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Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots y detener
su movimiento cuando van a tropezar con un obstculo o bien disparar alguna alarma.
Tambin sirven para regular la iluminacin artificial en funcin de la luz natural.
El circuito que aparece en la imagen superior derecha nos permitira controlar la
puesta en marcha de una alarma al disminuir la intensidad luminosa que incide sobre
un LDR.
Descripcin:
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la
materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos
sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la
luz.
Cmo funciona?:
atravesar un determinado medio, lo que nos permitir encontrar los elementos discretos
presentes en ese medio y su concentracin.
Tambin pueden realizarse medidas de tipo interferomtrico, en las que la propiedad
de la radiacin que sufre cambios debido al efecto externo es la fase, con lo que
empleando otro haz luminoso de fase conocida como referencia, es posible determinar la
magnitud de ese efecto externo.
Una tcnica que ha cobrado especial relevancia en los ltimos aos dentro del
Departamento de ptica, es la basada en la resonancia de plasmones superficiales,
especialmente til para la medida del ndice de refraccin de lquidos. En este caso lo
que se mide es la atenuacin de la luz guiada por una fibra ptica a la que se le ha
eliminado parcialmente el revestimiento y se ha depositado una multicapa incluyendo
algn medio metlico.Dependiendo del ndice de refraccin del medio en contacto con la
capa ms exterior, el acoplamiento entre los campos ser ms o menos intenso, o que
se reflejar en la potencia luminosa que sale por el otro extremo de la fibra.
Ventajas:
Los sensores pticos, presentan importantes ventaja cuando lo que se desea
es determinar propiedades fsicas o qumicas:
Fig. 3: ptodo. Sensor ptico para la medida de salinidad marina basado en la resonancia
de plasmones superficiales.
Dnde se ha desarrollado?:
El Departamento de ptica de la Facultad de CC. Fsicas de la Universidad
Complutense de Madrid ha desarrollado y utilizado toda esta variedad de mtodos en
colaboracin con diferentes instituciones universitarias y empresariales. Los principales
desarrollos corresponden a la realizacin de dispositivos codificadores para control
numrico en colaboracin con Fagor-Automation, un dispositivo automtico de control de
espesor de muestras transparentes y un sensor de posicin por interferometra con
diodo lser.
En el campo especfico de los sensores de fibra ptica, cabe destacar la realizacin de
un tacmetro magneto-ptico para un sistema de frenos ABS en colaboracin con
Alcatel-SESA, un sensor interferomtrico de fibra ptica para la medida de presin en
colaboracin con el Departamento de ptica Aplicada de la Universidad de Kent, y un
sensor basado en la resonancia de plasmones superficiales aplicado a la medida de la
salinidad marina enmarcado dentro del proyecto SOFIE en colaboracin con diferentes
Universidades y empresas europeas.
[ms informacin sobre el departamento y el grupo de investigacin]
Y adems:
El grupo de investigacin ofrece la posibilidad de emplear cualquiera de sus desarrollos
de sensores pticos, as como la posibilidad de adaptar las tcnicas disponibles a las
necesidades de medida de otros parmetros. En este sentido, el Departamento de
de
TIPOS DE SENSORES
Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos. Normalmente
se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se incluyen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia
variedad de actuadores y caractersticas operativas. Los interruptores de Sensores de Control
son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga
vida.
Interruptores final de carrera
Sensores de Control ofrece la lnea de interruptores de precisin de accin rpida ms
avanzada del mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son
estancas a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn diseados
para uso en lugares peligrosos.
Interruptores manuales
La amplia seleccin de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados, balancines,
selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al ingeniero
con ilimitadas opciones en tcnicas de indicacin visual, actuacin y disposicin de
componentes. Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados.
Esta seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de
componentes optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los
productos para fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra
ptica multimodo estndar disponibles actualmente en la industria. Tambin se pueden ofrecer
productos bajo especificacin del cliente; son productos estndar con pequeas variaciones
para cumplir requisitos especiales. Se desarrollan continuamente nuevos productos.
Productos infrarrojos
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de
semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se
incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de
alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y durabilidad
hace que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada
trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de
puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de
corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente
digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser
utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de
trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Ver sensores de posicin de estado slido.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un
elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino.
Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, estn disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan
fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems,
presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de sensores de
medicin de presin: absoluta, diferencial, relativa y de vaco y rangos de presin desde 1,25
kPa a 17 bar.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS.
Estos sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura
(RTD) y estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas
lineales son estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una
medicin relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos,
deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e
instrumentacin mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado
QU ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que
nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn tipo
de sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de
este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de
seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha
seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan
si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la
presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
Introduccin a la automatizacin industrial
En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actan
como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita
garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecucin.
De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que
cambian seales, para la mejor medicin de variables en un determinado fenmeno.
Qu es un Transductor?
Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo, fuerza,
presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro.
Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters. Algunos
de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los calibradores de tensin
(utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares (temperaturas), los velocmetros
(velocidad).
Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser til como dispositivos de
medida. La calibracin es el procedimiento mediante el cual se establece la relacin entre la
variable medida y la seal de salida convertida.
Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos bsicos, dependiendo de la
forma de la seal convertida. Los dos tipos son:
- Transductores analgicos
- Transductores digitales
Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo
voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable fsica
que se mide.
Los transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un conjunto
de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas.
En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la variable medida. Los
transductores digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con las
computadoras digitales que los sensores analgicos en la automatizacin y en el control de
procesos.
Precisin
La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa que
existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los
valores de una serie de mediciones ser mnima.
Rango de funcionamiento
El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo
el rango.
Velocidad de respuesta
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un
tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea.
Calibracin
El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a
cabo el proceso de calibracin deben ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar una
recalibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida
gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria
su recalibracin.
Fiabilidad
El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el
funcionamiento.
La seleccin se basa en la decisin sobre cual es el sensor ms adecuado. Esto depende del
material del objeto el cual debe detectarse.
