Modelamiento matemtico de

sistemas

 Ejemplo.- ecuaciones diferenciales

m2

m1

y2

y1
k1

m1

k2

        
 

B2
k2

m2

         
  

Diagrama de bloques

  








 








 






 



 
 
 
-





 







        
 

         
  





  


1


 

 
 










 
-

 

y2











y1

ED

Ecuaciones de estado
Definimos variables de estado





 
  
 
  

derivamos

Remplazando
    



     


 





 
    



1
  

 

 
 














 

  


 
 




1
  

 
 


 
 
 

 
 
 
 

  
  
  
  

Cambio de variables
   




 

     

 



   



1
  




 










A partir de estas ecuaciones obtenemos la EE

   



  


 





 
   


1

  




 









0



 





 

 
0

 



0



0




1




Ecuaciones de estado
0

0


1

0




0
1









 
  
 
  


0 0 0 
0 1 0 


   




  


 



 
 
   



1
  




 










Diagrama de bloques

  

1



 
-





 












 
-





  

 












y2
y1

Ejemplo.- sistema control de marcha


u(t)

b

    

ecuaciones

Definiendo las variables de estado

  

Derivamos
Cambio de variables

Ecuaciones de estado y de salida

1

  
  



   

1

1

  
   
  








  

 Diagrama de bloques y funcin de transferencia

E.E.


1
  
  




  

Funcin de transferencia
    
   

Diagrama de bloques
u

1

 





y=v


   



1

1

 

1
  

 

  

Sistemas elctricos
Ejemplo. Diagrama de bloques para el circuito elctrico.
Laplace
Las ecuaciones
R

  ! "  #  0

'     "  '#   0

ei
C
e0
1
i
1 1
#  $ ! %&
'#    

 
Acomodando las ecuaciones, para el dibujo del DB
1
  
' 
'# 
"
'#  

1
 


' 

1
"

 

1


1



'# 

Ecuaciones de estado
R
ei

  ! "  #  0
e0

1
!

#
"

1
%# 1
#  $ ! %&
 !

%&

De las 2 ecuaciones obtenemos
%#
1
1
1


#





#
%&
"
" # "
Definiendo las variables de estado, remplazando y cambio de variable
1
1
  #
    #
    # 

# 

"
"
i

ED

Ecuaciones de estado

  

1
1
 

"
"

#  

R
ei

C
i

e0

Ecuaciones de estado del sistema elctrico

  

1
1
 

"
"

 &   &   &

#  
 &   &   &

Ejemplo.- Ecuaciones diferenciales y ecuaciones de estado

L

ei

Definimos variables estado

  !

  #

e0

Derivamos

%!
  (  " !  #
%&

%!
"
1
1
 ) 
!
#  
%&
(
(
(

   )

    #

Ecuaciones de estado
"
1
1


 
(
(

  ( 
1
 
0
0


ED
1
#  $ ! %&


%#
1
  #  !
%&


"
1
1
!
#  
(
(
(
"
1
1


  
(
(
(
1
   

Donde


!
  #  0 1 



#

Cambio variables

  

ei
i

 

 

Funcin de transferencia

e0

"
(
1


1
EE
1
(  
( 

0
0


  #  0 1 


Dada la ecuacin de FT:

    
   
Remplazando los valores de las matrices
"
1 
1

1 0
(
(
   0 1 

"
(
1
0 1


0
0
(
   0 1

1


"
1

1

 0
(
(
   0 1

(
1
0 
0
0


1
(




1
(
0

Simplificando
"

(
   0 1
1

1
(




1
(
0


1
  
"
1 0 1 1
 
(  (


1
(
  
0 1 1
"
1
   ( 
(
(

(
"

(

1
(
0

(
1
  (  "  1 (
Funcin de transferencia
1
   
 (  "  1

  

 

 

EE
Diagrama de bloques

ei

  

ei

"
1
1

  
(
(
(
 

1
(

1


"
(

1
1
(  
( 

0
0


 0 1 


e0

"
(
1




1



1
(

  !

  #

1
   

 

1


Estados



e0

Ejemplo.- Ecuaciones diferenciales

El flujo en el entre hierro !*  +&

,  * !*

Par en el motor:
-  . ! . ,

-  . !. * !*
-  !.

Fuerza contra electromotriz

%0
/  /
%&

Del circuito de armadura

%!.
.  ". !.  (
 /
%&
Fuerza en el par del motor
%0
%0
-1  2   
%&
%&
Ecuaciones diferenciales

ED

-  !.
%0
%0
-1  2   
%&
%&
%!.
.  ". !.  (
 /
%&
%0
/  /
%&

Diagrama de bloques

Transformada de Laplace (CI=0) a las ED y factorizando:

3 4  567 4

38 4  2  0   0   9 4 :4;  <4

=7 4  ". .   (.   '/ 

 67 4 >7  ?4  =< 4
=< 4  5< 49 4

.  

