Curso de Arduino

Mini Curso de
Arduino
Helmut Kemper
http://www.kemper.com.br
1
Agradecimentos
Prof. Anderson Luiz
Prof. Lelino Pontes
Ednarde Bezerra
Gabriel Liberal
2
Agradecimentos
A todos os meus alunos

A todos os meus professores
Ao pessoal do IFPE
3
Lei de Ohm
4
Lei de Ohm
5
Lei de Ohm
Corrente
Bateria
Resistor
6
Lei de Ohm
Ampere ( A )
Volts ( V )
Ohm ( )
7
Lei de Ohm
I
U
R
U = R x I
8
Lei de Ohm
U
R
U = R x I
9
Associao de
Resistores
10
Associao de
Resistores
Paralelo
11
Associao de
Resistores
Paralelo
12
Associao de
Resistores
Paralelo
1
1 +_
1 + _
1 + _
1+ _
_
1 = _
Re R1 R2 R3 R4 Rn
13
Associao de
Resistores
Paralelo
Se: R1=R2=R3=R4=Rn
14
Associao de
Resistores
Paralelo
R
_
Re = n
15
Associao de
Resistores
Paralelo
R1
x
R2
_______
Re =
R1 + R2
16
Associao de
Resistores
Paralelo
A corrente varia para cada

resistor
A tenso a mesma em todos os

resistores
17
Associao de
Resistores
Srie
18
Associao de
Resistores
Srie
19
Associao de
Resistores
Srie
Re = R1 + R2 + R3
20
Associao de
Resistores
Srie
A corrente a mesma para todos

os resistores
A tenso varia para cada resistor
21
Associao de
Resistores
Divisor de tenso
22
Associao de
Resistores
Divisor de tenso
23
Associao de
Resistores
Divisor de tenso
U1
U2
24
Associao de
Resistores
Divisor de tenso
R1
R2
25
Associao de
Resistores
Divisor de tenso
R1
U1
R2
U2
U1
x
R2
_______
=
R1 + R2
26
Lei de Potncia
27
Lei de Potncia
I
U
R
28
Lei de Potncia
I
U
R
P = U * I
29
Lei de Potncia
Desperdcio na
forma de calor
P ((
))
P = U * I
Potncia em Watts
30
Lei de Potncia
Calor igual a desperdcio;
Excesso de temperatura pode
causar uma falha catastrfica no

Arduino.
31
Lei de Ohm e
Potncia
32
Diodo
33
Diodo
Semicondutor
um componente ativo
Tem poder sobre a corrente
34
Diodo
Corrente
Polarizao Direta
35
Diodo
Corrente
Polarizao Reversa
36
Diodo
Serve para controlar o sentido
da corrente;
Tem tenso de manuteno;

Tem corrente de fuga.
37
Diodo
A corrente s consegue passar se

estiver no sentido nodo
ctodo.
38
Diodo
Tenso de manuteno uma
caracterstica de todo
semicondutor e reduz a tenso
entregue ao resto do circuito
39
Diodo
A tenso de manuteno do
diodo de silcio gira em torno

de 0,7V
40
Diodo
U
U-0,7
41
Diodo
Corrente de fuga existe quando
o diodo polarizado
inversamente e proporcional a
temperatura.
42
LED
43
LED
Diodo Emissor de Luz
S acende se for ligado no
sentido correto
A tenso de manuteno varia

de acordo com o modelo
44
LED
R
LED
45
LED
Lei de Ohm:
U = R x I
R
LED
46
LED
Lei de Ohm:
U - U = R x 0,020
LED
R
LED
47
LED
U = 5V
U = 1.8V
I = 20mA
LED
LED
LED
48
LED
U = 5V
U = 1.8V
I = 20mA
LED
LED
U - U = R x 0.02
5 - 1.8 = R x 0.02
3.2 = R x 0.02
R = 3.2 / 0.02
R = 160
LED
49
Arduino
50
Arduino
51
Arduino
Projeto Italiano de baixo custo
Arquitetura de 8-bits
Portas analgicas e digitais
Serial emulada por USB
52
Arduino
Compilador gratuito
Framework Wiring
Programao C / C++
53
Arduino
Digital
54
Arduino
Alimentao
55
Arduino
Analgico
56
Arduino
USB
57
Arduino
Alimentao
58
Programao
59
Programao
Estrutura bsica baseada no
framework Wiring
setup ()
loop ()
60
setup ()
a primeira funo a ser
chamada
Recebe as configuraes iniciais

