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4

RGA

1.3

Relative Gain Array (RGA)

Las ganancias relativas y el relative gain array[4],[5] son herramientas matemticas


muy tiles para evaluar la interaccin entre las variables de entrada y de salida de
un sistema fsico tanto cuando se tienen slo dos entradas y dos salidas, que es el
caso real ms comnmente encontrado, como cuando se tiene en general n
entradas y n salidas. A continuacin se presentan estos conceptos, algunos

ejemplos de su aplicacin y sus ms importantes propiedades algebraicas y de


control.
1.3.1 Ganancia relativa
Un lazo simple de control est formado por la conexin de una variable controlada
y una variable manipulada mediante un controlador.
En un proceso multivariable, la ganancia a lazo abierto de una determinada
variable controlada respecto a una variable manipulada dada puede cambiar
cuando otras variables se colocan en control. Puede tener un valor cuando todos
los dems lazos estn abiertos, un valor diferente cuando uno de los otros lazos
est cerrado, un tercer valor cuando dos de los otros lazos estn cerrados, etc.
Este concepto puede ser ilustrado para un proceso con dos pares de variables
interactuantes usando la Figura 1.3. Si el lazo 2 se abre (m2 constante) al
desabilitar su controlador, la ganancia a lazo abierto para el lazo 1 es:

(las ecuaciones y figuras no estn empiezan su enumeracin orden correlativo,


pero si estn ordenadas )

c1
m1

k11 g11

(1.7)

m2

donde k representa la ganancia en el estado estacionario y g el vector de ganancia


dinmica.
El cierre del lazo 2 forma un camino paralelo de m1 a c1 a travs de k21g21, el
lazo 2, y k12g12. Considerando que c1 es afectado por ambas variables
manipuladas:

c1 m1k11g11 m2 k12 g12

(1.8)

La variable m2 es conducida por su controlador

m2 r2 c2 k 2 g 2

(1.9)

el cual responde a la influencia de m1:

c2 m2 k 22 g 22 m1k 21g 21

(1.10)

Figura 1.3.- Diagrama de bloques de un sistema multivariable de 2 x 2[4]

Combinando las tres ecuaciones anteriores se llega a una relacin entre c1 y m1:

r m1 k 21 g 21
k12 g12
c1 m1 k11 g11 2
1 k 2 g 2 k 22 g 22

(1.11)

La diferenciacin de la expresin anterior nos da la ganancia a lazo abierto con el


controlador 2 en automtico:

dc1
k g k g
k11 g11 21 21 12 12
dm1
1 k 2 g 2 k 22 g 22

(1.12)

Si k21 o k12 se acerca a cero, la ganancia del lazo 1 se vuelve independiente de


la
accin del controlador 2. La ganancia del lazo 1 es tambin una funcin de los
parmetros del controlador 2. A medida que k2g2 se acerca a cero, la ganancia del
lazo 1 no se ve afectada por el lazo 2; en el otro extremo, cuando k2g2 se acerca al

infinito por ejemplo si k2g2 es un integrador acercndose al estacionario


la
ecuacin (1.12) se aproxima a:

c1
m1

k11 g11
c2

k 21 g 21k12 g12
k 22 g 22

(1.13)

Para ilustrar el potencial para la interaccin, consideremos el caso en que todos los
elementos dinmicos son iguales. Entonces (1.13) se reduce a:

c1
m1

k11 g11 1 k 21k12 k11 k 22

(1.14)

c2

Esta expresin asla las caractersticas interactuantes en un solo grupo. Dividiendo


la ganancia a lazo abierto con m2 constante entre aquella obtenida con c2 constante
resulta la ganancia relativa 11:

11

c1 m1 m
c1 m1 c

1
1 k 21k12 k11 k 22

(1.15)

