1 Introduccion Instrumentacion Electronica

TEMA 1: Introduccin a la Instrumentacin Electrnica
1. Introduccin
2. Instrumentacin electrnica en el contexto
del control de procesos
3. Sistemas de medida
4. Caracterizacin de los sistemas de medida
Prez Garca, M.A., lvarez Antn, J.C., Campo Rodrguez,
J.C., Ferrero Martn F.C., y Grillo Ortega, Instrumentacin
Electrnica, 2 ed., Thomson, 2004.
Antonio Rodrguez Mata, Sistemas de Medida y Regulacin.
2 ed; Paranimfo, 2004.
1
Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Departamento de Tecnologa Electrnica
Universidad de Vigo
1. Introduccin.
Definiciones
La medida consiste en la determinacin de una magnitud por comparacin

con un estndar.
Magnitud (fsica), propiedad fsica mensurable (que puede ser medida).
La instrumentacin comprende todas las tcnicas, equipos y metodologas
relacionados con el diseo, construccin y aplicacin de dispositivos
fsicos para mejorar, completar y aumentar la eficiencia de los
mecanismos de percepcin del ser humano.
La instrumentacin electrnica (IE) es la tcnica que se ocupa de la
medicin de cualquier tipo de magnitud fsica, de la conversin de la
misma a magnitudes elctricas y de su tratamiento para proporcionar la
informacin adecuada (a un sistema de control, a un operador humano o a
ambos). As pues, la instrumentacin tiene dos grandes temas de trabajo:
El estudio de los sensores y de sus circuitos de acondicionamiento (amplificadores,
filtrado, conversin, etc.) para que las seales proporcionadas por stos,
puedan ser utilizadas en sistema de control de procesos industriales. Esta
asignatura centrar su estudio fundamentalmente en esta rama. El componente
electrnico bsico para la implementacin de los circuitos de
acondicionamiento es el amplificador operacional.
El estudio de los equipos de instrumentacin (osciloscopios, analizadores de
espectro) desde el punto de vista de su funcionamiento y su estructura
interna.
2

Universidad de Vigo
2. La I.E. en el control de procesos. Conceptos y

terminologa
Proceso entrada/salida
Perturbacin
Variables de entrada Variables

manipuladas (MV)
Proceso
Sistema de control genrico
Consignas
rdenes
Sistema de
Control
Variables de salida Variables

del proceso (PV)
Perturbacin
MV
Proceso
PV

Universidad de Vigo
2. La I.E. en el control de procesos. Conceptos y

terminologa
Energa
Perturbacin
Sistema de control enSeales

lazode abierto
mando
Sistema de
Control
Consignas
rdenes
MV
Actuadores
Sistema de control en lazo cerrado

Consigna
rden
Referencia
Set Point
(SP)
Seal de error
Sistema de
Control
Valor medido
Energa
Perturbacin
Seal de
mando
(seal
elctrica)
Sistema de medida
PV
Proceso
PV
MV
Actuadores
(variable
fsica)
Proceso
Variable de control
(variable fsica)

Universidad de Vigo
2. La IE en el control de procesos. Conceptos y

terminologa
Ejemplo de sistema de control en bucle cerrado

5

Universidad de Vigo
2. La I.E. en el control de procesos.

Conceptos y terminologa
Control de procesos
Visualizador
SISTEMA DE MEDIDA
Seal
elctrica
PV
ACONDICIONAMIENTO
S ENSOR
P R O CE S O
(variable
fsica)
Seal
medida
TRANSMISOR
Medio de
transmisin
MV
(variable
fsica)
ACTUADOR
Seal
mando
SISTEMA DE CONTROL
RECEPTOR

Universidad de Vigo

Arquitecturas de los sistemas de medida.
Arquitectura centralizada
DE MEDIDA
SENSOR
1
Valores
reales de
las
variables
2
3
Seales de sensores
.
.
.
SENSOR
2
P
ACTUADOR
1
NCLEO INTELIGENTE
.
.
.
DE
CONTROL
1
2
3
n
Seales de mando
SENSOR
n
ACTUADOR
2
Valores de
consignas
SISTEMA
.
.
.
SISTEMA
Valores
medidos
1
2
3
.
.
.
n
SENSOR
3
ACTUADOR
3
ACTUADOR
m
Topologa en estrella
7

Universidad de Vigo

Arquitecturas de los sistemas de medida.
Arquitectura distribuida
BUS DE CAMPO
NCLEO
INTELIGENTE
M
Topologa
de
BUS DE PROCESO
NCLEO
INTELIGENTE
1
SENSOR
NCLEO
INTELIGENTE
2
ACTUADOR
NCLEO
INTELIGENTE
3
SENSOR
NCLEO
INTELIGENTE
N
ACTUADOR
buses
SENSOR

Universidad de Vigo
3. Sistemas de medida. Introduccin.

