Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
AUTOMATIZADA
Director
FRANCISCO JAVIER HENAO CASTAEDA
M.Sc
Nota de aceptacin:
CONTENIDO
pg.
1.
TTULO
14
2.
15
2.1 PLANTEAMIENTO
15
2.2 FORMULACIN
15
2.3 SISTEMATIZACIN
15
3.
JUSTIFICACIN
16
4.
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN
17
17
17
5.
18
MARCO DE REFERENCIA
18
20
21
21
22
24
24
5.3.4 Microprocesadores
25
25
5.3.5 Microcontroladores
28
5.3.6 Motores DC
30
37
38
39
39
5.3.10.1 Fotoceldas
40
6.
DISEO METODOLGICO
43
7.
RESULTADOS
44
7.1
44
44
49
53
54
55
56
58
SISTEMA
63
64
8.
CONCLUSIONES
66
9.
RECOMENDACIONES
67
10.
BIBLIOGRAFA
68
LISTA DEFIGURAS
pg.
Figura 1. Diagrama por bloque que muestra la forma de trabajar de la Unidad de
Control.
26
28
29
29
31
32
33
34
35
35
36
37
38
38
39
41
41
Figura 19. Corriente contra iluminacin para varias resistencias de carga distintas.
42
Figura 20. Diagrama del circuito para emisores y receptores de luz.
44
45
46
Figura 23. Mediciones con los emisores de luz. (Imagen obtenida directamente del
osciloscopio FLUKE123)
47
Figura 24. Obstruccin del haz de luz infrarroja entre un par de diodos emisorreceptor.
47
Figura 25. Obstruccin del haz de luz infrarroja entre dos pares de diodos emisorreceptor.
48
Figura 26. Obstruccin del haz de luz infrarroja entre 3 pares de diodos emisorreceptor.
48
Figura 27. Obstruccin del haz de luz infrarroja entre 4 pares de diodos emisorreceptor.
49
50
50
51
52
52
8
54
56
58
60
Figura 37. Diagrama de cuerpo libre de una tuerca representativa con las fuerzas
que actan sobre ella.
60
65
LISTA DE ANEXOS
pg.
ANEXO A
70
ANEXO B
74
ANEXO C
76
ANEXO D
77
ANEXO E
78
ANEXO F
79
ANEXO G
80
ANEXO H
81
ANEXO I
82
ANEXO J
83
ANEXO K
84
ANEXO L
87
ANEXO M
89
ANEXO N
90
10
RESUMEN
11
INTRODUCCIN
12
13
1. TTULO
14
2.1 PLANTEAMIENTO
15
3. JUSTIFICACIN
16
4. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN
17
5. MARCO DE REFERENCIA
18
19
Para el desarrollo del presente proyecto se toman como referencia (en caso de ser
necesario) procesos existentes en algunas de las empresas del entorno de
nuestra regin como por ejemplo GL Ingenieros S.A, Suzuki Motor de Colombia
S.A., Integrando Ltda. y Solomoflex Ltda.
El rea metropolitana de Pereira y Dosquebradas est en el centro de la regin
occidental del territorio colombiano. Su poblacin combinada es de
aproximadamente 630.000 habitantes segn datos del censo del ao (2005).
Su estratgica localizacin central dentro de la regin cafetera, lo ubica dentro del
panorama econmico nacional e internacional, estando unido vialmente con los
tres centros urbanos ms importantes del territorio nacional y con los medios tanto
martimos como areos de comunicacin internacional.
Sus coordenadas
754140.41W.
de
localizacin
son:
Latitud,
44851.40N
Longitud
Fecha
de
20
actualizacin:
15
de
octubre
de
2010.
Esta ltima ha dado lugar al desarrollo del llamado CAD (Computer Aided Design)
o diseo asistido por computador y ms ampliamente a los sistemas CAD/CAM y
CAE.
21
22
23
24
25
datos, ordenar, leer, entre otras. En la Figura1 se muestra la secuencia tpica que
sigue la unidad de control para el tratamiento de las instrucciones.
Figura 1. Diagrama por bloque que muestra la forma de trabajar de la Unidad de
Control.
Generacin de seales
de control
Interpretacin
de las instrucciones
Registro de
instrucciones
Bus de control
(Instruccin)
bus de datos
26
27
http://www.cdronline.com.ar/thumb/MC68HC908GP32CP.jpg
5
28
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/index.html
Los dispositivos de entrada pueden ser un perifrico como un teclado, un mouse,
un sensor o un interruptor. Los dispositivos de salida pueden LEDs, display o
rels.