Si tenemos por ejemplo: k11 = 1, k12 = -2, k21 = 3, k22 = 4. Entonces 11 = 0.4.
Para ganancias relativas entre cero y uno, el lazo 2 aumenta la ganancia del lazo
1,
haciendo que este sea ms sensible a la accin de control y ms lento a responder
completamente. Ganancias relativas mayores que la unidad mantienen la respuesta
dinmica pero reducen la efectividad de la accin de control al reducir la ganancia
del lazo. Ganancias relativas muy altas indican que el control ser muy
poco

efectivo.
Las ganancias relativas negativas representan un caso especial. Porque la ganancia
del lazo 1 cambia de signo cuando el controlador 2 es transferido entre manual y
automtico, la accin del controlador 1 ser incorrecta para una de estas
condiciones. Si est ajustado para retroalimentacin negativa cuando el
controlador 2 est controlando, se producir retroalimentacin positiva cuando el
controlador 2 no pueda controlar, ya sea porque est en manual o porque su
variable manipulada est en su lmite. Ocurre lo mismo para el caso contrario, es
decir, si el controlador 1 est ajustado para retroalimentacin negativa cuando el
controlador 2 no puede controlar, se producir cuando el controlador 2 est
controlando. Consecuentemente, el lazo 1 es estable slo condicionalmente.

1.3.2 Relative Gain Array


Hasta este punto, slo una ganancia relativa ha sido obtenida: 11. En un sistema
de 2 x 2, habrn cuatro ganancias relativas, ordenadas en una matriz.
m1

m2

c1

11

12

1.0

c2

21

22

1.0

1.0

1.0

(1.16)

Esta matriz de ganancias relativas recibe el nombre de relative gain array o RGA.
El RGA tiene la propiedad de que la suma de los elementos tanto de sus columnas

como de sus filas es siempre la unidad. Entonces tenemos que para el sistema
de 2 x 2, 22 = 11, y 21 = 12 = 1 11. En el caso de un sistema n x n se
necesitan
evaluar (n 1)2 como mnimo para completar la matriz.
Para el ejemplo considerado en la seccin 1.3.1 tenemos entonces: 22 = 0.4, y

21 = 12 = 0.6
La matriz de 2 x 2 se llena con variables complementarias. Si 11 es 1.0, 22
tambin lo ser, y los otros elementos sern cero. (Esto describe el caso en que no
existe interaccin si se analiza el modelo de la planta se encontrar que k12 o k21
es cero). Entonces m1 deber controlar c1, y m2, c2. En el caso contrario, ya que

12 = 1.0, m2 deber controlar c1, y m1, c2. Si 11 es negativa, 22 tambin lo ser.


Segn lo dicho al final de la seccin 1.3.1 esto indica que si m1 controla c1, y m2,
c2 se producir inestabilidad de todos modos porque el problema de la ganancia
relativa negativa se presenta en ambos lazos.
Las ganancias relativas en el rango 0 1 indican interaccin moderada, siendo los
valores de 0.5 los peores. Para minimizar la interaccin, los apareamientos
debern realizarse entre las variables cuyas ganancias relativas sean ms cercanas
a la unidad. Si las cuatro ganancias relativas son 0.5, no existe preferencia, y se
tendr que examinar las propiedades dinmicas para determinar la mejor opcin.
Cuando una ganancia relativa exceda la unidad, aparecern en la misma fila y en
la misma columna otras ganancias relativas que sern negativas. Los pares de
variables que tengan ganancias relativas negativas no debern seleccionarse para

10

el control por las razones dada anteriormente. La nica opcin en un sistema de 2


x2
(y generalmente tambin en sistemas de mayor orden) es aparear variables que
tengan ganancias relativas altas. Cuando la ganancia relativa excede 5, la
interaccin entre los lazos se vuelve severa, y podra no ser posible controlar
ambos lazos al mismo tiempo.

1.3.3 Estimacin de las ganancias relativas


La ecuacin (1.15) en realidad muestra dos mtodos de calcular las ganancias
relativas. El primero es el cociente de dos ganancias:

11

c1 m1 m
c1 m1 c

(1.17)

y el segundo necesita cuatro:

11

1
1 k 21k12 k11k 22

(1.18)

El primer mtodo puede ser implementado probando un proceso existente o


diferenciando un modelo matemtico del proceso.
Para la prueba, a m1 puede ser colocada a un valor constante o entrada escaln con
el controlador 2 en manual, y observarse la ganancia en estado estacionario

c1

m1 m2 . Luego el controlador se coloca en automtico y la entrada escaln

es repetida, observndose nuevamente la ganancia en estado estacionario, la cual


en este caso ser: c1 m1 c2 . Finalmente se calcula el cociente de las dos.

