I533-ES1-01 SmartStepA UsersManual

Cat. No.
I533-ES1-01
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Cat. No. I533-ES1-01
SmartStep Serie A
R7M-A_ (Servomotors)
R7D-AP_ (Servo Drivers)
Servomotors/Servodrivers
SmartStep Serie A
MANUAL DE USUARIO
MANUAL DE USUARIO
Resumen
OMRON EUROPE B.V. Wegalaan 67-69 2132 JD Hoofddorp Pases Bajos

Telfono: + 31 - 23 56 81 300 fax: + 31 - 23 56 81 388 www.eu.omron.com
Advanced Industrial Automation
Nota: especificaciones sujetas a modificacin sin previo aviso

Modelos disponibles y especificaciones
Diseo e instalacin del sistema
Operacin
Deteccin y correccin de errores
Gracias por elegir este producto SMARTSTEP serie A. Un uso apropiado del
producto garantizar un correcto rendimiento, aumentar la vida del mismo y
evitar posibles accidentes.
Lea atentamente este manual, y procure ser cuidadoso al utilizar el producto.
Despus de leer este manual, mantngalo a mano para poder consultarlo.
NOTA
1.Este manual ofrece informacin sobre la instalacin, el cableado, el ajuste de interruptores y la deteccin y correccin de problemas de los servomotores y servodrives
SMARTSTEP serie A. Para obtener informacin sobre los procedimientos de operacin
reales del uso de un operador lgico, consulte el Manual de servicio de SMARTSTEP
serie A (I534).
2.Asegrese de que este manual acompae al producto al ser entregado al usuario final.
3.Aunque la documentacin del producto se ha realizado cuidadosamente, si dispone de
alguna sugerencia sobre cmo mejorar este manual, pngase en contacto con su representante de OMRON.
4.Asuma que no es posible realizar ninguna accin que no aparezca descrita especficamente en este manual.
5.Slo permita que el Servomotor o el Servodriver sea cableado, configurado u operado
(desde un Operador Digital) por un ingeniero elctrico profesional o equivalente.
6.Recomendamos que aada los siguientes avisos a cualquier manual de instrucciones
que prepare para el sistema en el que se vaya a instalar el producto.
Precauciones ante los peligros de los equipos de alta tensin.
Precauciones al tocar los terminales del producto, incluso despus de desconectar la
alimentacin. (Estos terminales permanecen activos aunque est desconectada la
alimentacin).
7.Las especificaciones y funciones pueden cambiar sin previo aviso para mejorar las prestaciones del producto.
8.La rotacin positiva y negativa de los Servomotores de c.a. descritos en este manual se
interpretan orientadas hacia el final del eje de salida del motor del siguiente modo: en el
sentido contrario al de las agujas del reloj es positivo y en el sentido de las agujas del reloj
es negativo.
9.No realice en el producto pruebas de resistencia a la tensin u otras pruebas mediante
un megmetro. Si lo hace, puede daar los componentes internos.
10.Los Servomotores y Servodrivers tienen una vida til limitada. Asegrese de tener a
mano los recambios, as como de vigilar el entorno de trabajo y otras condiciones que
puedan afectar a dicha vida til.
11.No establezca valores para ningn parmetro no descrito en este manual. Podran ocurrir
errores de funcionamiento. Consulte a su representante OMRON si tiene alguna duda.
12.Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situacin
no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas
ferroviarios, sistemas de aviacin, vehculos, sistemas de combustin, equipos mdicos,
mquinas recreativas, equipos de seguridad y otros sistemas, mquinas o equipos que
puedan tener una repercusin grave en vidas o propiedades en caso de uso incorrecto.
Elementos a comprobar antes de desembalar el producto

1.Compruebe los siguientes elementos antes de desembalar el producto:
Es correcto el producto entregado? (referente al nmero de modelo y especificaciones correctas)
Ha resultado daado el producto durante el envo?
2.Compruebe que se hayan enviado los siguientes accesorios.
Precauciones de seguridad
No se facilitan conectores o tornillos para montaje. stos deben adquirirse por separado.
Nota:
Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos adecuados, por un operador cualificado, y slo para el fin descrito en este manual.
Las convenciones que aparecen a continuacin se utilizan para indicar y clasificar las precauciones
indicadas en el presente manual. Preste atencin siempre a la informacin que aparece en ellas. Su
incumplimiento podra conllevar lesiones fsicas o daos materiales.
! PELIGRO
Indica una situacin de peligro inmediato que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
! ADVERTENCIA
Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
! Precaucin
Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar

lesiones fsicas o daos materiales menores.
Referencias de productos OMRON

Todos los productos OMRON aparecen en maysculas en este manual. La palabra "Unidad" tambin
est en maysculas cuando hace referencia a un producto OMRON, independientemente de si aparece o no en el nombre concreto del producto.
La abreviatura Ch, que aparece en algunos displays y en algunos productos OMRON, significa normalmente palabra, que tambin se abrevia como Wd en la documentacin.
La abreviatura "PC" (Programmable Controller) se refiere a autmata programable y no se utiliza
como abreviacin de ningn otro elemento.
Ayudas visuales
En la columna izquierda del manual aparecen los siguientes encabezados para ayudar en la localizacin
de los diferentes tipos de informacin.
Nota Indica informacin de inters especial para un eficaz y adecuado funcionamiento del producto.
OMRON, 2001
Reservados todos los derechos. Se prohbe la reproduccin, almacenamiento en sistemas de recuperacin o transmisin total o
parcial, por cualquier forma o medio (mecnico, electrnico, fotocopiado, grabacin u otros) sin la previa autorizacin por
escrito de OMRON.
No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la informacin contenida en el presente manual. Asimismo, dado que
OMRON mantiene una poltica de constante mejora de sus productos de alta calidad, la informacin contenida en el presente
manual est sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparacin de este manual se han adoptado todas las precauciones
posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningn error u omisin. Tampoco asume responsabilidad alguna por
los posibles daos resultantes de la utilizacin de la informacin contenida en el presente documento.
Advertencias generales
Siga las siguientes advertencias cuando utilice los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP y los
dispositivos perifricos conectados a ellos.
Este manual puede incluir ilustraciones del producto con las tapas protectoras quitadas con objeto de
describir en detalle los componentes del producto. Asegurarse de que las tapas protectoras se pongan en su lugar antes de utilizar el producto.
Consulte a su representante OMRON cuando vaya a utilizar el producto tras un largo perodo de
almacenaje
! ADVERTENCIA Conecte siempre los terminales de tierra del Servodriver y el Servomotor a una
tierra de clase -3 (de 100 o menos). El no conectar a una tierra clase -3 puede
provocar descargas elctricas.
! ADVERTENCIA No toque el interior del Servodriver. Hacerlo puede provocar una descarga
elctrica.
! ADVERTENCIA No retire la tapa frontal, tapas de los terminales, cables o elementos opcionales
mientras est conectada la alimentacin. Hacerlo puede provocar una descarga
elctrica.
! ADVERTENCIA La instalacin, funcionamiento, mantenimiento o inspeccin debe llevarse a cabo
por personal autorizado. De lo contrario podran producirse descargas elctricas
o lesiones.
! ADVERTENCIA El cableado y las inspecciones deben realizarse al menos cinco minutos despus de desconectar la alimentacin. Hacerlo puede provocar una descarga
elctrica.
! ADVERTENCIA Evite que se produzcan daos, presiones o fuerzas excesivas o se coloquen
objetos pesados en los cables. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica.
! ADVERTENCIA No toque las partes giratorias del Servomotor cuando est en funcionamiento.
De hacerlo, podran producirse lesiones personales.
! ADVERTENCIA No modifique el producto. De hacerlo podra provocar daos en el mismo o lesiones personales.
! ADVERTENCIA Incorpore a la mquina un dispositivo de parada para garantizar la seguridad. El
freno de sujecin no est diseado como un dispositivo de parada para propsitos de seguridad.
! ADVERTENCIA Provase de un dispositivo externo de parada de emergencia que pueda detener
el funcionamiento e interrumpir la alimentacin elctrica de inmediato. De no
hacerlo as podran producirse daos.
! ADVERTENCIA No acercarse a la mquina inmediatamente despus de una interrupcin

momentnea de la alimentacin elctrica para evitar un rearranque repentino.
(adopte las medidas adecuadas para restablecer la seguridad contra un reinicio
inesperado). De hacerlo, podran producirse lesiones personales.
! Precaucin
Utilice los Servomotores y Servodrivers combinados correctamente. Si utiliza una

combinacin incorrecta podran producirse incendios o daos en los productos.
! Precaucin
No almacene o instale el producto en los lugares que se indican a continuacin.

Si lo hace podra provocar incendios, descargas elctricas o daos en los productos.
Lugares expuestos a la luz directa del sol.
Posiciones expuestas a temperaturas o condiciones de humedad inferiores
o superiores a las indicadas en las especificaciones.
Lugares expuestos a condensacin como resultado de cambios drsticos de
temperatura.
Sitios expuestos a gases corrosivos o inflamables.
Lugares con gran cantidad de polvo (especialmente ferrosos) o sales.
Lugares expuestos a golpes o vibraciones.
Lugares expuestos al contacto con agua, aceite o productos qumicos.
! Precaucin
No toque el radiador del Servodriver, el Servomotor de resistencia de regeneracin o el Servomotor mientras est conectada la alimentacin o justo despus de
desconectarla. El hacerlo puede ocasionar quemaduras en la piel debido a que la
superficie estar caliente.
Precauciones de almacenamiento y transporte

! Precaucin
No agarre el producto por los cables o por el eje del motor al transportarlo. Si lo
hace podra provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la
mquina.
! Precaucin
No coloque ninguna carga que supere la especificada para el producto. Si lo

hace podra provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la
mquina.
Precauciones de instalacin y cableado

! Precaucin
No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podran producirse lesiones personales.
! Precaucin
No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos

extraos en el producto. Pueden provocarse incendios.
! Precaucin
Asegrese de instalar el producto en la direccin adecuada. De no hacerlo,

puede producirse un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin
Disponga la distancia especificada entre el Servodriver y el panel de control u

otros dispositivos. De no hacerlo, podran producirse incendios o un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin
Evite los golpes. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin
Asegrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace,

podra provocar un exceso de velocidad del motor, lesiones o un funcionamiento
incorrecto.
! Precaucin
Asegrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector estn
apretados al par especificado en los manuales correspondientes. El uso de un
par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin
Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados

pelados directamente a los terminales. La conexin de cables trenzados pelados
puede provocar un incendio.
! Precaucin
Utilice siempre las tensiones de alimentacin indicadas en el manual de usuario.

Una tensin incorrecta puede provocar un funcionamiento incorrecto o incendio.
! Precaucin
Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentacin

con la tensin y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en
lugares en los que la alimentacin elctrica sea inestable. Una alimentacin
inapropiada puede provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin
Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocircuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio.
! Precaucin
En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares, tome las suficientes medidas de seguridad. El no tomar estas precauciones puede ocasionar
daos al producto.
Posiciones expuestas a electricidad esttica u otras formas de ruido.
Lugares sujetos a fuertes campos magnticos y electromagnticos.
Posiciones con posibilidad de quedar expuestas a radioactividad.
Lugares prximos a fuentes de alimentacin elctrica.
Precauciones de funcionamiento y ajuste

! Precaucin
Confirme que no se producir ningn efecto adverso en el sistema antes de realizar la operacin de prueba. El no hacerlo puede causar daos al equipo.
! Precaucin
Compruebe que los parmetros e interruptores recin ajustados funcionen

correctamente antes de ejecutarlos. El no hacerlo puede causar daos al equipo.
! Precaucin
No realizar ningn ajuste extremo. El hacerlo podra provocar un funcionamiento

inestable y daos en el equipo.
! Precaucin
Separar el servomotor de la mquina, comprobar el funcionamiento adecuado y

conectar entonces la mquina. El no hacerlo as podra causar daos.
! Precaucin
Cuando aparezca una alarma, eliminar su causa, reponer la alarma tras confirmar la seguridad y restablecer el funcionamiento. De no hacerlo as podran producirse daos.
! Precaucin
No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. De lo contrario,

podra provocar un funcionamiento incorrecto.
Precauciones en inspecciones y mantenimiento

! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de
hacerlo puede provocar desperfectos, descargas elctricas e incluso incendios.
! Precaucin
Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo

el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento. En caso de no
hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Etiquetas de advertencia
Las etiquetas de advertencia estn pegadas en el producto, como muestra la ilustracin siguiente.
Siga cuidadosamente las instrucciones que en ellas se contienen.
Etiqueta de advertencia
Ejemplo de modelo R7D-AP01L
Ejemplo de modelo R7D-AP01L
ndice
Captulo 1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1-2
1-3
1-4
1-5
1-1
Prestaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nomenclatura del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Normas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de bloque del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2
1-4
1-5
1-6
1-7
Captulo 2. Modelos disponibles y especificaciones . . . . . . . . . . . . .
2-1
2-1
2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8
2-9
2-10
Modelos disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones externas y una vez montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones del Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de engranaje reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de cables y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfazces pasivas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones del Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reactancias de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2
2-5
2-16
2-30
2-38
2-42
2-52
2-83
2-85
2-86
Captulo 3. Diseo e instalacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-1 Condiciones de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-2 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 Absorcin de energa regenerativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3-8
3-36
Captulo 4. Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1
4-1
4-2
4-3
4-4
4-5
4-6
4-7
Procedimiento de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selecciones de interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preparacin para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operacin de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parmetros de usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3
4-4
4-7
4-9
4-11
4-15
4-26
Captulo 5. Deteccin y correccin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5-1
5-2
5-3
5-4
5-5
Medidas para la prevencin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deteccin y correccin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractersticas de sobrecarga (caractersticas termoelectrnicas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mantenimiento peridico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-2
5-5
5-7
5-15
5-16
Captulo 6. Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6-1 Ejemplos de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2
Histrico de revisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R-1
Captulo 1
Introduccin
1-1
1-2
1-3
1-4
1-5
Prestaciones
Configuracin del sistema
Nomenclatura del Servodriver
Normas aplicables
Diagramas de bloque del sistema
Introduccin
1-1
Captulo 1
Prestaciones
Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A han sido desarrollados como Controladores
de Posicin del tipo entrada de tren de impulsos para sustituir a los motores paso a paso en sistemas de posicionamiento simple. Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP combinan la facilidad de uso de los motores paso a paso con un posicionamiento ms rpido, gracias a una alta
velocidad, un par elevado, as como a una alta fiabilidad sin perder precisin de posicionamiento
incluso durante cambios repentinos de carga y otras caractersticas avanzadas.
Respuesta ms rpida y mayor velocidad de rotacin
Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A incorporan las mismas caractersticas de

alta velocidad y par elevado que no pueden alcanzarse con motores paso a paso, como el OMNUC
serie W. Los Servomotores SMARTSTEP serie A ofrecen velocidades de rotacin ms altas de
hasta 4.500 rpm, con posibilidad de operacin constante a esta velocidad. Un par de salida ms alto
de hasta 1 s puede ofrecer salidas de hasta aproximadamente un 300% del par nominal, brindando
un posicionamiento de carrera intermedia y larga an ms rpida.
Precisin constante
La gama de productos de serie A con una alta resolucin de encoder de 2.000 impulsos/rotacin
brinda un control de realimentacin permitiendo una operacin continua sin prdida de precisin de
posicionamiento, incluso en el caso de cambios de carga repentinos o de una aceleracin o deceleracin sbita.
Configuracin mnima con interruptores del panel frontal del

Servodriver
Los productos SMARTSTEP serie A pueden operarse inmediatamente sin necesidad de invertir
mucho tiempo en la configuracin de parmetros. Los interruptores del panel frontal del Servodriver
serie A permiten una modificacin fcil de las configuraciones de funciones o de la resolucin de
posicionamiento.
Configuracin de resolucin
La resolucin de los Servomotores SMARTSTEP serie A puede seleccionarse a partir de los siguientes cuatro niveles:
500 impulsos/rotacin (0,72 /paso); 1.000 impulsos/rotacin (0,36 /paso) (seleccin por defecto);
5.000 impulsos/rotacin (0,072 /paso); o 10.000 impulsos/rotacin (0,036 /paso)
Configuracin de entrada de impulso de comando

La configuracin de entrada de impulso de comando de SMARTSTEP serie A puede conmutarse
entre mtodos de CW/CCW (2 impulsos) y SIGN/PULS (impulso simple) para una adaptacin
rpida a las especificaciones de salida del Controlador de Posicin.
Configuracin del freno dinmico

En los Servomotores SMARTSTEP serie A puede forzarse una desaceleracin hasta parar en
RUN OFF o cuando ocurre una alarma.
1-2
Introduccin
Captulo 1
Configuracin de ganancia
Un interruptor rotativo especial incorporado en los Servodrivers SMARTSTEP serie A permite
efectuar una configuracin de ganancia sencilla. El autoajuste (autotuning) online tambin puede
activarse mediante el accionamiento de un interruptor y la capacidad de respuesta puede
adaptarse fcilmente a la mquina que ha de ser utilizada.
Nota La utilizacin de un Operador Digital o de un ordenador personal permite una operacin
con configuracin de parmetros.
Servomotores de tipo cilndrico y de tipo plano
Los productos de SMARTSTEP serie A ofrecen Servomotores tipo cilndrico embridado con un rea
de montaje ms pequea, as como Servomotores de tipo plano con una longitud total inferior. Las
dimensiones de profundidad del Servomotor plano son similares a las dimensiones de los motores
paso a paso con la misma capacidad de salida. Los Servomotores pueden seleccionarse segn el
tamao, ofreciendo la posibilidad de un equipo ms compacto.
Seleccin ms amplia de dispositivos de programacin
Se encuentran a disposicin Operadores Digitales SMARTSTEP serie A especiales, as como software de monitorizacin de ordenadores personales. El software especial de monitorizacin permite
realizar configuraciones de parmetros, monitorizacin de velocidad y corriente, visualizacin de la
forma de onda de corriente y de velocidad, supervisin de E/S, autoajustes (autotuning), operacin
jog y otras operaciones desde un ordenador. Tambin es posible llevar a cabo comunicaciones de
eje mltiple que fijen las operaciones de monitorizacin y parmetros para varios Servodrivers. Para
obtener ms detalles consulte el software de monitorizacin de ordenadores personales para Servodrivers (CD-ROM) para Windows 95/98, versin 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (Nm. catl.: SBCE-011).
1-3
Captulo 1
Introduccin
1-2

SYSMAC + Unidad Control Posicin con salida de tren de impulsos
B.B
INP
VCMP
TGON
REF
POWER
NC413
RUN
ERROR
SENS
DATA
X
Y
Z
U
MACHINE
No.
CN1
CN2
B24
A24
R7APR02A PARAMETER UNIT
B1
A1
Unidades de Control de Posicin

CJ1W-NC113/213/413
CJ1W-NC133/233/433
CS1W-NC113/213/413
CS1W-NC133/233/433
C200HW-NC113/213/413
C500-NC113/211
Autmata Programable
SYSMAC CJ/CS/C/CV
Tren de
impulsos
RESET
SCROLL
JOG
DATA
RUN
READ
DRIVER
MODE/SET
WRITE
PR
PR
DRIVER
Operador Digital (porttil)

R7A-PR02A
Autmatas Programables SYSMAC con salidas de impulso
SYSMAC CPM2A
SYSMAC CPM2C
PA203
POWER
SMARTSTEP serie A
R7D-AP@ Servodriver
SYSMAC CQM1H
Posicionador de eje simple con salida de tren de impulso
OPEN
MS
OPEN
No.
NS
3F88M-
M0
1 AXIS
M1
DR
LINE
POSITIOT141
NER
M0
78
23
456
901
456
901
23
NA
10
1
78
1 2 3
ON
DR0
DR1
L/R
LINE
CW
CCW
M2
M1
M2
M
ALAR
LS IT
LIM
SOFT H NG
SR M
ORG DER AL
ENCO OP
ST ALM
R
IVE
DR HER
OT
N
)
ATIO
:
UNIC
D
COMMSPEE s
bp
H
ITC
125kbps
SW 1
DIP DR
250kbps
F
DR0 OFF
500k
OTE
OFF OF
EM
ON
L/R
ON
DE
F
ON LOCA
OF
MO
H
TE DE
ON SWITC
REMO L MO
DIP
LOCA
L/R
F
OF
ON
(RED
I/O
SMARTSTEP serie A
R7M-A@ Servomotor
3F88M-DRT141 Posicionador
de eje simple para DeviceNet
1-4
Captulo 1
Introduccin
1-3
Nomenclatura del Servodriver

Interruptor rotativo para seleccin de nm. de unidad
Interruptor rotativo para ajuste de ganancia
Interruptores de seleccin de funcin:
Interruptor de habilitacin de configuracin de
interruptor/parmetro
Configuracin de resolucin
Configuracin de entrada de impulsos de
comando
Configuracin del freno dinmico
Interruptor de autoajuste (autotuning) online
Indicador de fuente de
alimentacin del circuito principal
Terminales de entrada de fuente de
alimentacin del circuito principal
Terminales de conexin
del reactancia de c.c.
Terminales de entrada de fuente de

alimentacin del circuito de control
Display de alarmas
Indicador de fuente de alimentacin del
circuito de control
Conector de comunicaciones (CN3)
Conector de salida del monitor (CN4)
Conector de E/S de control (CN1)
Terminales de resistencia de
regeneracin externa
Terminales de alimentacin del

Servomotor
Conector de entrada del encoder (CN2)
Terminales de FG (terminal de tierra) para
fuente de alimentacin y alimentacin del
Servomotor
1-5
Captulo 1
Introduccin
1-4
Normas aplicables
Directivas CE
Directivas CE
Producto
Directivas
Servodrivers de c.a.
sobre baja
tensin
Servomotores de c.a.
Directivas
sobre CEM
Servodrivers y Servomotores de c.a.
Normas aplicables
EN50178
IEC60034-1, -5, -8, -9

EN60034-1, -9
EN55011 clase A grupo 1
EN61000-6-2
Observaciones
Especificaciones de seguridad para
aparatos elctricos de medida, control e instalaciones de investigacin
Equipo elctrico rotativo
Interferencia inalmbrica y mtodos
de medicin de los dispositivos de
radio frecuencia para aplicaciones
industriales, cientficas y mdicas
Normas relativas a la compatibilidad
e inmunidad electromagntica para
entornos industriales
Nota Es necesario efectuar una instalacin bajo las condiciones estipuladas en 3-2-5 CEM-cableado
compatible para asegurar el cumplimiento de las directivas CEM.
Normas UL y cUL
Normas
UL
UL508C
N de
archivo
E179149
cUL
UL1004
cUL C22.2 No 14
E179189
E179149
cUL C22.2 No 100
E179189
1-6
Producto
Normas aplicables
Observaciones
Dispositivos de conversin de
energa
Motores elctricos
Dispositivos de control industrial
Motores y generadores
Captulo 1
Introduccin
1-5
Diagramas de bloque del sistema
200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H

100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L
Servodriver de c.a.
B1 B2
Servomotor c.a.
2
P1
Fusible
L1
L2
P2
+
(ver nota).
Deteccin
de tensin
Control
de rel
Proteccin contra
sobrecorriente del
control de puerta
Control
de puerta
L2C
CN2
Interfaz
Deteccin
de tensin
N2
N1
L1C
U
V
W
CARGA
U
V
W
5 V
+16,5 V
+5 V
15 V
+
Conversin
de c.c./c.c.
ASIC
Generacin
de MID
Amplificador
de corriente
digital
0V
reas de display/configuracin
Conversin
de tensin
analgica
CN1
Procesamiento
de seal
de encoder
Procesamiento
de impulsos
de comando
+5 V
POTENCIA
Deteccin
de corriente
Procesamiento
de comandos
de corriente
Entrada
de impulsos
de comando
Control de
posicin
Control de
velocidad
Puerto serie
E/S
CPU
E/S de control
RS422
CN4
Salida de monitorizacin
analgica
CN3
Operador Digital/
ordenador
Nota
Slo en R7D-AP04H/AP04L.
1-7
Captulo 1
Introduccin
200 Vc.a.: R7D-AP08H

Servodriver de c.a.
B1 B2
B3
VENTILADOR
12 V
2
P
L1
L2
L3
Fusible
S
T
Deteccin
de tensin
Proteccin contra
sobrecorriente del
control de puerta
Control
de puerta
L2C
CN2
Termistor
Interfaz
Deteccin
de tensin
N
Control
de rel
L1C
U
V
W
U
V
W
CARGA
Servomotor c.a.
5 V
+16,5 V
+5 V
15 V
Conversin
de c.c./c.c.
ASIC
Generacin
de MID
Amplificador
de corriente
digital
0V
reas de display/configuracin
Conversin
de tensin
analgica
CN1
Procesamiento
de seal
de encoder
Procesamiento
de impulsos
de comando
+5 V
POTENCIA
Deteccin
de corriente
Entrada
de impulsos
de comando
Control de
posicin
Procesamiento
de comandos
de corriente
Control de
velocidad
Puerto serie
E/S
CPU
E/S de control
RS422
CN4
Salida de monitorizacin
analgica
1-8
CN3
Operador Digital/
ordenador
Captulo 2
Modelos disponibles y
especificaciones
2-1
2-2
2-3
2-4
2-5
2-6
2-7
2-8
2-9
Modelos disponibles
Dimensiones externas y una vez montado
Especificaciones del Servodriver
Especificaciones del Servomotor
Especificaciones de engranaje reductor
Especificaciones de cables y conectores
Interfazces pasivas y especificaciones de cables
Especificaciones del Operador Digital
Especificaciones de Resistencia de Regeneracin
Externa
2-10 Reactancias de c.c.
Captulo 2

2-1
Modelos disponibles
Servomotores
Servomotores de tipo cilndrico de
3.000 rpm
Especificaciones
Sin freno
Eje recto sin

chaveta
30 W
R7M-A03030
50 W
R7M-A05030
100 W
R7M-A10030
Con freno
Eje recto sin

chaveta
Eje recto con

chaveta
200 W
R7M-A20030
Eje recto con

chaveta
Con freno
Eje recto sin

chaveta
Eje recto con

chaveta
2-2
R7D-APA3L
50 W
R7D-APA5L
100 W
R7D-AP01L
200 W
R7D-AP02L
R7D-AP04L
R7D-APA3H
50 W
R7D-APA5H
R7M-A40030
100 W
R7D-AP01H
R7M-A75030
200 W
R7D-AP02H
R7M-A03030-S1
400 W
R7D-AP04H
50 W
R7M-A05030-S1
750 W
R7D-AP08H
100 W
R7M-A10030-S1
200 W
R7M-A20030-S1
400 W
R7M-A40030-S1
750 W
R7M-A75030-S1
30 W
R7M-A03030-B
50 W
R7M-A05030-B
100 W
R7M-A10030-B
200 W
R7M-A20030-B
400 W
R7M-A40030-B
30 W
750 W
R7M-A75030-B
30 W
R7M-A03030-BS1
50 W
R7M-A05030-BS1
100 W
R7M-A10030-BS1
200 W
R7M-A20030-BS1
400 W
R7M-A40030-BS1
750 W
R7M-A75030-BS1
Especificaciones
Eje recto sin
chaveta
Modelo
30 W
30 W
Servomotores de tipo plano de

3.000 rpm
Sin freno
Especificaciones
Monofsico
de 100 Vc.a.
400 W
750 W
Eje recto con
chaveta
Servodrivers
Modelo
400 W
Modelo
100 W
R7M-AP10030
200 W
R7M-AP20030
400 W
R7M-AP40030
750 W
R7M-AP75030
100 W
R7M-AP10030-S1
200 W
R7M-AP20030-S1
400 W
R7M-AP40030-S1
750 W
R7M-AP75030-S1
100 W
R7M-AP10030-B
200 W
R7M-AP20030-B
400 W
R7M-AP40030-B
750 W
R7M-AP75030-B
100 W
R7M-AP10030-BS1
200 W
R7M-AP20030-BS1
400 W
R7M-AP40030-BS1
750 W
R7M-AP75030-BS1
Monofsico
de 200 Vc.a.
Captulo 2
Engranajes reductores (eje recto con chaveta)

Para Servomotores tipo cilndrico
(holgura = 3 Mx.)
Especificaciones
Capacidad del
Engranajes
Servomotor
reductores (ndice
de deceleracin)
50 W
1/5
1/9
1/15
1/25
100 W
1/5
1/9
1/15
1/25
200 W
1/5
1/9
1/15
1/25
400 W
1/5
1/9
1/15
1/25
750 W
1/5
1/9
1/15
1/25
Modelo
R7G-VRSFPB05B50
R7G-VRSFPB09B50
R7G-VRSFPB15B50
R7G-VRSFPB25B50
R7G-VRSFPB05B100
R7G-VRSFPB09B100
R7G-VRSFPB15B100
R7G-VRSFPB25B100
R7G-VRSFPB05B200
R7G-VRSFPB09C400
R7G-VRSFPB15C400
R7G-VRSFPB25C200
R7G-VRSFPB05C400
R7G-VRSFPB09C400
R7G-VRSFPB15C400
R7G-VRSFPB25D400
R7G-VRSFPB05C750
R7G-VRSFPB09D750
R7G-VRSFPB15D750
R7G-VRSFPB25E750
Nota No existen engranajes reductores para Servomotores de 30 W.
Para Servomotores tipo plano

(holgura = 3 Mx.)
Especificaciones
Capacidad del
Engranajes
Servomotor
reductores (ndice
de deceleracin)
100 W
1/5
1/9
1/15
1/25
200 W
1/5
1/9
1/15
1/25
400 W
1/5
1/9
1/15
1/25
750 W
1/5
1/9
1/15
1/25
Modelo
R7G-VRSFPB05B100P
R7G-VRSFPB09B100P
R7G-VRSFPB15B100P
R7G-VRSFPB25C100P
R7G-VRSFPB05B200P
R7G-VRSFPB09C400P
R7G-VRSFPB15C400P
R7G-VRSFPB25C200P
R7G-VRSFPB05C400P
R7G-VRSFPB09C400P
R7G-VRSFPB15C400P
R7G-VRSFPB25D400P
R7G-VRSFPB05C750P
R7G-VRSFPB09D750P
R7G-VRSFPB15D750P
R7G-VRSFPB25E750P
Para Servomotores tipo cilndrico

(holgura = 45 Mx.)
Especificaciones
Capacidad del
Engranajes
Servomotor
reductores (ndice
de deceleracin)
50 W
1/5
1/9
1/15
1/25
100 W
1/5
1/9
1/15
1/25
200 W
1/5
1/9
1/15
1/25
400 W
1/5
1/9
1/15
1/25
750 W
1/5
1/9
1/15
1/25
Modelo
R7G-RGSF05B50
R7G-RGSF09B50
R7G-RGSF15B50
R7G-RGSF25B50
R7G-RGSF05B100
R7G-RGSF09B100
R7G-RGSF15B100
R7G-RGSF25B100
R7G-RGSF05B200
R7G-RGSF09C400
R7G-RGSF15C400
R7G-RGSF25C400
R7G-RGSF05C400
R7G-RGSF09C400
R7G-RGSF15C400
R7G-RGSF25C400
R7G-RGSF05C750
R7G-RGSF09C750
R7G-RGSF15C750
R7G-RGSF25C750
Nota No existen engranajes reductores para Servomotores de 30 W.
Para Servomotores tipo plano

(holgura = 45 Mx.)
Especificaciones
Capacidad del
Engranajes
Servomotor reductores (ndice
de deceleracin)
100 W
1/5
1/9
1/15
1/25
200 W
1/5
1/9
1/15
1/25
400 W
1/5
1/9
1/15
1/25
750 W
1/5
1/9
1/15
1/25
Modelo
R7G-RGSF05B100P
R7G-RGSF09B100P
R7G-RGSF15B100P
R7G-RGSF25B100P
R7G-RGSF05B200P
R7G-RGSF09C400P
R7G-RGSF15C400P
R7G-RGSF25C400P
R7G-RGSF05C400P
R7G-RGSF09C400P
R7G-RGSF15C400P
R7G-RGSF25C400P
R7G-RGSF05C750P
R7G-RGSF09C750P
R7G-RGSF15C750P
R7G-RGSF25C750P
2-3
Captulo 2
Interfazces pasivas para CN1
Especificaciones
Para CS1W-NC113/133
CJ1W-NC113/133
C200HW-NC113
C200H-NC112
3F88M-DRT141
(No hay comunicaciones soportadas)
Para CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433
C200HW-NC213/413
C500-NC113/211
C200H-NC211
Para CS1W-HCP22
CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43-V1
Para CS1W-NC213/233/413/433
CJ1W-NC213/233/413/433
Cable de No hay comunicaciones
1m
Servosoportadas
2m
driver
Comunicaciones soportadas 1 m
2m
Cable de Para CQM1H-PLB21,
0,5 m
Unidad
CQM1-CPU43-V1
1m
de ConPara C200H-NC112
0,5 m
trol de
Posicin
1m
Para C200H-NC211, C500- 0,5 m
NC113/211
1m
Para CS1W-NC113,
0,5 m
C200HW-NC113
1m
Para CS1W-NC213/413,
0,5 m
C200HW-NC213/413
1m
Para CS1W-NC133
0,5 m
1m
Para CS1W-NC233/433
0,5 m
1m
Para CJ1W-NC113
0,5 m
1m
Para CJ1W-NC213/413
0,5 m
1m
Para CJ1W-NC133
0,5 m
1m
Para CJ1W-NC233/433
0,5 m
1m
Para CS1W-HCP22
0,5 m
(1 eje)
1m
Para CS1W-HCP22
0,5 m
(2 ejes)
1m
Para 3F88M-DRT141
0,5 m
1m
Interfaz
pasiva
Modelo
XW2B-20J6-1B
Cable de Control para CN1
Especificaciones
Cable de Control general
(con Conector en un extremo)
XW2B-40J6-2B
XW2B-20J6-3B
XW2B-40J6-4A
XW2Z-100J-B5
XW2Z-200J-B5
XW2Z-100J-B7
XW2Z-200J-B7
XW2Z-050J-A3
XW2Z-100J-A3
XW2Z-050J-A4
XW2Z-100J-A4
XW2Z-050J-A5
XW2Z-100J-A5
XW2Z-050J-A8
XW2Z-100J-A8
XW2Z-050J-A9
XW2Z-100J-A9
XW2Z-050J-A12
XW2Z-100J-A12
XW2Z-050J-A13
XW2Z-100J-A13
XW2Z-050J-A16
XW2Z-100J-A16
XW2Z-050J-A17
XW2Z-100J-A17
XW2Z-050J-A20
XW2Z-100J-A20
XW2Z-050J-A21
XW2Z-100J-A21
XW2Z-050J-A22
XW2Z-100J-A22
XW2Z-050J-A23
XW2Z-100J-A23
XW2Z-050J-A25
XW2Z-100J-A25
Cable del Servomotor
Especificaciones
Para Servomotores sin
3m
frenos (tanto tipo ciln5m
drico como tipo plano)
10 m
15 m
20 m
Para Servomotores con
3m
frenos (tanto tipo ciln5m
drico como tipo plano)
10 m
15 m
20 m
Modelo
R7A-CEA003S
R7A-CEA005S
R7A-CEA010S
R7A-CEA015S
R7A-CEA020S
R7A-CEA003B
R7A-CEA005B
R7A-CEA010B
R7A-CEA015B
R7A-CEA020B
Conectores de Cables Perifricos
Especificaciones
Cable Monitorizacin Analgica (CN4) 1 m
Cable de Monitorizacin del
DOS 2 m
Ordenador (CN3)
PC98 2 m
Conector de E/S de Control (CN1)
Conector del Encoder (CN2)
Conector del Encoder (extremo Servomotor)
Modelo
R7A-PR02A
Resistencias de Regeneracin
Externa
Especificaciones
Resistencia
220 W 47
Modelo
R88A-CMW001S
R7A-CCA002P2
R7A-CCA002P3
R88A-CNU01C
R7A-CNA01R
R7A-CNA02R
Operadores Digitales
Especificaciones
Porttil (con cable de 1 m)
Modelo
R88A-RR22047S
Reactancia de c.c.
Especificaciones
Para R7D-APA3L/APA5L/APA01L
Para R7D-AP02L
Para R7D-AP04L
Para R7D-APA3H/APA5H/AP01H
Para R7D-AP02H
Para R7D-AP04H
Para R7D-AP08H
Modelo
R88A-PX5063
R88A-PX5062
R88A-PX5061
R88A-PX5071
R88A-PX5070
R88A-PX5069
R88A-PX5061
Soportes para el panel frontal
Especificaciones
Para SMARTSTEP serie A
2-4
Modelo
R88A-CPU001S
R88A-CPU002S
R88A-CTU001N
R88A-CTU002N
XW2B-40F5-P
1m
2m
Cable de Bloque de Terminales 1 m
de Conectores
2m
Bloques de Terminales de Conectores
Modelo
R88A-TK01W
Captulo 2

2-2
Dimensiones externas y una vez montado
2-2-1 Servodrivers
Monofsico de 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 W a 200 W)

Monofsico 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 W a 200 W)
Montaje en la pared
Dimensiones una vez montado
Dos, M4
160
149,50,5
160
5,5
Dimensiones externas
(5)
55
(75)
130
55
17
Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje)

1,5
Dos, M4
5
32,5
42
(168)
(7,5)
1800,5
195
180
195
10
52

24,5
7,5
7,5
5 di.
(7,5)
11,5
2-5
Captulo 2
Monofsico de 100 Vc.a.: R7D-AP04L (400 W)

Monofsico 200 Vc.a.: R7D-AP04H (400 W)
Montaje en la pared
5,5
Dos, M4
160
12
(5)
160
(5)
149,5
5,5
5 di.
149,50,5
12
(75)
130
75
75
17

52
1,5
24,5
Dos, M4
32,5
42
2-6
11,5
(7,5)
(7,5)
(168)
195
1800,5
180
195
10
7,5
5 di.
7,5
Captulo 2
Monofsico/trifsico de 200 Vc.a.: R7D-AP08H (750 W)

Montaje en la pared
5,5
Dos, M4
160
90
27
(5)
(5)
160
5 di.
149,5
5,5
149,50,5
(75)
90
180
17


12,5
Dos, M4
43,5
42
(168)
(7,5)
1800,5
195
180
195
10
52
24,5
7,5
7,5
5 di.
(7,5)
22,5
2-7
Captulo 2

2-2-2 Operador Digital
Operador Digital porttil R7A-PR02A

17
1,5
70
120
B.B
INP
VCMP
R7APR02A
RESET
TGON
REF
PARAMETER UNIT
SCROLL
MODE/SET
JOG
DATA
RUN
READ
WRITE
PR
PR
DRIVER
1000
DRIVER
POWER
42
4,8 di.
13,2 di.
2-8
0,8
Captulo 2

2-2-3 Servomotores
Servomotores de tipo cilndrico sin freno

30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)
30030
7 di.
6 di.
20
21,5
30030
9,5
19,5
h
b
40
14
2,5
LL
Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)
46 d
i.
30h7 di.
11
S di.
Dos de 4,3 di.
40
25
Modelo
LL
R7M-A03030-@
R7M-A05030-@
R7M-A10030-@
t1
Dimensiones (mm)
b
2
2
2
2
3
3
69,5
77
94,5
6h6
6h6
8h6
t1
1,2
1,2
1,8
Servomotores de tipo cilndrico con freno

30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)
30030
6 di.
7 di.
30030
19,5
21,5
9,5
27
5
LL
40
i.
14
2,5
t1
40
25
Modelo
LL
R7M-A03030-B@
R7M-A05030-B@
R7M-A10030-B@
Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)

h
46 d
30h7 di.
11
S di.
Dos de 4,3 di.
101
108,5
135
S
6h6
6h6
8h6
Dimensiones (mm)
b
2
2
2
2
3
3
t1
1,2
1,2
1,8
2-9
Captulo 2
Servomotores de tipo cilndrico sin freno

200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)
30030
6 di.
Dimensiones de la seccin de salida de los Servomotores de 750 W
7 di.
13
20
21,5
30030
Cuatro, Z di.
D1
di.