Sistema de medida
ENTRADAS
- Temperatura
- Presin
- Velocidad
- Luz
- pH
etc.
SALIDAS
- Visualizacin
Sistema de
medida
- Almacenamiento
- Transmisin
magnitudes fsicas

Universidad de Vigo
3. Sistemas de medida. Introduccin.

Naturaleza y tipos de variables susceptibles de ser medidas
Naturaleza de
la variable
Mecnica
Trmica
Magntica
Elctrica
10
Tipo de variable
Desplazamiento, velocidad, aceleracin, fuerza, par, masa, etc.
Temperatura, calor, entropa, etc.
Campo magntico, flujo magntico, permeabilidad magntica, etc.
Carga, corriente, tensin, resistencia, conductancia, capacidad, etc.
ptica
Rayos gamma, rayos X, ultravioleta, visible, infrarrojo, etc.
Qumica
Humedad, pH, concentracin inica, anlisis de gases, etc.
Biolgica
Protenas, hormonas, antgenos, etc.

Universidad de Vigo
3. Sistemas de medida.
Elementos de un sistema de medida
Entrada
(magnitud
fsica)
Sensor
Acondicionamiento
Conversin AD
Conversin DA
Procesador
Procesamiento
de la seal
Adquisicin de la seal
Acondicionamiento
Salida
(valor medido)
Transmisin de la seal
SISTEMA DE MEDIDA
11

Universidad de Vigo
Etapas de adquisicin de la seal
Sensor
Acondicionamiento
Amplificacin
Aislamiento
Filtrado
Linealizacin
Excitacin de sensores
Conversin de seal
12

Universidad de Vigo
Etapas de adquisicin de la seal (ii)
13
Conversin analgico-digital de la seal

Universidad de Vigo
Seleccin del sistema
La eleccin del sistema de medida depende de varios factores:
Caractersticas del proceso.
Un proceso se define por el estado de una varias

seales analgicas y/o digitales.
Condiciones de entorno y ambientales.

Nmero de seales.
Tipos de sensores.
Diferentes sensores necesitan etapas de

acondicionamiento distintos.
14

Universidad de Vigo
Seleccin del sistema
La estructura del sistema debe adaptarse a las necesidades de

medida.
En la mayora de las situaciones se hace necesario medir ms de una

variable de entrada. En estos casos se recurre a sistemas de medida
multicanal.
La estructura es determinada por el acoplamiento al procesador.
Los parmetros caractersticos permiten seleccionar la

topologa ptima para cada aplicacin.
15

Universidad de Vigo
Estructuras multicanal
Sistema de medida multicanal con un solo CAD

Acondicionado y procesado secuencial de las variables
Canal 1
Sensor
1
Canal 1
Sensor
2
Canal n
16
MULTIPLEXOR
ANALGICO
Acondicionador
CAD
Procesador
Salida
CDA
Sensor
n

Universidad de Vigo
Estructuras multicanal
Sistema de medida multicanal con un solo CAD

Solo procesado secuencial de las variables
Canal 1
Sensor
1
Acondicionador
1
Canal 1
Sensor
2
Acondicionador
2
Canal n
17
Sensor
n
MULTIPLEXOR
ANALGICO
CAD
Procesador
Salida
CDA
Acondicionador
n

Universidad de Vigo
Estructuras multicanal.
Canal 1
Sensor
1
Acondicionador
1
CAD
1
Canal 1
Sensor
2
Acondicionador
2
CAD
2
Canal n
18
Sensor
n
Acondicionador
n
PROCESADOR
Sistema de medida multicanal con un CAD por canal
CDA
Salida
CAD
n

