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32 Maschinendiagnose - Signalanalytische

Betrachtungen und Orbitkinematik

32.1 Einleitung
In der klassischen Rotordynamik berechnet man mit Hilfe eines Modells
durch Lsen der Bewegungsdifferentialgleichungen die Antwort des Systems
auf typische Strgren wie Unwucht, Schaufelflug, Ri usw.
Die Maschienendiagnose dreht diese Fragestellung um. Die Bewegunsablufe,
die Orbits des Systems, sind an einigen wenigen Stellen aus Messungen bekannt. Signalanalytisch gesucht werden deren Ursachen, also die zunchst
unbekannten Strgren: Unwucht, Ri etc.
Im Folgenden beschftigen wir uns deshalb zunchst in etwas systematischer
Weise mit der Orbitkinematik im Zeit- und Frequenzbereich und der Dekomposition der Orbitfiguren mit Hilfe der zweiseitigen Fourieranalyse in gleichund gegenlufig durchfahrene Kreise - eine Darstellung die fr die Maschinendiagnose besonders hilfreich ist. Denn sie kommt sehr nahe an die physikalischen Ursachen der Bewegungen heran.
Dabei werden auch Dinge wiederholt, die uns aus den Anfangskapiteln dieses
Buches bekannt sind. Dem klaren Aufbau zuliebe nehmen wir dies in Kauf.
Der routinierte Rotordynamiker wird diagonal lesen bis er auf Neues stt.

32.2 Elliptische Orbits in ein- und zweiseitiger


Fourierdarstellung
Bekanntlich luft ein elastischer runder Rotor bei isotroper Lagerung unter der
Einwirkung von Unwucht oder Schlag auf einer Kreisbahn um die statische
Ruhelage. In der Nhe der Resonanz wird diese Kreisbahn besonders gro,
Kap. 3 und 4.
Ist die Lagerung orthotrop oder allgemein anisotrop wie bei Gleitlagerung,
Kap. 13, dann bewegt sich die Wellenmitte auf einem elliptischen Orbit um
die Ruhelage.

32 Maschinendiagnose - Signalanalytische Betrachtung und Orbitkinematik

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Bild 32.1 zeigt das Resonanzdiagramm und den elliptischen Orbit fr einen
gleitgelagerten Lavallufer. Bis zur Stabilittsgrenze bestimmt die unwuchterzwungene partikulre Lsung die zur jeweiligen Drehzahl gehrige Gre
des Orbits. Ab i2 > Qgrenz bestimmt die nunmehr aufklingende homogene Lsung im wesentlichen das mebare Schwingungsbild. Nach der linearen Theorie klingt die Lsung nach unendlich auf. Tatschlich sorgt der nicht-lineare
lfilm dafr, da die instabile (lineare) Lsung in einen stabilen groen
(nicht-linearen) Grenzzyklus einluft, Kap. 14. Es entsteht ein neuer riesiger,
nahezu elliptischer Orbit, welcher der Maschine auf Dauer unbekmmlich ist.
Typisch fr diesen ist: Er wird nicht mehr umlauffrequent (drehzahlfrequent)
durchfahren sondern eigenfrequent.
Fr die Maschienendiagnose interessiert das mebare kinematische Verhalten
der Welle - eben die Orbits - und was sich daraus fr den Maschinenzustand
aussagen lat.
Amplitude Iwl

--

Instabiler
Bereich

W
,'-I

Drehzahl

lOK,~,

Elliptischer Orbit
umlauffrequent

eigenfrequent

II

durchfahren

Bild 32.1: Drehzahlabhngige elliptische Bahnen der Welle eines gleitgelagerten LavalluGrenze der Stabilitt bei i2 = Clgrenz
fers. Resonanz bei C2 = wkr,,;

Bild 32.2 zeigt eine Anordnung zur Messung des Bahnverlaufs der Welle
durch zwei berhrungslos arbeitende Schwingungsaufnehmer.
w(t)=Misin(Rt+p,)
Schreiber