FORMA DE LA CARCASA
DISTANCIA OPERATIVA.
GENERALIDADES
Forma de la Carcasa
0.
MATERIAL DE LA CARCASA
Crastin es un tereftalato de polibutileno (PBT), el cual est reforzado con fibra de vidrio. Es
particularmente resistente a los cambios de forma, resistente a la abrasin, al calor y al fro, y
resiste los hidrocarburos (p. Ej., tricolo-etileno), cidos (p. Ej. 28% cidos sulfricos), agua de
mar, agua caliente 70C etc.
Para temperaturas hasta 150 C, Pepperl+Fuchs GmbH usa Ryton, un sulfuro de polifenileno
cristalino (PS), que mantiene la estabilidad hasta 200 C. Los componentes electrnicos estn
inmersos en una resina epoxy bajo tUla resina moldeada al vaco.
Para evitar roturas de los cables no se deben desplazar o manipular los cables PVC y PUR en
temperaturas por debajo de -5 C.
Distancia operativa
Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma
general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores tctiles, los de proximidad o
presencia y los de alcance.
Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado.
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido
un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de
objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza
Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta
capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos
e incluso colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha
contactado con un objeto existen diversas tcnicas.
Consta de un clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo
es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus
tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difcil
poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque
ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto).
Deteccin de articulaciones
Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par
puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que
provoca dicha torsin.
A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La
medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector
final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se
ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la articulacin.
Sensores de array tctil
Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz
de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer
formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en
las pinzas de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla
elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera
proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la
informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada
lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores
es el grado de desgaste de la superficie de contacto.
Sensores blindados y sin blindaje
Sensores blindados.- Incluyen una banda de metal que rodea al ncleo de ferrita y a la bobina.
Esto ayuda a dirigir el campo electromagntico a la parte frontal del sensor.
Sensor blindado.
Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia de
operacin mayor y tienen la capacidad de sensar lateralmente.
Sensor sin blindaje.
Consideraciones sobre el rango de sensado (distancia operativa)
La distancia operativa (S) es bsicamente una funcin del dimetro de la bobina del sensor.
Se alcanza la distancia mxima con el uso de una pieza estndar. Al usar un sensor de
proximidad, la pieza a sensar debe estar dentro del rango asegurado.
Pieza estndar: Se utiliza una pieza cuadrada de 1mm de espesor (de acero templado) para
determinar las siguientes tolerancias operativas: La longitud y ancho del cuadrado es igual a,
ya sea el dimetro del crculo circunscrito en la cara de sensado (en la superficie activa), o
bien, 3 veces la distancia de operacin estimada (Sn), el que resulte ms grande.
Distancia operativa (S).
Distancia operativa estimada (Sn): No considera variaciones debidas al voltaje o a la
temperatura.
Distancia operativa efectiva (Sr): 0.9 Sn < Sr < 1.1 Sn
Distancia operativa utilizable (Su): 0.81 Sn < Sr < 1.21 Sn
Rango de operacin asegurado (Sa): 0 < Sa < 0.81 Sn
Sensores de proximidad
Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u operacin,
teniendo las siguientes caractersticas:
v Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto.
v No requieren contacto directo con el material a sensar.
v Son los ms comunes y utilizados en la industria
v Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y
proteccin ante posibles golpees
APLICACIONES:
Control de cintas transportadoras,
Control de alta velocidad
Deteccin de movimiento
Conteo de piezas,
Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs)
Sensor ptico.
Caractersticas.
Son de confeccin pequea, pero robustos
Mayor distancia de operacin.
Detectan cualquier material.
Larga vida til
Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin
(industria electrnica o embotelladoras).
Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos pueden
descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una paleta de
madera.
Los Ambientes polvorientos
Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores
fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas
aplicaciones polvorientas.
Los blancos Desiguales
Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales
desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60 de
ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada de +-15.
Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico.
El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la
distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa las
aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel, textil o
plstico.
La circuitera de supresin de ruido.
Los sensores ultrasnicos no se afecta su seal por vidrio o metal, ni vibraciones generadas
por motores, inducidas a travs de la lnea.
Operando en ambientes difciles.
Los sensores sellados, soportan temperaturas de -25 a 70C (-13 a 158F) por lo cual se
tiene un sensor listo para aplicaciones exigentes.
Supresin de blancos en el fondo y en el primer plano.
Los sensores ultrasnicos estn provistos con un potencimetro para ajustar el lmite lejano
de la ventana de calibracin, la mayora de las versiones tambin ofrecen un segundo el
potencimetro para ajustar el lmite cercano. Esto permite supresin de blancos en el fondo y
primer plano.
Los Indicadores.
Todos los sensores ultrasnicos tienen LEDs que indican el estado del rendimiento. Tambin
se indica la presencia designada en el cono snico.
Aplicaciones tpicas
www.yahoo.comwww.google.com
www.sensors.com
www.monografias.com
www.upiicsa.ipn.mx
Lecturas recomendadas
Conclusiones
Los sensores permiten al robot reaccionar de manera autnoma ante la presencia de fallas,
antes de que se produzca un eventual bloqueo general del sistema o la ejecucin de tareas
inconsistentes segn la planeacin realizada. Tambin ofrecen la posibilidad de emplear el
manipulador robot para desarrollar tareas bajo condiciones parcialmente predeterminadas, en
las que la capacidad de decisin del mismo, sustituye la rigurosa programacin de cada uno
de sus movimientos.
As, en el presente trabajo se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores que existen,
as como sus caractersticas dependiendo de cada fabricante.
En algunos sensores la generacin de una seal est determinada por el tipo de material que
se maneje y la distancia, de igual forma pueden intervenir otros factores, tales como el color o
la forma. Para un sensor capacitivo, las distancias para detectar un material metlico, suelen
ser muy pequeas, para el caso de materiales no metlicos, no es posible su deteccin.
Por otra parte, para un sensor capacitivo, las distancias de deteccin son ms grandes que el
sensor inductivo, adicionndole a esto la capacidad de detectar materiales de todo tipo.