11

El diferenciar un modelo matemtico del proceso tiene la ventaja de no requerir


la prueba, ni siquiera la planta real, y produce una solucin en trminos de las
mismas
variables.
Para ilustrar esto consideremos el caso del mezclado de dos caudales de lquidos
miscibles diferentes en un proceso continuo para formar un tercer caudal lquido
de flujo y composicin controlados. Los caudales A y B se combinan para dar una
mezcla de flujo F

F A B

(1.19)

A
F

(1.20)

y una concentracin x
x

El numerador de FA se obtiene diferenciando la ecuacin (1.19) considerando B


constante:

F
A

(1.21)

El denominador se obtiene diferenciando la ecuacin (1.20) considerando x


constante:

F
1

A x x

(1.22)

Entonces

FA

1
x
1x

(1.23)

12

Tener a FA en trminos de x permite estimar rpidamente su valor bajo diferentes


condiciones y tambin sirve como una solucin general para todos los sistemas de
mezclado binario.
En algunos casos, las ganancias a lazo abierto con otras variables bajo control son
imposibles de hallar. Entonces para el caso de un sistema de 2 x 2, la ecuacin
(1.18) puede aplicarse a las cuatro ganancias a lazo abierto que han sido
determinadas con variables manipuladas fijas.
Tambin se puede dar el caso opuesto, esto es, tambin pueden conocerse las
ganancias a lazo abierto en trminos de las variables controladas. Se tendran
entonces las siguientes relaciones:

m1 h11c1 h12c2

(1.24)

m2 h21c1 h22c2

(1.25)

Donde el coeficiente h es el recproco de la ganancia a lazo abierto con los otros


lazos bajo control, es decir:

hij

mi
c j

(1.26)
c

Sustituyendo la ecuacin (1.25) en la ecuacin (1.24) y diferenciando obtenemos


los correspondientes valores de k; por ejemplo,
k11

1
h11 h21h12 h22

(1.27)

La ganancia relativa es entonces el producto de kij y hij:

11 k11h11

1
1 h21h12 h11 h22

(1.28)

13

la cual tiene la misma forma que la ecuacin (1.18).


Una caracterstica adicional que debe notarse del clculo de las ganancias
relativas, es que, por ser cocientes de ganancias a lazo abierto similares, no
solamente son adimensionales, sino adems no se ven afectadas por dimensiones,
no linearidades, ni factores comunes.

1.3.4

Simplificacin del RGA en sistemas de orden mayor que 2

Hasta ahora se ha hablado de las ganancias relativas y el RGA en sistemas de 2


x 2. Cuando aumentan las variables manipuladas y las variables controladas de un
sistema, habr tambin un mayor nmero de apareamientos que realizar, si se
quiere implementar un control descentralizado; y la seleccin de estos
apareamientos se vuelve en general ms complicada. Pero hay ciertos casos en los
que sistemas de orden mayor que 2 pueden reducirse a sistemas de 2 x 2, si se
hacen algunas simplificaciones.
Mientras ms lazos formen un sistema, habr una tendencia a una mayor
divergencia entre aquellos que son rpidos (flujo, nivel y presin) y aquellos que
son lentos (temperatura y composicin). Debido a que los lazos rpidos no son
fcilmente alterados por los lazos lentos, es posible obviarlos en el control,
reducindose as el nmero de variables en el relative gain array.
Cuando las variables controladas de respuesta rpida son eliminadas de seta
manera, las variables manipuladas arbitrariamente asignadas a ellos tambin son

