Aviones Pitch: Modelado Del Sistema

Aviones Pitch: Modelado del Sistema
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf , ss
Contenido
Configuracin fsica y ecuaciones del sistema
Modelos de espacio de estado Funcin de transferencia y
Requisitos de diseo
MATLAB representacin

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de una aeronave son un conjunto muy complicado de seis
ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Sin embargo, bajo ciertas suposiciones, que pueden ser
desacoplados y linealizadas en ecuaciones longitudinal y lateral. Pitch aviones se rige por la dinmica
longitudinal. En este ejemplo vamos a disear un piloto automtico que controla el paso de un avin.
Los ejes de coordenadas bsicas y las fuerzas que actan sobre una aeronave se muestran en la figura dada
a continuacin.
Vamos a suponer que la aeronave se encuentre en firme de un crucero a la altitud y la velocidad constante,
por lo que las fuerzas de empuje, resistencia, peso y ascensor equilibran entre s en el x - y direcciones. Tambin vamos a suponer que un cambio en el ngulo de paso no va a cambiar la velocidad de
la aeronave en ningn caso (poco realista, pero simplifica el problema un poco). Bajo estos supuestos, las
ecuaciones de movimiento longitudinal de la aeronave se puede escribir de la siguiente manera.
(1)
(2)
Por favor, consulte los libros de texto relacionados con las aeronaves para la explicacin de cmo derivar
estas ecuaciones. Tambin puede consultar el Extras: Variables de sistema Pitch Aircraft pgina para ver una
explicacin ms detallada de lo que representa cada variable.
Para este sistema, la entrada ser el ngulo de deflexin del elevador y la salida ser el ngulo de cabeceo
de la aeronave.
Modelos de espacio de estado Funcin de transferencia y

Antes de encontrar la funcin de transferencia y los modelos de espacio de estado, vamos a conectar algunos
valores numricos para simplificar las ecuaciones del modelo se muestra arriba:
(3)
(4)
(5)
Estos valores se toman de los datos de uno de los aviones comerciales de Boeing.
1. Funcin de transferencia
Para encontrar la funcin de transferencia del sistema anterior, tenemos que tomar la transformada de
Laplace de las ecuaciones del modelo de arriba. Recordemos que cuando la bsqueda de una funcin de
transferencia, condiciones iniciales nulas deben ser asumidas. La transformada de Laplace de las ecuaciones
anteriores se muestran abajo.
(6)
(7)
(8)
Despus de unos pasos del lgebra, usted debe obtener la siguiente funcin de transferencia.
(9)
2. Espacio de estado
Reconociendo el hecho de que las ecuaciones del modelo de arriba ya estn en forma de variables de estado,
se puede volver a escribir como matrices, como se muestra a continuacin.
(10)
Desde nuestra salida es el ngulo de lanzamiento, la ecuacin de salida es el siguiente.
(11)
Requisitos de diseo
El siguiente paso es elegir algunos criterios de diseo. En este ejemplo vamos a disear un controlador
realimentado de modo que, en respuesta a una orden de paso de ngulo de paso de las echada overshoots
ngulo real inferior al 10%, tiene un tiempo de subida de menos de 2 segundos, un tiempo de establecimiento
de menos de 10 segundos y un error de estado estacionario de menos de 2%. Por ejemplo, si la referencia es
de 0,2 radianes (11 grados), el ngulo de inclinacin no superior a aproximadamente 0,22 rad, pasar de 0,02
a 0,18 rad rad en 2 segundos, se instalar dentro del 2% de su valor de rgimen permanente dentro de 10
segundos y se asentar entre 0.196 y 0.204 radianes en estado estacionario.
En resumen, los requisitos de diseo son las siguientes.
Sobrepico menor que 10%
Tiempo de subida menos de 2 segundos
Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos
Error de estado estacionario menor del 2%
MATLAB representacin
Ahora, estamos listos para representar el sistema usando MATLAB. Ejecutar el siguiente cdigo en la ventana
de comandos generar el modelo de funcin de transferencia en lazo abierto descrito anteriormente.
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 * 0.921 s)
P_pitch =
1.151 s + 0.1774
------------------------s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 0,921 s
Funcin de transferencia de tiempo continuo.
Para generar el modelo de espacio de estados se ha descrito anteriormente, en vez ingrese los siguientes
comandos en la lnea de comandos.
A = [-0.313 56,7 0; -0.0139 -0.426 0, 0 56,7 0];
B = [0.232, 0.0203, 0];
C = [0 0 1];
D = [0];
pitch_ss = ss (A, B, C, D)
pitch_ss =
a =
x1 x2 x3
x1 -0.313 56,7 0
x2 -0.0139 -0.426 0
x3 0 56,7 0
b =
u1
x1 0.232
x2 0.0203
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 1
d =
u1
y1 0
Modelo de estado-espacio tiempo continuo.
Nota: Es posible convertir un modelo de espacio de estados para transferir forma de funcin, o viceversa
utilizando MATLAB. Para obtener ms informacin sobre conversiones, consulte el Extras: Sistema de
Conversiones pgina.
Aviones Paso: Anlisis del Sistema

MATLAB
comandos
clave
utilizados
son: tf , paso , polos , cero , retroalimentacin , residuos
Contenido
Respuesta a lazo abierto
Respuesta a lazo cerrado
en
este
tutorial
Desde el problema principal, las ecuaciones dinmicas en el dominio de Laplace y la funcin de transferencia
en bucle abierto de la dinmica de cabeceo de la aeronave son:
(1)
(2)
(3)
(4)
Por originales del problema y la derivacin de las ecuaciones de arriba, por favor consulte el Paso del avin:
Modeling System pgina
Para una referencia de paso, los criterios de diseo son las siguientes.

En primer lugar crear un nuevo archivo-m y tipee los siguientes comandos (consulte el principal problema para
los detalles de cmo obtener estos comandos).
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);
Ahora vamos a ver cmo funciona el sistema en lazo abierto sin compensacin. En concreto, vamos a utilizar
el comando de MATLAB paso para analizar la respuesta al escaln a lazo abierto en el que hemos reducido
la entrada de representar una entrada ngulo ascensor ( ) de 0,2 radianes (11 grados). Agregue los
siguientes comandos al final del archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos de MATLAB y obtendr la
trama asociada se muestra a continuacin.
t = [0:0.01:10];
paso (0.2 * P_pitch, t);
axis ([0 10 0 0,8]);
ylabel ( 'ngulo de paso (rad)' );
ttulo ( 'Respuesta a un escaln a lazo abierto' ) ;
En el grfico de arriba, vemos que la respuesta a lazo abierto no satisface los criterios de diseo en
absoluto. De hecho, la respuesta de bucle abierto es inestable.Estabilidad de un sistema se puede determinar
mediante el examen de los polos de la funcin de transferencia donde los polos se pueden identificar usando
el comando de MATLAB polo como se muestra a continuacin.
polos (P_pitch)
ans =
0
+ 0.8857i -0,3695
-0,3695 - 0.8857i
Como se indica por esta funcin, uno de los polos de la funcin de transferencia en bucle abierto es en el eje
imaginario, mientras que los otros dos polos estn en la mitad izquierda de la compleja s -plano. Un poste en
el eje imaginario indica que la respuesta libre del sistema no crecer sin lmites, sino que adems no se
deteriorar a cero. A pesar de que la respuesta libre no crecer sin lmites, un sistema con un polo en el eje
imaginario puede crecer acotada cuando dada una entrada, incluso cuando se limita la entrada. Este hecho
est en concordancia con lo que ya hemos visto. En este caso particular, el polo en el origen se comporta
como un integrador. Por lo tanto, cuando el sistema se da un paso de entrada de su produccin contina
creciendo hasta el infinito de la misma manera que una integral de una constante crecera hasta el infinito
como el lmite superior de la integral se hace ms grande.

Con el fin de estabilizar el sistema y, finalmente, cumplir con nuestros requisitos de diseo dados, vamos a
agregar un controlador de retroalimentacin. La siguiente figura ilustra la arquitectura de control vamos a
emplear.
La funcin de transferencia en lazo cerrado de los anteriores con el controlador C ( s ) simplemente igual a
uno se puede generar con el comando MATLABrealimentacin como se muestra a continuacin.
sys_cl = retroalimentacin (P_pitch, 1)
sys_cl =
1,151 s + 0.1774
---------------------------------s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 2.072 s + 0.1774
funcin de transferencia de tiempo continuo.
La respuesta al escaln correspondiente se puede generar mediante la adicin de los comandos anteriores y
siguientes a su archivo-m. Tenga en cuenta que la respuesta se escala para modelar el hecho de que la
referencia de ngulo de paso es un radianes (11 grados) paso 0.2. El funcionamiento de su archivo-m en la
lnea de comandos producir la trama se muestra a continuacin, donde las anotaciones para el tiempo de
subida, tiempo y valor final de la solucin se puede aadir a la trama desde el men del botn derecho en
virtud Caractersticas .
el paso (0.2 * sys_cl);
ylabel ('ngulo de paso (rad)');

title ('Respuesta a lazo cerrado Step');
El examen de la respuesta de paso de bucle cerrado anteriormente, la adicin de retroalimentacin se ha

estabilizado el sistema. De hecho, aparece el error de estado estacionario para ser conducido a cero y no hay
exceso en la respuesta, aunque el tiempo de subida y los requisitos de resolver a tiempo parcial no se
cumplen. El carcter de la respuesta al escaln resultante se indica en la ubicacin de los polos y ceros de la
funcin de transferencia del sistema, de una manera similar a la forma en propiedades de estabilidad del
sistema eran. El MATLAB comandos de polo y cero pueden ser utilizados para revelar los polos y ceros de
la funcin de transferencia de bucle cerrado como se muestra a continuacin.
= polos magnticos (sys_cl)
ceros = cero (sys_cl)
polos =
-0.3255 + 1.3816i
-0,3255 - 1.3816i
-0.0881
ceros =
-0.1541
Los resultados anteriores demuestran que la funcin de transferencia en lazo cerrado es de tercer orden con
un cero. La mayora de las relaciones que nos son familiares para predecir el carcter de respuesta a un
escaln de un sistema de suponer un sistema de segundo orden subamortiguado estndar sin ceros. Por lo
tanto, no podemos confiar en estas relaciones para este sistema. Podemos, sin embargo, transformar la
salida de vuelta al dominio del tiempo para generar una funcin de tiempo de respuesta del sistema para
obtener una idea de cmo los polos y ceros de la funcin de transferencia a lazo cerrado afectan la respuesta
del sistema.Suponiendo que la funcin de transferencia de bucle cerrado tiene la forma Y ( s ) / R ( s ), la
salida Y ( s ) en el dominio de Laplace se calcula como sigue, donde R ( s ) es un paso de magnitud 0,2.
(5)
(6)
A continuacin, puede realizar una expansin en fracciones parciales con el fin de romper esta expresin en
trminos ms simples que espero reconocemos y somos capaces de refugio contra el dominio de Laplace de
nuevo al dominio del tiempo. En primer lugar vamos a utilizar el comando MATLAB ZPK para factorizar el
numerador y el denominador de nuestra salida Y ( s ) en trminos simples.
R = 0,2 / s;
Y = ZPK (sys_cl * R)
Y =
0.2302 (0.1541 s)
------------------------------------s (s 0,08805 ) (s ^ 2 + 0.6509s + 2.015)
cero tiempo continuo / poste / modelo de ganancia.
Basado en lo anterior, el denominador de nuestra salida Y ( s ) puede tenerse en cuenta en un trmino de

