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Sciences Indusrielles

Cours

MECANISMES : Thorie des mcanismes

THEORIE DES MECANISMES


HYPERSTATISME, MOBILITE,
LIAISON EQUIVALENTE

1.

DEFINITIONS......................................................................................................................2
1.1.
Mcanisme ....................................................................................................................2
1.2.
Liaisons quivalentes......................................................................................................5
2. Mobilit Etude cinmatique ..................................................................................................6
2.1.
Dfinitions Mobilit interne Mobilit utile....................................................................6
3. Hyperstatisme Etude statique ...............................................................................................8
3.1.
Etude statique ................................................................................................................8
3.2.
Hyperstatisme Isostatisme ...........................................................................................8
3.3.
Etude pratique : Systme Bielle manivelle - Piston .........................................................9
4. Relation entre hyperstatisme et mobilit .................................................................................12
4.1.
Relation.......................................................................................................................12
4.2.
Etude pratique relle : Systme Bielle manivelle Piston .............................................14
4.3.
Dterminer les inconnues hyperstatiques : Systme Bielle manivelle Piston ................14
4.4.
Rduire lhyperstatisme : Systme Bielle manivelle Piston.........................................15
5. Liaisons quivalentes............................................................................................................17
5.1.
De liaisons en srie : Robot...........................................................................................17
5.2.
De liaisons en parallle : Liaison glissire .......................................................................18

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Emmanuel FARGES

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MECANISMES : Thorie des mcanismes

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1. DEFINITIONS.
1.1.

Mcanisme

Rappelons la notion de mcanisme :


Dfinition :

Un systme mcanique ou mcanisme est un ensemble de pices positionner entre


elles par des contacts (donc en liaisons) dans le but de raliser une ou plusieurs
fonctions

On peut schmatiser un mcanisme dans le cas gnral de la faon suivante :

Entres
Sorties
Mcanisme

Un mcanisme est schmatis par :


son plan de dfinition
son schma cinmatique ou schma de structure si il nest pas
miminum
son graphe des liaisons
Pour ltude de lhyperstatisme et de la mobilit du mcanisme lutilisation des modles schmatis
(graphe des liaisons et schma de structure ou cinmatique) est suffisant.

1.1.1. A chane ouverte


On qualifie un mcanisme de
chane ouverte lorsque son
graphe des liaisons nest pas
boucl .Cela caractrise les
mcanismes de type bras de robot :

r
y5

5
D

r
z0
3

Exemple : Bras de robot


Schma cinmatique :

Page 2

r
x1

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Graphe des liaisons :


Pivot
daxe

Pivot
daxe

( Dy5 )

( Cx1 )

( Bx1 )

( Ax1 )

( Oz0 )

Pivot
daxe

Pivot
daxe

Pivot
daxe

Chane ouverte : pas de boucle ou cycle

1.1.2. A chane ferme


On qualifie un mcanisme de chane ferme lorsque son graphe des liaisons est boucl ou
prsente un cycle. Cela caractrise les mcanismes de type transformation de mouvement.
Exemple : Systme Bielle
Manivelle - Piston
Schma cinmatique :

A
Manivelle 1
Bielle 2
O

r
z0

B
Piston3

Pivot
daxe

Graphe des
liaisons :

r
x0

( Oz0 )

1
Pivot
daxe

Pivot
glissante
daxe

Chane ferme : boucle ou cycle

( Az 0 )

r
( Bx0 )
3

2
Pivot
daxe

( Bz0 )

1.1.3. A chane complexe Nombre cyclomatique


Mcanisme chanes complexes :
Dfinition : Un mcanisme chane complexe est un mcanisme pour lequel le graphe des
liaisons prsente des cycles imbriqus (partie de chanes fermes) avec ou
sans des parties de chanes ouvertes.
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Exemple : Robot de manutention

r
z0

Schma cinmatique :

r
y0

B
O
A

r
x0

Graphe des liaisons :


Pivot
daxe

r
( Oz0 )

hlicodale
daxe

Pivot
glissante
daxe

( Oz0 )

( Bz0 )

2
Pivot
glissante
daxe

Partie chane ferme : ici 2 cycles


indpendants ( Transformation de mouvement
)

Pivot
daxe

Pivot
daxe

( Cz0 )

( Dz0 )

Partie chane ouverte : bras du robot

( Az 0 )

1 chane ouverte 2 3 -4
3 cycles : mais seulement 2 indpendants
r
0 2 1 0 par la pivot daxe ( A, z0 )
r
0 2 1 0 par la pivot daxe ( B, z0 )
0 2 0 liaison en parallle = 1 cycle
Nombre cyclomatique :
Dfinition :