Con referencia a un sensor ptico, se tiene que detecta a distancias mucho mayores que el
sensor anterior y de igual forma detecta diversos tipos de materiales metlicos y no metlicos.
Como ya sealamos en la introduccin, los sensores externos son los elementos que permiten
al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque michos de los robots
actuales ( sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de
los sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los
sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se
mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia". Dentro de este captulo
podemos encontrar infinidad de sensores difrente; en realidad, tantos como variables externas
se puedan enumerar. Hay sensores para la temperatura, para la luminancia, el sonido, la
humedad, presin ...
Sin embargo, en este apartado nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos que
suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Estso
son los senosres tctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance.
Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar
la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Pasamos a continuacin a hablar de cada uno de los dos tipos.
Sensores de Contacto.
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para
determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar partre de sondas de inspeccin
para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas
para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza.
Los sensores de fuerza determinan ,adems de si ha habido contacto con un objeto como los
anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta cpacidad
es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso
colocarlos en lugares muy precisos.
Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas;
acontinuacin pasamos a describir brevemente tres de las mas importantes:
Deteccin de artculaciones.
Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida
de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que
circula por el motor que provoca dicha torsin.
A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema
importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del
brazo y no sobre el efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha
torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza
utilizada para mover la artculacin.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de
sensores es el grado de desgaste de la superficie de conatcto.
Sensores Inductivos
Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un objeto
metlico en un campo magntico.
Los senosres de este tipo constan bsicamente de una bobina y de un imn.
Cuando un objeto ferromagntico penetra o abandona el campo del imn el
cambio que se produce en dicho campo induce una corriente en la bobina; el
funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina, algn objeto
ferromagntico a entrado en el campo del imn.
Como podemos deducir rpidamente, el gran inconveniente de este tipo de
sensores es la limitacin a objetos ferromagnticos, aunque en aplicaciones
industriales son bastante habituales.
Sensores Capacitivos
Como su nombre indica, estn basados en la deteccin de un cambio en la
capacidad del sensor provocado por una superficie prxima a ste. Constan de dos
elementos principales; por un lado est el elemento cuya capacidad se altera (que
suele ser un condensador formado por electrodos) y por otra parte el dispositivo
que detecta el cambio de capacidad ( un circuito electrnico conectado al
condensador).
Este tipo de sensores tienen la ventaja de que detectan la proximidad de objetos
de cualquier naturaleza; sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad
disminuye bastante cuando la distancia es superior a algunos milimetros. Adems,
es muy dependiente del tipo de material. Por ejemplo, a una distancia de 5 mm, la
medida del cambio de capacidad es el doble ms precisa si el elemento que se
aproxima es Hierro que si es PVC.
Sensores Ultrasnicos
El funcionamiento de estos sensores es bastante simple. Su elemento principal es
un transductor electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas
ultrasonicas; acontinuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto
tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en elgn objeto. Si las ondas
llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades.
Dependiendo del tiempo de conmutacin del transductor ( el tiempo que est
esperando) se detectar un grado de proximidad u otro. Este tipo de sensores son
ms independientes del tipo de material que los anteriores y permiten detecin de
proximidad a mayores distancias.
Sensores pticos
Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores. En estos, las seales que
se transmiten y detectan son luminosas. En los sensores pticos el emisor y el
receptor suelen ser elementos separados. El primero suele ser un diodo emisor de
luz (LED) y el receptor un fotodiodo.
Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia ( que suele estar en
el propio sensor) hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de referencia. La
deteccin de alcance se suele usar para la evitacin de obstaculos en la navegacin de robots
mviles.
A continuacin examinaremos varias tcnicas de deteccin de alcance.
Triangulacin
Este es uno de los mtodos ms sencillos para medir el alcance. El sensor dispone
de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz estrecho de luz
que barre toda la superficie. Cuando el detector detecta luz en la superficie del
objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminadaddel objeto al detector
Iluminacin Estructural
Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un
conjunto de objetos, y en la utilizacin de la distorsin de la luz para determinar el
alcance a los diferentes objetos. La configuracin de luz que suele transmitirse es
de forma cilndrica. Una cmara de TV capta la distorsin que se produce en la luz
ya apartir del tratamiento de las imagenes de la cmara se puede determinar la
distancia del emisor de la luz a los objetos.
El inconveniente principal de este mtodo es que precisa de un tratamiento ms o
menos complejo de informacin ( el de las imagenes) que ha de ser realizado por
un ordenador.
Tiempo de Vuelo
En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en el
tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin de un impulso snico o
luminoso( anlogamente al sistema usado por los murcilagos). Este concepto es
muy general, por lo que dentro de este tipo vamos a estudiar tres mtodos
diferentes.
El primero de ellos utiliza lser para determinar esa distancia. Se basa en la
medida del tiempo que tarda en en regresar de forma coaxial ( por la misma
trayectoria) un pulso de luz emitido. La distancia se podr calcular dividiendo ese
tiempo por dos y multiplicando por la velocidad de la luz. Este tipo de sistemas
pueden tener un alcance de hasta 4 metros y manejar una precisin de 0,25 cm.
El siguiente mtodo basado en el tiempo de vuelo tambin utiliza lser. A
diferencia del mtodo anterior se emplea un haz continuo y lo que se mide es el
retardo ( desplazamiento en fase) entre los haces saliente y entrante.
Por ltimo, tambin podemos medir el tiempo de vuelo de ondas ultrasnicas.
Como en los casos anteriores, apartir del tiempo que tarda la onda en regresar
podemos calcular fcilmente la distancia al objeto que la ha reflejado. En este caso
habremos de conocer la velocidad del sonido para el medio en el que se est
desarrollando la tarea (normalmente el aire). Sin embargo, este tipo de sensores
pueden inducir a errores en situaciones concretas (como objetos puntiagudos o con
entrantes) debido a las reflexiones de las ondas ultrasnicas.
coste y su facilidad de uso. Por su gran resistencia suelen emplearse en cerraduras, control
de accesos o control de presencia.
