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Cinmatique
Exercice 1
Un cerceau de centre G, de rayon R, reste au contact avec un plan (oxy). Ce contact a lieu en un point I
du plan.
Soit (x, y, z) les coordonnes de G. On choisit laxe
rvolution du cerceau ;
est laxe de
. Laxe
vecteur
Solution
1- Montrons que
Donc
, et
. De plus
est la projection de
, ce qui donne
paralllement
, et sont coplanaires.
ce
,
X1
Y1
Z1
G
Tg en I au
cerceau
x
2- Relation entre z et
Bougarfa Latifa
Page 1
Mcanique du solide
Puisque
Z1
Y1
Y1
Y1
X
X1
u
x
=0
Y1
X1
). =0
et
Exercice 2
Bougarfa Latifa
Page 2
Mcanique du solide
Soit
un repre orthonorm direct, (C1) et (C2) deux cnes droits identiques bases
circulaires. Le rayon de base est r, la hauteur est h, le demi angle au sommet est , C1 et C2 sont les
centres des bases des deux cylindres. (C1) est fixe et son axe concide avec. (C2) roule sans glisser
sur le cne (C1 ) de sorte que leurs sommets restent fixes et concident avec le point O.
1- Paramtrer le systme des cnes et donner les figures planes de rotation.
2- Dterminer laxe instantan de rotation, et donner lexpression de la vitesse angulaire de
rotation instantane.
3- Donner les lments de rduction du torseur cinmatique [C] associ (C2) au point C2.
z0
C1
z
C2
1
y0
Figure 1.
x0
Solution
1-
Z0
C1
C2
Y0
u
X0
O est la projection de Oz sur le plan (X0, Y0).
Y0
Z0
y
x
u
u
X0
Z0
Bougarfa Latifa
v
w
Page 3
Mcanique du solide
La rotation autour de
2-
est dun angle constant, donc on aune prcession et une rotation propre.
Le cne (C2 ) roule sans glisser sur le cne (C1 )fixe, ce qui se traduit par : Tous les points appartenant
la gnratrice de contact OA ont une vitesse nulle. Le torseur cinmatique est alors un glisseur
ayant pour vecteur
au plan (O, , ) (
z0
perpendiculaires
et appartenant
z
Or OA est laxe central du torseur et porte
O
composante de
suivant
, donc la
et par consquent
3-
Torseur cinmatique
Avec
Exercice 3
Bougarfa Latifa
Page 4
Mcanique du solide
Soit
un repre orthonorm direct; le plan
li R0 est suppos matrialis
et not P. Un solide S est constitu dun disque de centre C et de rayon R auquel est soude selon son
axe une tige rectiligne; soit
un repre orthonorm direct li S, avec
axe du disque
orient du ct de la tige. S est en mouvement dans R0 de telle sorte que le disque reste en contact
ponctuel avec P en un point I variable, et que la tige (suppose suffisamment longue) coupe
constamment
en un point variable M (Figure 2 ). La position de S dans
est
repr par les angles dEuler habituels ( , , ) et la variable telle que : OI v .
z0
z
C
y0
x0
z0
v
I
Figure 2.
O
n
Questions
1- Dterminer le vecteur vitesse instantane de rotation
2- Dterminer
et
3- Dterminer.
4- M tant le point gomtrique intersection de
et
( > 0) et
, on pose
et
Solution
Z0
Z0
z
M
u
0
Y0
0
I
I
X0
Bougarfa Latifa
Page 5
Mcanique du solide
1- Vecteur vitesse instantane de rotation
Y0
Z0
y
w
v
0
Z0
de
X0
O
u
O
.
Lorsquon tourne le tire- bouchon dans le sens de , il avance dans le sens contraire celui
do le signe(-)
Avec
et
la vitesse dentranement du point gomtrique I par rapport au repre fixe R0, cest
aussi la vitesse absolue du point matriel I de (S).
On sait que :
, donc :
2- Calcul de
1re mthode
C et I sont deux points du mme solide indformable, donc leurs vitesses sont relies par la loi de
transport des moments dun torseur, on a :
Bougarfa Latifa
Page 6
Mcanique du solide
2ime mthode
Or
par sa valeur, on trouve :
Ce qui donne
4- Calcul de
est la vitesse absolue du point gomtrique M.
Bougarfa Latifa
Page 7
Mcanique du solide
Exercice 4
Un cercle de centre O, de rayon R, tourne avec une vitesse angulaire
autour dun axe O0z0 situ
dans son plan une distance a de O. On complte O0z0 par deux axes O0x0 et O0y0 de faon former
un tridre orthonorm direct( T0 ) tel que linstant initial, O sur O0y0.
Un repre T(O, x, y, z ) est li au cercle de sorte que linstant initial Oy et O0y0 soient confondus, Ox
et O0x0 parallles de mme que Oz et O0z0. Soit A le point du cercle dordonne dans ( T0 ) : a+R.