5
LR
Modelo
LL
96,5
124,5
145
R7M-A20030-@
R7M-A40030-@
R7M-A75030-@
QK
LL
D2 di.
S di.
11
LR
30
30
40
C
60
60
80
Dimensiones (mm)
D1
D2
G
70
50h7
6
70
50h7
6
90
70h7
8
Z
5,5
5,5
7
S
14h6
14h6
16h6
QK
20
20
30
Servomotores de tipo cilndrico con freno

200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)
30030
6 di.
Dimensiones de la seccin de salida

de los Servomotores de 750 W
7 di.
27
30030
21,5
13
Cuatro, Z di.
D1 d
i.
2-10
QK
LR
Modelo
R7M-A20030-B@
R7M-A40030-B@
R7M-A75030-B@
LL
D2 di.
S di.
11
LL
136
164
189,5
LR
30
30
40
C
60
60
80
Dimensiones (mm)
D1
D2
G
70
50h7
6
70
50h7
6
90
70h7
8
Z
5,5
5,5
7
S
14h6
14h6
16h6
QK
20
20
30
Captulo 2
Servomotores de tipo plano sin freno

6 di.
100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)
7 di.
30030
13
A3
A4
D1

di
h
b
S di.
A5
D2 di.
A1
A2
30030
QK
LR
Modelo
Dimensiones (mm)
Dimensiones de un Servomotor bsico
Con chaveta
Dimensiones de la
(dimensiones del
salida de cable
extremo del eje)
LL LR C D1
D2
F
G
Z
S QK b
h
t1 A1 A2 A3 A4 A5
62
25 60 70 50h7 3
6
5,5 8h6 14 3
3
1.8 9
18 25
21
14
67
30 80 90 70h7 3
8
7
14h6 16 5
5
3
87
86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5
5
3
28
38
19
R7M-AP10030-@
R7M-AP20030-@
R7M-AP40030-@
R7M-AP75030-@
Cuatro, Z di.
LL
t1
Servomotores de tipo plano con freno
100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)
7 di.
6 di.
30030
A3
A4
13
D1
di
h
b
.
C
S di.
A5
D2 di.
A1
A2
30030
QK
G
LL
Modelo
R7M-AP10030-B@
R7M-AP20030-B@
R7M-AP40030-B@
R7M-AP75030-B@
t1
Cuatro, Z di.
LR
Dimensiones (mm)
Dimensiones de un Servomotor bsico
Con chaveta
Dimensiones de la
(dimensiones del
salida de cable
extremo del eje)
LL LR C D1
D2
F
G
Z
S QK b
h
t1 A1 A2 A3 A4 A5
91
25 60 70 50h7 3
6
5,5 8h6 14 3
3
1,8 9
18 25
21
23
98,5 30 80 90 70h7 3
8
7
14h6 16 5
5
3
118,5
120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5
5
3
28
38
26
2-11
Captulo 2

2-2-4 Engranajes reductores
Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 3 Mx.)

Modelo
Dimensiones (mm)
LM
LR
C1
C2
D1
D2
D3
D4
E3
52
40
46
60
50
45
10
20
M4 M5
12
16
2,5 0,55
12
Z1
Dimensiones de
la chaveta
QK
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1/5
R7G-VRSFPB05B50
1/9
67,5 32
t1
R7G-VRSFPB09B50
78
32
52
40
46
60
50
45
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,7
1/15 R7G-VRSFPB15B50
78
32
52
40
46
60
50
45
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,7
78
32
52
40
46
60
50
45
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,7
1/5
R7G-VRSFPB05B100
67,5 32
52
40
46
60
50
45
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,55
1/9
R7G-VRSFPB09B100
78
52
40
46
60
50
45
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,7
32
78
32
52
40
46
60
50
45
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,7
1/25 R7G-VRSFPB25C100
92
50
78
40
46
90
70
62
17
19
30
M4 M6
20
22
3,5 1,7
1/5
R7G-VRSFPB05B200
72,5 32
52
60
70
60
50
45
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,2
1/9
R7G-VRSFPB09C400
100
50
78
60
70
90
70
62
17
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
100
50
78
60
70
90
70
62
17
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
100
50
78
60
70
90
70
62
17
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
1/5
R7G-VRSFPB05C400
89,5 50
78
60
70
90
70
62
17
19
30
M5 M6
20
22
3,5 1,7
1/9
3,5 2,1
R7G-VRSFPB09C400
100
50
78
60
70
90
70
62
17
19
30
M5 M6
20
22
100
50
78
60
70
90
70
62
17
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
1/25 R7G-VRSFPB25D400
104
61
98
60
70
115 90
75
18
24
40
M5 M8
20
30
1/5
R7G-VRSFPB05C750
93,5 50
78
80
90
90
70
62
17
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,1
1/9
R7G-VRSFPB09D750
110
61
98
80
90
115 90
75
18
10
24
40
M6 M8
20
30
110
61
98
80
90
115 90
75
18
10
24
40
M6 M8
20
30
3,8
1/25 R7G-VRSFPB25E750
135
75
125 80
90
135 110 98
17
10
32
55
M6 M10 20
45
10
7,2
E3
Cuatro, Z2 di.
(profundidad efectiva: l)
F
Cuatro, Z1 di.
T
LM
Dimensiones de la chaveta
QK
t1
h
LR
D4 di.
Sh6 di.
@C2
di.
D3h7 di.
D2
di.
2-12
3,2
Diagramas externos
D1
Peso
(kg)
Z2
@C1
3,8
Captulo 2
Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 45 Mx.)

Modelo
Dimensiones (mm)
LM
LR
C1
C2
D1
D2
D3
D4
E3
12
20
Z1
Z2
Dimensiones de la
chaveta
QK
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1/5
R7G-RGSF05B50
78
32
52
40
46
60
50
43
10
M4 M5
12
16
b
4
h
4
Peso
(kg)
t1
2,5 0,6
1/9
R7G-RGSF09B50
78
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,6
1/15
R7G-RGSF15B50
94
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,75
2,5 0,75
1/25
R7G-RGSF25B50
94
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
1/5
R7G-RGSF05B100 78
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,6
1/9
R7G-RGSF09B100 78
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,6
1/15
R7G-RGSF15B100 94
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,75
1/25
R7G-RGSF25B100 94
32
52
40
46
60
50
43
10
12
20
M4 M5
12
16
2,5 0,75
1/5
R7G-RGSF05B200 83
32
52
60
70
60
50
43
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,65
1/9
R7G-RGSF09C400 98
50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
1/15
R7G-RGSF15C400 114,5 50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,5
1/25
R7G-RGSF25C400 114,5 50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,5
1/5
R7G-RGSF05C400 98
50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
1/9
R7G-RGSF09C400 98
50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,1
1/15
R7G-RGSF15C400 114,5 50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,5
1/25
R7G-RGSF25C400 114,5 50
78
60
70
90
70
64
18,5 3
19
30
M5 M6
20
22
3,5 2,5
1/5
R7G-RGSF05C750 102
50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,2
1/9
R7G-RGSF09C750 106,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,3
1/15
R7G-RGSF15C750 118,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,6
1/25
R7G-RGSF25C750 118,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,6
Diagramas externos
E3
Cuatro, Z2 di.
F
Cuatro, Z1 di.
D2
@C2
T
LM
di.
D3h7 di.
D4 di.
Sh6 di.
di.
@C1
LR
D1
QK
t1
h
2-13
Captulo 2
Para Servomotores tipo plano (holgura = 3 Mx.)

Modelo
Dimensiones (mm)
LM
LR
C1
C2
D1
60
70
D2
D3
D4
E3
45
10
10
12
20
Z1
Z2
Peso
(kg)
Dimensiones de
la chaveta
QK
100 W
200 W
400 W
750 W
52
60
50
M5 M5
12
16
b
4
h
4
t1
1/5
R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32
2,5 0,72
1/9
R7G-VRSFPB09B100P 83
32
52
60
70
60
50
45
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,77
1/15
32
52
60
70
60
50
45
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,77
3,5 1,8
1/25
R7G-VRSFPB25C100P 92
50
78
60
70
90
70
62
17
10
19
30
M5 M6
20
22
1/5
R7G-VRSFPB05B200P 72,5 32
52
80
90
60
50
45
10
12
12
20
M6 M5
12
16
2,5 0,85
1/9
50
78
80
90
90
70
62
17
12
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,2
1/15
50
78
80
90
90
70
62
17
12
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,2
1/25
50
78
80
90
90
70
62
17
12
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,2
1/5
R7G-VRSFPB05C400P 93,5 50
78
80
90
90
70
62
17
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 1,8
1/9
50
78
80
90
90
70
62
17
12
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,2
1/15
50
78
80
90
90
70
62
17
12
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,2
1/25
R7G-VRSFPB25D400P 109
61
98
80
90
115 90
75
18
12
24
40
M6 M8
20
30
1/5
50
78
120 145 90
70
62
17
15
19
30
M8 M6
20
22
3,5 2,6
1/9
61
98
120 145 115 90
75
18
15
24
40
M8 M8
20
30
4,2
1/15
61
98
120 145 115 90
75
18
15
24
40
M8 M8
20
30
4,2
1/25
R7G-VRSFPB25E750P 155
75
125 120 145 135 110 98
17
15
32
55
M8 M10 20
45
10
7,8
3,4
Diagramas externos
E3
D2
T
@C2
G
LR
LM
QK
t1
h
2-14
di.
D3h7 di.
D4 di.
di.
Sh6 di.
D1
Cuatro, Z2 di.
Cuatro, Z1 di.
@C1
Captulo 2
Para Servomotores tipo plano (holgura = 45 Mx.)

Modelo
Dimensiones (mm)
LM
LR
C1
C2
D1
D2
D3
D4
E3
Z1
Z2
Dimensiones de
la chaveta
QK
100 W
200 W
400 W
750 W
Peso
(kg)
t1
1/5
R7G-RGSF05B100P
83
32
52
60
70
60
50
43
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,8
1/9
R7G-RGSF09B100P
83
32
52
60
70
60
50
43
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,8
1/15
R7G-RGSF15B100P
99
32
52
60
70
60
50
43
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,95
1/25
R7G-RGSF25B100P
99
32
52
60
70
60
50
43
10
10
12
20
M5 M5
12
16
2,5 0,95
1/5
R7G-RGSF05B200P
83
32
52
80
90
60
50
43
10
12
12
20
M6 M5
12
16
2,5 0,75
1/9
R7G-RGSF09C400P
102
50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,4
1/15
R7G-RGSF15C400P
118,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,8
1/25
R7G-RGSF25C400P
118,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,8
1/5
R7G-RGSF05C400P
102
50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,4
1/9
R7G-RGSF09C400P
102
50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3.5 2.4
1/15
R7G-RGSF15C400P
118,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,8
1/25
R7G-RGSF25C400P
118,5 50
78
80
90
90
70
64
18,5 3
10
19
30
M6 M6
20
22
3,5 2,8
1/5
R7G-RGSF05C750P
106,5 50
78
120 145 90
70
64
18,5 3
15
19
30
M8 M6
20
22
3,5 2,5
1/9
R7G-RGSF09C750P
106,5 50
78
120 145 90
70
64
18.,
15
19
30
M8 M6
20
22
3,5 2,5
1/15
R7G-RGSF15C750P
123
50
78
120 145 90
70
64
18,5 3
15
19
30
M8 M6
20
22
3,5 2,9
1/25
R7G-RGSF25C750P
123
50
78
120 145 90
70
64
18,5 3
15
19
30
M8 M6
20
22
3,5 2,9
Diagramas externos
E3
D2
@C2
T
LM
di.
D3h7 di.
D4 di.
Sh6 di.
di.
@C1
LR
D1
Cuatro, Z2 di.
Cuatro, Z1 di.
QK
t1
h
2-15

2-3
Captulo 2
Especificaciones del Servodriver
SMARTSTEP serie A R7D-AP@ Servodrivers

Seleccione un Servodriver compatible con el Servomotor utilizado.
2-3-1 Especificaciones generales

Elemento
Temperatura ambiente de operacin
Humedad ambiente de operacin
Temperatura ambiente de almacenamiento
Humedad ambiente de almacenamiento
Atmsfera de almacenamiento y operacin
Resistencia a vibraciones
Especificaciones
de 0 a 55 C
90% mx. (sin condensacin)
de 20 a 85 C
Sin gases corrosivos.
10 a 55 Hz. en las direcciones X, Y y Z, 0,1 mm de amplitud p-p;
aceleracin: 4,9 m/s2 mx.
Resistencia a golpes
Aceleracin mx. 19,6 m/s2, en las direcciones X, Y y Z,

tres veces
Entre los terminales de alimentacin y la carcasa: 0,5 M mn.
(a 500 Vc.c.)
Entre los terminales de alimentacin y la carcasa: 1.500 Vc.a.
durante 1 minuto a 50/60 Hz
Entre cada seal de control y la carcasa: 500 Vc.a.
durante 1 minuto
Incorporada en el panel (IP10).
Resistencia de aislamiento
Rigidez dielctrica
Estructura protectora
Nota 1. Los elementos anteriores reflejan pruebas de evaluacin individuales. Los resultados pueden
diferir en condiciones diversas.
Nota 2. No realice bajo ninguna circunstancia pruebas de rigidez dielctrica con un meghmetro en el
Servodriver. En caso de realizar tales pruebas, podran daarse elementos internos.
Nota 3. Dependiendo de las condiciones de operacin, algunas partes del Servodriver necesitarn
mantenimiento. Consulte la informacin detallada en la seccin 5-5 Mantenimiento peridico.
Nota 4. La vida til del Servodriver es de 50.000 horas a una temperatura ambiente media de 40 C y
al 80% del par nominal.
2-16
Captulo 2

2-3-2 Especificaciones de prestaciones
Especificaciones de control
Tipo de entrada de 100 Vc.a.
Elemento
Corriente de salida
continua (eficaz)
Corriente de salida mxima instantnea (eficaz)
Alimentacin Circuitos
de entrada
principales
Circuitos
de control
Valor
Circuitos
calorfico
principales
Circuitos
de control
Mtodo de control
Realimentacin de
velocidad
Mtodo inversor
Frecuencia MID
Frecuencia aplicable
mxima (aplicacin de
impulsos de comando)
Peso
Vatiaje del Servomotor
aplicable
Servomotor Tipo
aplicable
cilndrico
(R7M-)
Tipo plano
R7D-APA3L
0,42 A
R7D-APA5L
0,6 A
R7D-AP01L
0,89 A
R7D-AP02L
2,0 A
R7D-AP04L
2,6 A
1,3 A
1,9 A
2,8 A
6,0 A
8,0 A
Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz (mtodo de tensin doble)

Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
3,1 W
4,6 W
6,7 W
13,3 W
20,0 W
13 W
13 W
13 W
13 W
13 W
Servo totalmente digital

2.000 impulsos/revolucin, encoder incremental
Mtodo MID basado en IGBT.
11,7 kHz
250 kpps
Aprox. 0,8 kg
30 W
Aprox. 0,8 kg
50 W
Aprox. 0,8 kg
100 W
Aprox. 0,8 kg
200 W
Aprox. 1,1 kg
400 W
A03030
A05030
A10030
A20030
A40030
AP10030
AP20030
AP40030
Tipo de entrada de 200 Vc.a. (entrada monofsica)

Elemento
Corriente de salida
continua (eficaz)
Corriente de salida
mxima instantnea
(eficaz)
AlimentaCircuitos
cin de
principales
entrada
Circuitos
de control
Valor
Circuitos
calorfico
principales
Circuitos
de control
Mtodo de control
R7DAPA3H
0,42 A
R7DAPA5H
0,6 A
R7DAP01H
0,89 A
R7DAP02H
2,0 A
R7DAP04H
2,6 A
R7DAP08H
4,4 A
1,3 A
1,9 A
2,8 A
6,0 A
8,0 A
13,9 A
Monofsico 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz (slo para R7DAP08H,

entrada trifsica posible)
Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
3,1 W
4,6 W
6,7 W
13,3 W
20 W
47 W
20 W
20 W
20 W
20 W
20 W
20 W
Servo totalmente digital
2-17
Captulo 2

Elemento
Realimentacin de
velocidad
Mtodo inversor
Frecuencia MID
Frecuencia aplicable
mxima (aplicacin de
impulsos de comando)
Peso
R7DR7DR7DR7DAPA3H
APA5H
AP01H
AP02H
2.000 impulsos/revolucin, encoder incremental
R7DAP04H
R7DAP08H
Mtodo MID basado en IGBT.

11,7 kHz
250 kpps
Aprox.
0,8 kg
30 W
Vatiaje del Servomotor

aplicable
Servomotor Tipo
A03030
aplicable
cilndrico
(R7M-)
Tipo plano
Aprox.
0,8 kg
50 W
Aprox.
0,8 kg
100 W
Aprox.
0,8 kg
200 W
Aprox.
1,1 kg
400 W
Aprox.
1,7 kg
750 W
A05030
A10030
A20030
A40030
A75030
AP10030
AP20030
AP40030
AP75030
2-3-3 Especificaciones del Bloque de Terminales

Seal
L1
L2
L3
+1
+2
L1C
L2C
B1
B2
B3
U
V
W
2-18
Funcin
Estado
Entrada de alimen- R7DAP@H: Monofsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz
tacin del circuito
R7DAP@L: Monofsica de 100/115 Vc.a. (85 a 127 Vc.a.) a 50/60 Hz
principal
Nota: Slo el R7DAP08H (750 W) tiene un terminal L3, permitiendo una
entrada trifsica: Trifsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz
Terminal de la reac- Normalmente cortocircuito entre +1 y +2.
tancia de c.c. para Si es necesario adoptar medidas para el control armnico, conecte el Reaccontrol armnico de tancia de c.c. entre +1 y +2.
la alimentacin
Salida de c.c. del
No conecte nada.
circuito principal
(inversa)
Entrada de alimen- R7D-AP@H: Monofsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz
tacin al circuito de R7D-AP@L: Monofsica de 100/115 Vc.a. (85 a 127 Vc.a.) a 50/60 Hz
control
Terminales de
30 a 200 W: No es posible conectar ninguna Resistencia de Regeneracin
conexin de la
Externa.
resistencia de rege- 400 W: Normalmente no es necesario conectar este terminal. Si la energa
neracin externa
regenerativa es alta, conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre
B1 y B2.
750 W: Normalmente cortocircuito entre B2 y B3. Si la energa regenerativa
es alta, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2.
Terminales de
Rojo
Estos son los terminales para las salidas al Servomotor. Asegrese
conexin del
Blanco de que estn conectados correctamente.
Servomotor
Azul
Verde/
amarillo
Tierra de bastidor
Este es el terminal de tierra. Puesta a tierra a un mnimo de 100 (clase D,
clase 3).
Captulo 2

2-3-4 Especificaciones de E/S de control (CN1)
E/S de control y seales externas para control de posicin

Impulso Atrs
+CW 1
200
8 INP
Salida de
posicionamiento
finalizado
-CW 2
Impulso Adelante
+CCW 3
200
(Ver
nota 2.)
-CCW 4
Reset del contador

200
+ECRST 5
de desviacin
7 BKIR
Bloqueo de freno
10 OGND
(Ver
nota 2.)
Tensin mxima de
operacin: 30 Vc.c.
Corriente mxima de
salida:
Fase Z: 20 mA c.c.
Cualquiera que no sea
fase Z: 50 mA c.c.
32 Z
Fase Z
-ECRST 6
33 ZCOM
(Ver
nota 2.)
34 ALM
Salida de alarma
35 ALMCOM
(Ver
nota 2.)
24 Vc.c.
Comando RUN
Reset de alarma
+24VIN 13
RUN 14 3,3 k
22 TXD+
Datos de transmisin (ver nota 1).
23 TXD-
20 RXD+
Datos de recepcin
RESET 18 3,3 k
21 RXD-
24 RT
Terminal de
resistencia de terminacin
Caja
FG
Tierra de bastidor
Nota 1. Interfaz para RS-422:

Driver de lnea aplicable: T.I. SN75174, MC3487 o equivalente
Receptor de lnea aplicable: T.I. SN75175, MC3486 o equivalente
Nota 2. Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone
en operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo
de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.
2-19
Captulo 2

Seales de E/S de control
Entradas de control CN1
N de
Nombre
pin
de la seal
1
+PULS/CW/A
2
PULS/CW/A
Entrada de impulsos, impulsos Atrs

o impulsos de diferencia de fase de
90 (fase A)
+SIGN/CCW/B Seal de direccin,
SIGN/CCW/B impulsos Adelante o
impulsos de diferencia de fase de 90
(fase B)
3
4
5
6
+ECRST
ECRST
13
+24VIN
14
RUN
18
RESET
Funcin
Reset del contador

de desviacin
Contenido
Terminales de entrada de tren de impulsos para comandos de
posicin.
Entrada de driver de lnea: 7 mA a 3 V
Frecuencia de respuesta mxima: 250 kpps
Entradas de colector abierto: 7 a 15 mA
Frecuencia de respuesta mxima: 250 kpps
Se puede seleccionar cualquiera de las siguientes opciones
mediante Pn200.0: Entrada de impulsos o seales de direccin (PULS/SIGN), impulsos Adelante/Atrs (CW/CCW);
seales (A/B) de diferencia de fase (fase A/B) de 90 .
Entrada de driver de lnea: 7 mA a 3 V
Entradas de colector abierto: 7 a 15 mA
ON: comandos de impulso prohibidos y contador de desviacin puesto a cero.
Nota Entrada durante al menos 20 s.

Entrada de fuente de Terminal de entrada de fuente de alimentacin (+24 Vc.c.)
alimentacin de +24 para entradas de secuencia (pines 14 y 18).
V para c.c. de control
Entrada del
ON: Servo ON (conecta la alimentacin del Servomotor).
comando RUN
Entrada de reset de ON: se restablece el estado de la alarma de Servo.
la alarma
Salidas de control CN1
N de
pin
32
33
Nombre
de la
seal
Z
ZCOM
Funcin
34
35
Salida de alarma
ALM
ALMCOM
BKIR
INP
10
OGND
Salida de fase Z
Salida de bloqueo de
freno
Salida de posicionamiento finalizado
Comn de tierra de
salida
Contenido
Emite la fase Z del Encoder (1 impulso/revolucin)

Salida de colector abierto (tensin de salida mxima: 30 V c.c.
mx; corriente de salida mxima: 20 mA)
Cuando el Servodriver genera una alarma, las salidas se ponen
en OFF. Salida de colector abierto (tensin de operacin
mxima: 30 V c.c.; corriente de salida mxima: 50 mA)
Emite las seales de temporizacin del freno de retencin.
ON cuando el error de posicin se encuentra dentro del rango
de posicionamiento finalizado (Pn500).
Comn de tierra para salidas de secuencia (pines 7 y 8)
Nota Se utiliza una interfaz de salida de colector abierto para salidas de las secuencias del pin 7 y 8.
(Tensin de operacin mxima: 30 V c.c.; corriente de salida mxima: 50 mA)
2-20
Captulo 2
Interfaz para RS-422
N de
pin
20
21
22
23
24
19
Nombre de
Funcin
la seal
Recepcin de datos
RXD+
RXD
TXD+
Transmisin de datos
TXD
RT
Terminal de resistencia de
terminacin
Tierra RS-422A
GND
Contenido
Interfaz para transmisin y recepcin RS-422A.
Conectar a pin 21 (RXD) en el extremo de la Unidad.

Tierra para RS-422A.
CN1: Disposicin de pines
-PULS
/-CW/-A
Entrada de
impulsos -,
impulso atrs-,
fase A -
-SIGN
/-CCW
/-B
Seal de
direccin -,
impulso
adelante -,
fase B -
-ECRST
+PULS
/+CW/+A
Entrada de
impulsos +,
impulso atrs +,
fase A +
+SIGN
/+CCW/+B
Seal de
direccin +,
impulso
adelante +,
fase B +
+ECRST
INP
22 TXD+
24
BKIR
Salida de
posicionamiento
finalizado
RXD+
RT
OGND
Salida de bloqueo
de freno
RXD-
Datos de
recepcin -
23
TXD-
Datos de
transmisin -
ZCOM
Tierra de
salida de
fase Z
25
26
27
Comn de tierra
de salida
28
29
12
30
13
RUN
+24VIN
Entrada del
comando RUN
Entrada de
+24 V de la
c.c. de control
31
32
Salida
de fase Z
del encoder
15
16
33
34
ALM
Salida
de alarma
35 ALMCOM
17
18
21
Terminal de
resistencia de
terminacin
11
14
Tierra para
RS-422A.
Datos de
transmisin +
9
10
GND
Datos de
recepcin +
reset del contador

de desviacin +
Reset del
contador de
desviacin
7
8
20
19
RESET
Entrada de reset
de la alarma
Tierra de
salida
de alarma
36
Nota No conecte los pines vacos.
Conectores CN1 (36P)
Receptculo en el Servodriver
Conector para soldar cable
Proteccin del cable
10236-52A2JL (Sumitomo 3M)

10136-3000VE (Sumitomo 3M)
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
2-21
Captulo 2
Circuitos de entrada de control

Entradas de impulsos de comandos de posicin y entradas de reset del contador
de desviacin
Entrada de driver de lnea

Controlador
Servodriver
+
200
Corriente de entrada: 7 mA, 3 V
Driver de lnea aplicable:

AM26LS31A o equivalente
Entrada de colector abierto

Utilizacin de la fuente de alimentacin externa
Controlador
Servodriver
Vc.c.
R
200
Corriente de entrada: 7 a 15 mA
Nota Seleccione un valor para la resistencia R de tal forma que la corriente de entrada se encuentre entre
7 y 15 mA.
Vc.c.
24 V
12 V
5V
R
1,6 a 2,4 k
750 a 1,1 k
Ninguno
Entradas de secuencia
Servodriver
+24VIN 13
Fuente de alimentacin
externa: 24 V + 1 Vc.c.
Capacidad de fuente
de alimentacin:
50 mA mn. (por Unidad)
14
3,3 k
Tiempo de ON mnimo:
2 ms
A las tomas de tierra de otros

circuitos de entrada
A otros circuitos de entrada
Niveles de seal Nivel ON: Mnimo (+24VIN-11) V

nivel OFF: Mximo (+24VIN-1) V
2-22
Entrada de fotoacoplador:
24 Vc.c., 7 mA
Captulo 2
Circuitos de salida de control

Salidas de secuencia y alarma
Servodriver
A otros circuitos
de salida
+
(ver nota).
X
Di
externa 24 Vc.c. 1 V
Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c.

Corriente mxima de salida: 50 mA
Di: Diodo para evitar sobretensin

(utilice diodos de alta velocidad.)
Nota Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en
operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de
tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.
Salida de fase Z
Servodriver
Controlador
32 Z
Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c.

Corriente mxima de salida: 20 mA
33 ZCOM
(ver nota).
FG
Nota Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en
operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de

tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.
2-23
Captulo 2
Detalles de entrada de control

Entrada impulsos/seal de direccin, impulso Atrs/impulso Adelante, Seales de
diferencia de fase de +90 (fase A/fase B)
CN1 Nmeros de pin

CN1 pin 1:
+Entrada impulsos (+PULS), +impulso Atrs (+CW), Seales de diferencia de fase de +90 (fase A)
(+A)
CN1 pin 2:
-Entrada impulsos (-PULS), -impulso Atrs (-CW), Seales de diferencia de fase de 90 (fase A) (A)
CN1 pin 3:
+Seal de direccin (+SIGN), +impulso Adelante (+CCW), Seales de diferencia de fase de +90
(fase B) (+B)
CN1 pin 4:
-Seal de direccin (-SIGN), -impulso Adelante (-CCW), Seales de diferencia de fase de 90
(fase B) (-B)
Funciones
La funcin de estas seales depende de los ajustes de Pn200.0 (modo de impulso de comando:
configuracin de control de posicin 1).
Lgica Configu- Modo de impulso de Pines de
racin
comando
entrada
de
Pn200.0
0
Impulso y direccin
1: +PULS
2: PULS
3: +SIGN
4: SIGN
Adelante/Atrs
Positiva
2
3
4
2-24
Seales de diferencia
de fase de 90 (x1)
de fase de 90 (x2)
de fase de 90 (x4)
1: +CW
2: CW
3: +CCW
4: CCW
1: +A
2: A
3: +B
4: B
Comando adelante del

Servomotor
Comando atrs del

Servomotor
L
L
Captulo 2

Lgica Configu- Modo de impulso de Pines de
racin
comando
entrada
de
Pn200.0
5
Impulso y direccin
1: +PULS
2: PULS
3: +SIGN
4: SIGN
Adelante/Atrs
Negativa
7
8
9
de fase de 90 (x1)
de fase de 90 (x2)
de fase de 90 (x4)
1: +CW
2: CW
3: +CCW
4: CCW
Comando adelante del

Servomotor
Comando atrs del

Servomotor
L
H
1: +A
2: A
3: +B
4: B
2-25
Captulo 2

Temporizacin de impulsos de comando
Los siguientes diagramas de onda se utilizan para la lgica positiva. Las condiciones son las mismas en el caso de la lgica negativa.
Modo de impulsos
de comando
Impulsos y direccin
Mxima frecuencia
de entrada:
250 kpps
Situacin
Comando de rotacin directa
Seales
de direccin
t1 t2
Comando de rotacin inversa
t2 t1 t2
Impulsos
de alimentacin
t1
t1
T
t1 0,1 s
t2 > 3,0 s
2,0 s
T 4,0 s
(/T) x 100 50 (%)
Impulso Atrs e
impulso Adelante
Mxima frecuencia
de entrada:
250 kpps
Impulsos Atrs
t2
Impulsos Adelante
t1
t1
Seales de diferencia de fase de 90

Mxima frecuencia
de entrada:
x1:
Driver de lnea:
250 kpps
x2:
Driver de lnea:
250 kpps
x4:
Driver de lnea:
187.5 kpps
2-26
t1 0,1 s
t2 > 3,0 s
2,0 s
T 4,0 s
(/T) x 100 50 (%)
Impulsos de fase A
t1
t1
Impulsos de fase B
t1 0,1 s
2,0 s
T 4,0 s
(/T) x 100 50 (%)
Captulo 2
+ Reset del contador de desviacin (5: +ECRST)

Reset del contador de desviacin (6: ECRST)
El contenido del contador de desviacin se restablecer cuando la seal de reset del contador se
ponga en ON y el lazo de posicin se inhabilite. Introduzca la seal de reset durante un mnimo de
20 s. El contador no se restablecer si la seal es demasiado corta.
Entrada de comando RUN (14: RUN)
Esta es la entrada que pone en ON el circuito de potencia del circuito principal del Servodriver. Si no se
introduce esta seal (es decir, si el Servo est en OFF) el Servomotor no puede funcionar, excepto en
operaciones JOG.
Reset de alarma (18: RESET)
Esta es la entrada de la seal de reset externo de la alarma. Elimine el motivo de la alarma y reinicie la
operacin. Ponga en OFF el comando RUN antes de introducir la seal de reset. Puede ser peligroso
introducir la seal de reset mientras el comando RUN est en ON.
Detalles de la salida de control

Secuencia de la salida de control
Entrada de fuente de alimentacin
ON
(L1C, LC2, L1, L2, (L3))
OFF
Salida de alarma
ON
(ALM)
OFF
Aprox. 2 s
300 ms
2 ms
Salida de posicionamiento finalizado
ON
(INP)
OFF
Salida de bloqueo de freno
ON
(BKIR)
OFF
0 hasta 35 ms
Entrada del comando RUN
ON
(RUN)
OFF
Entrada de reset de la alarma
ON
(RESET)
OFF
2 ms
Salida de alarma (34: ALM)

Tierra de salida de alarma (35: ALMCOM)
Cuando el Servodriver detecta un error, las salidas se ponen en OFF. Esta salida aparece en OFF
en el momento de la conexin, y cambia a ON cuando el procesamiento inicial ha finalizado.
2-27
Captulo 2
Salida de posicionamiento finalizado (8: INP)
La seal INP se pone en ON cuando el nmero de impulsos acumulados en el contador de desviacin

es menor que Pn500 (rango de posicionamiento finalizado).
Salida de bloqueo del freno (7: BKIR)
Salida de las seales de temporizacin de freno externo.
2-3-5 Especificaciones del conector de entrada del encoder (CN2)

N de pin Smbolo
Nombre de la seal
1, 2, 3
E0V
Toma de tierra de la alimentacin del encoder
4, 5, 6
E5V
Alimentacin del encoder +5 V
8
S+
Entrada de fase + S del encoder
9
S
Entrada de fase S del encoder
10
A+
Entrada de fase + A del encoder
11
A
Entrada de fase A del enconder
12
B+
Entrada de fase +B del encoder
13
B
Entrada de fase B del encoder
Caja
FG
Tierra de proteccin
Funcin/Interfaz
Salida de alimentacin para encoder: 5 V, 180 mA
Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A)

(Impedancia de entrada: 300 5%)
Tierra de proteccin del cable
Conectores CN2 utilizados (14P)
Receptculo en el Servodriver:
Conector para soldar cable:
Proteccin del cable:
10214-52A2JL (Sumitomo 3M)

10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
2-3-6 Especificaciones del conector de comunicaciones (CN3)

N de pin Smbolo
Nombre de la seal
1
/TXD
Datos de transmisin
2
/RXD
Datos de recepcin
3
PRMU
Conmutacin de Operador
7
8
Carcasa
+5V
GND
FG
Salida +5 V
Conexin a tierra
Tierra de proteccin
Funcin/Interfaz
Datos de transmisin, salida RS-232C
Datos de recepcin, entrada RS-232C
Este es el terminal de conmutacin de un Operador
Digital o de un ordenador personal.
Salida de fuente de alimentacin de +5 V al Operador
Digital.
Tierra de proteccin del cable
Receptculo en el Servodriver:
Conector de cable:
2-28
HR12-10R-8 SDL (Hirose Electric)

HR212-10P-8P (Hirose Electric)
Captulo 2
2-3-7 Especificaciones del conector de salidas de

monitorizacin (CN4)
N de pin Smbolo
Nombre de la seal
1
NM
Monitorizacin de velocidad
2
AM
3
4
GND
GND
Funcin/Interfaz
Salida de monitorizacin de velocidad: 1 V por 1.000 rpm;
rotacin directa: tensin -; rotacin inversa: Tensin +
La precisin de salida es aproximadamente del 15%.
Monitorizacin de
Salida de monitorizacin de corriente: 1 V / par nominal
corriente
rotacin directa: tensin -; rotacin inversa: Tensin +
La precisin de salida es aproximadamente del 15%.
Tierra de monitorizacin Puesta a tierra para la salida de monitorizacin
Tierra de monitorizacin
Receptculo en el Servodriver: DF11-4DP-2DSA (01)(Hirose Electric)

Zcalo del conector del cable: DF11-4DS-2C (Hirose Electric)
Contacto del conector de cable: DF11-2428SCF (Hirose Electric)
2-29

2-4
Captulo 2
Especificaciones del Servomotor
Servomotores SMARTSTEP serie A (R7M-A@)

Existen dos tipos de Servomotores SMARTSTEP serie A:
Servomotores tipo cilndrico de 3.000 rpm
Servomotores tipo plano de 3.000 rpm
Estos Servomotores tambin tienen especificaciones opcionales, tales como el tipo de eje, de freno, etc. Seleccione el Servomotor apropiado para su sistema conforme con las condiciones
de carga y el entorno de instalacin.
2-4-1 Especificaciones generales

Elemento
Atmsfera de almacenamiento y
operacin
(Ver la nota 1.)
Resistencia de aislamiento
Rigidez dielctrica
Posicin de marcha
Grado de aislamiento
Estructura
Grado de proteccin
Grado de vibracin
Mtodo de montaje
Especificacin
de 0 a 40 C
20% a 80% (sin condensacin)
De 20 a 60 C
20% a 80% (sin condensacin)
De 10 a 2.500 Hz, 0,2 mm de amplitud p-p 24,5 m/s2 de aceleracin
mxima, aqul que sea menor, en las direcciones X, Y, y Z.
Aceleracin mx. 98 m/s2, en las direcciones X, Y y Z, dos veces
Entre los terminales de alimentacin y FG: 10 M mn. (meghmetro
de 500 Vc.c.).
Entre los terminales de alimentacin y FG: 1500 Vc.a. durante 1 minuto
a 50/60 Hz
Todas direcciones
Tipo B
Totalmente cerrado y autoventilado
IP55 (excluyendo la parte del eje)
V-15
Montaje de brida
Nota 1. Es posible que la vibracin aumente debido a la resonancia simptica de la maquinaria, por
lo que debe utilizar el driver del Servomotor en condiciones en las que no se supere el 80%
de los valores de especificacin durante largos perodos de tiempo.
Nota 2. Los elementos anteriores reflejan pruebas de evaluacin individuales. Los resultados pueden
diferir en condiciones diversas.
Nota 3. No pueden utilizarse los Servomotores en entornos brumosos.
2-30
Captulo 2

2-4-2 Especificaciones de funcionamiento
Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpm

Elemento
Salida nominal*
Par nominal*
Velocidad de
rotacin nominal
Velocidad de rotacin mxima
instantnea
Par mximo
instantneo*
Corriente nominal*
Corriente mxima
instantnea*
Inercia del rotor
Unidad
W
N m
rpm
R7MA03030
30
0,095
3.000
rpm
4.500
N m
0,29
0,48
0,96
1,91
3,82
7,1
A
0,42
(eficaces)
A
1,3
(eficaces)
0,60
0,89
2,0
2,6
4,4
1,9
2,8
6,0
8,0
13,9
2,2 106
3,6 106 1,19 105 1,87 105 6,67 105
0,286
9,98
0,408
14,0
0,355
12,4
0,533
18,6
0,590
20,6
5,31
1,2
11,5
0,8
28,1
0,5
34,1
0,4
86,3
0,2
85,6
0,3
15,8
9,64
6,99
1,34
1,23
0,45
23,1
16,9
13,2
7,2
7,9
5,7
1,5
1,8
1,9
5,4
6,4
13
68
68
78
245
245
392
54
54
54
74
74
147
Aprox. 1,7
Aprox. 2,2
Aprox. 3,4
Aprox. 4,3
1,7 106
kg m2
(GD2/4)
N m/A
0,255
mV/ (rpm) 8,89
Peso
Constante de par*
Constante de
tensin inducida*
Relacin potencia* kW/s
Constante de
ms
tiempo mecnica
Resistencia del
bobinado
Inductancia del
mH
bobinado
Constante de
ms
tiempo elctrica
Carga radial
N
tolerable
Carga axial
N
tolerable
Sin freno
kg
Con freno
kg
Dimensiones de la proteccin
contra radiacin (material)
Inercia de carga aplicable
Servodriver
100 Vc.a.
aplicable (R7D-)
200 Vc.a.
R7MA05030
50
0,159
R7MA10030
100
0,318
R7MA20030
200
0,637
R7MA40030
400
1,27
R7MA75030
750
2,39
Aprox. 0,3 Aprox. 0,4

t6 @250 mm (Al)

100 (limitada por la capacidad del proceso de regeneracin.)

