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SYSTEM-90E

Die modulare Multi-Achs-Koordination

F1

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F8

F9

F10

ESC

PG UP

PG DN

HELP

MENU

START

CLEAR

STOP

ENTER

Technische Dokumentation
SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)
(nderungen vorbehalten)

D-72124 Pliezhausen
Fon: +49 (0)7127-3862
Fax: +49 (0)7127-32266
www.promicon.com

Inhaltsverzeichnis

Normen und Sicherheit . . . . . . . . . . . 1


Konformitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Elektromagnetische Vertrglichkeit . . . . . . . . . . . . 1
Sicherheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Sicherheitstechnische Hinweise . . . . . . . . . . 2

Bitgruppen-Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Operationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
bersetzer PASM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Stromversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Daten-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

Anschlu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Funktions-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

Umgebungsbedingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Pool-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

Bestimmungsgeme Verwendung. . . . . . . . . . . . . 2

Positions-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Funktionelle Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Geschwindigkeits-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Fernwartung ber Modem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Beschleunigungs-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Installation und Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . 3

Zeit-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Betrieb nach Lagerung und Transport. . . . . . . . . . . 3

Float-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Fehler und auergewhnliche Belastungen . . . . . . 4

Integer-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Reparatur und Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Merker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Digitale Ausgnge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Architektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Digitale Eingnge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Multi-Tasking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Rechen-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

Multi-Port-Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

System-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28

Parallel ablaufende Anwenderprogramme . . 7

Arithmetik mit Geschwindigkeiten


und Beschleunigungen . . . . . . . . . . . . . . . .35

Nichtflchtiger Speicher . . . . . . . . . . . . . . . 7
Hardware-Aufbau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Grundgert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Typ-Umwandlungen . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Bedienfeld pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Anweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Zentraleinheiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

NOP (Keine Operation). . . . . . . . . . . . . . . .41

RS232-Schnittstellen SDC-2 und SDC-3 . . . . . . . 10

LOAD (Laden) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

CAN-Multi-Master-Netzwerk. . . . . . . . . . . . . . . . 10

ADD (Addition) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42

INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 . . . . . . . . 10
INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2 und IBS-3 . 11
Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1 . . . . . . . . 11
Achs-Anschaltungen PCQ-3, PCQ-4,
PCS-4 und SMX-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Ein-Ausgnge analog VIO-2. . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7,
DO-8, MDI-3 und MDO-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

SUB (Subtraktion). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42


MUL (Multiplikation) . . . . . . . . . . . . . . . . .42
DIV (Division) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
MOD (Modulo-Division) . . . . . . . . . . . . . .44
AND, ANDN (Und-Verknpfung) . . . . . . .44
OR, ORN (Oder-Verknpfung). . . . . . . . . .44

Impulszhler DIO-6-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

XOR, XORN (Ex-Oder-Verknpfung) . . . .44

Fang-Funktion DIO-6-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

NEG (Negation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

Bedienoberflche PWIN . . . . . . . . . . . . . . 14
Programmierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Operanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Direkte Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Indizierte Adressierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
System-Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

ABS (Bilden Betrag) . . . . . . . . . . . . . . . . . .46


INT (Bilden ganzzahligen Teil) . . . . . . . . .46
FRAC (Bilden gebrochenen Teil) . . . . . . . .46
TEST (Vergleich mit Null) . . . . . . . . . . . . .47
CMP (Vergleich allgemein) . . . . . . . . . . . .47

Inhaltsverzeichnis

Scc (Synchronisieren) . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Abbrechen von Bewegungen. . . . . . . . . . . . . . . . .66

IFcc (Bedingte Programm-Ausfhrung) . . 49

Nullimpuls-Erfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

JUMP (Programm-Verzweigung) . . . . . . . 51

Nullimpuls-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66

Jcc (Bedingte Programm-Verzweigung) . . 51


CALL (Unterprogramm-Aufruf) . . . . . . . . 52
Ccc (Bedingter Unterprogramm-Aufruf). . 53
LBL (Programm-Marke) . . . . . . . . . . . . . . 53

Nullimpuls bernommen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66

Zeitsynchrone Positions-Erfassung. . . . . . . 67
Synchron-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Start synchrone Positions-Erfassung . . . . . . . . . . .67

Fang-Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

RET (Unterprogramm-Ende). . . . . . . . . . . 54

Fang-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68

PUSH (Retten Rechen-Register) . . . . . . . . 54

Konfiguration Fang-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . .68

PULL (Zurckholen Rechen-Register) . . . 55

Fang-Funktion ausgefhrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69

Beschleunigen indirekter
Verzweigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69

Override-Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Override-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69

Handhabung von Achsen . . . . . . . . . 57


Verwendete System-Register. . . . . . . . . . . 57
Effektive Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Vorgabe Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Aktuelle Ist-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Aktivierung Override. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70

Fahrbereichs-Begrenzung . . . . . . . . . . . . . . 70
Software-Endlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Software-Endlagen aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70

Aktuelle Soll-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Nullpunkt-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 71

Aktuelle Regelabweichung . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Vorgabe Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71

Positionier-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Vorgabe Kreis-Sttzpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71

Maximale Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Vorgabe Kreis-Mittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb. . . . . . . . . . . 59

Bahngeschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Aktuelle Ist-Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . 60

Drehwinkel fr Kreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Positionier-Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Start Linear-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

Maximale Beschleunigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Start Kreis-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

Beschleunigung fr Handbetrieb
und Nullpunkt-Suche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Interpolator arbeitet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

Position erreicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Sollwert-Rechner arbeitet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Linear-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Kreis-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Nullpunkt vorhanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Sttzpunkt-Spezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76

Logisches Nullsetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Mittelpunkt-Spezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Start Dauerbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

ii

Start Positionieren PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Protokoll-Schnittstellen . . . . . . . . . . 79

Start Positionieren PTP-Synchron . . . . . . . . . . . . 63

Verwendete Anweisungen . . . . . . . . . . . . . 79

Steuersignale der Achs-Anschaltungen . . . . . . . . 63

SITX (Empfangen Text) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79

Auslsen von PTP-Positionierungen . . . . . 64

SOTX (Senden Text) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80

Kopplung des Programmablaufes . . . . . . . 64

SICH (Empfangen Zeichen) . . . . . . . . . . . . . . . . .80

Beeinflussen von Bewegungen . . . . . . . . . 65

SOCH (Senden Zeichen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81

Verndern der Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . 65

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 81

Fliegende Vorgabe einer Ziel-Position . . . . . . . . 65

Vorwahl Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . .81

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Inhaltsverzeichnis

Anzahl Zeichen im Empfangs-Puffer . . . . . . . . . . 81

Inverse Darstellung PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . 100

Freier Platz im Sende-Puffer. . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Inverse Zeilendarstellung pTERM . . . . . . . . . . . 100

Status Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Tastatur-Bits pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Feldgre Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 82

