Automatique

Introduction

F.J. Carrillo, J-Y. Fourquet, F. Rotella, I. Zambettakis

ECO541

De quoi est-il question?

Nous allons parler :
I

de syst`emes ou processus;

de leur modelisation;

danalyse dynamique du fonctionnement;

doptimisation de param`etres;

de techniques de regulation et dasservissement.

Pourquoi?
En vue de concevoir leur commande pour
ameliorer les performances dynamiques
du fonctionnement des syst`emes
et doptimiser leur capacite `a repondre `a toute sollicitation
ou `a en ignorer certaines.

Types de syst`emes concernes

Tous les syst`emes propres au metier de lingenieur
I

processus dusinage ou de
fabrication;

syst`emes de
telecommunication;

production continue (reacteurs

chimiques,...);

entreprise et syst`eme
economique;

syst`emes de transport
(automobile, aeronautique,...);

syst`eme ecologique;

soins medicaux,...

distribution denergie
(hydraulique, electrique,...);

manutention assistee (robots,

grues,...);

structures vibratoires
(constructions, bras flexibles,...);

De facon generale, tous les

syst`emes ou services,
`a condition que leur
fonctionnement soit
modelisable.

Syst`eme ou processus pour lautomatique

perturbations, bruits

e(t)
entrees
consignes
commandes

s(t)

? ? ? ?
-

PROCESSUS

Exemple
La Lune nest pas un syst`eme commande

sorties
effets
mesures

Automatique et Automatismes
Automatismes
Variables et informations :
quantifiees
numerisees
Nombre de situations : finies

Commande par
logique cablee ou
automate programmable.

Exemple
Comptage de pi`eces,
automates, syst`emes de
production discontinue . . .

Automatique
Variables et informations :
continues
analogiques
Nombre de situations : infinies

Commande par
regulation et asservissement

Exemple
Pilotage dun bateau ou dun
satellite, regulateur de vitesse
dune voiture, . . .

Automatique = matrise du comportement dynamique

Les variables dun syst`eme sont definies `a tout instant =
syst`emes continus.

Comportement dynamique
Comportement du syst`eme au cours du temps en reponse `a des
consignes imposees.
Le temps, designe par t :
I

domaine : reel;

origine : premier instant o`

u il se passe quelque chose.

Exemple
Reaction dun vehicule automobile en poursuite de trajectoire en
fonction des ordres dacceleration-freinage et de direction du
conducteur.

Poursuite et regulation
40

Poursuite

consigne

La sortie (asservie) doit

reproduire au mieux
toute variation de la
consigne.

35

30

25

Regulation
20

Leffet dune
perturbation doit se faire
sentir le moins possible.

15

perturbation
10

5
temps
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100


Etape
prealable de modelisation
Mod`ele = syst`eme
Objet mathematique qui traduit le fonctionnement du syst`eme :
I

simulations;

calculs;

decisions.

Mod`eles
I

de connaissance : `a partir des lois physiques;

de comportement : par identification;

de commande : en fonction des methodes disponibles.

Importance de la simulation
Pour confirmer le mod`ele et verifier les choix realises.

Exemple : Cuve
Param`etres :
A : aire de la base de la cuve;
: coefficient de restriction.
Variables :
entree : debit e(t);
interne : niveau deau h(t);
sortie : debit gravitaire q(t).
Mod`ele :

e(t)
?

h(t)
q(t)
?

Ah(t)
= e(t)
p q(t),
q(t) = h(t),

Exemple dobjectif
Reguler la hauteur deau `a une valeur donnee
ou
Assurer un debit de sortie qui suive au mieux le debit dentree
independamment de perturbations sur la mesure.

Exemple de niveaux de mod`eles : Fusee

Mod`ele simple : altitude constante

m : masse
I : inertie
g : constante de gravitation
l : distance entre poussees.
Commandes :
poussees F1 (t) et F2 (t).
Sortie :
trajectoire (x(t), y (t), (t)).




(t)

y (t)

G
F1 (t) @ @

@
I
@

l@
R
@

@


F2 (t)
-

x(t)
m
x (t) = cos (t)(F1 (t) + F2 (t)),
m
y (t) = sin (t)(F1 (t) + F2 (t)) mg ,
= l(F2 (t) F1 (t)),
2I (t)

Exemple de niveaux de mod`eles : Fusee

Mod`ele plus complexe avec variation de laltitude

Hypoth`ese simplificatrice
Le rapport entre la poussee et le debit est un gain constant k.
Avec RT : rayon terrestre,
m(t)
x (t) = cos (t)(F1 (t) + F2 (t)),
m(t)
y (t) = sin (t)(F1 (t) + F2 (t)) g0
k m(t)

