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xd
xa
x = x = T x = T x
q [ r] [ ] [ ] [ ] b
x0
xc
(B.1)
(
(
)
)
cos ( ) cos 2
3
2
[T ] = sin ( ) sin 2 3
3
1
1
2
2
(
3)
sin ( + 2 )
3
cos + 2
1
2
(B.2)
donde (B.3) es el ngulo de la referencia rotativa (ejes D-Q), ver figura B.1.
t
= ( t ) dt + 0
(B.3)
donde
: velocidad angular de la referencia D-Q (igual a la pulsacin del sistema trifsico del
lado de alterna del convertidor)
311
Apndice B
(
(
)
)
(
sin ( t +
cos ( t + ) cos t + 2
0
0
3
2
[T ] = sin ( t + 0 ) sin t + 0 2 3
3
1
1
2
2
)
)
3
2
0 +
3
cos t + 0 + 2
(B.4)
t
0
[T ] =
2
T
3
[T ]
2 T
T
3
(B.5)
[T ] [T ]
2
2 T 2
T
T = T T T = [ I ]33
3
3
3
312
[T ]
= [T ]
Apndice B
[ x1r ] = [T ] [ x1 ]
[ x2 r ] = [T ] [ x2 ]
(B.6)
i fr = [T ] i f
p = va ia + vb ib + vc ic = [ va
vb
p = v f i f = v f [T ]
T
p = v fr i fr = vd
vq
ia
T
vc ] ib = v f i f
ic
) ([T ] i ) = v
f
(B.7)
T
fr
i fr
id
v0 iq = vd id + vq iq + v0 i0
i0
v0 =
1
3
( va + vb + vc )
i0 =
1
3
( ia + ib + ic )
(B.8)
Segn las caractersticas del sistema trifsico y las expresiones de (B.8), se pueden efectuar
las siguientes deducciones:
Si el neutro del sistema trifsico est aislado, la suma de corrientes 'abc' es nula en todo
momento (ia + ib + ic = 0) y la corriente homopolar (i0) es nula.
313
Apndice B
Suele ser comn que el sistema trifsico de tensiones sea simtrico y equilibrado, y que la
carga trifsica est equilibrada. Tambin es habitual encontrar aplicaciones o cargas donde el
neutro est aislado. En estas condiciones, las componentes homopolares son nulas y la
aplicacin de la transformacin de Park o D-Q reduce el nmero de variables del sistema, al
pasar de tres variables trifsicas 'abc' a dos variables 'dq' (de valor constante en rgimen
permanente).
(B.9)
[ xr ] = [T ] [ x ]
[ x ] = [T ] [ xr ]
T
[ur ] = [T ] [u ]
[u ] = [T ] [ur ]
T
d
[ xr ] = [ Ar ] [ xr ] + [ Br ] [ur ]
dt
(B.10)
(B.11)
Se puede demostrar que las matrices transformadas [Ar] y [Br] se expresan segn (B.12).
[ Ar ] = [T ] [ A] [T ]
0 1 0
d
T
T
[T ] [T ] = [T ] [ A] [T ] 1 0 0
dt
0 0 0
(B.12)
[ Br ] = [T ] [ B ] [T ]
314
Apndice B
ia
i 0
b
d ic 0
=
dt va ' N 1
C
vb ' N
0
vc ' N
0
L
i
1
0
0 a
0
L
ib
1 i
0
0
L c
+ 0
1
0
0 va ' N
RC
0
vb ' N
1
0
0
0
RC
v
c ' N 0
1
0
0
RC
ia
0
1
1
d
( d ap + d an )
[vo ] =
dt
CDC
0
1
0
0
0
0
0
vao vNo
1 v v
No
L bo
0 vco vNo
0
0
(B.13)
En la transformacin del modelo (B.13) al dominio D-Q, se tratan los lados de alterna y de
continua por separado, para luego reunirlos en el modelo definitivo. Se ha visto en el apartado
3.3.1 que las ecuaciones del modelo (B.13) que describen el lado de alterna se extraen de la
aplicacin de las leyes de Kirchhoff (3.9), que se transcriben en este apartado en las expresiones
(B.14) y (B.15).