Universidad de Vigo
4. Sistemas de medida: Caractersticas

Parmetros estticos: Curva de calibracin.
Curva de calibracin (static transfer function)
Es la relacin entre la entrada al sensor o sistema y su salida en

rgimen esttico.
Para definir la curva se necesita como mnimo indicar su forma y

sus lmites.
Salida
Salida
Magnitud a medir
(lineal)
19
Magnitud a medir
(no lineal)

Universidad de Vigo

Parmetros utilizados para especificar los lmites de la

curva:
Campo o margen de medida
(range)
Conjunto de valores admisibles en la
Salida,Y
YS
Salida a fondo
de escala
YS YL
YL
Magnitud a
medir, X
lmite
inferior
20
Xs
Campo de medida
lmite
Alcance = XS X L superior
entrada de un sistema de medida.

Conjunto de valores de entrada
comprendidos entre los lmites superior e
inferior entre los cuales de puede efectuar
la medida [XL, XS].
Unidades de medida: las de la variable de
entrada.

Universidad de Vigo

Parmetros utilizados para especificar los lmites de la

curva (cont.):
Alcance o fondo de escala
Salida,Y
(span, input full scale, FS)

Es la diferencia entre los extremos del
YS
Salida a fondo
de escala
YS YL
YL
lmite
inferior
21
Magnitud a
medir, X
Xs
Campo de medida
lmite
campo de medida valores mximo y

mnimo de la variable que se pueden
medir de forma fiable.
FS = XS XL
Solo coincide con XS si XL es cero.
entrada.

Universidad de Vigo

Parmetros utilizados para especificar los lmites de la curva

(cont.):
Salida a fondo de escala
Salida,Y
(output full scale, FSO)

Es la diferencia entre las salidas YL e YS
YS
Salida a fondo
de escala
YS YL
obtenidas respectivamente para los

extremos del campo de medida XL y XS.
YL
lmite
inferior
22
Magnitud a
medir, X
FSO = YS YL
Unidades de medida: las de la variable
de salida.
Xs
Campo de medida
lmite

Universidad de Vigo

La forma de la curva puede aproximarse en muchas
ocasiones por una lnea recta, que queda definida por dos
puntos o un punto y la pendiente.
Parmetros para definir la curva linealizada:
Sensibilidad (sensitivity)
Es la pendiente de la curva de calibracin.
S = dY/dX
Unidades de medida: las de la variable de salida divididas por las de la
variable de entrada .
23

Universidad de Vigo

Parmetros para definir la curva linealizada (cont.):

No linealidad, error de linealidad
L
Salida
Curva real
Desviacin
mxima
o linealidad (nonlinearity)
Es la mxima desviacin de la curva de
Curva
linealizada
Magnitud,X
XL
24
calibracin con respecto a la lnea recta por la

que se ha aproximado.
L = (|Xreal Xlineal|)max

entrada.
X
S
Se suele expresar en forma porcentual con

respecto al alcance. %FS = L100/FS

Universidad de Vigo

Parmetros estticos: Curva de calibracin
Parmetros adicionales:
Zona muerta (dead zone)
Resistencia
Zona muerta
ngulo de giro,
360
Salida,Y
Y
1
Histresis
Y
2
Magnitud a medir,X
Es el intervalo de valores de la variable de

entrada que no hace variar la salida.
Es la regin de la curva de calibracin que
presenta sensibilidad nula.
Histresis (hysteresis)
Es la mxima diferencia en la medida

dependiendo del sentido en el que se ha
alcanzado.
Las causas tpicas de histresis son la friccin
y cambios estructurales en los materiales.
25

Universidad de Vigo
4. Sistemas de medida: Caractersticas.

Parmetros adicionales (cont.):

Saturacin
Saturacin (saturation)
Salida
Magnitud a medir, X
X
sat
Resolucin (resolution)
110
Salida
101
Resolucin
100
011
010
001
Es el nivel de entrada a partir del cual la

sensibilidad disminuye de forma significativa.
Tensin de entrada, (V)
Es el mnimo incremento de la entrada que

ofrece un cambio medible en la salida.
Se suele expresar como un valor en tanto por
ciento sobre el fondo de escala.
Cuando se refiere a cambios en salidas
digitales se suele medir mediante el nmero de
bits que permite representar todos los valores
posibles de entrada.
000
0
26
0,500
1,00

Universidad de Vigo

Parmetros estticos: Errores de medicin.
Un principio bsico de todo sistema de medida es el de medir

una magnitud con el menor error posible.
Error, valor que acota la incertidumbre de un determinado
sistema.
Tipos de errores en la medida de la magnitud fsica :
Sistemticos
Se mantienen constantes o varan segn una ley.
Ocasionados por fallos o defectos en el diseo del experimento, en los
instrumentos de medida o en el propio experimentador.

