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32.1 Einleitung
In der klassischen Rotordynamik berechnet man mit Hilfe eines Modells
durch Lsen der Bewegungsdifferentialgleichungen die Antwort des Systems
auf typische Strgren wie Unwucht, Schaufelflug, Ri usw.
Die Maschienendiagnose dreht diese Fragestellung um. Die Bewegunsablufe,
die Orbits des Systems, sind an einigen wenigen Stellen aus Messungen bekannt. Signalanalytisch gesucht werden deren Ursachen, also die zunchst
unbekannten Strgren: Unwucht, Ri etc.
Im Folgenden beschftigen wir uns deshalb zunchst in etwas systematischer
Weise mit der Orbitkinematik im Zeit- und Frequenzbereich und der Dekomposition der Orbitfiguren mit Hilfe der zweiseitigen Fourieranalyse in gleichund gegenlufig durchfahrene Kreise - eine Darstellung die fr die Maschinendiagnose besonders hilfreich ist. Denn sie kommt sehr nahe an die physikalischen Ursachen der Bewegungen heran.
Dabei werden auch Dinge wiederholt, die uns aus den Anfangskapiteln dieses
Buches bekannt sind. Dem klaren Aufbau zuliebe nehmen wir dies in Kauf.
Der routinierte Rotordynamiker wird diagonal lesen bis er auf Neues stt.
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Bild 32.1 zeigt das Resonanzdiagramm und den elliptischen Orbit fr einen
gleitgelagerten Lavallufer. Bis zur Stabilittsgrenze bestimmt die unwuchterzwungene partikulre Lsung die zur jeweiligen Drehzahl gehrige Gre
des Orbits. Ab i2 > Qgrenz bestimmt die nunmehr aufklingende homogene Lsung im wesentlichen das mebare Schwingungsbild. Nach der linearen Theorie klingt die Lsung nach unendlich auf. Tatschlich sorgt der nicht-lineare
lfilm dafr, da die instabile (lineare) Lsung in einen stabilen groen
(nicht-linearen) Grenzzyklus einluft, Kap. 14. Es entsteht ein neuer riesiger,
nahezu elliptischer Orbit, welcher der Maschine auf Dauer unbekmmlich ist.
Typisch fr diesen ist: Er wird nicht mehr umlauffrequent (drehzahlfrequent)
durchfahren sondern eigenfrequent.
Fr die Maschienendiagnose interessiert das mebare kinematische Verhalten
der Welle - eben die Orbits - und was sich daraus fr den Maschinenzustand
aussagen lat.
Amplitude Iwl
--
Instabiler
Bereich
W
,'-I
Drehzahl
lOK,~,
Elliptischer Orbit
umlauffrequent
eigenfrequent
II
durchfahren
Bild 32.1: Drehzahlabhngige elliptische Bahnen der Welle eines gleitgelagerten LavalluGrenze der Stabilitt bei i2 = Clgrenz
fers. Resonanz bei C2 = wkr,,;
Bild 32.2 zeigt eine Anordnung zur Messung des Bahnverlaufs der Welle
durch zwei berhrungslos arbeitende Schwingungsaufnehmer.
w(t)=Misin(Rt+p,)
Schreiber
@= I
Oszillograph
Schreiber
000
rot. Welle
111 E 0
v(t)=Ysin(Qt+q,)
Bild 32.2: Meanordnung zur Aufnahme der Querbewegungen v(t), w(t) der rotierenden
Welle, vergl. Kap. 13.6
629
Beide, das vertikale Signal der Auslenkung w(t) und das horizontale v(t) sind
drehzahlfrequent mit lQ, solange der Rotor stabil ist. Je nach Gre der Amplituden
und Y sowie der Phasenlagen qyund yil~ liegt eine gleichlufige,
d.h. im Wellendrehsinn durchfahrene Ellipse vor oder eine gegenlufige. Das
ist den Zeitverlufen direkt nicht anzusehen, auch nicht deren Fourierdarstellung in Bild 32.3.