primer orden para el polo real de la funcin de transferencia, un trmino de segundo orden para los polos
complejos conjugados de la funcin de transferencia, y un polo en el origen de la entrada de paso. Por lo
tanto, se desea ampliar Y ( s ) como se muestra a continuacin.
(7)
(8)
Los valores especficos de las constantes A , B , C , y D se pueden determinar por clculo a mano o utilizando
el comando de MATLAB residuo para llevar a cabo la expansin en fracciones parciales tal como se
muestra a continuacin. Aqu, la sintaxis es la [r, p, k] = residuo (num, den) donde num y den son
arrays que contienen los coeficientes del numerador y denominador, respectivamente, de la funcin de
Laplace est ampliando. Observe que la matriz denominador incluye un marcador de posicin cero ya que no
hay trmino constante en el denominador de Y ( s ).
[R, p, k] = residuo (0,2 * [1.151 0.1774], [1 0.739 2.072 0.1774 0])
r =
-0.0560 + 0.0160i
-0,0560 - 0.0160i
-0,0879
0,2000
p =
-0.3255 + 1.3816i
-0,3255 - 1.3816i
-0,0881
0
k =
[]
En lo anterior, R es una matriz que contiene los residuos de la expansin en fracciones parciales, es decir, los
coeficientes del numerador en la expansin. La matriz de pcontiene los polos del sistema en donde el orden
se corresponde con el orden de los residuos en r . El trmino directa k est vaco en este caso, ya que ser
en general desde la polyonomial numerador ser generalmente de un orden menor que el polinomio
denominador. Sobre la base de lo anterior, los coeficientes A y B en nuestra expansin son iguales a 0,2 y
-0,0881, respectivamente. El coeffients C y D se pueden determinar mediante la combinacin de los trminos
de los polos complejos conjugados de nuevo en una sola expresin, como se muestra a continuacin.
[Num, den] = residuo (r (01:02), p (01:02), k),
tf (num, den)
ans =
-0.1121 s - 0.08071
---------------------s ^ 2 + 0.6509 s 2,015 +
funcin de transferencia de tiempo continuo.
Basado en lo anterior, C = -0.1121 y D = -0,08071 y nuestra resultante expansin en fracciones parciales se

puede expresar de la siguiente manera.
(9)
El empleo de una tabla transformada de Laplace, la transformada inversa de Laplace de la expresin anterior
se puede tomar para generar la correspondiente expresin de dominio de tiempo se muestra a
continuacin. Si usted tiene la adicin Symbolic Math Toolbox para MATLAB, puede utilizar el
comando laplace para realizar la inversin.
El examen de la anterior, cada trmino corresponde a un polo de Y ( s ) donde la parte real del polo describe
el decaimiento exponencial (o crecimiento) de que el modo y la parte imaginaria del polo corresponde a la
frecuencia de oscilacin del modo. El efecto de ceros es alterar los coeficientes de multiplicacin de cada uno
de los trminos. En otras palabras, ceros afectan a la contribucin relativa de cada uno de los modos. El
ejemplo anterior ayuda a dar una idea de cmo polos y ceros en el dominio de Laplace indican el
comportamiento correspondiente del sistema en el dominio del tiempo.
Introducir el siguiente cdigo en la ventana de comandos de MATLAB generar la grfica que se muestra
debajo de la cual los partidos (en redondeo) la trama generada mediante el paso anterior comando.
t = [0:0.1:70];
. y = 0,2 a 0,0881 * exp (-0,08805 * t) - exp (-0,3255 * t) * (0.1121 * cos
(1,3816 * t) 0,0320 * sin (1,3816 * t ));
parcela (t, y)
xlabel ( 'tiempo (segundos)' );
ttulo ( 'Respuesta de paso en bucle cerrado' );
El grfico de arriba muestra una vez ms que este sistema de circuito cerrado no cumple con los requisitos de
diseo dado. Las pginas subsiguientes de este ejemplo describen varias tcnicas de diseo de controlador
que producen sistemas de bucle cerrado que hacen generar el comportamiento del sistema deseada.
Aviones Pitch: Diseo del controlador PID

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: sisotool
Contenido
El control proporcional
Control PI
Control PID
Partir del problema principal, la funcin de transferencia a lazo abierto para la dinmica de paso de aviones es
(1)
donde la entrada es ascensor ngulo de desviacin y la salida es el ngulo de cabeceo de la aeronave .
Por originales del problema y la derivacin de la funcin de transferencia anterior, consulte el Paso del avin:
Modeling System pgina.
Para una referencia de paso de 0,2 radianes, los criterios de diseo son las siguientes.
Recuerde que en la Introduccin: diseo del controlador PID pgina que la funcin de transferencia para un
controlador PID es la siguiente.
(2)
Vamos a aplicar combinaciones de proporcional ( Kp ), integral ( Ki ), y derivado ( Kd de control) en la
arquitectura de retroalimentacin unitaria se muestra a continuacin con el fin de lograr el comportamiento
deseado del sistema.
En particular, vamos a tomar ventaja de las capacidades de ajuste automticos de la herramienta de diseo
SISO en MATLAB para disear nuestro controlador PID. En primer lugar, introduzca el cdigo siguiente en la
lnea de comandos para definir el modelo de la planta de P ( s ). Consulte el Paso del avin: Modeling
System pgina para detalles de cmo obtener estos comandos.
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);
El control proporcional
Vamos a empezar por el diseo de un controlador proporcional de la forma C ( s ) = Kp . La herramienta de
diseo SISO vamos a utilizar para el diseo se puede abrir tecleando sisotool (P_pitch) en la lnea de
comandos. Esto abrir tanto el SISO Design Tarea ventana, as como el control y estimacin Manager
Tools ventana. ElGrupo de Diseo SISO ventana inicialmente se abrir con un lugar de las races y
diagrama de Bode para la funcin de transferencia de la planta prevista y puede ser empleado para la grfica
sintonizar un controlador. Ya que vamos a aplicar la funcin de ajuste automtico de la herramienta de
diseo SISO , puede cerrar la tarea de diseo SISO ventana.
El control y Estimacin Administrador de Herramientas ventana muestra la arquitectura del sistema de

control est diseado como se muestra a continuacin. Este defecto est de acuerdo con la arquitectura que
estamos empleando.
Desde nuestra referencia es una funcin de paso de 0,2 radianes, podemos establecer la precompensador
bloque F ( s ) igual a 0,2 para escalar una entrada escaln unitario en nuestro sistema. Esto se puede lograr
desde el Editor de Compensador de pestaa de la ventana abierta. En concreto, seleccione F en el men
desplegable en el Compensador parte de la ventana y ajuste el compensador igual a 0,2 como se muestra en
la siguiente figura.
Para empezar, vamos a ver cmo el sistema funciona con un controlador proporcional Kp igual a 2. El
compensador de C ( s ) se puede definir de la misma manera que el precompensador, acaba de
elegir C desde el men desplegable en el compensador de parte de la ventana en lugar de F . A
continuacin, ajuste el compensador igual a 2. Para ver el rendimiento de nuestro sistema con este
controlador, vaya al Anlisis Parcelas ficha del control y estimacin Manager Tools ventana. A
continuacin, elija una Parcela Tipo de Paso de parcela 1 en el Anlisis Parcelas seccin de la ventana,
como se muestra a continuacin. A continuacin, elija una respuesta de bucle cerrado r a y de Parcela 1 ,
como se muestra en la siguiente figura.
Una ventana se abrir con la siguiente respuesta al escaln se muestra.
El examen de los programas anteriores que adems de error de estado estacionario, no se han cumplido los
requisitos de diseo dado. La ganancia elegido para Kp se puede ajustar en un intento de modificar el
rendimiento resultante a travs del Editor de Compensador de pestaa. En su lugar, utilice la herramienta
de diseo SISOpara sintonizar automticamente el compensador proporcional. Para utilizar esta funcin,
vaya a la sintonizacin automtica pestaa y seleccione Sintonizacin PIDdel mtodo Diseo del
men desplegable. A continuacin, seleccione un tipo de controlador de la P , como se muestra en la
siguiente figura.
Hay una serie de opciones que se pueden elegir desde el algoritmo de ajuste del men desplegable. Estas
opciones van desde tcnicas heursticas, como de Ziegler-Nichols, a los enfoques numricos que busca en
ms de todas las posibles ganancias de control para reducir al mnimo algunos ndice de rendimiento
identificado que por lo general se relaciona con el error e ( t ) en el sistema de control. Como estos
indicadores tratan de minimizar el error en el tiempo, se dirigen tanto a los requisitos transitorios tales como
exceso y el tiempo de subida, as como los requisitos de estado estacionario como el error de estado
estacionario. Para nuestro ejemplo, elegirbsqueda de parmetros del algoritmo de ajuste de men. A
continuacin, seleccione Error Time Square Integral (ITSE) como la mtrica de rendimiento .Este
enfoque buscar en un intervalo de ganancias proporcionales para encontrar uno que reduce al mnimo las
siguientes mediciones.
(3)
Para ser til, un indicador debe ser siempre mayor que cero. Esto puede llevarse a cabo tomando el valor
absoluto del error, o elevando al cuadrado el error como se hace en este caso. Un efecto aadido de tomar el
cuadrado del error es que grandes errores se penalizan en mayor medida que los pequeos errores. El ITSE
mtrica tambin multiplica el error cuadrado por el tiempo t . El efecto de esto es reducir al mnimo la
contribucin de un gran error inicial debido a la referencia paso.
Una vez que todos los ajustes de sintonizacin han sido elegidos, a continuacin, haga clic en
la actualizacin Compensador botn. Este algoritmo se ha encontrado que una ganancia proporcional
de Kp = 0.01854 minimiza la mtrica ITSE que conduce a la siguiente respuesta de paso de bucle cerrado.
La respuesta resultante es muy lenta, incluso ms lento que nuestra elegido algo al azar ganancia inicial Kp =
2. Esto parece estar relacionado con el hecho de que nuestra mtrica pesa de error en los valores ms
grandes de t ms fuertemente. Por lo tanto, intente cambiar la mtrica de rendimiento de error Square
Integral (ISE) y haga clic en la actualizacin Compensador botn. La ganancia que minimiza esta
mtrica se encuentra para ser Kp = 1 y la respuesta de paso de bucle cerrado resultante se muestra a
continuacin.
El
rendimiento
resultante
se
mejora,
aunque
el
tiempo
de
resolver
sigue
siendo
demasiado
grande. Probablemente tendremos que aadir trminos integrales y / o derivado de nuestro controlador con el
fin de cumplir los requisitos citados.
Control PI
Recuperacin de la informacin proporcionada en la Introduccin: PID Controller Design control integral
tutorial suele ser til para reducir el error de estado estacionario.En nuestro caso, es que ya se cumpli con el
requisito error de estado estacionario. Para fines de ilustracin, vamos a disear un controlador PI de todos
modos.Volveremos a utilizar afinacin automtica para elegir nuestras ganancias del controlador. Bajo
la sintonizacin automtica pestaa cambiar el tipo de controlador de PIy dejar el algoritmo de
optimizacin como parmetro de bsqueda y de la Mtrica de rendimiento como Error Square
Integral (ISE) . Al hacer clic en elCompensador Update botn y genera el siguiente controlador.
(4)
Esta funcin de transferencia es un compensador PI con Ki = 0,56 y Kp = 1,00. La respuesta al escaln a lazo
cerrado resultante se muestra a continuacin.
A partir de la inspeccin de lo anterior, observe que la adicin de un control integral ayud a reducir el error
medio en la seal ms rpidamente. Desafortunadamente, el control integral tambin hizo la respuesta ms
oscilatoria, por lo tanto, el requisito de tiempo de asentarse todava no se cumple. Por otra parte, el requisito
rebase ya no cumple tampoco. Vamos a tratar tambin la adicin de un trmino derivado de nuestro
controlador.
Control PID
Una vez ms recordar las lecciones que hemos aprendido en la Introduccin: Controlador PID Diseo tutorial
aumentando la ganancia derivativa Kd en un controlador PID a menudo puede ayudar a reducir el exceso. Por
lo tanto, mediante la adicin de control derivado que puede ser capaz de reducir la oscilacin en la respuesta
de una cantidad suficiente de que podemos incrementar las otras ganancias para reducir el tiempo de
establecimiento. Vamos a probar nuestra hiptesis, cambiando el tipo de controlador de PID y pulsando de
nuevo la actualizacin Compensador botn. El controlador generado se muestra a continuacin.
(5)
Esta funcin de transferencia es un compensador PID con Ki = 4,45, Kp = 0,98, y Kd = 4,90. La respuesta al
escaln a lazo cerrado resultante se muestra a continuacin.
Esta respuesta cumple con todos los requisitos excepto por el tiempo que asentarse en 12,6 segundos es un
poco ms grande que el requisito determinado de 10 segundos. Haremos lo posible para aumentar la
ganancia proporcional con el fin de reducir el tiempo de instalarse el sistema. El aumento de Kp significa que
dejaremos de alcanzar el rendimiento mnimo posible mtrica, sin embargo, estamos dispuestos a hacerlo con
el fin de disminuir el tiempo de asentarse resultante. En concreto, vamos a cambiar Kp modo que es igual a
2. El controlador PID resultante se muestra a continuacin.
(6)
Con el fin de ver el efecto de este compensador en la respuesta al escaln a lazo cerrado, es necesario
modificar el compensador C ( s ) de forma manual. Esto se puede hacer en el marco del Editor
Compensador ficha
del control
estimacin
Manager
Tools ventana. Especficamente,
el cero
Complejo del compensador necesita ser modificado de modo que tenga una parte real de -0,2041 y
una parte imaginaria de 0,9314 correspondiente al numerador de nuestro controlador se muestra arriba. Una
vez realizados estos cambios, la respuesta al escaln debera aparecer de la siguiente manera.
La respuesta se muestra arriba cumple con todos los requisitos que se indican tal como se resume a
continuacin.
Overshoot = 5% <10%
Tiempo de subida = 1,2 segundos <2 segundos
Tiempo de establecimiento = 5 segundos <10 segundos
Error de estado estacionario = 0% <2%
Por lo tanto, este controlador PID proporcionar el rendimiento deseado de la altura tonal de la aeronave.
Aviones Pitch: Raz Diseo Controller