@= I

Oszillograph

Schreiber
000

rot. Welle

111 E 0

v(t)=Ysin(Qt+q,)

Bild 32.2: Meanordnung zur Aufnahme der Querbewegungen v(t), w(t) der rotierenden
Welle, vergl. Kap. 13.6

32.2 Elliptische Orbits in ein- und zweiseitiger Fourierdarstellung

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Beide, das vertikale Signal der Auslenkung w(t) und das horizontale v(t) sind
drehzahlfrequent mit lQ, solange der Rotor stabil ist. Je nach Gre der Amplituden
und Y sowie der Phasenlagen qyund yil~ liegt eine gleichlufige,
d.h. im Wellendrehsinn durchfahrene Ellipse vor oder eine gegenlufige. Das
ist den Zeitverlufen direkt nicht anzusehen, auch nicht deren Fourierdarstellung in Bild 32.3.

I+1

L -IL
0

Frequenz

ln

Frequenz

w(t)= + ~ i n ( Q t + ~ , ) w,cosQt+w,sinQt
=
,
v(t) = ~ s i n ( Q t + ~ , V) ,=c o s ~ t + vsinnt

Bild 32.3: Beschreibung der unwuchtverursachten elliptischen Bahn durch die Komponenten w(t), v(t) (vertikal, horizontal) und deren Fourierkomponenten (einseitige Darstellung)

Besonders durchsichtig wird - wie wir wissen - die Bahnkinematik, wenn


man diese Ellipse aus zwei Kreisbahnen zusammensetzt, von denen die eine
gleich-, die andere gegenlufig durchfahren wird, Bild 32.4. Zu diesem Zweck
ernennen wir formal die horizontale y-Richtung mit der Auslenkung v(t) zur
imaginren Richtung, die das Etikett j = f i angeklebt bekommt und schreiben

r(t) ist also ein zeitabhngiger Vektor in der nunmehr komplexen Ebene der
Bahnkurven. Aus der ,,Addition" der beiden Auslenkungen w(t) und jv(t)
ergibt sich somit

was unter Bercksichtigung der Euler-Formeln auf

fhrt. Die komplexen Amplituden setzen sich aus den gemessenen Sinus- und
Cosinus-Amplituden folgendermaen zusammen

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32 Maschinendiagnose - Signalanalytische Betrachtung und Orbitkinematik

Der Drehfaktor eint beschreibt einen immer auf das Neue gleichlufig durchfahrenen Einheitskreis. Die komplexe Amplitude ?+ blst dessen Durchmesser
auf und legt fest wo sich zur Zeit t = 0 der Zeiger befindet (Phasenlage). Entsprechendes gilt fr den Gegenlaufteil.
gleichlufig

gegenlufig

+
t =O

Bild 32.4: Beschreibung der unwuchtverursachten elliptischen Bahn durch die Zerlegung in
gleich- und gegenlufige Kreisbahnen. - Orbitdekomposition, zweiseitige Fourierdarstellung

Im Fourierspektrum dieses (scheinbar) komplexen Vorganges gibt es nun


zwei Linien: eine bei +!2 und eine bei - i2. Das Spektrum wird zweiseitig.
Genauer als nur die Angabe des Betrages linl ist natrlich die Angabe des
komplexen Zeigers in. Denn er enthlt noch die Phaseninformation, die durch
die Betragsbildung verloren geht.
Die groe und kleine Halbachse des elliptischen Orbits lassen sich sofort aus
den Betrgen der komplexen Amplituden bestimmen.

Gewhnlich ist die groe Halbachse G fr die Spielauslastung, z.B. in Labyrinthen entscheidend, Kap. 23.
Ob die Ellipse gleich- oder gegenlufig durchfahren wird, lt sich leicht erkennen.

I i+1 > 1 1
1 i+1 = 1 i-1

Gleichlauf;
Gradlinienbewegung

I ?+ 1 1 1

Gegenlauf

(32.6)

32.3 Orbitkinernatik

631

Bild 32.5 zeigt das drehzahlgestaffelte zweiseitige Fourierspektrum eines


gleitgelagerten Lufers, in dem die Amplituden ber der Frequenz dargestellt
sind.

qk

Gleichlauf

Bild 32.5: Drehzahlgestaffeltes zweiseitiges Spektrum eines gleitgelagerten Lufers.