14

eliminadas. Quedan en el RGA las variables controladas lentas y las restantes


variables manipuladas, constituyendo un subconjunto de la matriz original. Las
variables controladas rpidas pueden posteriormente tener otras varibles
manipuladas asignadas a ellas, en cuyo caso las variables manipuladas no
asignadas
forman una diferente submatriz con las variables controladas lentas no asignadas.
Para un proceso que tiene n variables manipuladas y n controladas, hay (n2 n)/2
posibles submatrices de 2 x 2 para dos variables controladas designadas (lentas).
As, un sistema de 3 x 3 tendr tres submatrices posibles para dos variaqbles
controladas designadas, un sistema de 4 x 4 tendr seis submatrices posibles, y un
sistema de 5x 5 tendr diez. No todas las submatrices posibles sern viable. Por
ejemplo, una columna de destilacin que tenga cuatro variables manipuladas
tendr tpicamente cuatro submatrices de dos variables de composicin.
Las ganancias relativas para las submatrices se calculan asumiendo que todas las
variables de respuesta rpida son controladas. As, las ecuaciones que se
diferencien no deben contener ninguna de las variables manipuladas
arbitrariamente asignadas porque estas no son constantes.
Para ilustrar este concepto, consideremos la columna de destilacin de la Figura
1.4. Se muestran cuatro variables controladas y cuatro manipuladas. Las variables
controladas rpidas son presin p y el nivel de base b. La presin puede ser
controlada inundando el reflujo R o el destilado D, o estrangulando el flujo de
vapor Q. El nivel de base puede ser controlado manipulando el flujo de producto

15

de cola B o el flujo de vapor Q. Es poco probable que otras combinaciones sean


efectivas, debido a la pobre respuesta dinmica.
Las composiciones x e y pueden ser controladas por cualquiera de las cuatro
variables manipuladas, aunque B y D no pueden ser manipuladas al mismo
tiempo, porque una es dependiente de la otra y de la velocidad de alimentacin.
Considerando todas las limitaciones anteriores, slo hay cuatro submatrices
bsicas de x e y con diferentes combinaciones de variables manipuladas:
Para decidir cual de estas cuatro combinaciones de variables manipuladas
y

16

Figura 1.4: Representacin de una columna de destilacin[4]

controladas es la ms adecuada habr que considerar las cuatro matrices de


ganancias relativas y optar por aquella en la que se presente menor acoplamiento.

17

y
x
p

(1.29)

y
x
p

(1.30)

y
x
p
b

1
1

(1.31)

y
x
p
b

1
1

(1.32)

18

1.3.5

RGA en sistemas n x n

La reduccin de las variables controladas y manipuladas de un sistema, tal como


se present en la seccin anterior, no siempre es posible. Habrn casos en los que
se tendr que considerar ms de dos lazos interactuantes en el control. Cuando
esto ocurre el clculo de las ganancias relativas de se hace ms difcil. Si la
derivadas independientes que se deben realizar para el clculo de kij y hji no son
prcticas, se tendrn que usar mtodos matriciales. Efectivamente, a partir de una
matriz de ganancias K no singular puede obtenerse una matriz de ganancias H
calculando la matriz inversa:

H K 1

(1.33)

Entonces la matriz de ganancias relativas ij se calcula mediante el producto


elemento por elemento de las ganancias kij y las ganancias h ji:

ij k ij h ji

(1.34)

RGA K K K H K K 1

(1.35)

donde el operador simboliza el producto Hadamard o Schur o elemento por


elemento.
Obviamente esta definicin del RGA se aplica tambin en sistemas de 2 x 2.
Si ordenamos los datos del ejemplo considerado en las secciones 1.3.1 y 1.3.2 en
una forma matricial tendremos:
1 2
0.4 0.2
0.4 0.6
1
K1
, K1
, K1

3 4
0.3 0.1
0.6 0.4

19

Lo cual coincide con los resultados obtenidos anteriormente.


Y en el caso de un sistema de 3 x 3 tendramos, por ejemplo:

1 2 3
0.7 0.6 0.3
0.7 0.6 0.9
1

K 2 3 4 1 , K 2 0.1 0.2 0.1 , K 2 0.3 0.2 0.1


0 1 2
1
0
1
1
1
1

1.3.6

Propiedades algebraicas del RGA

Muchas de las propiedades algebraicas del RGA se deducen directamente si sus


elementos se presentan de la siguiente forma:
ij
cij
i j k ij det K

ij k ij k ji k ij
1
det K
det K

(1.36)

donde k ji simboliza el ji-simo elemento de la matriz K K 1 , K ij simboliza


la matriz K con la fila i y la columna j borradas, y cij 1

i j

det K ij es el

cofactor de la matriz K.
Para cualquier matriz K de n x n

no singular, se cumplen las siguientes

propiedades1:
1. K 1 K K

2. Cualquier permutacin de las filas o columnas de K ocasiona la misma


permutacin en el RGA. Esto es, (P1KP2) = P1(K)P2 donde P1 y P2 son
matrices de permutacin. (Una matriz de permutacin tiene un 1 en cada fila y
columna y todos los otros elementos son 0). P P para cualquier matriz

Estas propiedades se comprueban en el Apndice A.