Page 4

Le nombre cyclomatique, not est le nombre de boucles indpendantes du


graphe des liaisons dun mcanisme

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Sur lexemple du robot de manutention ci-dessus, on a 3 boucles (deux en traits pleins et une en
pointill) mais uniquement 2 sont indpendantes (la pointille tant la runion des deux prcdentes
en traits pleins). On a donc =2.
Notons :
I l le nombre de liaisons du graphe des liaisons.
I n le nombre de solides du graphe des liaisons.
On a la relation suivante entre ces deux quantits et le nombre cyclomatique :
= l n +1

Vrifions la sur notre exemple :


Le robot de manutention possde 5 solides et 6 liaisons. On a donc l = 6 et n = 5 . Ce qui
donne = 6 5+ 1= 2 cycles indpendants

1.2.

Liaisons quivalentes

Donnons uniquement les dfinitions ce paragraphe.


On reviendra sur la faon de dterminer les liaisons quivalentes au paragraphe 5.
Liaison quivalente de liaisons en srie :
Prenons une structure dune partie de
mcanisme reprsente par le graphe
des liaisons partiel ci-contre :

Rechercher la liaison quivalente de la mise


en srie des liaisons L1 et L2 revient
chercher avoir une liaison Leq telle que le
graphe des liaisons soit quivalent celui-ci :

L1

L2

Leq
1

Liaison quivalente de liaisons en parallles :


Prenons une structure dune partie de
mcanisme reprsente par le graphe
des liaisons partiel ci-contre :

L1
L2

2
L3

Rechercher la liaison quivalente de la mise en


parallle des liaisons L1 , L2 et L3 revient
chercher avoir une liaison Leq telle que le
graphe des liaisons soit quivalent celui-ci :

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Leq
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L2
3

2
L1

Liaison quivalente dun


mcanisme :

L3
L5

L4

Prenons un mcanisme reprsent par


son graphe des liaisons ci-dessous

L7
L9

L8

Rechercher la liaison quivalente


entre 1 et 2 revient cher
le graphe des liaisons soit
quivalent celui-ci :

L6

Leq1de la chane 1-2-3-8


Leq2de la chane 1-4-5-8

Leq3 de la chane 1-6-7-8

Puis enfin :

Leq de la mise en parallle des liaisons Leq1, Leq2 et Leq3

2. Mobilit Etude cinmatique


2.1.

Dfinitions Mobilit interne Mobilit utile

Notations :
L:
N:
nci :
Nc :

Nombre total de liaisons


Nombre total de solides dans le mcanisme
nombre dinconnues cinmatiques da la liaison i = nombre de ddl de la liaison i
nombre total dinconnues cinmatiques
N c = nci

En crivant une fermeture cinmatique pour chaque cycle indpendant du graphe des liaisons, on
obtient un systme dquation 6 quations dans lespace et 3 quations dans le plan :
r
0

fois
M V i i + 1 = 0r
M
Sur ces 6 quations, seules rC sont indpendantes.
rC :
nombre dquations cinmatiques indpendantes

{(

)}

Dfinitions :
On appelle mobilit dun mcanisme la quantit m = NC rC avec m = mu + mi
mi : mobilits internes du mcanisme = mouvements possibles de solides ou densemble
de solides nentranant pas le mouvement des autres solides du mcanisme
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mu : mobilits utiles du mcanisme (en gnral 1 ou 2) = mouvements fournir (via un


actionneur) au mcanisme pour le mettre en mouvement

Exemple :

Systme Bielle Manivelle Piston dans lespace :

Descriptif :
r
y0

r
x1

Paramtrage des solides


uuur
OA = Rxr1
uuur
AB = Lxr2
uuur
OB = xr
ur
r
30 = & x

r
x0

r
x2

o
o
o
o

0 : Bti
1 : Mannivelle
2 : Bielle
3 : Piston

Pivot
daxe

( Oz0 )

Graphe des liaisons :


De faon vidente, en les comptant sur le graphe des
liaisons ou sur le schma cinmatique :

1 pivot
glissante

0
-& -&

0 0 + 0
0 0
-&

2
Pivot
daxe

{V ( 03 )} + {V ( 3 2 )} + {V ( 2 1 )} + {V ( 10 )}

Page 7

( Az 0 )

r
( x0 )

O vrifie bien = L N + 1 = 4 4 + 1 = 1
On a donc une seule fermeture cinmatique crire :
O

Pivot
daxe

Pivot
glissante

L=4
N=4
NC = 1123
+ 1 + 1 + 2{
3 pivots

( Bz0 )

r
0
= r
0
O

0 L& sin

0 0

+ 0 L& cos + 0 0 =

&
0 3 O & 0
1
4
24

uuuur r
uuur r
OD32
OA
O

21
0
&
0
{

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0 0

0 0
0 0

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Systme dquations 6 quations et 5 inconnues (NC=5)


0 = &
0 = 0

0 = & +& +&

4 quations indpendantes (en bleu)

&
&
0 = + L sin
0 = & L& cos

0 = 0
m = NC rC

rC = 4

m = 1 = 1{ + 0{ . Une seule mobilit utile (entre : rotation , sortie : translation ) et pas de


mu mi
mobilit interne.

