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PRCTICA
Tiempo estimado: 1h.

Identificacin de los componentes y subsistemas de un


sistema robot KUKA
1. FUNDAMENTO TERICO
1.1. Introduccin
Un sistema robtico KUKA KR 5-2 ARC HW
est constituido por cuatro subsistemas:
subsistema mecnico, subsistema de
programacin, subsistema de control y
subsistema externo. (Vase figura 1).

OBJETIVOS
Al finalizar la prctica usted estar en capacidad de:
Identificar los componentes y subsistemas de un
brazo robtico.
Identificar los tipos de mensajes visualizados en la
pantalla del KCP.
Identificar los ejes del manipulador KR 5-2 ARC
HW
Identificar los topes por software de los ejes del
manipulador KR 5-2 ARC HW.

El subsistema mecnico est compuesto por


un brazo robot manipulador antropomrfico
de 6 ejes modelo KR 5-2 ARC HW, con
capacidad de carga de 5Kg, un alcance mximo de 1411mm y una repetitividad de 0.04mm.

Figura 1 Esquema general del sistema robtico KUKA KR 5-2 ARC HW.

El subsistema de programacin lo
integran la unidad manual de
programacin Kuka Control Panel
(KCP)
y el lenguaje de
programacin
Kuka
Robot
Language (KRL). El KCP permite
la programacin manual del robot
a travs de una interfaz de usuario
propietaria. El KRL por su parte,
es un lenguaje propietario de la
empresa KUKA Roboter GmbH
para el manejo y programacin de
sus sistemas robticos.

El subsistema de control denominado tambin unidad de control del robot o Kuka Robot
Controller (KRC) es el responsable del control general del sistema robtico y est integrado por
el sistema de potencia, la unidad central de procesos, el mdulo de seguridad y el panel de
conexiones.

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El subsistema externo est compuestos por ejes externos a los existentes en el subsistema
mecnico y por herramientas capaces de ser montadas en la brida de sujecin del brazo robtico.
1.2.Subsistema mecnico.
El manipulador KR 5-2 ARC HW est especializado para tareas de soldadura y puede ser
montado sobre el suelo o el techo. Tiene seis grados de libertad (Vase figura 2) limitados por
topes mecnicos o por software.
Los topes mecnicos limitan fsicamente el rea de desplazamiento de cada uno de los ejes para
evitar colisiones entre eslabones o daos a las conexiones. Los topes mecnicos son fijados por
el fabricante y no se pueden modificar. Por otra parte, los topes por software son configurables
por el usuario y permiten definir el volumen de trabajo del robot mediante el ingreso de valores
angulares que limitan el desplazamiento de cada eje (Vase tabla 2).
Los ejes son accionados por servomotores AC de mando transistorizado y utilizan un freno
mecnico o un sistema de frenado por cortocircuito para la funcin de parada.

Figura 2 Grados de libertad y volumen de trabajo del manipulador KR 5-2 ARC HW.

En la Tabla 1 se presentan datos tcnicos ms importantes del manipulador KUKA KR 5-2 ARC
HW.
Tabla 1 Datos tcnicos del manipulador KR 5-2 ARC HW

Caracterstica
Alcance mximo
Carga til nominal
Carga mxima
Posicin de montaje
Repetitividad
Volumen de trabajo (Vase figura 2)
Nivel de ruido

Valor
1411mm
5kg
Total 37kg
Piso y techo
0.04mm
9.8
<75 dB

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Tabla 2 Rango de trabajo de las articulaciones del manipulador KR 5-2 ARC HW limitados por software
Ejes

Campo de desplazamiento en grados

Velocidad con carga nominal 5 kg

Eje 1 (A1)

+155/-150

154/s

Eje 2 (A2)

+65/-180

154/s

Eje 3 (A3)

+170/-110

228/s

Eje 4 (A4)

165

343/s

Eje 5 (A5)

140

384/s

Eje 6 (A6)