Se pueden detectar y corregir mediante calibracin.
Aleatorios o accidentales
Toman diferentes valores cuando se repite la medida.
Variaciones imprevisibles en el proceso de medida.
Se estiman por mtodos de la teora de las probabilidades y de la estadstica. La
mejor estimacin es el valor medio.
27

Universidad de Vigo

Tipos de errores en la medida de la magnitud fsica (cont.) :

Aberrantes
por defectos en los equipos de medida, o equivocaciones del observador al leer o
escribir, o a variaciones bruscas en las condiciones de medida.
Las mediciones correspondientes a estos errores deben rechazarse.
Trminos utilizados para cuantificar el error:

Error absoluto
Mxima diferencia en valor absoluto entre el valor obtenido y el real en el campo
28
de medida.
= (|Xreal Xmedido|)max
Unidades de medida: las de la variable de entrada.
Error relativo
Es el error absoluto referido al alcance de la medida.
= (|Xreal Xmedido|)max /FS
Parmetro adimensional, se expresa en p.u., en % o en ppm.

Universidad de Vigo

Trminos utilizados para cuantificar el error (cont.):
Repetitividad (repeatability)
Concepto cualitativo que expresa el grado de concordancia entre

los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando,
realizadas bajo las mismas condiciones de medida.
Reproducibilidad (reproducibility)

los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando,
realizadas bajo diferentes condiciones de medida.
Las medidas pueden realizarse a largo plazo, por personas

distintas, con aparatos distintos o en distintos laboratorios.
29

Universidad de Vigo

Veracidad (trueness)
Concepto cualitativo que expresa el grado de

concordancia entre el valor promediado de varias
medidas y el valor exacto (real, verdadero) o
aceptado como referencia.
Se suele expresar en trminos de sesgo o desviacin

(bias).
Precisin (precision)
Concepto cualitativo que expresa el grado de

concordancia entre los resultados.
Se cuantifica mediante la repetitividad, la

reproducibilidad o ambas.
30

Universidad de Vigo

Exactitud (accuracy)

el valor exacto (real, verdadero) de la entrada y el valor
medido.
Concepto cualitativo que agrupa la veracidad y la precisin.

Se suele expresar como un porcentaje del fondo de escala.
31

Universidad de Vigo

Parmetros estticos: Calibracin.
La calibracin consiste en la comparacin de la exactitud de un instrumento
con un patrn conocido.
Instrumento 1
Salida
S
Instrumento
ideal
i
1
2
Instrumento 2
electrnicos
2
Magnitud a medir
32
Dos equipos de medida

aparentemente idnticos no
presentan la misma curva de
calibracin debido a:
La exactitud de los componentes
Las no idealidades de los circuitos
La curva de calibracin vara:
con el paso del tiempo
con el grado de utilizacin de los equipos.

Universidad de Vigo

Parmetros estticos: Calibracin.
Los mtodos de calibracin ms sencillos son:
Calibracin a un punto
Se acta sobre el sistema de medida de forma que para un punto concreto
(p. ej. el cero) la salida sea lo ms exacta posible.
Calibracin del cero y de la sensibilidad
Se realiza mediante dos mandos, uno permite modificar el nivel (offset) y
el otro la sensibilidad (ganancia, gain) del sistema.
Primero se debe ajustar el nivel y despus la sensibilidad.
Salida
Respuesta
real
Salida
Salida
Yn
Respuesta
buscada
X
33
Xn