En la Figura 5 se representa un microcontrolador internamente con su CPU
(Unidad Central de Proceso), sus memorias (RAM y ROM), y sus entradas y
salidas, adems de su fuente de alimentacin y un circuito de reloj.
El microcontrolador se define como un circuito integrado programable, capaz de
ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques
funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica.
Figura 5. Representacin en bloques de un microcontrolador.
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/index.html
29
5.3.6 Motores DC. El motor de corriente directa (DC) moderno fue enfocado
desde hace ms de dos siglos. El nuevo entendimiento y la nueva tecnologa han
transformado al motor DC a travs de dos siglos de investigacin y desarrollo.6
La invencin del motor elctrico es generalmente acreditada a Michael Faraday.
En 1821, Faraday invent el primer motor elctrico tosco. Un alambre rgido,
pivoteado en la parte superior, colgado para que la base final quede inmerso en un
plato de mercurio con el que se forma un polo altamente magntico. Cuando una
gran corriente pasa a travs del alambre, empieza a girar el eje en una rotacin
cnica. Aunque esto demuestre el principio del motor elctrico, este proceso en
particular requiere de mercurio durante todo el proceso. Faraday continu su
investigacin en 1831, invent un dnamo elctrico, con el que produce
electricidad de una rotacin mecnica o absorbe electricidad y produce poder
mecnico.
6
30
http://generadoresdeca.blogspot.com/2009/08/componentes-de-un-generadorde.html
Los motores DC convencionales consisten en uno o ms devanados inductores
(bobina), una armadura devanada ubicada en un rotor magntico y una estructura
magntica que forma un estator. Cuando la corriente directa (DC) pasa a travs de
la bobina, esta corriente crea un campo magntico. El polo norte es atrado por el
polo sur del exterior del campo magntico y viceversa (ver Figura 7).
31
http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html
As, la bobina gira. Cuando la bobina llegue al centro muerto (ver Figura 8), la
escobilla toca ambos segmentos de los conmutadores al mismo tiempo. Al ocurrir
esto no pasa corriente por la bobina, pero gracias a la inercia la bobina contina
girando.
32
http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html
Despus que la bobina pase por el centro muerto, el conmutador cambia la
direccin del flujo de la corriente por la bobina, y la polaridad alrededor de esta se
invierte. Esto ocasiona que la bobina sea atrada por el siguiente polo en esta
rotacin. Esta alteracin de polos contina despus de girar los siguientes 180
grados para continuar con la rotacin de la bobina.
Los motores de corriente directa de campo descubierto son construidos de
diferentes formas y con muchos tipos de devanados, pero todos estos tipos de
motores se resumen en dos categoras. Cuando el campo devanado es diseado
en paralelo con la armadura, el resultado es un motor DC shunt. Y cuando el
campo devanado es diseado en serie con la armadura, el resultado es un motor
DC en serie. Cuando ambos tipos de diseo son usados juntos en una aplicacin
se obtiene un motor DC compuesto.
Los motores shunt son diseados de forma que el campo devanado sea
conectado en paralelo con la armadura (ver figura 9). Estos motores tienen una
aproximacin a una velocidad constante para valores especficos de voltaje
aplicado a la armadura y de corriente del campo.
33
Alimentacin
DC
Devanados
del campo
Armadura
Autores
La no carga de velocidad puede ser variada en amplios rangos de velocidad por
medio del control del voltaje de la armadura y de la corriente del campo. La fuerza
de la carga no es afectada por un cambio en la carga, as que la velocidad puede
mantenerse relativamente como una constante. Los motores shunt pueden ser
usados en mquinas que requieran una velocidad constante e imponer un bajo
torque de arranque y una ligera sobrecarga en el motor. La Figura 10 muestra las
curvas caractersticas del motor DC shunt.
34
http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html
Los motores DC en serie tienen el campo del devanado y la armadura en serie
(ver figura 11). As el campo de la corriente vara con la carga de la corriente.
Cualquier incremento en la carga se convierte en ms corriente pasando a travs
de la armadura y el campo del devanado.
Figura 11. Diagrama de cableado de un motor DC en serie.
