02.1 Liaisons Entre Solides D Un Mecanisme 1

Sciences Industrielles
Liaisons normalises entre solides
Cours
Liaisons entre Solides dun mcanisme

1re partie : LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES
1.1. BUT DE LA MODELISATION ....................................................................................................................3
1.2.
CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES LIAISONS NORMALISEES ..............................................................3
1.2.1. Gomtrie des contacts .........................................................................................................................3
1.2.1..1
1.2.1..2
1.2.2.
1.2.3.
Repre local associ la liaison ij ......................................................................................................5

Paramtrage dune liaison ...................................................................................................................5
1.2.3..1
1.2.3..2
1.2.4.
Liaisons simples normalises.......................................................................................................................4

Liaisons composes normalises .................................................................................................................4
Dfinition.....................................................................................................................................................5
Dtermination dun paramtrage .................................................................................................................5
Degrs de libert et de liaison dun contact (modlis par une liaison) entre deux solides.................6
1.2.4..1
1.2.4..2
Degrs de libert..........................................................................................................................................6
Degrs de liaison .........................................................................................................................................6
1.2.5. Exemples ...............................................................................................................................................6

1.3.
CARACTERISTIQUES CINEMATIQUES DES LIAISONS ......................................................................................6
1.3.1. Torseur cinmatique, au point A, du solide Si dans son mouvement / au solide Sj ...............................6
1.3.1..1
1.3.1..2
Dfinition.....................................................................................................................................................6
Expression du torseur cinmatique dans le repre local ...........................................................................7
1.3.2.
Mobilits dans une liaison ij ................................................................................................................7
1.3.3.
Dcomposition du vecteur (Si / S j) ....................................................................................................7
1.4.
LIAISONS NORMALISEES USUELLES. ............................................................................................................8
r
1.4.1. Liaison Sphre/Plan en A de normale n ..............................................................................................8
1.4.1..1
1.4.1..2
1.4.2.
Liaison Cylindre/plan
1.4.2..1
1.4.2..2
1.4.3.
r
u ) ........................................................................................10
Dfinition : ................................................................................................................................................10
Consquences ............................................................................................................................................10
Dfinition: .................................................................................................................................................11
Consquences ............................................................................................................................................11
r
n .......................................................................................................12
Liaison Plan/Plan de normale
1.4.5..1
1.4.5..2
1.4.6.
Dfinition : ..................................................................................................................................................9
Consquences ..............................................................................................................................................9
Liaison Cylindre/Cylindre daxe (A,u ) .............................................................................................11
1.4.4..1
1.4.4..2
1.4.5.
r r
(A , t , n) (contact linaire rectiligne)..............................................................9
Liaison Sphre/Cylindre en A daxe (A
1.4.3..1
1.4.3..2
1.4.4.
Dfinition : ..................................................................................................................................................8
Consquences ..............................................................................................................................................8
Dfinition: .................................................................................................................................................12
Consquences ............................................................................................................................................12
Liaison Sphre/Sphre ou sphrique de centre A ..............................................................................13
1.4.6..1
1.4.6..2
Dfinition: .................................................................................................................................................13
Consquences ............................................................................................................................................13
COMPOSEES........................................................................................14
1.5.
LIAISONS USUELLES NORMALISEES
r
1.5.1. Liaison pivot daxe ( A , u ) .................................................................................................................14
1.5.1..1
1.5.1..2
1.5.2.
r r
(A , t , n) ...................................................................................................16
Dfinition: .................................................................................................................................................16
Consquences ............................................................................................................................................16
Liaison glissire hlicodale daxe ( A , u ) .........................................................................................17
1.5.4..1
1.5.4..2
1.5.5.
Dfinition: .................................................................................................................................................15
Consquences ............................................................................................................................................15
Liaison sphrique doigt
1.5.3..1
1.5.3..2
1.5.4.
Liaison glissire de direction u . ........................................................................................................15
1.5.2..1
1.5.2..2
1.5.3.
Dfinition: .................................................................................................................................................14
Consquences ............................................................................................................................................14
Dfinition: .................................................................................................................................................17
Consquences ............................................................................................................................................17
Liaison encastrement ..........................................................................................................................18
1.5.5..1
Dfinition...................................................................................................................................................18
Les liaision - cours V02 JMC partie 01
Page 1 sur 18
JA-JMC
Cours
1.5.5..2
Page 2