Locus
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf , sisotool
Contenido
Original diagrama del lugar de races
Plomo compensacin
(1)
Modeling System pgina.
Recuerde que en la Introduccin: Diseo Controller Lugar de Races pgina. un diagrama del lugar de races
muestra todas las posibles ubicaciones de los polos en lazo cerrado como un parmetro (normalmente una
ganancia proporcional K ) vara de 0 a infinito. Vamos a utilizar el lugar de races para el diseo de nuestro
controlador para colocar polos de lazo cerrado de nuestro sistema en lugares que se traducir en un
comportamiento que satisface nuestros requisitos dados. Recuerde que en elPaso del avin: Anlisis del
sistema de la pgina. cmo ubicaciones de los polos afectan directamente el carcter de la respuesta del
sistema a una referencia de paso.
Usaremos especficamente de MATLAB SISO Design Tool para modificar lugar de las races del sistema para
disear un compensador para colocar polos de lazo cerrado del sistema para alcanzar los requisitos de diseo
dado. Ms en concreto, vamos a utilizar el lugar de las races para el diseo de los requisitos de respuesta
transitoria. Asumiremos la siguiente arquitectura con realimentacin unitaria.
Original diagrama del lugar de races
Vamos a comenzar por el examen del lugar de las races del sistema bajo control simple proporcional C ( s )
= K . En primer lugar, introduzca el cdigo siguiente en la lnea de comandos para definir el modelo de la
planta de P ( s ). Consulte el Paso del avin: Modeling System pgina. para detalles de cmo obtener estos
comandos.
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);
A continuacin, escriba sisotool ('rlocus', P_pitch) en la ventana de comandos. Dos ventanas
inicialmente abierto, uno es el diseo de tareas SISO que se abrir con el lugar de las races de la planta con
el aumento de K , como se muestra a continuacin, y el otro es el control y estimacin Tool Manager , que
le permite disear compensadores, analizar las parcelas y as sucesivamente.
El control y Estimacin Administrador de Herramientas ventana muestra la arquitectura del sistema de

control est diseado como se muestra a continuacin. Este defecto est de acuerdo con la arquitectura que
estamos empleando.
Desde nuestra referencia es una funcin de paso de 0,2 radianes, podemos establecer la precompensador
bloque F ( s ) igual a 0,2 para escalar una entrada escaln unitario en nuestro sistema. Esto se puede lograr
desde el Editor de Compensador de pestaa de la ventana abierta. En concreto, seleccione F en el men
desplegable en el Compensador parte de la ventana y ajuste el compensador igual a 0,2 como se muestra en
la siguiente figura. Desde la incorporacin de este precompensador no afecta a las ubicaciones de los polos
en lazo cerrado, el lugar de races se muestra permanecer sin cambios.
Recordando que ubicaciones de los polos se relacionan con el desempeo transitorio, podemos identificar las
regiones del plano complejo que se corresponden con ubicaciones de los polos que cumplen con nuestros
requisitos. Estas regiones suponen un sistema de segundo orden cannico que no tenemos an bajo control
proporcional, sin embargo, las regiones constituyen un buen punto de partida para nuestro diseo.
Para agregar los requisitos de diseo de la trama de lugar de races, haga clic en el grfico y
seleccione Requisitos de Diseo> New en el men resultante. Usted puede agregar muchos requisitos de
diseo incluyendo el tiempo de asentamiento, el exceso porcentual, coeficiente de amortiguamiento, la
frecuencia natural y la restriccin Regin genrico. Nuestro tiempo de establecimiento y los requisitos de
rebasamiento por ciento se pueden aadir empleo directo a estas opciones. Tiempo de subida no est incluido
explcitamente como una de las opciones desplegables, sin embargo, podemos utilizar la siguiente relacin
aproximada que relaciona el tiempo de subida a la frecuencia natural.
(2)
Por lo tanto, nuestro requisito de que el tiempo de subida sea menos de 2 segundos corresponde
aproximadamente a una frecuencia natural de mayor que 0,9 rad / s para un sistema de segundo orden
subamortiguado cannica. La adicin de este requisito de la parcela del lugar de races, adems del tiempo
de asentarse y requisitos de rebasamiento genera la siguiente figura.
La regin deseada como resultado de los polos en lazo cerrado se muestra por la regin sombreada de la
figura anterior. Ms especficamente, los dos rayos centrado en el origen representan el requisito de
sobreimpulso, el ms pequeo es el ngulo de estos rayos hacen con el eje real negativo, se permite que el
menos sobreimpulso. La lnea vertical en s = -0.4 representa el requisito de tiempo de asentamiento, donde
cuanto ms a la izquierda de los polos en lazo cerrado se encuentra el menor es el tiempo de establecimiento
es. El tiempo de subida (frecuencia natural) requisito se corresponde con el crculo centrado en el origen,
donde el radio corresponde a una frecuencia natural de 0,9.
Del examen de la figura anterior, ya que ninguna de las tres ramas del lugar de las races entrar en la regin
no sombreada, no podemos colocar los polos en lazo cerrado del sistema en la regin deseada mediante la
variacin de la ganancia proporcional K . Por lo tanto, debemos intentar un compensador dinmico con los
polos y / o ceros con el fin de remodelar el lugar de races.
Plomo compensacin
En especial, hay que cambiar el lugar de las races ms a la izquierda en el plano complejo conseguirlo dentro
de nuestra regin deseada. Una forma de hacer esto es emplear un compensador de adelanto, consulte
la Compensadores Lag plomo y la pgina para ms detalles.
La funcin de transferencia de un compensador de plomo tpica es la siguiente, donde el cero es ms
pequeo que el polo, es decir, que est ms cerca del eje imaginario en el plano complejo.
(3)
Antes de comenzar el diseo del compensador de adelanto, tenemos que configurar la herramienta de
diseo SISO tener una parametrizacin compensador correspondiente a la mostrada anteriormente. Esto se
puede lograr haciendo clic en el Editar men en la parte superior del control y estimacin Manager
Tools ventana.A continuacin, seleccione Preferencias SISO herramientas , y desde el Opciones
de pestaa de la ventana que aparece, seleccione un cero / polo / gananciaparametrizacin como se
muestra a continuacin.
Vamos a optar por colocar el cero de nuestra compensador de adelanto sobre el eje real en el semicrculo
definido por nuestro requisito de tiempo de subida, z = -0.9.Esto asegurar que a medida que la
ganancia K se incrementa, la rama del lugar de las races que se aproxima a cero que en bucle abierto no
saldr de la regin deseada. Adems, vamos a colocar el polo ms a la izquierda que el cero, como lo exige la
definicin de un compensador de adelanto. Para empezar, vamos a p = -3.
Dentro de la herramienta de diseo SISO puede agregar el compensador de adelanto de debajo del Editor
Compensador ficha del control y estimacin Manager Toolsventana. En concreto, haga clic en la dinmica
de la seccin de la ventana y seleccione Agregar Polo / Zero> Lead . A continuacin, introduzca el real
cero y Bienes Polelugares como se muestra en la siguiente figura.
Con el fin de ver el efecto de mover el polo del compensador de adelanto, se puede introducir diferentes
valores numricos en el marco del Editor Compensador ficha.Cualquier cambio en el compensador aqu se
reflejan en el diagrama del lugar de races. Alternativamente, se puede ajustar el compensador grfica
directamente desde el diagrama del lugar de races. En concreto, si se hace clic en el polo en lazo abierto a -3
(marcado por un rojo x ), a continuacin, puede deslizar el poste a lo largo del eje real y observar cmo los
cambios diagrama del lugar de races. En concreto, debera ver que a medida que se mueve el poste a la
izquierda, el lugar de las races consigue tirado ms a la izquierda (y ms en nuestra regin
deseada). Colocar el polo a -30 generar la figura que se muestra a continuacin.
Haga clic en el diagrama del lugar de races y elegir Propiedades en el men resultante, podemos cambiar
los lmites de la grfica con el fin de ampliar la zona del lugar de las races ms cerca del origen, como se
muestra a continuacin.
Del examen de las dos parcelas mencionadas, tres de las ramas del lugar de las races pasan claramente a
travs de la regin deseada. La cuarta rama en el eje real ms cerca del origen no se encuentra en la regin
deseada. A pesar de que el polo en lazo cerrado asociado a esa rama es ms lento que los otros polos de
lazo cerrado, su efecto ser cancelado en parte por el circuito cerrado cero en -0.1541. Cuanto mayor sea el
valor de la ganancia de bucle K empleada, cuanto ms cerca este polo de bucle cerrado ser el cero de bucle
cerrado y el menor efecto que tendr. Las ubicaciones de los polos en lazo cerrado para el valor actual de la
ganancia del bucle (en las figuras anteriores K = 33,3) se indican con las cajas de color rosa en el lugar de
races. El polo en lazo cerrado situado ms a la izquierda tendr un efecto mnimo en la respuesta transitoria
del sistema, ya que es significativamente ms rpido que los otros polos en lazo cerrado.
Con el fin de ver el efecto explcito de los ceros y los polos de orden superior, tendremos que examinar la
respuesta al escaln a lazo cerrado. Esto se puede hacer dentro de la herramienta de SISO ,
especficamente, de debajo de la Anlisis Parcelas pestaa del Control y Estimacin Herramientas