Roda apenas uma nica vez
Funo obrigatria
61
loop ()
Recebe o cdigo fonte

um lao infinito
Funo obrigatria
62
Exemplo
void setup ()
{
//Recebe as configuraes iniciais
}
void loop ()
{
//Recebe o cdigo fonte
}
63
Pinos Digitais
Podem ser configurados como
entrada ou sada
Podem ler e escrever apenas

valores digitais
Podem drenar mais corrente do

que fornecer
64
Pinos Digitais
Funes digitais:
pinMode ( n, INPUT / OUTPUT);
digitalWrite ( n, HIGH / LOW );
digitalRead ( n );
65
Exemplo
void setup ()
{
pinMode ( 3, INPUT );
}
( Continua )
66
Exemplo
void loop ()
{
digitalWrite ( 3, HIGH );
delay ( 300 );
digitalWrite ( 3, LOW);
delay ( 300 );
}
67
Dica para Iniciante
68
Dica para Iniciante
Primeiro use a funo pinMode()

dentro da funo setup() como
no exemplo anterior;
69
Dica para Iniciante
pinMode() recebe uma das duas

constantes, INPUT ou OUTPUT,
para entrada ou sada
respectivamente.
70
Dica para Iniciante
digitalWrite() aceita duas
constantes, HIGH ou LOW, para

ligar ou desligar um pino
digital;
71
Dica para Iniciante
digitalWrite ( 13, HIGH ) faz o
pino 13 da placa Arduino

apresentar 5V na sada e
acender o LED da prpria placa.
72
Dica para Iniciante
digitalWrite ( 13, LOW ) faz o
pino 13 da placa Arduino

apresentar 0V na sada e apagar
o LED da prpria placa.
73
Dica para Iniciante

variavel_qualquer = digitalRead
( 13 ) faz a varivel conter a
constate true se o pino 13
estiver alimentado com 5V, ou
false se o pino 13 estiver
alimentado com 0V.
74
Resistor de pull-up
75
Resistor de pull-up
Chave
simples
pino Arduino
Erro - O valor lido

indeterminado
76
Resistor de pull-up
Resistor de
pull-up
Chave
simples
pino Arduino
Correto!
77
Resistor de pull-up
Entradas digitais ligadas a
chaves mecnicas requerem um

resistor para garantir o valor
lido;
Entradas ligadas a circuitos
digitais no requerem resistor

de pull-up.
78
Resistor de pull-up
Use digitalWrite ( n, HIGH ) em
um pino configurado como

entrada para habilitar o resistor
de pull-up.
79
Resistor de pull-up
Use digitalWrite ( n, LOW ) em

um pino configurado como
entrada para desabilitar o
resistor de pull-up.
80
Resistor de pull-up
O valor do resistor de pull-up
gira em torno de 20k;
Resistor de pull-up s se aplica

a entradas flutuantes ( sem
ligao ).
81
Resistor de pull-up
void setup ()
{
//Ligar pull-up
digitalWrite ( 3, HIGH );
}
82
Resistor de pull-up
void setup ()
{
//Desligar pull-up
digitalWrite ( 3, LOW );
}
83
Pisca LED forte

const unsigned char pino_led =
13;
void setup ()
{
pinMode ( pino_led, OUTPUT )
}
84
Pisca LED forte

void loop ()
{
digitalWrite ( pino_led, HIGH );
delay ( 300 );
digitalWrite ( pino_led, LOW);
delay ( 300 );
}
85
Pisca LED fraco

const unsigned char pino_led =
13;
void setup ()
{
pinMode ( pino_led, INPUT
_____ )
}
86
Pisca LED fraco

void loop ()
{
delay ( 300 );
digitalWrite ( pino_led, LOW);
delay ( 300 );
}
87
Memria
88
Memria
Cdigo
Dados
________
________
________
________
________
________
________
________
________
________
________
________
________
________
________
89
Memria
Dividida em blocos de 8-bits
chamados de bytes;
Arquiva apenas dados binrios;