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

Anforderung Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . 83
ffnen Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . 83
Verbindung Protokoll-Schnittstelle
vorhanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Lauer-Bedienkonsole . . . . . . . . . . . 103
bergabespeicher zu
Lauer-Bedienkonsole. . . . . . . . . . . . . . . . .103
Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

CAN-Multi-Master-Netzwerk . . . . . 87
Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 87
Zielstation fr CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . 87
Sendeprioritt fr CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . 88

Anschlukabel Lauer-Bedienkonsole. . . . . . . . . 106

Keba-Handterminal HT401. . . . . . 107


Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
Tastatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Register-Spezifikation fr
CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Verwendete Anweisungen. . . . . . . . . . . . .109

Fehlerzhler CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . . 88

HIN (Eingabe von HT401) . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Sendeaufforderung CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . 89

HOUT (Ausgabe auf HT401) . . . . . . . . . . . . . . . 110

bertragung aktiv CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . 89

Verwendete System-Register . . . . . . . . . .111

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Vorwahl HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111


Unsichtbarer Cursor HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Bedienfeld pTERM. . . . . . . . . . . . . . 91

Sichtbarer Cursor HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Feldgre fr HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Aufbau PT-926. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Letzter Tasten-Code von HT401 . . . . . . . . . . . . 112

Aufbau PT-1226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Abbruch-Taste fr HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . 112


Zehnerblock fr HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Codierung der Tasten . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

LED-Ansteuerung HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Verwendete Anweisungen . . . . . . . . . . . . . 94

Handrad HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

PIN (Eingabe von pTERM) . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Override-Potentiometer HT401 . . . . . . . . . . . . . 114

POUT (Ausgabe auf pTERM) . . . . . . . . . . . . . . . 95

Lschen Bildschirm HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 96

Lschen bis Zeilenende HT401 . . . . . . . . . . . . . 114

Unsichtbarer Cursor pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Anforderung HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Sichtbarer Cursor pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

HT401 ist aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Feldgre fr pTERM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Tastatur-Bits HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Letzter Tasten-Code von pTERM. . . . . . . . . . . . . 97

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115

Abbruch-Taste fr pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Anschlukabel Keba-Handterminal . . . . . . . . . . 116

Momentan bettigte Taste pTERM. . . . . . . . . . . . 98


LED-Ansteuerung PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Vorwahl Bedienfeld pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Lschen Bildschirm pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Lschen bis Zeilenende pTERM. . . . . . . . . . . . . . 99
Anforderung pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
pTERM ist aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Hintergrundbeleuchtung pTERM . . . . . . . . . . . . 100

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sonstige Funktionen . . . . . . . . . . . . 117


Zeitgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
Lokale Zeitgeber. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Globale Zeitgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Impulszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Konfiguration Impulszhler . . . . . . . . . . . . . . . . 118

iii

Inhaltsverzeichnis

Aktueller Wert Impulszhler . . . . . . . . . . . . . . . 118


Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Analoge Ein-Ausgnge . . . . . . . . . . . . . . 119


Analog-Ausgnge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Analog-Eingnge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Bedienoberflche PWIN . . . . . . . . . 137


Menue-Technik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Hilfestellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Seiten-Technik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Zufallszahlen-Generator . . . . . . . . . . . . . 119

Funktions-Tasten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Bedingungs-Register . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Werkzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

Gerte-Identifikation . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Debugger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
Darstellung des Quell-Textes . . . . . . . . . . . . .141
Spot-Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141

Transzendentale Funktionen . . . . . . . . . . 121

Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142

System-Laufzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Inspektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143

Evolutions-Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Power-On-Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Editoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
Teach-In. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145

INTERBUS-Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

System-Dienste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146

INTERBUS aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Optimieren Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147

INTERBUS Zykluszhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122


INTERBUS Fehlerzhler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Semaphoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Steuerung des Programmablaufes. 125


Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Belegen eines Programmes . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Zustnde eines Programmes. . . . . . . . . . . . . . . . 126
Handhabung von Alarmen . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Rcksetzen von Programmen. . . . . . . . . . . . . . . 127

Verwendete System-Register. . . . . . . . . . 128


Abbruch-Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Programm-Ende . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Programm-Halt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Fernsteuerung ber digitale Signale . . . . 129


Steuer-Eingnge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Status-Ausgnge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Einschalten der Fernsteuerung . . . . . . . . . . . . . . 130
Abschalten der Fernsteuerung . . . . . . . . . . . . . . 131
Starten des Programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Unterbrechen des Programmes. . . . . . . . . . . . . . 132
Beendigungs-Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Rcksetzen des Programmes . . . . . . . . . . . . . . . 133

Fernsteuerung ber System-Register . . . . 134


Ereignis-Sequenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

bersetzer PASM . . . . . . . . . . . . . . 149


Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Datei-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Dateien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
Kurz-Hilfe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
Informationen ber Ergebnis . . . . . . . . . . . . .151
Quell-Text einschlieen . . . . . . . . . . . . . . . . .151
Vorwahl Programm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152
Steuerung Druck-Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . .152
Gemischte Ausgabe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152
Seiten-Formatierung einschalten. . . . . . . . . . .152
Seiten-Spezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152
Text-Aufteilung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
Relative Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
Argument-Datei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153

Quell-Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Kommentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154
Gro- und Kleinschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . .154
Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154
Ganzzahlige Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
Arithmetische Ausdrcke . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
Text-Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
Anweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
Programm-Marken. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
Indizierte Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
INDEX-Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157

iv

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Inhaltsverzeichnis

WIDTH-Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Maximale Beschleunigung . . . . . . . . . . . .186

PRESET-Direktive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Beschleunigung fr Handbetrieb
und Nullpunkt-Suche. . . . . . . . . . . . . . . . .186

LIST-Direktive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
DEFINE-Direktive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Kapselung von Symbolen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Vordefinierte System-Register . . . . . . . . . . . . . . 161

Inkrement-Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . .187
Proportional-Verstrkung . . . . . . . . . . . . .187
Vorwrts-Kompensation . . . . . . . . . . . . . .187

Transferprogramme
PLOAD und PSAVE. . . . . . . . . . . . 163
Datei-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Allgemeine Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Kurz-Hilfe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Informationen ber Ergebnis . . . . . . . . . . . . . 164
Modem-Betrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
bertragung mittels pNET
Online-Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Spezielle Optionen von PLOAD. . . . . . . . . . . . . 165
Vorwahl Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Rcksetzen vor Laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Starten nach Laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Lernen INTERBUS-Topologie . . . . . . . . . . . . . 165
Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Spezielle Optionen von PSAVE . . . . . . . . . . . . . 166
Vorwahl Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Anhngen Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Smtliche Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Register-Bereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Boot-Optionen von PLOAD . . . . . . . . . . . . . . . . 167

Toleranzfenster fr PositionsErkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188