3. Hyperstatisme Etude statique


3.1.

Etude statique

Pour un mcanisme N solides, on a N-1solides si lon ne comptabilise pas le bti (sur lequel on
ne peut pas faire disolement donc sur lequel on ne peut pas appliquer le Principe Fondamental de la
Statique PFS)
On peut donc appliquer le Principe Fondamental de la Statique PFS N-1 fois, cest dire
obtenir un systme a 6 ( N 1) quations.
Sur ces 6 ( N 1) quations, seules rS sont indpendantes.

Dfinitions :
rS :

nombre dquations issues de la statique INDEPENDANTES

N S = nSi

nombre total dinconnues statiques

nSi

nombre dinconnues statiques de liaison i.

3.2.

Hyperstatisme Isostatisme

Dfinitions :
On appele degr dhyperstatisme, not h , dun systme mcanique la quantit h = N S rS
On dit quun systme est isotatique si h = 0 (autant dquations indpendantes que
dinconnues le systme a une solution unique

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3.3.

Etude pratique : Systme Bielle manivelle - Piston

Descriptif :
0 : Bti
1 : Mannivelle
2 : Bielle
3 : Piston
Paramtrage des
solides
uuur
r
OA = Rx1
uuur
r
AB = Lx2
uuur
r
OB = x0

r
y0

r
x1

L
R

ur
r
30 = & x

r
x0

r
x2

Remarque : Il nest pas ncessaire dappliquer des efforts extrieurs au systme pour trouver le
nombre dquations indpendantes dans le
systme dquations
Pivot
daxe
Equilibre de 1 en A :
r
( Oz0 )
En labsence daction mcanique extrieure, le solide 1 est
soumis aux actions mcaniques provenant de 0 et de 2 (voir
isolement de 1 en pointill bleu ci-contre)
On a donc lgalit de torseur ci-dessous :
L01 RZ01 sin
X 01

X 21 L21

M 01 + RZ 01 cos
Y01
+ Y21 M 21 =
Z RY cos + RX sin
Z
0
01
01
A 01
A 21
144444
42444444
3 14
4244
3
A

{T ( 01)}

1
Pivot
daxe

Pivot
glissante

( Az 0 )

r
( x0 )

0 0

0 0
0 0

Pivot
daxe

( Bz0 )

{T ( 21)}

L01 R cos X 01
uuur
uuur
uuur ur
En effet M A ( 0 1) = M O ( 0 1) + AO R ( 0 1) = M 01 + R sin Y01 puisque la liaison
0
0
Z01
r
entre 0 et 1 est une pivot daxe ( Oz 0 )
Pivot
daxe

( Oz0 )

Equilibre de 2 en A :
0

En labsence daction mcanique extrieure, le solide 2 est


soumis aux actions mcaniques provenant de 1 (loppose de
celle quexerce 2 sur 1 daprs le thorme des actions
rciproques et de 3 (voir isolement de 2 en pointill bleu cicontre)

1
Pivot
daxe

Pivot
glissante

( Az 0 )

r
( x0 )

2
Pivot
daxe

On a donc lgalit de torseur ci-dessous :


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( Bz0 )

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L32 + LZ 32 sin
X 32

X 21 L21

M 32 LZ 32 cos + Y21 M 21 =
Y32
Z LY cos LX sin
Z
0
32
32
21
A 32
A
144444
42444444
3 1442443
{T ( 32)}

0 0

0 0
0 0

{T (1 2)}

L32 L cos X 32
uuur
uuur
uuur ur
En effet M A ( 3 2 ) = M B ( 3 2 ) + AB R ( 3 2 ) = M 32 + L sin Y32 puisque la liaison
0
0
Z32
r
entre 3 et 2 est une pivot daxe ( Bz0 )
Equilibre de 3 en B :
En labsence daction mcanique extrieure, le solide 3 est
soumis aux actions mcaniques provenant de 2 (loppose de
celle quexerce 2 sur 3 daprs le thorme des actions
rciproques et de 0 (voir isolement de 3 en pointill bleu cicontre)
On a donc lgalit de torseur ci-dessous :
X 32 L32
0 0
0 0

