Universidad Politecnica Salesiana

TEORIA DEL CONTROL II

Trabajo en Clases
Danny Guachichullca. dguachichullca@est.ups.edu.ec
Byron Naula. bnaula@est.ups.edu.ec

1. Para las siguientes funciones de transferencia de trayectoria directa de sistemas con

realimentacin unitaria: Hallar Mr, wr, BW. En lazo cerrado.
a. Funcin de transferencia:
5
---------------------0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s
Retroalimentado:
5
-------------------------0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s + 5
Bode:

El pico mximo Mr se da en la frecuencia de =2.9 rad/s, con una ganancia de 9.48dB, es un

pasa bajos con frecuencia de corte en 4.47rad/.
El valor donde la magnitud es -3db es r=4.47rad/s
El ancho de banda es BW= r-0=4.47rad/s
Codigo Matlab:
clc
clear all
num=[5]
den=[0.05 0.6 1 0]
fa=tf(num,den)
% hallamos funcinon de transferencia de lazo con comando feedback

Universidad Politecnica Salesiana

Ma=feedback(fa,1)
bode(Ma)
grid on

b. Funcin de trasferencia:
500
-------------------------s^3 + 26 s^2 + 208 s + 480
Retroalimentado:
500
-------------------------s^3 + 26 s^2 + 208 s + 980
Grfica:

El pico mximo esta se da en la frecuencia de Mr=3.57 rad/s, con una ganancia de 0 dB, es un
pasa bajos con una frecuencia de corte de 14.4rad/s
El valor donde la magnitud es -3db es wr=14.4rad/s
El ancho de banda es Bw =wr-0=14.4rad/s
Codigo Matlab:
%% Ejercicio 1 (b)
numb=[500];
denb=[1 26 208 480];
Gb=tf(numb,denb)
Mb=feedback(Gb,1)
figure(2)
bode(Mb)
grid on

Universidad Politecnica Salesiana

c. Funcion de transferencia:
0.5
------------s^3 + s^2 + s
Retroalimentado:
0.5
------------------s^3 + s^2 + s + 0.5
Grafica:

El pico mximo esta se da en la frecuencia de Mr=3.57 rad/s, con una ganancia de 3.84 dB, es
un pasa bajos con una frecuencia de corte de 1.09rad/s
El valor donde la magnitud es -3db es wr=1.09 rad/s
El ancho de banda es Bw =wr-0=1.09rad/s
Codigo Matlab:
%% Ejercicio 1 (c)
numc=[0.5];
denc=[1 1 1 0];
Gc=tf(numc,denc)
Mc=feedback(Gc,1)
figure(3)
bode(Mc)
grid on

d. Funcion de transferencia:

Universidad Politecnica Salesiana

100
exp(-1*s) * -------------------s^3 + 10 s^2 + 100 s
Retroalimentado:
s
----s+1
Grafica:

El pico mximo Mr esta se da en la frecuencia mayores a wr=5 rad/s, con una ganancia de 0
dB, es un pasa altos con una frecuencia de corte de 1.01rad/s
El valor donde la magnitud es -3db es wr=1.01rad/s
El ancho de banda es Bw >1.01rad/s
Codigo Matlab:
%% Ejercicio 1 (d)
s=tf('s')
Gd=100*exp(-s)/(s*(s^2+10*s+100))
Md=feedback(s,1)
figure(4)
bode(Md)
grid on

Universidad Politecnica Salesiana

2. Usando la funcin () =

(+2 )

que es una funcin de transferencia de trayectoria

directa.
Explique los efectos de aadir:
a.
b.
c.
d.
e.

Un cero en G(s)
Un polo (s=-1/T) en TF directa
Pruebe distintos valores de T.
Grafique las respuestas al escalon
Grafique las respuestas en frecuencia

Para mayor claridad se pondrn las grficas para distintos valores de T, con la frecuencia natural
Wn=10 y factor de amortiguamiento Z=0.5.

Codigo Matlab:
clc
clear all
wn=10; %Frecuencia Natural
Z=0.5; %Coeficiente de Amortiguamineto
T1=0.5; %%%DESPLAZAMIENTOS
T2=1;
T3=2;
s=tf('s');
G=(wn^2)/(s*(s+2*Z*wn))%%%SISTEMA TIPO
Gs=feedback(G,1)

A.