Zeitfenster fr Positions-Erkennung . . . . .188
Zeitfenster fr Blockier-berwachung . . .188
Methode fr Nullpunkt-Suche. . . . . . . . . .189
Aktivierung Software-Endlagen . . . . . . . .192
Aktivierung Offset-Kompensation . . . . . .192
Anzahl Nachkommastellen . . . . . . . . . . . .192
Konfiguration SSI-Interface . . . . . . . . . . .193
Konfiguration Schrittmotor-Impuls. . . . . .194
Programm-Zuordnung . . . . . . . . . . . . . . . .195

Allgemeine System-Parameter . . . 197


Anzahl Nachkommastellen
fr Float-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
Prioritt der Programme . . . . . . . . . . . . . .198
Modus der Programme . . . . . . . . . . . . . . .198
Einstellung RS232-Schnittstellen . . . . . . .199
Einstellung CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . .201
Einstellung Profibus-DP-Anschaltung . . .201

Alarm-Meldungen. . . . . . . . . . . . . . 169
Beschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Achsbezogene System-Parameter . 183

Einstellung INTERBUS-Slave-Anschaltung201
Bezeichner der Achsen . . . . . . . . . . . . . . .202
Speicher-Aufteilung . . . . . . . . . . . . . . . . .203
INTERBUS-Topologie. . . . . . . . . . . . . . . . .204

Skalierungs-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Nullpunkt-Verschiebung . . . . . . . . . . . . . 184

Die Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . 207

Software-Endlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

Auflsung Wegme-System . . . . . . . . . . 185

Anordnung der Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Maximale Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . 185

Adress-Einstellung der Baugruppen. . . . . . . . . . 208

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb. . . . . 185

Vorsichtsmanahmen beim Umkonfigurieren . . 208

Geschwindigkeit fr Nullpunkt-Suche. . . 186


Stop-Geschwindigkeit fr Schrittmotor . . 186

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Grundgert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
Abmessungen SBR-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Abmessungen SBR-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

Inhaltsverzeichnis

Abmessungen SBR-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

Zuordnung der Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .251

Abmessungen SBR-2X9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Zentraleinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

Ein-Ausgnge digital
MDI-3 und MDO-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Bedienung und Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Verwendbare Anschaltmodule . . . . . . . . . . . . . .254

Restriktionen der
Zentraleinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Hinweise zur Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . .255

RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 . 216

Bedienfeld PT-926 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

Anschlu der Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

Abmessungen PT-926-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258

CAN-Anschaltung CAN-2. . . . . . . . . . . . 219

Bedienfeld PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

Verbindung der Stationen . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

Abmessungen PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .260

INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1. . 221

Anschlukabel PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .261

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

Zubehr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

Zuordnung der Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255

Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes . . . . . 222

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2. . . . 223

pNET Online-Kommunikation . . . 265

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

Konventionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes . . . . . 224

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-3. . . . 225


Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes . . . . . 226
Adress-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1 . 227


Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Parametrierung durch den Master . . . . . . . . . . . 228
Konfigurierung durch den Master . . . . . . . . . . . 228
Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes . . . . . 229

Telegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Schreiben Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267
Lesen Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267
Schreiben Bitgruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .268
Lesen Bitgruppen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .268
Antwort auf ungltige Telegramme . . . . . . . . . .269

CAN-Multi-Master-Netzwerk. . . . . . . . . . 269
Aufbau und Abbau der Kommunikation. . 270
Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern. . . . . 270

Lageregler inkremental
PCQ-3 und PCQ-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

Anschlu externer Gerte . . . . . . . . . . . . . 271

Anschlu Drehzahlregler und Steuersignale . . . 232


Anschlu inkrementales Wegme-System . . . . 233

Installation des
PIDS-90 Software-Paketes . . . . . . . 273

Lageregler absolut PCS-4 . . . . . . . . . . . . 236

Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Anschlu Drehzahlregler und Steuersignale . . . 238


Anschlu absolutes Wegme-System . . . . . . . . 239

Schrittmotor-Indexer SMX-2. . . . . . . . . . 241


Anschlu der Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

Ein-Ausgnge analog VIO-2 . . . . . . . . . . 245


Anschlu der Analog-Eingnge . . . . . . . . . . . . . 246
Anschlu der Analog-Ausgnge . . . . . . . . . . . . 247

Ein-Ausgnge digital
DIO-6, DI-7 und DO-8 . . . . . . . . . . . . . . 248
Impulszhler DIO-6-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Die Datei READ.ME . . . . . . . . . . . . . . . . 274


Installation des Software-Paketes . . . . . . . 274
Anschlu des Programmier-Host . . . . . . . 274
Anschlukabel Programmier-Host . . . . . . . . . . .275

Fernwartung ber Modem. . . . . . . . . . . . . 276


Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .276
Hinweise zur Sicherheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .277

Stichwortverzeichnis. . . . . . . . . . . . 279

Fang-Funktion DIO-6-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250


Anschlu der digitalen Eingnge . . . . . . . . . . . . 250
Anschlu der digitalen Ausgnge . . . . . . . . . . . 251

vi

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Normen und Sicherheit


Dieses Kapitel definiert die spezifischen Normen, die bei der Entwicklung und Herstellung des
SYSTEM-90E bercksichtigt wurden. Auerdem wird auf die Bedingungen eingegangen, die vom
Betreiber des SYSTEM-90E einzuhalten sind, um einen gefahrlosen Betrieb des SYSTEM-90E zu
gewhrleisten. Alle Angaben gelten ausschlielich fr die in dieser Dokumentation angegebenen
Baugruppen.

Konformitt
Elektromagnetische Vertrglichkeit
EG-Konformittserklrung
Muster dieses Gertetyps sind geprft und unter Anwendung der Normen
DIN EN 50081 Teil 2 / VDE 0839 Teil 81-2
Fachgrundnorm Straussendung Industriebereich
und
DIN EN 50082 Teil 2 / VDE 0839 Teil 82-2
Fachgrundnorm Strfestigkeit Industriebereich
als in bereinstimmung mit den Zielen der
Richtlinie des Rates vom 03.05.1989 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der
Mitgliedsstaaten ber die elektromagnetische Vertrglichkeit (89/336/EWG)
befunden worden. Das Produkt erfllt damit die Voraussetzungen fr das Anbringen der CE-Kennzeichnung.
Durch die Anwendung der Norm DIN EN 50081 Teil 2 / VDE 0839 Teil 81-2 (Fachgrundnorm
Straussendung Industriebereich) gelten fr dieses Produkt der Grenzwertklasse A nach EN 55011
die in der Fachgrundnorm festgelegten Einschrnkungen des Einsatzortes. Dies bedeutet, da dieses Produkt nicht im Wohnbereich, in Geschfts- und Gewerbebereichen sowie in Kleinbetrieben
eingesetzt werden darf.