Alimentacin
DC
Devanados
del campo
Armadura
Autores
Esto hace que la corriente en el campo del devanado incremente y la velocidad del
motor reduzca. Por otro lado, si la carga del motor decrece el campo ser dbil y
35
http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html
Un motor compuesto es la combinacin de un motor en serie y de un motor shunt
(ver figura 13). Este tiene ambos campos de devanados, el del motor en serie y el
del motor shunt. Dependiendo de la aplicacin, el motor pudo haber sido
construido para que realice las aplicaciones de ambos o de cada uno por aparte.
La adicin de un devanado en serie tiende a mejorar el torque de arranque de un
motor shunt. La adicin de un devanado shunt tiende a limitar la mxima velocidad
del motor que alcanza bajo ligeras condiciones de carga. Usando una combinacin
de devanados en serie y en paralelo, el diseador del motor tiene a su disposicin
un amplio espectro de caractersticas por eso el motor se puede construir para
cualquier aplicacin a la mano.
36
Alimentacin
DC
Armadura
Devanados
del campo
Autores
5.3.7 Motores paso a paso. Estos dispositivos son ideales para adaptarlos en
mecanismos que exijan movimientos precisos.7
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90
hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitaran 4
pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar
un giro completo de 360.8
Los motores paso a paso tienen tambin una caracterstica que les permite quedar
enclavados en una posicin completamente libres. Para quedar enclavado en
alguna posicin una o ms bobinas debe estar energizada. Por el contrario queda
totalmente libre en ausencia de corriente por todas sus bobinas.
Las caractersticas de los motores paso a paso son idneas y por tal motivo se
consider como dispositivo actuador ideal para la realizacin del presente
proyecto.
Principio de funcionamiento. Estn compuestos por un rotor (ver figura 14)
sobre el que van montados distintos imanes permanentes al igual que por una
cantidad de bobinas excitadas en su estator (Figura 15). Toda la conmutacin
debe ser exactamente manejada por un controlador.
37
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20steppers/stepper-tutorial.htm
Figura 15. Estator de un motor paso a paso.
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20steppers/stepper-tutorial.htm
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente, ellos son los
bipolares y los unipolares.
Motor paso a paso bipolar. Tienen cuatro cables de salida. Requieren del
cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en una
secundaria apropiada para realizar cualquier movimiento de rotacin.
Motor paso a paso unipolar. Poseen cinco o seis cables de salida dependiendo
de su configuracin. Esta caracterstica hace que los motores paso a paso
unipolares sean ms fciles de controlar.
5.3.8 Sensores tipo switch. Los sensores tipo switch son divisores de tensin
que se utilizan en acciones que requieren alguna clase de tope o de final de
carrera, el circuito que representa un sensor tipo switch es como el mostrado en la
Figura 16.
38
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/index.html
Los sensores tipo switch o interruptores se deben acondicionar ya que al activarse
se pueden presentar rebotes elctricos, osea, que se pueden producir varios unos
lgicos cuando en realidad es requerido solo uno. Para solucionar este problema
se debe instalar en paralelo al interruptor un capacitor que evite estos rebotes.
5.3.9 Sensor de efecto Hall o sensor Hall. Sirve para medicin de campos
magnticos o corrientes e inclusive para la determinacin de posicin.
En el momento que fluye corriente para un sensor Hall y se aproxima un campo
magntico que fluye en direccin vertical al sensor, este dispositivo crea un voltaje
de salida directamente proporcional al producto de la fuerza del campo magntico
y de la corriente.
Conociendo el valor de la corriente se puede calcular la fuerza del campo
magntico y crendose un campo magntico por medio de corriente circulando por
una bobina o conductor, all se puede tomar con instrumentos de medicin el valor
de la corriente en el conductor o bobina.
En el caso de que se conozcan ambas (campo magntico y corriente) se puede
emplear como detector de metales.
5.3.10 Sensor de fotodiodo. Los fotodiodos son semiconductores sensibles a la
incidencia de diferentes tipos de luces, ya se visible o infrarroja.
Para un funcionamiento correcto se debe polarizar inversamente, as se produce
una circulacin de corriente al momento de excitarse por la luz. Por la forma en
que son construidos los fotodiodos, estos se comportan como clulas
fotovoltaicas, esto quiere decir que cuando el dispositivo se encuentra en ausencia
de luz, el genera una tensin muy pequea.
39
Por el contrario cuando el diodo recibe una luz suficientemente energtica, excita
un electrn para darle movimiento generando un hueco con carga positiva.