I+1
L -IL
0
Frequenz
ln
Frequenz
w(t)= + ~ i n ( Q t + ~ , ) w,cosQt+w,sinQt
=
,
v(t) = ~ s i n ( Q t + ~ , V) ,=c o s ~ t + vsinnt
Bild 32.3: Beschreibung der unwuchtverursachten elliptischen Bahn durch die Komponenten w(t), v(t) (vertikal, horizontal) und deren Fourierkomponenten (einseitige Darstellung)
r(t) ist also ein zeitabhngiger Vektor in der nunmehr komplexen Ebene der
Bahnkurven. Aus der ,,Addition" der beiden Auslenkungen w(t) und jv(t)
ergibt sich somit
fhrt. Die komplexen Amplituden setzen sich aus den gemessenen Sinus- und
Cosinus-Amplituden folgendermaen zusammen
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Der Drehfaktor eint beschreibt einen immer auf das Neue gleichlufig durchfahrenen Einheitskreis. Die komplexe Amplitude ?+ blst dessen Durchmesser
auf und legt fest wo sich zur Zeit t = 0 der Zeiger befindet (Phasenlage). Entsprechendes gilt fr den Gegenlaufteil.
gleichlufig
gegenlufig
+
t =O
Bild 32.4: Beschreibung der unwuchtverursachten elliptischen Bahn durch die Zerlegung in
gleich- und gegenlufige Kreisbahnen. - Orbitdekomposition, zweiseitige Fourierdarstellung
Gewhnlich ist die groe Halbachse G fr die Spielauslastung, z.B. in Labyrinthen entscheidend, Kap. 23.
Ob die Ellipse gleich- oder gegenlufig durchfahren wird, lt sich leicht erkennen.
I i+1 > 1 1
1 i+1 = 1 i-1
Gleichlauf;
Gradlinienbewegung
I ?+ 1 1 1
Gegenlauf
(32.6)
32.3 Orbitkinernatik
631
qk
Gleichlauf
Typisch sind die Resonanzpeaks ber den k 1R Geraden. Die Gegenlaufamplitude I-lrhrt aus der Gleitlageranisotropie; bei einem wlzgelagerten Lufer (isotrope Lagerung) wrde sie fehlen.
Im hohen Drehzahlbereich, (R > Clgren,),berwuchert die instabil werdende
Eigenschwingung mit der Frequenz von etwa qn,
die Unwuchtantwort vllig.
32.3 Orbitkinematik
Geschlossene Bahnkurven der Welle in der w(t) - v(t) - Ebene - seien sie noch
so kompliziert - lassen sich stets in gleich- und gegenlufige Kreisbahnen
zerlegen, denen Vielfache oder Bruchteile einer Basisfrequenz, meist der
Drehzahl Q, zugeordnet sind.
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Bild 32.6 gibt eine bersicht ber die wichtigsten Orbitfiguren im Zeit- und
Frequenzbereich (zweiseitiges Spektrum)
Orbit
Orbit-Dekomposition in
gleich- U. gegenlufigen
Kreisen
Zweiseitiges Spektrum
Ellipse
;
e+iQt
+
+ - ,-Pt
T=2n/Q
-1 0 +1
(ohne Phasenangabe)
I Orbit, oberwellenhaltig
-N
n=0$1;
Z
!
;
f3; usw.
-N
Rosette;
Schliet nach t = mT
-N
Driftende Rosette;
Schliet nicht
Atmende und driftende
Ellipsen mit taumelnden
Ellipsenachsen
Bild 32.6: Orbitkinematik; formelmige Darstellung und grafisches Abbild im Zeit- und
Freqenzbereicb
32.3 Orbitkinematik
633
Wie diese Orbitzerlegung rechnerisch erfolgt, deutet Bild 32.7 fr eine beliebige Komponente ni2 an. Den Fall elliptischer Orbits hatten wir im
vorausgegangenen Abschnitt detailliert diskutiert.