Die Prfung der Strfestigkeit umfat folgende Beanspruchungen:


IEC 801-2: Entladung statischer Elektrizitt (ESD)
IEC 801-3: Elektromagnetisches HF-Feld, amplitudenmoduliert
IEC 801-4: Schnelle Transienten (Burst)
IEC 801-6: Hochfrequenz unsymmetrisch amplitudenmoduliert (HF-Einstrmung)
Zur Einhaltung der Schutzbestimmungen dieser Normen und zur Sicherung der zuverlssigen
Funktion mssen vom Errichter und Betreiber die in dieser Dokumentation enthaltenen Randbedingungen und Installationshinweise eingehalten werden. Insbesondere mssen die Angaben ber
die Abschirmung von Leitungen eingehalten werden. Weiterhin ist zu beachten, da Schirmsysteme geschlossen sind, Schirme also auch am leitungsfernen Ende angeschlossen sind.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sicherheitstechnische Hinweise

Normen und Sicherheit

Sicherheit
Das SYSTEM-90E wird ausschlielich an Kleinspannung angeschlossen und fllt deshalb formal
nicht unter die Niederspannungsrichtlinie. Bei der Entwicklung und Herstellung des Produkts
wurde jedoch die Norm DIN EN 61010 / VDE 411 Teil 1 (Sicherheitsbestimmungen fr elektrische Me-, Steuer-, Regel- und Laborgerte / Teil 1: Allgemeine Anwendungen) beachtet und
bereinstimmung mit den Sicherheitszielen dieser Richlinie festgestellt.

Besttigung nach VBG 4 5 Absatz 4


Durch Anwendung der oben genannten Sicherheitsnormen ist damit auch sichergestellt, da das
Produkt den Voraussetzungen der VBG 4 entsprechend beschaffen ist.

Sicherheitstechnische Hinweise
Die folgend aufgefhrten Hinweise sind bei der Handhabung, Installation und dem Betrieb des
Gertes unbedingt einzuhalten.

Stromversorgung
Das SYSTEM-90E ist zum Anschlu an Sicherheitskleinspannung oder Funktionskleinspannung
(SELV, PELV nach VDE 0100) vorgesehen und darf nur an Kleinspannungen oder Kleinspannungsnetze angeschlossen werden, die von hheren Spannungen, z.B. dem Niederspannungsnetz,
sicher getrennt sind (siehe Grundgert auf Seite 209).

Anschlu
Die mitgelieferte verschraubbare Steckbuchse ist fr festen Anschlu eines Verbindungskabels zur
Kleinspannungsversorgung vorgesehen und enthlt keinen Schutzleiteranschlu.
Zur Vermeidung von unterschiedlichen Spannungspotentialen, die sich auf den zuverlssigen
Betrieb auswirken knnen und zur Vermeidung von Spannungsverschleppung im Fall eines Fehlers in der Gesamtanlage, wird das Gert an den Schutzleiter des Versorgungsnetzes der Gesamtanlage angeschlossen.
Der Anschlu des Schutzleiters erfolgt ber den Erdungsbolzen des Grundgertes, der mit dem
Schutzleiter des Netzes zu verbinden ist. Dies geschieht ber einen festen Anschlu. Jede Unterbrechung des Schutzleiters innerhalb oder auerhalb des Gertes ist unzulssig.

Umgebungsbedingungen
Um den sicheren und zuverlssigen Betrieb des SYSTEM-90E zu gewhrleisten, sind die zulssigen Umgebungsbedingungen fr den Betrieb einzuhalten (siehe Umgebungsbedingungen auf
Seite 207).

Bestimmungsgeme Verwendung
Das SYSTEM-90E darf nur fr die Zwecke eingesetzt werden, fr die es konstruiert wurde. Hierzu
wird besonders auf die technischen Daten dieser Betriebsanleitung hingewiesen. Ein Betrieb
auerhalb dieser Bedingungen kann gefhrlich sein oder das Gertesystem beschdigen.
Insbesondere sollen keine Stromkreise angeschlossen werden, fr die das SYSTEM-90E nicht ausgelegt ist. Alle Signalausgangs- und Signaleingangsstromkreise sind von berhrungsgefhrlichen
Stromkreisen sicher getrennt. Extern angeschlossene Stromkreise mssen den gleichen Regeln entsprechen.
Das SYSTEM-90E ist fr stationren Betrieb vorgesehen und darf nicht im mobilen Betrieb
(Land-, Luft- und Wasserfahrzeuge) eingesetzt werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Normen und Sicherheit

Sicherheitstechnische Hinweise

Funktionelle Sicherheit
Das SYSTEM-90E enthlt keine elektronisch wirkenden Schutzeinrichtungen oder Schutzfunktionen fr die zu steuernde Maschine oder Anlage. Schutzeinrichtungen an Maschinen und Anlagen
mssen entsprechend den einschlgigen Sicherheits- und Unfallverhtungsvorschriften vorgesehen
werden. Sicherheits- und Unfallverhtungsvorschriften mssen beim Arbeiten im Wirkungskreis
der gesteuerten Maschine oder Anlage beachtet werden.
Steuersignale des SYSTEM-90E gelten nicht als alleiniger sicherer Schutz gegen Anlaufen oder
gegen andere unbeabsichtigte Zustnde oder Funktionen. Unbeabsichtigte Funktionen oder
Zustnde knnen nicht nur durch Fehler oder Ausfall der Hardware, sondern auch durch fehlerhafte Parametrierung und Programmierung entstehen.
Bei der Bedienung des SYSTEM-90E mittels eines Computers ist zustzlich zu beachten, da dessen Bedienelemente (Tasten) zur Steuerung von Maschinenelementen und zum Anhalten von
Funktionen nicht als sicher im Sinne der einschlgigen Sicherheits- und Unfallverhtungsvorschriften zu betrachten sind. Je nach Anwendung sind daher zustzlich unabhngig wirkende
Schutzeinrichtungen oder Schutzfunktionen vorzusehen.

Fernwartung ber Modem


Bei der Fernwartung des SYSTEM-90E ber Modems hat der Bediener keinen optischen und akustischen Kontakt zu der zu steuernden Maschine. Auerdem hat der Bediener auch keine Mglichkeit, die Maschine entsprechend den einschlgigen Sicherheits- und Unfallverhtungsvorschriften
stillzusetzen.
In diesen Fllen sind entsprechende unabhngig wirkende Schutzvorkehrungen im Sinne der einschlgigen Sicherheits- und Unfallverhtungsvorschriften zu treffen, um unbeabsichtigte
Zustnde, Funktionen und Bewegungen zu verhindern (siehe auch Fernwartung ber Modem auf
Seite 276).