Universidad de Vigo

Parmetros dinmicos.
La caracterizacin de la respuesta temporal o frecuencial de un sistema de
medida permite definir su respuesta dinmica.
En el dominio de la frecuencia:
Ancho de banda (bandwidth)
Ganancia
B=w
H
3dB
Desfase
B'
Conjunto de frecuencias entre una frecuencia

de corte inferior (wL) y una frecuencia de
corte superior (wH) caracterizadas porque el
error de la variable de salida est dentro de
una banda especificada.
El error hace referencia a la variable de

inters: amplitud, fase o frecuencia.
Unidades: Hz o rad/s.
log w
0
w
H
B
Ganancia
3dB
Desfase
B'
log w
w
L
34
B = w -w
H L
w
H

Universidad de Vigo

Parmetros dinmicos.
En el dominio de la frecuencia:
Distorsin armnica (total harmonic distorsion, THD)

THD( % ) =
Vf
Vi 2
100
Vi y Vf , valores eficaces del i-simo armnico y del

fundamental respectivamente.
Parmetro adimensional, se expresa en porcentaje, ppm o
dB.
En el dominio temporal:
Tiempo de retardo (delay time, td)
35
Tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez el 50% del
valor final.

Universidad de Vigo

Parmetros dinmicos.
Tiempo de subida (rise time, tr)
Tiempo requerido para que la respuesta del sistema pase del 10% al 90%, del 5% al
95 % o del 0% al 100%.
Tiempo de pico (peak time, tp)
Tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance el primer valor de
sobreoscilacin.
Sobreoscilacin mxima (maximum overshoot, Mp)
Cociente entre el valor mximo en el que la respuesta del sistema excede al valor
final (deseado), en tanto por uno o porcentaje.
Tiempo de asentamiento (settling time, ts)
36
Tiempo requerido para que la respuesta del sistema quede siempre dentro de la
banda del margen de tolerancia definido por la precisin del sistema.

Universidad de Vigo

Parmetros dinmicos.
y
Mp
tp
y(t)
yfinal
1.0
0.9
% tolerancia
td
0.5
td, tiempo de retardo

tr, tiempo de subida
0.1
0
tr
tp, tiempo de pico

Mp, sobreoscilacin mxima
ts
37
ts, tiempo de asentamiento

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TEMA 1: Introduccin a la Instrumentacin Electrnica

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

La medida consiste en la determinacin de una magnitud por comparacin

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

2. La I.E. en el control de procesos. Conceptos y

Variables de entrada Variables

Sistema de control genrico

Variables de salida Variables

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

2. La I.E. en el control de procesos. Conceptos y

Sistema de control enSeales

Sistema de control en lazo cerrado

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

2. La IE en el control de procesos. Conceptos y

Ejemplo de sistema de control en bucle cerrado

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

2. La I.E. en el control de procesos.

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

2. La I.E. en el control de procesos.

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

2. La I.E. en el control de procesos.

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

3. Sistemas de medida. Introduccin.

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

3. Sistemas de medida. Introduccin.

Rayos gamma, rayos X, ultravioleta, visible, infrarrojo, etc.

Humedad, pH, concentracin inica, anlisis de gases, etc.

Protenas, hormonas, antgenos, etc.

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Elementos de un sistema de medida

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Etapas de adquisicin de la seal

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Etapas de adquisicin de la seal (ii)

Conversin analgico-digital de la seal

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Caractersticas del proceso.

Un proceso se define por el estado de una varias

Condiciones de entorno y ambientales.

Diferentes sensores necesitan etapas de

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

La estructura del sistema debe adaptarse a las necesidades de

En la mayora de las situaciones se hace necesario medir ms de una

La estructura es determinada por el acoplamiento al procesador.

Los parmetros caractersticos permiten seleccionar la

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Sistema de medida multicanal con un solo CAD

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Sistema de medida multicanal con un solo CAD

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

Sistema de medida multicanal con un CAD por canal

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

4. Sistemas de medida: Caractersticas

Curva de calibracin (static transfer function)

Es la relacin entre la entrada al sensor o sistema y su salida en

Para definir la curva se necesita como mnimo indicar su forma y

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

4. Sistemas de medida: Caractersticas

Parmetros utilizados para especificar los lmites de la

entrada de un sistema de medida.

Introduccin a la Instrumentacin Electrnica. Instrumentacin Electrnica

4. Sistemas de medida: Caractersticas

Parmetros utilizados para especificar los lmites de la

Alcance o fondo de escala