1
d
d
[v ] = L [iY ] + [vY ] = L [iY ] + [vYN ] + 1 vNo
dt
dt
1
d
1
[iY ] = C [vYN ] + [vYN ]
dt
R
(B.14)
(B.15)
vVSId
vao
v = T v
;
[vr ] = [T ] [v ] ;
VSIq [ ] bo
vVSI 0
vco
iYd
ia
i = T i
;
[iYr ] = [T ] [iY ] ;
Yq [ ] b
iY 0
ic
vYNd
va ' N
v = T v
YNq [ ] b ' N
vYN 0
vc ' N
vYd
va ' o
v = T v
Yq [ ] b ' o
vY 0
vc ' o
d pd
d pq
d p0
d ap
d nd
d nq = [T ] dbp
d cp
d n 0
[vYr ] = [T ] [vY ]
d an
dbn
d cn
[ d r ] = [T ] [ d ]
315
(B.16)
[iY ] = [T ] [iYr ]
[vYNr ] = [T ] [vYN ]
[v ] = [T ] [vr ]
(B.17)
[vYN ] = [T ] [vYNr ]
T
[vY ] = [T ] [vYr ]
T
(B.18)
(B.19)
[ d ] = [T ] [ d r ]
T
(B.20)
Apndice B
vVSId d pd
v = d
VSIq pq
vVSI 0 d p 0
d nd
v p
v p
d nq = [ d r ]
vn
v n
d n 0
i p
i n = [ d r
iYd
iYq
iY 0
(B.21)
1
3
1
3
( ia + ib + ic )
(B.22)
(B.23)
Si el neutro de la carga est aislado (ia + ib + ic = 0), la corriente homopolar es nula en todo
momento (iY0 = 0). En estas condiciones, al aplicar (3.13) sobre (B.22), se tiene
vVSI 0 =
1
3
(B.24)
1
d
[T ] [v] = [T ] L [iY ] + [T ] [vYN ] + [T ] 1 vNo
dt
1
(B.25)
Aplicando las expresiones (B.16)-(B.18) y efectuando el producto del ltimo sumando del
lado derecho de la igualdad de (B.25):
0
d
T
[vr ] = [T ] L [T ] [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo
dt
1
(B.26)
(B.27)
316
(B.28)
Apndice B
En consecuencia:
0 1 0
0
d
(B.29)
Desarrollando (B.29):
vVSId
iYq
v = L i + L d
VSIq
Yd
dt
vVSI 0
0
iYd vYNd
0
i + v + 3 0 v
Yq YNq
No
iY 0 vYN 0
1
(B.30)
d
iY 0 + vYN 0 + 3 vNo
dt
(B.31)
El neutro est aislado, por tanto la corriente homopolar es nula en todo momento y su
derivada es nula tambin. Teniendo en cuenta adems (B.24), resulta vYN0 = 0, segn (B.32). En
consecuencia, puede suprimirse la ecuacin a secuencia homopolar.
vYN 0 = L
d
iY 0 + 3 vNo vVSI 0 = 0 + 3 vNo 3 vNo = 0
dt
(B.32)
dt Yq
iYd L vYNq L vVSIq
(B.33)
d nd v p
d nq v n
(B.34)
Finalmente, sustituyendo vp, vn por vo, vpn, se tiene la primera ecuacin del lado de alterna en
el dominio D-Q.
d
dt
iYd
iYq 1 vYNd 1 ( d pd + d nd )
i =
+
iYd L vYNq 2 L ( d pd + d nd )
Yq
317
(d
(d
pd
pd
d nd ) v o
d nd ) v pn
(B.35)
Apndice B
d
dt
[T ] [iY ] = C [T ] [vYN ] +
1
[T ] [ vYN ]
R
(B.36)
[iYr ] = C [T ]
d
1
T
[T ] [vYNr ] + [vYNr ]
dt
R
(B.37)
[iYr ] = C [T ] [T ] [vYNr ] + C [T ] [T ]
T
d
1
[vYNr ] + [vYNr ]
dt
R
(B.38)
(B.39)
dt
vYNd
Yq
vYNd 1 vYNd
v + v
YNq R YNq
(B.40)
Despejando las derivadas temporales, se tiene la segunda ecuacin del lado de alterna en el
dominio D-Q.
d
dt
vYNd 1 iYd
vYNq
1 vYNd
v = i
vYNd RC vYNq
YNq C Yq
(B.41)
dvo
1
=
( i p + in )
dt
CDC
(B.42)
318
(B.43)
Apndice B
Eliminando la componente homopolar (iY0 = 0): se tiene la ecuacin del lado de continua en
el dominio D-Q.
dvo
1
=
( d pd + d nd ) iYd + ( d pq + d nq ) iYq
dt
CDC
(B.44)
1
[vY ] = [vYN ] + 1 vNo
1
(B.45)
0
[vYr ] = [vYNr ] + 3 0 vNo
1
vYd vYNd 0
v = v + 0
Yq YNq
vY 0 vYN 0 3 v
No
(B.46)
Teniendo en cuenta, adems, que vYN0 = 0 (B.32) y que vVSI0 = 3vNo (B.24), se tiene:
vYd = vYNd
vYq = vYNq
vY 0 = 3 vNo = vVSI 0
(B.47)
;
vYN 0 = 0
La ecuacin (B.47) indica que las tensiones de la carga referidas al punto medio del bus de
continua 'o' o al neutro de la carga 'N' tienen la mismas componentes 'd' y 'q'. La componente
cero de las tensiones de la carga referidas al neutro de la carga 'N' es nula. Toda la tensin a
secuencia cero est presente en la tensin entre 'o' y 'N' (vNo).
e) Modelo completo en el espacio de estado y dominio D-Q.