Administrador . Una vez que haya hecho clic en esta pestaa, seleccione Paso en el men desplegable
de parcela 1 del Anlisis Parcelas seccin de la ventana y seleccione Closed loop r a y de debajo de
los Contenidos de Parcelas seccin de la ventana, como se muestra a continuacin.
A continuacin, haga clic en el Mostrar Terreno Anlisis botn de una ventana titulada LTI Viewer para
SISO Design tareas se abrir mostrando respuesta al escaln a lazo cerrado del sistema. Tambin puede
identificar algunas caractersticas de la respuesta al escaln. En concreto, haga clic en la figura y en
virtud Caractersticaselegir Tiempo
de
asentamiento . A
subida . Aparecer su figura, como se muestra a continuacin.
continuacin,
repita
de tiempo
de
De lo anterior, podemos ver que para el valor actual de la ganancia K del tiempo de establecimiento y tiempo
de subida son ambos demasiado grande. Vamos a intento de modificar la ganancia del bucle grficamente
haciendo clic en uno de los cuadros de color rosa en el lugar de races y arrastrando la caja a lo largo del
lugar geomtrico en la direccin de aumentar K . Al hacer esto, la respuesta al escaln se actualizar
automticamente. El efecto de aumentar K a un valor de 200 ser ms lentos que los dos polos de lazo
cerrado se acercarn a ceros de bucle cerrado de este modo haciendo su efecto mnimo. Los prximos ms
lentos polos se mueve a la izquierda en el plano complejo con el aumento de K que tiene el efecto de reducir
tanto el tiempo (aumento de resolver ) y el tiempo de subida (aumento
). Una ganancia de bucle de K =
200 mantiene todos los polos en el eje real, que conduce a ningn rebasamiento y la presencia del integrador
en la planta garantiza cero error de estado estacionario. Por lo tanto, este controlador cumple con todos los
requisitos que se indican como se muestra en la siguiente figura.
Aviones Pitch: Frecuencia Mtodos de

dominio para el diseo del controlador
MATLAB
comandos
clave
utilizados
en
este
tutorial
son: tf , paso , retroalimentacin , polos , margen , stepinfo
Contenido
Compensador
(1)
Modeling System pgina

Vamos a empezar primero examinando el comportamiento de la planta de bucle abierto. En concreto, cree un
nuevo archivo-m e ingrese los siguientes comandos. Tenga en cuenta la escala de la respuesta al escaln por
0,2 para tener en cuenta el hecho de que la entrada es un paso de 0,2 radianes (11 grados). Al ejecutar este
archivo-m en la ventana de comandos del Matlab le debera dar la figura de la respuesta al escaln de abajo.
t = [0:0.01:10];
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s + 0.1774) / (s ^ 3 + 0.739 * s ^ 2 + 0,921 * s);
paso (0.2 * P_pitch, t);
eje ([0 10 0 0,8]);
ttulo ( 'Respuesta a lazo abierto paso' );
cuadrcula
El examen de la trama anterior indica que el sistema de bucle abierto es inestable para una entrada escaln,
es decir, su salida crece sin lmites cuando se administra una entrada de paso. Esto es debido al hecho de
que la funcin de transferencia tiene un polo en el origen.

Ahora vamos a cerrar el ciclo en nuestra planta y ver si se estabiliza el sistema. Tenga en cuenta la siguiente
arquitectura realimentacin unitaria para nuestro sistema.
El siguiente cdigo introducido en la ventana de comandos de MATLAB genera la funcin de transferencia a

lazo cerrado asumiendo la arquitectura con realimentacin unitaria arriba y un controlador de ganancia
unitaria, C ( s ) = 1.
sys_cl = retroalimentacin (P_pitch, 1)
sys_cl =
1.151 s + 0.1774
---------------------------------s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 2.072 + 0.1774 s
Funcin de transferencia de tiempo continuo.
Examinar los polos de esta funcin de transferencia utilizando el polo comando como se muestra a
continuacin, se puede observar que este sistema de circuito cerrado es de hecho estable, ya que todos los
polos tienen parte real negativa.
polos (sys_cl)
ans =
-0,3255 + 1.3816i
-0,3255 - 1.3816i
-0,0881
La estabilidad de este sistema de bucle cerrado tambin puede determinarse usando la respuesta de
frecuencia del sistema en bucle abierto. El margen de comando genera el diagrama de Bode de la funcin
de transferencia dada con anotaciones para el margen de ganancia y margen de fase del sistema cuando el
bucle est cerrado como se demuestra a continuacin.
margen (P_pitch), rejilla
El examen de lo anterior demuestra que el sistema de circuito cerrado es de hecho estable desde el margen
de fase y el margen de ganancia son ambos positivos.Especficamente, el margen de fase es igual a 46,9
grados y el margen de ganancia es infinita. Es bueno que este sistema de circuito cerrado es estable, pero no
se cumplen nuestros requisitos? Agregue el siguiente cdigo a su archivo-m y vuelva a ejecutar y que va a
generar la respuesta al escaln se muestra a continuacin.
sys_cl = retroalimentacin (P_pitch, 1);
el paso (0.2 * sys_cl), rejilla
ttulo ( "circuito cerrado de respuesta Step ' )
El examen de lo anterior demuestra que el asiente requisito de 10 segundos no est cerca de alcanzarse. Una
manera de abordar esto es hacer que la respuesta del sistema ms rpido, pero entonces el sobreimpulso se
muestra arriba probablemente se convierta en un problema. Por lo tanto, el exceso debe ser reducida en
conjuncin con la fabricacin de la respuesta del sistema ms rpido. Podemos lograr estos objetivos
mediante la adicin de un compensador para remodelar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto. El
diagrama de Bode del sistema de bucle abierto indica el comportamiento del sistema de circuito cerrado. Ms
especficamente,
la frecuencia de cruce de ganancia est directamente relacionada con la velocidad del sistema de
circuito cerrado de respuesta, y
el margen de fase es inversamente proporcional al rebasamiento del sistema de circuito cerrado.
Por lo tanto, tenemos que aadir un compensador que aumentar la frecuencia de cruce de ganancia y
aumentar el margen de fase como se indica en el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.
Compensador
Un tipo de compensador que puede realizar tanto de nuestras metas es un compensador de
adelanto. Haciendo referencia a la Compensadores plomo y Lag pgina, un compensador de adelanto aade
fase positiva para el sistema. Fase positiva adicional aumenta el margen de fase, por lo tanto, el aumento de
la amortiguacin. El compensador de plomo tambin aumenta generalmente la magnitud de la respuesta de
frecuencia en bucle abierto a frecuencias ms altas, con ello, el aumento de la frecuencia de cruce de
ganancia y la velocidad global del sistema. Por lo tanto, el tiempo de establecimiento debe disminuir como
resultado de la adicin de un compensador de adelanto. La forma general de la funcin de transferencia de un
compensador de adelanto es la siguiente.
(2)
Por lo tanto tenemos que encontrar , T y K . Tpicamente, la ganancia K se establece para satisfacer los
requisitos de error de estado estacionario. Dado que nuestro sistema ya es de tipo 1 (la planta tiene un
integrador) el error de estado estacionario para una entrada escaln ser cero para cualquier valor de K . A
pesar de que el error de estado estacionario es cero, la cola lento en la respuesta se puede atribuir al hecho
de la constante de velocidad-error es demasiado pequea. Esta deficiencia puede ser abordado mediante el
empleo de un valor de K que es mayor que 1, en otras palabras, un valor de K que cambiar la grfica de la
magnitud hacia arriba. Con un poco de ensayo y error, vamos a algo arbitrariamente elegir K = 10. Ejecutar el
siguiente cdigo en la ventana de MATLAB demostrar el efecto de la adicin de este K .
K = 10;
margen (K * P_pitch), rejilla
figura;
sys_cl = retroalimentacin (K * P_pitch, 1);
ttulo ( 'Respuesta escaln a lazo cerrado con K = 10' )
Del examen de la trama anterior Bode, hemos aumentado la magnitud del sistema en todas las frecuencias y
han llevado a la frecuencia de cruce de ganancia superior.El efecto de estos cambios son evidentes en la
respuesta al escaln a lazo cerrado se muestra arriba. Desafortunadamente, la adicin de la K tambin ha
reducido margen de fase del sistema como se evidencia por el aumento de sobreimpulso en la respuesta al
escaln del sistema. Como se mencion anteriormente, el compensador de adelanto ayudar a aadir
amortiguacin al sistema con el fin de reducir el sobreimpulso en la respuesta al escaln.
Continuando con el diseo de nuestra compensador, vamos a abordar el siguiente parmetro
que se define
como la relacin entre el cero y el polo. Cuanto mayor sea la separacin entre el cero y el polo mayor es el
bache en fase en la que la cantidad mxima de fase que se puede agregar con un solo par de polos y ceros
es 90 grados. La siguiente ecuacin de la fase de captura aadido mximo por un compensador de adelanto
como una funcin de .
(3)
Las relaciones entre el tiempo de respuesta y la respuesta de frecuencia de un sistema de segundo orden
subamortiguado estndar se pueden derivar. Una relacin de este tipo que es una buena aproximacin para
relaciones de amortiguamiento menor que aproximadamente 0,6 o 0,7 es la siguiente.
(4)
Mientras que nuestro sistema no tiene la forma de un sistema de segundo orden estndar, podemos utilizar la
relacin anterior como punto de partida en nuestro diseo.Como estamos obligados a tener sobreimpulso
menos de 10%, necesitamos nuestra coeficiente de amortiguamiento a ser mayor que aproximadamente
0,59 y por lo tanto necesitamos un margen de fase mayor que aproximadamente 59 grados. Dado que nuestro
margen de fase de corriente (con la adicin de K ) es de aproximadamente 10,4 grados, un adicional de 50
grados de protuberancia de fase desde el compensador de plomo debera ser suficiente. Puesto que se sabe
que el compensador de adelanto aumentar an ms la magnitud de la respuesta de frecuencia, tendremos
que aadir ms de 50 grados de avance de fase para tener en cuenta el hecho de que la frecuencia de cruce
de ganancia se incrementar a un punto en el que el sistema tiene ms retardo de fase. Vamos a aadir algo
arbitrariamente 5 grados y el objetivo de un golpe total fase 50 5 = 55 grados.
A continuacin, puede utilizar este nmero para resolver la relacin anterior de la siguiente manera.
(5)
De lo anterior, podemos calcular que debe ser inferior a aproximadamente 0,10. Para este valor de , la
siguiente relacin se puede utilizar para determinar la cantidad de aumento de magnitud que ser
suministrado por el compensador de adelanto en la ubicacin de la protuberancia mxima en fase.
(6)
Examinando el diagrama de Bode se muestra arriba, la magnitud del sistema no compensado es igual a -10
dB a aproximadamente 6,1 rad / seg. Por lo tanto, la adicin de nuestra compensador de adelanto se mover
la frecuencia de cruce de ganancia de 3,49 rad / seg a aproximadamente 6,1 rad / seg. Usando esta
informacin, entonces podemos calcular un valor de T a partir de la siguiente con el fin de centro de la
protuberancia mxima en fase en la nueva frecuencia de cruce de ganancia con el fin de maximizar el margen
de fase resultante del sistema.
(7)
Con los valores de K = 10, = 0,10 y T = 0,52 calculado anteriormente, ahora tenemos un primer intento de
nuestra compensador de adelanto. Agregar las siguientes lneas a su archivo-m y en funcionamiento en la
lnea de comandos generar la grfica se muestra a continuacin muestra el efecto del compensador de
adelanto sobre la respuesta de frecuencia del sistema.
K = 10;
alfa = 0,10;
T = 0,52;
C_lead = K * (T * s + 1) / (alfa * T * s + 1);
margen (C_lead * P_pitch), rejilla
El examen de lo anterior demuestra que el compensador de adelanto aument margen de fase del sistema y
la frecuencia de cruce de ganancia como se desea. Ahora tenemos que ver la respuesta al escaln a lazo
cerrado real con el fin de determinar si estamos cerca de cumplir con nuestros requisitos. Reemplace el
cdigo de respuesta de paso en su archivo-m con el siguiente y volver a ejecutar en la ventana de comandos
de MATLAB.
sys_cl = retroalimentacin (C_lead * P_pitch, 1);
ttulo ( 'Respuesta escaln a lazo cerrado con K = 10, a = 0,10 y T = 0,52' )
El examen de lo anterior demuestra que estamos cerca de cumplir con nuestros requisitos. El uso del
comando MATLAB stepinfo como se muestra a continuacin se puede ver con precisin las caractersticas
de la respuesta al escaln a lazo cerrado.
stepinfo (0.2 * sys_cl)
ans =
Tiempo de subida: 0.2073
SettlingTime: 8.9835
SettlingMin: 0.1819
SettlingMax: 0.2240
Overshoot: 11.9781
Undershoot: 0
Pico: 0.2240
Peaktime: 0.4870
A partir de lo anterior, todos nuestros requisitos se cumplen, excepto para el rebasamiento que es un poco
ms grande que el requisito de 10%. Iteracin en el proceso de diseo anterior, llegamos a los parmetros K =
10, = 0,04 y T = 0,55. El rendimiento obtenido con este controlador puede entonces ser verificada mediante
la modificacin del cdigo en su archivo-m de la siguiente manera.
K = 10;
alfa = 0,04;
T = 0,55;
C_lead = K * (T * s + 1) / (alfa * T * s + 1);
sys_cl = retroalimentacin (C_lead * P_pitch, 1);
ttulo ( 'Respuesta escaln a lazo cerrado con K = 10, \ alpha = 0,04 y T = 0,55'
)
El examen de la respuesta al escaln anterior demuestra que ahora se cumplen los requisitos. Usando
el stepinfo comando de nuevo ms claramente demuestra que se cumplen los requisitos.
stepinfo (0.2 * sys_cl)