350

721/s

1.3.Subsistema de programacin
El subsistema de programacin est formado por el KUKA Robot Language (KRL) y el KUKA
Control Panel (KCP), que permiten la programacin del brazo robtico KUKA y su
desplazamiento manual.
1.3.1. Lenguaje de programacin KUKA Robot Language (KRL)
El KRL es un lenguaje de programacin propietario de KUKA Roboter GmbH utilizado para
controlar los movimientos de sus sistemas robticos industriales.
El set de instrucciones de KRL permite el manejo de: variables y constantes, instrucciones de
programacin de movimientos, bucles de control, subprogramas y funciones, interrupciones,
variables del sistema y comunicaciones.
1.3.2. Unidad Manual de Programacin (KCP)
El KCP es un dispositivo que permite la comunicacin entre el usuario y el sistema robtico.
Contiene todas las funciones necesarias para el desplazamiento manual y programacin de
movimientos. Est constituido por varios teclados, botones de accionamiento, una pantalla
grfica que permite la presentacin de diferentes tipos de mensajes (Vase tabla 3) e ingreso de
comandos y un ratn con seis grados de libertad (Space Mouse) (Vase figura 3)

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Figura 3 Teclas del Panel de Control (KCP) robot KUKA

Los mensajes permiten al usuario conocer el estado del sistema. Los mensajes pueden ser de
indicacin, estado, confirmacin o dilogo.
Tabla 3 Tipos de mensajes del robot KUKA

Imagen

Descripcin
Mensajes de indicacin: contienen informacin de operaciones, errores de programa o errores
de manejo. Solo informa, no produce interrupcin del programa.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Informan y pueden interrumpir el
programa. Los mensajes se borran al desaparecer el estado que los provoc.
Mensajes de confirmacin: son de carcter informativo e interrumpen el programa de usuario
ante ciertas circunstancias como: Parada de emergencia.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El programa detiene su ejecucin
hasta que el mensaje reciba una respuesta.

Figura 4 Ubicacin de botn de hombre muerto

En la parte posterior del KCP se encuentran los


botones de hombre muerto (Vase figura 4). Cada
botn de hombre muerto posee tres estados: sin
presin, presin intermedia y totalmente
presionado. En el estado de presin intermedia, el
botn de hombre muerto genera una seal que
habilita la seccin de potencia del brazo robot. En
los dos estados restantes, la seccin de potencia
permanece desconectado.

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1.4.Subsistema de control

Figura 5 Esquema general del subsistema de control

El KRC es la unidad responsable de controlar las funciones del sistema robtico. En el armario
de control convergen las instalaciones de alimentacin, los sistemas de seguridad y los
controladores de movimientos del robot. Est constituido por la unidad central de procesos, la
seccin de potencia, el mdulo de seguridad y el panel de conexiones.
1.4.1. Unidad central de procesos (CPU)
La CPU del sistema robot KUKA es una CPU de tipo industrial. Cuenta con interfaces de
comunicacin externa como: Ethernet, Profibus y DeviceNet. Estas interfaces permiten la
interaccin del sistema de control con sistemas externos, ya sean sensoriales o de control. La
CPU del sistema robot KUKA es la encargada de ejecutar las tareas programadas en el
subsistema de programacin y controlar el funcionamiento de cada uno de los mdulos de
control del sistema robtico.
Alguna de las caractersticas tcnicas del CPU son:
Tabla 4 Caractersticas del CPU industrial