Consquences ............................................................................................................................................18
Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU
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Cours
1. LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES

1.1. But de la modlisation
Toute partie oprative relle est constitue de pices mcaniques (dformables, non
homognes, non isotropes, etc.) assembles entre elles grce des surfaces de contact. Les
assemblages raliss sont caractriss par un fonctionnement avec jeu et avec frottement.
La modlisation propose de remplacer ce mcanisme rel par le modle thorique suivant :
mcanisme rel
modle thorique
pices mcaniques en liaison complte
solide indformable
liaison normalise gomtriquement parfaite
sous le point de vue de la cinmatique et dynamique
et dynamiquement parfaite parfois en dynamique
lorsque le phnomne de frottement nest pas
ncessaire au bon fonctionnement
assemblage
mcanisme
partie oprative
Les buts poursuivis par cette modlisation sont les suivants :
crire les relations liant les paramtres gomtriques afin de dterminer la position de
chacun des solides en fonction de paramtres imposs .
crire les relations liant les paramtres cinmatiques afin de dterminer les relations
entre-sortie du mcanisme modlis.
dterminer la mobilit du mcanisme
Modlisation
Utilisation des
outils vectoriels
sous le point de vue de

la cinmatique
PARTIE
MODELE
ETUDE GEOMETRIQUE
OPERATIVE
NORMALISE
et/ou CINEMATIQUE DU
REELLE
Ralisation
En gnral graphique
MECANISME
Vrification des
hypothses
1.2. Caractristiques gomtriques des liaisons normalises

1.2.1. Gomtrie des contacts
Page 3
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La gomtrie des contacts entre les solides Si et Sj peut tre dfinie grce aux 6 surfaces
lmentaires suivantes :
point de contact
ligne de contact (droite, cercle)
surface de contact (cylindre, plan, sphre)
Cette analyse provient du fait que les surfaces que nous fabriquons aujourdhui moindre cot,
sont : le cylindre, le plan et la sphre.
1.2.1..1 Liaisons simples normalises
On appelle liaison lmentaire une liaison dfinie partir dune seule surface de
contact lmentaire. A partir des trois surfaces de contact cylindre, plan, sphre, il est
possible de dfinir les 6 liaisons simples suivantes :
Nom de la liaison
lmentaire normalise
r
ponctuelle de normale n
Liaison sphre/plan de
r
normale n
r r
linaire rectiligne (A , t , n)
Mouvements possibles de Si/Sj
Surface de contact
lmentaire Si/Sj
Rotation autour du point de contact A

Translation dans le plan tangent de contact
point
ex: sphre/plan
r
Rotation autour de (A , t ) droite de contact
r
r r Rotation autour de (A , n) normale au plan tangent
Liaison cylindre/plan (A , t , n)
Translation dans le plan tangent de contact
r
linaire annulaire daxe ( A , u) Rotation autour de A centre de la ligne de contact
r
r
Translation de direction ( A , u) avec u normale au
Liaison sphre/cylindre
daxe
r
(A , u)
plan de la ligne de contact.
r
r
pivot glissant daxe ( A , u)
Rotation autour de ( A , u) axe du cylindre de contact
r
Liaison cylindre/cylindre
daxe Translation de direction ( A , u)
r
(A , u)
r
r
plane de normale n
Rotation autour de (A , n) normale au plan tangent
Liaison plan/plan de normale Translation dans le plan tangent de contact
r
n
sphrique de centre A
Liaison sphre/sphre de
centre A
Rotation autour de A centre de la sphre de contact
ligne droite plane

ex: cylindre/plan
ligne circulaire
ex: sphre/cylindre
cylindre
ex: cylindre/cylindre
plan
ex : plan/plan
sphre
ex : sphre/sphre
1.2.1..2 Liaisons composes normalises
On appelle liaison compose une liaison dfinie par lassociation de plusieurs liaisons
simples.
Les 5 liaisons composes normalises sont les suivantes :
Nom de la liaison
compose normalise
Mouvements possibles de Si/Sj
r
pivot daxe ( A , u)
r
Rotation autour de laxe ( A , u)
Aucune translation possible
Page 4
Association de
liaisons simples :
exemples
r
pivot glissant ( A , u) et
r
ponctuelle ( A , u)
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r
glissire daxe ( A , u)
r
hlicodale daxe ( A , u)
sphrique doigt daxe