Le point M se dplace sur le cercle la vitesse angulaire
autour de Ox.
Solution
1- Vitesse absolue de M
A t=0
Z0
t0
z
Z0
M
y
A
O0
X0
Vitesse relative
Vitesse dentranement
Bougarfa Latifa
O0
Y0
Y0
X0
Page 8
Mcanique du solide
Vitesse absolue
Acclration relative
Acclration dentranement
Acclration de Coriolis
Acclration absolue
et
sin
Exercice 5
Un cylindre (C) daxe Oz et de rayon R est fixe. Un deuxime cylindre (S) dont laxe OZ et le rayon
R, roule sans glisser lextrieur du premier cylindre. Les axes Oz et Oz sont parallles.
1- Paramtrer le systme des deux cylindres.
2- Donner la condition de roulement sans glissement, ainsi que le degrs de libert du systme.
Solution
1- Paramtres du systme
Bougarfa Latifa
Page 9
Mcanique du solide
Soit
et
le repre li laxe Oz du
Le repre
et li au cylindre (S).
est langle de rotation de (S) autour de son
axe, et langle de rotation de laxe Oz autour
de Oz.
O
O
Exercice 6
Un tube cylindrique mince OA, inclin par rapport lhorizontale dun angle , tourne autour de la
verticale une vitesse angulaire constante . Un point matriel P de masse m, assujetti se dplacer
dans ce tube, est initialement au repos la distance a de O, intersection de laxe vertical de rotation
avec le tube. Soient les repres despace R
plan horizontal xoy, R
Page 10
Mcanique du solide
4- Retrouver les rsultats des questions 2 et 3 par calcul direct.
Solution
1- Vecteur vitesse angulaire de rotation
Z
z
y
Y
u
t
P
t
Y
x
O
t
Vitesse dentranement de P
Vitesse absolue de P
Bougarfa Latifa
Page 11
Mcanique du solide
3- Acclration de P par rapport au repre R
Acclration relative
Acclration dentranement
Acclration de Coriolis
Acclration absolue
Exercice 7
On considre le disque D homogne, de centre G, de rayon a et de masse m, astreint se dplacer
sur laxe matriel Ox du plan vertical fixe (O, x, y ) dun repre orthonorm direct R0(O, x, y, z ). Soit
RS(G, xS, yS, zS )le repre direct li au disque. I est le point de contact entre le disque et laxe Ox. On
appelle x(t), y(t), z(t) les coordonnes de G et (t) paramtrise la rotation propre du disque autour de
Oz. On suppose que D roule sans glisser sur laxe Ox.
Bougarfa Latifa
Page 12
Mcanique du solide
1- Identifier les variables angulaires dEuler, et paramtrer le disque
2- Calculer la vitesse de glissement et donner la condition de roulement sans glissement.
3- Nous supposons maintenant que le disque roule sans glisser lintrieur dun anneau fixe A
de centre O et de rayon R. A chaque instant un point I du disque est en contact avec un point
de lanneau. Paramtrer le disque et donner la condition de roulement sans glissement.
4- Donner la condition de roulement sans glissement dans le cas o le disque roule lextrieur
de lanneau.
Solution
1- Paramtrage du disque
On a une seule rotation du disque autour de son axe :
Cest la rotation propre (t) ; et une translation de G
Paralllement laxe Ox.
2- Vitesse de glissement
y
v
Bougarfa Latifa
Page 13
Mcanique du solide
y
u
Exercice 8
Le sommet C dun triangle quelconque ABC est astreint se dplacer sur laxe vertical Oz0 du repre
R0, tandis que le ct oppos AB reste dans le plan horizontal de normale passant par O. On
appelle H le pied de la perpendiculaire abaisse de C sur AB.
1- Dfinir un repre orthonorm RS attach au triangle (origine et base ).
2- Proposer un paramtrage de la position de RS par rapport R0 (position de lorigine et
orientation de la base ).
3- De combien de paramtres la position de RS par rapport R0 dpend-elle ?
4- Pour une position donne du triangle, exprimer ces paramtres en fonction des vecteurs
(dont les positions par rapport R0 sont supposes connues)
zS
Solution
Z0
Y0
1- Dfinition du repre
C
XS
est perpendiculaire
, on peut donc
Prendre les axes portant respectivement
comme axes du tridre li au triangle
Tels que :
X0
H
A
Laxe
).
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Mcanique du solide
Lorigine H du repre
et
avec
et la
Exercice 9
Pendule simple
Dans le plan vertical
dun repre fixe orthonorm direct R0( O,
o
verticale descendante, on considre le mouvement dun pendule simple constitu dune tige
rectiligne (T1 ) de longueur L et de centre de gravit G1.