-   . 
1
0   -1 
2   

1
'. 
/ 0 
".  (

-   . 
1
0  
- 
2    1
1
.  
'. 
/ 0 
".  (

Diagrama de bloques

'. 

1
".  (

. 

/ 

-1 
- 

1
2   

0 

Ecuaciones diferenciales

-  !.
%0
%0
38  2   
 :9  <9
%&
%&
%!.
A7  ". !.  (
 /  >7 @7  ?B 7  A<
%&
%0
A<  /
 5< 9
%&
A7
-

1
(

@7
".

@7

3  5@7
C
9 
<9  38
:
D@7
C
 @7 
>7 @7
A<  A7
DE
?
A<  5< 9

38

1
2

3A<

9

/

Ecuaciones de estado
Ecuaciones diferenciales

-  !.
1
0 
0  -1
2
1
!. 
". !.
/  .
(
/  / 0

Reordenando las ED y despejando:

1

0 
0  !.
2
1
1
!. 
". !.
/  . 
". !.
/ 0  .
(
(

Definimos variables de estado

  0
  0
  !.

   0  
1
1
   0 
0  !. 
  
2
2
1
1

   ) . 
". !.
/ 0  . 
". 
/   .
(
(

   

De las ecuaciones anteriores

1
  
  
2
1
  
". 
/   .
(

Las ecuaciones de estado

0

1

0

2

/
0

0
0


 
  0 .
 
2
1

 
".

(

(

  1 0 0 


1


2
/

0
0

0
0
0
0
0 
2
0  1 .
". !.
) .
(
0

(
0
  0
  1 0 0 0
  0
!.
  !.

 Funcin de transferencia.- Dada la ecuacin de FT en funcin de las

ecuaciones de estado:

    
   

Remplazando valores de las matrices

0

   1 0 0

1

1 0 0
0

2
 0 1 0

/
0 0 1
0

0

2
".



0
0
1
(

Sistemas electrnicos: Amplificadores operacionales

Amplificador inversor
Amplificador no inversor
Amplificador integrador
Amplificador diferenciador

 Amplificador Inversor

F
"


G
"

 Amplificador no Inversor

F
"
1
G
"

 Amplificador integrador

F 

"
$ G &%&


 Amplificador Derivador

%G
F 
"
%&

Trabajos
web: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/
Sistema de control de crucero
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N

 DC motor

moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
electric resistance (R) = 1 ohm
electric inductance (L) = 0.5 H
input (V): Source Voltage
output (theta): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid

 DC motor

moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2

damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
electric resistance (R) = 4 ohm
electric inductance (L) = 2.75E-6 H
input (V): Source Voltage
output (theta): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid

 Modeling an Inverted Pendulum

M mass of the cart 0.5 kg

M mass of the pendulum 0.2 kg
b friction of the cart 0.1 N/m/sec
L length to pendulum center of mass 0.3 m
I inertia of the pendulum 0.006 kg*m^2
F force applied to the cart
X cart position coordinate
Theta pendulum angle from vertical

Bus Suspension

body mass (m1) = 2500 kg

suspension mass (m2) = 320 kg
spring constant of suspension system(k1) = 80,000 N/m
spring constant of wheel and tire(k2) = 500,000 N/m
damping constant of suspension system(b1) = 350 Ns/m
damping constant of wheel and tire(b2) = 15,020 Ns/m
control force (u) = force from the controller we are going to design

 A ball is placed on a beam

M mass of the ball

R radius of the ball
d lever arm offset
g gravitational acceleration
L length of the beam
J ball's moment of inertia
r ball position coordinate
alpha beam angle coordinate
theta servo gear angle

Trabajo

Modelar un sistema
Ecuaciones diferenciales
Diagrama de bloques
Ecuaciones de estado
Funcin de transferencia
Matlab
Simulink
Labview

Linealizacion en el Espacio de Estado

En general, la dinmica de un proceso multivariable en tiempo continuo, se

pueden representar
L   L, M, &
N  L, M, &

Donde
, Funciones vectoriales de orden J y K respectivamente
L
Vector de estado de orden J
M
Vector de entrada de orden