(A, zr) et de plan
de rainure
r r
( A , x, z)
r
Translation de direction ( A , u)
Rotation et translation proportionnelle
autour de laxe
r
(A , u)
r
Rotation autour de laxe ( A , z)
r
Rotation autour de laxe ( A , y)
encastrement
Aucun mouvement possible
1.2.2. Repre local associ la liaison ij

Le repre local (A, x, y, z) est construit partir de la gomtrie des contacts dfinissant
la liaison ij.
(A, x, y, z) sappuie sur llment caractristique des surfaces de contact (existence dun
plan tangent de contact, direction privilgie du mouvement ) et de plus , est associ un
repre vectoriel de base orthonorme directe.
Do
r r r
= ( A , x, y, z) tridre orthonorm direct avec
A centre gomtrique de la liaison ij

r
( A , x) direction normale au plan tangent de contact
r
ou colinaire la direction privilgie du mouvement u
1.2.3. Paramtrage dune liaison
1.2.3..1 Dfinition
Il sagit de lensemble des paramtres gomtriques ( longueurs et angles ) permettant
de dfinir la position du solide Si par rapport au solide Sj.
1.2.3..2 Dtermination dun paramtrage
r r r
r r
On associe au solide Si le repre i (A i , x i , y i , z i ) et au solide Sj, le repre j (A j , x j , y j , z j )
Page 5
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Si le solide Sj sert de rfrence, et j sont confondus. Paramtrer la liaison ij revient alors

dterminer tout instant les deux vecteurs suivants:
A jA i
r
(S i / S j )
vecteur dplacement du point Ai par

rapport au point Aj (unit: m )
vecteur rotation du solide Si autour du
point Aj (unit: rd )
Avec , par exemple , en coordonnes cartsiennes :
r
r
r
A jA i = a ij x + b ij y + c ij z
r
r
r
r
(Si / S j ) = ij x + ij y + ij z
r r r
= ( A , x, y, z) repre local de la liaison ij
Les repres , i , j concident en A t = 0 .
Page 6
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1.2.4. Degrs de libert et de liaison dun contact (modlis par une liaison) entre deux solides
1.2.4..1 Degrs de libert
Le nombre de degrs de libert dune liaison correspond au nombre de mouvements possibles (6
maximum : trois rotations et trois translation) du solide Si par rapport au solide Sj dans le repre local
.
1.2.4..2 Degrs de liaison
Le nombre de degrs de liaison correspond au nombre de paramtres gomtriques indpendants
dfinissant la position du solide Si par rapport au solide Sj .
1.2.5. Exemples
Si le solide Si est libre (sans liaison) par rapport au solide Sj ,le nombre de degrs de libert
est gal 6 et le nombre de degrs de liaison est nul.
Si le solide Si est en liaison cylindre/plan par rapport au solide Sj ,le nombre de degrs de
libert est gal 4, deux rotations et deux translations dans le repre local .
La reprsentation graphique de la liaison cylindre/plan entre le solide Si et le solide Sj, se reprsente

comme ci-dessous.
Si
Sj
Le contact est donc linique rectiligne et pour dfinir gomtriquement une droite, il est ncessaire de
donner deux points. Le degr de liaison est donc 2. On remarque bien videmment que :
Le degr de liaison est gal 6 moins le degr de libert.
1.3. Caractristiques cinmatiques des liaisons

1.3.1. Torseur cinmatique, au point A, du solide Si dans son mouvement / au solide Sj
1.3.1..1 Dfinition
Le torseur cinmatique, au point A, du solide Si dans son mouvement par rapport au solide Sj est
dfini par:
r
(Si /S j)
V (Si/Sj =
V(A,Si /S j)A
r
(Si / S j)
r
V(A,Si / S j)
Page 7
o,
vecteur rotation instantane du solide Si par rapport au solide Sj
(unit de la norme : rd/s)
vecteur vitesse du point A, appartenant au solide Si dans son
mouvement par rapport au solide Sj (unit de la norme : m/s)
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Les vecteurs vitesses des points A et B du solide Si vrifiant la relation du champs antisymtrique
r
r
v
dfini dans le cours des outils mathmatiques lis la mcanique . V(B,Si / S j)=V(A,Si / S j)+BA(Si / S j) .
1.3.1..2 Expression du torseur cinmatique dans le repre local
r r r
Si le repre local de la liaison ij est = ( A , x, y, z) , il est possible dcrire le torseur cinmatique du

mouvement du solide Si par rapport au solide Sj modlisation de la cinmatique possible, sous la
forme suivante :
r
r r r
(Si /S j)= pij x+qij y+rij z
pij uij
V (Si /S j) =qij vij avec