APA3L
APA5L
AP01L
AP02L
AP04L
APA3H
APA5H
AP01H
AP02H
AP04H
AP08H
2-31
Captulo 2
Especificaciones del freno
Elemento
Unidad
Inercia del freno kg m2

(GD2/4)
Tensin de
V
excitacin
Consumo de
W
energa
(a 20 C)
Consumo de
A
corriente
(a 20 C)
Par de friccin N m
esttica
Tiempo de
ms
atraccin
(ver nota 3).
Tiempo de
ms
liberacin
(ver nota 3).
Holgura
Tensin
Grado de
aislamiento
R7MA03030
R7MA05030
8,5 107
8,5 107
R7MA10030
R7MA20030
R7MA40030
R7MA75030
8,5 107 6,4 106
6,4 106
1,71 105
24 Vc.c. 10%
6
7,7
0,25
0,25
0,25
0,29
0,29
0,32
0,2 mn.
0,2 mn.
0,34 mn.
1,47 mn.
1,47 mn.
2,45 mn.
30 mx.
30 mx.
30 mx.
60 mx.
60 mx.
60 mx.
60 mx.
60 mx.
60 mx.
20 mx.
20 mx.
20 mx.
1 (Valor de referencia)
Continua
Tipo F
Nota 1. *Los valores de los elementos marcados con un asterisco son los valores con la bobina de inducido a una temperatura de 100 C, en combinacin con el Servodriver. El resto de los valores
se aplican en condiciones normales (20 C, 65%). El par mximo instantneo que aparece arriba indica el valor estndar.
Nota 2. Los frenos son del tipo de operacin de no excitacin (liberado cuando se aplica la tensin de
excitacin).
Nota 3. El tiempo de operacin es el valor medido (valor de referencia) mediante un supresor de picos
insertado (CR50500, de Okaya Electric Industries co. LTD).
Nota 4. Las cargas radial y axial tolerables constituyen los valores determinados para una vida til de
20.000 horas a temperaturas de operacin normales.
Nota 5. El valor indicado para la carga radial tolerable es para las posiciones que aparecen en los
diagramas que se muestran despus de la tabla siguiente.
Carga radial
Carga axial
5 mm
2-32
Captulo 2
Servomotores tipo cilndrico de 3.000 rpm: Caractersticas del par y la velocidad de

rotacin
Los siguientes grficos muestran las caractersticas con un cable estndar de 3 m y una entrada de
100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@H.
R7M-A05030 (50 W)
R7M-A03030 (30 W)
(Nm)
(Nm)
0,3
0,29
0,5
0,29
0,48
0,48
0,4
0,2
Uso reiterado
Uso reiterado
0,3
0,2
0,1
0,095
0,159
0,095
0,069
0,107
0,1
Uso continuado
Uso continuado
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
R7M-A20030 (200 W)
R7M-A10030 (100 W)
(Nm)
1,0
0,159
(Nm)
2,0
0,96
0,96
(3600)
1,91
(3650)
1,91
0,91
0,8
1,5
1,33
Uso reiterado
Uso reiterado
0,6
1,0
0,4
0,318
0,637
0,318
0,222
0,2
Uso continuado
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
R7M-A40030 (400 W)
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
R7M-A75030 (750 W)
(Nm)
4,0
0,452
Uso continuado
0,637
0,5
(Nm)
(2000)
3,82
8,0
3,82
(2900)
Entrada de
100 Vc.a.
3,0
7,1
(2225)
7,1
6,0
Uso reiterado
2,0
4,0
Uso reiterado
1,45
1,27
1,27
2,39
1,24
0,89
1,0
Uso continuado
0
2000
3000
1,24
Uso continuado
(rpm)
1000
2,39
2,0
4000
5000
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
2-33
Captulo 2
Servomotores tipo plano de 3.000 rpm

Elemento
Salida nominal*
Par nominal*
Velocidad de rotacin
nominal
Velocidad de rotacin
mxima instantnea
Par mximo instantneo*
Corriente nominal*
Corriente mxima
instantnea*
Inercia del rotor
Unidad
W
N m
rpm
R7MAP10030
100
0,318
3.000
R7MAP20030
200
0,637
R7MAP40030
400
1,27
R7MAP75030
750
2,39
rpm
4.500
N m
0,96
1,91
3,82
7,1
A (eficaces)
A (eficaces)
0,89
2,8
2,0
6,0
2,6
8,0
4,1
13,9
Peso
2,09 105
3,47 105
2,11 104
kg m2(GD2/4) 6,5 106
Constante de par*
N m/A
0,392
0,349
0,535
0,641
Constante de tensin mV/ (rpm)
13,7
12,2
18,7
22,4
inducida*
Relacin de potencia* kW/s
15,7
19,4
46,8
26,9
Constante de tiempo ms
0,7
0,6
0,4
0,7
mecnica
Resistencia del
5,53
1,13
1,04
0,43
bobinado
Inductancia del
mH
20,7
8,4
8,9
7,7
bobinado
Constante de tiempo ms
3,7
7,4
8,5
18
elctrica
Carga radial tolerable N
78
245
245
392
Carga axial tolerable N
49
68
68
147
Sin freno
kg
Aprox. 0,7
Aprox. 1,4
Aprox. 2,1
Aprox. 4,2
Con freno
kg
Aprox. 0,9
Aprox. 1,9
Aprox. 2,6
Aprox. 5,7
Dimensiones de la proteccin contra t6 @250 mm (Al)
t12 @300 mm
radiacin (material)
(Al)
Inercia de carga aplicable
100 (limitada por la capacidad del proceso de regeneracin.)
Servodriver aplicable 100 Vc.a.
AP01L
AP02L
AP04L
(R7D-)
200 Vc.a.
AP01H
AP02H
AP04H
AP08H
2-34
Captulo 2
Especificaciones del freno
Elemento
Inercia del freno
Unidad
kg m2(GD2/4)
Tensin de excita- V
cin
Consumo de
W
energa (a 20 C)
Consumo de
A
corriente (a 20 C)
Par de friccin
N m
esttica
Tiempo de atrac- ms
cin (ver nota 3).
Tiempo de libera- ms
cin (ver nota 3).
Holgura
Tensin
Grado de
aislamiento
R7MAP10030
R7MAP20030
R7MAP40030
R7MAP75030
2.9 106
24 Vc.c. 10%
1.09 105
1.09 105
8.75 105
7.6
7.5
0.25
0.21
0.32
0.31
0,4 mn.
0,9 mn.
1,9 mn.
3,5 mn.
40 mx.
40 mx.
40 mx.
40 mx.
20 mx.
20 mx.
20 mx.
20 mx.
1 (Valor de referencia)
Continua
Tipo F
Nota 1. *Los valores de los elementos marcados con un asterisco son los valores con la bobina de inducido a una temperatura de 100 C, en combinacin con el Servodriver. El resto de los valores
se aplican en condiciones normales (20 C, 65%). El par mximo instantneo que aparece arriba indica el valor estndar.
Nota 2. Los frenos son del tipo de operacin de no excitacin (liberado cuando se aplica la tensin de
excitacin).
Nota 3. El tiempo de operacin es el valor medido (valor de referencia) mediante un supresor de picos
insertado (CR50500, de Okaya Electric Industries co. LTD).
Nota 4. Las cargas radial y axial tolerables constituyen los valores determinados para una vida til de
20.000 horas a temperaturas de operacin normales.
Nota 5. El valor indicado para la carga radial tolerable es para la posicin mostrada en el siguiente
diagrama:
Carga radial
Carga axial
5 mm
2-35
Captulo 2
Servomotores tipo plano de 3.000 rpm: Caractersticas del par y la velocidad de rotacin
Los siguientes grficos muestran las caractersticas con un cable estndar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a.
para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@H.
R7M-AP20030 (200 W)
R7M-AP10030 (100 W)
(Nm)
1,0
(Nm)
2,0
0,96
0,96
1,91
(3600)
1,91
(3725)
0,8
0,800
1,5
1,40
Uso reiterado
0,6
Uso reiterado
1,0
0,4
0,318
0,637
0,318
0,5
0,222
0,2
0,452
Uso continuado
Uso continuado
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
R7M-AP75030 (750 W)
R7M-AP40030 (400 W)
(Nm)
(Nm)
4,0
0,637
3,82
(2350)
8,0
3,82
(3250)
7,1
(3200)
7,1
(2500)
Entrada de 100 Vc.a.
3,0
Entrada monofsica
de 200 Vc.a.
6,0
Uso reiterado
2,0
Entrada trifsica
de 200 Vc.a.
Uso reiterado
4,0
1,77
1,27
1,27
2,39
1,22
1,0
0,87
Uso continuado
0
2-36
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
2,39
2,45
Uso continuado
1,64
1,54
2,0
(rpm)
1000
2000
3000
4000
5000
Captulo 2
Caractersticas trmicas del Servomotor y el sistema mecnico
Los Servomotores SMARTSTEP serie A utilizan imanes de tierras raras (imanes de aleacin de neodimio-hierro). El coeficiente de temperatura de estos imanes es, aproximadamente, del 0.13%/ C.
Cuando baja la temperatura, el par mximo instantneo del Servomotor aumenta, y si aumenta la
temperatura, disminuye el par. Cuando se comparan las temperaturas normales 20 C y 10 C, el par
mximo instantneo aumenta en aproximadamente un 4%. Por el contrario, cuando el imn se
calienta hasta unos 80 C por encima de la temperatura normal de 20 C, el par mximo instantneo
disminuye en aproximadamente un 8%.
Normalmente, en un sistema mecnico aumentan el par de friccin y el par de carga cuando desciende la temperatura. Por tal motivo, puede producirse una sobrecarga a bajas temperaturas. En
concreto, en sistemas que utilizan engranajes reductores, el par de carga a bajas temperaturas
puede casi duplicar al par de carga a temperaturas normales. Compruebe mediante un medidor de
corriente si se produce una sobrecarga a bajas temperaturas y a cunto asciende el par de carga. De
igual modo, verifique si existen sobrecalentamientos anmalos del Servomotor o alarmas a altas
temperaturas.
Un aumento en el par de friccin de carga aumenta visiblemente la inercia de carga. Por lo tanto, es
posible que no se produzca una operacin ptima a bajas temperaturas, incluso si se ajustan los
parmetros del Servodriver a temperaturas normales. Compruebe si tambin se produce una operacin ptima a bajas temperaturas.
2-4-3 Especificaciones del encoder

Elemento
Especificacin
Servomotores tipo cilndrico
Servomotores tipo plano
Tipo de encoder
Encoder ptico (incremental)
Encoder magntico (incremental)
Nmero de impulsos de salida
Fase A, B: 2.000 impulsos/revolucin
Fase Z: 1 impulso/revolucin
Tensin de alimentacin
5 Vc.c. 5%
Corriente de alimentacin
150 mA mx.
Velocidad de rotacin mxima
4.500 rpm
Seales de salida
+A, A, +B, B, +S, S
Interfaz de salida
Conforme con EIA RS-422A.
Salida basada en AM26LS31CN o equivalente.
Datos de comunicaciones serie Fase Z, sensor de sondeo, fases U, V, W
Mtodo de comunicaciones serie Mtodo de comunicaciones combinado basado en las fases A, B, y S.
2-37
Captulo 2

2-5
Especificaciones de engranaje reductor
Engranajes reductores para Servomotores SMARTSTEP serie A (R7G-@)

Existen dos tipos de engranajes reductores para los Servomotores SMARTSTEP serie A:
Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpm
(Holgura de 3 mx. y holgura de 45 mx.)
Engranajes reductores para Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm
(Holgura de 3 mx. y holgura de 45 mx.)
Existen cuatro ndices de reduccin: 1/5, 1/9, 1/15, y 1/25. Seleccione un ndice de reduccin
compatible con la capacidad del Servomotor.
Nota No existen engranajes reductores de 30 W para Servomotores de tipo cilndrico.
Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilndrico

Holgura = 3 Mx.
Modelo
50 W
Velocidad de
rotacin
nominal
Par
nominal
Proporcin
Velocidad de
rotacin
mxima
instantnea
Par mximo
instantneo
Inercia del
engranaje
reductor
Par radial
tolerable
Par axial
tolerable
rpm
N m
rpm
N m
kg m2
1/5
R7G-VRSFPB05B50
600
0,517
65
900
1,56
4,13 10
392
196
1/9
R7G-VRSFPB09B50
333
0,93
65
500
2,81
5,01 106
441
220
200
1,67
70
300
5,04
588
294
3,67 10
120
2,78
70
180
8,40
3,59 10
686
343
100 W 1/5
R7G-VRSFPB05B100
600
1,19
75
900
3,60
4,08 106
392
196
1/9
R7G-VRSFPB09B100
333
2,29
80
500
6,91
441
220
200
3,82
80
300
11,5
3,62 10
588
294
120
6,36
80
180
19,2
3,92 106
1323
661
4,96 10
200 W 1/5
R7G-VRSFPB05B200
600
2,71
85
900
8,12
1,53 10
392
196
1/9
R7G-VRSFPB09C400
333
3,78
66
500
11,3
3,66 105
931
465
200
6,31
66
300
18,9
2,71 105
1176
588
120
11,1
70
180
33,4
1323
661
2,67 10
400 W 1/5
R7G-VRSFPB05C400
600
5,40
85
900
16,2
3,22 10
784
392
1/9
R7G-VRSFPB09C400
333
9,49
83
500
28,5
3,66 105
931
465
200
15,8
83
300
47,6
1176
588
2,71 10
120
26,4
83
180
79,3
2,79 10
1617
808
750 W 1/5
R7G-VRSFPB05C750
600
10,8
90
900
32,0
7,17 105
784
392
1/9
R7G-VRSFPB09D750
333
18,3
85
500
54,3
9,54 105
1176
588
200
30,5
85
300
90,5
7,09 10
1372
686
1/25 R7G-VRSFPB25E750
120
50,8
85
180
151
7,05 105
2058
1029
Nota 1. La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor.
Nota 2. El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44.
Nota 3. El par radial tolerable es el valor para el centro del eje.
2-38
Captulo 2
Holgura = 45 Mx.
Modelo
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
Nota
Nota
Nota
Nota
Velocidad de
rotacin
nominal
Par nominal
Proporcin
Velocidad de
rotacin
mxima
instantnea
Par mximo
instantneo
Inercia del
engranaje
reductor
Par
radial
tolerable
Par
axial
tolerable
rpm
N m
rpm
N m
kg m2
1/5
R7G-RGSF05B50
600
0,517
65
900
1,56
4,55 106
392
196
1/9
R7G-RGSF09B50
333
0,93
65
500
2,81
3,39 10
441
220
1/15 R7G-RGSF15B50
200
1,67
70
300
5,04
3,75 10
588
294
1/25 R7G-RGSF25B50
120
2,78
70
180
8,40
3,69 106
686
343
1/5
R7G-RGSF05B100
600
1,19
75
900
3,60
3,83 10
392
196
1/9
R7G-RGSF09B100
333
2,29
80
500
6,91
3,34 10
441
220
1/15 R7G-RGSF15B100
200
3,82
80
300
11,5
3,7 106
588
294
1/25 R7G-RGSF25B100
120
4,02 (ver nota 4.)
50
180
12,0 (ver nota 4.)
686
343
1/5
R7G-RGSF05B200
600
2,71
85
900
8,10
1.5 10
392
196
1/9
2,49 105
931
465
1176
588
3,64 10
R7G-RGSF09C400
333
3,78
66
500
11,3
1/15 R7G-RGSF15C400
200
6,31
66
300
18,9
1/25 R7G-RGSF25C400
120
11,1
70
180
33,4
2,64 10
1323
661
1/5
R7G-RGSF05C400
600
5,40
85
900
16,2
2,84 105
784
392
1/9
R7G-RGSF09C400
333
9,49
83
500
28,5
2,49 105
931
465
1/15 R7G-RGSF15C400
200
15,8
83
300
47,6
2,7 10
1176
588
1/25 R7G-RGSF25C400
120
21,7 (ver nota 4.)
68
180
65,1 (ver nota 4.)
2,64 105
1323
661
1/5
R7G-RGSF05C750
600
10,8
90
900
32,0
6,61 10
784
392
1/9
R7G-RGSF09C750
333
9,7 (ver nota 4.)
45
500
29,1 (ver nota 4.)
6,23 105
931
465
1/15 R7G-RGSF15C750
200
16,2 (ver nota 4.)
45
300
48,6 (ver nota 4.)
6,56 105
1176
588
1/25 R7G-RGSF25C750
120
21,7 (ver nota 4.)
36
180
65,1 (ver nota 4.)
1323
661
1.
2.
3.
4.
2,7 10
6,5 10
La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor.
El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44.
El par radial tolerable es el valor para el centro del eje.
Estos son los valores de par tolerables para engranajes reductores. No exceda estos valores.
2-39
Captulo 2
Engranajes reductores para Servomotores de tipo plano

Holgura = 3 Mx.
Modelo
100 W
200 W
400 W
750 W
Velocidad de
rotacin
nominal
Par
nominal
Proporcin
Velocidad de
rotacin
mxima
instantnea
Par mximo
instantneo
Inercia del
engranaje
reductor
Par radial
tolerable
Par axial
tolerable
rpm
N m
rpm
N m
kg m2
1/5
1,19
75
900
3,60
1,59 10
392
196
1/9
2,29
80
500
6,91
1,67 105
441
220
1/15 R7G-VRSFPB15B100P 200
3,82
80
300
11,5
588
294
1/25 R7G-VRSFPB25C100P 120
6,36
80
180
19,2
3,59 10
1323
661
1/5
2,71
85
900
8,12
1,52 105
392
196
1/9
3,78
66
500
11,3
3,66 105
931
465
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200
6,31
66
300
18,9
2,71 10
1176
588
1/25 R7G-VRSFPB25C200P 120
11,1
70
180
33,4
2,63 105
1323
661
1/5
5,40
85
900
16,2
7,17 10
784
392
1/9
9,49
83
500
28,5
3,66 105
931
465
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200
15,8
83
300
47,6
2,71 105
1176
588
1/25 R7G-VRSFPB25D400P 120
26,4
83
180
79,3
1617
808
1/5
10,8
90
900
32,0
7,82 10
784
392
1/9
18,3
85
500
54,3
9,71 105
1176
588
1/15 R7G-VRSFPB15D750P 200
30,5
85
300
90,5
1372
686
1/25 R7G-VRSFPB25E750P 120
50,8
85
180
151
2058
1029
1,54 10
2,59 10
6,94 10
1,52 10
Nota 1. La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor.
Nota 2. El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44.
Nota 3. El par radial tolerable es el valor para el centro del eje.
2-40
Captulo 2
Holgura = 45 Mx.
Modelo
100 W
200 W
400 W
750 W
Nota
Nota
Nota
Nota
Velocidad de
rotacin
nominal
Par nominal
Proporcin
Velocidad de
rotacin
mxima instantnea
Par mximo
instantneo
Inercia del
engranaje
reductor
Par
radial
tolerable
Par
axial
tolerable
rpm
N m
rpm
N m
kg m2
1/5
R7G-RGSF05B100P
600
1,19
75
900
3,60
1,56 10
392
196
1/9
R7G-RGSF09B100P
333
2,29
80
500
6,91
1,52 105
441
220
1/15 R7G-RGSF15B100P
200
3,82
80
300
11,5
1,55 10
588
294
1/25 R7G-RGSF25B100P
120
4,02 (ver nota 4.)
50
180
12.0
(Ver nota 4.)
1,54 10
686
343
1/5
R7G-RGSF05B200P
600
2,71
85
900
8,10
1,49 105
392
196
1/9
R7G-RGSF09C400P
333
3,78
66
500
11,3
2,49 10
931
465
2,7 105
1176
588
2,64 10
1323
661
16,2
6,70 10
784
392
28,5
6,30 105
931
465
300
47,6
6,50 10
1176
588
68
180
65,1 (ver nota

4.)
6,43 10
1323
661
10,8
90
900
32,0
7,33 105
784
392
333
9,7 (ver nota 4.)
45
500
29,1 (ver nota

4.)
6,93 10
931
465
1/15 R7G-RGSF15C750P
200
16,2 (ver nota 4.)
45
300
48,6 (ver nota

4.)
7,12 105
1176
588
120
21,7 (ver nota 4.)
36
180
65,1 (ver nota

4.)
7,05 105
1323
661
200
6,31
66
300
18,9
120
11,1
70
180
33,4
1/5
R7G-RGSF05C400P
600
5,40
85
900
1/9
R7G-RGSF09C400P
333
9,49
83
500
200
15,8
83
120
21,7 (ver nota 4.)
1/5
R7G-RGSF05C750P
600
1/9
R7G-RGSF09C750P
1.
2.
3.
4.
La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor.
El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44.
El par radial tolerable es el valor para el centro del eje.
Estos son los valores de par tolerables para engranajes reductores. No exceda estos valores.
2-41
Captulo 2

2-6
Especificaciones de cables y conectores
2-6-1 Cables de control
Cables de control general (R88A-CPU@@@S)
Los cables de control general van conectados al conector de E/S de control del Servodriver (CN1).
No hay ningn conector en el extremo del Controlador. Cuando lo conecte a una Unidad de Control
de Posicin sin que se suministre ningn cable especial con ella, o a un controlador fabricado por
otra marca, utilice un conector compatible con el controlador.
Nota Existe un mtodo para conectar un Controlador sin cable especial, y otro mtodo para utilizar un cable
de Bloque de Terminales de conectores y un Bloque de Terminales de conectores.
Modelos de cable
Modelo
R88A-CPU001S
R88A-CPU002S
Longitud (L)
Dimetro exterior de la cubierta
1m
9,9 di.
2m
Configuracin de la conexin y dimensiones externas

L
39
Servodriver
43,6
Controlador
t=18
2-42
R7D-AP@
Peso
Aprox. 0,3 kg
Aprox. 0,6 kg
Captulo 2
Cableado
No Color de cable/marca
1
Naranja/negro (-)
2
Naranja/rojo (-)
3
Gris/negro (-)
4
Gris/rojo (-)
5
Blanco/negro (-)
6
Blanco/rojo (-)
7
Amarillo/negro (-)
8
Amarillo/rojo (-)
9
Rosa/negro (-)
10 Rosa/rojo (-)
11 Gris/negro (- -)
12 Gris/rojo (- -)
Naranja/negro (- -)
13
Naranja/rojo (- -)
14 Blanco/negro (- -)
15 Blanco/rojo (- -)
16 Amarillo/negro (- -)
17 Amarillo/rojo (- -)
18 Rosa/negro (- -)
Clavija de conector:
Carcasa del conector:
Cable:
Smbolo
+CW
-CW
+CCW
-CCW
+ECRST
-ECRST
BKIR
INP
OGND
+24VIN
+24VIN
RUN
RESET
No
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
Caja
Color de cable/marca
Smbolo
GND
Rosa/rojo (- -)
Naranja/negro (- - -)
RXD+
Naranja/rojo (- - -)
RXDGris/negro (- - -)
TXD+
Gris/rojo (- - -)
TXDRT
Blanco/negro (- - -)
Blanco/rojo (- - -)
Amarillo/negro (- - -)
Amarillo/rojo (- - -)
Rosa/negro (- - -)
Rosa/rojo (- - -)
Naranja/negro (- - - -)
Naranja/rojo (- - - -)
Gris/negro (- - - -)
Z
Gris/rojo (- - - -)
ZCOM
ALM
Blanco/negro (- - - -)
Blanco/rojo (- - - -)
ALMCOM
Proteccin
Disposicin de los pines del

conector
2
4
6
8
10
12
14
16
18
1
3
5
7
9
11
13
15
17
20
22
24
26
28
30
32
34
36
19
21
23
25
27
29
31
33
35
FG

10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
AWG24 18P UL20276
Nota Los cables con el mismo color de cable y el mismo nmero de marcas forman pares trenzados. Por ejemplo,
el cable naranja con una marca roja (-) est trenzado con el cable naranja que tiene una marca negra (-).
Cables del Bloque de Terminales de conectores (R88A-CTU@@@N)

Modelos de cable
Modelo
R88A-CTU001N
R88A-CTU002N
Longitud (L)
1m
9,9 di.
2m
Peso
Aprox. 0,3 kg
Aprox. 0,6 kg

46
39
Bloque de terminales de conectores
43,6
72,72
Servodriver
R7D-AP@
t=18
XW2B-40F5-P
t=10,3
2-43
Captulo 2
Cableado
Bloque
de terminales
Conector
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
2-44
No
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15
16
16
17
17
18
18
19
19
20
20
Servodriver
No
Smbolo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
Caja
+CW
-CW
-CCW
-CCW
+ECRST
-ECRST
BKIR
INP
OGND
+24VIN
RUN
RESET
GND
RXD+
RXDTXD+
TXDRT
Z
ZCOM
ALM
ALMCOM
FG
Conector del Servodriver:

10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
Conector del bloque de terminales
Clavija del conector:
FCN-361J040-AU (Fujitsu)
FCN-360C040-B (Fujitsu)
Cable: AWG24 18P UL20276
Captulo 2

2-6-2 Cables del Servomotor
Los Cables del Servomotor conectan el Servomotor al Servodriver. stos actan como cable
de alimentacin y cable del encoder en uno, y vienen en dos tipos: Cables de Servomotor
para Servomotores sin freno (R7A-CEA@@@S); y cables de Servomotor para Servomotores
con freno (R7A-CEA@@@B). Seleccione un cable compatible con el Servomotor utilizado. La
distancia mxima entre el Servomotor y el Servodriver es de 20 metros.
Nota: Fabrique y utilice un cable robot al efectuar una conexin a partes mviles.
Cables de Servomotor para Servomotores sin freno (R7A-CEA@@@S)

Modelos de cable
Modelo
R7A-CEA003S
R7A-CEA005S
R7A-CEA010S
R7A-CEA015S
R7A-CEA020S

12,4 di.
Peso
Aprox. 0,8 kg
Aprox. 1,2 kg
Aprox. 2,1 kg
Aprox. 3,1 kg
Aprox. 4,0 kg

Servomotor
Servodriver
R7D-AP@
50
50
R7M-A@
43,7
21,5
39
29,5
Longitud (L)
3m
5m
10 m
15 m
20 m
27,4
t=12
t=12,7
27,7
80
t=15,7
2-45
Captulo 2
Cableado
Servodriver
Smbolo No
E0V
1
E0V
2
E0V
3
E5V
4
E5V
5
E5V
6
7
S+
8
S9
A+
10
A11
B+
12
B13
14
FG
Caja
10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
AWG22
AWG22
AWG24
AWG24
AWG24
AWG24
AWG24
AWG24
Servomotor
No Smbolo
Negro
7
E0V Kit del conector:
Rojo
54280-0800 (Molex Japan)
8
E5V
Verde
5
S+
Verde/Blanco
6
SAzul
1
A+
Azul/Blanco
2
AAmarillo
3
B+
Amarillo/Blanco
4
BCaja
AWG20 Rojo
AWG20 Blanco
AWG20 Azul
AWG20 Verde/Amarillo
Terminal
de crimpar M4
No
1
2
3
4
FG
Smbolo
Fase U Tapa del conector:
350780-1 (Tyco Electronics AMP)
Fase V
Fase W Zcalo del conector:
FG
Cables de Servomotor para Servomotores con freno (R7A-CEA@@@B)

Modelos de cable
Modelo
R7A-CEA003B
R7A-CEA005B
R7A-CEA010B
R7A-CEA015B
R7A-CEA020B
2-46
Longitud (L)
3m
5m
10 m
15 m
20 m

Peso
12,4 di.
Aprox. 0,8 kg
Aprox. 1,2 kg
Aprox. 2,1 kg
Aprox. 3,1 kg
Aprox. 4,0 kg
Captulo 2

Servomotor
Servodriver
39
50
R7M-A@
43,7
29,5
21,5
R7D-AP@
50
t=12
t=12,7
14
27,4
t=28,4
80
Cableado
Servodriver
Smbolo No
E0V
1
E0V
2
E0V
3
E5V
4
E5V
5
E5V
6
7
S+
8
S9
A+
10
A11
B+
12
B13
14
FG
Caja
AWG22
AWG22
AWG24
AWG24
AWG24
AWG24
AWG24
AWG24
Servomotor
No Smbolo
Negro
7
E0V Kit del conector:
Rojo
8
E5V
Verde
5
S+
Verde/Blanco
6
SAzul
1
A+
Azul/Blanco
2
AAmarillo
3
B+
Amarillo/Blanco
4
BCaja
FG
10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
AWG20 Rojo
AWG20 Blanco
AWG20 Azul
Terminal de crimpar M4
AWG20 Verde/Amarillo
AWG20 Negro
AWG20 Marrn
No
1
2
3
4
5
6
Smbolo
Fase U Tapa del conector:
Fase V
Fase W Zcalo del conector
FG
Freno
Freno
2-47
Captulo 2
2-6-3 Especificaciones de conectores y cables perifricos
Cable de monitorizacin analgica (R88A-CMW001S)
Este cable se utiliza para conectar la Salida de Monitorizacin del Servodriver (CN4). Es necesario
para conectar salidas de monitorizacin a dispositivos externos, tales como instrumentos de
medida.
Modelo del cable
Modelo
R88A-CMW001S
Longitud (L)
1m
Peso
Aprox. 0,1 kg

7,3
Servodriver
t=6
Cableado
Servodriver
Smbolo No
NM
AM
GND
GND
1
2
3
4
Rojo
Blanco
Negro
Negro
Cable: AW24 x 4C UL1007

Zcalo del conector:
DF11-4DS-2C (Hirose Electric)
Contactos del conector:
DF11-2428SCF (Hirose Electric)
2-48
1,7 di.
R7D-AP@
Dispositivo externo
Captulo 2
Cables para Ordenador (R7A-CCA002P@)
Se necesitan Cables para Ordenador y Software para la misma funcin (en Windows 95, nm. cat.
SBCE-011) para los Servodrivers con el fin de poder utilizar un ordenador personal para la monitorizacin y la configuracin de parmetros de un Servodriver. Existen dos tipos de cable, uno para
ordenadores personales del tipo DOS y otro para equipos porttiles del tipo NEC PC98 (pero no
para ordenadores tipo PC98).
Modelos de cable
Para ordenadores del tipo DOS

Modelo
R7A-CCA002P2
Longitud (L)
2m

Peso
4,2 di.
Aprox. 0,1 kg
Para equipos porttiles tipo NEC PC98

Modelo
R7A-CCA002P3
Longitud (L)
2m

Peso
4,2 di.
Aprox. 0,1 kg
Para ordenadores personales del tipo DOS:

L
42
13,2 di.
39
Ordenador
personal (DOS)
32,2
Servodriver
R7D-AP@
t=15
39
42
Equipo porttil
(NEC PC98)
29,5
13,2 di.
Servodriver
R7D-AP@
t=12,7
2-49
Captulo 2
Cableado
Para ordenadores personales del tipo DOS:

Servodriver
Smbolo
No
Ordenador
Smbolo No
RXD
TXD
RTS
CTS
GND
FG
Naranja/negro
2
Naranja/rojo
3
7
8
Gris/negro
5
Caja
1
2
TXD
RXD
GND
FG
Carcasa
Conector: HR212-10P-8P (Hirose Electric)
Cable: AWG28 x 3C UL2464

Conector:
17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.)

Servodriver
Smbolo
No
Ordenador
Smbolo No
RXD
TXD
RTS
CTS
GND
FG
FG
Naranja/negro
1
Naranja/rojo
9
10
4
Gris/negro
14
12
Caja
1
2
TXD
RXD
GND
FG
Carcasa
Conector: HR212-10P-8P (Hirose Electric)
Cable: AWG28 x 3C UL2464

10314-52F0-008 (Sumitomo 3M)
Conector de E/S de control (R88A-CNU01C)
Este es el conector para realizar la conexin con las E/S de control del Servodriver (CN1). Se utiliza
cuando el usuario prepara l mismo el cable.
43,6
39
t=18
2-50
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
Captulo 2
Conector de Encoder (R7A-CNA0@R)
Este es el conector para el Cable del Encoder. Se utiliza cuando el usuario prepara l mismo el
cable. Se trata de un conector tipo soldado, y el cable aplicable es el expuesto a continuacin:
Cable aplicable: AWG16 mx.
Dimetro exterior del revestimiento: 2,1 mm di. mx.
Dimetro exterior de la cubierta: 6.7 0,5 mm di.
R7A-CNA01R (Servodriver CN2)

39
29,5
10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
t=12,7
R7A-CNA02R (Servomotor)
21,5
43,7
Kit del conector:
t=12
2-51
Captulo 2

2-7
Interfazces pasivas y especificaciones de cables

Esta seccin contiene las especificaciones para las Interfazces pasivas y los cables que
se utilizan para la conexin a las Unidades de Control de Posicin OMRON. Seleccione
el modelo compatible con la Unidad de Control de Posicin utilizada. Si desea obtener
ms detalles, consulte 3-2-1 Cable de conexin.
Todas las dimensiones que aparecen figuran en milmetros, a menos que se especifique lo contrario.
2-7-1 Interfazces pasivas

XW2B-20J6-1B
Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades
de Control de Posicin OMRON. Las comunicaciones no
son soportadas.
17
16
15
14
13
CS1W-NC113/-NC133
CJ1W-NC113/-NC133
19
9
18
12
11
10
C200HW-NC113
C200H-NC112
3F88M-DRT141
Conector de la Unidad
de Control de Posicin
Conector del Servodriver

135
3,5
7
29,5
15,5
3,5
7
10
19
45
2-52
(46)
44,3
2
20,5
Dos de 3,5 di.
Nota: Paso del bloque de terminales: 7,62 mm
Captulo 2
Cableado
Parada
de emergencia
Lmite Lmite
CW
CCW
10 +24 V
0
Proximidad
de origen
Comn
Comn
0V
RUN
Comn
ALM
Comn
Comn
RESET ALMCOM
Interrupciones
externas
X1
BKIR 19
FG
Nota
X1
1.
XB
2.
3.
(ver nota 1).
4.
24 Vc.c.
El contacto XB se utiliza para poner en ON/OFF

el freno electromagntico.
No conecte terminales que no se utilicen.
El terminal de 0 V est conectado internamente
a los terminales comunes.
Es aplicable el siguiente terminal de crimpar:
R1.25-3 (redondo con final abierto).
24 Vc.c.
XW2B-40J6-2B
Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de
Control de Posicin OMRON. Las comunicaciones no son
soportadas.
26
CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433
CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433
C200HW-NC213/-NC413
19
18
39
17
38
16
37
15
36
14
35
13
34
12
33
11
32
10
31
30
29
28
27
25
24
23
22
21
20
C500-NC113/-NC211
C200H-NC211
180
3,5
7
29,5
15,5
3,5
7

Conector del Servodriver en el eje Y
en el eje X
20
39
19
45
(46)
44,3
2
20,5
Dos de 3,5 di.
Nota Paso del bloque de terminales: 7,62 mm
2-53
Captulo 2
Cableado
Parada de emergencia
del eje X/Y
20 +24 V
0
0V
Comn
Proximidad de origen del eje Y
Proximidad de origen del eje X
Lmite Lmite
CW del CCW del
eje X
eje X
Comn
ALM
del
eje X
RUN
del
eje X
Comn
Comn
Comn
RUN
del
eje Y
Lmite Lmite
CW del CCW del
eje Y
eje Y
RESET
del
eje X
ALMCOM
del eje X
X1
BKIR
del
eje X
Comn
Comn
Comn
Comn
ALM
del
eje Y
RESET
del
eje Y
BKIR
del
eje Y
XB
Interrupcin
externa
del eje X
Y1
FG
19
ALMCOM del
eje Y
Interrupcin
externa
del eje Y
X1
39
Y1
(ver nota 1).
YB
(ver nota 1).
24 Vc.c.
24 Vc.c.
24 Vc.c.
Nota 1.
2.
3.
4.
XW2B-20J6-3B
Esta Interfaz pasiva se conecta a los siguientes Autmatas
Programables OMRON. Las comunicaciones no son soportadas.
13
CQM1-CPU43-V1
16
19
CQM1H-PLB21
(Tarjeta E/S de impulsos para CQM1H-CPU51/-CPU61)
18
17
15
14
12
11
10
El contacto XB se utiliza para poner en ON/OFF el freno electromagntico.

El terminal de 0 V est conectado internamente a los terminales comunes.
Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: R1.25-3 (redondo con final abierto).
CS1W-HCP22
Conector CQM1
135
3,5
7
29,5
15,5
3,5
7
10
19
45
2-54
(46)
44,3
2
20,5
Dos de 3,5 di.
Nota: Paso del bloque de terminales: 7,62 mm

Cableado
10 +24 V
0
CW
0V
CCW
CW
RUN
CCW
Comn
X1
(Ver
(Ver
nota 1.) nota 1.)
INP
Co- ECRST
mn
ALM
Z
Unidad de
Entrada CQM1
Captulo 2
(ver nota 2).
BKIR 19
RESET ALMCOM
X1
FG
XB
(ver nota 3).
24 Vc.c.
24 Vc.c.
Nota 1. Si se introducen estas seales, el impulso de salida CQM1 puede introducirse en el Contador de Alta Velocidad.
Nota 2. Introduzca esta seal de salida a la Unidad de entrada CQM1.
Nota 3. El contacto XB se utiliza para poner en ON/OFF el freno electromagntico.
Nota 4. La fase Z es una salida de colector abierto.
Nota 5. No conecte terminales que no se utilicen.
Nota 6. El terminal de 0 V est conectado internamente a los terminales comunes.
Nota 7. Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: R1.25-3
(redondo con final abierto).
2-55
Captulo 2
XW2B-40J6-4A
Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de Control de Posicin OMRON. Comunicaciones soportadas.
CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433
CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433

en el eje X
247,5
3,5
7
20
39
19
45
29,5
15,5
3,5
7

en el eje Y
20,5
2,8
44,3
2,8
Dos de 3,5 di.
Nota Paso del Bloque de Terminales: 7,62 mm.
Cableado
del eje X/Y
20 +24 V
0
0V
Comn
Comn
Proximidad de origen del eje Y
Proximidad de origen del eje X
Lmite Lmite
CW del CCW del
eje X
eje X
Comn
ALM
del
eje X
RUN
del
eje X
Comn
X1
Comn
BKIR
del
eje X
Lmite Lmite
CW del CCW del
eje Y
eje Y
RESET
del
eje X
ALMCOM
del eje X
Comn
Comn
RUN
del
eje Y
Comn
Comn
ALM
del
eje Y
RESET
del
eje Y
BKIR
del
eje Y
Interrupcin
externa
del eje X
XB
Y1
Y1
(ver nota 1).

24 Vc.c.
2-56
YB
(ver nota 1).

24 Vc.c.
24 Vc.c.
Nota 1.
2.
3.
4.
FG
ALMCOM del
eje Y
Interrupcin
externa
del eje Y
X1
39
El contacto XB se utiliza para poner en ON/OFF el freno electromagntico.