Gleich- und Gegenlauf-Kreisbahn mit Phasenlage (bei t = 0) der rotierenden Zeiger

Typisch sind die Resonanzpeaks ber den k 1R Geraden. Die Gegenlaufamplitude I-lrhrt aus der Gleitlageranisotropie; bei einem wlzgelagerten Lufer (isotrope Lagerung) wrde sie fehlen.
Im hohen Drehzahlbereich, (R > Clgren,),berwuchert die instabil werdende
Eigenschwingung mit der Frequenz von etwa qn,
die Unwuchtantwort vllig.

32.3 Orbitkinematik
Geschlossene Bahnkurven der Welle in der w(t) - v(t) - Ebene - seien sie noch
so kompliziert - lassen sich stets in gleich- und gegenlufige Kreisbahnen
zerlegen, denen Vielfache oder Bruchteile einer Basisfrequenz, meist der
Drehzahl Q, zugeordnet sind.

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Bild 32.6 gibt eine bersicht ber die wichtigsten Orbitfiguren im Zeit- und
Frequenzbereich (zweiseitiges Spektrum)
Orbit

Orbit-Dekomposition in
gleich- U. gegenlufigen
Kreisen
Zweiseitiges Spektrum

Ellipse

;
e+iQt
+

+ - ,-Pt

T=2n/Q

-1 0 +1
(ohne Phasenangabe)

I Orbit, oberwellenhaltig
-N

n=0$1;

Z
!
;
f3; usw.

Orbit mit Bruchteilfrequenzen, z.B. 112; 312

-N

m ganzzahlig und klein


Orbit mit Bruchteilfrequenzen,
2.B. 11/10; 1111100

Rosette;
Schliet nach t = mT

-N

m ganzzahlig und gro


Irrationales Verhltnis
beteiligter Frequenzen

Driftende Rosette;
Schliet nicht
Atmende und driftende
Ellipsen mit taumelnden
Ellipsenachsen

Bild 32.6: Orbitkinematik; formelmige Darstellung und grafisches Abbild im Zeit- und
Freqenzbereicb

32.3 Orbitkinematik

633

Wie diese Orbitzerlegung rechnerisch erfolgt, deutet Bild 32.7 fr eine beliebige Komponente ni2 an. Den Fall elliptischer Orbits hatten wir im
vorausgegangenen Abschnitt detailliert diskutiert.

Messung

2-seitige Fourierzerlegung

FourierAnalyse

Zeitbereich
N - Perioden

-jnnt

L, e

T + e+'&'
~

gegenlufig

gleichlufig

F+"=-(w,+v,)"+~-(v,-w,)"
2

2
r-" = -1( w c - v ~ ) n + ~1- ( v ~ + w s ) o
2
2

Bild 32.7: Zweiseitige Fourieranalyse; Schwingungskomponenten w(t) und v(t) und Zerlegung des Orbits in gleich- und gegenlufige Kreise der Ordnung n. Phasenlage: Position der
Drehzeiger bei t = 0

Oberwellenhaltige Orbits
Bei der unrunden Welle und der Welle mit Ri (Kap. 19 und 21) begegneten
uns geschlossene Bahnkurven, die nicht nur umlauffrequent mit f 1i2, sondem auch mit f 2i2, 3i2 durchfahren wurden.

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32 Maschinendiagnose- SignalanalytischeBetrachtung und Orbitkinematik

Allgemein lassen sich derartige Flle durch

beschreiben, wobei n = 0; f 1;

+ 2 usw. den Oberwellenindex darstellt.