20

de permutacin.
3. La suma de los elementos de cada fila y de cada columna del RGA es 1. Esto
es,

i 1

ij 1 y

n
j 1

ij 1 .

4. K I si y slo si K es una matriz triangular superior o inferior; y en


particular el RGA de una matriz diagonal es la matriz identidad.
5. El RGA no vara con las escalas. Es decir, D1 KD2 K donde D1 y D2
son matrices diagonales.
6. El RGA es una medida de la sensibilidad a la incertidumbre relativa de
elemento por - elemento de una matriz. Ms precisamente, la matriz K se

1
vuelve singular si un elemento de K es perturbado de kij a k ij k ij 1

ij

7. Los elementos de la diagonal de la matriz KDK 1 estn dados en trminos de


los elementos de la correspondiente fila del RGA. Para cualquier matriz
diagonal D = diag{di} tenemos:

KDK

ij

ij

ii

j 1

DK

ii

i 1

K d j

(1.37)

K d i

(1.38)

8. El RGA de una matriz siempre tiene por lo menos un autovalor y un valor


singular iguales a 1.

21

1.3.7 Propiedades de control del RGA


El RGA fue presentado por primera vez por Bristol (1966) como una medida en
el
estado estacionario de las interacciones para el control descentralizado. Basndose
en esta definicin original, se lleg a pensar que el RGA tena significado slo
cuando = 0. Por el contrario, en muchos casos es ms importante el valor del
RGA en las frecuencias cercanas al cruce.
Adems de las interesantes propiedades algebraicas del RGA enunciadas en la
seccin anterior, este presenta varias y muy tiles propiedades de control. Estas
propiedades son las siguientes:
1.

El RGA es un buen indicador de la sensibilidad a la incertidumbre:


(a) Incertidumbre en los canales de entrada (incertidumbre de entrada
diagonal). Las plantas cuyos RGA tiene elementos grandes alrededor de la
frecuencia de cruce son fundamentalmente difciles de controlar debido a
la sensibilidad a la incertidumbre de entrada (probablemente causada por
que la dinmica del actuador es incierta o ha sido despreciada). En
particular, los desacopladores u otros controladores basados en una
inversin no deberan usarse para plantas con RGA de elementos grandes.
(b) Incertidumbre de elementos: Segn afirmado por la propiedad algebraica
N 6 en la seccin 1.3.6, elementos grandes del RGA indican que hay
sensibilidad a la incertidumbre de elementos. Sin embargo , este tipo de
incertidumbre puede no ocurrir en la prctica debido a acoplamientos

22

fsicos entre los elementos de la funcin de transferencia. Por tanto, para


plantas con RGA de elementos grandes hay que tener ms en cuenta la
incertidumbre de entrada diagonal (la cual siempre est presente).
2.

El RGA y los ceros: Si el signo de un elemento del RGA cambia de s = 0 a


s = , entonces hay un cero en K o en una submatriz de K.

3.

Dominancia diagonal: El RGA puede ser usado para medir la dominancia


diagonal, mediante el siguiente nmero:
RGA-number K I

sum

(1.39)
Donde A

sum

es la suma de las magnitudes de los elementos de la matriz

A. Para el control descentralizado se prefieren los apareamientos para los


cuales el RGA-number en las frecuencias de cruce sea cercano a 1.
4.

El RGA y el control descentralizado.


(a) Integridad: Para plantas estables se debe evitar los apareamientos de
entrada-salida en elementos negativos del RGA en estado estacionario. De
otro manera, si los controladores estn diseados independientemente cada
uno con accin integral, entonces las interacciones causarn inestabilidad
cuando todos los lazos estn cerrados, o cuando el lazo correspondiente a
la ganancia negativa se vuelva inactivo, por ejemplo por saturacin (tal
como se haba dicho en la seccin 1.3.1 para plantas de dos entradas y dos
salidas).
(b) Estabilidad: Se prefieren los pares de variables correspondientes a un

23

RGA-number cercano a 0 en las frecuencias de cruce.