El terminal de 0 V est conectado internamente a los terminales comunes.
Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: R1.25-3 (redondo con final abierto).
19
(46)
Captulo 2

2-7-2 Cables para Interfazces pasivas
Cables del Servodriver (XW2Z-@J-B5)

Estos Cables del Servodriver conectan un Servodriver y una Interfaz pasiva. Estos cables se utilizan al conectar una Interfaz pasiva que no soporta comunicaciones.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-100J-B5
XW2Z-200J-B5
Longitud (L)
1m
2m

Peso
8,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

6
39
Interfaz pasiva
43,6
30
XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
XW2B-20J6-3B
Servodriver
R7D-AP@
t=18
Cableado
Interfaz pasiva
Servodriver
No
Smbolo
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
13
10
3
4
1
2
5
6
+24VIN
OGND
+CCW
-CCW
+CW
-CW
+ECRST
-ECRST
33
32
8
14
ZCOM
Z
INP
RUN
15
18
7
34
35
Caja
RESET
BKIR
ALM
ALMCOM
FG
10136-3000VE
(Sumitomo 3M)
10336-52A0-008
(Sumitomo 3M)
Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C
2-57
Captulo 2
Cables del Servodriver (XW2Z-@J-B7)

Estos Cables del Servodriver conectan un Servodriver y una Interfaz pasiva. Estos cables se utilizan al conectar una Interfaz pasiva que soporta comunicaciones (XW2B-40J6-4A).
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-100J-B7
XW2Z-200J-B7
Longitud (L)
1m
2m

Peso
8,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

6
39
30
XW2B-40J60-4A
Servodriver
43,6
Interfaz pasiva
R7D-AP@
t=18
Cableado
Interfaz pasiva
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
21
22
23
24
25
26
20
Servodriver
No
Smbolo
13
+24VIN
10
OGND
+CCW
3
-CCW
4
1
+CW
2
-CW
+ECRST
5
6
-ECRST
33
32
8
14
15
18
7
34
35
20
21
22
23
Caja
Cable: AWG28x6P+AWG28x9C
2-58
ZCOM
Z
INP
RUN
RESET
BKIR
ALM
ALMCOM
RXD+
RXDTXD+
TXDClavija de conector:
FG
10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
Captulo 2
Cables de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z-@J-A3)

Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan un Autmata Programable
CQM1-CPU43-V1 CQM1H-PLB21 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A3
XW2Z-100J-A3
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
7,5 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,1 kg

39
CQM1
25
32,2
CQM1-CPU43-V1
CQM1H-PLB21
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-3B
t=15
Cableado
CQM1
No
15
12
13
14
1
3
4
5
6
Cubierta de la carcasa
Cable: AWG28x4P+AWG28x4C
Interfaz pasiva
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
2-59
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin
C200H-NC112 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A1
XW2Z-100J-A1
Longitud (L)
50 cm
1m
Unidad de Control
de Posicin C200H
C200H-NC112
69,5

Peso
8,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,1 kg
38
Cableado
Unidad de Control de Posicin

No
A1
A5
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24
A3
A4
A6
A7
A8
B8
A9
B9
A10
B10
A12
B12
A13
B13
A19
B19
A20
B20
A11
B11
2-60
Interfaz pasiva
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-1B
Captulo 2
Cable de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z-@J-A5)
C200H-NC211, C500-NC113, C500-NC211 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A5
XW2Z-100J-A5
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

40,5
Interfaz pasiva
38
52,3
Unidad de Control
de Posicin
C200H-NC211
C500-NC113
C500-NC211
XW2B-40J6-2B
t=18
2-61
Captulo 2
Cableado

No
1
23
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
34
33
13
2
4
5
9
11
22
6
7
8
17
18
19
15
24
26
27
31
33
20
21
29
28
30
10
32
12
2-62
Interfaz pasiva
Captulo 2
CS1W-NC113 C200HW-NC113 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A8
XW2Z-100J-A8
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
8,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,1 kg

6
83
Unidad de Control
de Posicin
CS1W-NC113
C200HW-NC113
38
47
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-1B
t=11
Cableado
Interfaz pasiva
No
A1
A2
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24
A8
A6
A10
A24
A12
A21
A23
A22
A19
A20
A15
A14
Terminal de crimpar
2-63
Captulo 2
CS1W-NC213, CS1W-NC413, C200HW-NC213 C200HW-NC413 con una Interfaz pasiva
XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A9
XW2Z-100J-A9
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

47
83
CS1W-NC213
CS1W-NC413
C200HW-NC213
C200HW-NC413
48
Unidad de Control
de Posicin
t=11
2-64
Interfaz pasiva
XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A
Captulo 2
Cableado
Interfaz pasiva

No
A1/B1
A2/B2
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
34
33
A8
A6
A10
A14
A24/B24
A19
A21
A12
A23
A22
A20/B20
B8
B6
B10
B14
B23
B22
B21
B19
B12
A15/B15
Terminal de crimpar
2-65
Captulo 2
CS1W-NC133 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A12
XW2Z-100J-A12
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg
t=11
83
Unidad de Control
de Posicin
CS1W-NC133
48
47
1000
Cableado

No
A3
A4
A1
A2
A7
A8
A5
A6
AWG20 Negro
AWG20 Rojo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24
A10
A24
A12
A21
A23
A22
A19
A20
A15
A14
Terminal de crimpar
2-66
Interfaz pasiva
No
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-1B
Captulo 2
CS1W-NC233 CS1W-NC433 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A13
XW2Z-100J-A13
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg
83
Unidad de Control
de Posicin
CS1W-NC233
CS1W-NC433
48
47
t=11
Interfaz pasiva
XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A
1000
2-67
Captulo 2
Cableado

No
A3/B3
A4/B4
A1/B1
A2/B2
A7
A8
A5
A6
AWG20 Negro
AWG20 Rojo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
34
33
A10
A14
A24/B24
A19
A21
A12
A23
A22
A20/B20
B7
B8
B5
B6
B10
B14
B23
B22
B21
B19
B12
A15/B15
Terminal de crimpar
2-68
Interfaz pasiva
No
Captulo 2
Cables de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z@J-A16)
CJ1W-NC113 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A16
XW2Z-100J-A16
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

0
20J6-1B
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-1B
C11
W-N
CJ1
Unidad de Control
de Posicin
CJ1W-NC113
38
50
t=11
L
2-69
Captulo 2
Cableado
Interfaz pasiva

No
A1
A2
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24
A8
A6
A9
A20
A11
A17
A19
A18
A15
A16
A13
A12
Terminal de crimpar
2-70
Captulo 2
Cables de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z@J-A17)
CJ1W-NC213 CJ1W-NC413 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A17
XW2Z-100J-A17
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

0
50
Unidad de Control
de Posicin
48
40J6-2B
XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A
413
3/NC
C21
W-N
CJ1
CJ1W-NC213
CJ1W-NC413
Interfaz pasiva
t=11
L
2-71
Captulo 2
Cableado
Interfaz pasiva
No
A1/B1
A2/B2
No
1
2
3
4
5
6
7
8
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
27
28
29
30
31
32
34
33
A8
A6
A9
A12
A20/B20
A15
A17
A11
A19
A18
A16/B16
B8
B6
B9
B12
B19
B18
B17
B15
B11
A13/B13
Terminal de crimpar
2-72
Captulo 2
CJ1W-NC133 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A20
XW2Z-100J-A20
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

0
20J6-1B
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-1B
W-N
C13
3
CJ1
Unidad de Control
de Posicin
CJ1W-NC133
38
50
1000
t=11
2-73
Captulo 2
Cableado
No
A3
A4
A1
A2
A7
A8
A5
A6
Interfaz pasiva
AWG20 Negro
AWG20 Rojo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
25
26
24
A9
A20
A11
A17
A19
A18
A15
A16
A13
A12
Terminal de crimpar
2-74
No.
Captulo 2
CJ1W-NC233 CJ1W-NC433 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A21
XW2Z-100J-A21
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

0
50
Unidad de Control
de Posicin
48
40J6-2B
XW2B-40J6-2B
XW2B-40J6-4A
433
3/NC
C23
W-N
CJ1
CJ1W-NC233
CJ1W-NC433
Interfaz pasiva
1000
t=11
L
2-75
Captulo 2
Cableado
No
A3/B3
A4/B4
A1/B1
A2/B2
A7
A8
A5
A6
Interfaz pasiva
AWG20 Negro
AWG20 Rojo
1
2
3
4
5
6
7
8
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
27
28
29
30
31
32
34
33
A9
A12
A20/B20
A15
A17
A11
A19
A18
A16
B7
B8
B5
B6
B9
B12
B19
B18
B17
B15
B11
A13/B13
B16
Terminal de crimpar
2-76
No
Captulo 2
Cable de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z-@J-A22)
CS1W-HCP22 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A22
XW2Z-100J-A22
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

0
50
25
20J6-3B
Unidad de Control
de Posicin
CS1W-HCP22
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-3B
CS1
CP2
W-H
t=11
Cableado
Interfaz pasiva
No
A19
A20
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
A18
A16
B2
A1
B4
A3
A17
A15
Terminal de crimpar
2-77
Captulo 2
CS1W-HCP22 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A23
XW2Z-100J-A23

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

0
50
Unidad de Control
de Posicin
CS1W-HCP22
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-3B
20J6-3B
CP2
W-H
CS1
20J6-3B
t=11
2-78
25
Longitud (L)
50 cm
1m
25
Captulo 2
Cableado
Interfaz pasiva
No
A19
A20
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
A18
A16
B2
A1
B4
A3
A17
A15

Interfaz pasiva
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
B19
B20
B18
B16
B8
A7
B10
A9
B17
B15
Terminal de crimpar
2-79
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan un Posicionador de Eje Simple 3F88MDRT141 (para DeviceNet) con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-050J-A25
XW2Z-100J-A25
Longitud (L)
50 cm
1m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

47
83
20J6-1B
Unidad de Control
de Posicin
3F88M-DRT141
0
0
2-80
50
15
t=11
38
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-1B
Captulo 2
Cableado
Interfaz pasiva
No
A24
B24
B21
B22
A21
A22
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
A20
B20
A1
B10
A16/B16
A10
B9
A9
B8
B2
A11
B11
B19
Terminal de crimpar
(redondo)
Terminal de crimpar
(tipo Y)
2-81
Captulo 2
Cables de Comunicaciones (XW2Z-@J-C1)
Estos Cables de Comunicaciones conectan el puerto de comunicaciones de una Interfaz pasiva

XW2B-40J6-4A que soporta comunicaciones con una Unidad o Tarjeta de Comunicaciones Serie del
Autmata Programable.
Modelos de cable
Modelo
XW2Z-100J-C1
XW2Z-200J-C1
Longitud (L)
1m
2m

Peso
10,0 di.
Aprox. 0,1 kg
Aprox. 0,2 kg

39
32,2
32,2
39
t=15
t=15
Cableado
Smbolo
SDB
SDA
RDB
RDA
FG
No
2
1
8
6
Caja
Conector:
XM2A-0901 (OMRON)
XM2S-0911 (OMRON)
2-82
Cable: AWG28x2P UL2464
No
2
1
8
6
Caja
Smbolo
SDB
SDA
RDB
RDA
FG
Conector:
XM2A-0901 (OMRON)
Carcasa del conector
XM2S-0911 (OMRON)
Captulo 2

2-8
Especificaciones del Operador Digital
Operador Digital porttil R7A-PR02A

B.B
INP
VCMP
TGON
REF
POWER
Se necesita un Operador Digital para configurar parmetros con el fin de

operar y controlar el Servodriver, para copiar parmetros del Servodriver,
as como para otras funciones. El Operador Digital se suministra con un
cable de 1 m.
RESET
SCROLL
JOG
DATA
RUN
READ
DRIVER
MODE/SET
WRITE
PR
PR
DRIVER
Especificaciones generales
Elemento
Humedad ambiente de almacenamiento
Atmsfera de almacenamiento y operacin
Normas
de 0 a 55 C
de 20 a 85 C
De 10 a 55 Hz, 0,1 mm de amplitud p-p 9,8 m/s2 de
aceleracin mxima, aqul que sea menor, en las
direcciones X, Y, y Z.
Aceleracin mx. 19,6 m/s2, tres veces en cada una
de las direcciones X, Y y Z.
Especificaciones de prestaciones
Modelo
Tipo
Longitud del cable
Conectores
Display
Peso
Mtodo de comunicaciones
Normas
Porttil
1m
HR212-10P-8P (8 pines) (Hirose Electric)
Display LCD de 17 dgitos 5 segmentos
70 120 17,8 mm (W H D)
Aprox. 0,3 kg
Comunicaciones utilizando un protocolo especial
(velocidad de transmisin: 19.200 bits/s)
2-83
Captulo 2
Especificaciones de funciones
Modelo
Configuracin de parmetros
Display de monitorizacin
Modo Funcin
Displays de alarmas
Copia de parmetros
2-84
Normas
Visualizacin y modificacin de la configuracin de parmetros
Visualizacin de todos los datos de monitorizacin
Ejecucin de funciones
Visualizacin de alarmas
Lectura y almacenamiento de parmetros del Servodriver al Operador
Digital; escritura de parmetros del Operador Digital al Servodriver y comparacin de parmetros entre el Servodriver y el Operador Digital.
Captulo 2

2-9
Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa

Si la energa regenerativa del Servomotor es excesiva, conecte una resistencia de
regeneracin externa.
Nota 1. Las Resistencias de Regeneracin Externa no pueden conectarse a Servodrivers de entre

30 y 200 W.
Generalmente no es necesaria una conexin a Servodrivers de 400 W. Si la energa regenerativa del Servomotor es excesiva, conecte una Resistencia de Regeneracin Externa
entre B1 y B2.
En el caso de un Servodriver de 750 W, B2 y B3 generalmente estn cortocircuitados. Si la
energa regenerativa del Servomotor es excesiva, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte
una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2.
Nota 2. Para obtener ms detalles relativos a la seleccin de Resistencias de Regeneracin Externa, consultel Atenuadores de picos.
Resistencia de Regeneracin Externa R88A-RR22047S
Especificaciones
Modelo
Resistencia
R88A-RR22047S 47 5%)
Capacidad
nominal
220 W
Absorcin de
Condiciones
regeneracin para de radiacin
aumentos de
trmica
temperatura de
120 C.
70 W
t1,0 @350
(SPCC)
Especificaciones
de salida del
conmutador
trmico
Temperatura de
funcionamiento:
170 C3%,
contacto NC
Salida nominal: 3 A
Todas las dimensiones se especifican en milmetros.
Resistencia de Regeneracin Externa R88A-RR22047S
62
48
4,2
3 di.
(0,75mm2)
1,5 di.
(0,3mm2)
Salida de conmutador trmico
6
t1,2
20
500
200
220
230
2-85
Captulo 2
2-10 Reactancias de c.c.

Conecte Reactancia de c.c. al terminal de conexin Reactancia de c.c. del Servodriver
como medida de control de la corriente armnica. Seleccione un modelo que sea
compatible con el Servodriver utilizado
Reactancias de c.c. R88A-PX@
Especificaciones
Modelo de Servodriver
Modelo
100 V
R7D-APA3L/APA5L/AP01L
R7D-AP02L
R7D-AP04L
R7D-APA3H/APA5H/AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
200 V
R88A-PX5063
R88A-PX5062
R88A-PX5061
R88A-PX5071
R88A-PX5070
R88A-PX5069
R88A-PX5061
Cuatro, H di.
Modelo
R88A-PX5061
R88A-PX5062
R88A-PX5063
R88A-PX5069
R88A-PX5070
R88A-PX5071
2-86
A
35
40
35
40
40
35
B
52
59
52
59
59
52
C
80
100
90
105
100
80
D
95
120
105
125
120
95
E
35
40
35
45
35
30
F
45
50
45
60
45
40
G
50
55
50
65
50
45
H
4
4
4
4
4
4
Reactancia de c.c.
Corriente
Inductancia
nominal (A)
(mH)
1.8
10.0
3.5
4.7
4.8
2.0
0.85
40.0
1.65
20.0
3.3
10.0
4.8
2.0
Peso (kg)
Aprox. 0,6
Aprox. 0,9
Aprox. 0,5
Aprox. 0,5
Aprox. 0,8
Aprox. 1,0
Aprox. 0,5
Captulo 3
Diseo e instalacin del
sistema
3-1
3-2
3-3
Condiciones de instalacin
Cableado
Absorcin de energa regenerativa
Captulo 3
Precauciones de instalacin y cableado

! Precaucin No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podran producirse lesiones personales.
! Precaucin No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos extraos en el producto. En caso de no hacerlo, podran producirse incendios.
! Precaucin Asegrese de instalar el producto en la direccin adecuada. De no hacerlo, puede
producirse un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin Disponga la distancia especificada entre el servodriver y el armario de control u otros
dispositivos. De no hacerlo, podran producirse incendios o un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin Evite los golpes. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin Asegrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace, podra
provocar un exceso de velocidad del motor, lesiones o un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin Asegrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector estn
apretados al par especificado en los manuales correspondientes. El uso de un par
inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados pelados
directamente a los terminales. La conexin de cables trenzados pelados puede provocar un incendio.
! Precaucin Utilice siempre las tensiones de alimentacin indicadas en este manual. Una tensin
incorrecta puede provocar un funcionamiento defectuoso o un incendio.
! Precaucin Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentacin con
la tensin y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en lugares en
los que la alimentacin elctrica sea inestable. Una alimentacin inadecuada puede
provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocircuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medidas de
seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio.
! Precaucin Para evitar que el producto sufra daos, tome las medidas apropiadas cuando instale sistema en las siguientes ubicaciones:
Lugares sujetos a electricidad esttica u otras fuentes de ruido.
Lugares sujetos a fuertes campos magnticos y electromagnticos.
Lugares sujetos a posibles radiaciones.
Lugares prximos a lneas de alimentacin.
3-2
Captulo 3

3-1
Condiciones de instalacin
3-1-1 Servodrivers
Espacio alrededor de los drivers
Instale los servodrivers segn las dimensiones que aparecen en la ilustracin siguiente para asegurar una dispersin y conveccin del calor adecuadas dentro del panel. Adems, si se van a colocar los servodrivers uno al lado del otro, debe instalar un ventilador de circulacin para evitar que
se alcancen temperaturas irregulares en el interior del panel.
Tenga en cuenta la direccin del conector del cable de control cuando est instalando los servodrivers.
Ventilador
50 mm mn.
Servodriver
Servodriver
Servodriver
W
30 mm mn.
Ventilador
Aire
Panel
lateral
50 mm mn.
W = 10 mm mn.
Aire
Direccin de montaje
Instale los servodrivers en una direccin (perpendicular) que permita ver la etiqueta con el nmero
de referencia y todos los dems datos.
Entorno de operacin
El entorno en el que van a operar los servodrivers debe cumplir las siguientes condiciones:
Temperatura ambiente de funcionamiento: 0 a 55 C (tenga en cuenta que la temperatura aumenta
en cada servodriver).
Humedad ambiente de funcionamiento: 90% mx. (sin condensacin)
Atmsfera: sin gases corrosivos.
Temperatura ambiente
Los servodrivers deben instalarse en ambientes en los que el aumento de temperatura sea
mnimo, con el fin de mantener un alto nivel de fiabilidad.
Un aumento de temperatura en cualquier unidad instalada en un espacio cerrado, por ejemplo un
armario de control, provocar que suba la temperatura ambiente del servodriver. Utilice un ventilador o un aparato de aire acondicionado para evitar que la temperatura ambiente del servodriver
supere los 55 C.
3-3
Captulo 3
La temperatura de la superficie de los servodrivers puede aumentar hasta en 30 C por encima de

la temperatura ambiente. Utilice materiales resistentes al calor para el cableado y mantenga alejado cualquier dispositivo o cable sensible al calor.
La vida til de un servodriver viene determinada en gran medida por la temperatura a la que se
someten los condensadores electrolticos internos. La vida til de un condensador electroltico se
ve afectada por una disminucin en el volumen electroltico y un aumento de la resistencia interna,
lo que puede originar alarmas de sobretensin, funcionamiento incorrecto debido al ruido y daos
en elementos individuales. Si un servodriver funciona siempre a la temperatura ambiente mxima
de 40 C y al 80% del par nominal, se puede esperar una vida til de aproximadamente 50.000
horas. Una cada de 10 C en la temperatura ambiente duplicar la vida til estimada.
Mantener objetos extraos fuera de las unidades
Coloque una cubierta sobre las unidades o tome otras medidas preventivas para evitar que se
introduzcan objetos extraos (por ejemplo accesorios de taladros) dentro de las unidades durante
la instalacin. Asegrese de retirar la cubierta una vez haya finalizado la instalacin. Si la deja
colocada durante el funcionamiento, la acumulacin de calor podra daar las unidades.
Adopte medidas para evitar que se introduzcan objetos extraos (como partculas de metal, aceite,
aceite de maquinaria, polvo o agua) en el interior de los servodrivers durante la instalacin o el funcionamiento.
3-1-2 Servomotores
Entorno de operacin
El entorno en el que va a operar el servomotor debe cumplir las siguientes condiciones: Si el servomotor no opera dentro de los rangos siguientes, se puede producir un funcionamiento incorrecto del
mismo.
Temperatura ambiente de funcionamiento: de 0 a +40 C
Humedad ambiente de funcionamiento: 20% a 80% (sin condensacin)
Atmsfera: sin gases corrosivos.
Impacto y carga
El servomotor resiste impactos de hasta 98 m/s2.

No lo someta a impactos o cargas pesadas durante
el transporte, la instalacin o la extraccin. Cuando
lo est transportando, no sujete el servomotor
directamente, ni las partes del encoder, cableado o
conector. Si lo hace, podra causar daos al servomotor, pues estas zonas son partes muy sensibles.
Utilice siempre un extractor de poleas para retirar
del eje poleas, acoplamientos u otros objetos.
Asegure los cables para que no se produzca ningn impacto o carga en las zonas del conector de
cables.
3-4
Captulo 3
Conexiones a sistemas mecnicos
Las cargas axiales de los servomotores se definen

en 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento. Si se
aplica a un servomotor una carga axial superior a la
Lnea central del tornillo mvil
carga especificada, se reducir la vida til de los
rodamientos del motor y se puede daar el eje del
mismo.
Cuando realice la conexin a una carga, utilice acoDesplazamiento del ncleo
Lnea central del eje
del eje
plamientos que puedan absorber de forma sufidel servomotor
ciente la excentricidad y variacin mecnicas.
En el caso de engranajes rectos, se puede aplicar
una carga radial considerablemente grande, dependiendo de la precisin del engranaje. Utilice engranajes rectos de un elevado nivel de precisin (por
ejemplo, JIS clase 2: error de paso de lnea normal
de 6 m mximo en el caso de un dimetro de crHolgura
culo giratorio de 50 mm). Si la precisin del engranaje no es la adecuada, deje una holgura para
Fije la holgura
garantizar que no se aplica carga radial sobre el eje
ajustando la distancia
entre ejes.
del motor.
Los engranajes cnicos provocarn la aplicacin de
una carga en la direccin de empuje, dependiendo
de la precisin estructural, la precisin del engranaje y los cambios de temperatura. Disponga una
holgura apropiada o tome otras medidas para aseEngranaje cnico
gurar que no se aplique una carga axial que supere
las especificaciones.
No coloque juntas de caucho en la superficie de la
Con movilidad.
brida. Si instala la brida con juntas de caucho,
podra separarse la brida del motor debido a la
fuerza de ajuste.
Cuando se conecte una correa trapezoidal o una correa de temporizacin, consulte al fabricante
acerca de la seleccin y tensado de la misma. Se aplicar una carga radial equivalente al doble de la
tensin de la correa en eje del motor. No permita que, debido a la tensin de la correa, se aplique al eje
del motor una carga radial que supere la de las especificaciones. Si se aplica una carga radial excesiva, el eje del motor puede daarse. Configure estructura de tal forma que se pueda ajustar la carga
radial. Tambin puede producirse una carga radial grande como consecuencia de vibracin de la
correa. Fije una abrazadera y ajuste la ganancia del servodriver para minimizar vibracin de la correa.
Polea
Polea para ajuste de tensin

(Hacer ajustable.)
Correa
Tensin
Resistencia al agua y al goteo
Los grados de proteccin de los servomotores son los siguientes:

Servomotor de tipo cilndrico de 3.000 rpm (30 a 750 W): IP55 (excepto para piezas del eje)
Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm (100 W a 750 kW): IP55 (excepto para piezas del eje)
3-5
Captulo 3
Precauciones adicionales
No aplique la alimentacin no industrial directamente al servomotor. Los servomotores funcionan

con c.a. sncrona y utilizan imanes permanentes. La aplicacin directa de una alimentacin elctrica industrial quemar las bobinas del motor.
Tome las medidas adecuadas para evitar que se oxide el eje. Los ejes se suministran recubiertos
con una capa de aceite antioxidante, pero es necesario aplicar otra capa cuando se conecte el eje
a una carga.
No quite bajo ningn concepto la tapa del encoder, ni desmonte el motor. El imn y el encoder
estn alineados en el servomotor de c.a. Si se desalinean, el motor no funcionar.
3-1-3 Engranajes reductores
Instalacin
Utilice nicamente las combinaciones especificadas de servomotores y engranajes reductores. El uso

de una combinacin no especificado, o el uso con engranajes reductores o servomotor de otra
empresa, puede provocar que disminuya la vida til de los rodamientos del motor.
Las dimensiones de brida de montaje del servomotor en los engranajes reductores son distintos para
cada servomotor. No instale engranajes reductores en un servomotor que no sean los especificados.
Utilice un servomotor con eje recto y sin chaveta al instalar los engranajes reductores.
Instale los engranajes reductores en el servomotor utilizando el siguiente procedimiento.
Tapa de caucho
Eje de entrada
Tuerca de fijacin
Tuerca de instalacin del servomotor
1. Extraig la tapa de goma y compruebe que la tuerca de sujecin est suelta.

2. Inserte el eje del servomotor en el eje de entrada.
3. Apriete tuerca de instalacin del servomotor segn el par de apriete especificado en la tabla siguiente.
Tuerca de instalacin del servomotor
M4
M5
M6
M8
M10
Par de apriete (Nm)

2.9
5.8
9.8
19.6
39.2
4. Apriete la tuerca de fijacin segn el par de apriete especificado en la tabla siguiente.

Tuerca de fijacin
Par de apriete (Nm)
M3
1.0
M4
2.9
5. Despus de apretar la tuerca de fijacin, vuelva a colocar la tapa de goma.
3-6
Captulo 3
Uso de engranajes reductores de otras empresas (informacin de

referencia)
Si la configuracin del sistema requiere que se utilice un motor SMARTSTEP serie A junto con un
engranaje reductor de otra empresa, seleccione uno de modo que las cargas en el eje del motor
(tanto las cargas radiales como las axiales) estn en los valores admisibles. (Consulte 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento para obtener detalles sobre las cargas admisibles para los motores.)
Asimismo, controle la velocidad del motor y el par de salida de modo que no se superen la velocidad
de entrada admisible y el par de entrada admisible del engranaje reductor.
3-7
Captulo 3

3-2
Cableado
3-2-1 Cable de conexin

Esta seccin muestra los tipos de cable de conexin que se utilizan en un
servosistema de SMARTSTEP serie A. La amplia gama de cables disponibles para
configurar un servosistema que utilice una unidad de control de posicin hace que el
cableado sea una operacin muy sencilla.

Operador digital
B.B
INP
VCMP
TGON
REF
POWER
Nota: se proporciona un cable de

1 metro con el operador digital.
CN3 (conector de comunicaciones)

SCROLL
RESET
JOG
MODE/SET
DATA
RUN
READ
DRIVER
WRITE
PR
PR
R7A-PR02A
DRIVER
Software de monitorizacin del ordenador
5 Cable de ordenador
Cable de monitorizacin analgica
Ordenadores
personales DOS
Ordenador porttil
NEC PC98
CN4
Controlador
Unidad de control de posicin
Control de posicin
Cable de la unidad
NC413
X
Y
Z
U
11
0
12
1
13
2
14
3
15
4
16
7
17
CN2
18
CN1
Servodriver
Cable
10
MACHINE
N
19
RUN
ERROR
SENS
DATA
1 Cable de la interfaz pasiva
B24
A24
Interfaz pasiva
B1
A1
Unidad de control de posicin

con una salida de tren
de impulsos
CJ1W-NC113/133
CJ1W-NC213/233
CJ1W-NC413/433
CS1W-NC113/133
CS1W-NC213/233
CS1W-NC413/433
C200HW-NC113
C200HW-NC213
C200HW-NC413
C500-NC113
C500-NC211
C200H-NC112
C200H-NC211
Autmata programable
SYSMAC con salida de tren
de impulsos
CQM1-CPU43-V1
CQM1H-PLB21
CS1W-HCP22
Posicionador de un eje con
salida de tren de impulsos
Nota: si se utiliza una interfaz pasiva

que admita comunicaciones, se
necesita un cable de
comunicaciones para conectar
el puerto de comunicaciones
de la interfaz pasiva y la unidad
de comunicaciones
serie o tarjeta del autmata
programable.
CN1 (conector de E/S de control)
Servodriver
Terminal de alimentacin
del servomotor
R7D-AP@
CN2
(Conector de entrada del encoder)
4 Cable del motor
3F88M-DRT141
Otros controladores
2 Cable del bloque de terminales

Cable del bloque
de terminales
Bloque de terminales de conectores
3-8
Cable de control general y

conector de E/S de control
Servomotor
R7M-A@
Captulo 3
Seleccin de cables de conexin
1. Cable de la interfaz pasiva

Seleccione una interfaz pasiva y un cable que coincidan con la unidad de control de posicin que va
a utilizar.
Seleccin de los cables de conexin sin comunicaciones Compatibilidad
Unidad de control de
posicin
CQM1-CPU43-V1
CQM1H-PLB21
C200H-NC112
C200H-NC211
C500-NC113
C500-NC211
CS1W-NC113
C200HW-NC113
CS1W-NC213
CS1W-NC413
C200HW-NC213
C200HW-NC413
CS1W-NC133
CS1W-NC233
CS1W-NC433
CJ1W-NC113
CJ1W-NC213
CJ1W-NC413
CJ1W-NC133
CJ1W-NC233
CJ1W-NC433
CS1W-HCP22
3F88M-DRT141
Cable de unidad de control

de posicin
XW2Z-@@@J-A3
Interfaz pasiva
XW2B-20J6-3B
XW2Z-@@@J-A4
XW2Z-@@@J-A5
XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
XW2Z-@@@J-A8
XW2B-20J6-1B
XW2Z-@@@J-A9
XW2B-40J6-2B
XW2Z-@@@J-A12
XW2Z-@@@J-A13
XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
XW2Z-@@@J-A16
XW2Z-@@@J-A17
XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
XW2Z-@@@J-A20
XW2Z-@@@J-A21
XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
XW2Z-@@@J-A22 (eje nico)

XW2Z-@@@J-A23 (dos ejes)
XW2Z-@@@J-A25
XW2B-20J6-3B
Cable de servodriver
XW2Z-@@@J-B5
XW2B-20J6-1B
Nota 1. Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. El cable de unidad de
control de posicin puede tener una longitud de 0,5 1 metro (por ejemplo, XW2Z-050J-A3
mide 0,5 metros). El cable del servodriver puede tener una longitud de 1 2 metros (por
ejemplo, XW2Z-100J-B5 mide 1 metro).
Nota 2. Cuando se utiliza el control de dos eje con una unidad de control de posicin, se precisan
dos cables al servodriver.
3-9
Captulo 3
Seleccin de los cables de conexin con comunicaciones Compatibilidad
Unidad de control de
posicin
CS1W-NC213
CS1W-NC413
CS1W-NC233
CS1W-NC433
CJ1W-NC213
CJ1W-NC413
CJ1W-NC233
CJ1W-NC433
C200HW-NC213
C200HW-NC413
Cable de unidad de control

Interfaz pasiva
de posicin
XW2Z-@@@J-A9
XW2B-40J6-4A
Cable de servodriver
XW2Z-@@@J-B7
XW2Z-@@@J-A13
XW2Z-@@@J-A17
XW2Z-@@@J-A21
XW2Z-@@@J-A9
Nota 1. Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. El cable de unidad de control de posicin puede tener una longitud de 0,5 1 metro (por ejemplo, XW2Z-050J-A9 mide
0,5 metros). El cable del servodriver puede tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo,
XW2Z-100J-B7 mide 1 metro).
Nota 2. Cuando se utiliza el control de dos eje con una unidad de control de posicin, se precisan dos
cables al servodriver.
Nota 3. Cuando se utilizan comunicaciones, se requiere un cable de comunicaciones XW2Z-@@@J-C1
para conectar el puerto de comunicaciones de la interfaz pasiva y la unidad o tarjeta de comunicaciones serie del autmata programable. El cable de comunicaciones puede tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo, XW2Z-100J-C1 mide 1 metro).
2. Bloque de terminales de conectores y cables

Estos cables se utilizan para conectar los controladores en los que no se proporciona un cable
especial. Los cables y el bloque de terminales convierten las seales del conector de E/S de control
(CN1) del servodriver en conexiones del bloque de terminales.
Bloque de terminales de
conectores
XW2B-40F5-P
Cable
R88A-CTU@@@N
Observaciones
Los cuadros vacos de las referencias son para
la longitud del cable. Los cables pueden tener
una longitud de 1 2 metros (por ejemplo,
R88A-CTU002N mide 2 metros).
3. Cables de control general y conector de E/S de control

Estos cables y este conector se utilizan para realizar la conexin a controladores que no se suministran con un cable especial, y cuando el cable del conector de E/S de control del servodriver ha sido
preparado por el usuario.
Nombre
Cable de control general
Cable
R88A-CPU@@@S
Conector de E/S de control
R88A-CNU01C
3-10
Observaciones
El cable est vinculado a un conector que se
conecta con el conector de E/S de control
(CN1). Los cuadros vacos de las referencias
son para la longitud del cable. Los cables pueden tener una longitud de 1 2 metros (por
ejemplo, R88A-CPU001S mide 1 metro).
ste es el conector para establecer la conexin
con el conector de E/S de control (CN1).
(Este elemento es slo un conector).
Captulo 3
4. Cables del servomotor

Hay dos tipos de cables de servomotor, uno para servomotores sin frenos y otro para servomotores
con frenos. Seleccione un tipo de cable compatible con el servomotor que va a utilizar.
Nombre
Servomotores sin frenos
(servomotores de tipo cilndrico y plano)
Servomotores con frenos
(servomotores de tipo cilndrico y plano)
Cable
R7A-CEA@@@S
R7A-CEA@@@B
Observaciones
Los cuadros vacos de las referencias son para
la longitud del cable. Los cables pueden tener
una longitud de 3, 5, 10, 15 20 metros (por
ejemplo, R7A-CEA003S mide 3 metros).
5. Cable de monitorizacin de ordenador

Se necesita un cable de monitorizacin de ordenador y software del mismo tipo para servodrivers
(funciona con Windows) para realizar los ajustes de parmetros del servodriver, adems de la monitorizacin desde un ordenador personal.
Nombre/especificaciones
Cable de monitori- Para ordenadozacin de ordena- res personales
dor
con MS-DOS
Ordenador porttil NEC PC98
2m
Modelo
Observaciones
R7A-CCA002P2 Slo estn disponibles los cables de 2 metros.
2m
R7A-CCA002P3 Slo estn disponibles los cables de 2 metros.
6. Cable de monitorizacin analgica

ste es el cable que se utiliza para conectar el conector de monitorizacin analgica del servodriver
(CN4). Es necesario para conectar salidas de monitorizacin analgica a dispositivos externos
(como instrumentos de medida).
Nombre/especificaciones
Cable de monitorizacin
1m
analgica
Modelo
R88A-CMW001S
Observaciones
Slo estn disponibles los cables de 1 metro.
3-11
Captulo 3
3-2-2 Ejemplos de conexin de dispositivos perifricos

Entrada monofsica:
R7D-APA3L, R7D-APA5L, R7D-AP01L, R7D-AP02L, R7D-AP04L, R7D-APA3H, R7D-APA5H,

R7D-AP01H, R7D-AP02H, R7D-AP04H y R7D-AP08H
R
Monofsico 100/115 Vc.a., 50/60 Hz: R7D-AP@@L

Monofsico 200/230 Vc.a., 50/60 Hz: R7D-AP@@H
NFB
1
E
2
NF
Filtro de ruido (ver nota 1.)

del circuito principal
Conector del circuito principal (ver nota 1.)
ON
OFF
1MC
Tierra clase D
(Tierra clase 3:
100 o menor)
1MC
Supresor de picos (ver nota 1.)

X
PL
Display de error de servo
Servomotor SMARTSTEP serie A
Servodriver SMARTSTEP serie A

XB
Cable del servomotor
L1C
B
L2C
1MC
24 Vc.c.
L1
Reactancia de c.c.
L2
M
W
+1
+2
Resistencia de regeneracin externa
B1
CN2
Tierra clase D
(Tierra clase 3:
100 o menor)
(Ver nota 3).
B2
(Ver nota 4.)
B3
CN1
24 Vc.c.
34 ALM
35 ALMCOM
CN1
XB
24 Vc.c.
(Ver nota 2.)
7 BKIR
10 OGND
CN1
Usuario
dispositivo
de control
Cable de control
3-12
Nota 1. Producto recomendado en el cableado 3-2-4 para resistencia al ruido

2. Rel recomendado: Rel MY (24 V), de OMRON.
3. Para los servodrivers de 400 W y 750 W, se puede conectar una resistencia de
regeneracin externa R88A-RR22047S. Conctela si la energa regenerativa excede
la capacidad regenerativa del servodriver. Adems, conecte una salida de conmutador
trmico para que la fuente de alimentacin se desactive cuando se abra.
4. Si va a conectar una resistencia de regeneracin externa a un servodriver de 750 W,
extraiga el puente entre B2 y B3.
5. Cuando la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control est
desconectada, operar el freno dinmico.
Captulo 3
Entrada trifsica: R7D-AP08H

R
Trifsico de 200/230 Vc.a., 50/60 Hz

NFB
1
E
NF
4
Filtro de ruido (ver nota 1.)

del circuito principal
ON
OFF
Conector del circuito principal (ver nota 2.)

1MC
(Tierra clase 3:
100 o menor)
1MC
Supresor de picos (ver nota 2.)

X
PL
Servomotor SMARTSTEP serie A

XB
Cable del servomotor
L1C
B
L2C
1MC
24 Vc.c.
U
Reactancia de c.c.
L1
L2
L3
+1
+2
CN2
Tierra clase D
(Tierra clase 3:
100 o menor)

B1
(Ver nota 3.)

B2
(Ver nota 4.)
B3
CN1
24 Vc.c.
34 ALM
35 ALMCOM
CN1
XB
24 Vc.c.
(Ver nota 2.)
7 BKIR
10 OGND
Usuario
dispositivo
de control
CN1
Nota 1. Producto recomendado en el cableado 3-2-4 para resistencia al ruido.