A
r
r r
r
rij wij A
V(A,Si /S j)=uij x+vij y+wij z
1.3.2. Mobilits dans une liaison ij
Il sagit du nombre de paramtres cinmatiques non nuls indpendants contenus dans le

torseur cinmatique du solide Si dans son mouvement par rapport au solide Sj.
r
1.3.3. Dcomposition du vecteur (Si / S j)
Dans le cas o la liaison ij prsente un planr tangent de contact , si on appelle n la normale au plan
, il est possible de dcomposer le vecteur (Si / S j ) de la faon suivante :
r
r
r
(Si / S j)=n(Si / S j)+t(Si / S j)
avec
r
r
r r
n(Si / S j)= n(Si / S j).n .n :vecteur rotation de pivotement du solide Si par rapport au solide Sj.
r
r
r
t(Si / S j)=(Si / S j)n(Si / S j)
vecteur rotation de roulement du solide Si par rapport au solide Sj.
Page 8
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1.4. Liaisons normalises usuelles.

r
1.4.1. Liaison Sphre/Plan en A de normale n

1.4.1..1 Dfinition :
Deux solides Si et Sj sont en liaison Sphre/Plan (contact ponctuel) si, au cours du

mouvement de Si par rapport Sj, un point Ai de Si reste dans un plan j de Sj de normale
r
n.
1.4.1..2 Consquences
r
la vitesse V(ASi / S j).n =0

Repre local :
r
r
( A , x) colinaire ( A , n) normale au plan tangent
r r r
= ( A , x, y, z) orthonorm direct
Paramtrage :
r r
r
r r
AiA j=bij y+cij z et (Si / S j)=ij x + ij y+ ij z
Degrs de libert :
Reprsentations graphiques normalises

Cette reprsentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc
r
vectorielle de la cinmatique de la liaison Sphre/Plan en A de normale n
Sj
Torseur
cinmatique, au point A, exprim dans le repre local
rrr
(A, x, y, z )
r
r
r r
(Si / S j)= pij x +qij y+rij z
pij 0
avec
V (Si / S j) A =qij vij
r
r
r
rij wij A,R
V(A,Si / S j)=vij y+wij z
Remarque :
La forme du torseur cinmatique est conserve uniquement en au
point de contact A
Page 9
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r r
1.4.2. Liaison Cylindre/plan (A , t , n) (contact linaire rectiligne)

Deux solides Si et Sj sont en liaison Cylindre/plan si, au cours du mouvement de Si par rapport
r
Sj, une droite i de Si reste dans un plan i de Sj de normale n .
r
r
V(A,Si / S j ).n =0
r
r
V(B,Si / S j ).n =0
(Ai )(Bi)
Repre local
r
r
( A , x) colinaire ( A , n) normale au plan tangent
r
r
( A , z) colinaire la ligne de contact (A , t )
r r r
( A , x, y, z) orthonorm direct
Paramtrage :
r
r
r r
AiA j=bij y+cij z et (Si / S j ) = ij x + ij y
Degrs de libert :

Cette reprsentation graphique, traduit une expression torseurielle
r r et donc
vectorielle de la cinmatique de la liaison Cylindre/plan (A , t , n) .
Si
Sj
A
y
Torseur
cinmatique, au point A, exprim dans le repre local
rrr
(A, x, y, z )
r
r r
(Si / S j)= pij x +rij z
pij 0
V (Si / S j) = 0 vij avec

A
r
r
r
rij wij A,R
Remarque :
La forme du torseur cinmatique est conserve en tout point de la
r
droite de contact (A, z ) .
Page 10
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1.4.3. Liaison Sphre/Cylindre en A daxe (A u )