Bild 32.8 zeigt den schleifenartig durchlaufenden Orbit einer angerissenen


Welle und die Zeitverlufe w(t), v(t).
1

w(t)
1

10

15

Zeit t

20

2
-2

-1

v(t)

'

Bild 32.8: Geschlossener oberwellenhaltiger Orbit einer angerissenen Welle. Komponenten


w(t) und v(t) im Zeitbereich

ber den gesamten Drehzahlbereich gestaffelt sind in Bild 32.9, wie auch
schon zuvor in Kap. 21, die Beteiligungen r,, ( R ) als zweiseitiges Fourierspektrum dargestellt.

Frequenz

+w

Bild 32.9: Drehzahlgestaffeltes zweiseitiges Spektrum der Kreisbahnamplituden


eines Rotors mit tief angerissener Welle

(R)I

32.3 Orbitkinematik

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Orbits mit Bruchteilfrequenzen (m klein, n Mein)


Derartige Orbits treten u.a. bei Anstreifvorgngen auf. Diese mehrfach
durchlaufenen Schleifen knnen wir so beschreiben

wobei der Nenner eine feste ganze Zahl ist, z.B. m = 2; n ist wiederum der
Laufindex. Was ndert sich im Orbitverlauf der angerissenen Welle von Bild
32.8, wenn dort anstelle des Nenners m = 1 ein m = 2 stnde? Der Bahnverlauf bliebe vllig gleich, nur wren nunmehr 2 Rotorumdrehungen ntig bis
sich die Bahnkurve schliet. Das soll die dritte Zeile der Ubersichtsgrafik,
Bild 32.6 andeuten. Die Zeit bis zum Schlieen des Orbits betrgt

Rosettenartige Orbits (m gro, n gro)


Rossettenartige Gebilde entstehen wenn die Zahl m im Nenner von G1. 32.8
gro ist und auch n nicht sonderlich klein. Beispiele dafr zeigt Bild 32.10,
einmal fr m = 10 und dann fr m = 100, wobei die Aufnahmena fr m = 100
nach 10 bzw. 40 Rotordrehungen gemacht wurden.

Bild 32.10: Geschlossene rosettenartige Orbits; m=10 (oben); m=100 (unten) nach 10 und
40 Rotorumdrehungen

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32 Maschinendiagnose - Signalanalytische Betrachtung und Orbitkinematik

Driftende Rosetten ( d m irrational)


Die Frage, ob eine Rosette nach ein Paar hundert Umdrehungen schliet oder
nicht, hat praktisch wenig Bedeutung. Sie lt sich aber theoretisch leicht
beantworten. Gibt es ein ganzzahliges Verhltnis von Zhler n zu Nenner m,
schliet sie. Wenn m sehr gro ist, erst nach sehr langer Zeit. Ist dieses Verhltnis aber irrational, z.B. nlz schliet die Rosette nie, sie driftet immer weiter.
Schwebungskinematik in der W-V-Ebene
Sind zwei beliebige Frequenzen in den Komponenten w(t) und v(t) des Bewegungsablaufs enthalten, gilt allgemein:

Der Bequemlichkeit halber und der greren Transparenz zuliebe fassen wir
r(t) komplex zusammen,

wobei die komplexen Amplituden in der zuvor beschriebenen Weise aus


Uj2, P,, 9, USW. ZU berechnen sind.

G,,

Rein formal knnen wir nun eine mittlere Frequenz


einfhren und die
Abweichung vom Mittel AQ (wobei wir annehmen, da Q, > Q, ist).

Setzen wir diese Frequenz anstelle von Q, und Q, ein, so erhalten wir die
Bahnkurve in folgender Beschreibung

Das Orbitgeschehen wird nun recht kompliziert. Die Formel lt erkennen,


da nun zwei Ellipsen entstehen, die beide mit der mittleren Frequenz durchfahren werden. Sie werden aber bei kleiner Differenzfrequenz AQ langsam
gleich- bzw. gegenlufig wegdriften.