Messung
2-seitige Fourierzerlegung
FourierAnalyse
Zeitbereich
N - Perioden
-jnnt
L, e
T + e+'&'
~
gegenlufig
gleichlufig
F+"=-(w,+v,)"+~-(v,-w,)"
2
2
r-" = -1( w c - v ~ ) n + ~1- ( v ~ + w s ) o
2
2
Bild 32.7: Zweiseitige Fourieranalyse; Schwingungskomponenten w(t) und v(t) und Zerlegung des Orbits in gleich- und gegenlufige Kreise der Ordnung n. Phasenlage: Position der
Drehzeiger bei t = 0
Oberwellenhaltige Orbits
Bei der unrunden Welle und der Welle mit Ri (Kap. 19 und 21) begegneten
uns geschlossene Bahnkurven, die nicht nur umlauffrequent mit f 1i2, sondem auch mit f 2i2, 3i2 durchfahren wurden.
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beschreiben, wobei n = 0; f 1;
w(t)
1
10
15
Zeit t
20
2
-2
-1
v(t)
'
ber den gesamten Drehzahlbereich gestaffelt sind in Bild 32.9, wie auch
schon zuvor in Kap. 21, die Beteiligungen r,, ( R ) als zweiseitiges Fourierspektrum dargestellt.
Frequenz
+w
(R)I
32.3 Orbitkinematik
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wobei der Nenner eine feste ganze Zahl ist, z.B. m = 2; n ist wiederum der
Laufindex. Was ndert sich im Orbitverlauf der angerissenen Welle von Bild
32.8, wenn dort anstelle des Nenners m = 1 ein m = 2 stnde? Der Bahnverlauf bliebe vllig gleich, nur wren nunmehr 2 Rotorumdrehungen ntig bis
sich die Bahnkurve schliet. Das soll die dritte Zeile der Ubersichtsgrafik,
Bild 32.6 andeuten. Die Zeit bis zum Schlieen des Orbits betrgt
Bild 32.10: Geschlossene rosettenartige Orbits; m=10 (oben); m=100 (unten) nach 10 und
40 Rotorumdrehungen
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Der Bequemlichkeit halber und der greren Transparenz zuliebe fassen wir
r(t) komplex zusammen,
G,,
Setzen wir diese Frequenz anstelle von Q, und Q, ein, so erhalten wir die
Bahnkurve in folgender Beschreibung
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t = 0,9...2,l
Bild 32.11: Beispiel einer Schwebung, links Orbitentstehung, rechts Zeitgeschichte w(t),
v(t). (Daten R+,= 2+2j, R+, = l+lj, R., = 0, R., = 1, Z = 50, An = 1)
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Zur Frequenz (n-1)Q gehrt die Linie 1, ; das heit alle Spektrallinien des
inertial gemessenen Orbits rcken auf der Frequenzskala um - l Q nach links,
wenn man das Spektrum im mitrotierenden System angeben mchte.
Aus den Zuwachsraten It sich abschtzen, wann ein Nachwuchten notwendig wird.
Gewhnlich stecken in der gemessenen Schwingungsantwort eines Rotors
aber Teilbeitrge, die auf verschiedene Ursachen zurckzufhren sind, z.B.
Beitrge aus
Unwucht (f1Q)
Wellenunrundheit ( f 2Q 0Q)
Ri (OQ, f lQ, f 2Q, & 3Q)
+P,@>
+P,@)
+P#>
32.6 Schlubemerkung
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so da im Differenzsignal
Ar(t) = Ar, (t) + 0 + Ar, (t)
(32.17)
nur noch der Beitrag aus Unwucht und Ri steckt. Eventuell anwachsende
2Q-Beitrge in Kombination mit wachsendem -lQ-Signal sind dann ein deutlicher Hinweis auf eine Rientwicklung.
32.6 Schlubemerkung
Die von der Rotordrehzahl getriggerte Fourieranalyse (Ordnungsanalyse)
liefert Spektralmuster, die fr die Maschinendiagnose ntzlich sind. Die hier
beschriebene zweiseitige Fourieranalyse erlaubt eine Orbitklassifikation. Wird
diese Orbitdekomposition zu dem noch drehzahlgestaffelt dargestellt (Kaskadenform, Bild 32.5), wird das dynamische Verhalten eines Rotors besonders
durchsichtig. Im nchsten Kapitel werden wir diese Orbitklassifikation zur
Beschreibung einiger typischer Fehler verwenden.