Installation und Inbetriebnahme


Smtliche Installations- und Inbetriebnahmearbeiten drfen nur von fachkundigem und geschultem Personal ausgefhrt werden. Insbesondere sind die gltigen VDE-Vorschriften zu beachten,
z.B:
VDE 0100
Bestimmungen fr das Errichten von Starkstromanlagen mit Nennspannungen kleiner
1000 Volt.
VDE 0113
Elektrische Ausrstung von Industriemaschinen.
VDE 0160
Ausrstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln.
Bei der Installation des Gertes, sowie der zum Betrieb notwendigen Komponenten, sind die diesbezglichen Hinweise in dieser Dokumentation zu beachten.
Vor Inbetriebnahme ist sicherzustellen, da die Betriebsspannung des SYSTEM-90E und die angelegte Betriebsspannung bereinstimmen.
Der Betrieb des Gertes ist nur mit vollstndig eingeschobenen und mit Frontplattenschrauben
gesicherten Modulen zulssig. Smtliche Module drfen nur im spannungslosen Zustand eingesteckt oder herausgezogen werden. Nach dem Abschalten der Betriebsspannungen sind die
Module nach 10 Sekunden spannungsfrei.

Betrieb nach Lagerung und Transport


Lagerung und Transport knnen eine hohe Beanspruchung bedeuten (siehe nchster Abschnitt).
Ein Gert, das bei tiefer Temperatur gelagert oder transportiert wurde, kann betauen, wenn es in
einen warmen Raum gebracht wird. Es darf erst eingeschaltet werden, wenn keine Betauung am

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sicherheitstechnische Hinweise

Normen und Sicherheit

Gert mehr sichtbar ist und wenn es den erlaubten Bereich der Betriebstemperatur erreicht hat.
Letzteres gilt auch nach Lagerung oder Transport bei hoher Temperatur (z.B. im Kofferraum eines
PKW).

Fehler und auergewhnliche Belastungen


Wenn anzunehmen ist, da ein gefahrloser Betrieb nicht mehr mglich ist, so ist das Gert auer
Betrieb zu setzen und gegen Wiedereinschalten zu sichern. Dieser Fall tritt ein, wenn das Gert
sichtbare Beschdigungen aufweist, wenn das Gert nicht mehr arbeitet, nach berbeanspruchungen jeglicher Art, die die zulssigen Grenzen berschreiten, nach auergewhnlichen Beanspruchungen durch lange Lagerung unter ungnstigen Bedingungen oder schwerer Transportbelastung.
Schden sind zu vermuten, wenn schon die Verpackung deutliche Beschdigungen aufweist.

Reparatur und Wartung


Reparaturen sind fachgerecht auszufhren: Reparatur und Wartungsarbeiten drfen nur von fachkundigem und geschultem Personal durchgefhrt werden.
Es drfen nur die vorgeschriebenen Sicherungen verwendet werden. Bei Reparaturen ist darauf zu
achten, da konstruktive Merkmale nicht sicherheitsmindernd verndert werden, insbesondere drfen die Kriech- und Luftstrecken und die Abstnde durch die Isolierung nicht verkleinert werden.
Zum Ersatz drfen nur Orginalteile verwendet werden. Andere Teile sind nur zulssig, wenn
dadurch die sicherheitstechnischen Eigenschaften nicht verschlechtert werden.
Beim ffnen von Abdeckungen oder Entfernen von Teilen mit Werkzeug knnen spannungsfhrende Teile freigelegt werden. Das Gert mu vor dem ffnen oder vor dem Entfernen von Modulen (Baugruppen) von allen Spannungsquellen getrennt sein, siehe auch oben unter Abschnitt
Installation und Inbetriebnahme. Wenn Arbeiten an unter Spannung stehenden Schaltungen unvermeidbar sind, so darf das nur durch eine Fachkraft geschehen, die mit den damit verbundenen
Gefahren vertraut ist.
Beim Hantieren an offenen Schaltungen und Modulen sind elektrostatische Schutzmanahmen zu
beachten, um Beschdigungen zu vermeiden, (siehe Vorsichtsmanahmen beim Umkonfigurieren auf Seite 208).

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Architektur
Das SYSTEM-90E ist ein hochmodernes und uerst leistungsfhiges Steuerungs-System, das in
einem Gert die Funktionalitt unterschiedlicher Disziplinen vereinigt. Der modulare Aufbau bietet eine weitreichende Skalierbarkeit der Komponenten vom einfachsten einachsigen System bis
hin zu Multi-Achs-Systemen mit dezentralen Einheiten und Vernetzung ber Feldbus-Systeme.

Multi-Tasking
Eine der wichtigsten Eigenschaften des SYSTEM-90E ist die Mglichkeit des Multi-Tasking.
Unter Multi-Tasking versteht man die Fhigkeit eines Systemes, mehrere Aufgaben praktisch
gleichzeitig zu bearbeiten.
Beim SYSTEM-90E knnen 3 gleichberechtigte Programme gleichzeitig, und vor allem unabhngig voneinander, ablaufen. Hierdurch ist es mglich, 3 Prozesse gleichzeitig und vollkommen
asynchron zu kontrollieren.
Der Vorteil dieser Technik liegt darin, da die System-Ressourcen, wie Speicher und Ein-AusgabeBaugruppen effizient genutzt werden, da diese fr alle Programme zur Verfgung stehen.
Das Multi-Tasking-Betriebssystem koordiniert hierbei die folgenden Aufgaben:
3 parallel laufende Anwenderprogramme
Kommunikation mit dem Programmier-Host
pNET Online-Kommunikation
Datentransport ber CAN-Multi-Master-Netzwerk
Zugriff auf Multi-Port-Variablen
Verwaltung und berwachung der Achsen
System-Diagnose
Um den Anforderungen schnell laufender Prozesse in besonderem Mae gerecht zu werden, ist das
Multi-Tasking-Betriebssystem auf besonders kurze Reaktionszeiten ausgelegt.
Eine weitere wichtige Eigenschaft des Multi-Tasking-Betriebssystemes besteht darin, da die Programme nicht an die Bewegung der Achsen gekoppelt sind. Sie knnen weiterarbeiten, whrend
die Achsen selbstndig im Hintergrund den Fahrauftrag ausfhren. Daraus resultiert ein auerordentlicher Freiheitsgrad bei der Realisierung von Automatisierungsaufgaben, da es zu keinen
Blockaden des Programmablaufes whrend der Ausfhrung von numerischen Bewegungen
kommt.