Elemento
Memoria RAM
Disco Duro
Sistema operativo
Velocidad de procesamiento

Caracterstica
512Mb
30Gb
Windows XP Service Pack2002
2GHz

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1.4.2. Seccin de Potencia


La seccin de potencia del sistema robtico KUKA posee seis servos convertidores de
frecuencia (Vase figura 5). Posee adems dos fuentes de alimentacin, una de 27Vdc y otra de
600Vac para la alimentacin de los sistemas de control y actuadores respectivamente.
1.4.3. Mdulo de Seguridad
El mdulo de seguridad es el responsable de la desconexin automtica de la alimentacin de la
seccin de potencia ante la presencia de una seal de mal funcionamiento o una seal de parada
de emergencia. Est controlado por la tarjeta Electronic Safety Circuit (ESC) de KUKA.
Las seales de parada de emergencia pueden ser generadas por los pulsadores de parada de
emergencia externos o del KCP.
El pulsador de parada de emergencia de color rojo se encuentra en la parte superior derecha del
KCP (Vase figura 3). La activacin del pulsador de parada de emergencia lleva al brazo robot a
los siguientes estados:
1) Si el robot se encuentra trabajando en modo de servicio Manual a velocidad reducida
(T1) y manual velocidad alta (T2), los accionamientos se desconectan de inmediato y el
brazo robot y los ejes se detienen.
2) En los modos de servicio automtico y automtico externo, los accionamientos se
desconectan al transcurrir 1s y el brazo robot y los ejes se detienen.
Para reiniciar los accionamientos se deben desbloquear el pulsador de parada de emergencia.
1.4.4. Panel de conexiones
En el panel de conexiones convergen todos los cables y conectores de los subsistemas que
forman el sistema robtico KUKA (Vase figura 5). Es la seccin responsable de conectar al
subsistema mecnico y de programacin, con la unidad de control.
1.5.Subsistemas externos
El subsistema externo est compuestos por ejes externos a los existentes en el subsistema
mecnico y por herramientas capaces de ser montadas en la brida de sujecin del brazo robtico.
Los ejes externos permiten el desplazamiento del brazo robot mediante ejes lineales o posicionar
piezas para un mecanizado ptimo utilizando posicionadores de giro. Por su parte, las
herramientas externas permiten la elaboracin de diferentes tareas como: soldadura de arco,
soldadura de punto, fresado, corte, paletizado, entre otros.

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Figura 6 a) Eje lineal externo KL250-2. b) Posicionador de giro DKP400. c) Posicionador KPF3.

Fuente http://www.kuka-

robotics.com/es/products/addons/

2. DESARROLLO DE LA PRCTICA
2.1.CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD
Lea atentamente las siguientes consideraciones de seguridad para evitar lesiones personales o
daos al equipo.
Durante el desarrollo de la prctica permanezca fuera del rea de
trabajo del brazo robot.
Asegrese de trabajar nicamente en el modo de servicio sealado
en el procedimiento.
Siga estrictamente las instrucciones detalladas en el procedimiento.

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2.2.PROCEDIMIENTO
1. Verifique que las conexiones entre los diferentes subsistemas se encuentren
correctamente realizado en el panel de conexiones.
2. Encienda el sistema robtico KUKA KR5-2 ARC HW. Para esto gire el INTERRUPTOR
GENERAL DE ENCENDIDO situado en la parte frontal del KRC (Vase figura 5).
3. Espere a que el sistema se encuentre listo para operar. El sistema se encuentra listo
cuando la pantalla del KCP se encuentre encendida.
4. Coloque el selector de modos de servicio (Vase figura 3) en (T1) mediante el giro de su
perilla (Vase figura 7)

Figura 7 Selector de modos de servicio

5. Seleccione el modo de desplazamiento manual pulsando repetidamente la TECLA DEL


MEN IZQUIERDO nmero uno (I1) del KCP, hasta que en el men izquierdo se
visualice el siguiente cono (Vase figura 8).
6. Seleccione el modo de desplazamiento especfico de ejes pulsando repetidamente la
TECLA DEL MEN DERECHO nmero cuatro (D4) del KCP, hasta que en el men
derecho se visualice el siguiente cono (Vase figura 8).

Figura 8 conos del men derecho e izquierdo

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7. Seleccione la ventana de mensajes (Vase figura 10), pulsando la TECLA DE


SELECCIN DE VENTANA en el KCP.