2. Rel recomendado: Rel MY (24 V), de OMRON.
3. Se puede conectar una resistencia de regeneracin externa R88A-RR22047S.
Conctela si la energa regenerativa excede la capacidad regenerativa del
servodriver. Adems, conecte la salida del conmutador trmico para que la
fuente de alimentacin se desactive cuando se abra.
4. Si va a conectar una resistencia de regeneracin externa, extraiga el puente
entre B2 y B3.
5. Cuando la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control
est desconectada, operar el freno dinmico.
Cable de control
3-13
Captulo 3
3-2-3 Cableado del bloque de terminales

Cuando est cableando un bloque de terminales, preste atencin a los tamaos de los
cables, sistemas de puesta a tierra y medidas anti-ruido.
Nombres y funciones de los bloques de terminales
Etiqueta
Nombre
Funcin
del
terminal
L1
Entrada de aliR7D-AP@H:
mentacin
del
Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V), 50/60 Hz
L2
circuito principal. R7D-AP@L:
L3
Nota Slo R7DAP08H (750 W) tiene un terminal L3, lo que permite la entrada
trifsica: Trifsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz
Terminales
de
Normalmente
cortocircuito entre +1 y +2.
+1
conexin de
Cuando sea necesario el control armnico, conecte de armnicos de c.c.
+2
armnicos de c.c. entre +1 y +2.
para el control
armnico de la
alimentacin
Salida de c.c. del No conecte nada a este terminal.
circuito principal
(negativa)
L1C
Entrada de aliR7D-AP@H:
mentacin al
L2C
circuito de control R7D-AP@L:
B1
Terminales de
30 a 200 W: no se puede conectar una resistencia de regeneracin externa a
conexin
de
la
estos terminales.
B2
resistencia de
400 W: normalmente no es necesario conectar estos terminales. Si la energa
B3
regeneracin
regenerativa es alta, conecte una resistencia de regeneracin externa entre
externa
B1 y B2.
750 W: normalmente cortocircuito entre B2 y B3. Si la energa regenerativa es
alta, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte una resistencia de regeneracin externa entre B1 y B2.
U
Terminales de
Rojo
stos son los terminales de salida del servomotor. Asegrese de
conexin del
conectarlos mediante cables correctamente.
V
Blanco
servomotor
W
Azul
Verde/
amarillo
Tierra de bastidor ste es el terminal de tierra. Tierra a un mnimo de clase D
(tierra clase 3: 100 o menor).
3-14
Captulo 3
Medidas de los cables de bloques de terminales

Entrada de 100 Vc.a. (R7D-AP@L)
Elemento
Modelo
Unidad
Capacidad de fuente de
kVA
alimentacin
Entrada de ali- Corriente A (rms)
mentacin del efectiva
circuito princiTamao
mm2
pal (L1, L2)
del cable
(Ver nota 1.)
Entrada de ali- Corriente A (rms)
mentacin del efectiva
circuito de con- Tamao
2
trol (L1C, L2C) del cable mm
Corriente A (rms)
Terminal de
efectiva
conexin del
servomotor (U, V Tamao
mm2
)
del cable
R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L

0.2
0.25
0.4
0.75
1.2
1.64
2.2
4.0
6.8
11
1.25
1.25
1.25
0.13
0.13
0.13
0.13
0.13
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
0.42
0.6
0.89
2.0
2.6
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
mm2
M4
M4
M4
M4
M4
N m
A (rms)
1.2
8
1.2
8
1.2
8
1.2
10
1.2
13
(Ver nota 2).
Tamao
del cable
Tamao
del tornillo
Par
Disyuntor sin fusible o
capacidad de fusible
Tierra de basti
(
)
Nota 1. Utilice los mismos tamaos de cable para + 1, + 2, B1 y B2.

Nota 2. Conecte un cable de servomotor OMRON a los terminales de conexin del servomotor.
3-15
Captulo 3
Entrada de 200 Vc.a. (R7D-AP@H)

Elemento
Modelo
Unidad
Capacidad de fuente de
kVA
alimentacin
Entrada de aliCorriente A (rms)
mentacin del
efectiva
circuito principal Tamao
mm2
(L1, L2)
del cable
(Ver nota 1.)
Entrada de aliCorriente A (rms)
mentacin del
efectiva
circuito de control Tamao
mm2
(L1C, L2C)
del cable
Corriente A (rms)
Terminal de
efectiva
conexin del
servomotor (U,
Tamao
mm2
)
del cable
R7DAPA3H
R7DAPA5H
R7DAP01H
R7DAP02H
R7DAP04H
R7DAP08H
0.2
0.25
0.4
0.75
1.2
2.1
0.82
1.1
2.0
3.4
5.5
9.4
1.25
1.25
1.25
1.25
0.1
0.1
0.1
0.1
0.1
0.1
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
0.42
0.6
0.89
2.0
2.6
4.4
1.25
1.25
1.25
1.25
1.25
mm2
M4
M4
M4
M4
M4
M4
N m
A (rms)
1.2
4
1.2
4
1.2
4
1.2
4
1.2
8
1.2
11
(Ver nota 2).
Tamao
del cable
Tamao
del tornillo
Par
Disyuntor sin fusible o
capacidad de fusible
Tierra de basti
(
)
Nota 1. Utilice los mismos tamaos de cable y pares de apriete para + 1, + 2, B1 y B2.
Nota 2. Conecte un cable de servomotor OMRON a los terminales de conexin del servomotor.
Tamaos de cables y corriente admisible
La tabla siguiente muestra la corriente admisible para el caso de que haya tres cables.
Cableado de vinilo termorresistente de 600 V (HIV) (valores de referencia)
Tamao AWG
20
18
16
14
12
10
8
6
3-16
rea transversal
nominal (mm2)
0.5
0.75
0.9
1.25
2.0
3.5
5.5
8.0
14.0
Configuracin
(cables/mm2)
19/0.18
30/0.18
37/0.18
50/0.18
7/0.6
7/0.8
7/1.0
7/1.2
7/1.6
Resistencia
conductiva
(/km)
39.5
26.0
24.4
15.6
9.53
5.41
3.47
2.41
1.35
Corriente admisible (A) para

temperatura ambiente
30 C
40 C
50 C
6.6
5.6
4.5
8.8
7.0
5.5
9.0
7.7
6.0
12.0
11.0
8.5
23
20
16
33
29
24
43
38
31
55
49
40
79
70
57
Captulo 3
Procedimiento de cableado del bloque de terminales
Los bloques de terminales de tipo conector se utilizan para los servodrivres SMARTSTEP serie A.
El procedimiento para establecer el cableado entre estos bloques de terminales se indica a continuacin.
Bloque de terminales de tipo conector
(Ejemplo: R7D-AP01L)
1. Extraiga el bloque de terminales del servodriver.
! Precaucin Debe retirarse el bloque de terminales del servodriver antes de comenzar a cablear.
Se producirn daos en el servodriver si se realiza el cableado con el bloque de terminales en su lugar.
2. Elimine la funda de los extremos de los cables.
Prepare cables de las medidas adecuadas, de acuerdo con las tablas que aparecen en la seccin
Medidas de los cables de los bloques de terminales y deje al descubierto 8 9 mm del final de
cada cable.
De 8 a 9 mm
3. Abra los huecos de insercin de los cables del bloque de terminales.
Existen dos formas de abrir los huecos de insercin de los cables, a saber:
Haga palanca en el hueco utilizando la palanca que se suministra con el servodriver (tal y
como se indica en la figura A).
Inserte un destornillador plano (anchura de 3,0 a 3,5 mm) en la apertura para la instalacin
del servodriver y presione hacia abajo para abrir el hueco (tal y como se indica en la figura B).
Palanca 210-120J
(Wago Company of Japan Ltd)
Fig. A
Fig. B
3-17
Captulo 3

4. Introduzca el cable en el hueco.
Con el hueco abierto, introduzca el extremo del cable. Tras esto, deje que se cierre el hueco liberando la presin de la palanca o el destornillador.
5. Instale el bloque de terminales en el servodriver.
Una vez se hayan cableado todos los terminales, devuelva el bloque de terminales a su ubicacin
original en el servodriver.
3-2-4 Cableado para resistencia al ruido

La resistencia del sistema al ruido variar en gran medida dependiendo del mtodo de
cableado utilizado. Esta seccin explica cmo reducir el ruido utilizando un cableado
adecuado.
Mtodo de cableado
Entrada de alimentacin monofsica
Fuente de
alimentacin
de c.a.
NFB
Atenuador de picos
Filtro de ruido
R7D-AP@
Contactor
TB
TB
X1
1 NF 3
L1
L2
R7M-A@
Conducto metlico
M
E
Fusible
L1C
L2C
CN2
2 mm2
3,5 mm2
2
Lnea elctrica gruesa (3,5 mm )

Tierra
clase 3
(a 100
o inferior)
3-18
Placa de tierra
Armario de control de tierra Fuente de alimentacin del controlador
Puesta a tierra de la mquina
Captulo 3
Entrada de alimentacin trifsica (R7D-AP08H)
Fuente de
alimentacin
de c.a.
NFB
Atenuador de picos
Filtro de ruido
R7D-AP@
Contactor
TB
TB
X1
1 NF 4
L1
L2
L3
R7M-A@
Conducto metlico
M
3
Fusible
L1C
L2C
CN2
2 mm2
3,5 mm2
2
Lnea elctrica gruesa (3,5 mm )

Tierra
clase 3
(a 100
o inferior)
Puesta a tierra de la mquina
Placa de tierra
Armario de control de tierra Fuente de alimentacin del controlador
Conecte a tierra el estator del motor con la puesta a tierra de la mquina cuando el motor est
sobre un eje mvil.
Utilice una placa de tierra para la puesta a tierra del estator de cada unidad, tal y como se muestra
en los diagramas anteriores, y conctelas a tierra en un solo punto.
Utilice lneas de tierra con un grosor mnimo de 3,5 mm2 y disponga el cableado de tal forma que
las lneas de tierra sean lo ms cortas posible.
Si hay instalados disyuntores sin fusible en la parte superior y la lnea de alimentacin se cablea
desde el conducto inferior, utilice tubos de metal para el cableado y asegrese de que existe la distancia adecuada entre las lneas de entrada y el cableado interno. Si se cablean juntas las lneas
de entrada y salida, disminuir la resistencia al ruido.
Los disyuntores sin fusible, atenuadores de picos y filtros de ruido (NF) deben colocarse cerca del
bloque de terminales de entrada (placa de tierra), y las lneas de E/S deben estar aisladas y
cableadas utilizando la distancia ms corta posible.
Realice el cableado del filtro de ruido tal y como se indica en la siguiente ilustracin. El filtro de
ruido debera instalarse a la entrada del armario de control, siempre que sea posible.
Correcto: Separe la entrada y la salida
Entrada de c.a.
1
2
3
Conexin a tierra
NF
E
4
5
6
Salida de c.a.
Incorrecto: El ruido no se filtra de forma eficaz

Entrada
de c.a.
Conexin
a tierra
Salida de
c.a.
1
2
3
NF
E
4
5
6
Siempre que sea posible, utilice cables de par trenzado para los cables de alimentacin o, en su
defecto, jntelos.
3-19
Captulo 3
Correcto: Los cables estn unidos
Correcto: Trenzados correctamente
Driver
Driver
L1C
L1
L2
L2C
L3
Unin
Separe los cables de alimentacin de los de seal cuando est realizando el cableado.
Seleccin de componentes
Esta seccin explica los criterios para la seleccin de los componentes de conexin
necesarios con el objetivo de mejorar la resistencia al ruido. Estos criterios incluyen
capacidad, rendimiento, rango aplicable, etc. Si desea obtener informacin adicional,
pngase en contacto directamente con el fabricante.
Disyuntores sin fusible (NFB)
Al seleccionar disyuntores sin fusible, tenga en cuenta la corriente mxima de salida y la corriente
de pico.
Corriente de entrada mxima:
La salida mxima instantnea de un servodriver es aproximadamente tres veces superior a la de la
salida nominal, pudindose ejecutar una salida mxima de tres segundos. Por tanto, debe seleccionar disyuntores sin fusible con un tiempo de funcionamiento de al menos cinco segundos y al 300%
de la salida nominal mxima. Normalmente basta con disyuntores sin fusible normales de baja velocidad. La tabla que aparece en 3-2-3 Cableado del bloque de terminales muestra las corrientes de
entrada de alimentacin nominal de cada servomotor. Seleccione un disyuntor sin fusible con una
corriente nominal superior a la corriente de carga efectiva total (cuando se utilicen varios servomotores). Al realizar esta seleccin, aada el consumo de corriente de los dems controladores, etc.
Corriente de pico del servodriver:
Con disyuntores sin fusible de baja velocidad, se produce durante 0,02 segundos una corriente de
pico que es 10 veces la corriente nominal. En el caso de la corriente de pico simultnea para varios
servodrivers, seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente admisible 20 ms mayor que la
corriente de pico total que aparece en la tabla siguiente para cada modelo de servomotor.
Servocontrolador
R7D-APA3L a -AP02L
R7D-AP04L
R7D-APA3H a -AP04H
R7D-AP08H
3-20
Corriente de pico (A0-p)

Fuente de alimentacin del
circuito de control
circuito principal
30
90
30
90
60
90
60
130
Captulo 3
Atenuadores de picos
Utilice atenuadores de picos para absorber aquellos picos que provengan de las lneas de entrada
de alimentacin debidos a rayos, tensiones anormales, etc. Al seleccionar los atenuadores, tenga
en cuenta la tensin del varistor, la cantidad de inmunidad a sobretensin y la cantidad de resistencia de la energa. Se recomiendan los atenuadores de picos que aparecen en la tabla siguiente:
Fabricante
Modelo
Tensin
del
varistor
Matsushita Electric ERZC20EK471(W) 470 V
ERZC25EK471(W) 470 V
ERZC32EK471(W) 470 V
Ishizuka Electronics Z25M471S
470 V
Co.
Z33M471S
470 V
Tensin
lmite
mxima
775 V
775 V
775 V
775 V
775 V
Inmunidad a Resistencia
Tipo
sobretensin
de la
energa
5.000 A
150 J
Nmero
10.000 A
225 J
20.000 A
405 J
10.000A
235 J
Nmero
20.000 A
385 J
Nota 1. La (W) de los modelos Matsushita indica que estn aprobados por UL y CSA.
Nota 2. Consulte la documentacin del fabricante para obtener detalles sobre el funcionamiento.
Nota 3. La inmunidad a sobretensin es para una corriente de impulso estndar de 8/20 s. Si los
impulsos son ms amplios, reduzca la corriente o cambie a un atenuador de picos de mayor
capacidad.
Nota 4. La resistencia de la energa es el valor para 2 ms. Es posible que no se puedan retrasar
impulsos de alta energa a menos de 700 V. En ese caso, atene los picos con un transformador o reactancia aislados.
Filtros de ruido para entradas de alimentacin
Utilice un filtro de ruido para atenuar ruidos extraos y reducir la emisin de ruido del servodriver. Seleccione un filtro de ruido con una corriente de carga de, al menos, el doble de la corriente nominal. La
siguiente tabla muestra los filtros de ruido que reducen en 40 decibelios el ruido entre 200 kHz y 30 MHz.
Tipo
Monofsico
Trifsico
Modelo
GT-2050
LF-210N
LF-215N
LF-220N
LF-315K
LF-325K
LF-335K
ZCW2210-01
ZCW2220-01
ZCW2230-01
ZCW2240-01
Corriente nominal
5A
10 A
15 A
20 A
15 A
25 A
35 A
10 A
20 A
30 A
40 A
Fabricante
Tokin
Tokin
TDK
Nota 1. Para atenuar los ruidos a frecuencias de 200 kHz o menos, utilice un transformador asilado y
un filtro de ruido.
Nota 2. Para altas frecuencias, de 30 MHz o ms, utilice un ncleo de ferrita y un filtro de ruido de alta
frecuencia con un condensador.
Nota 3. Si se van a conectar varios servodrivers a un nico filtro de ruido, seleccione un filtro con una
corriente nominal de al menos el doble de la corriente nominal total de todos los servodrivers.
3-21
Captulo 3
Filtros de ruido para salidas de servomotor
En las lneas de salida del servomotor, utilice filtros de ruido sin condensadores incorporados.
Seleccione un filtro de ruido con una corriente nominal de, al menos, el doble de la corriente nominal
total de la corriente de salida continua del servodriver. La tabla siguiente muestra los filtros de ruido
recomendados para las salidas de servomotor:
Fabricante
Tokin
Modelo
LF-310KA
LF-320KA
Corriente
nominal
10 A
20 A
Observaciones
Filtro de ruido trifsico
Nota 1. Las lneas de salida del servomotor no pueden utilizar los mismos filtros de ruido que las
fuentes de alimentacin.
Nota 2. Los filtros de ruido ms comunes se utilizan con frecuencias de alimentacin de 50/60 Hz.
Si se conectan estos filtros a salidas de 11,7 kHz/5,9 kHz (la frecuencia MID del servodriver), se producir una gran corriente de fuga (unas 100 veces mayor) en el condensador
del filtro de ruido y se podra daar el servodriver.
Supresores de picos
Instale supresores de picos para cargas que tengan bobinas de induccin, como rels, solenoides,
frenos, embragues, etc. La tabla siguiente muestra los tipos de supresores de picos y productos
recomendados.
Tipo
Diodo
Tiristor o
varistor
Caractersticas
Los diodos son dispositivos relativamente pequeos,
como los rels que se usan para cargas cuando el
tiempo de restablecimiento no supone un problema. El
tiempo de restablecimiento aumenta debido a que la tensin de pico es la ms baja cuando se interrumpe la alimentacin. Se utiliza para sistemas de 24/48 Vc.c.
Los tiristores y varistores se utilizan cuando las bobinas
de induccin son grandes, como en el caso de frenos
electromagnticos, solenoides, etc., y cuando es necesario tener en cuenta el tiempo de reset. La tensin de pico
cuando se interrumpe la alimentacin es aproximadamente 1,5 veces la del varistor.
Productos recomendados
Utilice un diodo de recuperacin
rpida con un corto tiempo de
recuperacin inversa.
Fuji Electric Co., ERB44-06 o
equivalente
Seleccione la tensin del varistor tal y

como se indica:
Sistema de 24 Vc.c.: 39 V
Sistema de 100 Vc.a.: 270 V
CondenUtilice condensadores y resistencias para la absorcin de Okaya Electric Industries Co., Ltd.
sador +
vibraciones de picos cuando la alimentacin est desco- CR-50500 0.5 F-50
resistencia nectada. El tiempo de restablecimiento puede acortarse CRE-50500 0.5 F-50
gracias a una seleccin adecuada del condensador o
S2-A-0 0.2 F-500
resistencia.
Nota Las empresas que aparecen a continuacin fabrican tiristores y varistores. Consulte la documentacin del fabricante para obtener informacin sobre los detalles de operacin. Tiristores:
Ishizuka Electronics Co.
Varistores: Ishizuka Electronics Co., Matsushita Electric Industrial Co.
3-22
Captulo 3
Contactores
Al seleccionar los contactores, tenga en cuenta la corriente de pico y la corriente mxima instantnea del circuito. La corriente de pico del servodriver se trata en la explicacin anterior de la seleccin de disyuntores sin fusible; la corriente instantnea mxima es aproximadamente el doble de la
corriente nominal. La tabla siguiente muestra los contactores recomendados:
Fabricante
OMRON
Modelo
LC1-D093A60
LC1D25106
LC1D40116
LC1D50116
LC1-D093A60
LP1D25106
LP1D40116
LP1D50116
Corriente nominal
11 A
26 A
35 A
50 A
11 A
26 A
35 A
50 A
Tensin de la bobina
200 Vc.a.
24 Vc.c.
Automticos diferenciales
Seleccione los automticos diferenciales diseados para los convertidores de frecuencia.

Dado que la conmutacin tiene lugar dentro del servodriver, las fugas de corriente armnica se producen desde el inducido del motor. Con los automticos diferenciales de convertidor de frecuencia
no se detecta la corriente armnica; de este modo se evita que el disyuntor funcione debido a la
corriente de fuga.
Cuando seleccione automticos diferenciales recuerde aadir tambin la corriente de fuga de todos
los dispositivos adems del servomotor, tales como mquinas que utilicen fuente de alimentacin de
conmutacin, filtros de ruido, convertidores de frecuencia, etc. Para obtener ms detalles sobre los
automticos diferenciales, consulte el catlogo del fabricante.
La siguiente tabla muestra la corriente de fuga del servomotor en cada modelo de servodriver:
Driver
R7D-APA3L a -AP04L
R7D-APA3H a -AP04H
R7D-AP08H
Corriente de fuga (medida directa)

(incluida la corriente de alta frecuencia)
29 mA
14 mA
16 mA
Nota 1. La corriente de fuga anterior es para casos en los que la longitud de la lnea de alimentacin
del servomotor sea inferior a 5 metros (vara dependiendo de la longitud de la lnea de alimentacin y del aislamiento).
Nota 2. La corriente de fuga anterior es para niveles normales de temperatura y humedad (vara dependiendo de la temperatura y la humedad).
Ejemplo de conexin de automticos diferenciales

Lateral de la fuente de
alimentacin de c.a.
Atenuador de picos
Filtro de ruido
Lateral del servodriver
1 NF 4
2
Disyuntor sin fusible
Automticos
diferenciales
3 E 6
3-23
Captulo 3
Medidas preventivas para la corriente armnica (reactancia de c.c.)
El reactancia de c.c. se utiliza para eliminar corrientes armnicas. Anula cambios rpidos y repentinos en las corrientes elctricas.
En septiembre de 1994, el Ministerio de Industria y Comercio Internacional japons defini las pautas para la supresin de ondas armnicas emitidas desde aparatos elctricos. Para cumplir estas
pautas se necesitan medidas adecuadas para suprimir la influencia de las ondas armnicas en las
lneas de alimentacin.
Seleccione el modelo de reactancia de c.c. adecuado, segn el servodriver que se est utilizando.
Servodriver
Referencia
100 V R7D-APA3L/APA5L/AP01L
R7D-AP02L
R7D-AP04L
200 V R7D-APA3H/APA5H/AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
R88A-PX5063
R88A-PX5062
R88A-PX5061
R88A-PX5071
R88A-PX5070
R88A-PX5069
R88A-PX5061
Reactancia de c.c.
Corriente
Inductancia (mH)
nominal (A)
1.8
10.0
3.5
4.7
4.8
2.0
0.85
40.0
1.65
20.0
3.3
10.0
4.8
2.0
Peso (kg)
0,6 aprox.
0,9 aprox.
0,5 aprox.
0,5 aprox.
0,8 aprox.
1,0 aprox.
0,5 aprox.
Ejemplo de conexin de reactancia de c.c.

Servodriver
Reactancia de c.c.
+1
+2
Mejora de la resistencia al ruido del cable del encoder
Tome las siguientes medidas de cableado e instalacin para mejorar la resistencia al ruido del encoder.
Utilice siempre los cables de encoder especificados.
Si las lneas se interrumpen a la mitad, asegrese de conectarlas con conectores y de que no se
pelen ms de 50 mm del aislamiento del cable. Adems, siempre debe utilizar cables protegidos.
No enrolle los cables. Si los cables son largos y estn enrollados, la induccin e inductancia
mutuas aumentarn y provocarn fallos. Mantenga siempre los cables completamente extendidos.
Cuando instale filtros de ruido para cables de encoder, utilice filtros tipo abrazadera. La tabla
siguiente muestra los modelos de filtro tipo abrazadera recomendados.
Fabricante
Tokin
TDK
Nombre
Filtro EMI
Filtro tipo abrazadera
Modelo
ESD-QR-25-1
ZCAT2032-0930
ZCAT3035-1330
ZCAT2035-0930A
No coloque el cable del encoder en el mismo conducto que los cables de control de los frenos,
solenoides, embragues y vlvulas.
3-24
Captulo 3
Mejora de la resistencia al ruido de las seales de E/S de control
El posicionamiento puede verse afectado y las seales de E/S pueden producir errores si la E/S de
control est influida por el ruido. Siga los mtodos descritos a continuacin para la alimentacin y el
cableado.
Utilice fuentes de alimentacin completamente diferentes para la fuente de alimentacin de control
(especialmente 24 Vc.c.) y para la fuente de alimentacin externa. En concreto, tenga cuidado de
no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin. Instale un filtro de ruido en el
primario de la fuente de alimentacin de control.
Si se utilizan servomotores con frenos, no comparta la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para los
frenos con la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para la E/S de control. Adicionalmente, no
conecte los cables a tierra. De hacerlo, se pueden producir errores en la seal de E/S.
Siempre que sea posible, mantenga separadas de la fuente de alimentacin de control la fuente de
alimentacin del comando de impulsos y las lneas de entrada de reset del contador de desviacin.
En concreto, tenga cuidado de no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin.
Se recomienda utilizar un driver de lnea para las salidas del comando de impulsos y del reset del
contador de desviacin.
Utilice siempre un cable de par trenzado protegido para las lneas de seal del reset de contador
de desviacin y el comando de impulsos, y conecte ambos extremos de la proteccin a las tierras
de marco.
Si el cableado de la fuente de alimentacin de control es largo, se puede mejorar la resistencia al
ruido aadiendo condensadores cermicos laminados de 1-F entre la fuente de alimentacin de
control y la puesta a tierra de la seccin de entrada del servodriver o en la seccin de salida del
controlador.
En el caso de colectores abiertos, la longitud de los cables no debe ser superior a dos metros.
3-2-5 Cumplimiento de las directivas de EMC

Se puede garantizar el cumplimiento de las directivas de EMC (EN55011 clase A
grupo 1 (EMI) y EN61000-6-2 (EMS)) efectuando el cableado en las condiciones
descritas a continuacin. Estas condiciones son para el cumplimiento de los productos
SMARTSTEP serie A con las directivas de EMC. Sin embargo, el rendimiento
relacionado con EMC de estos productos vara segn la configuracin, el cableado y
otras condiciones del equipo en que se instalen estos productos. Por lo tanto, el cliente
debe realizar comprobaciones finales para confirmar que los dispositivos y la
instalacin global cumplen las directivas de EMC.
Se deben satisfacer las siguientes condiciones para cumplar las directivas de EMC.
El servodriver debe instalarse en una carcasa de metal (panel de control) (sin embargo, el servomotor no se debe cubrir con una placa metlica).
Deben instalarse filtros contra ruido y atenuadores de picos en todas las lneas de alimentacin.
Deben utilizarse cables protegidos para las lneas de seales de E/S y del encoder (utilice cables de
cobre delgados para el trenzado de proteccin).
Todos los cables que salgan del panel de control deben tenderse por conductos metlicos o conductos portacables (el cable de alimentacin de 30 cm, el cable del encoder y el conector no se tienen
que introducir en conductos metlicos o canaletas).
Deben fijarse ncleos de ferrita al cable protegido y la pantalla debe conectarse directamente a tierra
a travs de la placa de tierra.
3-25
Captulo 3
Mtodo de cableado
Entrada de alimentacin monofsica
Panel de control
Chapa metlica
2 m mx.
Fuente Conducto
metlico
de
o
alimencanaleta
tacin
de c.a.
Filtro
de
ruido
NFB
Atenuador
de picos
Contactor
Filtro
de
ruido
Tierra clase
-3 (a 100
o menos)
2 m mx.
Instalacin con servomotor
Alimentacin del
freno
R7M-A@
Ncleo
de
ferrita
R7D-A@
L1
L2
Conducto
metlico o
canaleta
Ncleo
de
ferrita
U
V
W
L1C
L2C
CN2
M
Ncleo
de
ferrita
Ncleo
de
ferrita
E
Abrazadera
CN1
Ncleo de ferrita
Placa de
tierra
Fuente de
alimentacin
del controlador
Abrazadera
Ncleo de ferrita
Controlador
Nota
Nota
3-26
1. El bobinado del cable para el ncleo de ferrita debe ser de 1,5 vueltas.
2. Quite revestimiento del cable y conctelo a tierra directamente en chapa metlica de las abrazaderas.
Captulo 3
Entrada de alimentacin trifsica (R7D-AP08H)

Panel de control
Chapa metlica
Instalacin con servomotor
2 m mx.
Fuente Conducto
de ali- metlico
o
mentacin canaleta
de c.a.
Filtro
de
ruido
Alimentacin
del freno
Atenuador
de picos
NFB
Contactor
Filtro
de
ruido
Tierra clase
-3 (a 100
o menos)
R7M-A@
R7D-A@
L1
L2
L3
Ncleo
de
ferrita
U
V
W
L1C
L2C
2 m mx.
Conducto
metlico o
canaleta
Ncleo
de
ferrita
CN2
B
M
Ncleo
de
ferrita
Ncleo
de
ferrita
E
Abrazadera
CN1
Ncleo de ferrita
Placa de
tierra
Fuente de
alimentacin
del controlador
Abrazadera
Ncleo de ferrita
Controlador
Nota
Nota
1. El bobinado del cable para el ncleo de ferrita debe ser de 1,5 vueltas.
2. Quite revestimiento del cable y conctelo a tierra directamente en chapa metlica de las abrazaderas.
Conecte a tierra el estator del motor con la puesta a tierra de la mquina cuando el motor est
sobre un eje mvil.
Utilice una placa de tierra para la puesta a tierra del estator de cada unidad, tal y como se muestra
en los diagramas anteriores, y conctelas a tierra en un solo punto.
Utilice lneas de tierra con un grosor mnimo de 3,5 mm2 y disponga el cableado de tal forma que
las lneas de tierra sean lo ms cortas posible.
Si hay instalados disyuntores sin fusible en la parte superior y la lnea de alimentacin se cablea
desde el conducto inferior, utilice tubos de metal para el cableado y asegrese de que existe la distancia adecuada entre las lneas de entrada y el cableado interno. Si se cablean juntas las lneas
de entrada y salida, disminuir la resistencia al ruido.
Los disyuntores sin fusible, atenuadores de picos y filtros de ruido (NF) deben colocarse cerca del
bloque de terminales de entrada (placa de tierra), y las lneas de E/S deben estar aisladas y
cableadas utilizando la distancia ms corta posible.
Realice el cableado del filtro de ruido tal y como se indica en la siguiente ilustracin. El filtro de
ruido debera instalarse a la entrada del armario de control, siempre que sea posible.
Correcto: Separe la entrada y la salida
Entrada de c.a.
Conexin a tierra
1
2
3
NF
E
4
5
6
Salida de c.a.
Incorrecto: El ruido no se filtra de forma eficaz

Entrada
de c.a.
Conexin
a tierra
1
2
3
NF
E
4
5
6
Salida
de c.a.
3-27
Captulo 3
Siempre que sea posible, utilice cables de par trenzado para los cables de alimentacin o, en su
defecto, jntelos.
Correcto: Los cables estn unidos
Correcto: Trenzados correctamente
Driver
Driver
L1C
L1
L2
L2C
L3
Unin
Separe los cables de alimentacin de los de seal cuando est realizando el cableado.
Estructura del panel de control

Los huecos en las entradas de cables, taladros de montaje, cubiertas u otras partes
de un panel de control pueden permitir que haya fugas de ondas electromagnticas
desde el panel de control o que entren en l. Observe los siguientes elementos para
el diseo y la seleccin del panel con el fin de garantizar que no haya fugas de ondas
electromagnticas desde el panel de control ni entren en l.
Estructura de la carcasa
Utilice un panel de control metlico con juntas soldadas en la parte superior, inferior y laterales.
La carcasa debe ser conductora elctrica.
Al montar el panel control, quite el recubrimiento de todas las juntas, o cbralas al recubrirlas, para
asegurar la conductividad elctrica.
Asegrese de que no quedan holguras al instalar el panel de control, ya que pueden haberse originado por la distorsin producida al apretar los tornillos.
Asegrese de que no hay piezas conductoras elctricas que estn en contacto elctrico.
Conecte a tierra todas las unidades del panel a la carcasa de mismo.
Estructura de la cubierta
Utilice una cubierta metlica.

Utilice una estructura resistente al agua, tal como se muestra en el siguiente diagrama, y asegrese de que no hay holguras.
Utilice un relleno conductor elctrico entre la cubierta y la carcasa, tal como se muestra en el
siguiente diagrama (extraiga el recubrimiento de los puntos de contacto del relleno, o cbralos al
recubrirlos, para garantizar la conductividad elctrica).
3-28
Captulo 3
Asegrese de que no quedan holguras al instalar la cubierta, ya que stas pueden haberse originado por la distorsin producida al apretar los tornillos.
Carcasa
Cubierta
A
B
Cubierta
Relleno resistente a la grasa
Panel de control
Relleno conductor
Seccin transversal A-B
Relleno resistente a la grasa

Relleno conductor
Carcasa (interior)
Seleccin de componentes
Esta seccin explica los criterios para la seleccin de los componentes de conexin
necesarios con el objetivo de mejorar la resistencia al ruido. Estos criterios incluyen
capacidad, rendimiento, rango aplicable, etc. Si desea obtener informacin adicional,
pngase en contacto directamente con el fabricante.
Disyuntores sin fusible (NFB)
Al seleccionar disyuntores sin fusible, tenga en cuenta la corriente mxima de salida y corriente de pico.
Corriente de entrada mxima:
La salida mxima instantnea de un servodriver es aproximadamente tres veces superior a la de la
salida nominal, pudindose ejecutar una salida mxima de tres segundos. Por tanto, debe seleccionar disyuntores sin fusible con un tiempo de funcionamiento de al menos cinco segundos y al 300%
de la salida nominal mxima. Normalmente basta con disyuntores sin fusible normales de baja velocidad. La tabla que aparece en 3-2-3 Cableado del bloque de terminales muestra las corrientes de
entrada de alimentacin nominal de cada servomotor. Seleccione un disyuntor sin fusible con una
corriente nominal superior a la corriente de carga efectiva total (cuando se utilicen varios servomotores). Al realizar esta seleccin, aada el consumo de corriente de los dems controladores, etc.
3-29
Captulo 3
Corriente de pico del servodriver:

Con disyuntores sin fusible de baja velocidad, se produce durante 0,02 segundos una corriente de
pico que es 10 veces la corriente nominal. En el caso de la corriente de pico simultnea para varios
servodrivers, seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente admisible 20 ms mayor que la
corriente de pico total que aparece en la tabla siguiente para cada modelo de servomotor.
Servodriver
Corriente de pico (A0-p)

circuito de control
circuito principal
30
90
30
90
60
90
60
130
R7D-APA3L a -AP02L
R7D-AP04L
R7D-APA3H a -AP04H
R7D-AP08H
Atenuadores de picos
Utilice atenuadores de picos para absorber aquellos picos que provengan de las lneas de entrada
de alimentacin debidos a rayos, tensiones anormales, etc. Al seleccionar los atenuadores, tenga
en cuenta la tensin del varistor, la cantidad de inmunidad a sobretensin y la cantidad de resistencia de la energa. Para sistemas de 200 Vc.a., utilice una tensin de varistor de 470 V. Se recomiendan los atenuadores de picos mostrados en la tabla siguiente.
Fabricante
Okaya Electric Industries Co., Ltd.
Modelo
RAV-781BYZ-2
Tensin
lmite
mxima
783 V
Inmunidad a
sobretensin
1.000 A
RAV-781BXZ-4
78 V
1.000 A
Tipo
Nmero
Observaciones
Para lnea de alimentacin

Para tierra de lnea
de alimentacin
Nota 1. Consulte la documentacin del fabricante para obtener detalles sobre el funcionamiento.
Nota 2. La inmunidad a sobretensin es para una corriente de impulso estndar de 8/20 s. Si los
impulsos son ms amplios, reduzca la corriente o cambie a un atenuador de picos de mayor
capacidad.
Filtros de ruido para entradas de alimentacin
Utilice el filtro de ruido adecuado de entre los que se encuentran en la siguiente tabla para la fuente
de alimentacin del servodriver.
Servodriver
Modelo
R7D-APA3L a -AP01L
R7D-AP02L a -AP04L
R7D-APA3H a -AP02H
R7D-AP04H
R7DMonofsico
AP08H
Trifsico
FN2070-10/07
FN2070-16/07
FN2070-6/07
FN2070-10/07
FN2070-16/07
FN258L-16/07
Filtro de ruido para entrada de alimentacin

Corriente Tensin
Corriente de fuga*
nominal nominal
10 A
250 V
0,4 mA/fase
16 A
6A
250 V
0,4 mA/fase
10 A
16 A
250 V
0,4 mA/fase
16 A
480 V
2,5 mA (a 250 Vrms, 50 Hz)
Fabricante
Schaffner
Schaffner
Schaffner
Nota Los 2 ltimos dgitos de la referencia del filtro de ruido indican el tipo de terminales de
conexin utilizados. 07 indica terminales con cables. Tambin hay modelos con terminales
faston soldados (06) y terminales de tornillo (08). Utilice el filtro de ruido apropiado para la
aplicacin: Para obtener ms informacin, pngase en contacto con el fabricante.
3-30
Captulo 3

Dimensiones
(Las dimensiones indicadas a continuacin son para filtros de ruido con terminales con cables. Para
obtener informacin sobre las dimensiones de los filtros de ruido con diferentes tipos de terminales,
pngase en contacto con el fabricante.)
Para entrada monofsica (FN2070-6/07, FN2070-10/07)
140 +50
140 +50
4,4
56
57,5
18
45,4
0,9
8,4
B
C
Modelo
FN2070-6/07
FN2070-10/07
A
94 mm
130,5 mm
B
103 mm
143 mm
C
113,6 mm
156 mm
Para entrada monofsica (FN2070-16/07)

98,5
7,4
51
140 +50
66
140 +50
84,5
85,5
57,6
1,2
8,6
4,4
109
119
3-31
Captulo 3

Para entrada trifsica (FN258L-16/07)
275
30010
142
M5
290
55
30
6,5
305
Filtro de ruido para la fuente de alimentacin del freno
Utilice el siguiente filtro de ruido para la fuente de alimentacin del freno.

Modelo
SUP-P5H-EPR
Corriente
nominal
5A
Tensin
nominal
250 V
Corriente de fuga
0,6 mA (a 250 Vrms, 60 Hz)
Fabricante
Okaya Electric Industries
Co., Ltd.
Dimensiones
Filtro de ruido para fuente de alimentacin de freno (SUP-P5H-EPR)
1002
841
74,71
Dos de
4,8 dim.
241
63,51
50.81
381
Cinco, M4
3-32
Captulo 3
Supresores de picos
Instale supresores de picos para cargas que tengan bobinas de induccin, como rels, solenoides, frenos,
embragues, etc. La tabla siguiente muestra tipos de supresores de picos y productos recomendados.
Tipo
Diodo
Tiristor o
varistor
Caractersticas
Los diodos son dispositivos relativamente pequeos, como
los rels que se usan para cargas cuando el tiempo de restablecimiento no supone un problema.
El tiempo de reset aumenta debido a que la tensin de pico
es la ms baja cuando se interrumpe la alimentacin. Se utiliza para sistemas de 24/48 Vc.c.
Los tiristores y varistores se utilizan cuando las bobinas de
induccin son grandes, como en el caso de frenos electromagnticos, solenoides, etc., y cuando es necesario tener
en cuenta el tiempo de reset. La tensin de pico cuando se
interrumpe la alimentacin es aproximadamente 1,5 veces
la del varistor.
Productos recomendados
Utilice un diodo de recuperacin rpida
con un corto tiempo de recuperacin
inversa.
Fuji Electric Co., ERB44-06 o equivalente
Seleccione la tensin del varistor tal y

como se indica:
Condensa- Utilice condensadores y resistencias para la absorcin de
Okaya Electric Industries Co., Ltd.
dor + resis- vibraciones de picos cuando la alimentacin est desconec- CR-50500 0.5 F-50
tencia
tada. El tiempo de restablecimiento puede acortarse gracias CRE-50500 0.5 F-50
a una seleccin adecuada del condensador o resistencia.
S2-A-0 0.2 F-500
Nota Las empresas que aparecen a continuacin fabrican tiristores y varistores. Consulte la documentacin del fabricante para obtener informacin sobre los detalles de operacin.
Tiristores: Ishizuka Electronics Co.
Varistores: Ishizuka Electronics Co., Matsushita Electric Industrial Co.
Contactores
Al seleccionar los contactores, tenga en cuenta la corriente de pico y la corriente mxima instantnea del circuito. La corriente de pico del servodriver se trata en la explicacin anterior de la seleccin de disyuntores sin fusible; la corriente instantnea mxima es aproximadamente el doble de la
corriente nominal. La tabla siguiente muestra los contactores recomendados:
Fabricante
OMRON
Modelo
LC1-D093A60
LC1D25106
LC1D40116
LC1D50116
LC1-D093A60
LP1D25106
LP1D40116
LP1D50116
Corriente nominal
11 A
26 A
35 A
50 A
11 A
26 A
35 A
50 A
Tensin de la bobina
200 Vc.a.
24 Vc.c.
Disyuntores de fugas
Seleccione los disyuntores de fugas designados para los convertidores de frecuencia.