Nmeros binrios so apenas
uma conveno para representar

nmeros ou letras.
90
Memria
dividida em dois blocos

Dados
Cdigo
91
Memria de Dados
Pouco espao, 128 ou 256 bytes
dependendo do modelo do
Arduino;
Voltil - Perde os dados quando

o circuito desligado;
Serve para arquivar variveis.

92
Memria de Cdigo
Arquiva o programa;
Grande quantidade de espao
quando comparada memria

de dados;
No perde os dados quando o

circuito desligado.
93
Memria de Cdigo
Os dados no podem ser
alterados pelo cdigo fonte do

usurio;
Serve para arquivar as
constantes do programa.
94
Tipos de Dados e
Memria
95
Tipos de Dados e
Memria
A escolha correta do tipo de
dado economiza memria e

deixa o programa mais rpido;
Escolha sempre o tipo de dado

que ocupe o mnimo de espao
possvel.
96
Tipos com sinal e

sem sinal
97
Tipos com sinal e

sem sinal
Dados podem ter sinal ou no;
Quanto o tipo tiver sinal, o bit
mais significativo ser usado
como sinal;
98
Tipos com sinal e

sem sinal
O tipo inteiro ocupa 16 bits;
Valores entre 0 e 65,535, ou
2-1;
99
Tipos com sinal e

sem sinal
Porm, como o bit mais
significativo usado como sinal,

o tipo inteiro passa a ter 15 bits,
ou 2-1;
Valores entre 0 e 32,768;

100
Tipos com sinal e

sem sinal
Decimal
S. Sinal
C. Sinal
-7
1001
-5
1011
-1
1111
0000
0000
0001
0001
0101
0101
0111
0111
101
Tipo Inteiro com

Sinal
int - Inteiro:
Ocupa dois bytes;
Pode arquivar nmeros entre
-32,768 e 32,767;
102
Tipo Inteiro sem

Sinal
unsigned int - Inteiro Sem Sinal
Ocupa dois bytes
Pode arquivar nmeros entre 0 e
65,535
103
Exemplo
int pino_led = 13;
void setup ()
{
pinMode ( pino_led, OUTPUT );
}
104
Exemplo
Qual o erro conceitual do

exemplo anterior?
105
Exemplo
int pino_led = 13;
void setup ()
{
}
106
Exemplo
int pino_led = 13;
O tipo inteiro ocupa dois bytes

sem necessidade;
107
Exemplo
int pino_led = 13;
Est sendo reservado um espao

da memria de cdigo para
arquivar um dado que no vai
mudar durante a execuo do
cdigo.
108
Exemplo
O correto seria:
const byte pino_led = 13;
_____
109
Exemplo
_____
const - Permite arquivar um dado

na memria de cdigo.
110
Exemplo
_____
byte - Como o prprio nome diz,

ocupa apenas 1 byte em vez de 2
bytes.
111
Exemplo
_____
void setup ()
{
}
112
Tipos de dados mais

comuns
Tipo
S/ S.
C/ S.
Espao
byte
byte
1 byte
bollean
bollean
1 byte
char
1 byte
int
2 bytes
char
int
unsigned
char
unsigned
int
113
Tipos de dados mais

comuns
Tipo
S/ S.
C/ S.
Espao
word
word
2 bytes
long
4 bytes
long
unsigned
long
float
float
4 bytes
double
double
4 bytes
114
Tipos de dados mais

comuns
void
void no um tipo, porm,
usado para indicar que uma
funo no retornar nada.
115
Tipos de dados mais

comuns
Array
Array no exatamente um
tipo, uma forma de se
agrupar dados de um
determinado tipo.
116
Tipos de dados mais

comuns
Exemplo de array:
int inteiros[6];
int pinos[] = {2, 4, 8, 3, 6};
int dados[6] = {2, 4, -8, 3, 2};
char mensagem[9] = "Ol mundo";
117
Exemplos
unsigned char letra = a;
Reserva um espao de 1 byte para
arquivar uma varivel tipo letra e
atribui o valor equivalente a letra
a.
118
Exemplos
unsigned int contador = 0;
Reserva 2 bytes na memria de
dados para receber valores entre
0 e 65,535 e atribui o valor 0.
119
Exemplos
const unsigned int = 0;