Deux solides Si et Sj sont en liaison linaire annulaire daxe (A, u ) si, au cours du mouvement de
r
Si par rapport Sj, un point Ai de Si reste sur une droite j de Sj de direction u .
r
r
V(A,Si / S j)=u
(Ai)
Repre local :
r
r
( A , x) colinaire ( A , u) perpendiculaire au plan de la ligne circulaire
de contact.
r r r
Paramtrage :
r
r
r
r
Ai A j =aij x et (Si / S j ) = ij x + ij y + ij z
Degrs de libert :

vectorielle de la cinmatique de la liaison Sphre/Cylindre en A daxe
r
(A, x ) .
z
z
Si
A
A
x
Sj
Torseur cinmatique, au point A, exprim dans le repre local

r r r
( A , x, y, z)
r
r
r r
(Si / S j)= pij x +qij y+rij z
pij uij
V (Si / S j) = qij 0 avec

A
r
r
rij 0 A,R
V(A,Si / S j)=uij x
Remarque :
La forme du torseur cinmatique nest conserve quau point A.
Page 11
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r
1.4.4. Liaison Cylindre/Cylindre daxe (A,u )
1.4.4..1 Dfinition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison Cylindre/Cylindre daxe (A,u ) si, au cours du mouvement de
Si par rapport Sj, une droite i de Si reste confondue avec une droite j de Sj gale laxe
r
(A,u ) .
r
r
V ( A , S i / S j ) = u
r
r
V( B, S i / S j ) = u
(A i )( B i )
Repre local
Paramtrage
Degrs de libert
r
r
( A , x) colinaire laxe ( A , u)
r r r
r
r
Ai A j =aij x et (Si / S j ) = ij x
2

Cette reprsentation graphique, traduit une expression torseurielle et
donc vectorielle de la cinmatique de la liaison Cylindre/Cylindre daxe
r
(A,u ) .
y
Si
Sj
A
x

r r r
( A , x, y, z)
r
(S / S ) = p xr
pij uij
i
j
ij
{V (Si /S j)}A= 0 0 avec r
V(A , S / S ) = u xr
0 0 A,R
i
j
ij
Remarque:
La forme du torseur cinmatique est conserve en tout point de
r
laxe (A, x ) .
Page 12
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1.4.5. Liaison Plan/Plan de normale n
1.4.5..1 Dfinition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison Plan/Plan de normale n si, au cours du mouvement de Si par
r
rapport Sj, un plan i de Si reste confondu avec un plan j de Sj de normale n .
r
r
V(A,Si / S j).n=0 (A i)
r
r
V(B,Si / S j).n=0 (B i)
r
r
V(C,Si / S j).n=0 (C i)
r
r
Repre local : ( A , x) colinaire ( A , n) normale au plan
tangent
r r r
Paramtrage :
r r
r
AiA j=bij y+cij z et (Si / S j)=ij x
Degrs de libert :

r
vectorielle de la cinmatique de la liaison Plan/Plan de normale n
x
x
Sj
A

r r r
( A , x, y, z)
r
r
(Si / S j)= pij x
pij 0
V (Si / S j) = 0 vij avec

A
r
r
r
0 wij A,R
Page 13
Remarque:
lespace.
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1.4.6. Liaison Sphre/Sphre ou sphrique de centre A
1.4.6..1 Dfinition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison sphrique de centre A si, au cours du mouvement de Si par
rapport Sj, un point Ai de Si reste confondu avec un point Aj = A de Sj
r
r
V(A,Si / S j)=0 (ASi)
rrr
Repre local : (A, x, y,z ) indiffrent orthonorm direct
Paramtrage :
r
r
r
r
r
Ai A j =0 et (Si / S j)=ij x + ij y + ij z
Degrs de libert :

Cette reprsentation graphique, traduit une expression torseurielle et donc vectorielle
de la cinmatique de la liaison Sphre/Sphre ou sphrique de centre A.
z
Si
A
x
Sj

rrr
(A, x, y,z ) .
pij
V (Si / S j) =qij
A
rij
(S / S ) = p xr + q yr + r zr
0
i
j
ij
ij
ij
0 avec
r
r
V
(
A
,
S
/
S
)
=
0
0
i
j
A, R
Remarque :
Page 14
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1.5. Liaisons usuelles normalises composes

r
1.5.1. Liaison pivot daxe ( A , u)