Tipo 2: Sensores capacitivos
Este tipo de sensor genera una imagen de las crestas y valles de la huella en la superficie de
un circuito integrado de silicona. Estos sensores pueden ser de un tamao muy pequeo.
Usados en control de horarios, porttiles...
Tipo 3: Sensores trmicos
En el sensor de huella digital trmico hay que arrastrar el dedo por el sensor . Durante este
movimiento del dedo el sensor biomtrico mide la temperatura diferencial entre las crestas
papilares y el aire retenido en los surcos. Se realizan tomas sucesivas de la huella y el
software reconstruye su imagen
Tipo 4: Sensores de huella dactilar de campo elctrico
En este tipo de sensores se origina un campo entre el dedo y el semiconductor adyacente que
simula la forma de los surcos y crestas de la superficie epidrmica. Se utiliza un amplificador
under-pixel para medir la seal.
No existe un sensor biomtrico mejor que otro, cada uno tiene sus puntos fuertes y sus puntos
dbiles, depende mucho de la aplicacin en la que se integren y de los resultados que se
quieran obtener para elegir el sensor.
NOVEDAD !!
Control de presencia huella Time 1
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La clave de la adaptacin de los robots a un entorno cambiante est en la utilizacin de
captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema sensorial.
Desde los comienzos de la robtica, los robots han ido evolucionando en su nivel de
complejidad. Esta evolucin en la construccin de los robots, es consecuencia directa de la
necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin de diversas
tareas, siendo stas cada vez ms complejas. As, los robots han pasado de realizar tareas
repetitivas y sencillas a realizar funciones cada vez ms complejas, donde los procesos no
pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a variaciones externas.
Por tanto, la evolucin de la robtica est sujeta al desarrollo de nuevos captadores capaces
de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la mejora de los
sensores, siendo stos cada vez ms precisos en sus medidas. Por ello, la investigacin en el
campo del desarrollo de sensores, es de vital importancia en el mundo de la robtica.
QU ES UN SENSOR O CAPTADOR ?
Un sensor o captador, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del
exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de
cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC , LDR etc.. todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable ), y la utilizacin de
componentes activos.
En robtica, podemos diferenciar claramente tres grupos de sensores:
*-Sensores de posicin: entre los que encontramos los captadores fotoelctricos, captadores
magnticos, cmaras de vdeo etc...
*-Adaptadores de esfuerzos: stos se encargan de medir la fuerza que se aplica a un objeto, o
medir los pares etc..
*-Sensores de desplazamiento:se encargan de cuantificar los desplazamientos de objetos, la
velocidad y aceleracin de los mismos.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES
Algunos tipos de sensores utilizados en robtica y pertenecientes a cada grupo antes
mencionado son:
*-Sensores de posicin: su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto
en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores:
-- Los captadores fotoelctricos: la construccin de este tipo de sensores, se encuentra
basada en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser
etc..) y una clula receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos , fototransistores o
LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz , y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de
agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia porque si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal. Si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal. Si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
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Una nariz electrnica es un sistema electrnico con capacidad analtica cuya finalidad es
detectar los compuestos orgnicos voltiles (VOCs) que forman parte una muestra olorosa
pudiendo de esa forma reconocerla o discriminarla dentro de un conjunto de sustancias
olorosas. Estos sistemas imitan de una manera extremadamente simplificada el principio del
sistema olfativo de los mamferos.
Diagrama de bloques de una nariz electrnica genrica (se da una descripcin detallada de
cada bloque en el artculo)Una nariz electrnica genrica est formada fundamentalmente por
4 bloques bien definidos desde un punto de vista funcional:
La magnitud utilizada para tomar la huella (de hecho el trmino en ingls fingerprint es
ampliamente utilizado en este campo) de la muestra olorosa bajo test depende casi
exclusivamente del tipo de sensor qumico empleado en la aplicacin.
El funcionamiento de estos sensores es bsicamente el siguiente: tras ser expuestos los
sensores a un determinado gas o mezcla de ellos la magnitud fsica antes mencionada se ve
alterada en una manera tericamente diferente segn la sustancia a la que se expone. En el
caso ms simplificado en el que slo se emplee un sensor, ste debera sufrir una variacin de
magnitud tal que sta fuese caracterstica de la sustancia a la que se expone.
A continuacin se describirn los principales tipos de sensores qumicos utilizados en estos
dispositivos.
[editar] Tipos de sensores qumicos
Los tipos de sensores ms ampliamente utilizados son cuatro: basados en semiconductor de
xido metlico (Metal-Oxide Semiconductor), basados en onda acstica de superficie (Surface
Acoustic Wave, SAW), pticos, basados en fotoionizacin y los basados en resistencia
(Chemiresistors).
basados en semiconductor de xido metlico, estos sensores estn formados por una fina
lmina de semiconductor de cierto xido metlico. Tras la exposicin tiene lugar un cambio en
la conductancia del material y esto es el lo que se utiliza para caracterizar la sustancia
olorosa. Estos sensores son comercialmente accesibles y tienen buena sensibilidad pero para
su correcto funcionamiento deben operar a temperaturas entre 100C y 600C lo cual hace
que consuman ms potencia que aquellos que pueden funcionar a temperatura ambiente
siendo difcilmente adaptables a dispositivos porttiles por razones obvias.
basados en onda acstica de superficie, estos sensores hacen uso de las ondas acsticas
conocidas como ondas Rayleigh en honor de su descubridor. El funcionamiento es el
siguiente: estos sensores estn formados por un material piezoelctrico (normalmente un
cuarzo) el cual se recubre con una delgada capa de un material (en la mayora de los casos
se usa un polmero) que reacciona en contacto con ciertos gases, dicha estructura es excitada
mediante seales de radiofrecuencia las cuales varan su frecuencia inicial de excitacin tras
la aparicin de las mencionadas ondas de superficie las cuales se inducen en la estructura
cuando sta entra en contacto con la sustancia olorosa objetivo. Las ventajas de este tipo de
sensores son su alta sensibilidad y que pueden ser producidos en masa con alta
reproducibilidad (es decir, se puede fabricar una cantidad elevada de los mismos y su
comportamiento es parecido con cierta tolerancia). Sin embargo, dado que han de excitarse
con radiofrecuencia el aumento de la miniaturizacin puede ser un problema a la hora de
aplicar dicha excitacin. Sensores de temperatura
All donde es necesario medir temperaturas, Lund & Sorensen ha adquirido una considerable
experiencia gracias a numerosos proyectos en muchas reas distintas. Proporcionamos
sensores de temperatura para utilizar en entornos como aire, gas, agua y lubricantes.