Reserva 2 bytes na memria de
cdigo e atribui o valor 0.
120
Dica para Iniciante

O smbolo de igualdade ( = )
usado para atribuio, onde o
valor a direita da expresso
atribudo a esquerda da
expresso;
121
Dica para Iniciante

unsigned char letra = a;
Cria uma varivel de rtulo
letra e atribui o valor
equivalente a letra a;
122
Dica para Iniciante
Todas as variveis devem ser
criadas nas primeiras linhas do

cdigo, antes das funes
setup() e loop();
123
Variveis Locais e
Globais
124
Variveis Locais e
Globais
Todas as variveis criadas antes
de setup() e loop() so globais,
ou seja, elas existem em todo o
programa;
125
Variveis Locais e
Globais
Variveis criadas dentro de uma
funo s existe dentro da
funo e no podem ser vistas
do lado de fora;
Elas so locais.
126
Exemplos
unsigned int contador;
void setup ()
{
//contador uma varivel
//global e existe em todo o cdigo
contador = 0;
}
127
Exemplos
void setup ()
{
}
void loop ()
{
//contador s existe dentro de setup()
contador = 0;
}
( Erro! )
128
Exemplos
void setup ()
{
//contador destrudo quando setup() acabar
}
void loop ()
{
//contador ser destrudo e criado a cada interao de loop()
}
( Correto! )
129
Operaes de
Comparao
130
Operaes de
Comparao
Compara dois valores e retorna
as constantes true ou false, caso

a comparao seja verdadeira
ou falsa;
131
Operaes de
Comparao
Os valores comparados no so
alterados;
O lado esquerdo ( E ) sempre

comparado ao lado direito
( D );
132
Operaes de
Comparao
Operao
igualdade
Smbolo
==
Descrio
compara se E
igual a D
Exemplo
( E == D )
compara se E
maior que
>
maior do
( E > D )
que D
compara se E
menor que
<
menor que
( E < D )
D
133
Operaes de
Comparao
Operao
maior igual
que
menor igual
que
Smbolo
Descrio
Exemplo
compara se E
>=
maior
( E >= D )
igual a D
compara se E
<=
menor
( E <= D )
igual a D
compara se E
diferena
!=
diferente
( E != D )
de D
134
Operaes Lgicas
135
Operaes Lgicas
uma operao entre dois ou

mais valores lgicos, true ou
false, com resultado lgico
predefinido.
136
Operaes Lgicas
Elas servem de complemento
para as operaes de
comparao;
Os valores usados na operao

no so alterados.
137
Operaes Lgicas
Operao
Smbolo
Exemplo
AND
&&
( A >= B ) && ( C == B )
OR
||
( A >= B ) || ( C == B )
NOT
! (( A == B ) || ( C == D ))
138
Lgica AND
Direita
Esquerda
Sada
false
false
false
false
true
false
true
false
false
true
true
true
139
Lgica OR
Direita
Esquerda
Sada
false
false
false
false
true
true
true
false
true
true
true
true
140
Lgica NOT
Entrada
Sada
false
true
true
true
141
Operaes
Aritmticas
Nome
Smbolo
Exemplo
Atribuio
A = 9;
Soma
A = A + 1;
Subtrao
B = A - 1;
Multiplicao
A = 3 * 2;
Diviso
A = A / 2;
Mdulo
A = 9 % 2;
142
Operaes
Aritmticas
Nome
Smbolo
Exemplo
Soma
+=
A += 1;
Soma
++
A ++;
Subtrao
-=
B -= 5;
Subtrao
--
B --;
Multiplicao
*=
A *= 3;
Diviso
/=
A /= 2;
143
Controle de Fluxo
144
Controle de Fluxo
Permite dividir o cdigo em
blocos de execuo;
Os comandos dos blocos devem

ficar contidos entre chaves ( {
e } );
145
Controle de Fluxo
Os blocos podem ter sua
execuo controlada por

operaes lgicas ou de
comparao;
146
Controle de Fluxo
Condicional
Operao
Smbolo
Exemplo
Se
if
if ( A >= B ) { ... }
Se ... Ento
Caso ... ento
if ... else
switch
if ( A >= B ) { ... }
else { ... }
switch ( A ) { case 1: ...