5.3.10.1 Fotoceldas. Se constituye como el elemento de ms uso dentro de los
sensores de fotodiodo.
Se clasifican en fotovoltaicas y fotoconductivas. Una celda fotovoltaica vara su
voltaje de salida en relacin con la intensidad de luz a la que est expuesta. Por
otro lado los fotoconductivas son dispositivos pasivos incapaces de producir
energa. Varan su resistencia en relacin directa con la intensidad de la luz en su
superficie.
En la industria, la aplicacin de las fotoceldas cae en dos categoras generales:
Deteccin de la presencia de un objeto opaco.
o La deteccin puede hacerse en una base de todo o nada, en la que el
circuito de la fotocelda tiene solo dos estados de salida que representan
la presencia o la ausencia de un objeto. Este es el tipo de deteccin
usada para contar las partes que viajan por una banda transportadora, o
para evitar la operacin de un mecanismo si las manos del operador no
estn fuera de la luz de trabajo.
o La deteccin puede hacerse en una base continua, teniendo en el
circuito de la fotocelda una salida continuamente variable que representa
la posicin variable del objeto. Este es el tipo de deteccin usada para
observar la orilla de una tira de material en movimiento para evitar que
se desve demasiado de su posicin adecuada.
o La ventaja principal de las fotoceldas sobre otros dispositivos de
deteccin es que no se requieren contacto fsico con el objeto de
deteccin.
Deteccin del grado de translucidez (capacidad de pasar luz) o el grado de
luminiscencia (capacidad de generar luz) de un lquido o un slido. En estas
aplicaciones, el proceso ha sido dispuesto de manera que la translucidez o
luminiscencia representen una variable de proceso importante. Algunos
ejemplos de variables que pueden ser medidas de esta manera son densidad,
temperatura y concentracin de algn compuesto qumico especfico.
Los smbolos usados con frecuencia para las celdas fotovoltaicas se muestran en
la Figura 17.
40
http://www.solarpedia.es/index.php/Imagen:Photovoltaic-cell.png
Las dos flechas dirigidas al crculo que contiene la batera representa que la
energa externa de luz produce la accin de la batera, el smbolo lambda () se
usa para reemplazar las flechas, es decir, la activacin por luz.
El voltaje de salida con circuito abierto contra intensidad de la luz se representa en
la Figura 18 para una celda fotovoltaica tpica.
La funcin es logartmica en el eje de la intensidad de la luz. Esto quiere decir que
la celda es ms sensible a niveles de luz bajos, ya que a pequeo cambio en la
intensidad (1 a 10 candela pie) puede producir el mismo incremento en el voltaje
de salida que un mayor cambio de intensidad (100 a 1000 candela pie) a un
nivel de intensidad de luz mayor.
Figura 18. Voltaje contra iluminacin para una celda fotovoltaica.
http://compean.mx.tripod.com/Archivos/Fotoceldas.htm
41
http://compean.mx.tripod.com/Archivos/Fotoceldas.htm
42
6. DISEO METODOLGICO
43
7. RESULTADOS
7.1
CircuitMaker
44
Como se puede observar, los transistores se instalan en paralelo para sumar las
corrientes. Tanto los emisores como los receptores se ubican frente a frente para
estudiar el comportamiento de la seal una vez se interponga algn objeto entre
cada par emisor-receptor, obstruyendo la trayectoria del haz de luz infrarroja que
se transmite entre los dos.
La experiencia prctica se ilustra en la figura 21.
Figura 21. Montaje del sistema de deteccin y registro de la seal.
FUENTE
REGULADORA
DE VOLTAJE
OSCILOSCOPIO
MONTAJE
(PROTOBOARD)
45
46
Figura 23. Mediciones con los emisores de luz. (Imagen obtenida directamente del
osciloscopio FLUKE123)
3
2
47
48
Figura 27. Obstruccin del haz de luz infrarroja entre 4 pares de diodos emisorreceptor.
4
49
CircuitMaker
Se realiz la prctica con los elementos bsicos descritos en el circuito, tal como
se aprecia en la figura 29.
Figura 29. Montaje del sistema de deteccin y registro de la seal.
50
En la primera prueba no fue posible obtener seales que permitieran realizar una
diferenciacin clara entre objetos de diferentes tamaos.