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Multi-Port-Variablen

Architektur

Multi-Port-Variablen
Auf smtliche Variablen die im nichtflchtigen Speicher des SYSTEM-90E angelegt sind, kann im
Multi-Port-Verfahren von unterschiedlichen Seiten wahlfrei zu jedem beliebigen Zeitpunkt lesend
und schreibend zugegriffen werden. Die Koordination dieser Zugriffe wird vom Multi-TaskingBetriebssystem des SYSTEM-90E vorgenommen; hierdurch sind keine programmtechnischen
Manahmen erforderlich.
Auf die Variablen kann von folgenden Seiten aus zugegriffen werden:
Anwenderprogramme
pNET Online-Kommunikation
CAN-Multi-Master-Netzwerk
Programmier-Host
Diese Fhigkeit des Multi-Port-Zugriffes ist fr vielerlei Aufgaben von besonderem Vorteil:
Direkter Datenaustausch zwischen den Anwenderprogrammen
Kommunikation zwischen Anwenderprogrammen und externen Rechnern und Gerten
Inspektion und Manipulation von Variablen beim Testen und Debuggen von Programmen

pNET OnlineKommunikation

CAN-MultiMaster-Netzwerk

Multi-Port-Speicher (Pool)

Programm #0

RechenRegister

Programm #1

RechenRegister

Programm #2

RechenRegister

System-Register (Ressourcen)

CAN-2
Multi-MasterNetzwerk

IMA-1
IBS-2
IBS-3
INTERBUSAnschaltung

PBS-1
Profibus-DPAnschaltung

SDC-2
SDC-3
2-fach RS232Schnittstelle

VIO-2
Analoge
Ein-Ausgnge

DIO-6
DI-7
DO-8
MDI-3
MDO-4
Digitale
Ein-Ausgnge

PCQ-3
PCQ-4
PCS-4
SMX-2
Lageregler
oder Indexer

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Architektur

Parallel ablaufende Anwenderprogramme

Parallel ablaufende Anwenderprogramme


Eine besonderer Vorzug des SYSTEM-90E besteht darin, da bis zu 3 Anwenderprogramme parallel und unabhngig voneinander arbeiten knnen. Diese Eigenschaft wird durch die Fhigkeit des
Multi-Tasking-Betriebssystemes ermglicht, mehrere Aufgaben gleichzeitig zu bearbeiten.
Parallel ablaufende Anwenderprogramme haben den Vorzug, da eine Automatisierungsaufgabe in
logisch getrennte Software-Komponenten zerlegt werden kann und hierdurch eine Verbesserung
der Software-Transparenz bei gleichzeitiger Reduzierung der Entwicklungszeiten erreicht wird.
Soll beispielsweise eine Zufhr- und Entnahmestation fr eine Werkzeugmaschine realisiert werden, wobei die Zufuhr und Entnahme unabhngig voneinander erfolgen soll, wre folgende Aufteilung der Anwenderprogramme denkbar:
Zufhrstation
Entnahmestation
Kommunikation mit bergeordneter SPS

Nichtflchtiger Speicher
Der Speicher des SYSTEM-90E ist physikalisch auf der Zentraleinheit angeordnet. Die Gre des
Speichers variiert je nach verwendeter Zentraleinheit.
Um diesen Speicher mglichst optimal auszunutzen, kann dieser frei aufgeteilt werden. Das heit,
die Anzahl der verschiedenen Register, sowie die Gre der Programme wird vom Anwender frei
festgelegt. Hierdurch ist es mglich, die Gre der einzelnen Bereiche optimal an die Anwendung
anzupassen. Dieser konfigurierbare Bereich des Speichers wird auch als Anwenderspeicher oder
Pool bezeichnet.
Der Speicher ist in folgende Bereiche unterteilt:
System-Parameter
Hier werden smtliche Parameter gespeichert, die zur individuellen Konfiguration des Systemes erforderlich sind.
Diagnose-Logbuch
Die letzten 200 Ereignisse werden im Diagnose-Logbuch gespeichert. Hierdurch knnen insbesondere Alarm-Meldungen inspiziert werden, die nicht vom Bediener besttigt oder wahrgenommen wurden. Dies ist besonders dann wichtig, wenn das SYSTEM-90E ohne die
Bedienoberflche PWIN betrieben wird und somit Alarm-Meldungen nicht sofort dargestellt
werden knnen.
Anwenderspeicher (Pool)
In diesem Bereich erfolgt die Speicherung der Register-Inhalte und Programme. Die Gre der
einzelnen Bereiche wird mittels der System-Parameter festgelegt.
Die Speicherung erfolgt nichtflchtig in einem CMOS-RAM, das durch eine hochwertige LithiumBatterie gepuffert ist. Diese Speichertechnologie bietet gegenber anderen Verfahren gravierende
Vorteile:
Das Schreiben in den Speicher erfolgt vollkommen verschleifrei. Dies bedeutet, da jede
Speicherzelle beliebig oft verndert werden kann, ohne da eine Alterung auftritt und als Folge
der Speicherinhalt verloren gehen kann.
Der Schreibvorgang ist auerordentlich schnell, da keine Programmierzyklen erforderlich sind.
Hierdurch wird die Rechenleistung des gesamten Systemes erhht.
Um eine mglichst hohe Datensicherheit zu gewhrleisten, besitzt jeder Speicherplatz, mit Ausnahme von Merkern, eine zustzliche Hamming-Prfsumme. Beim Einschalten des Systemes werden smtliche Speicherpltze mittels dieser Prfsumme auf Konsistenz berprft, die SystemParameter werden zustzlich auf Plausibilitt untersucht. Die Verwendung von Hamming-Prf-

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Nichtflchtiger Speicher

Architektur

summen hat den zustzlichen Vorteil, da Einzelbitfehler vom SYSTEM-90E selbstndig korrigiert werden knnen. Sind smtliche Speicherpltze in Ordnung, wird die Funktion des
SYSTEM-90E aktiviert.
Die Verwendung von Prfsummen gewhrleistet, da die Funktion des Speichers hinsichtlich des
Datenerhaltes von der Steuerung berprft werden kann, und somit ein eventueller Datenverlust
infolge einer entladenen Batterie oder anderer technischer Defekte (beispielsweise defekte Speicherzellen oder unsachgeme Handhabung oder Lagerung) erkannt wird.
Die Lebensdauer der Batterie ist auf 10 Jahre im ausgeschalteten Zustand des Gertes bei einer
Umgebungstemperatur 0 bis 30 Celsius ausgelegt. Diese Lebensdauer wird einerseits dadurch
erreicht, da eine spezielle Lithium-Thionylchlorid-Batterie eingesetzt wird, die auf derartige
Langzeitanwendungen ausgelegt ist und eine sehr niedrige Selbstentladung aufweist, andererseits
wird bei der Herstellung der Baugruppen jeder Speicherbaustein auf die Einhaltung der zulssigen
Stromaufnahme geprft.