case 2: ... case 3: ... }
147
Controle de Fluxo
if ( condio )
if ( A == B )
{
}
148
Controle de Fluxo
if ( condio )
if ( A == B )
{
}
else [ Opcional ]
{
digitalWrite ( pino_led, LOW );
}
149
Controle de Fluxo
if ( condio )
if ( A == B )
{
}
else if ( A < B )
{
}
150
Controle de Fluxo
if ( condio )
if ( A == B )
{
}
else if ( A < B )
{
}
else
{
...
}
151
Controle de Fluxo
switch ( condio )
switch ( variavel_qualquer )
{
case 0:
...
break;
case 1:
...
break;
case 100
...
break;
}
152
Controle de Fluxo
switch ( condio )
Todas as comparaes so do
tipo igualdade;
O cdigo comea aps case e

s para quando encontra
break;
break opcional;
153
Controle de Fluxo
switch ( condio )
Veja a estrutura abaixo:
switch ( A )
{
case 1:
case 2:
case 33:
...
break;
}
154
Controle de Fluxo
switch ( condio )
Ela equivalente a:
if ( (A == 1) || (A == 2) || (A == 33) )
{
...
}
155
Controle de Fluxo
switch ( condio )
Veja a estrutura abaixo:
switch ( A )
{
case 1:
case 2:
...
break;
default:
...
}
156
Controle de Fluxo
switch ( condio )
Ela equivalente a:
if ( (A == 1) || (A == 2) )
{
...
}
else
{
...
}
157
Controle de Fluxo
switch ( condio )
default - executado se o
valor contido na varivel no

tiver correspondncia dentro da
estrutura case
158
Controle de Fluxo
Lao
Operao
Smbolo
Exemplo
contagem
for ()
for (A = 0; A != 10; A ++)
while ()
while ( A != 10 )
lao com teste

prvio
lao com teste
do { ... }
posterior
while ()
do { ... } while ( A != 10 )
159
Lao - for ()
Recebe trs parmetros
separados por ponto e vrgula;
1 p. Valor inicial;
2 p. Condio ( enquanto
true );
3 p. Valor por interao

160
Lao - for ()
Os parmetros so opcionais e se
no forem usados devem haver
obrigatoriamente ponto e
vrgula;
A condio deve ser verdadeira

para a primeira interao;
161
Exemplo
for ( a = 0; a != 10; a ++ )
{
. . .
}
162
Exemplo
for ( a=1, b=2; a==10||b==5; )
{
. . .
}
163
Exemplo
for ( ; true ; )
{
. . .
}
164
Lao - while ()
Aceita apenas um parmetro ou
condio;
A condio tem que ser
verdadeira para que a primeira

interao possa ocorrer;
165
Exemplo
while ( a != 10 )
{
. . .
}
166
Lao - do {}while()
Aceita apenas um parmetro ou
condio;
A condio checada aps a

interao;
A condio deve ser verdadeira

para que possam haver mais
interaes;
167
Exemplo
do
{
. . .
} while ( a != 10 );
168
Sensores
169
Sensores
Ultrasom
170
Sensores
HC-SR04 - Sensor ultrasom de

baixo custo - $9.90;
http://iteadstudio.com/
171
Sensores
HC-SR04:
Tem quatro pinos, Vcc, Trigger,
Echo e Gnd;
Alimentao de 5V;
172
Sensores
HC-SR04:
A documentao e bibliotecas
podem ser encontradas no site da
loja;
173
Exemplo
Ultrasonic nome_construtor ( n pino ping, n pino echo );
void setup ()
{
pinMode ( n pino ping, OUTPUT );
pinMode ( n pino echo, OUTPUT );
}
void loop ()
{
distancia = nome_Construtor.Ranging ( CM );
}
174
Sensores
SEN136B5B - Sensor ultrasom de