Y32 M 32 + Y03 M 03 = 0 0
Z
0 B Z03 N 03 B 0 0
32
B

Pivot
daxe

( Oz0 )

1
Pivot
daxe

Pivot
glissante

( Az 0 )

r
( x0 )

2
Pivot
daxe

( Bz0 )

Au bilan on a le systme suivant 18 quations dans lequel figure 19 inconnues :


( X 01,Y01 ,Z 01 ,L 01 ,M 01 ) ; ( X 21, Y21 , Z21, L21, M 21 ) , ( X 32 ,Y32 , Z32 , L32 , M 32 ) et ( Y03 , Z03 , M03 , N03 )
Remarque :
Donc au moins un hyperstatisme dordre 1 (19-18) si toutes les quations sont indpendantes.
L32 + LZ 32 sin
X 32

X 21 L21
0 0

M 32 LZ 32 cos + Y21 M 21 = 0 0
Y32
Z LY cos LX sin
Z
0 A 0 0
32
32
21
A 32
A
144444
42444444
3 1442443
{T ( 32)}

X 01 + X 21 = 0

Y01 + Y21 = 0

Z01 + Z 21 = 0

L01 RZ01 sin + L21 = 0


M 01 + RZ01 cos + M 21 = 0

RY01 cos + RX 01 sin = 0

Page 10

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)

{T (1 2)}

X 32 X 21 = 0

Y32 Y21 = 0
Z32 Z 21 = 0

L32 + LZ32 sin L21 = 0


M 32 LZ32 cos M 21 = 0

LY32 cos LX 32 sin = 0

Emmanuel FARGES

(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

X 32 = 0

Y32 + Y03 = 0
Z 32 + Z 03 = 0

L32 = 0
M 32 + M 03 = 0

N03 = 0

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(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)

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Remarque : On peut prsenter ce systme sous forme matricielle :


1

R sin

1
1

1
1
R sin
R cos

1
1

1
1

R cos

1
1

1
1

1
1

L sin

L cos
L sin

L cos

1
1
1

1
1

En tudiant le systme ci-dessus, on saperoit que lon a un sous-systme 8 lignes donc 8


quations (en rouge dans la reprsentation matricielle ci-dessus) ne faisant intervenir que 7 colonnes,
donc 7 inconnues.
Une des quations est donc une combinaison linaire des autres.
Sur les 18 quations totales du systme, seules 17 sont indpendantes, cest le rang du systme :
rS = 17
On a donc :

h = N S rS = 19 17 = 2

Pour dterminer les inconnues hyperstatiques, il faut commencer rsoudre le systme. Lorsque lon
est bloqu , on doit se retrouver avec un systme N quations pour N+h inconnues, les h
inconnues hyperstatiques sont choisir dans ce groupe de N+h inconnues de manire pouvoir
rsoudre le systme jusquau bout (Attention, on ne peut pas choisir nimporte quelle inconnues
hyperstatiques).
Regardons cela sur notre exemple, afin de figer les esprits.
De faon vidente, on a daprs les quations (13), (16) et (17) :
X 32 = 0
L32 = 0
et
N 03 = 0
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X 01 0
Y 0
01
Z 01 0
L 0
01
M 01 0

X 21 0
Y21 0

Z 21 0
L 0
21
M 21 = 0
X 0
32
Y32 0

Z 32 0
L32 0

M 32 0
Y 0
03
Z 03 0
M 0
03
N03 0

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On en dduit donc daprs (12) : Y32 = 0 puis daprs (7) et (8) : X 21 = 0 et Y21 = 0
Puis daprs (1) et (2) : X 01 = 0 et Y01 = 0 . On remarque alors que lquation (6) est
automatiquement vrifie (cest lquation qui est une combinaison linaire des autres).
Enfin, daprs l quation (14) et les rsultats dj montr, on a : Y03 = 0
On a donc utilis 11 quations (1, 2, 6, 7, 8, 12, 13, 14, 16 et 17) et on a dtermin 9
inconnues ( N 03 , L 32 ,X 01 ,X 21X
, 32Y, 01Y, 03 ,Y 21,Y 32 ).
On se retrouve donc bloqu avec un systme 19-9=10 inconnues pour 18-10=8 quations.
Si on veut le rsoudre, il faudrait donc en fixer 2 pour dterminer les 8 autres. Ce sont les
deux inconnues hyperstatiques
Pour cela crivons le systme dquations restantes :
Z32 Z21 = 0

(a)

Z 32 + Z 03 = 0
(b)

Z01 + Z 21 = 0
(c)

L01 RZ 01 sin + L21 = 0 (d)

(e)
LZ 32 sin L21 = 0
M 01 + RZ 01 cos + M 21 = 0 (f)

(g)
M 32 + M 03 = 0
M LZ cos M = 0 (h)
32
21
32
On remarque sur ce systme que si lon fixe une inconnue parmi ( Z01, Z21 , Z32 , Z03, L21 ) ,

daprs les quations (a), (b), (c), (d), (e), on peut dterminer les autres inconnues de ce groupe
( Z01, Z21, Z32, Z 03, L 21, L01, ) . Une inconnue hyperstatique figure donc parmi ce groupe :.