ans =
Tiempo de subida: 0.2202
SettlingTime: 9.0427
SettlingMin: 0.1828
SettlingMax: 0.2137
Overshoot: 6.8495
Undershoot: 0
Pico: 0.2137
Peaktime: 0.5344
Por lo tanto, el siguiente compensador en adelanto es capaz de satisfacer todos nuestros requerimientos de
diseo.
(8)
Aviones Pitch: Mtodos de espacio de

estado para el Diseo del controlador
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: ss , ctrb , rango , lqr , paso
Contenido
Controlabilidad
Control de diseo a travs de la colocacin de polos
Regulacin cuadrtica lineal
Adicin precompensacin
En el Paso del avin: Modeling System pgina. el modelo de espacio de estados de la planta se deriv como
(1)
(2)
donde la entrada es ascensor ngulo de desviacin y la salida es el ngulo de cabeceo de la aeronave . Las
ecuaciones anteriores coinciden con la forma espacio de estado general lineal.
(3)
(4)
En esta pgina vamos a aplicar un espacio de estado del controlador tcnica de diseo. En particular, se
tratar de colocar los polos en lazo cerrado del sistema mediante el diseo de un controlador que calcula su
control basado en el estado del sistema.
Controlabilidad
Con el fin de aplicar nuestras tcnicas de estado-espacio de diseo de controlador que tenemos que verificar
primero una propiedad importante, capacidad de control. La propiedad controlabilidad es necesaria para
garantizar que tenemos la autoridad para conducir el estado del sistema en cualquier lugar que nos
gusta. Esto corresponde a la capacidad de colocar los polos en lazo cerrado del sistema en cualquier lugar en
el complejo de s -plano.
Para que el sistema sea de estado completamente controlable, la matriz de controlabilidad
(5)
debe tener rango n . El rango de una matriz es el nmero de filas independientes (o columnas). El
nmero n corresponde al nmero de variables de estado del sistema.Adicin de trminos adicionales a la
matriz de controlabilidad con poderes superiores de la matriz A no va a aumentar el rango de la matriz de
controlabilidad ya que estos trminos adicionales sern slo las combinaciones lineales de los trminos
anteriores.
Desde nuestra matriz de controlabilidad es 3x3, el rango de la matriz debe ser 3. El comando de
MATLAB rango puede darle el rango de esta matriz. Cree un nuevoarchivo-m e ingrese los siguientes
comandos. Al ejecutar este archivo-m en la ventana de comandos de MATLAB, producir la siguiente salida.
A = [-0.313 56,7 0; -0.0139 -0.426 0, 0 56,7 0];
B = [0.232, 0.0203, 0];
C = [0 0 1];
D = [0];
co = ctrb (A, B);
Controlabilidad = rango (co)
Controlabilidad =
3
Por lo tanto, nuestro sistema es de estado completamente controlable ya que la matriz de controlabilidad tiene
rango 3.

El esquema de un sistema de control de realimentacin completa de estado se muestra a continuacin
(con D = 0).
donde
K = control de ganancia de la matriz
x = [ alpha , q , theta ] '= vector de estado
theta_des = referencia ( r )
delta = theta_des - K x = entrada de control ( u )
theta de salida = ( Y )
Volviendo a las ecuaciones de espacio de estado en la parte superior de la pgina, vemos que la sustitucin
de la ley estatal-feedback =
- K x para lleva a la siguiente.
(6)
(7)
Basado en lo anterior, la matriz A - BK determina la dinmica en bucle cerrado de nuestro sistema. Specfically,
las races del determinante de la matriz [ sI - ( A - BK )] son los polos de lazo cerrado del sistema. Dado que el
determinante de [ sI - ( A - BK )] es un polinomio de tercer orden, hay tres polos que podemos colocar y ya
que nuestro sistema es de estado completamente controlable, podemos colocar los polos en cualquier lugar
que nos gusta. Recuerde que en la Introduccin: Los mtodos de espacio de estado para el Diseo
Controller pgina. que una tcnica "de asignacin de polos" se puede utilizar para encontrar la ganancia de
control de matrices K para colocar los polos en lazo cerrado en los lugares deseados. Tenga en cuenta que
esta ley retroalimentacin presume que todas las variables de estado en el vector x se miden, a pesar de
que es nuestra nica salida. Si este no es el caso, entonces un observador necesita ser diseado para
estimar las otras variables de estado.
Sabemos de lo anterior que podemos colocar los polos en lazo cerrado del sistema de cualquier lugar que nos
gustara. La pregunta, entonces lo que queda es, dnde los ponemos? Si tenemos un primer o segundo
orden del sistema estndar, que luego tienen relaciones que se relacionan directamente ubicaciones de los
polos a las caractersticas de la respuesta al escaln y podemos utilizar estas relaciones para colocar los
postes con el fin de cumplir con nuestros requisitos dados. Este proceso se hace ms difcil si tenemos un
sistema de orden superior o ceros. Con un sistema de orden superior, un mtodo consiste en colocar los polos
de orden superior 5-10 veces ms a la izquierda en el plano complejo que los polos dominantes, lo que
conduce a ellos, tienen una contribucin insignificante a la respuesta transitoria. El efecto de ceros es ms
difcil de abordar el uso de un enfoque de asignacin de polos de controlar. Otra limitacin de este enfoque de
asignacin de polos es que no toma explcitamente en cuenta otros factores como la cantidad de esfuerzo de
control requerido.
Regulacin cuadrtica lineal

Vamos a utilizar una tcnica llamada Regulador Lineal Cuadrtico (LQR) mtodo para generar el "mejor"
matriz de ganancia K , sin elegir explcitamente a colocar los polos en lazo cerrado en lugares
particulares. Este tipo de tcnica de control equilibra de manera ptima el error del sistema y el esfuerzo de
control sobre la base de un coste que el diseador especifica que define la importancia relativa de minimizar
los errores y minimimizing esfuerzo de control. En el caso de que el problema del regulador, se asume que la
referencia es cero. Por lo tanto, en este caso la magnitud del error es igual a la magnitud del estado. Por
favor, consultar su libro de control para ms detalles . Para utilizar este mtodo LQR, necesitamos definir dos
parmetros: la matriz ponderada de costo de estado ( Q ) y la matriz ponderada de control ( R ).Para
simplificar, vamos a elegir la matriz ponderada de control equivalente al 1 ( R = 1), y la matriz de costo de
estado ( Q ) igual a pC'C . Empleando el vector C de la ecuacin de salida significa que slo vamos a
considerar los estados en la salida en la definicin de nuestro costo. En este caso, es la nica variable de
estado en la salida. El factor de ponderacin ( p ) ser variado con el fin de modificar la respuesta al
escaln. En este caso, R es un escalar, ya que tenemos un sistema de entrada nica.
Ahora estamos listos para hallar la matriz de control ( K ) empleando el comando MATLAB lqr . Primero
vamos a dejar que el factor de ponderacin ( p ) igual a 2.Agregue los siguientes comandos al archivo-m y
ejectelo en la ventana de comandos de MATLAB.
p = 2;
Q = p * C '* C
R = 1;
[K] = LQR (A, B, Q, R)
Q =
0 0 0
0 0 0
0 0 2
K =
52.8645 -0.5034 1.4142
Tenga en cuenta la estructura de la matriz de ponderacin Q y la ganancia resultante matriz K . En referencia
a las ecuaciones de estado de circuito cerrado dadas anteriormente suponiendo una ley de control con
referencia distinto de cero, =
- K x , podemos generar la respuesta al escaln a lazo cerrado mediante la
adicin de los siguientes comandos para su archivo-m y ejecutarlo en el ventana de comandos de