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Architektur

Hardware-Aufbau

Hardware-Aufbau
Prinzipiell ist das SYSTEM-90E in folgende funktionelle Kategorien unterteilt:
Grundgert mit Stromversorgung
Zentraleinheit
Funktionsbaugruppen fr unterschiedliche Aufgaben
Externes Bedienfeld pTERM

Grundgert
Dieses dient zur Aufnahme der Zentraleinheit und der Funktionsbaugruppen.
Das Grundgert ist als 19-Zoll-Baugruppentrger mit 3 HE aufgebaut und bietet je nach Ausfhrung Platz fr eine unterschiedliche Anzahl von Baugruppen.
Darber hinaus ist eine Stromversorgung zum Anschlu des Steuerungs-Systemes an ein
24V-Gleichspannungsnetz enthalten.
SBR-5
5 Steckpltze, 28 TE
SBR-9
9 Steckpltze, 44 TE
SBR-19
19 Steckpltze, 84 TE
SBR-2X9
2-mal 9 Steckpltze, 84 TE,
2 Systeme mit jeweils einer Zentraleinheit

Bedienfeld pTERM
Zur anwendungsbezogenenen Realisierung von Mensch-Maschine-Dialogen kann das externe
Bedienfeld pTERM direkt angeschlossen werden. Hierbei erfolgt die Programmierung direkt im
Anwenderprogramm des SYSTEM-90E, wodurch sich die Handhabung sehr einfach gestaltet, da
keine zustzliche Programmierung des Bedienfeldes erforderlich ist.
PT-926
Bildschirm mit 9 Zeilen und 26 Spalten
30 Tasten
PT-1226
Bildschirm mit 12 Zeilen und 26 Spalten
35 Tasten
10 LEDs

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Hardware-Aufbau

Architektur

Zentraleinheiten
Zum Betrieb des Steuerungs-Systemes wird der rechte Steckplatz der Grundgerte SBR-5, SBR-9
und SBR-19 mit einer Zentraleinheit bestckt. Beim Grundgert SBR-2X9 wird auf beiden Seiten
jeweils der rechte Steckplatz mit einer Zentraleinheit bestckt.
CPU-4B
68001, 20 MHz, 8 Bit, 128 kByte, RS232-Schnittstelle, bis 4 Achsen
CPU-5B
68000, 20 MHz, 16 Bit, 256 kByte, bis 6 Achsen
CPU-6B
68020, 24 MHz, 16/32 Bit, Zero-Wait, 512 kByte, bis 8 Achsen
CPU-7
68020, 24 MHz, 32 Bit (Shadow-RAM), 2048 kByte, bis 10 Achsen
CPU-8
68020, 32 MHz, 32 Bit (Shadow-RAM), 2048 kByte, bis 10 Achsen
Die Zentraleinheit beinhaltet das komplette Betriebssystem, das zur Verwaltung des SYSTEM-90E
erforderlich ist. Auerdem befindet sich auf der Baugruppe der nichtflchtige Speicher fr Programme, Multi-Port-Variablen und System-Parameter.

RS232-Schnittstellen SDC-2 und SDC-3


Auf jeder Baugruppe befinden sich 2 RS232-Schnittstellen und es knnen bis zu 4 Baugruppen
installiert werden. Somit stehen insgesamt 8 Schnittstellen zur Verfgung.
Einstellung des bertragungsformates und der Funktion mittels System-Parametern
bertragungsrate bis 38400 Baud (SDC-2) bzw. 115 kBaud (SDC-3)
Die erste Schnittstelle #0 hat eine feste Funktion und wird zur Programmierung mittels eines Rechners verwendet. Alle anderen Schnittstellen knnen mittels der System-Parameter auf folgende
Funktionen eingestellt werden:
Rechneranbindung ber pNET Online-Kommunikation
Frei programmierbare Protokoll-Schnittstelle
Bedienfeld pTERM als Mensch-Maschine-Interface
Lauer-Bedienkonsole als Mensch-Maschine-Interface
Keba-Handterminal HT401 als Mensch-Maschine-Interface

CAN-Multi-Master-Netzwerk
Mittels der Baugruppe CAN-2 ist es mglich, bis zu 16 SYSTEM-90E ber ein Multi-Master-fhiges Netzwerk miteinander zu verbinden.
Dieses Hochgeschwindigkeits-Netzwerk ermglicht folgende Funktionen:
Wahlfreie bertragung von Registerinhalten zwischen den Systemen im Multi-Master-Betrieb
Online-Routing fr Rechnerkopplung innerhalb der pNET Online-Kommunikation

INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1
Diese Baugruppe dient zur Anschaltung von dezentralen digitalen Ein-Ausgabe-Modulen mittels
des Feldbus-Systemes INTERBUS.
Bis zu 100 Slave-Module mit digitalen Ein- und / oder Ausgngen
Bis zu 250 Ein-Ausgang-Byte in beliebiger Topologie

10

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Architektur

Hardware-Aufbau

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2 und IBS-3


Diese Baugruppen dienen zur Ankopplung des SYSTEM-90E an das INTERBUS Feldbus-System.
Die Anschalt-Baugruppe IBS-2 weist folgende Eigenschaften auf:
Anschaltung als Slave innerhalb des Peripherie-Busses (Lokal-Bus)
Bis zu 2 Baugruppen installierbar
Je 8 Byte Ein- und Ausgnge zum Master je Baugruppe
Fernsteuerung von Programmen ber den Feldbus durch den Master
Die Anschalt-Baugruppe IBS-3 verfgt ber folgende Eigenschaften:
Anschaltung als Slave innerhalb des 2-Leiter-Fernbusses
8 bis 32 Byte Ein- und Ausgnge zum Master (frei konfigurierbar)
Fernsteuerung von Programmen ber den Feldbus durch den Master
Kann als Ersatz fr die Baugruppe IBS-2 eingesetzt werden

Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1
Diese Baugruppe wird zur Ankopplung an das Profibus-DP Feldbus-System verwendet.
Anschaltung als Slave
Bis zu jeweils 32 Byte Ein- und Ausgnge zum Master (frei konfigurierbar)
bertragungs-Rate bis zu 12 MBaud
Fernsteuerung von Programmen ber den Feldbus durch den Master

Achs-Anschaltungen PCQ-3, PCQ-4,


PCS-4 und SMX-2
Es knnen bis zu 10 Anschalt-Baugruppen in beliebiger Form kombiniert werden. Diese Baugruppen haben die Nummern 0 bis 9.
PCQ-3 und PCQ-4
Diese Baugruppen dienen zum Aufbau eines Lageregelkreises in Verbindung mit einem inkrementalen Wegme-System. Die Drehzahlvorgabe erfolgt mittels Analogausgang.
PCS-4
Diese Baugruppe dient zum Aufbau eines Lageregelkreises in Verbindung mit einem absoluten
Wegme-System mit SSI-Interface. Die Drehzahlvorgabe erfolgt mittels Analogausgang.
SMX-2
Mittels dieser Baugruppe wird eine Schrittmotor-Endstufe angesteuert.
Jede Baugruppe verfgt zustzlich ber folgende Steuersignale:
Relais-Ausgang zur Aktivierung des Drehzahlreglers bzw. der Schrittmotor-Endstufe
Eingang zur berwachung des Drehzahlreglers bzw. der Schrittmotor-Endstufe
Eingnge zur Fahrbereichs-Begrenzung
Eingang fr Referenzpunkt-Schalter

Ein-Ausgnge analog VIO-2


Es knnen bis zu 5 Baugruppen VIO-2 installiert werden. Auf jeder Baugruppe befinden sich 2
Analog-Eingnge und 2 Analog-Ausgnge mit jeweils 12 Bit Auflsung.