( Z01, Z21, Z32 , Z03, L21 )

Remarque : On ne peut pas prendre L01 comme inconnue hyperstatique car elle figure dans
lquation (d) avec 2 autres inconnues. On verra plus tard que lon pourrait introduire
une mobilit interne, ce qui ne rduit pas forcment lhyperstatisme.
Pour dterminer les autres inconnues ( M 01 , M 32 , M 21 , M 03 ) , daprs les quations (f), (g),
(h) il faut en fixer une pour dterminer les autres. La seconde inconnue hyperstatique figure
donc parmi ce groupe :. ( M 01 , M 32 , M 21 , M 03 )

4. Relation entre hyperstatisme et mobilit


4.1.

Relation

Pour chacune des liaisons, on a la relation suivante entre le nombre dinconnues de liaison et le
nombre de ddl :
nsi = 6 nci

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L

Soit sur les L liaisons du mcanisme considr : nsi = 6 nci


i =1
i =1
i =1
{
{
{
NS

Soit la relation :

6L

NC

N S = 6 L NC

La relation entre tude cinmatique ( partir de laquelle t dfinie la mobilit) et tude


statique ( partir de laquelle t dfinie lhyperstatisme) se met en vidence en crivant que la
puissance des actions mcaniques extrieures au mcanisme est nulle :
Notation pour effectuer la dmonstration :

I On note {Vi } = i le torseur cinmatique de la liaison i avec i , Vi les nci
Vi
inconnues cinmatiques de la liaison i
F
I On note {Ti } = i le torseur daction mcanique de la liaison i avec Fi , Ci les
Ci
nsi inconnues statiques de la liaison i
Vous avez dj vu ou vous verrez plus tard dans le cours dENERGETIQUE que la puissance des
actions mcaniques extrieures au mcanisme est nulle, se traduit pour un mcanisme N
solides par :
N

Vi + Ci i = 0

(1)

i =1

Or le mcanisme ayant une mobilit quelconque de m, cela signifie que toutes les inconnues
cinmatiques Vi , i peuvent scrire en fonction de m inconnues cinmatiques privilgies, notes
ui .
Nota :
En effet , on a un systme cinmatique NC inconnues pour rC quations indpendantes, ce qui
signifie que toutes les NC inconnues peuvent tre exprimes en fonction de NC-rC = m inconnues.
Pour un systme 3 quations et 4 inconnues, on peut exprimer toutes les inconnues en fonction
dune particulire (1 = 4-3). Cest ici exactement la mme chose.
m

j =1

j =1

On peut donc crire : Vi = ijui et i = ijui


En introduisant ces deux expressions dans la relation (1), on obtient :

(
m

j =1 i =1

ji

Fi + ij Ci ) ui = 0 relation qui est vrifie quel que soient les mobilits ui .

On a donc m quations de la forme :


N

ji

Fi + ij Ci = 0 .

i =1

Ces relations relient uniquement des inconnues statiques, ce sont les quations issues du principe
fondamental de la statique qui ne sont pas indpendantes, cest dire les 6 ( N 1) rS quations
lies du systme dquations statiques.
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On a donc : m = 6 ( N 1) rS
Or h = {
NS
6L N C

rS
{

soit h = 6 L NC + m 6 N + 6

m+ 6 N 6

On rappel que = L N +1 , on a donc h = 6 L


N +
1 NC + m , do la relation connatre :
1
424
3

h = m +6 NC
En gnral :

pour la plupart des mcanismes on dtermine intuitivement


les mobilits internes et utiles (en gnral mu est de lordre de 1
ou 2 sauf pour les mcanismes de type robot) et on en dduit
ainsi trs rapidement lhyperstatisme h

4.2.
Etude pratique relle : Systme Bielle manivelle
Piston
Ce systme est un mcanisme transformation de mouvement (une boucle forcment indpendante
sur le graphe des liaisons) avec une mobilit utile (mouvement transformer) et ici aucune mobilit
mu = 1

interne (on en verra plus loin en modifiant certaines liaisons). On a donc : mi = 0 soit puisque
=1

m = mu + mi = 1 . Do : h = 1 + 6 (1) 11424
+ 1 + 1 +32 = 2 .