32.4 Die Transformation zwischen inertialen und mitrotierenden Koordinaten

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In Bild 32.11 findet sich ein illustrierendes Beispiel fr diesen Fall.


t = 0...0,9

t = 0,9...2,l

Bild 32.11: Beispiel einer Schwebung, links Orbitentstehung, rechts Zeitgeschichte w(t),
v(t). (Daten R+,= 2+2j, R+, = l+lj, R., = 0, R., = 1, Z = 50, An = 1)

32.4 Die Transformation zwischen inertialen und


mitrotierenden Koordinaten - Spektralshift
Meist wird man die Schwingungsmessungen vom raumfesten System her
ausfhren. Gelegentlich liegen auch Mesignale vor, die von Sensoren auf
dem rotierenden Rotor stammen und ber eine Telemetrie nach auen transferiert werden. Fr die Wellenauslenkung r(t) = w(t)+jv(t) gelten die einfachen
Transformationsregelnvon Kap. 3.5
r(t) = p(t). e"jQt und umgekehrt p(t) = r(t). e-'jQt
wobei p die Verschiebungen im mitrotierenden System beschreibt, Bild 3.20.
Will man das inertial gemessene Orbitspektrum

in mitrotierenden Koordinaten anschreiben,

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32 Maschinendiagnose - Signalanalytische Betrachtung und Orbitkinematik

dann erhlt man:

Zur Frequenz (n-1)Q gehrt die Linie 1, ; das heit alle Spektrallinien des
inertial gemessenen Orbits rcken auf der Frequenzskala um - l Q nach links,
wenn man das Spektrum im mitrotierenden System angeben mchte.

32.5 Differenzdiagnose, Trendanalyse


Konserviert man die gemessenen Signale aus der Vergangenheit, dann lt
sich die Tendenz in der Fehlerentwicklung durch Bilden der Differenz neu
minus alt" ablesen und ber der Zeitachse darstellen. Bild 32.12 zeigt das fr
die Entwicklung eines Unwuchtsignals.

Bild 32.12: Trendbetrachtung bei einem Unwuchtsignal f+,

Aus den Zuwachsraten It sich abschtzen, wann ein Nachwuchten notwendig wird.
Gewhnlich stecken in der gemessenen Schwingungsantwort eines Rotors
aber Teilbeitrge, die auf verschiedene Ursachen zurckzufhren sind, z.B.
Beitrge aus
Unwucht (f1Q)
Wellenunrundheit ( f 2Q 0Q)
Ri (OQ, f lQ, f 2Q, & 3Q)

+P,@>
+P,@)
+P#>

32.6 Schlubemerkung

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Hier ist die Differenzdiagnose besonders hilfreich.


Unwucht pl
M+Du+Su=
r
Ri p3
mit u T ={wT,vT}und r = w + j v

Bild 32.13: belagerung der Schwingungsantwort aus Unwucht, Wellenunrundheit und Ri


zur Gesamtantwort r

In der gemessenen Schwingungsantwort berlagern sich diese Teilbetrge

Hat man nun den Verdacht, da eine allmhliche Rientwicklung vorliegt,


wird bei der Differenzbildung neu minus alt" der 2Q-Beitrag aus konstruktiv
bedingter Wellenrundheit (Pafedern etc.) herausfallen,

so da im Differenzsignal
Ar(t) = Ar, (t) + 0 + Ar, (t)

(32.17)

nur noch der Beitrag aus Unwucht und Ri steckt. Eventuell anwachsende
2Q-Beitrge in Kombination mit wachsendem -lQ-Signal sind dann ein deutlicher Hinweis auf eine Rientwicklung.

32.6 Schlubemerkung
Die von der Rotordrehzahl getriggerte Fourieranalyse (Ordnungsanalyse)
liefert Spektralmuster, die fr die Maschinendiagnose ntzlich sind. Die hier
beschriebene zweiseitige Fourieranalyse erlaubt eine Orbitklassifikation. Wird
diese Orbitdekomposition zu dem noch drehzahlgestaffelt dargestellt (Kaskadenform, Bild 32.5), wird das dynamische Verhalten eines Rotors besonders
durchsichtig. Im nchsten Kapitel werden wir diese Orbitklassifikation zur
Beschreibung einiger typischer Fehler verwenden.