Para T1=0.5

% Para T=0.5 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&

Gc=Gs*(s+1/T1)
Gp=Gs/(s+1/T1)
figure(1)
hold on
step(Gs,'r') %Funcion normal
step(Gc,'g')%Funcion con el cero
step(Gp,'b')%Funcion con el polo
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on
figure(2)
hold on
bode(Gs,'r')
bode(Gc,'g')
bode(Gp,'b')
legend('Orginal','Con cero','Con polo');

Universidad Politecnica Salesiana

hold off
grid on

B.

Para T2=1

% Para T=1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&

Gc=Gs*(s+1/T2)
Gp=Gs/(s+1/T2)
figure(3)
hold on
step(Gs,'r') %Funcion normal
step(Gc,'g')%Funcion con el cero
step(Gp,'b')%Funcion con el polo
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

Universidad Politecnica Salesiana

figure(4)
hold on
bode(Gs,'r')
bode(Gc,'g')
bode(Gp,'b')
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

C.

Para T3=2

% Para T=2 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&

Gc=Gs*(s+1/T3)
Gp=Gs/(s+1/T3)
figure(5)
hold on
step(Gs,'r') %Funcion normal
step(Gc,'g')%Funcion con el cero
step(Gp,'b')%Funcion con el polo

Universidad Politecnica Salesiana

legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

figure(6)
hold on
bode(Gs,'r')
bode(Gc,'g')
bode(Gp,'b')
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

Universidad Politecnica Salesiana

Conclusiones
Como se puede observar claramente en cada una de las grficas, el agregar un ceros significa
que las respuestas se vuelven ms oscilantes, esto es por que agregar un cero significa derivar en
el dominio de la frecuencia.
Por otro lado, agregando polos ala funcin de transferencia, la respuesta del sistema se vuelve
lento y menos oscilante esto por la accin integral de los ceros.
Los coeficientes de la frecuencia natural y amortiguamiento son propios de cada sistema as que
escogimos solo un par de estos para poder analizar que pasa agregando polos y ceros.

Universidad Politecnica Salesiana

APENDICE
CODIGO COMPLETO MATLAB PRIMERA PARTE:
clear
clc
%% Ejercicio 1 (b)
numb=[500];
denb=[1 26 208 480];
Gb=tf(numb,denb);
Mb=feedback(Gb,1);
%figure(2)
%bode(Mb)
grid on
%% Ejercicio 1 (c)
numc=[0.5];
denc=[1 1 1 0];
Gc=tf(numc,denc);
Mc=feedback(Gc,1);
%figure(3)
%bode(Mc)
grid on
%% Ejercicio 1 (d)
S=tf('s');
numd=100*exp(-S);
dend=[1 10 100 0];
Gd=tf(numd,dend);
Md=feedback(Gd,1);
%figure(4)
%bode(Md)
grid on

CODIGO COMPLETO MATLAB SEGUNDA PARTE:

clc
clear all

wn=10; %Frecuencia Natural

Z=0.5; %Coeficiente de Amortiguamineto

T1=0.5; %%%DESPLAZAMIENTOS
T2=1;
T3=2;
s=tf('s');
G=(wn^2)/(s*(s+2*Z*wn))%%%SISTEMA TIPO
Gs=feedback(G,1)

% Para T=0.5 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&

Gc=Gs*(s+1/T1)
Gp=Gs/(s+1/T1)
figure(1)
hold on

Universidad Politecnica Salesiana

step(Gs,'r') %Funcion normal
step(Gc,'g')%Funcion con el cero
step(Gp,'b')%Funcion con el polo
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

figure(2)
hold on
bode(Gs,'r')
bode(Gc,'g')
bode(Gp,'b')
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on
% Para T=1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
Gc=Gs*(s+1/T2)
Gp=Gs/(s+1/T2)
figure(3)
hold on
step(Gs,'r') %Funcion normal
step(Gc,'g')%Funcion con el cero
step(Gp,'b')%Funcion con el polo
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

figure(4)
hold on
bode(Gs,'r')
bode(Gc,'g')
bode(Gp,'b')
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on
% Para T=2 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
Gc=Gs*(s+1/T3)
Gp=Gs/(s+1/T3)
figure(5)
hold on
step(Gs,'r') %Funcion normal
step(Gc,'g')%Funcion con el cero
step(Gp,'b')%Funcion con el polo
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

figure(6)
hold on
bode(Gs,'r')
bode(Gc,'g')
bode(Gp,'b')
legend('Orginal','Con cero','Con polo');
hold off
grid on

Universidad Politecnica Salesiana