3 pivots, 1 pivot glissante


Cest bien le rsultat dmontr par ltude statique complte.

4.3.
Dterminer les inconnues hyperstatiques : Systme
Bielle manivelle Piston
La rsolution partielle du systme dquation statique nous a permis de dterminer ces inconnues
hyperstatiques, que lon rappelle :
Une premire inconnue hyperstatique figure parmi :. ( Z01, Z21 , Z32 , Z03, L21 )
Une seconde inconnue hyperstatique figure parmi :. ( M 01 , M 32 , M 21 , M 03 )

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4.4.
Rduire lhyperstatisme : Systme Bielle manivelle
Piston
A

Manivelle 1

Si on a dj dterminer les inconnues


hyperstatiques

Bielle 2
O

r
z0

Il suffit de modifier des liaisons en annulant des


inconnues hyperstatiques :

B
Piston3

er

1 exemple partir du systme bielle-manivellepiston :


On choisit dannuler linconnue hyperstatique Z01 , ce qui revient transformer la liaison pivot

r
x0

X 01 L01

entre 0 et 1 de torseur daction mcanique : Y01 M 01 par la liaison caractrise par son
Z
0
O 01
X 01 L01
X 01 L01

torseur daction mcanique : Y01 M 01 = Y01 M 01 caractristique dune liaison pivot


Z
0 O 0
0
01
O
r
glissante daxe central : ( Oz ) reprsente ci-contre
Par contre, tant donn que lon a annul une seule inconnue hyperstatique, on ne doit pas sattendre
rendre le systme isostatique (rappel : avant modification on avait trouv un degr dhyperstatisme
de 2) ;
Calculons le nouveau degr dhyperstatisme du systme modifi :
On a toujours : m = mu + mi = 1 + 0 = 1 (aucune mobilit interne nest apparue) et = 1 .
Par contre on a dsormais : NC = 1{
+ 1 + 2{
+2 =6.
2 pivots

2 pivots glissantes

Ce qui donne un degr dhyperstatisme de h = m +6 NC = 1 + 6 6 = 1


On a annul une inconnue hyperstatique, donc le degr dhyperstatisme chute de 1.
2me exemple partir du systme biellemanivelle-piston :
On choisit dannuler les inconnues
hyperstatiques L21 et M21 ce qui revient
transformer la liaison pivot entre 2 et 1 de
X 21 L21

torseur daction mcanique : Y21 M 21


Z
0
A 21

A
Manivelle 1
Bielle 2

r
z0

B
Piston3

par la liaison caractrise par son torseur


daction mcanique :
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r
x0
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X
L21
X 21 0
21

Y21 M 21 = Y21 0 caractristique


Z

Z 0
21 0 A 21
A
dune liaison sphrique ou rotule de centre A
reprsente ci-contre

Cette foi ci, tant donn que lon a annul deux inconnues hyperstatiques, on doit avoir rendu le
systme isostatique (rappel : avant modification on avait trouv un degr dhyperstatisme de 2) ;
Calculons le nouveau degr dhyperstatisme du systme modifi :
On a toujours : m = mu + mi = 1 + 0 = 1 (aucune mobilit interne nest apparue) et = 1 .
Par contre on a dsormais : NC = 1{
+1 +
+ {3 = 7 .
{2
2 pivots

1 pivot glissante

1 sphrique

Ce qui donne un degr dhyperstatisme de h = m +6 NC = 1 + 6 7 = 0


On a annul 2 inconnues hyperstatiques, donc le degr dhyperstatisme chute de 2.
Le systme a ainsi t rendu ISOSTATIQUE
Si on na pas dtermin les inconnues hyperstatiques : en gnral, on veut
rendre le systme isostatique
Daprs la relation dmontr entre hyperstatisme et mobilit : h = m +6 NC , si lon veut diminuer
lhyperstatisme, il faut augmenter le nombre total dinconnue cinmatique NC , cest dire changer des
liaisons par des liaisons comportant plus de degr de libert.
Cependant, cela ne marche pas tous les coups puisque lon peut ainsi faire apparatre des mobilits
internes.
Une autre possibilit est de modifier le mcanisme en remplaant une unique liaison par un ensemble
de liaison en srie (dans le cas des liaisons quivalentes de liaisons en srie on va voir plus loin que
les ddl ou inconnues cinmatiques sadditionnent .
Regardons cela sur lexemple dsormais clbre du mcanisme bielle-manivellepiston :
1er exemple :
A
On a toujours autant de solides et de
Manivelle 1
liaisons puisque lon a uniquement chang
Bielle 2
la nature certaine liaison. Donc le nombre
O
cyclomatique est inchang et vaut
r
z0
toujours : = 1
mi = 1
Le nombre dinconnue cinmatiques est
B
chang et vaut dsormais :
NC = 1{ + {
2 + 2 + 3{ = 8
Piston3
1 pivot