As pues, ponerse en contacto con Lund & Sorensen puede
Medida
Modelaje
Percepcin
Planificacin
Accin
Las tres primeras actividades estn encaminadas a que el robot pueda percibir lo que esta
pasando en su entorno. La planificacin consiste en, apartir de la informacin percibida, tomar
las decisiones oportunas para desarrollar su actividad. Por ltimo, la accin consiste en la
ejecucin de las tareas planificadas en la fase anterior.
Para un informtico, la fase que puede resultar ms atractiva es la de la planificacin, ya que
es en la que se concentra la mayor parte de la actividad "intelegente" del robot. Sin embargo,
un robot no podra hacer nada sino pudiera "medir" de alguna forma lo que le interesa del
medio en el que se dearrolla su actividad. Para poder realizar esta primera ( y fundamental )
fase, los robots diponen de unos dispositivos llamados SENSORES.
Los sensores cumplen la misma funcin en los robots que los rganos sensoriales en la
mayora de los seres vivos. Sin ellos los robots no podran localizar objetos para poder
cogerlos, evitar obstculos para no chocarse, comprobar el correcto funcionamiento de una
actividad, ... Adems, los sensores ayudan al robot a conocer sus parmetros internos, tales
como la posicn, la velocidad, ...
Los sensores son en realidad unos elementos fsicos que pertenecen a un tipo de dispositivo
llamado transductor. Los transductores son unos elementos capaces de transformar una
variable fsica en otra diferente. Los sensores son un tipo concreto de transductores que se
caracterizan porque son usados para medir la variable transformada. La magnitud fsica que
suele ser empleada por los sensores como resultado suele ser la tensin electrica, debido a la
facilidad del trabajo con ella.
Desde el punto de vista de la forma de la variable de salida, podemos clasificar los sensores
en dos grupos: analgicos, en los que la seal de salida es una seal continua, analgica;
y digitales, que transforman la variable medida en una seal digital, a modo de pulsos o bits.
En la actualidad los sensores ms empleados son los digitales, debido sobre todo a la
compatibilidad de su uso con los ordenadores.
A los sensores, se les debe exigir una serie de caractersticas, que pasamos ahora a
enumerar y comentar:
Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores aleatorios
en la medicin son menores. Debemos procurar la mxima precisin posible.
Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos
inesperados durante su funcionamiento.
Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo
posible.
Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la instalacin y iso del
sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo.
Todas estas caractersticas son las deseables en los sensores. Sin embargo, en la mayora de
los casos lo que se procurar ser un compromiso entre su cumplimiento y el coste que ello
suponga a la hora del diseo y fabricacin.
Despus de esta introduccin, lo lgico sera pasar a comentar los distintos tipos de sensores
existentes, as como sus principales caractersticas. Sin embargo esto plantea el problema de
clasificar los sensores de alguna forma. Podemos clasificar los sensores por la variable que
miden (velocidad, proximidad, ...), por el principio fsico en el que se basa su funcionamiento
( efecto Hall, ...), por la tecnologia en la que se basan ( silicio, elctro-mecnica,... ) ,la relacin
entre el sensor y la caracterstica a medir ( contacto, sin contacto), etc ...
En el desarrollo del presente trabajo nos basaremos en una clasificacin general que engloba
a los sensores en dos grandes grupos, segn la relacin de la variable a medir con el
sensor: INTERNOS y EXTERNOS. Adems, dentro de cada gran grupo, distinguiremos
distintos tipos segn la variable que midan e iremos comentando para cada caso otros
aspectos como la tecnologa en la que se pueden basar.
Tecnologa de sensores
La ventaja digital
Los sensores digitales Lynx! de RJG presentan algunas claras ventajas sobre los sensores
analgicos. Los sensores digitales ofrecen una seal "sin ruido" que se traduce en datos ms
exactos, dndole informacin ms confiable. Otra ventaja es que toda la calibracin se maneja
antes de que llegue a su instalacin, proporcionando un sensor listo para el uso. Como ltima
ventaja en orden pero no en importancia, nuestros sensores digitales son inteligentes.
Cuando se instala, todos los detalles de ese molde y sensor en particular se incorporan en la
circuitera del sensor, simplificando la configuracin y mejorando la eficiencia y la
productividad. Nuestro personal de soporte tcnico puede ayudarle a seleccionar el sensor
que funcione mejor para sus circunstancias. Sintase en libertad de llamarnos o enviarnos un
correo electrnico con las preguntas que pueda tener y trabajaremos con usted para crear una
estrategia para su proyecto de presin de cavidad.
Tecnologas de medicin
En la industria del moldeo por inyeccin se aceptan ampliamente dos tipos de tecnologas de
sensor de presin de cavidad: de extensmetro y piezoelctrica. La tecnologa de extensmetro
funciona montando un puente Wheatstone en un diafragma o una columna. El puente acta
como unidad de medicin para la fuerza ejercida por el plstico, lo que se convierte a una
salida de voltaje. La presin aplicada al diafragma o a la columna a travs de una clavija
expulsora se mide como fuerza. La tecnologa piezoelctrica utiliza el principio de que los
cristales piezoelctricos emiten electrones cuando se someten a una fuerza cambiante. Estos
electrones o 'carga' se acumulan en un amplificador de carga que lee la seal de fuerza o
presin. A pesar de las diferencias entre los dos tipos de sensores, cualquiera de estas
tecnologas producir mediciones comparables en la mayora de las aplicaciones. Las
caractersticas distintivas entre los tipos de sensores son su costo relativo, la facilidad de
realizar una instalacin adecuada y su solidez en un entorno industrial.