Dado que la conmutacin tiene lugar dentro del servodriver, las fugas de corriente armnica se producen
desde el inducido del motor. Con los disyuntores de fugas de convertidor de frecuencia no se detecta la
corriente armnica; de este modo se evita que el disyuntor funcione debido a la corriente de fuga.
Cuando seleccione un disyuntor de fugas recuerde aadir tambin la corriente de fuga de todos los
dispositivos adems del servomotor, tales como mquinas que utilicen fuente de alimentacin de
conmutacin, filtros de ruido, convertidores de frecuencia, etc. Para obtener ms detalles sobre los
disyuntores de fugas, consulte el catlogo del fabricante.
3-33
Captulo 3
La siguiente tabla muestra la corriente de fuga del servomotor en cada modelo de servodriver:
Driver
Corriente de fuga (medida directa)

(incluida la corriente de alta frecuencia)
R7D-APA3L a -AP04L
R7D-APA3H a -AP04H
R7D-AP08H
29 mA
14 mA
16 mA
Nota 1. La corriente de fuga anterior es para casos en los que la longitud de la lnea de alimentacin
del servomotor sea inferior a 5 metros (vara dependiendo de la longitud de la lnea de alimentacin y del aislamiento).
Nota 2. La corriente de fuga anterior es para niveles normales de temperatura y humedad (vara dependiendo de la temperatura y la humedad).
Ejemplo de conexin de un disyuntor de fugas

Lateral de la fuente de
alimentacin de c.a.
Atenuador de picos
Filtro de ruido
Lateral del servodriver
1 NF 4
2
Disyuntor sin fusible
Automticos
diferenciales
3 E 6
Mejora de la resistencia al ruido del cable del encoder
Tome las siguientes medidas de cableado e instalacin para mejorar la resistencia al ruido del encoder.
Utilice siempre los cables de encoder especificados.
Si las lneas se interrumpen a la mitad, asegrese de conectarlas con conectores y de que no se
pelen ms de 50 mm del aislamiento del cable. Adems, siempre debe utilizar cables protegidos.
No enrolle los cables. Si los cables son largos y estn enrollados, la induccin e inductancia
mutuas aumentarn y provocarn fallos. Mantenga siempre los cables completamente extendidos.
Cuando instale filtros de ruido para cables de encoder, utilice filtros tipo abrazadera. La tabla
siguiente muestra los modelos de filtro tipo abrazadera recomendados.
Fabricante
Tokin
TDK
Nombre
Filtro EMI
Filtro tipo abrazadera
Modelo
ESD-SR-25
ZCAT2032-0930
ZCAT3035-1330
ZCAT2035-0930A
No coloque el cable del encoder en el mismo conducto que los cables de control de los frenos,
solenoides, embragues y vlvulas.
Mejora de la resistencia al ruido de las seales de E/S de control
El posicionamiento puede verse afectado y las seales de E/S pueden producir errores si la E/S de
control est influida por el ruido. Siga los mtodos descritos a continuacin para la alimentacin y el
cableado.
Utilice fuentes de alimentacin completamente diferentes para la fuente de alimentacin de control
(especialmente 24 Vc.c.) y para la fuente de alimentacin externa. En concreto, tenga cuidado de
no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin. Instale un filtro de ruido en el
primario de la fuente de alimentacin de control.
3-34
Captulo 3
Si se utilizan servomotores con frenos, no comparta la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para los
frenos con la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para la E/S de control. Adicionalmente, no
conecte los cables a tierra. De hacerlo, se pueden producir errores en la seal de E/S.
Siempre que sea posible, mantenga separadas de la fuente de alimentacin de control la fuente de
alimentacin del comando de impulsos y las lneas de entrada de reset del contador de desviacin.
En concreto, tenga cuidado de no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin.
Se recomienda utilizar un driver de lnea para las salidas del comando de impulsos y del reset del
contador de desviacin.
Utilice siempre un cable de par trenzado protegido para las lneas de seal del reset de contador
de desviacin y el comando de impulsos, y conecte ambos extremos de la proteccin a las tierras
de marco.
Si el cableado de la fuente de alimentacin de control es largo, se puede mejorar la resistencia al
ruido aadiendo condensadores cermicos laminados de 1-F entre la fuente de alimentacin de
control y la puesta a tierra de la seccin de entrada del servodriver o en la seccin de salida del
controlador.
En el caso de colectores abiertos, la longitud de los cables no debe ser superior a dos metros.
3-35
Captulo 3

3-3
Absorcin de energa regenerativa

Los servodrivers disponen de circuitos internos de absorcin de energa regenerativa
para absorber la energa regenerativa que se origina durante momentos como la
deceleracin del servomotor, con lo que se evita que aumente la tensin de c.c. Sin
embargo, se producir un error de sobretensin si la cantidad de energa regenerativa
del servomotor es demasiado grande. Si se da este caso, es necesario adoptar
medidas para reducir la energa regenerativa producida, para lo cual hay que cambiar
los patrones de funcionamiento o mejorar la capacidad de absorcin de energa
regenerativa conectando una resistencia de regeneracin externa.
3-3-1 Clculo de la energa regenerativa
Eje horizontal
+N1
Funcionamiento
del servomotor
N2
TD2
Eg2
TD1
Par de salida
del servomotor
Eg1
t1
t2
T
Nota En el grfico del par de salida, la aceleracin en la direccin positiva se muestra como positiva
y la aceleracin en la direccin negativa como negativa.
Los valores de energa regenerativa de Eg1 y Eg2 resultan de las ecuaciones siguientes:
1
2
= 1
2
E g1 =
E g2
60
2
60
N 1 T D1 t 1
[ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 1 T D1 t 1
[J]
N 2 T D2 t 2
[ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 2 T D2 t 2
[J]
N1, N2: Velocidad de rotacin al principio de la deceleracin [rpm]

TD1, TD2: Par de deceleracin [N m]
Tiempo de deceleracin [s]
t1, t2:
3-36
Captulo 3
Nota Se producen algunas prdidas debido a la resistencia del bobinado, con lo que la energa regenerativa real ser de aproximadamente el 90% de los valores resultantes de estas ecuaciones.
En el caso de modelos de servodriver con condensadores internos para la absorcin de la energa
regenerativa (es decir, modelos de 400 W o menos), los valores de Eg1 o Eg2 (unidad: J) deben
ser inferiores a la capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver. (La capacidad
vara segn el modelo. Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de
energa regenerativa del servodriver.)
En el caso de modelos de servodriver con resistencia de regeneracin interna para la absorcin de
energa regenerativa (es decir, modelos de 750 W o ms), debe calcularse la cantidad media de
regeneracin Pr (unidad: W) y este valor debe ser inferior a la capacidad de absorcin de energa
regenerativa del servodriver. (Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver.)
La cantidad media de regeneracin (Pr) es la energa consumida por una resistencia de regeneracin en un ciclo de operacin.
Pr = (Eg1 + Eg2)/T [W]
T: Ciclo de operacin [s]
Eje vertical
+N1
Cada
Funcionamiento
del servomotor
Aumento
N2
TD2
Eg3
Eg2
Par de salida
del servomotor
TL2
TD1
Eg1
t1
t2
t3
Nota En el grfico del par de salida, la aceleracin en sentido positivo (aumento) se muestra como
positiva y la aceleracin en sentido negativo (cada) como negativa.
Los valores de energa regenerativa de Eg1, Eg2 y Eg3 se obtienen de las ecuaciones siguientes.
3-37
Captulo 3

1
2
E g 2 = 2
60
1
Eg3 =
2
Eg1 =
2
N 1 T D1 t 1
60
N 2 T L2 t 2
2
N 2 T D2 t 3
60
N1, N2:
TD1, TD2:
TL2:
t1, t3:
t 2:
[ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 1 T D1 t 1
[ J ] = 0 , 1 0 5 N 2 T L2 t 2
[J]
[J]
[ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 2 T D2 t 3
[J]
Velocidad de rotacin al principio de la deceleracin [rpm]

Par de deceleracin [N m]
Par en la cada [N m]
Tiempo de deceleracin [s]
Tiempo de recorrido a velocidad constante en la cada [s]
Nota Se producen algunas prdidas debido a la resistencia del bobinado, con lo que la energa regenerativa real ser de aproximadamente el 90% de los valores resultantes de estas ecuaciones.
En el caso de modelos de servodriver con condensadores internos para la absorcin de la energa
regenerativa (es decir, modelos de 400 W o menos), los valores de Eg1 o [Eg2+Eg3] (unidad: J)
deben ser inferiores a la capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver. (Si
desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del
servodriver.)
En el caso de modelos de servodriver con resistencia de regeneracin interna para la absorcin de
energa regenerativa (es decir, modelos de 750 W o ms), debe calcularse la cantidad media de
regeneracin Pr (unidad: W) y este valor debe ser inferior a la capacidad de absorcin de energa
regenerativa del servodriver. (Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver.)
La cantidad media de regeneracin (Pr) es la energa consumida por una resistencia de regeneracin en un ciclo de operacin.
Pr = (Eg1 + Eg2+ Eg3)/T [W]
T: Ciclo de operacin [s]
3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del

servodriver
Cantidad de resistencia de regeneracin interna en los servodrivers
Los servodrivers SMARTSTEP serie A absorben la energa regenerativa mediante condensadores o

resistencias internos. Si la energa regenerativa es mayor de la que se puede procesar internamente, se producir un error de sobretensin y se detendr el funcionamiento. La tabla que aparece
ms adelante muestra la energa regenerativa (y la cantidad de regeneracin) que pueden absorber
los servodrivers. Si se superan estos valores, adopte las siguientes medidas.
Conecte una resistencia de regeneracin externa (para mejorar la capacidad del proceso de regeneracin).
Reduzca la velocidad de rotacin de operacin. La cantidad de regeneracin es proporcional al
cuadrado de la velocidad de rotacin.
Aumente el tiempo de deceleracin (para disminuir la energa regenerativa producida por unidad
de tiempo).
Aumente el ciclo de funcionamiento, es decir, el tiempo de ciclo (para disminuir la potencia regenerativa media).
3-38
Captulo 3
Nota Las resistencias de regeneracin externas no se pueden conectar a servodrivers de 30 a 200 W.

Servodriver
R7D-APA3L
R7D-APA5L
R7D-AP01L
R7D-AP02L
R7D-AP04L
R7D-APA3H
R7D-APA5H
R7D-AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
Energa regenerativa (J)

que puede absorber un
condensador interno
(ver nota 1).
57.1
57.1
57.1
57.1
57.1
18.5
18.5
37.1
37.1
37.1
Resistencia de regeneracin interna

Cantidad media de
Resistencia ()
regeneracin que se
puede absorber (W)
12
50
Nota stos son los valores a 100 Vc.a. para los modelos de 100 Vc.a. y a 200 Vc.a. para los modelos de 200 Vc.a.
3-3-3 Absorcin de energa regenerativa mediante resistencia

de regeneracin externa
Para los servodrivers de 400 a 750 W, si la energa regenerativa supera la capacidad de
absorcin del servodriver, deber conectarse una resistencia de regeneracin externa.
Una resistencia o unidad se puede utilizar de forma independiente o en combinacin con
otras resistencias/unidades para suministrar la capacidad de procesamiento de
regeneracin necesaria.
! Precaucin Conecte la resistencia de regeneracin externa o la unidad de resistencia de regeneracin externa entre los terminales B1 y B2 del servodriver. Compruebe cuidadosamente los nombres de los terminales cuando los est conectando.
Si se conecta la resistencia o unidad al terminal equivocado se producirn desperfectos en el servomotor.
Nota 1. La resistencia de regeneracin externa puede alcanzar una temperatura de aproximadamente 120 C, por lo que debe instalarse alejada del cableado y dispositivos sensibles al calor.
Adems, debe instalarse una pantalla antirradiacin segn las condiciones de radiacin.
Nota 2. Para obtener las dimensiones externas, consulte 2-9 Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa.
3-39
Captulo 3
Resistencias de regeneracin externas

Especificaciones
Modelo
Resistencia
47 5%
Resistencia de
regeneracin
externa R88DRR22047S
Capacidad
Nominal
220 W
Absorcin de
Radiacin
regeneracin a
trmica
120 C
70 W
t1.0 @350
(SPCC)
Salida de
conmutador
trmico
Temperatura de
funcionamiento:
170 C
Contacto NC
Nota Se recomiendan las siguientes resistencias de regeneracin externas del fabricante

Iwaki Musen Kenkyujo. Para obtener ms detalles, consulte la documentacin del fabricante.
RH120N50J 50 5% 70 W (cantidad de regeneracin a 120 C)
Combinacin de resistencias de regeneracin externas
1 70W (47 )
2 280W (47 )
3 630W (47 )
Nota No se puede utilizar una combinacin si la resistencia es menor que la resistencia de conexin
mnima del servodriver en cuestin. Consulte la siguiente tabla para comprobar los valores de
resistencia de conexin mnimos de cada servodriver y seleccione una combinacin apropiada.
Resistencia de conexin mnima del servodriver y combinaciones de

resistencias de regeneracin externas
Servodriver
R7D-AP04L
Resistencia de
conexin mnima ()
40
R7D-AP04H
40
R7D-AP08H
40
3-40
Combinaciones de resistencias de regeneracin externas
1 , 2
1 , 2
1 , 2 , 3
Captulo 3
Cableado de las resistencias de regeneracin externas

R7D-AP04L y R7D-AP04H
Conecte una resistencia de regeneracin externa entre los terminales B1 y B2.

B1
Servodriver
Nota Cuando utilice el R88A-RR22047S, conecte la salida

del conmutador trmico para que la fuente de alimentacin
se desconecte cuando se abra.
B2
R7D-AP08H
Elimine el cableado de cortocircuito entre B1 y B2 y, a continuacin, conecte una resistencia de

regeneracin externa entre los terminales B1 y B2.
B1
Servodriver B2
B3
Nota 1. Debe quitarse el cableado de cortocircuito entre B2 y B3.

Quitar
2. Cuando utilice el R88A-RR22047S, conecte la salida de

conmutador trmico para que se desconecte la fuente
de alimentacin cuando se abra.
3-41
Captulo 4
Operacin
4-1
4-2
4-3
4-4
4-5
4-6
4-7
Procedimiento de puesta en marcha

Selecciones de interruptor
Preparacin para la puesta en marcha
Operacin de prueba
Ajustes de ganancia
Parmetros de usuario
Funciones de operacin
Operacin
Captulo 4
Precauciones
! Precaucin Confirme que el equipo no se ver afectado y, a continuacin, realice una operacin de prueba. El no hacerlo puede causar daos al equipo.
! Precaucin Compruebe que los parmetros e interruptores con sus interruptores recin ajustados funcionen correctamente antes de ejecutarlos. El no hacerlo puede causar
daos al equipo.
! Precaucin No realizar ningn ajuste extremo. El hacerlo podra provocar un funcionamiento
inestable y daos en el equipo.
! Precaucin Separar el servomotor de la mquina, comprobar el funcionamiento adecuado y
conectar entonces la mquina. El no hacerlo as podra causar daos.
! Precaucin Cuando aparezca una alarma, eliminar su causa, reponer la alarma tras confirmar
la seguridad y restablecer el funcionamiento. De no hacerlo as podran producirse daos.
! Precaucin No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. El hacerlo podra
provocar problemas de funcionamiento.
4-2
Operacin
4-1
Captulo 4
Procedimiento de puesta en marcha

Despus de montar, cablear y conectar una fuente de alimentacin, compruebe que
el servomotor y el servodriver funcionan correctamente. Esta seccin describe los
mtodos de operacin utilizando nicamente los interruptores del panel frontal del
servodriver.
Nota Para los mtodos de operacin y ajuste utilizando un operador digital R7A-PR02A, consulte el
Manual de servicio del operador digital (n de cat. I534).
1. Montaje e instalacin
Instale el servomotor y el servodriver segn las condiciones de instalacin (no conecte el servomotor al sistema mecnico sin antes comprobar su funcionamiento sin carga). Consulte 3-1 Condiciones de instalacin.
2. Cableado y conexiones
Conecte el dispositivo a la fuente de alimentacin y a los dispositivos perifricos. Deben seguirse
los requisitos de instalacin y cableado especificados, especialmente para los modelos que siguen las directivas de la Unin Europea. Consulte 3-2 Cableado.
3. Selecciones de interruptor
Asegrese de que la fuente de alimentacin est apagada y ajuste los interruptores del panel
frontal del servodriver. Consulte 4-2 Selecciones de interruptor.
4. Preparacin para la puesta en marcha
Despus de comprobar los elementos necesarios, encienda la fuente de alimentacin de la unidad. Compruebe si hay errores internos en el servodriver. Consulte 4-3 Preparacin para la puesta en marcha.
5. Operacin de prueba
En primer lugar, compruebe la operacin sin carga del servomotor. A continuacin, desconecte la
alimentacin y vuelva a conectarla, y conecte el servomotor al sistema mecnico. Conecte la alimentacin y compruebe si las funciones de proteccin, como la parada de emergencia y los lmites operativos, funcionan de manera fiable. Compruebe la operacin a baja y alta velocidad, sin
pieza de trabajo o con una pieza de trabajo ficticia. Consulte 4-4 Operacin de prueba.
6. Ajustes
Ajuste manualmente la ganancia segn sus necesidades. Consulte 4-5 Ajustes de ganancia.
7. Operacin
La operacin puede comenzar ahora. Si ocurriera algn problema, consulte Captulo 5 Deteccin
y correccin de errores.
4-3
Captulo 4
Operacin
4-2
Con los servodrivers SMARSTEP serie A, las selecciones de operacin se pueden
llevar a cabo de forma sencilla mediante los interruptores del panel frontal. Ajuste los
interruptores de forma adecuada segn la configuracin del sistema.
4-2-1 Nomenclatura y funciones de los interruptores

Interruptor rotativo de n de unidad.
(Configuracin predeterminada: 0.)
Interruptor rotativo del ajuste de ganancia.
(Configuracin predeterminada: 4.)
Interruptor de ajuste de funcin.
(Configuracin predeterminada: todas en OFF.)
Interruptor rotativo de n de unidad: UNIT No. (RS-422/485)

BCDE
N de unidad
(RS-422/485)
345
F012
89
67 A
Utilice este interruptor para ajustar el nmero de unidad de comunicaciones

para CN1 y CN3. Al efectuar comunicaciones de varios ejes con varios servodrivers desde CN1 utilizando, por ejemplo, un ordenador personal, configure el
interruptor rotativo en un ajuste distinto de 0 (este decir, entre 1 y F). Asegerese de no utilizar el mismo nmero varias veces al realizar comunicaciones
de varios ejes. Intentar establecer comunicaciones con nmeros de unidad
duplicados puede dar daar los conectores de comunicaciones.
Interruptor rotativo de ajuste de ganancia: GAIN

F012
GAIN
89
67 A
BCDE
El interruptor rotativo de ajuste de ganancia ajusta la respuesta del servomotor.

Para reducir (decelerar) la respuesta del servomotor, configure el interruptor rotativo
de ajuste de ganancia a un valor bajo. Para aumentar (acelerar) la respuesta del
servomotor, configure el interruptor rotativo de ajuste de ganancia a un valor alto.
345
Nota Si el interruptor rotativo de ajuste de ganancia se configura en 0, el servomotor operar segn

el parmetro interno del servodriver.
Interruptores de funcin
PRMTR
500P/R
10
O
N
PLS/SIGN
(1P)
DB ON
AUTO TUNING ON
1 2 3 4 5 6
SW
1000P/R
1
CW/CCW
(2P)
DB OFF
OFF
Los interruptores de funcin ajustan las funciones del servodriver.

Interruptor 6: alterna entre los ajustes de interruptor y de parmetros.
Interruptores 5 y 4: ajusta la resolucin.
Interruptor 3: ajusta la entrada de comandos de impulso.
Interruptor 2: ajusta el freno dinmico.
Interruptor 1: cambia al ajuste automtico online.
Nota Apague la fuente de alimentacin antes de utilizar los interruptores del 2 al 6.
4-4
Captulo 4
Operacin
Activacin y desactivacin de los interruptores de funcin.
Interruptor en OFF
1
O
N
O
N
El ajuste por defecto de todos los interruptores de funcin es OFF. Utilice un destornillador plano
cermico no conductor o equivale para activar y desactivar los interruptores. En los diagramas
siguientes, el de la izquierda muestra un interruptor en OFF y el de la derecha, en ON.
Interruptor en ON
4-2-2 Ajuste de los interruptores de funcin
Selector de operacin por interruptores/parmetros (interruptor 6)
El interruptor 6 ajusta si el servodriver se va a operar mediante los interruptores de funcin o

mediante los ajustes de parmetros.
Interruptor 6
OFF
ON
Selector de operacin por interruptores/parmetros

Los interruptores de funcin estn activados (activa los interruptores del 1 al 5).
Los ajustes de parmetros estn activados.
Nota Aqu, los ajustes se realizarn utilizando los interruptores de funcin, por lo que el interruptor 6
est en OFF.
Ajuste de resolucin (interruptores 4 y 5)
Los interruptores 4 y 5 ajustan la resolucin del posicionamiento. Cuando se ajustan en 1.000 (el ajuste
por defecto), el servomotor rotar una vez por cada 1.000 impulsos de entrada.
Interruptor 5
OFF
OFF
ON
ON
Interruptor 4
OFF
ON
OFF
ON
Ajuste de resolucin
1.000 impulsos/rotacin (0,36 /paso)
500 impulsos/rotacin (0,72 /paso)
Nota A 5.000 impulsos/rotacin = 3.000 rpm a 250 kpps impulsos de comando

A 10.000 impulsos/rotacin = 1.500 rpm a 250 kpps impulsos de comando
Ajuste de entrada de impulsos de comando (interruptor 3)
El interruptor 3 ajusta si la entrada de impulsos de comando utiliza 2 impulsos (impulsos Adelante (CCW)
y Atrs (CW) o 1 impulso (impulso de alimentacin (PULS) y una seal Adelante/Atrs (SIGN)).
Interruptor 3
OFF
ON
Ajuste de entrada de impulsos de comando

Entrada de impulso Adelante (CCW)/impulso Atrs (CW) (lgica positiva)
Entrada de impulso de alimentacin (PULS), seal Adelante/Atrs (SIGN)
Nota Ajstelo segn la forma de salida de impulsos del controlador de posicin.
4-5
Captulo 4
Operacin
Ajuste de freno dinmico (interruptor 2)
El interruptor 2 ajusta la operacin de freno dinmico. Cuando se activa el freno dinmico, el servomotor
se detiene rpidamente cuando el comando RUN est en OFF o cuando se produce una alarma.
Interruptor 2
OFF
ON
Ajuste de freno dinmico

El freno dinmico est desactivado (cuando el comando RUN est en OFF o cuando se
produce una alarma, el servomotor se inclinar a una parada).
El freno dinmico est activado.
Nota Independientemente del ajuste, cuando se desconecta la fuente de alimentacin del circuito
principal o del circuito de control, operar el freno dinmico.
Interruptor de ajuste automtico online
La funcin de ajuste automtico online ajusta la ganancia automticamente durante la operacin.

Interruptor 1
OFF
ON
Interruptor de ajuste automtico online

Finaliza el ajuste automtico online y almacena los resultados de ajuste en el parmetro
de ndice de inercia interno del servodriver (Pn103).
Ejecuta el ajuste automtico online.
Nota La operacin de interruptor de ajuste automtico online se describe en 4-5 Ajustes de ganancia.
4-6
Operacin
4-3
Captulo 4
Preparacin para la puesta en marcha

En esta seccin se describe el procedimiento que sigue a la instalacin, cableado y
ajuste de interruptores del servomotor y del servodriver, en el que se prepara el
sistema mecnico para la operacin de prueba. Se explica qu hay que comprobar
antes y despus de conectar la alimentacin.
4-3-1 Conexin de la alimentacin y comprobacin de los

indicadores
Elementos que deben comprobarse antes de conectar la alimentacin

Comprobacin de la tensin de alimentacin
Asegrese de que la tensin de alimentacin est dentro de los rangos mostrados a continuacin.
R7D-AP@L (entrada monofsica de 100 Vc.a.)
Fuente de alimentacin del circuito principal: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
Fuente de alimentacin del circuito de control Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
R7D-AP@H (entrada monofsica de 200 Vc.a.)
Fuente de alimentacin del circuito principal: Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
R7D-AP08H (entrada trifsica)
Fuente de alimentacin del circuito principal: Trifsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
Comprobacin del cableado del bloque de terminales
Las entradas de alimentacin del circuito principal (L1/L2 o L1/L2/L3) y las entradas de alimentacin
del circuito de control (L1C/L2C) deben estar conectadas correctamente al bloque de terminales.
Las lneas de alimentacin del servomotor roja (U), blanca (V) y azul (W), y el cable de tierra amarillo/verde ( ) deben estar conectados correctamente al bloque de terminales.
Comprobacin del servomotor
No debe haber ninguna carga en el servomotor (no lo conecte al sistema mecnico).

Las lneas de alimentacin del servomotor deben estar conectadas firmemente.
El cable del encoder debe estar conectado firmemente al conector del encoder (CN2) del servodriver.
El cable del encoder deben estar conectado firmemente a su conector del encoder en el servomotor.
Comprobacin de los conectores de control
El cable de control debe estar conectado firmemente al conector de control de E/S (CN1).
El comando RUN (RUN) debe estar en OFF.
4-7
Captulo 4
Operacin
Conexin de la alimentacin
Primero lleve a cabo las comprobaciones preliminares y luego conecte la alimentacin del circuito de
control. No importa si la fuente de alimentacin del circuito principal tambin est conectada o no lo
est.
La salida ALM tardar unos 2 segundos en activarse una vez conectada la alimentacin. Durante este
tiempo, no trate de detectar una alarma usando el controlador host (es decir, cuando el dispositivo
est recibiendo alimentacin con el controlador host conectado).
Comprobacin de los displays
Cuando se enciende la alimentacin, aparece uno de los siguientes cdigos en el display de alarma.
Normal (con conexin de servomotor
de tipo cilndrico)
Aprox.
2s
Error (cuando se produce el Error A.C2)

Aprox.
1s
Aprox.
1s
Aprox.
1s
Aprox.
1s
...
Nota 1. Al conectar un servomotor de tipo plano, cuando se conecta la alimentacin, se mostrar P

y, tras unos dos segundos, aparecer -. indica que el servo est en OFF. Cuando se
introduzca el comando RUN y se active el servo, desaparecer el display.
Nota 2. El cdigo de alarma (nmero mostrado cuando se produce un error) cambia dependiendo
del contenido del error.
Si se muestra un error (A.@@) cuando se conecta la fuente de alimentacin, consulte 5 Deteccin
y correccin de errores y adopte las medidas adecuadas.
4-8
Operacin
4-4
Captulo 4
Operacin de prueba
Una vez terminado el montaje, el cableado, el ajuste de interruptores y la conexin de
una fuente de alimentacin y se haya confirmado el estado normal, realice una
operacin de prueba. El objetivo principal de una operacin de prueba es confirmar que
el sistema elctrico del servosistema funciona correctamente. Primero se comprueba
una operacin sin carga y otra con carga.
Nota 1. Si se produce un error durante la operacin de prueba, consulte 5 Deteccin y correccin

de errores para eliminar el motivo. Compruebe las condiciones de seguridad, restablezca
la alarma y vuelva a intentar la operacin de prueba.
Nota 2. Si el sistema vibra debido a un ajuste incorrecto de la ganancia (dificultando la comprobacin de la operacin), consulte 4-5 Ajustes de ganancia y ajuste la ganancia.
Preparacin para la operacin de prueba

Despus de desconectar la fuente de alimentacin, ajuste los siguientes interruptores.
Interruptor rotativo del ajuste de ganancia: ajstelo en 1 (para evitar la vibracin del servomotor).
Interruptor de ajuste automtico online (interruptor de funcin 6): ajstelo en OFF.
Desconexin de la alimentacin del servomotor

Prepare el sistema de modo que la alimentacin y el comando RUN se puedan desactivar para
que el servomotor se pueda desconectar inmediatamente si se produce alguna anomala en el
sistema.
Operacin de prueba
1. Operacin sin carga

Active la fuente de alimentacin para los circuitos de control, los circuitos principales y los dispositivos perifricos.
Ponga el comando RUN en ON.
Compruebe que el servomotor est conectado.
Enve un comando desde el controlador host para rotar el servomotor y confirmar que el sentido de
rotacin del servomotor es correcto y que la velocidad y cantidad de rotacin coinciden con el
comando enviado.
2. Desconexin de alimentacin, conexin de dispositivo mecnico, conexin de

alimentacin
Desconecte la fuente de alimentacin.
Conecte el dispositivo mecnico al eje del servomotor.
Conecte la fuente de alimentacin.
4-9
Operacin
Captulo 4
3. Operacin a baja velocidad con carga

Enve un comando de baja velocidad desde el controlador host para hacer rotar el servomotor (la
definicin de baja velocidad vara dependiendo del sistema mecnico, pero es aproximadamente
de 1/10 a 1/5 de la velocidad de funcionamiento normal).
Compruebe los siguientes aspectos.
Funciona correctamente la parada de emergencia?
Funcionan correctamente los finales de carrera?
Es correcto el sentido de operacin de la maquinaria?
Son correctas las secuencias de operacin?
Se producen sonidos anmalos o vibraciones?
Se ha generado algn error (o alarma)
Nota 1. Si se produce alguna anomala, consulte 5 Deteccin y correccin de errores y adopte las
medidas correspondientes.
Nota 2. Si el sistema vibra debido a un ajuste insuficiente de la ganancia (dificultando la comprobacin de la operacin) consulte 4-5 Ajustes de ganancia y ajuste la ganancia.
4. Operacin en condiciones reales

Haga funcionar el servomotor con un patrn regular y compruebe los siguientes aspectos.
Es correcta la velocidad de funcionamiento? (Utilice la monitorizacin de la realimentacin de
velocidad.)
Es el par de carga aproximadamente equivalente al valor medido? (Utilice la monitorizacin del
comando de par y la monitorizacin de carga acumulada).
Son correctos los puntos de posicionamiento?
Cuando se repite una operacin, existe alguna discrepancia en el posicionamiento?
Se produce algn sonido o vibracin anormal?
Se produce un sobrecalentamiento anormal del servomotor o del servodriver?
Se genera algn tipo de error (o alarma)?
Nota 1. Si se produce alguna anomala, consulte 5 Deteccin y correccin de errores y adopte las
medidas correspondientes.
Nota 2. Si el sistema vibra debido a un ajuste incorrecto de la ganancia (dificultando la comprobacin de la operacin), consulte 4-5 Ajustes de ganancia y ajuste la ganancia.
5. Finalizacin de la operacin de prueba

La realizacin de los procedimientos anteriores finaliza la operacin de prueba. Tras esto, ajuste la
ganancia para mejorar la eficacia de los comandos (consulte 4-5 Ajustes de ganancia para obtener
ms informacin.)
4-10
Operacin
4-5
Captulo 4
Ajustes de ganancia
El servodriver SMARTSTEP serie A est provisto de una funcin de ajuste automtico
online. Esta funcin permite ajustar la ganancia de forma sencilla, incluso si es la
primera vez que utiliza un servosistema.
4-5-1 Ajuste automtico online
Qu es el ajuste automtico online?
El ajuste automtico online es una funcin de control que mide la inercia de carga del driver durante la
operacin e intenta mantener las ganancias deseadas de los lazos de velocidad y de posicin.
Nota El ajuste automtico est desactivado en los siguientes casos. En estos casos, o si el ajuste
automtico online no funciona correctamente durante los procedimientos de ajuste automtico, no utilice esta funcin sino que realice el ajuste utilizando nicamente el interruptor rotativo de ajuste de ganancia (consulte 4-5-2 Ajuste manual).
Cuando la inercia de carga flucte por debajo de 200 ms
Cuando la velocidad de rotacin no supere 500 rpm o el par de salida no supere el 50% del
par nominal
Cuando se impone siempre una fuerza externa, como un eje vertical
Cuando la rigidez de carga es baja o cuando la friccin adhesiva es alta
4-11
Captulo 4
Operacin
Procedimiento de ajuste automtico online

Inicio
Ponga la alimentacin en OFF.

Ajuste el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. (Consulte la siguiente pgina para ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.)
Active el interruptor de ajuste automtico online.
No realice ajustes ni cambios de

ajustes extremos, pues pueden
desestabilizar el funcionamiento.
Ajuste la ganancia en cantidades
pequeas mientras comprueba
el funcionamiento del servomotor.
Ponga la alimentacin en ON.
Inicie la operacin con una carga y un patrn de funcionamiento normales.
Funciona correctamente?
Si se produce un error, restablezca el interruptor rotativo de ganancia y

vuelva a efectuar la operacin.
Y
Si no se producen errores, desactive el interruptor de ajuste
automtico online. (Ver notas 1 y 2.)
Detener operacin.
Final
Nota 1. Cuando el interruptor de ajuste automtico online est en OFF, los resultados de ajuste se
almacenarn en el parmetro Pn103 (ndice de inercia). La operacin desde este punto se
realizar segn el valor almacenado en Pn103.
Nota 2. Si el interruptor de ajuste automtico online est siempre en ON, es posible que el servomotor pierda estabilidad, debido a las vibraciones que se producen cuando la carga flucta.
Se recomienda realizar un ajuste automtico online, escribir los resultados (ndice de inercia) en los parmetros de usuario y luego iniciar el funcionamiento con el ajuste automtico
online desactivado.
4-12
Captulo 4
Operacin
Configuracin del interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el

ajuste automtico online
Al ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el ajuste automtico online se establecen las ganancias deseadas de los lazos de velocidad y posicin del servosistema.
Seleccione un ajuste de interruptor de entre los 10 niveles (los interruptores A a F son el mismo
ajuste) que se adapte al sistema mecnico.
Respuesta
Ajuste del Ganancia de

interruptor
lazo de
posicin
(s1)
Baja
Ganancia
de lazo de
velocidad
(Hz)
Constante de tiempo
integral del lazo de
velocidad
( 0,01 ms)
Constante de
tiempo del filtro de
comando de par
( 0,01 ms)
15
15
4,000
250
20
20
3,500
200
Aplicaciones tpicas
(sistemas mecnicos)
Robots articulados, accionamientos armnicos y en cadena, correas

de transmisin, tracciones por cremallera, etc.
30
30
3,000
150
Media
40
40
2,000
100
Tablas XY, robots ortogonales, sistemas mecnicos de propsito

general, etc.
Alta
60
60
1,500
70
85
85
1,000
50
Tornillos mviles (acoplamientos

directos), lneas de alimentacin,
etc.
120
120
800
30
160
160
600
20
200
200
500
15
250
250
400
10
250
250
400
10
250
250
400
10
250
250
400
10
250
250
400
10
250
250
400
10
Nota La ganancia del lazo del servosistema aumentar como respuesta a un valor de ajuste del interruptor mayor, reduciendo el tiempo de posicionamiento. Sin embargo, si el ajuste es demasiado
grande la maquinaria podra vibrar. Reduzca el ajuste si se presentan problemas de vibracin.
4-5-2 Ajuste manual
Ajuste manual
Si las operaciones de ajuste automtico online no son efectivas, ajuste el sistema nicamente con
el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.
Cuando la inercia de carga flucte por debajo de 200 ms o menos
Cuando la velocidad de rotacin no supere 500 rpm o el par de salida no supere el 50% del
par nominal
Cuando se impone siempre una fuerza externa, como un eje vertical
Cuando la rigidez de carga es baja o cuando la friccin adhesiva es alta
4-13
Captulo 4
Operacin
Procedimiento de ajuste manual

Inicio
Ponga la alimentacin en OFF.

Ajuste el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. (Consulte la pgina
anterior para ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.)
Desactive el interruptor de ajuste automtico online.
Ponga la alimentacin en ON.
Inicie la operacin con una carga y un patrn de funcionamiento normales.
N
Si se produce un error, restablezca el interruptor rotativo de ganancia y
vuelva a efectuar la operacin.
Y
Si no se produce un error, detenga el funcionamiento.
Final
4-14
No realice ajustes ni cambios de

ajustes extremos, pues pueden
desestabilizar el funcionamiento.
Ajuste la ganancia en cantidades
pequeas mientras comprueba
el funcionamiento del servomotor.
Captulo 4
Operacin
4-6
Parmetros de usuario
En esta seccin se describen los parmetros de usuario internos del servodriver.
Incluso si opera con los ajustes de interruptor del panel frontal del servodriver,
asegrese de comprender los tipos de funciones que se ajustan con los parmetros.
Nota El operador digital R7A-PR02A es necesario para cambiar los parmetros del usuario.
Consulte en el Manual (I534) los procedimientos de operacin detallados.
4-6-1 Tablas de parmetros

Los parmetros cuyo nmero de dgito debe ser fijado de forma separada, se indican con el
nmero de dgito aadido al nmero de parmetro. Por ejemplo, Pn001.0 (es decir, dgito 0 del
parmetro Pn001).
La configuracin predeterminada de los parmetros con formato de 5 dgitos aparecer en la tabla
sin los ceros a la izquierda (por ejemplo, si la configuracin predeterminada es 00080, en la tabla
aparecer slo 80).
N de
parmetro
Pn000
Pn001
Nombre del
parmetro
Descripcin para parmetros con formato de 5 dgitos

Dgito
n
Interruptores bsi- 0
cos 1
Interruptores
bsicos 2
Nombre
Modo de rotacin inversa
Configuracin
Descripcin para parmetros

con dgitos ajustados
individualmente
Se toma el sentido contrario al

de las agujas del reloj (CCW)
para el comando positivo.
Se toma el sentido de las agujas

del reloj (CW) para el comando
positivo.
Seleccin de
modo de control
Control de posicin por comando

de tren de impulsos
No se utiliza.
No se utiliza.
Seleccin de
parada si se produce una alarma
cuando el servo
est en OFF
Servomotor detenido por freno

dinmico.
Servomotor detenido por freno

dinmico.
Freno dinmico liberado tras
detener el Servomotor.
Servomotor detenido con marcha libre.
No se utiliza.
No se utiliza.
No se utiliza.
Valor
predeterminado
Unidad
Rango de
ajuste
Reinicio?
0010
1002
Pn100
Ganancia de lazo
de velocidad
Ajuste de respuesta de lazo de velocidad
80
Hz
1 a 2000
Pn101
Constante de
tiempo integral del
lazo de velocidad
Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
2000
0,01 ms
15 a 51200
Pn102
Ganancia de lazo
de posicin
Ajusta la capacidad de respuesta del lazo de posicin.
40
1/s
1 a 2000
Pn103
ndice de inercia
La relacin entre la inercia del sistema mecnico y la inercia del rotor del
Servomotor.
300
0 a 10000
Pn109
Cantidad de
realimentacin
positiva
Compensacin de realimentacin positiva del control de posicin
0 a 100
Pn10A
Filtro de comando
de realimentacin
positiva
El filtro de comando de realimentacin positiva del control de posicin
0,01 ms
0 a 6400
4-15
Captulo 4
Operacin
N de
parmetro
Pn110
Pn200
Nombre del
parmetro
Configuracin de
ajuste automtico
online
Configuracin de
control de posicin 1

Dgito
n
0
Nombre
Seleccin del
ajuste automtico online
Configuracin
0

individualmente
Siempre ajuste automtico.
Sin ajuste automtico
No se utiliza.
0
Seleccin de la
compensacin de
1
la friccin adhesiva
2
Compensacin de friccin: OFF
No se utiliza.
Modo de impulsos de comando
Seal de impulso y direccin,

lgica positiva
Impulso Adelante/Atrs, lgica

positiva
Diferencia de fase 90 (fase A/B)

(x1), lgica positiva


Seal de impulsos y direccin,

lgica negativa
Impulso Adelante/Atrs, lgica

negativa

(x1), lgica negativa


Nivel bajo de seal
Flanco de bajada
Reset del contador de desviacin si se produce una alarma

cuando el Servomotor est en
OFF
No hay reset del contador de

desviacin si se produce una
alarma o cuando el Servomotor
est en OFF.
Reset del contador de desviacin slo si se produce una

alarma.
Impulsos de comando y distancia de recorrido del Servomotor.