1.5.1..1 Dfinition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison pivot daxe ( A , u) si, au cours du mouvement de Si par
rapport Sj, deux points Ai et Bi de Si distants de d, restent confondus avec deux points Aj et Bj
de Sj distants de d.
r
r
V(A,Si / S j)=0
r
r
V(B,Si / S j)=0
r
AB=du
r
r
Repre local : ( A , x) colinaire laxe ( A , u)
r r r
Paramtrage :
r
r
r
Ai A j =0 et (Si / S j ) = ij x
Degrs de libert :

Cette reprsentation graphique, traduit une expression torseurielle
et donc
r
vectorielle de la cinmatique de la liaison pivot daxe ( A , u) .
z
Si
Sj
A
x
x

r r r
( A , x, y, z)
pij
V (Si / S j) A = 0
r
r
(Si / S j)= pij x
0
avec
0
r
r
0A,R
V(A,Si / S j)=0
Remarque :
r
laxe ( A , u) .
Page 15
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r
1.5.2. Liaison glissire de direction u .
1.5.2..1 Dfinition:
r
Deux solides Si et Sj sont en liaison glissire de direction u .si, au cours du mouvement de Si par
rapport Sj, dune part un plan i de Si reste confondu avec un plan j de Sj et dautre part une
droite i de Si contenue dans le plan i reste confondue avec une droite j de Sj contenue dans le
plan j .
r
r
V(A,Si / S j)=u
(Ai)
Repre local :
r
r
( A , x) colinaire la direction ( A , u) .
r r r
Paramtrage :
r
r
r
Ai A j =aij x et (Si / S j ) = 0
Degrs de libert :

r
vectorielle de la cinmatique de la liaison glissire de direction u .
z
z
Sj
Si
A
x
x
*Torseur cinmatique, au point A, exprim dans le repre

r r r
local ( A , x, y, z)
r
(S / S ) = 0
0 uij
i
j
V (Si / S j) A=0 0 avec

r
r
V
0 0 A,R
(A , S i / S j ) = u ij x
Remarque :
La forme du torseur cinmatique est conserve en tout point de lespace
Page 16
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r r
1.5.3. Liaison sphrique doigt (A , t , n)

1.5.3..1 Dfinition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison sphrique doigt de centre A si, au cours du mouvement de
Si par rapport Sj, deux points Ai et Bi distants de d sont tels que, dune part, le point Ai de Si
reste confondu avec un point Aj de Sj, et dautre part le point Bi de Si reste contenu dans un plan
r
j de Sj de normale n .
r
r
V(A,Si / S j)=0
r
r
V(B,Si / S j).n =0
r
AB=dt
r
r
Repre local : (A, y) colinaire au doigt de direction (A , t )
r
r
( A , z) colinaire ( A , n) normale au plan rainure
r r r
( A , x, y, z) orthonorm direct.
Paramtrage :
r
r
r
r
Ai A j =0 et (Si / S j ) = ij x + ij y
Degrs de libert :

Cette reprsentation graphique, traduit une expression torseurielle et
donc vectorielle de la cinmatique de la liaison sphrique doigt
rr
(A, y, z ) .
Si
A
x
Sj

r r r
( A , x, y, z)
pij
V (Si / S j) A =qij
(S / S ) = p x + q y
0
i
j
ij
ij
0
avec
r
r
V
(
A
,
S
/
S
)
=
0
0A,R
i
j
Remarque :
Page 17
EduKlub S.A.
Cours
1.5.4. Liaison glissire hlicodale daxe ( A , u)