Estilos de sensores
Todos los estilos y las caractersticas de los sensores son extremadamente nicos y estn
diseados para ajustarse a diversas situaciones y entornos de moldeo. Es posible determinar
qu sensores de presin de cavidad funcionarn mejor en su situacin, si se observan las
ventajas que ofrece cada sensor y se selecciona uno adecuado para su aplicacin. Nuestros
sensores de botn y deslizamiento miden indirectamente la presin a travs de la fuerza
aplicada por unas clavijas eyectoras. Los sensores de estilo a nivel de RJG entran en contacto
con el plstico, midiendo directamente la presin en el molde. RJG ofrece tecnologas
piezoelctricas o de extensmetro para aplicaciones directas e indirectas. Cualquiera sea la
http://html.rincondelvago.com/tipos-de-sensores.html
funcionamiento
Sensores pticos
Tecnologa Touch Mediante Sensores pticos
La Tecnologa Touch Mediante Sensores pticos, se basa en la utilizacin de una matriz de sensores
pticos, que permiten registrar varios puntos de contacto, siendo registrados y analizados por el
ordenador.
El Principio bsico del funcionamiento de los sensores pticos consiste en la emisin y recepcin de luz. Tanto en el
emisor como en el receptor se encuentran en el mismo encapsulado, y en ambos son colocadas pequeas lentes
pticas que permiten concentrar el haz de luz, de modo que cuando un objeto refleja el haz de luz, el receptor con
detecta.
En base a esto, las pantallas tctiles mediante sensores pticos, disponen de una red de sensores que permiten
obtener la posicin de varios puntos de contacto sobre ella de manera simultnea, por lo que las pantallas que
incorporan sensores pticos, tienen la funcin multitctil.
A menudo tambin permite calcular la presin o el ngulo de cada uno de los puntos de contacto de forma
independiente, lo que permite hacer gestos e interactuar con varios dedos o manos de manera simultnea (de
manera similar a los acordes de mouse ) y proveer as de una interaccin ms rica a travs de gestos mucho ms
intuitivos.
Dependiendo del tamao del dispositivo, podemos encontrar algunas de estas pantallas lo suficientemente grandes
para que puedan ser usadas por varios usuarios de forma simultnea.
Otro aspecto importante de esta tcnica es que permite realizar zooms en la aplicacin que se est manejando con
slo usar dos dedos.
Las investigaciones actuales van dirigidas a intentar calcular otros parmetros como por ejemplo saber qu dedo
concreto es el que est tocando en cada una de las posiciones (Por ejemplo el pulgar, el ndice...)
caractersticas
aractersticas de un sensor[editar]
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como
la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del
sensor.
Sensores pticos. Un buen ejemplo de sensor ptico es el de los mouse de computadora, los cuales mueven
el cursor segn el movimiento que se le realiza. No obstante es importante tener en cuenta que los sensores
pticos tambin pueden utilizarse para leer y detectar informacin, tal como la velocidad de un auto que viene
por la carretera y si un billete grande est marcado o bien, es falso.
Caractersticas
Los sensores pticos son de los ms sensibles que existen y justamente por este motivo es que la mayora de
ellos no duran demasiado tiempo, adems ms all de las utilidades que los mismos pueden tener.
Uso
Los sensores pticos ms utilizados son aquellos que detectan billetes y monedas falsos considerando que es
el uso ms prctico que se le pude dar, pero es importante destacar el hecho de que es difcil destacar a este
tipo de sensor. Por otro lado vale la pena destacar el hecho de que en cuanto a los sistemas de seguridad, los
sensores pticos suelen colocarse para detectar la cercana de un intruso a la entrada del hogar, de hecho se
puede decir que en este caso, los sensores pticos cumplen la misma funcin que los sensores de
proximidad, pero quizs una de las desventajas ms grandes que tengan los mismos es que pueden burlarse
con facilidad y por eso un sistema de seguridad con sensores pticos no representa ningn tipo de desafo
para un intruso. No obstante, el sensor ptico es un excelente complemento si se utiliza con otros tipos de
sistemas de seguridad, pero siempre lo ms indicado es asesorarse correctamente con los expertos en estos
sistemas para quedar satisfechos con los tipos de sistemas que se contraten.
Muchas empresas que desarrollan todo tipo de sistemas de seguridad con sensores, intentan encontrarle una
funcin que se adapte a cualquier sistema de seguridad, pero la mayora de las veces es muy difcil poder
hacer evolucionar un sistema tan bsico, como en este caso son los sensores pticos, no obstante gracias al
avance de la tecnologa, se pueden utilizar los sensores pticos para otro tipo de sistemas.
Sensor de temperatura
Sensores de temperatura
Magnitudes de medicin
La temperaturas de gases o lquidos puede medirse en general sin problemas en cualquier punto
local, sin embargo la medicin de la temperatura de cuerpos slidos se limita casi siempre a la
superficie. La mayora de sensores de temperatura utilizados necesitan un estrecho contacto
directo del elemento sensible con el medio en cuestin (termmetro de contacto), para tomar con la
mxima precisin la temperatura del medio. Ciertos casos especiales requieren, sin embargo, la
aplicacin de sensores sin contacto, que determinan la temperatura de un cuerpo o medio en virtud
de su radiacin trmica (infrarroja) (termmetro de radiacin = pirmetro).
La medicin de la temperatura en el automvil se efecta de modo casi exclusivo mediante
termmetros de contacto constituidos por materiales resistivos de coeficiente de temperatura
positivo (PTC) o negativo (NTC), aprovechando su dependencia de la temperatura. La conversin
de la resistencia elctrica en una tensin analgica se realiza casi siempre mediante el
complemento de una resistencia trmicamente neutra o de sentido opuesto, formando un divisor de
tensin (efecto linealizador).