N
Vector de salida de orden K
Los puntos de equilibrio en el espacio de estado para el proceso descrito por la
ecuacin anterior se determinan cuando el estado del proceso no cambia gracias a
P . Por consiguiente, el punto de equilibrio (LQ) se
la accin de una fuerza de control U
determinan de:
P 0
LQ   L, M

Linealizacin de Procesos
Considerando que la ecuacin general de la dinmica del sistema sea invariante en
el tiempo, podemos obtener su representacin linealizada de la forma
    
  L  

Donde las variables  y , son llamadas variables residuales, definidas como:

  L
LQ
P
 M
M
P, se
Considerando el punto de operacin alrededor del estado de equilibrio LQ, M
pueden obtener las matrices , ,   , evaluando las matrices Jacobianas

Las Jacobianas estn definidas:

R
RL
R
  RL

R
RL
R
RL

R
RLS
R
RLS

R
RM
R
  RM

R
RM
R
RM

R
RMS
R
RMS

RS
RL

RS
RL

RS
RLS

RS
RM

RS
RM

RS
RMS

R
RM
R
  RM

R
RM
R
RM

R
RMS
R
RMS

RS
RM

RS
RM

RS
RMS

R
RL
R
  RL

R
RL
R
RL

RS
RL

RS
RL

R
RLS
R
RLS
RS
RLS

P
TQ,U

P
TQ,U

P
TQ,U

P
TQ,U

Ejemplo

En la figura se muestra dos tanques iguales colocados en cascada, la seccin

horizontal es V  9
 de cada tanque y constante. El sistema de control debe
controlar la altura X , empleando como fuerza de control el flujo de alimentacin
Y# . Hallar las ecuaciones diferenciales del sistema. El modelo linealizado del
sistema
Solucin
Z , Z , Z#
Presiones
Y# , Y
Flujos de salida
[  0.4
Constante que depende
de la geometra del orificio
^  1.23 ab/
 Densidad
b  9.81
/  Gravedad
V  9

Seccin de los tanques

Solucin

Evaluando el caudal
Y  [ Z
Z#
Y  [ Z
Z#
Las presiones
Z
Z#  ^bX
Z
Z#  ^bX
El flujo acumulado
%X
%&
%X
Y
Y  V
%&
Y#
Y  V

De las ecuaciones anteriores obtenemos:

1
%X
1
 X   Y#
Y
V
%&
V

X  

1
1
Y#
[ ^bX
V
V

1
%X
1
 X   Y
Y
V
V
%&

X  

1
[ ^b
V

La salida es X
Y las ecuaciones son:
1
1
X  
[ ^b X  Y#  
V
V

X   [ ^b X
[ ^b X  

X
X

Si definimos las variables residuales:

P
  X
X

P
  X
X

e#  Y#
YQ#

el punto de equilibrio est dado por:

P , X
P , YQ#  X
P , X
P , 3
X
P , X
P los determinamos a partir de las ecuaciones   
Los valores de X
1
1

P
P
X 
[ ^b X  YQ#    0
V
V
P   [ ^b X
P
[ ^b X
P    0
X

De donde obtenemos:


YQ#
P 
X
[  ^b

P  X
P  4.6617
X

Por lo tanto tenemos que el PE:


YQ#
3
9
P
P
X  X  

=
[ ^b 0.4 1.239.81 1.9306
= 4.6617

Las ecuaciones linealizadas sern:

=  + e

 = 

Donde las matrices calculadas mediante el Jacobiano se hacen a partir de las

ecuaciones:
1
1
 = [ ^b X + Y#
V
V
[ ^b
[ ^b
 =
X
X
V
V

Calculo de A:
1
1
 = [ ^b X + Y#
V
V
R
RX
=
R
RX

R
RX
R
RX

Pi ,h
Pj ,kQl )
(h

 =

[ ^b

P
2V X
=
[ ^b
P
2V X

0.4 1.23(9.81)
2(9) 4.6617

0.4 1.23(9.81)

[ ^b
[ ^b
X
X
V
V
0
[ ^b
P
2V X
0

0.4 1.23(9.81)

2(9) 4.6617
2(9) 4.6617
0.0358
0
=
0.0358 0.0358

Calculo de B:
1
1
 = [ ^b X + Y#
V
V
R
RY#
=
R
RY#

 =

1
0.1111
= V =
0
0
Pi ,h
Pj ,kQl )
(h

Matriz C:
= 0 1

[ ^b
[ ^b
X
X
V
V

Las ecuaciones linealizadas estn dadas

=  + e
 = 


0.0358
=
0.0358


= 0 1





0.1111
0
+
e
0
0.0358 

Trabajo:
Obtener la respuesta escaln de un sistema no lineal y linealizado