1.3.8 Seleccin de los pares de variables


Como ya se ha mencionado anteriormente, la utilidad del RGA en el control
descentralizado consiste bsicamente en tener unos criterios para la seleccin de
los pares ms adecuados de variables controladas y manipuladas.
Los criterios que se aplican para esta seleccin son los mismos tanto para sistemas
de orden 2 como para sistemas de orden mayor, y establecen que las conexiones se
deben

realizar

entre

las

variables

controladas

manipuladas

cuyos

correspondientes elementos en el RGA sean los ms cercanos a la unidad y que


sean no negativos. Si esta ltima condicin no se cumple el sistema se volver
inestable de todas formas.
En un sistema de 2 x 2 la seleccin de las conexiones es relativamente sencilla ya
que el RGA tiene una forma simtrica.
En sistemas ms grandes la simetra desaparece y la seleccin de los pares de
variables asignados a los lazos de control se complica. Consideremos por ejemplo
el la siguiente matriz de ganancias relativas de 3x 3:
m1

m2

m3

c1

-0.11

0.58

0.53

c2

c3

0.11

0.42

0.47

Podemos ver que la opcin ms acertada sera hacer que m1 controle a c2, y que m2

24

controle a c1, con lo cual m3 tendra que controlar a c3; sin embargo m3 influye
ms en la variacin de c1. La interaccin entre el segundo y el tercer lazo en
este
sistema ser pronunciada.
En algunas aplicaciones se ha comprobado que para seleccionar los apareamientos
es til realizar una evaluacin iterativa del RGA; esto es 2 K K
etc.
Wolf (1994) encontr numricamente que:
lm q K
q

(1.40)

es una matriz identidad permutada. Generalmente, q se aproxima a cuando q


est entre 4 y 8. Esta matriz identidad permutada puede entonces ser utilizada
como una alternativa de apareamiento. Si consideramos nuevamente el ejemplo
anterior

0.11 0.58 0.53


1
0
0
0.11 0.42 0.47
evaluando iterativamente el RGA, encontraremos que:

0 5.45 4.45
0 3 2
0 1.8 0.8

3
4
1
0
0 , 1 0
0 , 1
0
0
0 4.45 5.45
0 2 3
0 0.8 1.8
2

0 1.25 0.25
0 1.04 0.04
0 1 0

6
7
1
0
0 , 1
0
0 , 1 0 0
0 0.25 1.25
0 0.04 1.04
0 0 1
5

25

los apareamientos deben realizarse entonces segn los elementos de la matriz 7 .


Esta asignacin de los pares es la misma que se eligi anteriormente.
Algunas veces esta matriz identidad permutada puede recomendar realizar los
apareamientos segn elementos negativos del RGA inicial; en estos casos no se
debe aplicar este mtodo y la seleccin de los pares tendr que realizarse
siguiendo los criterios convencionales.

1.7

Relacin entre el RGA y el condition number

El relative gain array o RGA y el condition number son dos instrumentos terico
prcticos utilizados para medir respectivamente la interaccin y el grado de
direccionalidad de los sistemas MIMO. En esta seccin presentamos la relacin
que de alguna manera se puede establecer entre ellos y su aplicacin a la
evaluacin de problemas de control.
Como ya hemos dicho el condition number de una matriz es el cociente del valor
singular mximo entre el valor singular mnimo,

G
G

(1.101)

Si una matriz tiene un condition number grande, se dice que dicha matriz est mal
condicionada.