Figura 9 Ventana de mensajes seleccionada

8. Identifique el tipo de mensajes que aparecen en la pantalla del KCP. Para observar todos
los mensajes, puede desplazarse con las TECLAS DEL CURSOR del KCP.
9. Genere una seal de parada de emergencia presionando el PULSADOR DE PARADA
DE EMERGENCIA del KCP. (Repita el proceso presionando un PULSADOR DE
PARADA DE EMERGENCIA EXTERNO, si ste se encuentra disponible en la
instalacin).
10. Identifique el tipo de mensaje generado asociado al evento anterior.
11. Atienda el mensaje de estado liberando el PULSADOR DE PARADA DE
EMERGENCIA.
12. Borre los mensajes de la pantalla del KCP pulsando la TECLA DEL MEN
INFERIOR nmero siete (F7) del KCP.

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13. Observe el comportamiento del BOTN DE HOMBRE MUERTO en sus tres estados
de presin; para ello:
a. Energice la seccin de potencia presionando el BOTN DE HOMBRE
MUERTO hasta su estado de presin intermedia. Observe el cambio en los
conos del men derecho (Vase figura 11). Suelte el BOTN DE HOMBRE
MUERTO y verifique que los conos del men derecho regresa a su estado
original
b. Verifique que el estado totalmente presionado del BOTN DE HOMBRE
MUERTO es equivalente al estado sin presin. Para esto presione el BOTN
DE HOMBRE MUERTO hasta su estado totalmente presionado. Observe que
los conos del men derecho del BOTN DE HOMBRE MUERTO son los
mismos en el estado presionado que en el estado totalmente presionado.

.
Figura 10 a) Iconos de las teclas del men derecho sin presin del botn de hombre muerto. b) Iconos de las teclas
del men derecho con el botn de hombre muerto en su estado de presin intermedia.

14. Identifique los topes por software de cada uno de los ejes del brazo robot. Para esto
energice la seccin de potencia y desplace cada eje usando las TECLAS DEL MEN
DERECHO hasta visualizar un mensaje de estado en la pantalla del KCP: FIN DE
CARRERA SOFTW.

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3. AUTOEVALUACIN
1. Al presionar el botn de hombre muerto hasta su estado de presin intermedia:
Se presenta un mensaje de confirmacin de activacin en el KCP.
Se energiza la seccin de potencia del brazo robot.
El sistema se bloquea sin poder realizar el desplazamiento manual de los ejes.
La tarjeta ESC se activa y conecta la alimentacin de la seccin de potencia.
Los accionamientos se desconectan.
2. Para borrar un mensaje de estado de la pantalla del KCP producto de una falla del
sistema:
Es necesario la atencin de la falla que produce el mensaje de estado.
Es necesario energizar la seccin de potencia para desbloquear los accionamientos y
activar el teclado del KCP.
Es necesario confirmar los mensajes nicamente con las teclas del men inferior.
Es necesario detener el movimiento del manipulador KR 5-2 ARC.
3. Al accionar un pulsador de parada de emergencia se genera:
Un mensaje de confirmacin en la pantalla del KCP.
La detencin automtica de los ejes y desconexin de accionamientos.
El bloqueo de los comandos del KCP evitando el desplazamiento manual de los ejes.
El bloqueo de los accionamientos al intentar desplazar manualmente los ejes del robot.
La desconexin automtica de la alimentacin de la seccin de potencia.
4. Para realizar el desplazamiento manual de los ejes del robot:
Los mensajes de confirmacin deben ser atendidos y confirmados.
Los pulsadores de parada de emergencia deben encontrarse activados.
El botn de hombre muerto debe mantenerse presionado en su estado de presin
intermedia.
Se debe presionar las teclas del men derecho correspondientes a cada eje del robot.
5. Al alcanzar un tope por software con uno de los ejes del manipulador KR 5-2 ARC
HW se produce:
Un mensaje de estado y bloqueo de los accionamientos del sistema.
Una parada de emergencia ante posibles daos en el sistema y un mensaje de estado
indicando la causa del desperfecto.
El accionamiento del mdulo ESC y bloqueo de los movimientos manuales de los ejes.
La interrupcin del movimiento del eje en la direccin de bloqueo.

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