MATLAB. Tenga en cuenta que la respuesta se escala para modelar el hecho de que la referencia de ngulo
de paso es un radianes (11 grados) paso 0.2. La respuesta al escaln de abajo a continuacin, se debe
generar.
sys_cl = ss (AB * K, B, C, D);
paso (0.2 * sys_cl)
ttulo ( "Paso de circuito cerrado de respuesta: LQR ' );
El examen de lo anterior demuestra que la respuesta es demasiado lento. Podemos ajustar el rendimiento de
nuestro sistema para ser ms rpido mediante la ponderacin de la importancia del error en mayor medida
que la importancia de los esfuerzos de control. Ms especficamente, esto se puede hacer mediante el
aumento del factor de ponderacin p . Despus de un poco de ensayo y error, nos instalamos en un valor
de p = 50. Modificar el cdigo de su archivo-m, la siguiente ya continuacin, ejecute la lnea de comandos
para producir la siguiente respuesta al escaln.
p = 50;
Q = p * C '* C;
R = 1;
[K] = LQR (A, B, Q, R)
sys_cl = ss (AB * K, B, C, D);
paso (0.2 * sys_cl)
ttulo ( "Paso de circuito cerrado de respuesta: LQR ' );
K =
-0,6435 169,6950 7,0711
El examen de lo anterior demuestra que el tiempo de subida, el exceso, y el tiempo de asentamiento son
satisfactorios. Sin embargo, existe un error de estado estacionario grande. Una forma de corregir esto es
mediante la introduccin de un precompensador ( Nbar ) para escalar la salida global.
A diferencia de otros mtodos de diseo, el sistema de realimentacin completa de estados no compara la
salida de la referencia, sino que compara todos los estados multiplicados por la matriz de control ( K x ) a la
referencia (ver el esquema de abajo). Por lo tanto, no debemos esperar que la salida sea igual a la referencia
mandado.Para obtener la salida deseada, se puede escalar la entrada de referencia, de manera que la salida
es igual que la referencia en estado estacionario. Esto se puede hacer mediante la introduccin de un factor
de escala precompensador llamado Nbar . El esquema bsico de nuestro sistema estatal de retroalimentacin
con el factor de escala ( Nbar ) se muestra a continuacin.
Podemos encontrar fcilmente Nbar de la funcin de MATLAB rscale.m . Desde rscale.m es una funcin
definida por el usuario, debe copiar y guardar la funcin a su directorio. Para obtener ms ayuda en el uso de
las funciones definidas por el usuario, consulte la funcin de la pgina. Despus de haber guardado
la rscale.m archivo a su directorio, modifique el cdigo de su archivo-m de la siguiente y ejectelo en la
ventana de comandos de MATLAB.
p = 50;
Q = p * C '* C;
R = 1;
[K] = LQR (A, B, Q, R);
Nbar = rscale (A, B, C, D, K)
Nbar =
7.0711
Agregar el siguiente cdigo y volver a ejecutar su archivo-m generar entonces la respuesta se muestra a
continuacin.
sys_cl = ss (AB * K, B * Nbar, C, D);
paso (0.2 * sys_cl)
ttulo ( "Closed-Loop Paso Respuesta: LQR con precompensacin ' );
Ahora bien, el error de estado estacionario se ha eliminado y se satisface todos los requisitos de diseo.
Tenga en cuenta que el precompensador Nbar empleada anteriormente se calcula basndose en el modelo de
la planta y, adems, que el precompensador se encuentra fuera del bucle de realimentacin. Por lo tanto, si
hay errores en el modelo (o trastornos desconocidos) el precompensador no corregir por ellos y no habr error
de estado estacionario. Usted puede recordar que la adicin de control integral tambin puede ser usada para
eliminar el error de estado estacionario, incluso en la presencia de la incertidumbre del modelo y
perturbaciones paso. Para ver un ejemplo de cmo implementar el control integral en el entorno de espacio de
estado, consulte la DC Motor Posicin: Mtodos de espacio de estado para el Diseo Controller pgina. La
desventaja con el uso de un control integral es que el error debe desarrollar primero antes de que pueda ser
corregido para, por lo tanto, el sistema puede ser lento para responder. El precompensador por otra parte es
capaz de anticipitate el estado estacionario compensar utilizando el conocimiento de la planta modelo. Una
tcnica til es combinar el precompensador con control integral para aprovechar las ventajas de cada
enfoque.
Aviones Pitch: Diseo Controlador Digital

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: ss , C2D , rango , ctrb , dlqr , lsim , escaleras
Contenido
Espacio de estado Discreto
Controlabilidad
En esta pgina, vamos a considerar la versin digital del problema de control de cabeceo de la aeronave. Una
versin de datos muestreados de la dinmica de tono airplance se puede obtener a partir del modelo continuo,
como describiremos. En este ejemplo vamos a aplicar las tcnicas de espacio de estado para disear el
controlador.
Desde el Paso del avin: Modeling System pgina el modelo estado-espacio continuo en tiempo de la
dinmica de cabeceo de la aeronave se deriv como
(1)
(2)
Espacio de estado Discreto

El primer paso en el diseo de un sistema de control digital es para generar un modelo de datos muestreados
de la planta. MATLAB se puede utilizar para generar este modelo a partir de un modelo de tiempo continuo
utilizando el C2D comando. El C2D comando requiere tres argumentos: un modelo del sistema, el tiempo de
muestreo (Ts ) y el tipo de circuito de espera. En este ejemplo vamos a asumir un mantenedor de orden cero
( zoh circuito). Consulte la Introduccin: Diseo Controlador digital de pgina, para ms detalles.
En la eleccin de un tiempo de muestreo, tenga en cuenta que se desea que la frecuencia de muestreo ser
rpido en comparacin con la dinmica del sistema con el fin de que la salida muestreada del sistema captura
el comportamiento completo del sistema, es decir, de modo que significativa ISN comportamiento entre
muestras 't perder. Una medida de la "velocidad" de un sistema es su ancho de banda de bucle cerrado. Una
buena regla de oro es que el tiempo de muestreo ser menor de 1/30o de la frecuencia de ancho de banda de
lazo cerrado.
Desde el bucle cerrado diagrama de Bode, la frecuencia de ancho de banda puede ser determinada a ser de
aproximadamente 2 rad / s (0,32 Hz). Puede comprobarlo usted mismo. Por lo tanto, para asegurarse de que
tenemos un pequeo tiempo de muestreo suficiente, vamos a utilizar un tiempo de muestreo de 1/100 seg /
muestra.Ahora estamos listos para utilizar el C2D funcin. Introduzca los siguientes comandos en un archivom . Al ejecutar este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab le da las siguientes cuatro matrices que
representan el modelo de espacio de estados de datos muestreados.
A = [-0,313 56,7 0;
-0.0139 -0.426 0;
0 56,7 0];
B = [0,232;
0.0203;
0];
C = [0 0 1];
D = [0];
sys_ss = ss (A, B, C, D);
Ts = 1/100;
sys_d = C2D (sys_ss, Ts, 'zoh' )
sys_d =
a =
x1 x2 x3
x1 0,9968 0,5649 0
x2 -0.0001385 0.9957 0
x3-3.931e-05 0,5658 1
b =
u1
x1 0.002374
x2 0.0002024
x3 5.744e-05
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 1
d =
u1
y1 0
Tiempo de la muestra: 0,01 segundos

Modelo de espacio de estado en tiempo discreto.
Ahora hemos obtenido el modelo en espacio de estado en tiempo discreto se muestra a continuacin.
Controlabilidad
Al igual que en el caso continuo, antes de que podamos disear nuestro controlador debemos verificar la
capacidad de control del sistema. Para que el sistema sea de estado completamente controlable la matriz de
controlabilidad debe ser de rango n , donde el rango de una matriz es el nmero de filas independientes (o
columnas). La matriz de controlabilidad de un sistema de tiempo discreto tiene la misma forma como un
sistema continuo de tiempo.
(3)
Desde nuestra matriz de controlabilidad es 3x3, su rango debe ser 3. El comando de MATLAB rango puede
calcular el rango de una matriz para usted. Agregar los siguientes comandos adicionales a su archivo-m y se
ejecuta en la ventana de comandos de MATLAB producir la siguiente salida.
co = ctrb (sys_d);
Controlabilidad = rango (co)
Controlabilidad =
3
Por lo tanto, nuestro sistema es de estado completamente controlable ya que la matriz de controlabilidad tiene
rango 3.

El esquema de un sistema de control de realimentacin completa de estado discreto se muestra a
continuacin, donde q-1 es el operador de retardo (no la velocidad de cabeceo de la aeronave q ). Tenga en
cuenta que se supone que D = 0.
donde
K = control de ganancia de la matriz
x = [ alpha , q , theta ] '= vector de estado
theta_des = referencia ( r )
delta = theta_des - K x = entrada de control ( u )
theta de salida = ( Y )
Volviendo a las ecuaciones de espacio de estado en la parte superior de la pgina, vemos que la sustitucin
de la ley estatal de la retroalimentacin ( k ) =
( k ) - K x (k ) de ( k ) conduce a la siguiente, donde
vamos a suponer que todas las variables de estado se miden.

(4)
(5)
En las continuas cabeceo de la aeronave: Mtodos de espacio de estado para el diseo del controlador de
pgina, el Regulador Lineal Cuadrtico (LQR) mtodo fue utilizado para hallar la matriz de control ( K ). En
esta versin digital, usaremos la versin discreta del mismo mtodo LQR. Este tipo de tcnica de control
equilibra de manera ptima el error del sistema y el esfuerzo de control sobre la base de un coste que el
diseador especifica que define la importancia relativa de minimizar los errores y minimimizing esfuerzo de
control. En el caso de que el problema del regulador, se asume que la referencia es cero. Por lo tanto, en este
caso la magnitud del error es igual a la magnitud del estado. Por favor, consultar su libro de control para ms
detalles . Para utilizar este mtodo LQR, necesitamos definir dos parmetros: la matriz ponderada de costo de
estado ( Q ) y la matriz ponderada de control ( R ). Para simplificar, vamos a elegir la matriz ponderada de
control equivalente al 1 ( R = 1), y la matriz de costo de estado ( Q ) igual a pC'C . Empleando el vector C de
la ecuacin de salida significa que slo vamos a considerar los estados en la salida en la definicin de nuestro
costo. En este caso, es la nica variable de estado en la salida. El factor de ponderacin ( p ) ser elegido
por ensayo y error con el fin de modificar la respuesta de paso para lograr nuestros requerimientos dados. En
este caso, R es un escalar, ya que tenemos un sistema de entrada nica.
Ahora estamos listos para hallar la matriz de control ( K ) empleando el comando MATLAB dlqr que es la
versin dicrete tiempo del lqr comandos. Vamos a elegir un factor de ponderacin p igual a 50, segn se
determina en la continua Pitch avin: Los mtodos de espacio de estado para el diseo del controlador de
pgina, agregue los siguientes comandos al archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos de
MATLAB. Tenga en cuenta que en el siguiente nos sobrescribir los valores de las matrices de espacio de
estado A , B , C y D con sus equivalentes en tiempo discreto utilizando el modelo derivado del C2D comando
anterior.
A = sys_d.a;
B = sys_d.b;
C = sys_d.c;
D = sys_d.d;
p = 50;
Q = p * C '* C
R = 1;
[K] = dlqr (A, B, Q, R)
Q =
0 0 0
0 0 0
0 0 50
K =
-0,6436 168,3611 6,9555
Tenga en cuenta la estructura de la matriz de ponderacin Q y la ganancia resultante matriz K . Haciendo

