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Controle de Processos 2
Ronaldo
DEQ/UFSCar
1). Alguns sistemas de controle multimalhas sao apresentados a seguir. Para cada um deles,
explique se o mesmo esta correto e funcionara; isto e, os controladores poderao manter suas
variaveis controladas proximas de seus valores de referencia? Se o sistema de controle nao
funcionar, sugira modificacoes para corrigir a sua nao-funcionalidade. Comente, tambem, de
forma qualitativa, sobre a existencia de maior ou menor interacao entre as malhas. Finalmente,
descreva a funcao de cada malha presente no sistema de controle:
a) trocador de calor com by-pass
C F
2
1
v lv u la c o m
tr s p o s i e s
C T
Soluc
ao
Malha de Controle 1
a valvula de controle desta malha (three-way valve) atua na divisao do fluxo entre
o trocador de calor e a linha de by-pass
o ajuste desta valvula nao altera substancialmente a resistencia total ao fluxo total
esta valvula tem um forte impacto sobre a temperatura de sada no trocador de calor
e um impacto menor sobre o fluxo total
a funcao desta malha e entao controlar a temperatura de sada do trocador de calor,
o que de fato esta ocorrendo
Malha de Controle 2
C P
3
2
C F
Soluc
ao
Malha de Controle 1
o fluxo total pode ser ajustado alterando a resistencia ao fluxo de qualquer das
valvulas de controle presentes
o uso da valvula desta malha e aceitavel
qualquer alteracao nas resistencias ao fluxo das outras valvulas pode ser compensada
alterando a resistencia ao fluxo desta valvula
Malhas de Controle 2 e 3
ao se controlar as pressoes no segundo e terceiro tanques, que sao adjacentes, implicitamente a diferenca de pressao entre os dois tanques e especificada (P 2 P 3)
observe que esta diferenca de pressao entre
o segundo e terceiro tanques depende da
abertura da valvula do fluxo total (malha 1 ) e da abertura da valvula entre estes
dois tanques
nenhuma delas esta sendo utilizada no controle de (P 2 P 3)
2
C F
C P
c) reator CSTR
C F
C T
r e fr ig e r a n te
s e t p o in t
p a ra C F
C N
C T
C F
2
1
r e fr ig e r a n te
Soluc
ao
Malha de Controle 1
esta malha deve ser implementada antes das demais, pois esta associada a uma
variavel de integracao
Malha de Controle 2
malha de controle da temperatura do meio reacional, modificando a taxa de transferencia de calor entre o fluido refrigerante e o conte
udo do reator
controlando a temperatura, controla-se, indiretamente, a quantidade do produto,
pois temperatura e composicao podem estar relacionadas pela equacao de Arrhenius
1 s p
(T
s p
1 m
C o n tr o la d o r
(C T )
(T
)
m
2 s p
(F c
s p
C o n tr o la d o r
(C F )
2
2 m
(F c
m
V lv u la
y 2(F c )
P ro c e s s o
(re a to r)
y 1(T )
S e n s o r/
T ra n s d u to r
(T F )
S e n s o r/
T ra n s d u to r
(T T )
m a lh a p r im r ia
3
P ro c e s s o
(ja q u e ta )
m a lh a s e c u n d r ia
Diagrama de blocos do controle em cascata.
Malha de Controle 3
Malha de Controle 4
Malha de Controle 5
C F
C P
C F
2). Determine o n
umero de graus de liberdade para controle do sistema tambor flash. Esses
graus de liberdade sao suficientes para atender todos os objetivos operacionais? Discuta quais
seriam as principais variaveis manipuladas entre todas as variaveis possveis. Usando argumentos heursticos e o comportamento do processo, discuta a melhor configuracao de controle para
o sistema, utilizando m
ultiplas malhas simples. Descreva a funcao de cada malha de controle.