2 pivots glissantes

1 sphrique

r
x0

La mobilit utile est inchange : mu = 1


Par contre une mobilit interne est
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apparue : la rotation du piston sur lui-mme (voir figure ci-contre) : mi = 1


On a donc un degr dhyperstatisme de h = (m u + mi ) + 6 NC = 2 + 6 8= 0
Ce systme est aussi ISOSTATIQUE
2me exemple :
On a toujours autant de solides et de liaisons
puisque lon a uniquement chang la nature
certaine liaison. Donc le nombre cyclomatique est
inchang et vaut toujours : = 1
Le nombre dinconnue cinmatiques est chang et
vaut dsormais :
NC = 1{ + 3{
+3 +
=9
{2
1 pivot

2 sphriques

Bielle 2

A
Manivelle 1

r
z0

mi 2
Piston3
B

mi1
r
x0

1 pivot glissante

La mobilit utile est inchange : mu = 1


Par contre deux mobilits internes sont apparues :
La rotation du piston sur lui-mme (voir figure ci-contre)
La rotation de la bielle sur elle-mme (voir figure ci-contre).
Donc : mi = 2
On a donc un degr dhyperstatisme de h = (m u + mi ) + 6 NC = 3 + 6 9 = 0
Ce systme est aussi ISOSTATIQUE

5. Liaisons quivalentes
5.1.

r
z0

De liaisons en srie : Robot

r
y1

Graphe des liaisons :


Pivot
daxe

r
Glissire x1

( Oz0 )

2
Glissire

r
x1

r
y1
3

Liaison quivalente :
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r
r
On cherche la liaison quivalente la mise en srie de la pivot daxe ( Oz 0 ) , de la glissire x1 et de
r
la glissire y1 .
Cela revient chercher la liaison Leq entre 0 et 3 telle que le
Leq
graphe des liaisons soit quivalent :
0
3

Il suffit donc dcrire la


composition des torseurs cinmatiques dans le cas de la
mise en srie de liaisons :
Soit sur notre exemple : {VLeq } = {V ( 3 / 0 )} = {V ( 3 / 2 )}+ {V ( 2 / 1)} + {V (1 / 0)}
Les glissires ayant leur forme de torseurs valables en tout point de lespace, contrairement
la pivot, on crit la relation en O :
{VLeq } = O {V (3 / 0 )} = O {V (3 / 2 )}+ O {V ( 2/1)}+ O {V (1 / 0)}
O
xeq

yeq

O zeq

vxeq

v yeq
=
v zeq ( xr , yr ,zr )
1

0
0 0
0 v x 21
0

+ 0 0
+ 0
0
0 v y 32
0 0 r r r

( x1 , y1 , z0 ) O 0 0 ( rx1 , ry1 , zr0 ) O z10 0 ( rx1 , yr1 ,zr0 )


O
144
42444
3 144
42444
3 144
42444
3
liaison 32

xeq

yeq

zeq

vxeq

v yeq
v zeq r

( x1 , yr1 , zr0 )

= 0

O z10

liaison 21

vx 21

v y 32
0 ( xr , yr ,zr
1

liaison 10

r
On reconnat la forme dun torseur cinmatique dune liaison appui plan de normale z0 , ce
qui constitue donc la nature de la liaison quivalente entre 0 et 3.
r
z0

5.2.
De liaisons en parallle :
Liaison glissire
Graphe des liaisons :
1

L1 :Pivot glissante
daxe

( Az 0 )

1
L2 : Pivot glissante
daxe

( Bz0 )

r
y0

B
O

Etude statique de la liaison quivalente :

r
x0

uuur
r
AB = ay0

On cherche la liaison quivalente la mise en parrallle


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r
r
des deux pivots glissantes daxe ( Az 0 ) et ( Az 0 ) .
Cela revient chercher la liaison Leq entre 0 et 1 telle que le graphe des liaisons soit quivalent :
Leq
0

Il suffit donc dcrire la somme des torseurs


dactions mcaniques dans le cas de la mise en
parallle de liaisons.
Les actions mcaniques transmissibles entre les sous-ensembles fonctionnels 1et O passent par
les liaisons L1 et L2 ; ce qui scrit sur notre exemple :
{TLeq (1 0)} = {TL1 (1 0 )} + {TL2 (1 0 )}
Il faut choisir un point o rduire lensemble des torseurs dactions mcaniques. On choisit ici
le point A (tant donn que lon sattend intuitivement montr que la liaison quivalente est une
glissire, et que la forme du torseur daction mcanique dune glissire est la mme en tout point de
lespace, le choix du point o rduire lensemble des torseurs na ici aucune importance).