Temperaturas en el automvil
Punto de medicin
magnitud en
C
Aire de admisin /
sobrealimentacin
- 40.....170
Aire ambiente
- 40.....60
Habitculo
- 20.....80
Ventilacin / calefaccin
- 20.....60
Evaporador
(acondicionador de aire)
- 10.....50
Agua refrigerante
- 40.....130
Aceite motor
- 40.....170
Batera
- 40.....100
Combustible
- 40.....120
- 40.....120
Gases de escape
100.....1000
Pinza de freno
- 40.....2000
Los campos de medicin en parte muy distintos exigen un gran nmero de conceptos y tecnologas
de sensores, as como los requerimientos de precisin y de dinmica no mencionados aqu
implican formas de sensores muy diversas. En muchos puntos se mide la temperatura como
magnitud auxiliar, para excluir sus efectos negativos o compensar sus influencias no deseadas
Estructura y funcionamiento
Existen sensores de temperatura de distintas formas constructivas, segn su campo de aplicacin.
Dentro de un cuerpo hay montada una resistencia termosensible de medicin, de material
semiconductor. Normalmente tiene ella un coeficiente de temperatura negativo (NTC), raramente
un coeficiente de temperatura positivo (PTC), es decir, que su resistencia disminuye o aumenta
drsticamente al subir la temperatura.
La resistencia de medicin forma parte de un circuito divisor de tensin alimentado con 5 V. La
tensin que se mide en la resistencia depende, por tanto, de la temperatura. sta se lee a travs
de un convertidor analgico-digital y es una medida de la temperatura del sensor. La unidad de
control del motor tiene almacenada una curva caracterstica que indica la temperatura
correspondiente a cada valor de resistencia o tensin de salida.
Aplicacin
Termistor
Smbolo NTC.
Smbolo PTC.
Cuando la temperatura aumenta, los tipo PTC aumentan su resistencia y los NTC la
disminuyen.
ndice
[ocultar]
1 Introduccin
o
1.1 Tipos
2 Aplicaciones
4 Vase tambin
5 Bibliografa
6 Enlaces externos
Introduccin[editar]
El funcionamiento se basa en la variacin de la resistencia del semiconductor debido al
cambio de la temperatura ambiente, creando una variacin en la concentracin de portadores.
Para los termistores NTC, al aumentar la temperatura, aumentar tambin la concentracin de
portadores, por lo que la resistencia ser menor, de ah que el coeficiente sea negativo. Para
los termistores PTC, en el caso de un semiconductor con un dopado muy intenso, ste
adquirir propiedades metlicas, tomando un coeficiente positivo en un margen de
temperatura limitado. Usualmente, los termistores se fabrican a partir de xidos
semiconductores, tales como el xido frrico, el xido de nquel, o el xido de cobalto.
Sin embargo, a diferencia de los sensores RTD, la variacin de la resistencia con la
temperatura no es lineal. Para un termistor NTC, la caracterstica es hiperblica. Para
pequeos incrementos de temperatura, se darn grandes incrementos de resistencia. Por
ejemplo, el siguiente modelo caracteriza la relacin entre la temperatura y la resistencia
mediante dos parmetros:
con
donde:
(K)
Puede observarse como el valor de este coeficiente vara con la temperatura. Por
ejemplo, para un termistor NTC con B = 4000 K y T = 25 C, se tendr un
coeficiente equivalente
= -0.045
Autocalentamiento.
Tipos[editar]
Termistor (axial)
Sonda de medida
Aplicaciones[editar]
Hay tres grupos:
http://es.wikipedia.org/wiki/Termistor
GND
+
5V
Resist
encia
+
5V
De E1 a
E8
De E1 a
E8
Diodo
Diodo
Configura
cin
SENSOR
CARACTERSTICAS:
a)
b)
Aunque
est
conectada
a la
Placa
Controlador
a
GND
+5V
E1
Sensor de
temperatur
NTC
10 K
Otros.
Sensores de Temperatura
perfecto y confiable funcionamiento durante muchos aos de operacin. Entre las varias ventajas del uso del
Platino como material sensor, podemos destacar su gran estabilidad, la repetitividad y la posibilidad de
operar de forma bastante lineal en una extensa faja de temperaturas (-200C a +850C, pudiendo llegar a
los 1000C en algunos casos especiales).
Las ventajas de las propiedades especiales del platino cuando es utilizado en la fabricacin de sensores de
temperatura son evidentes cuando son comparadas con sensores que utilizan otro tipo de materiales como
por ejemplo semiconductores (KTY) o termistores (NTC):
Tipo de
Sensor
PT RTD
Termistor
(NTC)
Termopar
KTY
Material del
elemento sensor
Platino
Semiconductor
cermico
Unin de 2
metales
Semiconductor de
Silicio
Principio de
funcionamiento
Variacin
hmica
Variacin hmica
unin caliente
(FEM Fuerza
electromotriz)
Variacin hmica
moderado a
bajo
moderado a bajo
bajo
bajo
Costo de hardware
moderado
moderado a bajo
alto
bajo
Rango de
temperatura
-200C a
1000C
(660C
tpico max.)
-100C a +300C,
tipos especiales
hasta +500C
(125C tip.max)
-270C a +1800 C
dependiendo del
tipo
-55C a +300C
Valores
fundamentales
50 a
10.000W
1KW a 1MW
10 mV @ 25C
750mV @ 25C
Precisin
0,03C
Tpica 1% en
resistencia
Para clase 2,
dependiendo del
tipo 2.5C o
0.0075 |t|
Intercambiabilidad
0,06%,
0.2C
10%, 2C tpico
0.5%, 2C
1%, 3C
Estabilidad
Excelente
Moderada
baja
Moderada
Sensibilidad
0.39% /C
-4% /C
40mV /C
10mV /C
Linealidad
Excelente
baja (logartmica)
moderada
moderada
Coeficiente
Positivo
negativo
positivo
Positivo
Caractersticas
Alta precisin
Bajo corrimiento
Baja histresis
Vida til extremamente larga
Seal de salida alta y consecuentemente de fcil tratamiento electrnico
Amplio rango de temperatura, desde -200C hasta 1000C
Excelente linealidad de la curva dR/dT
Alta repetitividad
Totalmente intercambiable
Alta resistencia a choques trmicos
Excelente estabilidad en cualquier faja de operacin
Los sensores de platino tienen como definicin mas comn el valor de 100 @ 0C.