As equacoes do modelo sao:
balan
co de massa total (conte
udo do vapor desprezvel):
A
dh
= Ff (FV + FL )
dt
balan
co de massa do componente i:
A
d(hxi )
= Ff zi (FV yi + FL xi ), i = 1, 2, , N 1
dt
balan
co de energia:
Cp,L A
d(hT )
= Cp,f Ff Tf (Cp,V FV T + Cp,LFL T ) + UAs (Ts T )
dt
equilbrio lquido-vapor:
yi = Ki (T, p)xi , i = 1, 2, , N
5
xi = 1 e
i=1
N
X
yi = 1
i=1
v a p o r
y
a lim e n ta o
p
z
f
T
i
F
f
A
v a p o r d g u a
T
lq u id o
x
L 2
le o Q u e n t e
v 4
le o Q u e n t e
4). Tres correntes com vazoes F1 = 133, 4 mol/h, F2 = 33, 3 mol/h e Fd = 33, 3 mol/h e
composicoes x1 = 0, 8, x2 = 0, 2 e xd = 0, 2 de um mesmo soluto, no estado estacionario, sao
misturadas fornecendo um u
nica corrente com vazao F e composicao x. Quantas malhas de
controle serao necessarias para regular a composicao e vazao da corrente de mistura? Analise
o n
umero de graus de liberdade para controle desse sistema e verifique qual configuracao de
controle apresenta a menor interacao entre as malhas.
F 1 x 1
F
2
x
2
F
d
x
d
Soluc
ao
An
alse do N
umero de Graus de Liberdade para Controle
Equa
c
oes do Modelo: equac
oes do balanco de massa
F (t) = F1(t) + F2(t) + Fd (t)
F (t)x(t) = F1(t)x1(t) + F2(t)x2(t) + Fd(t)xd (t)
Origem
Balancos de Massa [eqs. 1, 2]
Tipo
F , x, F1 , x1 , F2, x2, Fd , xd
balancos de massa
Total =8
7
(1)
(2)
N
umero de Graus de Liberdade para Controle f
f = NV NE = 8 2 = 6
especificando perturbacoes: Fd , xd , x1, x2
N
umero de Graus de Liberdade para Controle (final)
f = 6 4 = 2 F, x
Qual o melhor pareamento (configuracao)?
F1 F
#1
F2 x
ou #2
F1 x
F2 F
Linearizando
O Balanco de Massa Global (eq. 1) e linear, mas o Balanco de Massa por Componente (eq. 2)
necessita ser linearizado.
Linearizando
Fx
F 1 x1
F 2 x2
F d xd
Fs xs + Fs (x xs ) + xs (F Fs )
F1sx1s + F1s (x1 x1s ) + x1s(F1 F1s)
F2sx2s + F2s (x2 x2s ) + x2s(F2 F2s)
Fds xds + Fds (xd xds ) + xds (Fd Fds )
e escrevendo o resultado em x
(3)
A Matriz Funcao de Transferencia para a analise da Matriz do Ganho Relativo (RGA) e formada
a partir das funcoes de transferencia entre as variaveis de sada e entrada:
F (s)
g11 (s) g12 (s)
F1 (s)
=
x(s)
g21 (s) g22 (s)
F2 (s)
|
{z
}
G(s)
(4)
(5)
g11(s) =
=1
=1
x1s xs
Fs
x2s xs
=
Fs
=
1
1
=
1
(1)(
(1)(
x1s xs
Fs
x2s xs
Fs
)
)
1
x2s xs x1s +xs
x2s xs
x2s xs
0, 2 0, 6
2
=
= = 0, 67
x2s x1s
0, 2 0, 8
3
Portanto,
(s) =
0,67
0, 33
0, 33
0,67
#1
F
F
F
x
2
x
1
F1 F
F2 x
C F
C C
5). Satisfeito com os resultados alcancados com o problema dos tempos mortos, seu chefe
solicita que voce analise agora um certo sistema multivariavel com quatro sadas y1, y2, y3 e
y4 as quais podem ser controladas por quatro entradas m1, m2, m3 e m4 . Ele deseja que voce
