Otto Cevallos Almeida.

Laboratorio de control automtico

Pre prctica 3
Control de Nivel de un Tanque
Para el modelo matemtico de un tanque representado con las
siguientes ecuaciones:

Dnde:
Qe es el caudal de entrada al tanque en [cm3/s],
Qs es el caudal de salida del tanque en [cm3/s],
Vv f es el voltaje de control del variador de frecuencia [V],
H es el nivel del agua en el tanque [cm].

(a) Sabiendo que el nivel de agua de operacinon de 25[cm], calcule el

punto de operacin de las otras variables del sistema.
(b) Linealice el sistema alrededor del punto de operacin del literal
anterior.
(c) Obtenga la funcin de transferencia del sistema donde la salida es el
nivel del agua del tanque.

d) Construya un modelo en Simulink que represente el sistema no lineal

tomando en cuenta los
Valores mnimos que pueden tomar las variables del sistema.

Represente la entrada con un bloque Step con la siguiente conguracion:

Tiempo del paso: 800[s].

Valor inicial: El valor del punto de operacin encontrado para la variable
Vv f .
Valor nal: El valor inicial m as 0.05[V].

La conguracion
debe ser:

Solver
Fixed.
Fixed-step
Stop

de

la

simulacin

Option-Type:
size: 1.
Time: 1500.

Muestre el nivel del tanque en un bloque Scope

(e) Simule la funcin de transferencia obtenida al aplicarle una entrada escaln

de magnitud 0,05.

(f) Compare la respuesta del sistema linealizado con la del sistema no lineal
alrededor del punto de operacin.

Para el sistema no lineal el tiempo de estabilizacin: Tss= 750seg

Para el sistema lineal el tiempo de estabilizacin: Tss= 500seg

El tiempo de estabilizacin del sistema linealizado es menor que el del sistema

no lineal.
(g) Usando la herramienta sisotool de MatLab desarrolle un controlador PI para
la funcin de transferencia encontrada que cumpla con las siguientes
especiaciones:

Error de estado estacionario ante una entrada escaln: 0.

Tiempo de estabilizacin: 50 segundos.
Sobre nivel porcentual: Menor o igual al 5%.

Salida del sistema vs tiempo

Trayectoria de las races

Controlador PI

Configuracin del Prefiltro

(h) Simule el comportamiento del controlador obtenido en el literal anterior en

Simulink usando el
Modelo lineal. Si el comportamiento alrededor del punto de operacin es
notoriamente diferente
del predicho usando sisotool, realice las adecuaciones necesarias al lazo de
control para que la
dinmica del sistema controlado se aproxime a la predicha.

(i)

Conclusiones.

Se utiliz Pi en lugar de PID, ya que el sistema que estamos

controlando es de primer orden.
La seal de error determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado y el valor medido y lo podemos obtener
mediante el controlador.

Control de un Motor

Usando sisotool disee un controlador PID para la funcin:

Sabiendo que la retroalimentacin es negativa y unitaria.

Observaciones:
El diseo puede incluir el uso de preltro.
Incluya las imgenes del trabajo realizado en sisotool (Trayectoria de las
Races, controlador, preltro, respuesta a una entrada escaln unitaria).
Incluya sus conclusiones del ejercicio.
Controlador PID

Trayectoria de las races

Salida del sistema vs tiempo

Simulacin en Simulink

Grafica de la salida del sistema (Scope)

Conclusiones

Los controladores PID nos permiten controlar y mejorar la

respuesta de un sistema.
Al variar los parmetros en un controlador PID nos permite que la
respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.