baixo custo - $15.00;
http://www.seeedstudio.com
175
Sensores
SEN136B5B - Tem apenas trs

pinos, economizando espao;
Alimentao de 5V;
Distncia de 3cm a 4m.
176
Sensores
SEN136B5B - O exemplo de uso

pode ser encontrado no frum
da loja e no requer instalao
de biblioteca.
177
Motores & PWM
178
Motores & PWM
Sempre use PWM para ligar

motores comuns;
179
Motores & PWM
PWM uma tcnica onde a
potncia total do circuito

entregue a carga, porm, o
tempo ligado/desligado varia.
180
Exemplo
181
Exemplo
O grfico representa um sinal
digital, ligado / desligado, onde

a relao entre os tempos
usada para controlar a potncia
final entregue ao motor.
182
Exemplo
20% 80%
Como o tempo do circuito ligado

representa apenas 20% do total, o
motor tem menos velocidade.
183
Motores & PWM
50% 50%
Quando a relao entre os tempos

ligado e desligado varia, a
velocidade do motor varia tambm;
184
Motores & PWM
20% 80%
50% 50%
185
Motores & PWM
PWM dissipa menos calor do que

circuitos analgicos;
186
Exemplo
187
Exemplo
O prximo exemplo usa um
motor comum e um resistor de

6 ligado em srie para
diminuir a potncia do motor.
188
Exemplo
Temos um motor imaginrio de
24V consumindo 2A quando

trabalha sem carga aplicada ao
eixo.
189
Exemplo
A lei de potncia diz que:
P = U * I
P = 24V * 2A
P = 48W
190
Exemplo
A lei de Ohm diz que:
U = R * I
24V = R * 2A
R = 12
191
Exemplo
A resistncia interna do motor

de 12 e a potncia nominal
de 48W;
192
Exemplo
Agora imagine ligar um resistor

de 6 em srie com o nosso
motor imaginrio;
193
Exemplo
A lei de Ohm diz que:
U = R * I
U = (R + R ) * I
24V = ( 12 + 6 ) * I
I = 1,33A
motor
srie
194
Exemplo
Aplicando-se a lei de Ohm para

medir a tenso em cima do
novo resistor temos:
195
Exemplo
U = R * I
U = 6 * 1,33A
= 8V
U
Resistor
196
Exemplo
Aplicando-se a lei de potncia

em cima do resistor temos:
197
Exemplo
P = U * I
P = 8V * 1,33
P = 10,66W
198
Exemplo
O circuito consome ~32W de
potncia total;
O resistor desperdia 10,66W na

forma de calor;
1/3 da energia aplicada ao
circuito jogada fora na forma

de calor!
199
Concluso
200
Concluso
Controlar a potncia entregue a

uma carga qualquer de forma
analgica desperdia energia e
gera muito calor.
201
Motores & PWM

PWM, ou Modulao por Largura
de Pulso, pode ser usado para
diversas finalidades, como
motores, LEDs, e circuitos de
potncia em geral;
202
Motores & PWM

O Arduino no pode ligar
motores diretamente;
Deve haver um driver de

corrente especfico para
motores;
203
Motores & PWM

O Arduino tem vrias sadas
PWM misturadas com os pinos

digitais;
Os pinos D5 e D6 tm os timers
usados para outras funes e o

valor gerado contm erro;
204
Motores & PWM

Use o comando analogWrite ( n,
valor ) para gerar o PWM;
n representa o pino digital

especfico do PWM;
205
Motores & PWM
O valor deve ficar entre 0 e 255,

onde 0 representa 0% e 255
representa 100%;
206
L293D
207
L293D
O L293D contm 4 drivers na

forma de meia ponte H;
208
L293D
Ponte H uma forma de ligar
motor, onde 4 transistores na