investigue qual a melhor configuracao de controle para esse processo, tal que possam melhor
avaliar o projeto a ser encaminhado pela firma que instalara um novo sistema de controle do
processo em questao. Garimpando informacoes da firma antiga e conversando com os amigos
operadores, voce conseguiu montar a seguinte matriz funcao de transferencia
0,34
6,46(0,90s+1)
0,21
0
2
y1
m1
0,85s+1
0,42s+1
0,07s +0,30s+1
0,66
3,72
0,41
y2
0
m2
2,41s+1
1,51s+1
0,80s+1
0,49
0,20
4,71
0,30
y3
2,54s+1 1,54s+1 2,71s+1 0,08s2+0,41s+1 m3
1,03(0,23s+1)
y4
m4
0
0
0
0,07s2+0,31s+1
Explique a configuracao escolhida, mostrando os resultados (Atencao: dois pareamentos sao
obvios e podem ser removidos por inspecao: explique. Eliminando esses pareamentos o sistema
se reduz a um problema 22. Voce tambem pode avaliar a melhor configuracao calculando a
matriz do ganho relativo (s) como ij (s) = gij (s)hij (s), onde hij (s) e o (i, j) elemento de
H(s) = (G(s)1 )T ).
6). Avalie a interacao entre as duas malhas de controle de uma coluna de destilacao operando
a partir de duas configuracoes de controle diferentes: LV e DV. Para tanto obtenha e analise
a Matriz do Ganho Relativo (RGA) estacionaria, (0), para cada uma das configuracoes de
controle anteriores. As matrizes funcao de transferencia da malha aberta sao apresentadas
abaixo, para cada uma das configuracoes LV e DV. Qual das configuracoes LV e DV apresenta
menor interacao entre as malhas? Justifique.
"
#
3,493es
2,454es
xD (s)
L(s)
20s+1
22s+1
configuracao LV
=
3,270es
5,519es
xB (s)
V (s)
xD (s)
xB (s)
"
22s+1
20s+1
1,438es
20s+1
1,917es
20s+1
3,493es
22s+1
5,519es
20s+1
#
D(s)
configuracao DV
V (s)
7). Considere a matriz funcao de transferencia abaixo. Investigue, baseado na Matriz dos Ganhos Relativos (RGA) estacionaria, (0), qual das configuracoes de controle 22 que apresenta
10
0,61e3,5s
y1
6,7s+1
8,64s+1
1,11e6,5s
2,36e3s
y2 =
3,25s+1
5s+1
33,68e9,2s
46,2e9,4s
y3
8,15s+1
0,0049es
9,06s+1
0,012e1,2s
7,09s+1
0,87(11,61s+1)es
(3,89s+1)(18,8s+1)
10,9s+1
u1
u2
u3
Soluc
ao
Matriz do Ganho Relativo (0): problema 22
Observe que a malha u1 y1 ja foi implementada. A analise da Matriz do Ganho Relativo (RGA) sera, entao, baseada no sistema restante, formado pelas sadas y2, y3 e as entradas
u2 , u3 :
g22 (0) g23 (0)
2, 36 0, 012
G(0) =
K=
g32 (0) g33 (0)
46, 2
0, 87
1
1
k21 k12
k11 k22
1
1
(0,012)(46,2)
(2,36)(0,87)
Portanto,
(0) =
1,37 0, 37
0, 37 1,37
= 1, 37
(u1 y1)
u2 y2
u3 y3
e obtida a partir do produto elemento por elemento, tal que ij (0) = gij (0)hij (0), sendo hij (0)
o (i, j) elemento de H(0) = (K1 )T .
Portanto,
1,94 0, 67 0, 27
(0) = 0, 66 1,90 0, 24
0, 28 0, 23 1,51
A configuracao de controle que apresenta a menor interacao entre as malhas e
u1 y1
u2 y2
u3 y3
12