Revisando nuevamente la hoja de datos del sensor, se comprendi que alrededor
del montaje deba de estar presente un campo magntico para que a partir de la
presencia de un objeto metlico se pudiese obtener algn tipo de seal.
Por lo descrito, se aadi un magneto al montaje con el fin de generar el campo
magntico necesario (ver figura 30).
Figura 30. Montaje del sistema de deteccin en presencia de un campo
magntico.
51
RESPUESTA
NICA DEL
SENSOR
52
53
SolidWorks
54
Nombre
Base corta
Base larga
Soportes derecho e izquierdo base larga
Canal
Soporte motor
Direccionador
Soporte superior rotador
Platina soporte sistema de lectura derecha e izquierda
Sistema de lectura superior e inferior
Motor paso a paso direccionador
55
SolidWorks
Y sus partes se enumeran en la tabla 2.
56
Nombre
Base corta
Base larga
Soporte base larga
Canal
Soporte inferior rotador
Soporte motor
Direccionador
Soporte superior rotador
Tolva
Platina soporte sistema de lectura derecha e izquierda
Sistema de lectura superior e inferior.
Motor paso a paso direccionador
57
SolidWorks
58
Nombre
Base corta
Base larga
Soporte base larga
Canal
Soporte inferior rotador
Soporte motor
Direccionador
Tolva
Platina soporte sistema de lectura derecha e izquierda
Sistema de lectura superior e inferior
Escobillas
Regulador
Motor paso a paso direccionador
Motor dc regulador de flujo
59
Autores
Siendo:
Para mostrar las fuerzas que actan sobre el cuerpo,se presenta el diagrama de
cuerpo libre de la figura 37.
Figura 37. Diagrama de cuerpo libre de una tuerca representativa con las fuerzas
que actan sobre ella.
Autores
60
Siendo:
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
61
(18)
(
)
(
(19)
De (2) tiene:
(20)
(21)
(22)
(23)
62
(24)
De (16) se tiene:
(25)
(26)
(27)
(28)
Se encontr que el coeficiente de friccin dinmica entre un elemento (tuercas en
nuestro caso) y el plano del canal es:
(29)
As, con el desarrollo de una prueba experimental y la aplicacin de la ecuaciones
desarrolladas (ecuacin 29) sobre los valores obtenidos, es posible deducir de
manera aproximada datos como el coeficiente de friccin dinmica ( ) y el tiempo
que invierte cada tuerca en completar el recorrido a travs del canal ( ). Los
clculos se realizan como insumo para el fabricante en caso de ser requerido.
63
sistema de lectura entrega un uno (1), y los otros dos tendrn un cero (0) lo cual
dar como respuesta la posicin correspondiente al tamao de las tuercas, la
tuerca grande se dirigir a la posicin uno (1), la mediana a la posicin dos (2) y la
pequea a la posicin tres (3). El diagrama de flujo correspondiente al
funcionamiento del sistema, se ilustra en el Anexo J.
64
65
8. CONCLUSIONES
Se realizaron investigaciones referentes a normativas que aplicaran al proyecto y
no se encontraron documentos conforme a los cuales se pudiera reglamentar el
diseo de la mquina.
Haciendo pruebas con dos tipos de sensores, ptico y magntico se obtuvo como
resultado que la mejor opcin son los pticos de tipo emisor receptor por su
rpida respuesta, sensibilidad y fcil instalacin. Por otro lado los sensores de
efecto Hall, requieren de la adicin de un imn para obtener una seal clara y til
para realizar el diseo del sistema de control.
Realizando el diseo mecnico se observ que es necesario hacer ajustes durante
el proceso del desarrollo del mismo, por lo tanto es importante que esta nos brinde
la posibilidad de ajustarse a cada una de las necesidades.
El Matlab se utiliz para generar un algoritmo que realiza una estimacin con
valores definidos por el programador, estos valores identifican a cada una de las
piezas a clasificar as como a las que hay que desechar con un funcionamiento
ideal, por otra parte laprueba con los sensores receptores de luz muestra que en
la realidad hay varias caractersticas a contemplar como el ruido, la vibracin, la
posibilidad que las piezas de una misma dimensin no sean exactamente iguales.
El diagrama de flujo y el uso deMatlab sirvieron como base para realizar el diseo
de un programa til para el control efectivo de la mquina donde se evalan todas
las combinaciones posibles de las variables de entrada y ofreciendo una respuesta
para cada combinacin.