26

El condition number depende fuertemente de la escala que tienen las entradas y las
salidas. Ms especficamente, si D1 y D2 son matrices diagonales de escala,
entonces los condition numbers de las matrices G y D1GD2 pueden arbitrariamente
muy diferentes. En general, la escala que se le aplique a la matriz G debe ponerse
a escala segn fundamentos fsicos, por ejemplo dividiendo cada entrada y cada
salida entre su ms grande valor esperado o deseado.
Uno podra tambin buscar entre todas las escalas posibles aquella para la cual el
condition number sea mnimo. De la aplicacin de esta escala se obtiene el
condition number minimizado u optimizado[5] el mismo que viene definido por

G mn D1GD2

(1.102)

D1 , D2

Para matrices de 2 x 2 el condition number minimizado se puede relacionar con el


RGA segn las siguientes ecuaciones[5]

sum

1
G G
G

G G i1

G i1 1
2

sum

(1.103)

(1.104)

donde:

sum

i, j

ij

, G i1 mx ij
j
i

La ecuacin (1.101) nos muestra que

sum

G RGA G .

es muy similar en magnitud a G

cuando G es grande.
El condition number ha sido usado como una medida de la controlabilidad, y
mientras que no siempre un condition number grande indica sensibilidad a la

27

incertidumbre, lo opuesto si se cumple, es decir, si el condition number es


pequeo, entonces es muy posible que los efectos multivariables de la
incertidumbre no sean serios.
Si el, condition number es grande (esto es, mayor que 10), esto puede significar
problemas de control:
1. Un condition number grande G G G puede ser causado por un
bajo valor de G , lo cual es generalmente indeseable (por el otro lado, un
alto valor de G no es necesariamente un problema).
2. Un condition number grande puede significar que la planta tiene un condition
number minimizado tambin grande y que, por tanto, lo elementos de su RGA
son grandes lo cual indica problemas fundamentales de control.
3. Un condition number grande implica que el sistema es sensible a la
incertidumbre de entrada de bloque completo, sin embargo este tipo de
incertidumbre usualmente no ocurre en la prctica. Por lo tanto no podemos
concluir que una planta con un condition number grande es sensible a la
incertidumbre.
Para ilustrar esto, veamos los siguientes ejemplos
I.-

Consideremos una planta diagonal y calculemos el RGA y el condition

number,
100 0
G 100
G

100 , G 1
, G I , G

G
1
0 1

28

Aqu el condition number es grande lo que significa que la ganancia de la


planta
depende fuertemente de la direccin de la entrada. Sin embargo, debido a que la
planta es diagonal, no hay interaccin por lo tanto G I y G 1 , y es de
esperar que no haya sensibilidad a la incertidumbre (ni otros problemas de
control).
II.-

Consideremos una planta G para la cual obtenemos

1 2
1 2
2.41
1
,
, G I , G
G
G

5.83 , G 1

0.41
0 1
0 1

Notemos que para una matriz triangular, el RGA es siempre la matriz identidad y

G es siempre 1.
III.-

Consideremos otra vez el proceso de destilacin para el cual, en estado

estacionario, tenemos
87.8 86.4
0.399 0.315
35.1 34.1
G
, G 1
, G

,
108.2 109.6
0.394 0.320
34.1 35.1

197.2
141.7 , G 138.268
1.39

En este caso G es slo ligeramente mayor que G . La suma de las


magnitudes de los elementos de la matriz RGA es G

sum 138.275 .

Esto

confirma la inecuacin (1.101) la cual establece que, para sistemas de 2 x 2,

sum

cuando G es grande. El condition number es grande, pero

ya que el valor singular mnimo G 1.39 es mayor que 1 esto no implica por

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s mismo un problema de control. Sin embargo los elementos grandes del RGA s
indican problemas de control, y es de esperar que se tengan problemas
fundamentales de control si el anlisis muestra que el RGA de G j tiene
elementos grandes tambin en el rango de la frecuencia de cruce. (En realidad, el
modelo dinmico idealizado , utilizado anteriormente, tiene un RGA de elementos
grandes en todas las frecuencias).
IV.-

Consideremos una planta de 3 x 3 para la cual tenemos

0.99 1.48
16.8 30.5 4.3
1.5

G 16.7 31 1.41 , G 0.41 0.97


0.45 ,
1.27 54.1 5.4
0.08 0.95 2.03

69.6
42.6
1.63

Ntese que las filas y columnas de suman 1. Debido a que

G es mayor que 1 y los elementos del RGA son relativamente


pequeos, este anlisis en el estado estacionario no indica que
hayan problemas en el control de la planta.