Lextrmit A de la tige est astreinte se dplacer sur laxe
est la
. On posera OA = y et =(
).
1- Quels sont les paramtres ncessaires et suffisants pour connatre la position de (T1) ?
2- Dfinir un repre R1 daxes
li (T1 ).
3- Quel est le vecteur vitesse de rotation de (T1 ) par rapport R0 ; not :
4- Dterminer les lments de rduction du torseur cinmatique
de (T1 ) au point G1 par
rapport R0 en fonction des donnes du problme.
5- Dterminer le vecteur vitesse de lextrmit B de (T1 ) par rapport R0 :
a) Par la mthode directe,
Bougarfa Latifa
Page 15
Mcanique du solide
b) En utilisant la loi de distribution des vitesses dans un solide indformable.
c) Ecrire les lments de rduction du torseur cinmatique en B par rapport R0.
6- Calculer les acclrations des points A et B dans R0.
Pendule double.
On accroche la tige (T1 ) une deuxime tige identique (T2 ) dextrmits BC. (T1 ) et (T2 ) sont
articules en B. Soit R2( B,
1- Faites des reprsentations graphiques planes des repres en indiquant les angles de rotation
permettant le passage dun repre lautre.
2- Dterminer le vecteur vitesse de rotation instantane de la tige (T2 ) par rapport
R0 ;
3- Dterminer le vecteur vitesse linaire de lextrmit C de (T2 ) par rapport R0 ; on
lexprimera dans la base de R1.
Solution
Pendule simple
1- Paramtres de position de (T1 )
O
Les paramtres ncessaires et suffisants pour connatre
la position de (T1 ) sont : y = OA et .
2- Repre li (T1 )
Le repre li (T1 ) est R1 dorigine A et tel que :
suivant AB, faisant langle avec et parallle
.
3- Vitesse de rotation
G1
.
4- Torseur cinmatique
5- Vitesse de B
a) Calcul direct
Bougarfa Latifa
Page 16
Mcanique du solide
b) Loi de distribution des vitesses
c) Torseur cinmatique en B
Pendule double
1- Reprsentations planes des repres
Y0
Y0
Y1
X1
X0
Z0
X0
Y1
Y2
X1
X2
X2
Z0
Bougarfa Latifa
X1
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Mcanique du solide
En remplaant
et
Exercice 10
Soit
un repre orthonorm direct, avec
vertical ascendant, suppos galilen.
Le solide tudi (S) est constitu par un disque homogne (D) de centre C, de rayon R et de masse m,
auquel est soud suivant son axe de rvolution une tige (T) infiniment mince, homogne de masse
identique m et de longueur L. (S) est en articulation sphrique en O avec le repre R0. Au cours du
mouvement de (S) par rapport R0, le disque roule sans glisser sur le plan horizontal () et reste en
contact ponctuel avec le plan en un point I de sa circonfrence.
On repre la position de (S) dans R0 laide des angles dEuler habituels (, , ). On note
et
les deux repres intermdiaires et
le repre li (S).
1- Montrer que langle de nutation garde une valeur constante au cours du mouvement.
2- Reprsenter les figures planes des rotations reprsentant les angles dEuler et qui font passer
de (R0) ( R ).
3- En dduire le vecteur vitesse de rotation instantane.
4- Exprimer les lments de rduction en O puis en I du torseur cinmatique du solide (S) dans
son mouvement par rapport (R0). Que vaut son invariant scalaire IS ?
En dduire la nature de ce torseur et son axe instantan de rotation.
Solution
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
1- Valeur de langle de nutation
z
v
C
Donc
x
u
v
Prcession
Nutation
Rotation propre
et par consquent
Linvariant scalaire est alors nul avec une rsultante non nulle, le torseur est alors un glisseur.
Laxe instantan de rotation est lensemble des points o le moment du torseur est nul c--d laxe OI
Puisque OI est laxe instantan de rotation, il est parallle
Bougarfa Latifa
Page 19
Mcanique du solide
o
Cette deuxime quation peut tre obtenue en appliquant la condition de roulement sans
glissement ; en effet cette condition nous donne
Lensemble des positions de laxe instantan de rotation est appel surface axode, dans ce cas cest
le plan horizontal x0 y0.
Exercice 11
On donne le repre usuel orthonorm direct
mouvement dans . Lorigine C est dfini dans
avec
dirig par
et le repre
en
via deux points A et B de la faon suivante :
et langle
. Laxe Cu est
u
Y0
C
A
u
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Mcanique du solide
X0
Vitesse dentranement de M
On remarque que
vrifie.