= (F1 (t) + F2 (t)),

= l(F2 (t) F1 (t)).
2I (t)

R 2 m(t)
,
(R + y (t))2

Exemple : Satellite
Param`etres
m : masse du satellite,
k : constante de gravitation,
Variables :
r (t) : distance au centre de la
Terre,
(t) : position angulaire sur
lorbite,

(t) = (t)
: vitesse angulaire
le long de lorbite.
u1 (t) : poussee radiales,
u2 (t) : poussee tangentielle.

u (t)

u1 (t)

H2H
Y
Hr
m




r (t)


(t)



u
mT
Mod`ele :
k

u1 (t)
,
m
2r(t)(t)
u2 (t)
(t)

=
+
,
r (t)
mr 2 (t)

r(t) = r (t) 2 (t)

r 2 (t)

Exemple : Satellite
Donnees numeriques

k = GMT avec :
G = 6.67259 1011 m3 /s2 kg,
constante universelle de gravitation,
MT = 5.9736 1024 kg,
masse de la Terre,
m = 3048 kg,
masse du Satellite SPOT5,
RT = 6378 km,
rayon terrestre.

Exemple dobjectif
Contr
oler laltitude du satellite
h(t) = r (t) RT , relativement `a des
perturbations.

Mod`eles discrets (non etudies dans ce cours)

Discretisation sur le temps
Concernant la relation du syst`eme avec lexterieur, les entrees ne
sont modifiees et les sorties ne sont mesurees quen certains
instants.

Exemple : Mod`ele economique de Samuelson

Mod`ele economique simplifie dun etat.
Durant lannee k
Mod`ele :
Rk : revenu national;
R k = C k + I k + Ek ,
Ck : consommation;
Ik : investissements;
Ck+1 = Rk ,
Ek : depenses de letat.
Ik+1 = (Ck+1 Ck ),
et : constantes.

Automatique de conception ou de regulation?

Automatique
Ensemble des techniques permettant danalyser et dameliorer le
comportement dynamique des syst`emes operatifs.
Elle peut donc etre utilisee `a deux niveaux :
I

d`es la conception de la partie operative : determination des

param`etres relativement `a un cahier des charges portant sur
des performances dynamiques;

apr`es la conception de la partie operative, conception dun

regulateur : reglage des param`etres pour ameliorer le
comportement dynamique final.
Amelioration = Optimisation?

Conclusion (provisoire)
Lorigine industrielle de lautomatique explique que ses domaines
dapplication soient historiquement mecaniques et
electro-mecaniques. Cependant, lensemble des theories et des
techniques de raisonnement developpees en automatique en fait
une science ind
ependante de son domaine dapplication.
On fait appel `a lautomatique chaque fois que se pose le probl`eme
de la commande dun syst`eme pour lequel on cherche `a atteindre
de bonnes performances en termes de temps de reponse, de
precision et de rapidite.

Lautomatique cest :
I

un ensemble de methodes;

utilisees dans beaucoup de situations pratiques;

qui disparaissent derri`ere lapplication.

Objectif de lautomaticien
` partir :
A
I

dun mod`ele dynamique du syst`eme;

des methodes constituant lAutomatique :

concevoir et realiser
un syst`eme ou la commande de ce syst`eme
pour quil suive au mieux des consignes non connues `a lavance
tout en minimisant linfluence des perturbations.

Moralite
Il sagit finalement delaborer la meilleure decision `a prendre au
meilleur moment.

Plan du cours
Automatique I : Modelisation et analyse des syst`emes

Vers une automatique pour la conception des syst`emes

1. Modelisation par syst`emes lineaires.
2. Reponse indicielle des syst`emes.
3. Analyse de stabilite.
4. Analyse de precision.
5. Analyse frequentielle.
6. Annexe : Graphes de fluence.

Bibliographie
F. Rotella, I. Zambettakis, Automatique elementaire,
Herm`es-Lavoisier, 2008.
Chapitres 1, 2, 3 et 4.

Plan du cours
Automatique II : Identification et regulation des syst`emes

Vers une automatique pour

la regulation des syst`emes
1. Identification.

Ce que nous ne verrons pas...

...mais qui en constitue la
suite :

2. Regulation par effet

proportionnel.

commande par
calculateur;

3. Regulation par PID.

commande des syst`emes

multi-entrees;

identification et
commande adaptative;

commande sur le mod`ele

non lineaire;

etc...

Bibliographie
F. Rotella, I. Zambettakis,
Automatique elementaire,
Herm`es-Lavoisier, 2008.
Chapitres 6, 7, 8 et 9 (pour les
TPs).