66
9. RECOMENDACIONES
67
10. BIBLIOGRAFA
[1] ANGULO USATEGUI, Jos Mara. Electrnica Digital y Microprogramable.
Espaa: International Thompson Editores Spain Paraninfo S.A., 2007. 263
pginas.
[2] ARTOBOLEVSKI, I. I. Mecanismos en la tcnica moderna. Rusia: Editorial Mir,
1976.
[3] BALCELLS, Josep y ROMERAL, Jose Luis. Autmatas Programables. Mexico:
Alfaomega Grupo Editor, 1998. 439 pginas.
[4]
BOOTHROYD,
Geoffrey.
Assembly
Automation
and
Design.EstadosUnidos: Taylor & Francis Group, 2005. 512 pginas.
Product
68
69
ANEXO A
Revisin del estado de la tcnica
tem
Ttulo
MEJORAS EN LAS
MAQUINAS DE
MANIPULACION DE
DEPOSITOS DE
ARTICULOS Y
RECIPIENTES
SIMILARES
RECICLAJE DE
BOTELLAS DE PET
METODO PARA EL
TRATAMIENTO
INTEGRAL DE
DESECHOS
INDUSTRIALES
Descripcin
Fecha
Inventor(es)
Solicitante(es)
Nmero
Patente
ES8700627
(A1)
ES2326655
(T3)
ES2323485
(A1)
tem
Ttulo
CONTENEDOR PARA
RECOGIDA DE
RESIDUOS DE OBRA
Descripcin
Fecha
Inventor(es)
Solicitante(es)
Nmero
Patente
TECSOMA S L
[ES];
ES1068310
RECYCLING S L (U)
3 [ES]
tem
Ttulo
APARATO Y METODO
PARA CLASIFICAR Y/O
ENVASAR
AUTOMATICAMENTE
FRUTOS FRAGILES.
MAQUINA
CLASIFICADORA DE
PRENDAS Y OTROS
ARTICULOS
Descripcin
Fecha
Inventor(es)
72
Solicitante(es)
Nmero
Patente
GREEFS
WAGEN
CARROSSERIE
ES2326279
(T3)
SANSA GARCIA
JOAN [ES];
ES2188352
GIMENEZ
(A1)
GARCIA FIRMO
[ES]
tem
Ttulo
METODO DE
CLASIFICACION DE
TAPONES DE CORCHO
Descripcin
Fecha
Inventor(es)
73
Solicitante(es)
Nmero
Patente
CORCHOS DE
MERIDA S A
ES2140309
[ES]; UNIV
(A1)
EXTREMADURA
[ES]
ANEXO B
Estructura de tareas para el diseo.
TAREA
Disear
Propuesta
MTODOS
Proponer, Criticar, Modificar (PCM)
Mtodos
de
descomposicin
mtodos de transformacin.
SUB TAREAS
Proponer, Verificar, Criticar, Modificar.
y Generacin de especificaciones para sub problemas.
Generacin de especificaciones
para subproblemas.
Propagacin de restriccin incluyendo
Simulacin para decidir cmo se propagan las restricciones.
publicacin de la misma.
Simulacin para predecir el comportamiento de una
Composicin de solucin de sub Mtodos de configuracin.
configuracin candidata.
problemas.
Dominio o simulacin de los clculos
especficos.
Verificar
Simulacin cualitativa, Consolidacin.
Simulacin Visual.
74
TAREA
Criticar
Modificar
MTODOS
SUB TAREAS
Tcnicas
de
anlisis
del
comportamiento causal para asignar
responsabilidades.
Tcnicas
de
anlisis
de
dependencias.
Mtodos ascendentes con parmetros
que incrementen mejoras.
Cambios basados en dependencias.
Disear nuevas funciones. Recomponer con candidato
Conocimiento de la asignacin de la diseado.
funcin de la estructura.
Adicionar nuevas funciones.
Fuente: Design Problem Solving: A Task analysis (R. Chandrasekaran, AI Magazine Winter 1990)
75
ANEXO C
76
clasificadora de tuercas
ANEXO D
Plano de construccin del canal para el flujo de las tuercas y base mayor.
77
ANEXO E
Planos de fabricacin del direccionador, bloque de lectura y acople apoyo inferior- estructura.
78
ANEXO F
79
ANEXO G
Planos de fabricacin de componentes para sujecin del sistema de lectura y acople del apoyo inferior a la
estructura.