3- Acclration du point M
Acclration dentranement de M
Bougarfa Latifa
Page 21
Mcanique du solide
Acclration de Coriolis
Acclration absolue de M
La bille (S) de centre C, anime dun mouvement plan, roule sans glisser en I1 avec (S1) et en I2 avec
(S2), ce mouvement correspond le torseur cinmatique, au point C :
avec V et
Soit
. On pose :
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
Y0
2- Exprimer la condition de roulement sans
glissement en I1
3- Dterminer les vitesses :
et exprimer la
condition de roulement sans glissement en I2
4- Dduire de ce qui prcde les expressions de
V et en fonction de
5- Dterminer la vitesse instantane de
rotation :
sachant
que O et C appartiennent au repre R1.
X1
Y1
I2
(S)
I1
X0
(S1)
(S2)
Solution
1- Calcul des vitesses de I1.
Daprs la loi de distribution des vitesses des points C et I1 appartenant au solide S :
3- Les vitesses de I2
Daprs la loi de distribution des vitesses des points C et I2 appartenant au solide S :
4- Expressions de V et
Bougarfa Latifa
en fonction de
Page 23
Mcanique du solide
En calculant la somme des quations (1) et (2), on trouve :
et
5- Vitesse instantane de rotation :
O et C appartiennent au repre R1.
.
avec
, donc :
Soit :
Exercice 13
Le systme mcanique reprsent ci-dessous est compos de deux solides.
(S ) : une barre de longueur OO = L , de masse ngligeable, maintenue ses deux extrmits
1
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
O1
O1
Solution
1- Le vecteur de rotation instantan du disque par rapport au repre fixe est :
O1
Vitesse relative
=
Vitesse dentranement
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
Vitesse absolue
Acclration relative
Acclration dentranement
Acclration de Coriolis
Acclration absolue
Exercice 14
On considre un systme (S ) compos des trois parties rigides suivantes :
Une tige S1 suppose unidimensionnelle dont les extrmits sont notes A et B, elle est
homogne, de longueur 2L, de masse m et de centre de masse G.
Deux disques minces plans identiques S2 et S3 ,ils sont homognes de rayon R, de masse
M et de centres respectifs A et B.
Ces trois lments sont assembls de telle sorte que le plan de chacun des disques et la droite
support de la tige restent dans le mme plan. Les liaisons disque/ tige en A et B ne permettent
aux disques quune rotation autour de laxe perpendiculaire ce plan.
Bougarfa Latifa
Page 26
Mcanique du solide
Le mouvement de S2 est tel quil reste en contact avec le montant horizontal dun bti fixe en
P( point gomtrique ) et celui de S3 est tel quil reste en contact avec le montant vertical de
ce mme bti fixe en Q (point gomtrique ).
Les montants horizontal et vertical du bti sont respectivement reprs par les axes ( C, ) et
(C,
Le mouvement de S reste localis dans le plan (O, , ) de manire ce que les
axes ( O, ) et (O,
soient les trajectoires respectivement de A et B, on suppose que les
contacts en P et Q ont lieu avec un roulement sans glissement..On note P2 le point matriel de
S2 qui se trouve en P et Q3 le point matriel qui se trouve en Q.
Lespace est rapport au repre fixe
et on dfinit respectivement les repres
lis S1, S2 et S3 :
avec
avec
avec
On note
. Le repre R0 sera utilis comme repre de projection.
Dterminer par rapport R0 :
1- Le torseur cinmatique de S1 en G, A et B
2- Le torseur cinmatique de S2 en A et P2.
3- Le torseur cinmatique de S3 en B et Q3.
4- Ecrire les conditions de roulement sans glissement en P et Q et en dduire lvolution des
angles
et
en fonction de celle de . Rcrire les diffrents torseurs cinmatiques en
ne faisant dsormais apparatre que langle et ses drives.
(S3)
BB
B
G
(S2)
A
O
C
Solution
1- Torseur cinmatique de S1
Paramtrage
Le centre de masse G dcrit un cercle de rayon L et de centre O, donc le triangle OGA est
isocle( OG=GA=L )et par consquent
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
Lorsque G tourne dun angle , (S1 ) tourne du mme angle mais dans le sens contraire c--d
de (
, donc :
2- Torseur cinmatique de S2
Torseur cinmatique de S2 en A
Le point A est un point matriel appartenant la fois aux solides (S1) et (S2), donc :
Bougarfa Latifa
Page 28
Mcanique du solide
En Q
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
Exercice 15
Soit un repre fixe li un demi- cylindre creux de rayon R, sur lequel se dplace une barre de
longueur 2L. Le mouvement se fait dans le plan vertical (xOy). La barre est en contact permanent
avec le demi- cylindre en deux points, lextrmit A en contact avec la surface du cylindre et le
point C avec son bord.
1. Dterminer les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) gomtriquement ;
2. Retrouver les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) analytiquement ;
3. En dduire la vitesse du point C de la barre
Solution
Bougarfa Latifa
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Mcanique du solide
3- Vitesse du point C
Bougarfa Latifa
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