referencia a las ecuaciones de estado de bucle cerrado dadas anteriormente suponiendo una ley de control
con referencia distinto de cero, ( k ) =
( k ) - K x ( k ), entonces podemos generar la respuesta de paso de
bucle cerrado mediante la adicin de los siguientes comandos para su archivo-m y ejecutarlo en la ventana de
comandos de MATLAB. La respuesta tipo escalera se muestra a continuacin a continuacin, se debe
generar.
tiempo = 0:0.01:10;
theta_des = 0.2 * ones (size (tiempo));
sys_cl = ss (AB * K, B, C, D, Ts);
[Y, t] = lsim (sys_cl, theta_des);
stairs (t, y)
ttulo ( "Paso de circuito cerrado de respuesta: DLQR ' );
El examen de lo anterior demuestra que el tiempo de subida, el exceso, y el tiempo de asentamiento son
satisfactorios. Sin embargo, existe un error de estado estacionario grande. Una forma de corregir esto es
mediante la introduccin de un precompensador ( Nbar ) para escalar la salida global.
A diferencia de otros mtodos de diseo, el sistema de realimentacin completa de estados no compara la
salida de la referencia, sino que compara todos los estados multiplicados por la matriz de control ( K x ) a la
de referencia (vase el diagrama abajo). Por lo tanto, no debemos esperar que la salida sea igual a la
referencia mandado. Para obtener la salida deseada, se puede escalar la entrada de referencia, de manera
que la salida es igual que la referencia en estado estacionario. Esto se puede hacer mediante la introduccin
de un factor de escala precompensador llamado Nbar . El esquema bsico de nuestro sistema estatal de
retroalimentacin con el factor de escala ( Nbar ) se muestra a continuacin.
Desafortunadamente, no podemos usar nuestra funcin definida rscale.m encontrar Nbar , ya que slo se
define para sistemas continuos. Podemos, sin embargo, encontrar la escala correcta por ensayo y
error. Despus de varios ensayos, se encontr que Nbar igual a 6,95 proporcionado una respuesta
satisfactoria. Modifique su archivo-m, como se muestra a continuacin. El funcionamiento de su archivo-m en
la lnea de comandos de MATLAB generar entonces la respuesta tipo escalera se muestra a continuacin.
Nbar = 6,95;
sys_cl = ss (AB * K, B * Nbar, C, D, T);
[Y, t] = lsim (sys_cl, theta_des);
stairs (t, y)
ttulo ( "Closed-Loop Paso Respuesta: DLQR con precompensacin ' );
De esta figura, vemos que el Nbar factor que elimina el error de estado estacionario. Ahora se cumplen todos
los requisitos de diseo.
Aviones Pitch: Simulink Modelado

Contenido
Construir el modelo de espacio de estado
La generacin de la respuesta de bucle abierto y de bucle cerrado

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de una aeronave son un conjunto muy complicado de seis
ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Sin embargo, bajo ciertas suposiciones, que pueden ser
desacoplados y linealizadas en ecuaciones longitudinal y lateral. Pitch aviones se rige por la dinmica
longitudinal. En este ejemplo vamos a disear un piloto automtico que controla el paso de un avin.
En este ejemplo vamos a simular el modelo de aeronave linealizado con el controlador de estado de
retroalimentacin diseado anteriormente en el ejemplo. Vamos a utilizar especficamente el modelo en
espacio de estado linealizado obtenido en avin Pitch: Modeling System pgina. Este modelo, con valores
numricos en el sustituidos, se da a continuacin.
(1)
(2)
Las ecuaciones anteriores coinciden con la forma espacio de estado general lineal.
(3)
(4)
Construir el modelo de espacio de estado

Ahora vamos a construir un modelo de Simulink de las ecuaciones anteriores. Una opcin es construir un
modelo de la planta con tecnologa de retroalimentacin que emula la figura que se muestra a continuacin.
Nosotros, ms bien, emplear el bloque de Espacio de Estado a disposicin de Simulink para modelar la planta
en lazo abierto. Especificamente, siga los pasos que se indican a continuacin.
Abra Simulink y abrir una nueva ventana del modelo.
Inserte un bloque de Paso del Simulink / library Fuentes.
Para proporcionar una entrada de paso apropiado en t = 0, haga doble clic en el bloque de paso y
establecer el tiempo de paso a "0". Tambin establecer el valor final a "0,2" para representar a la
referencia de 0,2 radianes estamos asumiendo.
Inserte un bloque demultiplexores de la biblioteca de enrutamiento Simulink / seal. Haga doble clic
en el bloque y escriba "3" para el nmero de salidas , una salida para cada una de las tres variables de
estado.
Inserte un mbito de la biblioteca Simulink / Fregaderos y conecte la tercera salida del bloque
demultiplexores al alcance. Nosotros slo trazar la tercera variable de estado que corresponde a la salida
del sistema, que es el tono de la aeronave theta .
Aadir Terminator cuadras de la biblioteca Simulink / Disipadores de las dos seales del bloque
demultiplexores que no estamos conspirando.
Inserte un bloque de Espacio de Estado de la biblioteca Simulink / Continua y conectar la entrada al

bloque de Paso y la salida al bloque demultiplexores.
Haga doble clic en el bloque de Espacio de Estado y de introducir los parmetros del sistema, como
se muestra en la siguiente figura.
Tenga en cuenta que en la figura anterior el C de la matriz se introduce como una matriz de identidad 3x3 con
el ojo de comandos en lugar de [0 0 1] como se indica en las ecuaciones de espacio de estado originales. La
razn de esto es porque en el control de realimentacin de estado, se supone que todas las variables de
estado se miden, no slo la salida. Si este no es el caso, entonces un observador necesita ser diseado para
estimar las variables de estado que no se miden. Consulte laIntroduccin: Los mtodos de espacio de estado
para el Diseo Controller pgina. para ms detalles.
Cuando haya terminado, el modelo completo debera aparecer como se muestra a continuacin.
La generacin de la respuesta de bucle abierto y de bucle

cerrado
Siguiente generacin de la respuesta al escaln a lazo abierto mediante la ejecucin de la simulacin
(pulse Ctrl-T o seleccione Inicio de la simulacin del men). Una vez finalizada la simulacin, haga doble
clic sobre el alcance y la escala del y -axis y usted debera ser capaz de recrear la figura siguiente.
Esta respuesta es inestable y idntica a la obtenida dentro de MATLAB en el cabeceo de la aeronave: Anlisis
del sistema de la pgina. Para ver una respuesta estable, ahora vamos a agregar rpidamente la ganancia de
control estatal-feedback K diseado en el Paso del avin: Los mtodos de espacio de estado para el Diseo
Controller pgina. Recordemos que este aumento fue diseado utilizando el mtodo Regulador Lineal
Cuadrtico y dio como resultado un clculo de K = [-0,6435 7,0711 169,6950].
Con el fin de agregar el control estatal de la retroalimentacin de su modelo, siga los pasos que se indican a
continuacin.
Inserte un bloque Sum de la biblioteca Operaciones Simulink / Math. A continuacin, haga doble clic
en el bloque y escriba "| + -" por su lista de signos donde el smbolo "|" sirve como separador entre los
puertos del bloque. Inserte el bloque entre la referencia de paso y el bloque de Espacio de Estado.
Inserte un bloque de ganancia de la biblioteca Operaciones Simulink / Math. Con el bloque

seleccionado, pulse Ctrl-I para dar la vuelta a la manzana. A continuacin, conecte la salida del bloque
del signo "-" del bloque Suma y la entrada a la salida del bloque de Espacio de Estado por el que se
desva la seal de salida, haga clic en la lnea existente.
A continuacin, haga doble clic en el bloque de ganancia e introduzca la informacin como se

muestra a continuacin. Especficamente, introduzca el valor de la matriz de ganancia K y cambiar
el Multiplicacin ajuste de Matrix (K * u) como se muestra a continuacin.
Adicin de las etiquetas apropiadas entonces te dejar con el modelo de Simulink se muestra a continuacin.
A continuacin, ejecute la simulacin pulsando Ctrl-T o seleccionando Inicio de la simulacin del men. Una
vez finalizada la simulacin, haga doble clic sobre el alcance y pulse el botn autoescala para recrear la figura
siguiente.
Esta respuesta es idntica a la obtenida en MATLAB en el Paso del avin: Los mtodos de espacio de estado
para el Diseo Controller pgina, donde fue diseado el controlador de estado-reaccin.
Si a usted le gustara continuar para desarrollar y evaluar los algoritmos de control de este sistema, es posible
que contine con el Paso del avin: diseo del controlador Simulink pgina.
Aviones Pitch: Controller Diseo Simulink

Contenido
El control estatal de la retroalimentacin con precompensacin
Solidez del sistema
Sintonizacin automtica PID con Simulink
El control estatal de la retroalimentacin con precompensacin

En esta pgina vamos a construir fuera del modelo construido en el Paso del avin: modelado
Simulink seccin para desarrollar e investigar diferentes estrategias de control. El modelo de la que estamos
empezando se puede descargar aqu, pitch_control.mdl . El modelo completo se muestra a continuacin.
En lo anterior, el bloque de Espacio de Estado se define como se muestra a continuacin, donde el C de la

matriz es la matriz de identidad. Esto da como resultado en las tres variables de estado de salida son tales
que pueden ser utilizados por la ley de control de realimentacin de estado. Si no todas las tres variables de
estado pueden ser medidos, a continuacin, un observador necesita ser diseado.
La respuesta a lazo cerrado bajo el control estatal de la retroalimentacin se puede generar mediante la
ejecucin del modelo de simulacin anterior (pulse Ctrl-T o seleccione Inicio de la simulacin del
men). Una vez finalizada la simulacin, haga doble clic sobre el alcance y pulse el botn autoescala para
recrear la figura siguiente.
El examen de lo anterior demuestra que el tiempo de subida, tiempo de asentarse, y los requisitos de
sobreimpulso se reunieron todos. Sin embargo, el requisito de error de estado estacionario no se cumple ya
que la respuesta no resuelve dentro del 2% de la referencia al mando de 0,2 radianes. En el Paso del avin:
Los mtodos de espacio de estado para el Diseo Controller pgina, esta deficiencia se abord mediante la
adicin de una constante precompensador Nbar = 7.0711 para escalar la salida al nivel deseado.
Este precompensador se puede implementar mediante la adicin de un bloque de ganancia a partir de la
biblioteca de Operaciones Simulink / Math para el modelo de Simulink anteriormente. Inserte el bloque entre el
bloque y el bloque Paso Sum. A continuacin, haga doble clic en el bloque de ganancia y escriba "7.0711", en
el Gaincampo. El modelo resultante se muestra a continuacin.
Ejecucin de la simulacin y la autoescala la salida trazada en el mbito generar una respuesta como la que
se muestra a continuacin.
Aviso de lo anterior que la adicin de la precompensador logr conducir el error de estado estacionario a cero
de manera que ahora todos los requisitos dados estn satisfechos.
Solidez del sistema
El inconveniente de utilizar un precompensador como el implementado anteriormente es que se calcula sobre

la base de un modelo de la planta y se encuentra fuera del bucle de realimentacin tal que la salida de la
unin aditiva en el modelo anterior ya no es el verdadero de error. Por lo tanto, si hay errores en el modelo o
una perturbacin desconocida, el precompensador ser no corrige para ellos y no habr error de estado
estacionario.
Para investigar este fenmeno, vamos a aadir una perturbacin de nuestro modelo como se muestra en la
siguiente figura. La perturbacin es generada por un bloque de Paso con el valor lmite establecido en "0.2" y
el tiempo de paso ajustado a "3". La perturbacin se modela como entrar en el sistema de la misma manera
que la entrada de control . El bloque de resumen adicional se encuentra, como se muestra, y la lista de los
signos se introduce "+ + |". Tambin vamos a observar la entrada de control del sistema . Para hacer esto,
primero haga doble clic en el bloque de Alcance y haga clic en el Parmetros botn. En la ventana que
aparece, escriba "2" para elnmero de ejes . Entonces ramifican la seal y conectarse a la nueva entrada
del bloque Scope. Tambin asegrese de que las seales que entran en el bloque Scope se nombran. Esto se
logra haciendo doble clic en una seal y luego escribir en su respectivo nombre. El modelo resultante debe
aparecer como sigue.
Ejecucin de la simulacin y la autoescala la salida trazada en el mbito generar una respuesta como la que
se muestra a continuacin.
La inspeccin de la figura de arriba muestra cmo la ocurrencia de la perturbacin en un tiempo de 3