80
ANEXO H
Plano de fabricacin del soporte inferior.
81
ANEXO I
Planos de fabricacin de la bisagra de giro del canal y el sistema de escobillas para el posicionamiento
horizontal de las tuercas.
82
ANEXO J
83
ANEXO K
T==1
t=1;
T==2
t=3;
T==3
t=5;
else
t=7;
end
subplot(4,2,t)
plot(x1,y1)
title(['seal de salida del sensor, Tamao: ',num2str(pa(1,T)-1)])
ylabel('Amplitud')
if ((ymax>=0.98)&&(ymax<=1.2))
p1=C(p0,:);
for n=1:length(p1)
if p1(:,n)==0
n=length(p1);
else
x=A((8*(p1(:,n)-1)+1):8*p1(:,n),1);
y=A((8*(p1(:,n)-1)+1):8*p1(:,n),2);
subplot(4,2,t+1)
plot(x,y);
axis equal;
84
axis([-10,10,-8,8]);
title(['Tuercagrande, Tamao: ',num2str(pa(1,1,T)-1)]);
M(n)=getframe;
end
end
p0=1;
movie(M,numtimes,fps)
elseif((ymax>=0.48)&&(ymax<=0.52))
p1=C(p0+4,:);
for n=1:length(p1)
if p1(:,n)==0
n=length(p1);
else
x=A((8*(p1(:,n)-1)+1:8*p1(:,n)),1);
y=A((8*(p1(:,n)-1)+1:8*p1(:,n)),2);
subplot(4,2,t+1)
plot(x,y);
axis equal;
axis([-10,10,-8,8]);
title(['Tuercamediana, Tamao: ',num2str(pa(1,T)-1)]);
M2(n)=getframe;
end
end
p0=2;
movie(M2,numtimes,fps)
elseif((ymax>=0.24)&&(ymax<=0.26))
p1=C(p0+8,:);
85
for n=1:length(p1)
if p1(:,n)==0
n=length(p1);
else
x=A((8*(p1(:,n)-1)+1:8*p1(:,n)),1);
y=A((8*(p1(:,n)-1)+1:8*p1(:,n)),2);
subplot(4,2,t+1)
plot(x,y);
axis equal;
axis([-10,10,-8,8]);
title(['Tuercapequea, Tamao: ',num2str(pa(1,T)-1)]);
M3(n)=getframe;
end
end
p0=3;
movie(M3,numtimes,fps)
else
p1=C(p0+12,:);
for n=1:length(p1)
if p1(:,n)==0
n=length(p1);
else
x=A((8*(p1(:,n)-1)+1:8*p1(:,n)),1);
y=A((8*(p1(:,n)-1)+1:8*p1(:,n)),2);
subplot(4,2,t+1)
plot(x,y);
axisequal;
axis([-10,10,-8,8]);
title(['Objeto NO VALIDO, dato: ',num2str(pa(1,T)-1)]);
M4(n)=getframe;
end
end
p0=4;
movie(M4,numtimes,fps)
end
end
86
ANEXO L
Hoja de clculo para las coordenadas rectangulares del posicionador.
-7,07106781
1,414213562
1,414213562
5,656854249
5,656854249
-4,3316E-16
-4,3316E-16
-7,07106781
-5
5
5
5
5
-5
-5
-5
4,33155E-16
5,656854249
5,656854249
1,414213562
1,414213562
7,071067812
7,071067812
4,33155E-16
5
3
3
-3
-3
-5
-5
5
0 7,071067812
5,656854249 1,414213562
5,656854249 1,414213562
1,414213562 5,656854249
1,414213562 5,656854249
-7,07106781
-7,07106781
0 7,071067812
5
3
3
-5
-5
87
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
45
45
45
45
45
0,78539816
45
0,78539816
0,78539816
0
0
0
0
0
0
0
0
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
0,78539816
1,57079633
1,57079633
-
45
45
0
0
0
0
0
0
0
0
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-90
-90
-90
-3
-5
-3
-5
-5
-5
88
1,57079633
1,57079633
1,57079633
1,57079633
1,57079633
1,57079633
-90
-90
-90
-90
-90
ANEXO M
0
1
2
3
2
0
2
3
2
3
0
3
2
3
4
0
89
0
0
1
2
0
0
0
2
3
0
0
0
3
4
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
4
0
0
0
ANEXO N
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111