Empleando la expresin (B.47), agrupando las ecuaciones (B.35), (B.41) y (B.44), y
diferenciando entre variables de estado (iYd, vYd, iYq, vYq) y de entrada (vpn), se obtiene el modelo
completo del sistema en el espacio de estado y dominio D-Q.
319
Apndice B
1
iYd
C
v
Yd
d
iYq =
dt
vYq
0
vo
d + d
nd )
( pd
CDC
1
L
1
RC
1
C
( d pq + d nq )
1
L
1
RC
0
CDC
(d
+ d nd )
2 L
0
iYd ( d pd
v
( d pq + d nq ) iYd +
Yq
(d
pq
2 L
vYq
vo
0
pd
d nd )
v pn
d nq )
2L
(B.48)
0 = VYd + L IYq +
1
1
D pd + Dnd ) vo + ( D pd Dnd ) v pn
(
2
2
1
VYd + C VYq
R
1
1
0 = L IYd + VYq + ( D pq + Dnq ) vo + ( D pq Dnq ) v pn
2
2
1
0 = C VYd + IYq VYq
R
0 = ( D pd + Dnd ) IYd + ( D pq + Dnq ) IYq
0 = IYd
(B.49)
Dq = D pq = Dnq
D0 = D p 0 = Dn 0
(B.50)
Dd =
VYd (1 L C 2 )
L
VYq
R
V pn
IYd =
1
VYd C VYq
R
VYq (1 L C 2 ) +
Dq =
IYq = C VYd +
V pn
L
VYd
R
(B.51)
1
VYq
R
En la deduccin de (B.51) se tiene que la quinta ecuacin de (B.49) resulta nula. Este
resultado no es ninguna incongruencia, indica que la corriente del punto medio del bus de
320
Apndice B
continua debe ser nula (B.52). Cabe recordar que las variables se han promediado, por tanto es
el valor promediado el que es nulo.
io = i p in = ( d pd + d nd ) iYd ( d pq + d nq ) iYq
I o = ( D pd + Dnd ) IYd ( D pq + Dnq ) IYq
(B.52)
I o = ( Dd Dd ) IYd ( Dq Dq ) IYq = 0
g) Modelo de pequea seal.
A partir del modelo de gran seal (B.48) se deduce el modelo de pequea seal sustituyendo
cada variable de gran seal por la suma de su valor de rgimen permanente y su perturbacin
(B.53).
x(t ) = X + x (t )
(B.53)
d
1
IYd + iYd = (VYd + vYd ) + IYq + iYq +
dt
L
1
1
+
D pd + d pd + Dnd + dnd (Vo + vo ) +
D pd + d pd Dnd + dnd (V pn + v pn )
2 L
2 L
) (
) (
(B.54)
2 L
1
+
D pd V pn + d pd V pn Dnd V pn dnd V pn + D pd v pn + d pd v pn Dnd v pn dnd v pn
2 L
(B.55)
(B.56)
Realizando el mismo proceso para cada una de las restantes ecuaciones del modelo de gran
seal, se extrae el modelo de pequea seal del sistema (B.57)
321
Apndice B
1
iYd
C
vYd
d
i =
dt Yq
vYq
v
0
o
( D pd + Dnd )
CDC
(Vo + V pn )
2L
+
0
IYd
CDC
(V
1
L
1
RC
0
2L
0
2L
0
IYq
CDC
pd
( D pd
d pd
0
V
V
( o pn ) dnd + ( D
pq
2L d pq
0
d
nq
IYq
CDC
0
+ V pn )
+ Dnd )
2 L
0
iYd
v
( Dpq + Dnq ) iYd +
Yq
2 L
vYq
0
vo
CDC
(V
(D
1
L
1
RC
1
C
( Dpq + Dnq )
IYd
CDC
V pn )
Dnd )
v pn
Dnq )
2L
(B.57)
Esta misma operativa se puede aplicar a cualquier otra ecuacin del convertidor. Por
ejemplo, los valores de pequea seal de las variables io y vNo son:
io = ( D pd + Dnd ) iYd ( D pq + Dnq ) iYq IYd d pd IYd dnd IYq d pq IYq dnq
(B.58)
vNo =
(B.59)
(D
p0
+ Dn 0 )
2 3
vo +
(V
+ V pn )
2 3
vb (t ) = 2 VRMS cos( t 2 )
3
simple
(B.60)
vc (t ) = 2 VRMS cos( t + 2 )
3
simple
Aplicando la transformacin D-Q a estas tensiones, y alineando el eje 'd' con el fasor de
tensin, se puede demostrar que resulta (B.61).
vYd = VRMS
vYq = 0
compuesta
322
vY 0 = 0
(B.61)
Apndice B
Se observa que el valor eficaz del fasor queda multiplicado por un factor 3 al realizar la
transformacin. Esta deduccin puede extrapolarse al resto de variables trifsicas
transformadas.
Obviamente, si el eje 'd' de la referencia de Park no est alineado con el fasor de tensin, se
debe cumplir:
VRMS
2
2
= vYd
+ vYq
compuesta
323
(B.62)