0.01 G1/G2 100
Relacin de
engranaje
electrnico G1
(numerador)
Pn203
Relacin de
engranaje
electrnico G2
(denominador)
Pn204
Constante de
tiempo del filtro
de comando de
posicin 1
(filtro primario)
Configuracin de arranque suave para impulsos de comando (las caractersticas del arranque suave se aplican al filtro primario.)
Pn207
Configuracin
de control de
posicin 2
1a3
4-16
S
No es
necesario
reiniciar la
fuente de
alimentacin para
Pn110.2.
1011
1 a 65535
1 a 65535
0,01 ms
0 a 6400
0000
0,01 ms
0 a 6400
Flanco de subida
Pn202
Pn208
Reinicio?
Compensacin de friccin:
ndice de par nominal grande
Nivel alto de seal
No se utiliza.
Unidad
Compensacin de friccin:
ndice de par nominal pequea
Reset del conta- 0

dor de desviacin
1
Reset del contador de desviacin para alarmas

y cuando el servo
se pone en OFF
Rango de
ajuste
Ajusta automticamente las ope- 0012

raciones iniciales slo despus
que la alimentacin haya sido
puesta en ON.
Valor
predeterminado
Selecciona el filtro del comando

de posicin.
Filtro primario (Pn204)
Aceleracin y deceleracin
lineales (Pn208)
No se utiliza.
Constante de
Configuracin de arranque suave para impulsos de comando (las caractetiempo del filtro de rsticas del arranque suave se aplican al filtro de aceleracin y deceleracomando de posicin.)
cin 2 (Aceleracin y deceleracin lineales)
Captulo 4
Operacin
N de
parmetro
Nombre del
parmetro

Dgito
n
Nombre
Configuracin

individualmente
Valor
predeterminado
Unidad
Rango de
ajuste
Reinicio?
Pn304
Velocidad de la
operacin jog
Velocidad de rotacin durante la operacin jog.
500
rpm
0 a 10000
Pn401
Constante de
tiempo del filtro de
comando de par
La constante cuando se filtra el comando de par interno
40
0,01 ms
0 a 65535
Pn402
Lmite de par
directo
Lmite de par de salida en la rotacin adelante (ndice de par nominal).
350
0 a 800
Pn403
Lmite de par
inverso
Lmite de par de salida en la rotacin atrs (ndice de par nominal).
350
0 a 800
Pn500
Rango de posicio- El rango de la salida de posicionamiento finalizado (INP).

nam. finalizado
Unidades de 0 a 250
comando
Pn505
Nivel de overflow
del contador de
desviacin
El nivel de deteccin para la alarma de overflow del contador de desviacin.
1024
256 unidades de
comando
1 a 32767
Pn600
Capacidad de la
resistencia de
regeneracin
Configuracin para los clculos de monitorizacin del ndice de carga de la

resistencia de regeneracin
Nota: Si se utiliza una resistencia de regeneracin externa, fije la capacidad de regeneracin cuando la temperatura suba a ms de 120 C. Si no
se utiliza una resistencia de regeneracin externa, fije Pn600 a 0.
10 W
Desde 0
(vara por
Unidad.)
4-6-2 Detalles de parmetros

Pn000.0
Interruptores bsicos 1: modo de rotacin inversa
Configuracin 0, 1
Unidad --Valor predeterminado 0
Reinicio? S
Explicacin del ajuste

Configuracin
0
1
Explicacin
Los comandos positivos son para el sentido contrario al de las agujas del reloj
(CCW, visto desde el eje de salida del servomotor).
Los comandos positivos son para el sentido de las agujas del reloj
(CW, visto desde el eje de salida del servomotor).
Este parmetro define el sentido de la rotacin del servomotor.

Pn001.0
Configuracin
Interruptores bsicos 2: seleccin de parada para alarma y servo en OFF

0a2
Reinicio? S

Configuracin
Explicacin
0
Parada del servomotor mediante el freno dinmico, el freno dinmico permanece conectado tras detener el servomotor.
1
Parada del servomotor mediante el freno dinmico, el freno dinmico se libera tras detener
el servomotor.
2
Parada del servomotor usando la marcha libre.
Seleccione el mtodo de parada que utilizar cuando se desconecte el servo o cuando se produzca una alarma.
Nota 1. Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir ajustes de interruptor de funcin, este
parmetro se omite y se utiliza el ajuste del interruptor de funcin 2 (ajuste de freno dinmico).
Nota 2. Si el parmetro se ajusta en 0 1 y el servomotor se activa mediante una fuerza externa a 20
rpm o ms despus de que el freno dinmico haya parado el servomotor, no se pasar al estado Servo ON incluso si lo activa la seal RUN.
Nota 3. El freno dinmico operar cuando la fuente de alimentacin del circuito de control o la fuente
de alimentacin de control est en OFF, independientemente del ajuste de este parmetro.
4-17
Captulo 4
Operacin
Pn100
Ganancia de lazo de velocidad
Configuracin 1 a 2000 Unidad Hz
Valor predeterminado
80
Reinicio? ---
Esta ganancia ajusta la respuesta del lazo de velocidad.

Para incrementar la rigidez del servo, aumente el ajuste (es decir, aumente la ganancia). Normalmente, cuanto mayor sea el ndice de inercia, mayor ser el ajuste. Sin embargo, si la ganancia es
demasiado alta, existe riesgo de vibracin.
Al manipular la ganancia del lazo de velocidad, la respuesta ser como la que se muestra en el
siguiente diagrama.
Velocidad del servomotor
Se produce un overshooting cuando la ganancia del lazo de velocidad es alta.

(Vibra cuando la ganancia es demasiado alta).
Cuando la ganancia del lazo

de velocidad es baja.
Tiempo
Nota Este parmetro slo est activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se fija a 0.
Pn101
Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
Configuracin 15 a 51200 Unidad 0,01 ms Valor predeterminado 2000
Reinicio? ---
Ajusta la constante de tiempo integral del lazo de velocidad.

Cuanto mayor sea el ajuste, menor ser la respuesta, y menor la resiliencia a la fuerza externa. Si
la ganancia es demasiado baja, existe riesgo de vibracin.
Al manipular la constante de tiempo integral del lazo de velocidad, la respuesta cambia segn se
muestra en el siguiente diagrama.
Se produce un overshooting cuando la constante

de integracin del lazo de velocidad es corta.
Cuando la constante de integracin

del lazo de velocidad es larga.
Tiempo
Nota Este parmetro slo est activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se ha fijado a 0.
4-18
Captulo 4
Operacin
Pn102
Ganancia de lazo de posicin
Configuracin 1 a 2000 Unidad 1/s
Valor predeterminado 40
Reinicio? ---
Ajuste la respuesta del lazo de posicin para que coincida con la rigidez mecnica del sistema.
La respuesta del servosistema viene determinada por la ganancia del lazo de posicin. Los servosistemas con una ganancia alta de lazo tienen una respuesta alta y su posicionamiento es rpido.
Para aumentar la ganancia del lazo de posicin, deber mejorar la rigidez mecnica y aumentar la
oscilacin especfica. Esta ganancia deber ser de 50 a 70 (1/s) en una mquina-herramienta normal, de 30 a 50 (1/s) en mquinas de ensamblaje y de propsito general, y de 10 a 30 (1/s) en
robots de produccin. La ganancia de lazo de posicin predeterminada es 40 (1/s), por lo que
deber reducir la seleccin para mquinas con baja rigidez.
El aumento de la ganancia de lazo de posicin en sistemas con baja rigidez mecnica o sistemas
con baja oscilacin especfica puede provocar resonancias en la mquina, ocasionando una
alarma de sobrecarga.
Si la ganancia de lazo de posicin es baja, puede acortar el tiempo de posicin usando la realimentacin positiva. Tambin puede acortar el tiempo de posicionamiento usando la funcin de
polarizacin.
La ganancia de lazo de posicin se expresa generalmente del siguiente modo.
Ganancia de lazo de posicin (Kp) =
Frecuencia de impulsos de comando (impulsos/s)
(1/s)
Impulsos residuales del contador de desviacin (impulsos)
Al manipular la ganancia de lazo de posicin, la respuesta ser como la que se muestra en el

siguiente diagrama.
Cuando la ganancia del lazo de posicin es alta.
Cuando la ganancia del bucle

de posicin es baja.
Tiempo
Nota Este parmetro slo est activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se ha fijado a 0.
Pn103
ndice de inercia
Configuracin 0 a 10000 Unidad
Reinicio? ---
Ajuste la inercia del sistema mecnico (inercia de carga para la conversin del eje del servomotor)
usando el ndice (%) de la inercia del rotor del servomotor. Si el ndice de inercia no se ajusta
correctamente, el valor de Pn103 (ganancia de lazo de velocidad) tambin ser incorrecto.
Este parmetro es el valor inicial del ajuste automtico online. Tras realizar el ajuste automtico
online, el valor correcto se escribir en Pn103 si se guardan los resultados del ajuste. Consulte la
4-5-1 Ajuste automtico online para obtener informacin detallada.
4-19
Captulo 4
Operacin
Pn109
Configuracin
Cantidad de realimentacin positiva

0 a 100 Unidad
%
Reinicio? ---
Ajusta el valor de compensacin de realimentacin positiva durante el posicionamiento.

Al efectuar la compensacin de realimentacin positiva, la ganancia efectiva de servo aumenta,
mejorando la capacidad de respuesta. Sin embargo, prcticamente no tendr efecto alguno en sistemas en los que la ganancia de lazo de posicin sea suficientemente alta.
Este parmetro se utiliza para acortar el tiempo de posicionamiento.
Nota El ajuste de un valor demasiado alto puede provocar la vibracin de la mquina. Para maquinaria general, establezca la cantidad de realimentacin positiva en un 80% como mximo.
(Compruebe y ajuste la respuesta de la mquina).
Pn10A
Configuracin
Filtro de comando de realimentacin positiva

0 a 6400 Unidad
0,01 ms Valor predeterminado 0
Reinicio? ---
Ajusta el filtro de comando primario (retardo) de realimentacin positiva durante el control de posicin.
Si se interrumpe la seal de posicionamiento finalizado (es decir, pasa de ON a OFF repetidamente)
debido a que se est realizando una compensacin de la realimentacin positiva, y se genera un overshooting de velocidad, solucione el problema definiendo el filtro de retardo primario.
Pn110.0
Configuracin de ajuste automtico online: seleccin de ajuste automtico online
Configuracin 0 a 2
Unidad
--Valor predeterminado 2
Reinicio? S

Configuracin
Explicacin
Despus de conectar la alimentacin, el ajuste automtico slo se realiza en la operacin inicial.
0
1
El ajuste automtico se realiza siempre.
No se utiliza el ajuste automtico.
2
Seleccione la funcin de ajuste automtico que desee utilizar.

0: Ejecutar el ajuste automtico despus de conectar la alimentacin y, una vez finalizados los clculos de inercia de carga, utilizar los datos para el control. Posteriormente, no realizar el ajuste
automtico cada vez que se conecta la alimentacin. Establezca este ajuste si la fluctuacin de la
inercia de carga es pequea.
1: Actualizar constantemente los datos del clculo de la inercia de carga y guardar las respuestas.
Seleccione este ajuste si la inercia de carga flucta constantemente.
2: No ejecutar el ajuste automtico (se recomienda este ajuste para la operacin general).
Nota Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin,
este parmetro se omite y se utiliza el ajuste del interruptor de funcin 1 (configuracin de
ajuste automtico online).
4-20
Captulo 4
Operacin
Pn110.2
Funcin ajuste automtico online: seleccin de compensacin de friccin adhesiva
Configuracin 0 a 2
Reinicio? ---

Configuracin
Explicacin
Sin compensacin de friccin (cuando la friccin adhesiva para las revoluciones nominales
0
sea el 10% del par nominal como mximo)
1
Relacin pequea entre la compensacin de friccin y el par nominal (cuando la friccin
adhesiva para la velocidad de rotacin nominal sea del 10% al 30% del par nominal)
Relacin grande entre la compensacin de friccin y el par nominal (cuando la friccin
2
adhesiva para la velocidad de rotacin nominal sea del 30% al 50% del par nominal)
Al calcular la inercia de carga mediante el ajuste automtico online, defina si desea tener en
cuenta el efecto de la friccin adhesiva (par de carga proporcional a la velocidad de rotacin) en el
servosistema.
Si va a considerarse la friccin adhesiva, defina si sta ser grande o pequea para mejorar la precisin de los clculos de inercia de carga.
Nota Si la friccin adhesiva en la velocidad de rotacin nominal es de un mximo del 10% del par
nominal, ajuste este parmetro en 0 (sin compensacin de friccin).
Pn200
Ajuste 1 de control de posicin: modo de impulsos de comando (posicin)
Configuracin 0 a 9
Reinicio? S

Configuracin
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Explicacin
Seal de impulsos y direccin, lgica positiva
Impulso Adelante/Atrs, lgica positiva
Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x1), lgica positiva
Seal de impulsos y direccin, lgica negativa
Impulso Adelante/Atrs, lgica negativa
Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x1), lgica negativa
Si utiliza el control de posicin, seleccione el modo de impulsos de comando para ajustarlo al formato de los impulsos de comando del controlador host.
Si introduce seales con una diferencia de fase de 90 , seleccione x1, x2 o x4. Si selecciona x4, el
impulso de entrada se multiplicar por 4, de modo que el nmero de rotaciones del servomotor
(velocidad y ngulo) ser cuatro veces el de la seleccin x1.
este parmetro se omite y se utiliza el ajuste del interruptor de funcin 3 (ajuste de entrada de
impulsos de comando).
4-21
Captulo 4
Operacin
Pn200.1
Ajuste de control de posicin 1: reset del contador de desviacin
Configuracin 0 a 3
Unidad
Reinicio? S

Configuracin
0
1
2
3
Explicacin
Reset del contador de desviacin en el nivel alto de seal (seal de estado).
Reset del contador de desviacin en flanco de subida (baja a alta).
Reset del contador de desviacin en el nivel bajo de seal (seal de estado).
Reset del contador de desviacin en flanco de bajada (alta a baja)
Ajusta las condiciones de entradas en las que ECRST (entrada de reset del contador de desviacin,
CN1-5: +ECRST, CN1-6: ECRST) es efectivo.
Si utiliza una unidad de control de velocidad y posicin OMRON, no cambie ajustes predeterminados.
Pn200.2
Ajuste control de posicin 1: reset contador de desviacin para servo en OFF y alarmas
Configuracin 0 a 2
Unidad
Reinicio? S

Configuracin
Explicacin
Reset del contador de desviacin cuando el servo pasa a OFF y se produce una alarma.
0
No se hace un reset del contador de desviacin cuando el servo pasa a OFF y se produce
1
una alarma.
2
Reset del contador de desviacin slo cuando se produce una alarma.
Ajusta si el reset del contador de desviacin se realizar cuando el servo pase a OFF y se produzca
una alarma.
Si no se realiza un reset del contador de desviacin (ajuste 1 2), el servomotor rotar slo el nmero
de impulsos residuales del contador de desviacin la prxima vez que se conecte el servomotor.
Tenga cuidado, ya que el servo iniciar su funcionamiento en cuanto se conecte la alimentacin.
Pn202
Relacin de engranaje electrnico G1 (numerador)
Configuracin 1 a 65535 Unidad --Valor predeterminado 4
Reinicio? S
Pn203
Relacin de engranaje electrnico G2 (denominador)
Configuracin 1 a 65535 Unidad --Valor predeterminado 1
Reinicio? S
Establece la relacin entre impulsos de comando y recorrido del servomotor.

Para G1/G2 = 1, si se introduce un impulso (resolucin de encoder x4), el servomotor dar una vuelta
(el srvodriver interno operar a x4).
Realice las selecciones dentro del rango 0,01 G1/G2 100.
Nota 1. Consulte la 4-7-4 Funcin de engranaje electrnico para obtener informacin detallada.
Nota 2. Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin,
este parmetro se omite y se utiliza el ajuste de los interruptores de funcin 4 y 5 (configuracin de resolucin).
4-22
Captulo 4
Operacin
Pn204
Constante de tiempo del filtro de comando de posicin 1 (filtro primario)
Reinicio? ---
Establece el arranque suave para los impulsos de comando. La caracterstica de arranque suave
es para un filtro primario (funcin de exponenciacin).
Nota 1. Las caractersticas de arranque suave tambin incluyen la aceleracin y deceleracin lineales
(ajuste la constante de tiempo utilizando Pn208). Seleccione el filtro que desea utiliza mediante
Pn207.0 (seleccin del filtro de comandos de posicin).
Nota 2. Consulte la 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin para obtener informacin detallada.
Pn207.0
Ajuste de control de posicin 2: seleccin del filtro de comandos de posicin
Configuracin 0, 1
Reinicio? S

Configuracin
Explicacin
Filtro primario (ajusta las propiedades de Pn204)
0
Aceleracin y deceleracin lineales (ajusta las propiedades de Pn208)
1
Seleccione el arranque suave para las propiedades de impulso de comando.

Seleccione 0 para asignar las propiedades a Pn204 (constante de tiempo del filtro de comando de
posicin 1) y seleccione 1 para asignar las propiedades a Pn208 (constante de tiempo del filtro de
comando de posicin 2).
Si no utiliza la funcin de arranque suave, asigne 0 a la propiedad del filtro seleccionado.
Nota Consulte la 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin para obtener informacin detallada.
Pn208
Constante de tiempo del filtro de comandos de posicin 2 (aceleracin y deceleracin

trapezoidales)
Reinicio? S
Establece el arranque suave para los impulsos de comando. La caracterstica de arranque suave
tambin incluye la aceleracin y deceleracin lineales.
Nota 1. Las caractersticas de arranque suave tambin incluyen el filtro primario (la constante de tiempo establecida por Pn204). Seleccione el filtro que desea utiliza mediante Pn207.0 (seleccin
del filtro de comandos de posicin).
Nota 2. Consulte la 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin para obtener informacin detallada.
Pn304
Velocidad de la operacin jog
Configuracin 0 a 10000 Unidad rpm
Reinicio? ---
Ajusta la velocidad de la operacin jog.

Nota 1. Si se selecciona un valor que supera la velocidad de rotacin mxima del servomotor, se
utilizar la velocidad de rotacin mxima del servomotor.
Nota 2. Consulte el Manual de servicio (n de cat.: I534) para obtener informacin detallada sobre
las operaciones jog.
4-23
Captulo 4
Operacin
Pn401
Constante de tiempo del filtro de comando de par
Reinicio? ---
Ajusta la constante de tiempo del filtro (primario) del comando de par interno.
Cuando la frecuencia de resonancia mecnica se encuentra dentro de la frecuencia de respuesta
del lazo del servo, se producirn vibraciones en el servomotor. Para evitar que esto ocurra, deber
ajustar la constante de tiempo del filtro de comandos de par.
Se puede hallar la relacin entre la constante de tiempo del filtro y la frecuencia de corte mediante la
frmula siguiente:
fc (Hz) = 1/2T
T: constante de tiempo del filtro (s), fc: frecuencia de corte
Ajuste la frecuencia de corte para que se mantenga por debajo de la frecuencia de resonancia
mecnica.
Pn402
Lmite de par directo
Configuracin 0 a 800 Unidad %
Valor predeterminado
350
Reinicio? ---
Pn403
Lmite de par inverso
Configuracin 0 a 800 Unidad %
Reinicio? ---
Ajuste Pn402 (lmite de par directo) y Pn403 (lmite de par inverso) como un porcentaje (%) del par
nominal del servomotor.
Nota Consulte 4-7-3 Limitacin de par para obtener informacin detallada.
Pn500
Rango de posicionamiento finalizado
Configuracin 0 a 250 Unidad Unidades
de comando
Reinicio? ---
Ajuste el contador de desviacin para que emita INP (salida de posicionamiento finalizado) durante
el control de posicin.
INP se activa cuando los impulsos residuales del contador de desviacin llegan a Pn500 o menos.
Pn505
Nivel de overflow del contador de desviacin
Configuracin 1 a 32767 Unidad 256 unidades Valor predeterminado 1024
de comando
Reinicio? ---
Ajuste el nivel de deteccin de alarmas de sobrecarga del contador de desviacin durante el control de posicin.
La alarma del servo se activa cuando se supera el ajuste de impulsos residuales del contador de
desviacin.
4-24
Captulo 4
Operacin
Pn600
Configuracin
Capacidad de la resistencia de regeneracin

0 a mx.
Unidad
10W
por modelo
Reinicio? ---
Ajuste la capacidad de absorcin de regeneracin si utiliza una resistencia de regeneracin

externa o una unidad de resistencia de regeneracin externa. Ajuste la capacidad de absorcin de
regeneracin, y no la capacidad nominal, cuando la temperatura supere los 120 C (consulte 3-3-3
Absorcin de energa regenerativa mediante resistencia de regeneracin externa para obtener
ms informacin).
Los clculos de Un00A (monitorizacin de carga de regeneracin), as como la deteccin de A.92
(advertencia de sobrecarga de regeneracin) y A.32 (alarma de sobrecarga de regeneracin) se
basan en Pn600.
Nota Si no va a conectar un resistencia de regeneracin externa o una unidad de resistencia de
regeneracin externa, ajuste Pn600 en 0.
4-25
Captulo 4
Operacin
4-7
Funciones de operacin
4-7-1 Control de posicin
Funciones
Realice el control de posicin utilizando la entrada de tren de impulsos de CN1-1,2 en sentido CW

(sentido de las agujas del reloj) y de CN1-3,4 en sentido CCW (contrario al de las agujas del reloj).
El servomotor rota utilizando el valor de la entrada de tren de impulsos multiplicado por la relacin
de engranaje electrnico (Pn202, Pn203).
Controlador con salida de tren de impulsos

Modo de control de posicin
Unidad de control
de posicin
Tren de impulsos
+CW
CW
+CCW
CCW
Servomotor SMARTSTEP
serie A
G1/G2
Configuracin
Uso de interruptores de funcin (interruptor de funcin 6 en OFF)
Interruptor de funcin
Ajuste de entrada de impulsos de comando
(interruptor 3)
Ajuste de resolucin (interruptores 4 y 5)
Relacin de engranaje
electrnico (Pn202, Pn203)
Explicacin
Configrelo para que coincida con el tipo de los impulsos
de comando del controlador.
Ajuste en 500, 1.000, 5.000 o 10.000.
Uso de parmetros (interruptor de funcin 6 en ON)
N de
parmetro
Pn200.0
Pn202
Pn203
4-26
Nombre del parmetro

Configuracin de control de posicin 1
Modo de impulsos de comando
Relacin de engranaje electrnico G1
(numerador)
(denominador)
Explicacin
Configrelo para que coincida con el estado de
los impulsos de comando del controlador.
Seleccione la relacin entre los impulsos de
comando y el recorrido del servomotor.
0,01 G1/G2 100
Captulo 4
Operacin
4-7-2 Bloqueo del freno
Precauciones para la utilizacin del freno electromagntico
El servomotor con freno electromagntico es un freno de no-excitacin especial para retencin. En

primer lugar detenga el servomotor y, a continuacin, desconecte la alimentacin del freno antes
de ajustar los parmetros. Existe la posibilidad de que, debido a la friccin, se dae el disco del
freno o funcione incorrectamente si se aplica el freno mientras el servomotor est funcionando,
provocando daos en el servomotor.
Funcin
Emite la seal BKIR (bloqueo de freno) para conectar y desconectar el freno electromagntico.
Operacin
Operacin con RUN (servomotor parado)
ON
RUN
OFF
0 a 35 ms
Aprox. 2 ms
ON
BKIR (bloqueo del freno)
OFF
Alimentacin del freno
ON
OFF
200 ms mx.
100 ms mx.
OFF
Funcionamiento del freno
ON
+Velocidad
Ver nota 1.
Comando de impulsos
Velocidad
200 ms
Servomotor
funcionando
Con corriente
Sin corriente
Nota 1. El tiempo que transcurre desde que se conecta la alimentacin del freno hasta que se libera
el freno es de un mximo de 200 ms. Configure el comando de velocidad (comando de impulsos) de tal forma que se introduzca despus de que se haya liberado el freno, teniendo
este retardo en cuenta.
Nota 2. El tiempo que transcurre desde que se desconecta la alimentacin del freno hasta que se
acciona el freno es de un mximo de 100 ms.
4-27
Captulo 4
Operacin
Operacin ante prdida de alimentacin (servomotor parado)
ON
OFF
ON
25 a 35 ms
OFF
Servomotor
funcionando
Con corriente
200 ms
Sin corriente
Nota El tiempo que transcurre desde que se desconecta la alimentacin del freno hasta que se
acciona el freno es de un mximo de 100 ms.
Operacin ante RUN, Error y prdida de alimentacin (servomotor en rotacin)

ON
RUN
OFF
ON
ALM (salida de alarma)
OFF
(Ver nota 2).

Servomotor
funcionando
ON
OFF
Con corriente
Sin corriente
Aprox. 10 ms (ver nota 1).
Velocidad de
rotacin del servomotor
100 rpm
Frenado utilizando el freno dinmico

(cuando Pn001.0 = 0)
Nota 1. Durante los aproximadamente 10 ms que transcurren desde que deja de suministrarse corriente al servomotor hasta que se aplica el freno dinmico, el servomotor continuar rotando debido a su impulso.
Nota 2. Si la velocidad de rotacin del servomotor cae por debajo de 100 rpm, la seal BKIR (bloqueo de freno) pasar a OFF.
4-28
Captulo 4
Operacin
Operacin ante prdida de alimentacin (servomotor en rotacin)

ON
OFF
(Ver nota 2).

Servomotor
funcionando
ON
OFF
Con corriente
Sin corriente
Aprox. 10 ms (ver nota 1).
Velocidad de
rotacin del servomotor
Frenado utilizando el freno dinmico (ver nota 3)
100 rpm
Nota 1. Durante los aproximadamente 10 ms que transcurren desde que deja de suministrarse corriente al servomotor hasta que se aplica el freno dinmico, el servomotor continuar rotando debido a su impulso.
Nota 2. Si la velocidad de rotacin del servomotor cae por debajo de 100 rpm, la seal BKIR (bloqueo de
freno) pasar a OFF.
Nota 3. Cuando se desconecta la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control, el servomotor se parar utilizando el freno dinmico independientemente del ajuste del
parmetro.
4-7-3 Limitacin de par
Funciones
La funcin de lmite de par limita el par de salida del servomotor.

Esta funcin se puede utilizar para proteger al servomotor y al sistema mecnico evitando que se
produzcan un par o fuerza excesivos en el sistema mecnico cuando la mquina (parte mvil)
ejerce presin contra la pieza de trabajo con una fuerza constante, por ejemplo en una curvadora.
La fuerza constante aplicada durante la operacin normal se limita con los parmetros de usuario
Pn402 (lmite de par directo) y Pn403 (lmite de par inverso).
Parmetros que es necesario ajustar

Limitacin de la fuerza constante aplicada durante la operacin normal
N de parmetro
Pn402
Pn403
Nombre del
parmetro
Lmite de par
directo
Lmite de par
inverso
Explicacin
Ajuste el lmite del par de salida para el sentido directo como un porcentaje del par nominal (rango de ajuste: 0% a 800%).
Ajuste el lmite del par de salida para el sentido inverso como un porcentaje del par nominal (rango de ajuste: 0% a 800%).
Nota 1. Ajuste los parmetros en 350 (ajuste predeterminado) cuando no se utilice la funcin de lmite de par.
Nota 2. Si se ajusta el servomotor conectado a un valor mayor que el par mximo instantneo, ste
ltimo pasar a ser el lmite.
4-29
Captulo 4
Operacin
4-7-4 Funcin de engranaje electrnico
Funciones
Esta funcin hace rotar al servomotor el nmero de impulsos obtenidos al multiplicar los impulsos
de comando por la relacin de engranaje electrnico.
Esta funcin se activa en las siguientes condiciones.
Al realizar ajustes muy precisos de la posicin y la velocidad de dos lneas que van a ser sncronas.
Al utilizar un controlador de posicin con una baja frecuencia de impulsos de comando.
Al definir el recorrido por impulso de la maquinaria en, por ejemplo, 0,01 mm.
N de parmetro
Pn202
Pn203
Nombre del
parmetro
(numerador)
(denominador)
Explicacin
Establezca la frecuencia de impulsos de comando y el recorrido del
servomotor. El servomotor rotar una vez cuando G1/G2 = 1 si se
introduce el impulso (resolucin del encoder x 4) (es decir, el driver
interno operar x 4). (Ver nota 1).
Nota 1. Realice las selecciones dentro del rango 0,01 G1/G2 100.
Nota 2. Estos parmetros se activan cuando se vuelve a conectar la alimentacin despus de haberla
desconectado. (Compruebe que el display de LED se ha apagado).
Nota 3. Con los ajustes predeterminados (G1/G2 = 4), el servomotor rotar una vez cuando se introduzcan 2.000 impulsos.
Nota 4. Un display de desviacin de posicin (contador de desviacin) y un impulso de rango de posicionamiento finalizado forman un impulso de entrada (se denomina unidad de comando).
Operacin
Cuando el ajuste es G1/G2 = 8.000/1.000, el funcionamiento es el mismo que el de un servomotor

de 1.000 impulsos/rotacin.
Servodriver
1.000 impulsos
Engranaje
electrnico
G1
G2
=
Servomotor
(Resolucin del encoder:
2.000 impulsos/rotacin)
8.000 impulsos
8000
1000
1 rotacin (2.000 impulsos)
4-30
Captulo 4
Operacin
4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin
Funciones
Realizar el arranque suave para los impulsos de comando utilizando el filtro seleccionado con el fin
de acelerar y decelerar suavemente el servomotor.
Seleccionar las caractersticas del filtro utilizando Pn207.0 (seleccin del filtro del comando de
posicin).
Al seleccionar Pn204 (constante de tiempo del filtro de comando de posicin 1), la aceleracin y la
deceleracin se llevan a cabo utilizando el filtro primario (funcin de exponenciacin).
Al seleccionar Pn208 (constante de tiempo del filtro de comando de posicin 2), la aceleracin y la
deceleracin son lineales.
Esta funcin es efectiva en los casos siguientes:
Cuando no exista funcin de aceleracin/deceleracin en el impulso de comando (controlador).
Cuando la frecuencia de impulsos de comando cambia rpidamente, provocando vibraciones en
la maquinaria durante la aceleracin y la deceleracin.
Cuando el valor del engranaje electrnico sea elevado (G1/G2 10).
N de
parmetro
Pn207.0
Pn204
Pn208
Nombre del parmetro
Explicacin
Seleccin del filtro de control de posicin

Constante de tiempo del
filtro de control de posicin
1 (filtro primario)
Constante de tiempo del
filtro de control de posicin
2 (aceleracin y deceleracin lineales)
Seleccione el filtro primario (ajuste: 0) o la aceleracin y deceleracin lineales (ajuste: 1).

Activado cuando Pn207.0 = 0. Asegrese de ajustar la constante de tiempo del filtro primario (rango de ajuste = 0 a 6.400
(x 0,01 ms)).
Activado cuando Pn207.0 = 1. Asegrese de ajustar los tiempos de aceleracin y deceleracin (rango de ajuste = 0 a 6.400
(x 0,01 ms)).
Nota Si no utiliza la funcin de filtro de comando de posicin, fije cada uno en 0 (es decir, el ajuste
predeterminado).
Operacin
Las caractersticas de cada uno de los filtros son las que se muestran a continuacin.
La aceleracin y deceleracin del servomotor se retrasan ms de lo que se muestra en las caractersticas siguientes cuando se produce un retardo en la ganancia del lazo de posicin.
Aceleracin: 2/Kp (s); Deceleracin: 3/Kp (s); Kp: Ganancia del lazo de posicin (Pn102)
Filtro primario
Velocidad
Frecuencia de entrada
de impulsos de comando
Frecuencia de entrada x 0,63
Frecuencia de entrada x 0,37
Pn204
Pn204
Tiempo
4-31
Captulo 4
Operacin
Aceleracin y deceleracin lineales

Velocidad
Frecuencia de entrada
de impulsos de comando
Pn208
4-32
Pn208
Tiempo
Captulo 5
Deteccin y correccin de
errores
5-1
5-2
5-3
5-4
5-5
Medidas para la prevencin de errores

Alarmas
Caractersticas de sobrecarga (caractersticas termoelectrnicas)
Mantenimiento peridico

5-1
Captulo 5
Medidas para la prevencin de errores
5-1-1 Comprobaciones preventivas antes de que se produzcan

los errores
Esta seccin explica las comprobaciones preventivas y las herramientas de anlisis
necesarias para determinar la causa del error cuando se produce.
Comprobacin de la tensin de alimentacin
Compruebe la tensin de los terminales de entrada de alimentacin.

Terminales de entrada de la alimentacin del circuito principal (L1, L2, (L3))
R7D-AP@H: Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
Utilizando R7D-AP08H con entrada trifsica: Trifsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
R7D-AP@L: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
Terminales de entrada de la alimentacin del circuito de control (L1C, L2C)

R7D-AP@H: Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
R7D-AP@L: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
Si la tensin cae por debajo de este rango, existe riesgo de que se produzca un funcionamiento
incorrecto, por lo que debe asegurarse de que la fuente de alimentacin es la correcta.
Asegrese de que la tensin de la fuente de alimentacin para entradas de secuencia (terminal
+24 VIN (polo CN1-13)) se encuentra en el rango de 23 a 25 Vc.c. Si la tensin cae por debajo de
este rango, existe riesgo de que se produzca un funcionamiento incorrecto, por lo que debe asegurarse de que la fuente de alimentacin es la correcta.
Seleccin de las herramientas de anlisis

Comprobacin de alarmas
Si se produce una alarma, compruebe el cdigo de alarma (A.@@) y lleve a cabo un anlisis segn
el cdigo.
Si no se produce ninguna alarma, realice un anlisis segn el error.
Nota En cualquier caso, consulte 5-3 Deteccin y correccin de errores.
Tipos de herramientas de anlisis
Los tipos de herramientas de anlisis son los siguientes:
Indicadores del servodriver y operador digital

Realice el anlisis utilizando el display (LED de 7 segmentos) del panel frontal del servodriver.
Los anlisis tambin se pueden efectuar utilizando la funcin de display de historial de alarmas del operador lgico R7A-PR02A. Este manual explica el anlisis utilizando estos mtodos.
5-2
Captulo 5
Software de monitorizacin del ordenador

Instale y utilice el software de monitorizacin de ordenador del servodriver SMARTSTEP serie
A para Windows, versin 2.0 (WMON Win Ver. 2.0) (n de cat.: SBCE-011). Se necesitan los
tres elementos siguientes: Un ordenador compatible con Windows, el software de monitorizacin del ordenador y un cable de conexin (R7A-CCA002P@).
Consulte el software de monitorizacin de ordenador del servodriver SMARTSTEP serie A
para obtener informacin detallada sobre el funcionamiento.
5-1-2 Precauciones
Cuando se ha producido un problema, en la comprobacin y verificacin de las E/S el
servodriver puede comenzar repentinamente el funcionamiento, o bien detenerse, por
lo que debe tomar precauciones. Adems, no intente ninguna operacin no
especificada en este manual.
Precauciones
Desconecte los cables antes de comprobar si se han quemado. Incluso si ha comprobado la conduccin del cableado todava existe cierto riesgo, debido al circuito de retorno.
Existe la posibilidad de que se descontrole la velocidad del servomotor o que se produzca un error
si se pierde la seal del encoder. Asegrese de que el servomotor est desconectado del sistema
mecnico antes de comprobar la seal del encoder.
Cuando est realizando pruebas, compruebe primero que no hay ningn miembro del personal
dentro de las instalaciones y que stas no se vern daadas incluso si el servomotor sufre un
exceso de velocidad. Adems, antes de realizar las pruebas compruebe que puede detener la
mquina inmediatamente con una parada de emergencia si se descontrola la velocidad del servomotor.
5-3
Captulo 5
5-1-3 Sustitucin del servomotor y del servodriver

Siga este procedimiento para sustituir el servomotor o el servodriver.
Sustitucin del servomotor
1. Sustituya el servomotor.
2. Ejecute el teaching del origen.
Al sustituir el servomotor, la posicin de origen especfica del mismo (fase Z) puede alterarse,
por lo que deber realizar un teaching de origen.
Consulte el manual del controlador de posicin que utilice para comprobar cmo realizar el
teaching de origen.
Sustitucin del servodriver
1. Tome nota de los parmetros.
Si utiliza un operador digital, transfiera todos los ajustes de parmetro al operador digital utilizando su funcin de copia. Tambin puede utilizar el operador digital y escribir todos los ajustes de parmetro.
Si est utilizando el software de monitorizacin del ordenador, inicie el programa y transfiera
y guarde todos los parmetros del servodriver en el ordenador.
2. Sustituya el servodriver.
3. Haga coincidir los ajustes de los interruptores.

Ajuste los interruptores del nuevo servodriver (interruptor rotativo de seleccin de nmero de
unidad, interruptor rotativo de ajuste de ganancia e interruptores de funcin) para que coincidan con los ajustes de interruptor del servodriver anterior.
4. Ajuste los parmetros.
Si utiliza un operador digital, utilice la funcin de copia del mismo para transferir los parmetros almacenados al servodriver y, a continuacin, confirme que los parmetros se han transferido, o utilice el operador digital para ajustar todos los parmetros.
Si no est utilizando el software de monitorizacin del ordenador, configure todos los parmetros utilizando el operador digital o las teclas de operacin del servodriver.
5-4
Captulo 5

5-2
Alarmas
Si el servodriver detecta un error, se emite ALM (salida de alarma), se desconecta el
circuito de transmisin del servodriver y se visualiza la alarma. Si el servodriver
detecta una advertencia (por ejemplo, una advertencia de sobrecarga o una
advertencia de sobrecarga regenerativa), se mostrar un cdigo de advertencia, pero
la operacin continuar.
Nota 1. Consulte 5-3-1 Diagnstico de errores mediante el display de alarma para obtener informacin sobre las medidas de alarma apropiadaas.
Nota 2. Anule la alarma utilizando uno de los mtodos siguientes.
Introduzca una seal RESET (reset de alarma).
Desconecte la alimentacin y conctela de nuevo.
Haga un reset de la alarma utilizando las teclas del operador digital.
Las siguientes alarmas slo se pueden cancelar desconectando y conectando la fuente de
alimentacin: A.04, A.10, A.bF, A.C2 y A.C3.
Nota 3. Si una alarma se cancela mientras RUN est en ON, el servodriver se iniciar en cuanto se
borre la alarma, lo que es peligroso. Asegrese de desconectar el comando RUN antes de
cancelar la alarma.
Display de alarmas del servodriver
Si se detecta un error, se mostrar un cdigo de alarma, un segmento cada vez, en el display de

alarmas del panel frontal del servodriver, tal como se muestra en el ejemplo siguiente.
Ejemplo: cdigo de alarma A.C2
Despus de Despus de Despus de Despus de
aprox. 1 s
aprox. 1 s
aprox. 1 s
aprox. 1 s
...
5-5
Captulo 5
Tabla de alarmas
Cdigo
Alarma
ALM
A.04
OFF
A.10
OFF
A.30
OFF
A.32
OFF
A.40
OFF
A.51
OFF
A.70
OFF
A.73
OFF
A.74
OFF
A.7A
OFF
A.bF
OFF
A.C1
OFF
A.C2
OFF
A.C3
OFF
A.d0
OFF
CPF00
---
CPF01
---
Advertencia A.91
---
A.92
---
Funcin de deteccin
de errores
Error en el ajuste de
parmetros
Sobrecorriente
Motivo del error
El servomotor no coincide con el servodriver.