Por esta razn, RTDs de platino son normalmente llamados sensores Pt100, sin embargo existen en el
mercado termo resistencias de platino con valores @ 0C de 25, 500, 1000 y de hasta 10.000, dependiendo
de la aplicacin y de la tecnologa de fabricacin. La curva tpica de los sensores industriales de platino
presenta un coeficiente nominal de 0,3850 /K, tambin existen otros coeficientes que pueden ser
utilizados, tales como: 0,3916 /K, el 0,3750 /K o el 0,3925 /K.
La curva padrn se da a travs de la ecuacin de Callendar Van-Dussen que define la resistencia en funcin
de la temperatura de la siguiente forma:
Para t < 0C:
Rt = Ro [1+At+Bt2-C(t-100C) t3]
Para t 0C:
Rt = Ro (1+At+Bt2)
Donde:
Rt = Resistencia () a la temperatura t (C)
Ro = Resistencia () a 0C
y las constantes:
A = 3.9083 x 10-3 C-1
B = -5.775 x 10-7 C-2
C = -4.183 x 10-12 C-4
Para realizar el clculo inverso, o sea calcular la temperatura (C) en funcin de la resistencia, debemos
usar las ecuaciones enunciadas en la norma ASTM E 1137 / E 1137M como sigue:
Donde:
t = temperatura en C
Rt = resistencia a temperatura t
Ro = resistencia a 0 C
y las constantes:
A = 3.9083 3 103 C1
B = 5.775 3 107 C2
D1 = 255.819 C
D2 = 9.14550 C
D3 = 2.92363 C
D4 = 1.79090 C
A partir de las relaciones matemticas descritas anteriormente, la norma IEC 60751 define una tabla de
valores de referencia para sensores de platino expresada en Ohm para el rango de -200C a +850C.
Resistores de
alambre Bobinado
Film resistors
Tolerance
values
AA
-50 to +250
0 to +150
-100 to +450
-30 to +300
-196 to +600
-50 to +500
-196 to +600
-50 to +600
Normas y Tolerancias
Como se ha mencionado anteriormente, las RTDs son especificadas por sus respectivos coeficientes de
temperatura y para eso existen algunas normas.
En las ltimas dcadas la tendencia mundial, fue la de adoptar como padrn la norma IEC 60751. Los rangos
de temperatura, as como las clases de tolerancia de la norma, son basadas en la experiencia prctica con
los elementos sensores RTDs fabricados con dos tecnologas a saber:
a.- Elemento sensor espiral en cermica
b.- Pelcula plana.
Valores de Tolerancia
Los valores de tolerancia de los RTDs son clasificados en dos tablas distintas, de acuerdo a su tecnologa de
fabricacin. Cada tabla a su vez se divide en cuatro clases de tolerancia, de acuerdo con los valores
mostrados abajo:
Resistores de alambre
Bobinado
Resistores de Film
Valor de
Tolerancia
Tolerancia
Clase
Rango de
Temperatura[
C]
Tolerancia
Clase
Temperatura
Rango [C]
W0.1
-100 to +350
F0.1
0 to +150
(0.1 + 0.0017 |
t|)
W0.15
-100 to +450
F0.15
-30 to +300
(0.15 + 0.002 |
t|)
W0.3
-196 to +660
F0.3
-50 to +500
W0.6
-196 to +660
F0.6
-50 to +600
Tolerancias Especiales
Existen otras dos clases de tolerancia que hasta el momento no fueron normalizadas, entretanto la IEC
60751 acepta esas clases especiales, desde que las RTDs con esas tolerancias sean de comn acuerdo entre
fabricante y usuario. Las clases especiales ms aceptadas y usadas en el mercado mundial son
respectivamente 1/5 y 1/10 del valor W0,3, o sea W0,6 (0.06 + 0.001|t|) y W0.03 (0,03 + 0,0005 | t | )
Adems de las tolerancias, las clases especiales pueden definir tambin fajas de temperaturas de trabajo
mas extendidas, que pueden cubrir valores de -200C hasta 900C, dependiendo del fabricante y de la
tecnologa de fabricacin.
Corriente de Medicin
La corriente de medicin de un RTD, de acuerdo con la norma IEC 60751 debe ser limitada a un valor, cuyo
auto-calentamiento (expresado en C/mW), sea como mximo 25% del valor de la tolerancia de la clase en
condiciones de mxima corriente.
La corriente de medicin, por convencin, no debe ser mayor a 1mA para un sensor de cermica de 100.
Temperatura C
Resistencia de aislacin M
Hasta 250
20
251 a 450
451 a 650
0,5
651 a 850
0,2
de posicin
(potencimetros),
esfuerzo
mecnico
extensiomtricos). temperatura ( RTDs, termistores), humedad ( hurnistores ),etc.
(galgas
Los dos tipos de RTD son: bobinado que permite la contraccin y dilatacin del material sensible y
laminado que tiene menor masa trmica, es ms barato, aunque con menor estabilidad.
Las ventajas de utilizar este tipo de sensores es que tiene un margen de temperatura muy amplio;
como tienen una gran sensibilidad, las medidas son dadas con mucha exactitud y repetitividad;
presentan derivas en la medida de 0,1 C al ao por lo que son muy estables en el tiempo. Los
inconvenientes son que el coste es ms alto que el de los termopares o termistores, tambin su
tamao ser mayor limitando as su velocidad de reaccin; son frgiles ante vibraciones, golpes;
se autocalientan ms.
Por tanto, los sensores RTD son los ms apropiados para aplicaciones en las que la exactitud de la
medida es lo importante.
Las aplicaciones bsicas son en industria para medir la temperatura de automviles,
electrodomsticos, etctera; en laboratorios de precisin; en ohmmetros y en termmetros
utilizados donde hay ambientes exigentes.
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