segundos acciona el sistema lejos del valor de estado estacionario deseado de 0,2 radianes y la presencia de
la precompensador constante no es capaz de corregir el efecto de la perturbacin . Usted puede recordar que
la adicin de control integral puede ayudar a corregir la incertidumbre, como la perturbacin. Este enfoque
alternativo para el control se investiga en la siguiente seccin.
La incertidumbre del modelo es otra fuente de error que debe ser considerado. Por ejemplo, si el modelo del
sistema "real" tuvo un B matriz igual a [0.232 * 1.4 * 0.6 0.0203 0] ', entonces el controlador K utilizada
anteriormente dara lugar a un sistema inestable. Esto se puede verificar mediante la modificacin del bloque
de Espacio de Estado que representa la planta y volver a ejecutar la simulacin. Este hecho tambin se puede
verificar comprobando los polos de lazo cerrado del sistema (valores propios de [ A - BK ]). Este tipo de
resultado no es raro controladores diseados utilizando una tcnica como el mtodo Regulador Lineal
Cuadrtico. Esto tiene algn sentido en el que el control de ganancia K se dise slo para minimizar el error
resultante y el esfuerzo de control requerido; otros objetivos, como la robustez de la incertidumbre del modelo,
no se consideraron en el diseo. Las tcnicas ms avanzadas de control robusto s existen esa direccin tales
consideraciones.
Sintonizacin automtica PID con Simulink

Como se mencion anteriormente, la adicin de control integral de nuestra compenstator puede ayudar a
reducir el error de estado estacionario que se produce debido a los disturbios y la incertidumbre del
modelo. Es posible ampliar el vector de estado para incluir un estado de la integral del error y volver a aplicar
las tcnicas de espacio de estado que previamente empleados. Ms bien, vamos a implementar un
controlador PID asumiendo slo la salida se mide. Adems, vamos a utilizar las capacidades incorporadas
de Simulink para sintonizar automticamente el controlador PID. Tenga en cuenta que esta capacidad de
sintonizacin PID automatizado requiere que tenga el Simulink Control Design caja de herramientas.
Siga los pasos que se indican a continuacin para disear un controlador PID para nuestro sistema.
Retire los bloques de ganancia para el estado de ganancias de realimentacin K y la

precompensador Nbar . Asimismo, eliminar la seal de retroalimentacin se separaron del vector de
estado x , y vuelva a conectarlo a la salida .
Inserte un bloque controlador PID de la biblioteca Simulink / Continuous y colocarlo inmediatamente

despus del bloque Suma un voto negativo.
El modelo resultante debe aparecer como sigue.
A continuacin, haga doble clic en el bloque controlador PID. Aparecer la siguiente ventana.
Asumiremos los parmetros por defecto que se muestran arriba, que corresponden a un controlador PID con
filtro de paso bajo en el trmino derivativo. Ms especficamente, la estructura del controlador se muestra a
continuacin, donde la Coeffient filtro ( N ) define la constante de tiempo (igual a 1 / N ) del filtro en el
trmino derivado de primer orden de paso bajo.
(1)
Los valores predeterminados del controlador PID se muestran en la ventana anterior y se pueden modificar
manualmente. Nosotros, sin embargo, vamos a encontrar las ganancias del controlador usando la funcin de
ajuste automtico. Esto se logra haciendo clic en el ... Tune botn momento en el que el modelo se linealiza
alrededor de un punto de funcionamiento predeterminado y las ganancias de control PID se sintonizan a
equilibrar el rendimiento y la robustez del sistema. En nuestro ejemplo, el modelo ya es lineal. La siguiente
figura muestra la ventana que aparecer.
Inicialmente, la respuesta del sistema con las ganancias del controlador de corriente se muestra en gris y la
respuesta del sistema con parmetros sintonizados propuestas se muestran en azul. A fin de que la figura
ms clara, seguir adelante y comprobar la Actualizar automticamente los parmetros de bloque casilla
para aplicar los parmetros ajustados a nuestro modelo Simulnk. Con este sistema, podremos desactivar
la Mostrar respuesta del bloque desde el controlador de corriente coincide ahora con el controlador
propuesto. Por ltimo, haga clic en el cuerpo de la trama para aadir caractersticas a la respuesta de paso
para ayudarnos a evaluar si se cumplen los requisitos. Inspeccin de la trama anterior parece indicar que la
respuesta con el controlador recin sintonizada es demasiado lento.
A continuacin, puede acelerar la respuesta desplazando el tiempo de respuesta de barra a la derecha. Si

los lmites de la barra como se da no son suficientes, puede pulsar el boton marcado por flechas dobles en el
extremo derecho de la barra para cambiar la escala de los tiempos de respuesta disponibles. En general, nos
gustara que el sistema sea lo suficientemente rpido como para satisfacer nuestros requisitos de margen,
pero no ms rpido. La razn es que una respuesta ms rpida, generalmente a costa de un mayor esfuerzo
de control. El comportamiento del sistema con un ajuste de tiempo de respuesta de 0,0894 segundos ms de
lo que se dan los objetivos, como se muestra a continuacin. Un tiempo de respuesta ms rpido de lo
necesario se elige de manera que nuestra meta el tiempo de establecimiento se cumple incluso con los
disturbios.
Tambin puede hacer clic en Mostrar parmetros de flecha para mostrar las ganancias resultantes de control
y medidas de desempeo. Para ver el rendimiento de este controlador (incluyendo el esfuerzo de control
requerido), ejecute la simulacin y la escala de la salida que se muestra en el alcance para generar una figura
como la que se muestra a continuacin.
Inspeccin de lo anterior, un par de cosas que se destacan. Uno de los disturbios que se corrija en el estado
de equilibrio ya que el controlador PID estamos utilizando incluye un trmino integral. Adems, el esfuerzo de
control requerido por este controlador es mucho mayor que la requerida por nuestro controlador de
realimentacin de estado. Esto es probablemente debido a que el algoritmo utilizado para el ajuste automtico
no tuvo en cuenta el esfuerzo de control, o si lo hizo, el esfuerzo de control no se ponder como fuertemente
como lo fue en la funcin de coste se defini por el Regulador Cuadrtico Lineal.
En la prctica, es probable que el ngulo de ascensor de la aeronave estara limitado a algo as como que
los -25 grados (-0,4363 rad) a 25 grados (0,4363 rad). Para asegurarse de que no vamos ms all de este
lmite, se puede configurar el controlador para saturar. Esto se lleva a cabo bajo la avanzada PID pestaa de
la ventana de configuracin de bloque PID Controller marcando la salida Lmite caja y entrar en "0.4363" para
el lmite de saturacin superior y "-0.4363" para el lmite de saturacin inferior como se muestra en la
siguiente figura.
Un problema con el control PID que surge cuando un actuador satura es que el trmino integrador puede
continuar integrando el error, esencialmente pidiendo mayor y un mayor control, incluso cuando el esfuerzo de
control ha saturado. Esto es problemtico porque cuando el error de tiempo empieza a disminuir, el esfuerzo
de control seguir a estar saturado porque el integrador ha construido hasta un valor tan grande. Esto hace
que el sistema lento, ya que puede tomar mucho tiempo para que el integrador para "relajarse". Este bloque
de control PID puede ayudar con este problema mediante la aplicacin de una estrategia contra el
integrador. Esta opcin tambin se establece bajo la avanzada PID pestaa como se muestra en la figura
anterior. Vamos a elegir la sujecin opcin de mtodo de anti-windup . Esta estrategia se detiene
fundamentalmente integrador de la integracin cuando el actuador se satura y luego la vuelve a encender
cuando la salida del controlador vuelva a situarse dentro de los lmites de saturacin.
Despus de seleccionar estas opciones, la aplicacin de estas ganancias y ejecutar la simulacin genera los
siguientes resultados que parecen satisfacer nuestras necesidades, incluso en la presencia de perturbaciones
como se muestra a continuacin. Observe que el esfuerzo de control se mantiene dentro de los lmites de
-0,4363 a 0,4363 radianes y tiene el efecto de reducir el exceso del sistema.

Aviones Pitch: Modelado Del Sistema

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Aviones Pitch: Modelado del Sistema

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf , ss

Configuracin fsica y ecuaciones del sistema

Modelos de espacio de estado Funcin de transferencia y

Configuracin fsica y ecuaciones del sistema

Modelos de espacio de estado Funcin de transferencia y

Sobrepico menor que 10%

Tiempo de subida menos de 2 segundos

Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos

Error de estado estacionario menor del 2%

Funcin de transferencia de tiempo continuo.

Modelo de estado-espacio tiempo continuo.

Aviones Paso: Anlisis del Sistema

son: tf , paso , polos , cero , retroalimentacin , residuos

Respuesta a lazo abierto

Respuesta a lazo cerrado

Sobrepico menor que 10%

Tiempo de subida menos de 2 segundos

Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos

Error de estado estacionario menor del 2%

Respuesta a lazo abierto

Respuesta a lazo cerrado

funcin de transferencia de tiempo continuo.

ylabel ('ngulo de paso (rad)');

El examen de la respuesta de paso de bucle cerrado anteriormente, la adicin de retroalimentacin se ha

cero tiempo continuo / poste / modelo de ganancia.

Basado en lo anterior, el denominador de nuestra salida Y ( s ) puede tenerse en cuenta en un trmino de

funcin de transferencia de tiempo continuo.

Basado en lo anterior, C = -0.1121 y D = -0,08071 y nuestra resultante expansin en fracciones parciales se

Aviones Pitch: Diseo del controlador PID

Sobrepico menor que 10%

Tiempo de subida menos de 2 segundos

Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos

Error de estado estacionario menor del 2%

El control y Estimacin Administrador de Herramientas ventana muestra la arquitectura del sistema de

Una ventana se abrir con la siguiente respuesta al escaln se muestra.

Tools ventana. Especficamente,

Tiempo de subida = 1,2 segundos <2 segundos

Tiempo de establecimiento = 5 segundos <10 segundos

Error de estado estacionario = 0% <2%

Aviones Pitch: Raz Diseo Controller

Original diagrama del lugar de races

Sobrepico menor que 10%

Tiempo de subida menos de 2 segundos

Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos

Error de estado estacionario menor del 2%

Original diagrama del lugar de races

El control y Estimacin Administrador de Herramientas ventana muestra la arquitectura del sistema de

especficamente, de debajo de la Anlisis Parcelas pestaa del Control y Estimacin Herramientas

subida . Aparecer su figura, como se muestra a continuacin.

). Una ganancia de bucle de K =

Aviones Pitch: Frecuencia Mtodos de

son: tf , paso , retroalimentacin , polos , margen , stepinfo

Respuesta a lazo abierto

Respuesta a lazo cerrado

Sobrepico menor que 10%

Tiempo de subida menos de 2 segundos

Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos

Error de estado estacionario menor del 2%

Respuesta a lazo abierto

Respuesta a lazo cerrado

El siguiente cdigo introducido en la ventana de comandos de MATLAB genera la funcin de transferencia a