X2

X eq Leq
L2
X1 L1

= Y1 M 1
+ Y2
M2
avec
Yeq M eq

N eq rx , yr ,zr
0
0 ( rx , yr ,zr )
0

aX 2
A
A eq
{
( 0 0 0 ) 14442444
0 0 0

uuuur uuuur uuur ur


3
M A = MB + AB R xr , yr ,zr
A
liaison 1
( 0 0 0)
14444
4244444
3
liaison 2

L2

X2

L2

uuur uuur uuur ur


M A = M B + AB R = M 2 + a Y2 = M 2
0 0 0 aX 2

X eq

Yeq
Z
eq

Leq

M eq
N eq r

( x0 , yr0 ,zr0 )

X 1 + X 2 L1 + L2

= Y1 + Y2 M 1 + M 2
0
aX 2 ( xr , yr
A
0

r
,z0 )

Les 8 composantes X1 , X 2 , Y1 , Y2 , L1 , L2 , M1 , M2 tant indpendantes, on se retrouve avec un


torseur dactions mcaniques de la forme :
X eq Leq
{TLeq (1 0 )} = Yeq M eq
0
N eq r r r

( x0 , y0 ,z 0 )

On reconnat la forme dun torseur daction mcanique transmissible dune liaison glissire
r
de direction z0 , ce qui constitue donc la nature de la liaison quivalente entre 0 et 1.
Remarque :
On peut dailleurs calculer lhyperstatisme de cette liaison quivalente :
Une glissire possde 1 mobilit
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On a un cycle indpendant (deux liaisons en parallle forme une boucle)


On a deux liaisons pivots glissantes, donc 4 inconnues cinmatiques (2+2)
Soit

h =1 + 6 4= 3

Etude cinmatique de la liaison quivalente :


Cinmatiquement, les mouvements (puisque cinmatiquement signifie que lon raisonne sur
les mouvements) admissibles par la liaisons quivalentes de la mise en parallle de liaisons sont ceux
qui sont admissibles par chacune des liaisons en parallle.
On peut en donner une image en reprsentant une
liaison comme un ensemble de mouvement relatif permis
entre solides indformables. Ainsi la liaison quivalente
constitue lintersection de tous les ensembles des
mouvements permis. Voir figure ci-contre associe notre
exemple.

L1

Leq

L2

Au niveau du formalisme mathmatique, on a un seul mouvement, qui sur notre exemple est celui de
1/0.

Donc tous les torseurs cinmatiques doivent tre gaux, ce qui scrit :
{VLeq (1 / 0 )} = {V L1 (1 / 0 )} = {V L2 (1 / 0)} .
Choisissons le point A pour mener les calculs (tant donn que lon sattend intuitivement
montr que la liaison quivalente est une glissire, et que la forme du torseur cinmatique dune
glissire est la mme en tout point de lespace, le choix du point o rduire lensemble des torseurs
na ici aucune importance).

xeq vxeq
0
0
az 2
0

= 0
0
= 0
0
avec, pour la liaison
yeq v yeq

v zeq xr , yr , zr
vz1 ( xr , yr , zr )
v z2
A z1
A zeq
( 0 0 0 ) 14442444
0 0 0
z2 uur {
uur uuur uur
3
V A = VB + AB xr , yr , zr
A
Liaison L1
( 0 0 0)
14444
4244444
3
Liaison L2

0 0 0 az 2
uur uur uuur ur
L2 :VA = VB + AB = 0 + a 0 = 0
v z2 0 z 2
vz 2
On obtient donc 6 lignes dquations :

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xeq = 0 = 0
xeq = 0
yeq = 0 = 0
yeq = 0
zeq = z1 = z 2
zeq = z1 = z 2 = 0

car lquation 0 = az 2 impose zeq = z1 = z 2 = 0


v xeq = 0 = a z 2
vxeq = 0
v yeq = 0 = 0
v yeq = 0
v zeq = v z1 = v z2
vzeq = vz1 = v z2
0 0

Do la forme du torseur cinmatique de la liaison quivalente : {VLeq (1/0 )} = 0 0


,
0 v
zeq r r r
A
( x0 , y0 , z0 )
r
cest dire celui dune liaison glissire de direction z

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