1.5.4..1 Dfinition:
Deux solides Si et Sj sont en liaison glissire hlicodale daxe ( A , u) si, au cours du mouvement
de Si par rapport Sj, une droite i de Si reste confondue avec laxe j dune hlice Hj de Sj et
dautre part un point Ai de Si dcrit lhlice Hj
r
r
V(Ai,Si / S j) = p (Si / S j) (AiSi)
Repre local :
r
r
( A , x) colinaire ( A , u) .
r r r
Paramtrage :
r
r
Ai A j =aij x et (Si / S j ) = ij x
Degrs de libert :

rr
vectorielle de la cinmatique de la liaison sphrique doigt (A, y, z ) .
Si
Sj
A
x

r r r
( A , x, y, z)
r
r
(Si / S j)= pij x
pij uij
p ij
o
= p = cons tan te
V (Si / S j) A= 0 0 avec
u ij
r
r
0 0 A,R
V(A,Si / S j)=uij x
Remarque:
r
laxe (A, x ) .
Page 18
EduKlub S.A.
Cours
1.5.5. Liaison encastrement
1.5.5..1 Dfinition
Deux solides Si et Sj sont en liaison encastrement si, au cours du mouvement de Si par rapport
Sj, une droite i de Si reste confondue avec une droite j de Sj et dautre part un point Ai
nappartenant pas i, reste confondu avec un point Aj de Sj
r
r
V(A,Si / S j)=0
r
r
r
V(B,Si / S j)=u BC =du
r
r
V(C,Si / S j)=u
Repre local :
r r r
Paramtrage :
r
r
r
Ai A j =0 et (Si / S j ) = 0
Degrs de libert :
Reprsentations normalises
Sj
Si
x

r r r
( A , x, y, z)
r
(S / S ) = 0
0 0
i
j
V (Si / S j) A= 0 0 avec
r
r
V
(
A
,
S
/
S
)
=
0
0 0 A,R
i
j
Remarque :
lespace.
Page 19
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02.1 Liaisons Entre Solides D Un Mecanisme 1

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02.1 Liaisons Entre Solides D Un Mecanisme 1

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Sciences Industrielles

Liaisons normalises entre solides

Liaisons entre Solides dun mcanisme

Repre local associ la liaison ij ......................................................................................................5

Liaisons simples normalises.......................................................................................................................4

1.2.5. Exemples ...............................................................................................................................................6

Mobilits dans une liaison ij ................................................................................................................7

Dcomposition du vecteur (Si / S j) ....................................................................................................7

Liaison Plan/Plan de normale

Liaison Cylindre/Cylindre daxe (A,u ) .............................................................................................11

Liaison Sphre/Cylindre en A daxe (A

Liaison Sphre/Sphre ou sphrique de centre A ..............................................................................13

Liaison glissire hlicodale daxe ( A , u ) .........................................................................................17

Liaison sphrique doigt

Liaison glissire de direction u . ........................................................................................................15

Liaison encastrement ..........................................................................................................................18

Les liaision - cours V02 JMC partie 01

Liaisons normalises entre solides

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides

1. LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES

pices mcaniques en liaison complte

sous le point de vue de

1.2. Caractristiques gomtriques des liaisons normalises

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides

Mouvements possibles de Si/Sj

Rotation autour du point de contact A

Rotation autour de A centre de la sphre de contact

ligne droite plane

1.2.1..2 Liaisons composes normalises

Mouvements possibles de Si/Sj

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides

sphrique doigt daxe

Aucun mouvement possible

1.2.2. Repre local associ la liaison ij

A centre gomtrique de la liaison ij

On associe au solide Si le repre i (A i , x i , y i , z i ) et au solide Sj, le repre j (A j , x j , y j , z j )

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides

Si le solide Sj sert de rfrence, et j sont confondus. Paramtrer la liaison ij revient alors

vecteur dplacement du point Ai par

Avec , par exemple , en coordonnes cartsiennes :

Les repres , i , j concident en A t = 0 .

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides

La reprsentation graphique de la liaison cylindre/plan entre le solide Si et le solide Sj, se reprsente

1.3. Caractristiques cinmatiques des liaisons

Liaisons normalises entre solides

Si le repre local de la liaison ij est = ( A , x, y, z) , il est possible dcrire le torseur cinmatique du

V (Si /S j) =qij vij avec

1.3.2. Mobilits dans une liaison ij

Il sagit du nombre de paramtres cinmatiques non nuls indpendants contenus dans le

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides

1.4. Liaisons normalises usuelles.

1.4.1. Liaison Sphre/Plan en A de normale n

Deux solides Si et Sj sont en liaison Sphre/Plan (contact ponctuel) si, au cours du

la vitesse V(ASi / S j).n =0

Reprsentations graphiques normalises

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

Liaisons normalises entre solides