forma de um H com o motor no
centro pode controlar o sentido
do motor;
209
L293D
210
L293D
Vcc1 - Alimentao do
integrado
Vcc2 - Alimentao do motor
VOH - Tenso de manuteno
por driver do motor
Dissipao de calor
Temperatura mxima
4,5V a 7V
Vcc1 a 36V
Vcc2 - 1,4V
2075mW - 71.4mW por C
acima de 25C
150C
211
L293D
212
L293D
Pinos 1,2EN e 3,4EN -
0 - Desliga o motor
Habilita a sada do motor
1 - permite ligar o motor
Pinos 1A, 2A, 3A e 4A
Pinos 1Y, 2Y, 3Y e 4Y
Entradas digitais para ligar/

desligar o motor ( Vcc1 )
Sadas para o motor ( Vcc2 )
213
L293D
Ligue o grupo 1Y, 2Y e o grupo
3Y, 4Y aos terminais dos
motores A e B respectivamente;
Ligue 1,2EN e 3,4EN a Vcc1 ou a

dois pinos digitais do Arduino;
214
L293D
Veja na prxima tabela o
funcionamento do motor:
215
L293D
1A
2A
1,2EN
Motor A
3A
4A
3,4EN
Motor B
Parado
Parado
Frente
Frente
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
Parado
216
L293D
Exemplo de clculo para
dissipao de calor no integrado

com Vcc2 igual a 6V e dois
motores consumindo 500mA
cada um:
217
L293D
O fabricante afirma que V
igual a Vcc2 - 1,4V, ou seja, por

driver usado no motor, ser
subtrado 1,4V de Vcc2, ou:
HO
6V - ( 1,4 * 2 ) = 3,2V entregue

ao motor.
218
L293D
uma queda de tenso

caracterstica das junes PN de
todo semicondutor e no pode
ser evitada;
HO
219
L293D
No nosso caro, isto quer dizer
que para Vcc2 igual a 6V, o

motor ir receber 3,2V, pois, so
dois drivers por motor;
220
L293D
Aplicando-se a lei de potncia
temos:
P = U * I
P = 2,8V * ( 500mA * 2 motores )
P = 2,8W dissipados no circuito
integrado.
221
L293D
Perceba que 2,8W a potncia
total para um sinal de 100% do

tempo em estado alto, porm, se
o duty cycle for de 50% a
potncia dissipada no circuito
integrado cai para a metade.
222
L293D
Sempre ligue um capacitor de
100nF entre os dois terminais

do motor;
Motor induz corrente no sentido

oposto da alimentao e isto
pode queimar o circuito, por isto,

coloque diodos de proteo;
223
L293D
O integrado L293 tem duas
verses, a sem D no contm os

diodos de proteo, a verso
com D contm os diodos.
224
Sevo de
Aeromodelo
225
Sevo de
Aeromodelo
Servo de aeromodelo um
pequeno motor comum

controlado por um
potencimetro ligado a um
circuito digital com reduo de
velocidade para dar fora;
226
Sevo de
Aeromodelo
227
Sevo de
Aeromodelo
Eles geralmente no so feitos
para girar 360, sendo o ngulo

mximo determinado pelo
modelo;
228
Sevo de
Aeromodelo
As suas principais caractersticas
so a fora e a preciso no
ngulo do eixo central,
permanecendo no ngulo
correto enquanto houver sinal
de controle e alimentao;
229
Sevo de
Aeromodelo
Eles costumam ter trs pinos,
sendo dois de alimentao e um

de controle;
A alimentao geralmente fica

entre 5V e 6V;
O pulso de controle tem que ter 5V,

mesmo se Vcc do motor for maior.
230
Sevo de
Aeromodelo
O controle do ngulo feito
pela durao do pulso de

controle, onde um pulso de
1.5mS de durao faz o motor
centralizar o eixo;
231
Sevo de
Aeromodelo
232
Sevo de
Aeromodelo
O servo no tem um circuito de
controle inteligente, por isto,

tome cuidado para que o
conjunto mecnico possa atingir
o ngulo determinado, ou, ele
ficar forando toda a
mecnica at conseguir.
233
Sevo de
Aeromodelo
Quando um servo impedido de
atingir o ngulo determinado, ele