Detectada sobrecorriente o aumento
incorrecto en la temperatura de la pantalla antirradiaciones.
Error de regeneracin
Circuito de regeneracin daado debido
a una cantidad excesiva de energa
regenerativa.
Sobrecarga de regenera- La energa regenerativa supera la resiscin
tencia de regeneracin.
Sobretensin/tensin baja Tensin de c.c. del circuito principal fuera
del rango tolerable.
Velocidad demasiado alta La velocidad de rotacin del servomotor
ha superado la velocidad mxima.
Sobrecarga
El par de salida supera el 120% del par
nominal.
Sobrecarga del freno
La energa regenerativa super la resisdinmico
tencia del freno dinmico durante el funcionamiento del mismo.
Sobrecarga de la resisten- La corriente de pico super la resistencia
cia de pico
de pico durante el pico de alimentacin.
Sobrecalentamiento
Detectado un aumento anmalo de temperatura en la pantalla antirradiaciones.
Error del sistema
Se ha detectado un error en el sistema
del circuito de control.
Exceso de velocidad
El servomotor ha rotado en el sentido
detectado
opuesto al del comando.
Error de fase detectado
El ngulo elctrico del servomotor ha
sido detectado incorrectamente.
Desconexin de encoder La fase A, B S del encoder est descodetectada
nectada o cortocircuitada.
Overflow del contador de Los impulsos residuales del contador de
desviacin
desviacin han superado el nivel de
overflow del contador de desviacin
fijado en Pn505.
Error de transmisin 1 del No se pudieron transmitir datos despus
operador digital
de conectar la alimentacin. (Ver nota).
Error de transmisin 2 del Error de tiempo de espera en la transmioperador digital
sin (ver nota).
Sobrecarga
Se produce una advertencia antes de
que se genere la alarma de sobrecarga
(A.70). Puede generarse una alarma si el
Servomotor sigue operando.
Sobrecarga de regenera- Se produce una advertencia antes de
cin
que se genere la alarma de sobrecarga
regenerativa (A.32). Puede generarse
una alarma si el Servomotor sigue operando.
Nota Estas alarmas no se muestran en el indicador de alarma de la parte frontal del servodriver.
Aparecen en el display del operador digital.
5-6
Captulo 5

5-3

Si se produce un error en la maquinaria, compruebe el tipo del error mediante los
indicadores de alarma y el estado de operacin, verifique el motivo y adopte las
medidas necesarias.
5-3-1 Diagnstico de errores mediante el display de alarma

Display
Error
Error en el
ajuste de
parmetros
Sobrecorriente
Estado en el
momento de
producirse el
error
Se produce cuando se conecta la
fuente de alimentacin del circuito
de control.
alimentacin.
Motivo del error
Se seleccion con anterioridad un valor fuera del rango

de ajuste.
Error del panel de control

Error del mdulo transistor del
circuito principal
Se produce cuan- Error del circuito de realimendo se conecta el
tacin de corriente
servo.
Error del mdulo transistor del
circuito principal
La lnea de alimentacin del
Servomotor est en cortocircuito o puesta a tierra entre
fases.
Cableado incorrecto entre la

fase U, fase V, fase W y la
puesta a tierra.
El bobinado del Servomotor
est quemado.
Error de
regeneracin
Se produce
durante el funcionamiento.
Funcionamiento por encima

de la salida nominal.
Error en las piezas del circuito
regenerativo.
La resistencia de regeneracin externa se ha desconectado.
No existe cortocircuito entre
B2 y B3 pero la resistencia
externa del circuito no est
conectada.
Error de configuracin de
Pn600 (capacidad de resistencia de regeneracin).
Medidas de prevencin
Restablezca los parmetros

dentro del rango de ajuste.
Sustituya el servodriver.
Repare el cable cortocircuitado

o puesto a tierra.
Mida la resistencia de aislamiento en el Servomotor y, si
existe cortocircuito, sustituya el
Servomotor.
Corrija el cableado.
Mida la resistencia del bobinado

y, en caso de estar quemado,
sustituya el servomotor.
Reduzca la carga.
Sustituya la resistencia de regeneracin externa.
Conecte correctamente la resistencia externa del circuito (entre
B1 y B2).
Ajuste Pn600 correctamente.
5-7
Captulo 5

Display
Error
Estado en el
momento de
producirse el
error
Sobrecarga Se produce
de regenera- durante el funciocin
namiento.
Sobretensin
Motivo del error
La energa regenerativa es
mayor que la tolerancia.
Error de ajuste de Pn600

(capacidad de resistencia de
regeneracin)
La tensin de la alimentacin
del circuito principal se
encuentra fuera del rango de
tolerancia.
Se produce cuan- La tensin de la alimentacin
do se conecta la
alimentacin.
tolerancia.
La fuente de alimentacin del
circuito principal est daada.
Se produce cuan- La inercia de carga es demado el servomotor siado grande.
est decelerando.
del circuito principal sobrepasa el rango de tolerancia.
Se produce duran- El par gravitacional es demate el descenso
siado grande.
(eje vertical)
Baja tensin Se produce cuando slo se conecta

la fuente de alimentacin del circuito de control.
fuente de alimentacin del circuito
principal.
5-8
tolerancia.
La fuente de alimentacin del
circuito principal est daada.
Calcule la energa regenerativa

y conecte la resistencia de regeneracin externa con la capacidad de absorcin de
regeneracin pertinente.
Ajuste Pn600 correctamente.
Cambie la tensin de alimentacin del circuito principal y defnala dentro del rango de
tolerancia.
tolerancia.
El tiempo de deceleracin es
demasiado largo.
Reduzca la tensin de alimentacin del circuito principal y sitela dentro del rango de tolerancia.
Aada un contrapeso a la mquina para reducir el par gravitacional.
Reduzca la velocidad de descenso.
tolerancia.
Captulo 5

Display
Error
Velocidad
demasiado
alta
Sobrecarga
a.7 0
Sobrecarga
del freno
dinmico
Sobrecarga
de la resistencia de
pico
Estado en el
momento de
producirse el
error
Se produce
cuando el servo
est conectado.
Motivo del error
La seal del encoder entre los

controladores est cableada
incorrectamente.
La lnea de alimentacin del
servomotor est cableada de
forma incorrecta.
Se produce junto La entrada del comando de
con una rotacin a posicin excede 4.500 rpm.
alta velocidad
La configuracin de Pn202 y
cuando se introPn203 (relacin de engranaje
duce un comando. electrnico) es demasiado
alta.
El ajuste del interruptor de
configuracin de la resolucin
(interruptores 4 y 5) es demasiado bajo.
Se ha superado el lmite de
rotacin debido a un overshooting.
Vuelva a cablearla correctamente.

Introduzca valores de comando
vlidos.
Configure correctamente los
parmetros.
Fije correctamente los interruptores.
Ajuste la ganancia.
Disminuya la velocidad mxima
especificada.
Se produce
Se ha superado el 120% del
Repare el eje del servomotor si
durante el funcio- par nominal (par efectivo).
est bloqueado.
namiento.
Si se ha cableado incorrectamente la lnea de alimentacin
del servomotor, vuelva a
cablearla.
Reduzca la carga.
Ample los tiempos de aceleracin y deceleracin.
Ajuste la ganancia.
La tensin de alimentacin ha Compruebe la tensin de alicado.
mentacin y fjela dentro de los
lmites del rango de tolerancia.
El bobinado del Servomotor
Compruebe resistencia bobiest quemado.
nado. Sustituya el Servomotor si
el bobinado est quemado.
El Servodriver est quemado. Sustituya el servodriver.
Se origina cuando La energa necesaria para
Reduzca velocidad de rotacin.
se desconecta el detener el funcionamiento
Disminuya la inercia de carga.
servo tras el fun- supera la tolerancia de la
Disminuya la frecuencia de utilicionamiento.
resistencia del freno dinmico. zacin del freno dinmico.
Se produce cuan- Error del panel de control
do se conecta la
alimentacin.
Disminuya la frecuencia con la
Se produce cuan- La frecuencia con la que se
conecta y desconecta la alique se conecta y desconecta la
do se conecta la
fuente de alimen- mentacin del circuito princi- alimentacin del circuito principal.
tacin del circuito pal se excede 5 veces por
min.
principal.
Se produce cuan- Error del panel de control
do slo se conecta
5-9

Display
a.c2
Error
Estado en el
Motivo del error
momento de
producirse el
error
Sobrecalen- Se produce cuan- Error del panel de control
tamiento
do slo se conecta
Se produce
La temperatura ambiente del
durante el funcio- Servodriver supera los 55 C.
namiento
La conveccin de aire del
colector de la pantalla antirradiacin es deficiente.
El ventilador se ha parado.
Funcionamiento por encima
de la salida nominal.
Error del sis- Se produce duran- Error del panel de control
tema
te el funcionaSe ha desconectado la fuente
miento.
de alimentacin durante las
operaciones de parmetros o
se ha desconectado el Operador Digital.
El offset de la deteccin automtica de corriente Servomotor ha sido ajustado (Fn00E)
durante la entrada de impulso.
Error de memoria interna
Exceso de
Se produce cuan- El encoder est cableado
velocidad
do tiene lugar un incorrectamente.
detectado
ligero movimiento La lnea de alimentacin del
en el arranque.
servomotor est cableada de
forma incorrecta.
Servo en ON cuando el Servomotor estaba girando desde el
exterior.
El Servodriver est quemado.
Error de fase Se produce cuan- El encoder est cableado
detectado.
do tiene lugar un incorrectamente.
ligero movimiento Contacto conector defectuoso
en el arranque.
Desconexin de
encoder
detectada.
a.c3
5-10
Captulo 5
Reduzca la temperatura
ambiente del Servodriver a
55 C o inferior.
Instlela segn las condiciones
de instalacin.
Reduzca la carga.
Inicialice los parmetros de
usuario (Fn005) para efectuar
un reset de los parmetros.
Desconecte la alimentacin y
conctela de nuevo.
Ajuste el tiempo para servo ON.
Vuelva a cablearlo correctamente.
Enchufe conector de manera
segura.
Se produce cuan- El encoder est quemado.
Sustituya el servomotor.
do se conecta la
alimentacin.
Cableado encoder est desCorrija la pieza desconectada o
Se produce
cortocircuitada.
cuando tiene lugar conectado o cortocircuitado.
un ligero moviContacto del conector defec- Enchufe el conector de manera
miento en el
tuoso.
segura.
arranque.
El encoder est cableado
Vuelva a cablearlo correctaincorrectamente.
mente.
El encoder est quemado.
Sustituya el servomotor.
Est bloqueado mecnicaRepare el eje del servomotor si
mente.
est bloqueado.
Captulo 5

Display
Error
Estado en el
momento de
producirse el
error
Overflow del El servomotor no
contador de inicia el movidesviacin
miento de rotacin aunque se
introduzcan impulsos de comando.
Motivo del error
La lnea del encoder o de alimentacin o del servomotor

est cableada de forma incorrecta.
Est bloqueado mecnicamente
Se produce en la La lnea del encoder o de alirotacin a alta
mentacin del servomotor
velocidad
est cableada de forma incorrecta.
Se produce
El ajuste de la ganancia es
cuando se envan insuficiente.
largos impulsos de La aceleracin y deceleracin
comando.
es demasiado brusca.
Error de
transmisin
1 del operador digital
Error de
transmisin
2 del operador digital
Repare el eje del servomotor si

est bloqueado.
Ajuste la ganancia.
Ample el tiempo de aceleracin

y deceleracin.
Utilice el filtro de comandos de
posicin (Pn207.0, Pn204 y
Pn208).
La carga es demasiado
Reduzca la carga.
grande.
Vuelva a seleccionar el servomotor.
La configuracin de Pn505
Fije correctamente el parme(nivel de overflow del contador tro.
de desviacin) es demasiado
alta.
El ajuste del interruptor de
Fije correctamente los interrupconfiguracin de la resolucin tores.
(interruptores 4 y 5) es demasiado bajo.
La configuracin de Pn202 y Fije correctamente los parmePn203 (relacin de engranaje tros.
electrnico) es demasiado
alta.
Contacto del conector defec- Enchufe el conector de manera
Se produce
tuoso.
segura.
cuando se
conecta la alimen- Funcionamiento incorrecto de Desconecte la alimentacin y
tacin.
elemento interno.
conctela de nuevo.
Elemento interno defectuoso. Sustituya el Servodriver.
Sustituya el Operador Digital.
Contacto del conector defec- Enchufe el conector de manera
Se produce
tuoso.
segura.
cuando se est
utilizando el ope- Funcionamiento incorrecto de Desconecte la alimentacin y
rador digital.
conctela de nuevo.
elemento interno
Elemento interno defectuoso Sustituya el Servodriver.
5-11
Captulo 5
Alarmas de Operador Digital

Display
Error
Estado en el
Motivo del error
momento de
producirse el error
OPERATOR ERR Error ROM Se produce cuando Funcionamiento incoROM CHECK ERR
se conecta la alirrecto de elemento
mentacin.
interno.
Elemento interno
defectuoso.
OPERATOR ERR Error RAM Se produce cuando Funcionamiento incoRAM CHECK ERR
se est utilizando el rrecto de elemento
Operador Digital.
interno.
Elemento interno
defectuoso.
OPERATOR ERR Error de
Se produce cuando Funcionamiento incoDATA SEND ERR operacin se est utilizando el rrecto de elemento
de envo
Operador Digital.
interno.
Elemento interno
defectuoso.
conctela de nuevo.
conctela de nuevo.
conctela de nuevo.
5-3-2 Deteccin y correccin de errores mediante el estado de

operacin
Sntoma
Motivo probable
El indicador de Las lneas de alimentafuente de alicin estn incorrectamentacin

mente cableadas.
(POWER) no se
enciende aunque est conectada la
alimentacin.
5-12
Elementos para su
comprobacin
Compruebe si las entradas de las
fuentes de alimentacin del circuito de control y del circuito principal estn dentro de los rangos
de tensin de alimentacin.
Compruebe si las entradas de las
fuentes de alimentacin del circuito de control y del circuito principal estn cableadas
correctamente.
Corrija la fuente de alimentacin.

Sntoma
El servomotor no
funciona aunque
se introduzca un
comando.
El servomotor
funciona durante
un perodo de
tiempo y luego
se detiene.
La operacin del
servomotor es
inestable.
Captulo 5
Motivo probable
Elementos para su
comprobacin
La seal RUN est en
Compruebe la operacin ON y OFF Introduzca la seal RUN.
OFF.
de la seal RUN.
La entrada de reset del
Compruebe el estado ON/OFF de Ponga en OFF la seal
contador de desviacin
la seal ECRST.
ECRST. Corrija el cableado.
(ECRST) est en ON.
El ajuste de Pn200.1 (reset del con- Restablezca Pn200.1 de tal
tador de desviacin) es incorrecto. forma que coincida con el
controlador.
Se ha producido un error Compruebe el estado ON/OFF de Ponga en OFF la seal
estando la seal RESET la seal RESET.
RESET y adopte las medi(restablecimiento de
das necesarias segn el disalarma) en ON.
play de la alarma.
Los ajustes de los inteCompruebe el interruptor de funSi utiliza el interruptor de
rruptores de funcin son cin 6 (ajuste de interruptor/parfuncin 3 (ajuste de entrada
incorrectos.
metro).
de impulso de comando),
desactive el interruptor 6.
Si utiliza el parmetro
Pn200.0, active interruptor 6.
El ajuste de interruptor de Compruebe el tipo de impulsos de Seleccione el modo de tal
funcin 3 (entrada de im- comando del controlador y el modo forma que coincida con el
pulsos de comando) es
de impulsos de comando del servo- tipo de impulsos de
incorrecto (cuando se uti- driver.
comando del controlador.
lizan los interruptores de
funcin).
El ajuste de Pn200.0
Compruebe el tipo de impulsos de Seleccione el modo de tal
(modo de impulsos de
comando del controlador y el modo forma que coincida con el
comando) es incorrecto
de impulsos de comando del servo- tipo de impulsos de
(cuando se utiliza el
driver.
comando del controlador.
ajuste de parmetro).
Las lneas de alimentaComprobar las lneas de alimenta- Vuelva a cablearlas correccin servomotor estn in- cin del servomotor.
tamente.
correctamente cableadas.
El impulso de comando
Compruebe el cableado del
Vuelva a cablearlo correctaest incorrectamente
impulso de comando.
mente.
cableado.
Compruebe la tensin del impulso Conecte una resistencia
de comando.
adecuada a la tensin.
Las lneas de alimentaCompruebe las fases U, V y W de Corrija el cableado.
cin del servomotor o del la lnea de alimentacin del servoencoder estn cableadas motor y el cableado de la lnea del
incorrectamente.
encoder.
El impulso de comando
Compruebe frecuencia de impulso Restablezca el impulso de
es superior a 250 kpps.
de comando del controlador.
comando a 250 kpps mx.
Las lneas de alimentaCompruebe las fases U, V y W de Corrija el cableado.
cin del servomotor o del la lnea de alimentacin del servoencoder estn cableadas motor y el cableado de la lnea del
incorrectamente.
encoder.
Existen excentricidades u Compruebe la maquinaria.
Ajuste la maquinaria.
holguras en acoplam. que Intente hacer funcionar el servomoconecta el eje del servo- tor sin carga.
motor y el sistema mecnico, o existen fluctuaciones del par de carga
segn cmo encajen los
engranajes de polea.
La ganancia es errnea. --Utilice el ajuste automtico.
Ajuste manualm. ganancia.
5-13

Sntoma
Motivo probable
Elementos para su
comprobacin
El servomotor se La temperatura ambiente Compruebe que la temperatura
est sobrecalen- es demasiado alta.
ambiente en el entorno del servotando.
motor no es superior a 40 C.
Captulo 5
Reduzca la temperatura
ambiente a 40 C o menos.
(Utilice un refrigerador o un
ventilador).
La temperatura del rea Compruebe que la temperatura del Reduzca la temperatura del
de instalacin del servo- rea de instalacin del servomotor rea de instalacin del sermotor es demasiado alta. no es superior a 40 C.
vomotor.
El ventilador est obsCompruebe si hay algo que bloAsegrese de que existe
truido.
quee la ventilacin.
una ventilacin apropiada.
Reduzca la carga.
Hay una sobrecarga.
Compruebe el valor del comando
de par mediante el modo MONIUtilice un servomotor y serTOR (Un002).
vodriver de mayor capacidad.
La correspondencia entre Compruebe los modelos.
Combine modelos que se
el servodriver y el servocorrespondan correctamotor es incorrecta.
mente.
Repare cualquier problema
Se producen rui- La mquina vibra.
Inspeccione la maquinaria para
que origine vibraciones.
dos extraos.
comprobar si hay algn objeto
extrao en las partes mviles, o si
existe algn dao, deformacin o
pieza suelta.
Pn100 (ganancia de lazo --Utilice el ajuste automtico
de velocidad) no es sufionline.
ciente.
Ajuste manualmente la
ganancia (ganancia de lazo
de velocidad).
La vibracin
Se est produciendo
Compruebe si las lneas de seal
Acorte las lneas de seal de
tiene lugar con la ruido inductivo.
de control del servodriver son
control.
misma frecuendemasiado largas.
cia que la fuente
Compruebe si las lneas de seal
Separe las lneas de seal
de alimentacin
de control y lneas de alimentacin de control de las lneas de
aplicable.
estn demasiado juntas entre s.
alimentacin.
Utilice una fuente de alimentacin de baja impedancia
para las seales de control.
5-14
Captulo 5

5-4
Caractersticas de sobrecarga (caractersticas

termoelectrnicas)
El servodriver dispone de una funcin de proteccin contra sobrecarga
(termoelectrnica) para protegerlo contra sobrecargas del servodriver o del servomotor.
Si se produce una sobrecarga (A.70) debe borrar primero el motivo del error y esperar al
menos un minuto hasta que la temperatura del servomotor descienda para, a
continuacin, volver a conectar la alimentacin. Si se conecta la alimentacin demasiado
pronto, podra daarse la bobina del servomotor.
En la tabla siguiente se muestran las caractersticas de sobrecarga. Si, por ejemplo, fluye de forma
continua una corriente que es tres veces la corriente nominal del servomotor, se detectar en aproximadamente cinco segundos.
Tiempo de funcionamiento (s)
10000
1000
100
A
10
5
100
150
200
250
300
ndice de carga (%)

A: Servomotores tipo cilndrico: 30 a 400 W
Servomotores tipo plano: 100 a 400 W
B: Servomotores tipo cilndrico: 750 W
Servomotores tipo plano, 750 W
Nota El porcentaje de carga se calcula en relacin con la corriente nominal del servomotor.
Porcentaje de carga (%) =
Corriente del servomotor

x 100
Corriente nominal del servomotor
5-15

5-5
Captulo 5
Mantenimiento peridico
Precauciones en inspecciones y mantenimiento

! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de
hacerlo puede provocar desperfectos, descargas elctricas e incluso incendios.
! Precaucin
Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido a la nueva Unidad

todo el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento. En caso de
no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Los servomotores y servodrivers constan de muchos componentes, y slo funcionarn

adecuadamente cuando cada uno de los componentes individuales funcionen
correctamente. Algunos de los componentes elctricos y mecnicos necesitan
mantenimiento, dependiendo de las condiciones de aplicacin. Para garantizar un
funcionamiento correcto a largo plazo de los servomotores y servodrivers, es necesario
realizar inspecciones y sustituciones de piezas peridicas, segn la vida til de cada
componente.
El ciclo de mantenimiento peridico depende del entorno de la instalacin y de las condiciones de
aplicacin del servomotor y del servodriver. Los tiempos de mantenimiento recomendados de los
servomotores y servodrivers aparecen a continuacin. Utilcelos como referencia para determinar
los plazos reales de mantenimiento.
Servomotores
Mantenimiento peridico recomendado

Rodamientos:
20.000 horas
Engranaje reductor: 20.000 horas
Junta de aceite:
5.000 horas
Condiciones de aplicacin: Temperatura ambiente de funcionamiento del servomotor de 40 C,
dentro de la carga admisible del eje, operacin nominal (par nominal y rpm), instalado tal y como
se describe en el manual de servicio.
La carga radial durante el funcionamiento (rotacin) de poleas u otros componentes en contacto con
correas es el doble de la carga en reposo. Consulte a los fabricantes de las correas y poleas y ajuste
los diseos y ajustes del sistema de tal forma que no se supere la carga tolerable del eje, incluso
durante el funcionamiento. Si se utiliza un servomotor con una carga de eje que supere el lmite admisible, el eje del servomotor se puede romper o los rodamientos quemarse, entre otros problemas.
Cuando solicite reparaciones o investigaciones, seprelas en servomotores y engranajes reductores,
y efecte una solicitud por cada producto.
Servodrivers
Mantenimiento peridico recomendado

Condensadores electrolticos de aluminio: 50.000 horas, a una temperatura ambiente de funcionamiento del servodriver de 40 C, salida del 80% de operacin nominal (par nominal), instalado
tal y como se describe en el manual de servicio.
Ventilador: 30.000 horas, a una temperatura ambiente de funcionamiento del servodriver de 40 C
y a una humedad ambiente del 65%.
5-16
Captulo 5
Cuando utilice el servodriver en modo de funcionamiento continuo, enfrelo con ventiladores y aire
acondicionado para mantener la temperatura ambiente de funcionamiento por debajo de los 40 C.
La temperatura ambiente de funcionamiento afecta en gran medida la vida til de los condensadores electrolticos de aluminio. En general, un aumento de 10 C en la temperatura ambiente de funcionamiento reducir la vida til del condensador en un 50%. Recomendamos que se mantengan
en los niveles ms bajos posibles la temperatura ambiente de funcionamiento y el tiempo de alimentacin, con el fin de alargar al mximo los plazos de mantenimiento de los servodrivers.
Si no se va a utilizar el servomotor o el servodriver durante un largo perodo de tiempo, o si se van
a utilizar en condiciones peores que las descritas anteriormente, es recomendable un calendario
de inspecciones peridicas de cinco aos. Consulte con OMRON para determinar si es necesario
o no sustituir los componentes.
5-17
Captulo 6
Apndice
6-1
Ejemplos de conexin
Captulo 6
Apndice
6-1
Ejemplo de conexin 1: Conexin a las unidades de control de

posicin SYSMAC CS1W-NC113/213/413 o C200HW-NC113/213/413
NFB
R
Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz
CS1W-NC113/213/413
C200HW-NC113/213/413
Contenido
Entrada de 24 V (para salida)
N
A1
A2
Salida
de impulsos
del
eje X
A8
A7
A6
A5
CCW (con resistencia)

CCW (sin resistencia)
CW (con resistencia)
CW (sin resistencia)
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S
Entrada de origen del eje X (24 V) A15

Entrada de posicionamiento finalizado del eje X
Entrada comn
Entrada de interrupcin externa del eje X
A14
A12
A24
MC
X1
24 Vc.c.
SUP
X1
PL
Contacto del circuito principal

Supresor de picos
CN1
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
A19
Entrada de proximidad de origen del eje X A21
Entrada del lmite CCW del eje X A23

Entrada del lmite CW del eje X A22
Entrada de parada de emerg. del eje X A20
MC
R7D-AP@
24 Vc.c.
Salida de reset del cont. de desv. del eje X A11

Comn de origen del eje X
Fuente de alimentacin del circuito principal

OFF
ON
Filtro de ruido
Ejemplos de conexin
24 Vc.c.
CN2
E
XB
Nota
Nota
Nota
Nota
Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver.

Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee.
Utilice el modo 2 para la bsqueda del origen.
Utilice la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. como fuente de alimentacin dedicada para las
seales de impulsos de comando.
Nota 5. El diodo recomendado para la absorcin de picos es el ERB44-02 (Fuji Electric) o equivalente.
Nota 6. No utilice la fuente de alimentacin de freno de 24 Vc.c. para la alimentacin de control de
24 Vc.c.
6-2
1.
2.
3.
4.
24 Vc.c.
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 2: Conexin a SYSMAC CS1W-NC133/233/433

NFB
R
CS1W-NC133/233/433
Contenido
Fuente de alimentacin de 5 V para salida de impulsos
N
A4
Tierra de 5 V para salida de impulsos

Salida Salida de CW (+)
de imSalida de CW (-)
pulsos
Salida de CCW (+)
del
eje X Salida de CCW (-)
A3
A5
A6
A7
A8
A11
Comn de origen del eje X A14
Entrada de posicionamiento finalizado del eje X A12
Fuente de alimentacin de 24 V para salida A1
Fuente de alimentacin de 0 V para salida A2
A24
Entrada comn
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
24 Vc.c.
PL

Supresor de picos
CN1
1
2
3
4
+CW
CW
+CCW
CCW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
Entrada de interrupcin externa del eje X A19


SUP
X1
R7D-AP@
5 Vc.c.
Salida de reset del cont. de desv. del eje X
MC
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
Nota
Nota
Nota
Nota
1.
2.
3.
4.

24 Vc.c.
6-3
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 3: Conexin a SYSMAC CJ1W-NC113/213/413

NFB
R
CJ1W-NC113/213/413
Contenido
N
A1
A2
Salida
de impulsos
del
eje X
A8
A7
A6
A5

T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

Comn de origen del eje X A12
Entrada de posicionamiento finalizado del eje X A11
A20
MC
X1
24 Vc.c.
SUP
X1
PL

Supresor de picos
CN1
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
R7M-A@
Cable del
servomotor
X1


MC
R7D-AP@
24 Vc.c.
Salida de reset del cont. de desv. del eje X A10
Entrada comn

OFF
ON
Filtro de ruido
24 Vc.c.
CN2
E
XB
Nota
Nota
Nota
Nota

24 Vc.c.
6-4
1.
2.
3.
4.
24 Vc.c.
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 4: Conexin a SYSMAC CJ1W-NC133/233/433

NFB
R
CJ1W-NC133/233/433
Contenido
Fuente de alimentacin de 5 V para salida de impulsos
Tierra de 5 V para salida de impulsos

Salida
de impulsos
del eje X
Salida de CW (+)
Salida de CW ()
Salida de CCW (+)
Salida de CCW ()
Entrada de origen del eje X (24 V)

Fuente de alimentacin de 24 V para salida

Fuente de alimentacin de 0 V para salida
Entrada comn
N
A4
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S
MC
X1
24 Vc.c.
SUP
X1
PL

Supresor de picos
CN1
1
2
3
4
+CW
CW
+CCW
CCW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7M-A@
X1


MC
R7D-AP@
5 Vc.c.
A3
A5
A6
A7
A8
A10
A13
A12
A11
A1
A2
A20

OFF
ON
Filtro de ruido
24 Vc.c.
CN2
E
XB
Nota
Nota
Nota
Nota
24 Vc.c.
1.
2.
3.
4.

24 Vc.c.
6-5
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 5: Conexin a SYSMAC CS1W-HCP22
NFB
R
CS1W-HCP22
Contenido
N
Entrada de 24 V (para salida) A19
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
A20
Salida CCW (1,6 kW)

de impulsos CW (1,6 kW)
1
A18
A16
24 Vc.c.
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
24 Vc.c.
Comn
MC
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+ 1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
Nota 1. Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver.
Nota 2. Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee.
Nota 3. Utilice la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. como fuente de alimentacin dedicada para las
24 Vc.c.
6-6
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 6: Conexin al posicionador de un eje 3F88MDRT141 para DeviceNet

NFB
R
Monofsico 200/230 V AC 50/60 Hz
Monofsico 100/115 V AC 50/60 Hz
3F88M-DRT141
Contenido
Fuente de alimentacin de +24 V
(fuente de alimentacin para unidad)
Tierra de VDD
(Fuente de alimentacin para unidad)
Impulso de CCW (+)

Impulso de CCW ()
Impulso de CW (+)
Impulso de CW ()
Reset del contador de desviacin (-)
Reset del contador de desviacin (+)
Fuente de alimentacin para origen de 24 V
Entrada de sensor de origen
Posicin entrada driver
Fuente de alimentacin de +24 V

(para entrada general)
Proximidad de origen
+ Entrada de lmite
Entrada de lmite
Categoras de parada
N
A24
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
B20
A20
A11
B11
B10
A1
24 V DC
1,6 k
24 V DC
A10
A9
B9
B2
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
24 V DC
B24
B21
B22
A21
A22
MC
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Shell
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Red
Blanco
Azul
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
Verde/
amarillo
R7M-A@
X1
24 V DC
CN2
E
XB
B
24 V DC
24 Vc.c.
Nota 5. La E/S de propsito general es un ejemplo de asignacin. Los contactos de parada de
emergencia y entrada de lmite estn NC y los contactos de posicin de entrada del driver
y de proximidad de origen estn NA.
6-7
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 7: Conexin a SYSMAC C200H-NC112

NFB

T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
C200H-NC112
Contenido
Entrada de 24 Vc.c. (para salida)

Salida
de impulsos

0V
N
1
2
3
4
5
Salida de reset del contador de desviacin
0V
Entrada de origen
Entrada de posicionamiento finalizado
Entrada de proximidad
de origen
6
11
9
10
Entrada de lmite CCW
12
Entrada de lmite CW
13
Entrada de interrupcin
externa
Entrada de parada
de emergencia
Nota
Nota
Nota
Nota
20
X1
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
R88A-CPU@S
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
MC
24 Vc.c.
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
+ECRST
ECRST
33
32
ZCOM
Z
X1
8
13
14
18
10
35
34
INP
+24VIN
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
2,2 k
24 Vc.c.
X1
24 Vc.c.
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.

24 Vc.c.
6-8
1.
2.
3.
4.
19
MC
Filtro de ruido

OFF
ON
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 8: Conexin a SYSMAC C500-NC113/211 o

C200H-NC211
NFB
R
C500-NC113/211
C200H-NC211
Contenido
N
1
23
Salida
de impulsos
del
eje X
13
14
2
3
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
2,2 k
Entrada de origen del eje X (24 V)

4
10
11
8
Comn de entrada de los ejes X/Y 22

Entrada de interrupcin externa del eje X
Entrada de proximidad de origen del eje X
Entrada del lmite CCW del eje X

Entrada del lmite CW del eje X
Entrada de parada de emerg. de los ejes X/Y
24 Vc.c.
6
7
17
18
19
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
24 Vc.c.
MC
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
12
FG
Nota
Nota
Nota
Nota
24 Vc.c.
1.
2.
3.
4.

24 Vc.c.
6-9
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 9: Conexin a Oriental XG8200S
NFB
R
XG8200S (Oriental)
Contenido
+5OUT
N
A-1
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
CN1
A-2
+CCW
CCW
+CW
CW
B-1
A-3
B-6
A-4
B-5
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
B-2
+5OUT
CCR
COM
ZSG
END
24 Vc.c.
COM
B-8
CWLS
CCWLS
HOMELS
A-7
B-7
A-6
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
3
4
1
2
Salida CCW-PULSE
de impulsos CW-PULSE
MC
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
24 Vc.c.
6-10
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 10: Conexin a Oriental SG8030J
NFB
R
SG8030J (Oriental)
Contenido
+24V
N
3
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
Impulso CCW/sentido de rotacin
Impulso CW/impulso
Conmutacin de modo de operacin

HOMELS
Inicio
M0 [barrido CW]
M1 [barrido CCW]
1
5
6
10
11
9
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
13
+24VIN
10
3
4
1
2
OGND
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
24 Vc.c.
GND
MC
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
14
18
RUN
RESET
X1
35
34
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
24 Vc.c.
6-11
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 11: Conexin a Keyence HC-50
NFB
R
HC-50 (Keyence)
Contenido
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S
CCW+
Salida
CCWde imCW+
pulsos
CWCOM1
CLR
0V
ZER
COIN
ZERV
ZER+
26
25
24
21
19
22
23
24 Vc.c.
1,6 k
24 Vc.c.
OLS
TIM
STP
+ELS
ELS
29
30
31
27
28

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
MC
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
Reactor de c.c.
B1
B2
U
V
W
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
24 Vc.c.
6-12
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 12: Conexin a Melec C-870V1
NFB
R
C-870V1 (Melec)
Salida
de impulsos
del
eje X
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
CN1
XCCWP
XCCWP
XCWP
XCWP
19
20
17
18
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
21
22
29
30
23
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
2,2 k
EXTV
EXTVGND
XNORG
XCWLM
XCCWLM
FSSTOP
14/15
24 Vc.c.
64/65
3
1
2
48
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
Contenido
XDRSTCOM
XDRST
XZORG
XZORG
XDEND
MC
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+ 1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
24 Vc.c.
Nota 5. No utilice XDRST como salida de propsito general.
6-13
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 13: Conexin a SYSMAC CQM1H-PLB21

NFB
R
CQMIH-PLB21
Contenido
N
15
12

13
5
14
6
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
X1
SUP
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
24 Vc.c.
24 Vc.c.
MC
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+ 1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
24 Vc.c.
6-14
Captulo 6
Apndice
Ejemplo de conexin 14: Conexin a SYSMAC CPM2C
Este diagrama muestra un ejemplo que utiliza una unidad de CPU de 10 puntos con salidas de transistor (NPN).
R
CPM2C
Contenido
24 V
N
A10
COM ()
A9
OUT01 Salida de impulsos CCW
A2
T
Tierra de clase D
(tierra de clase 3:
100 o menor)
R88A-CPU@S

OFF
ON
MC
Filtro de ruido
NFB
X1
1,6 k
OUT00 Salida de impulsos CW A1
24 Vc.c.
X1
PL

Supresor de picos
R7D-AP@
CN1
24 Vc.c.
1,6 k
MC
SUP
3
4
1
2
+CCW
CCW
+CW
CW
5
6
33
32
8
+ECRST
ECRST
ZCOM
Z
INP
13
+24VIN
X1
14
18
10
35
34
RUN
RESET
OGND
ALMCOM
ALM
XB
BKIR
Caja
FG
TB
L1C
L2C
L1
L2
MC
+
+1
+2
B1
B2
U
V
W
Reactor de c.c.
Rojo
Blanco
Azul
Verde/
amarillo
R7A-CEA@
Cable del
servomotor
R7M-A@
X1
24 Vc.c.
CN2
E
XB
B
24 Vc.c.
24 Vc.c.
6-15
Histrico de revisiones
Aparece un cdigo de revisin manual como sufijo del nmero de catlogo de la portada del manual.
Cdigo de revisin
En la tabla siguiente se describen los cambios realizados en el manual en cada revisin.
Los nmeros de pgina hacen referencia a la versin anterior.
Cdigo de revisin
Fecha
01
Noviembre de 2001
Contenido revisado
Presentacin original
R-1

I533-ES1-01 SmartStepA UsersManual

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Cat. No. I533-ES1-01

OMRON EUROPE B.V. Wegalaan 67-69 2132 JD Hoofddorp Pases Bajos

Advanced Industrial Automation

Nota: especificaciones sujetas a modificacin sin previo aviso

Modelos disponibles y especificaciones

Diseo e instalacin del sistema

Deteccin y correccin de errores

Elementos a comprobar antes de desembalar el producto

Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar

Referencias de productos OMRON

! ADVERTENCIA No acercarse a la mquina inmediatamente despus de una interrupcin

Utilice los Servomotores y Servodrivers combinados correctamente. Si utiliza una

No almacene o instale el producto en los lugares que se indican a continuacin.

Precauciones de almacenamiento y transporte

No coloque ninguna carga que supere la especificada para el producto. Si lo

Precauciones de instalacin y cableado

No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos

Asegrese de instalar el producto en la direccin adecuada. De no hacerlo,

Disponga la distancia especificada entre el Servodriver y el panel de control u

Evite los golpes. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto.

Asegrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace,

Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados

Utilice siempre las tensiones de alimentacin indicadas en el manual de usuario.

Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentacin

Precauciones de funcionamiento y ajuste

Compruebe que los parmetros e interruptores recin ajustados funcionen

No realizar ningn ajuste extremo. El hacerlo podra provocar un funcionamiento

Separar el servomotor de la mquina, comprobar el funcionamiento adecuado y

No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. De lo contrario,

Precauciones en inspecciones y mantenimiento

Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Captulo 2. Modelos disponibles y especificaciones . . . . . . . . . . . . .

Captulo 3. Diseo e instalacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-1 Condiciones de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 5. Deteccin y correccin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medidas para la prevencin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-1 Ejemplos de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Respuesta ms rpida y mayor velocidad de rotacin

Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A incorporan las mismas caractersticas de

Configuracin mnima con interruptores del panel frontal del

Configuracin de entrada de impulso de comando

Configuracin del freno dinmico

Servomotores de tipo cilndrico y de tipo plano

Seleccin ms amplia de dispositivos de programacin

Configuracin del sistema

R7APR02A PARAMETER UNIT

Unidades de Control de Posicin

Operador Digital (porttil)

Autmatas Programables SYSMAC con salidas de impulso

Posicionador de eje simple con salida de tren de impulso

Nomenclatura del Servodriver

Terminales de entrada de fuente de

Conector de E/S de control (CN1)

Terminales de alimentacin del

Servodrivers y Servomotores de c.a.

IEC60034-1, -5, -8, -9

cUL C22.2 No 100

Diagramas de bloque del sistema