pode quebrar o conjunto
mecnico;
Ele pode se comportar como um

curto-circuito e pode queimar a
eletrnica interna do prprio
servo.
234
Sevo de
Aeromodelo
O Arduino s consegue controlar
servo pelos pinos digitais 9 e 10
da placa;
235
Exemplo
236
Exemplo
#include <Servo.h>
Servo nome_servo;
void setup ()
{
// Liga o pulso de controle do servo
nome_servo.attach( 9 );
}
( continua )
237
Exemplo
( continuao )
void loop ()
{
nome_servo.write( 90 );
delay ( 2000 );
delay ( 2000 );
//Desliga o pulso de controle do servo
nome_servo.detach ();
}
238
Sevo de
Aeromodelo
#include <Servo.h>
Servo.h chama uma classe
padro do compilador e deve

ficar nas primeiras linhas do
cdigo.
239
Sevo de
Aeromodelo
Servo nome_servo;
a chamada do construtor da
classe e deve ficar fora das
funes setup () e loop ();
nome_servo o rtulo pelo qual

a classe ser chamada.
240
Sevo de
Aeromodelo
nome_servo.attach( 9|10, min, max );
Ativa o pulso de controle do servo;
Recebe os pinos 9 ou 10;
min - o tempo em S mnimo da
parte alta pulso de controle;
max - o tempo em S mximo da

parte alta do pulso de controle;
241
Sevo de
Aeromodelo
nome_servo.write( ngulo );
Determina o ngulo para o qual
o eixo do servo deve girar;
242
Sevo de
Aeromodelo
nome_servo.writeMicroseconds(
S );
Passa o tempo da parte alta do

pulso de controle, onde, 1.5mS
representa o ngulo de 90;
243
Sevo de
Aeromodelo
nome_servo.detach();
Desliga o pulso de controle do
servo;
244
Obrigado!
Caso voc tenha alguma dvida,
no deixe de entrar em contato
pelo site http://www.kemper.com.br
ou pelo e-mail
Helmut.kemper@gmail.com
245

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A todos os meus alunos

A corrente varia para cada

A tenso a mesma em todos os

A corrente a mesma para todos

A tenso varia para cada resistor

causar uma falha catastrfica no

Tem tenso de manuteno;

A corrente s consegue passar se

Tenso de manuteno uma

diodo de silcio gira em torno

Corrente de fuga existe quando

A tenso de manuteno varia

Recebe as configuraes iniciais

Recebe o cdigo fonte

Podem ler e escrever apenas

Podem drenar mais corrente do

Dica para Iniciante

Dica para Iniciante

Primeiro use a funo pinMode()

Dica para Iniciante

pinMode() recebe uma das duas

Dica para Iniciante

digitalWrite() aceita duas

constantes, HIGH ou LOW, para

Dica para Iniciante

digitalWrite ( 13, HIGH ) faz o

pino 13 da placa Arduino

Dica para Iniciante

digitalWrite ( 13, LOW ) faz o

pino 13 da placa Arduino

Dica para Iniciante

Erro - O valor lido

chaves mecnicas requerem um

Entradas ligadas a circuitos

digitais no requerem resistor

Use digitalWrite ( n, HIGH ) em

um pino configurado como

Use digitalWrite ( n, LOW ) em

Resistor de pull-up s se aplica

Pisca LED forte

Pisca LED forte

Pisca LED fraco

Pisca LED fraco

Arquiva apenas dados binrios;

uma conveno para representar

dividida em dois blocos

Voltil - Perde os dados quando

Serve para arquivar variveis.

quando comparada memria

No perde os dados quando o

alterados pelo cdigo fonte do

Serve para arquivar as

dado economiza memria e

Escolha sempre o tipo de dado

Tipos com sinal e

Tipos com sinal e

Tipos com sinal e

Tipos com sinal e

significativo usado como sinal,

Valores entre 0 e 32,768;

Tipos com sinal e

Tipo Inteiro com

Tipo Inteiro sem