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Hardware-Aufbau

Architektur

Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7,


DO-8, MDI-3 und MDO-4
Von jedem Baugruppentyp knnen bis zu 16 Baugruppen installiert werden, wodurch insgesamt 64
E/A-Bytes adressierbar sind.
Die einzelnen Baugruppen verfgen ber folgenden Aufbau der Ein- und Ausgnge:
DIO-6
8 Eingnge, 8 Ausgnge
DI-7
16 Eingnge
DO-8
16 Ausgnge
MDI-3
32 Eingnge
MDO-4
32 Ausgnge

Impulszhler DIO-6-A
Zur Realisierung schneller Impulszhler steht die Baugruppe DIO-6-A zur Verfgung. Diese Baugruppe beinhaltet 2 Impulszhler mit einer Breite von 24 Bit.
Per Programm kann jeder der Impulszhler auf einen der 8 Eingnge der Baugruppe zugeordnet
werden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal knnen bis zu 10 Impulszhler gleichzeitig betrieben werden.
Darber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgnge identisch mit der Baugruppe
DIO-6.

Fang-Funktion DIO-6-B
Zur Erfassung von Achspositionen mittels Lichtmarken oder Metastern steht die Baugruppe
DIO-6-B zur Verfgung. Diese Baugruppe beinhaltet eine 2-kanalige Fang-Funktion.
Per Programm kann jeder der beiden Kanle auf einen der 8 Eingnge der Baugruppe zugeordnet
werden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal knnen bis zu 4 Fang-Funktionen gleichzeitig betrieben werden.
Darber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgnge identisch mit der Baugruppe
DIO-6.

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Architektur

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM

CPU-4B
CPU-5B
CPU-6B
CPU-7
CPU-8

VIO-2

10

Analoge
Ein-Ausgnge

10

Analoge
Sensoren
und Aktoren

Zentraleinheit

Lauer-Bedienkonsole
Programmierung

SDC-2
SDC-3
2-fach RS232Schnittstelle

ProtokollSchnittstellen

Profibus-DP
INTERBUS

CAN

PBS-1
Profibus-DPAnschaltung

DIO-6
DI-7
DO-8
MDI-3
MDO-4

512

512

Digitale
Sensoren
und Aktoren

Digitale
Ein-Ausgnge

pNET
Online-Kommunikation

IMA-1
IBS-2
IBS-3
INTERBUSAnschaltung

CAN-2

PCQ-3
PCQ-4
PCS-4
SMX-2
Lageregler
oder Indexer

10

13

Hardware-Aufbau

Multi-MasterNetzwerk

Bedienoberflche PWIN

Architektur

Bedienoberflche PWIN
Die Bedienung des SYSTEM-90E im Rahmen der Programmierung und Inbetriebnahme erfolgt
mittels eines Personal-Computers.
Zu diesem Zweck steht eine auerordentlich flexible und effektive Bedienoberflche zur Verfgung. Diese gestattet es dem Bediener auf 10 Seiten einen beliebigen Aufbau von Fenstern (sogenannte Werkzeuge) zu realisieren. Hierdurch ist es mglich, den fr den jeweiligen
Anwendungsfall optimalen Bildschirmaufbau zu erstellen.
Hier eine kurze bersicht der verschiedenen Werkzeuge:
Editoren fr Multi-Port-Variablen und System-Parameter.
Teach-In.
Inspektion von digitalen und analogen Ein- und Ausgngen.
Inspektion der angeschlossenen Mensch-Maschine-Interfaces.
Optimieren und Einfahren von Achsen.
Quelltext-Debugger fr alle Programme mit Funktionen fr Einzelschritt- und AutomatikBetrieb, Setzen von Haltepunkten, Manipulation des Programm-Ablaufes und Editieren von
Anweisungen.
Monitore zur berwachung von Variablen und Ein-Ausgabe-Signalen.
Spot-Monitor zum schnellen Inspizieren von Variablen und Ressourcen.

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SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Architektur

Programmierung

Programmierung
Die Programmierung des SYSTEM-90E ist aus einzelnen Anweisungen aufgebaut, die wiederum
aus einer Operation und bis zu 2 Operanden bestehen.
Diese Aufteilung in Operation und Operanden hat den Vorteil, da im Prinzip nur die Operationen
und Operanden erlernt werden mssen. Gleichzeitig wird ein hohes Ma an Funktionalitt erreicht,
da sich Operationen und Operanden nahezu beliebig kombinieren lassen.
Obwohl die Operation der erste und bestimmende Teil der Anweisung ist, werden im folgenden
doch zuerst die Operanden erlutert, da diese Voraussetzung zum Verstndnis der Operationen
sind.

Operanden
Ein Operand ist derjenige Teil einer Anweisung, der angibt, womit etwas gemacht wird. Ein Ausgang ist beispielsweise ein Operand, er kann gelesen, ein- oder ausgeschaltet werden.
Ein Operand besteht prinzipiell aus 2 Teilen, nmlich dem Operanden-Typ und der Adressierung.
Der Operanden-Typ gibt an, um welche Art von Operand es sich handelt, beispielsweise einen
Ausgang oder einen Eingang. Da mehrere Operanden desselben Types vorhanden sind (es gibt ja
beispielsweise nicht nur einen Ausgang), wird zustzlich die Adressierung bentigt, die angibt,
welcher Operand genau verwendet werden soll.
Der Operanden-Typ wird durch eine Abkrzung bestehend aus 2 Buchstaben dargestellt:
Px

Positions-Register

Fx

Geschwindigkeits-Register

Ax

Beschleunigungs-Register

VT

Zeit-Register

VF

Float-Register (Gebrochene Werte mit gleitendem Dezimalpunkt)

VI

Integer-Register (Ganzzahlige Werte)

BF

Merker

BO

Digitale Ausgnge

BI

Digitale Eingnge

Bezeichnung der Achse

Die Adressierung besteht wiederum aus 2 Teilen, nmlich der Art der Adressierung und der Nummer des Registers.
Die Art der Adressierung wird durch ein Zeichen nach dem Operanden-Typ dargestellt:
.

Direkt

Die Nummer des Registers ist direkt im Operanden angegeben.

Indiziert

Die Nummer des Registers befindet sich in einem Rechen-Register.

System

Es wird ein System-Register mit der angegebenen Nummer angesprochen.

In obiger Tabelle wurden erstmals System-Register erwhnt. Hierunter versteht man spezielle
Register, die dazu dienen, die Verbindung zwischen dem Programm und den System-Einheiten
(beispielsweise Achsen) herzustellen. Um die Betrachtung der Adressierung zu vervollstndigen,
mu zunchst nur bekannt sein, da innerhalb der System-Register sogenannte Rechen-Register
vorhanden sind. Diese Rechen-Register haben keinen speziellen Typ. Ihr Typ pat sich automatisch dem jeweiligen Typ an, der in das Rechen-Register geladen wird.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

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Programmierung

Architektur

Direkte Adressierung
Bei dieser Adressierung steht die Nummer des Registers direkt im Operanden. Der Operand gibt
also genau an, welches Register angesprochen wird.
Im folgenden einige Beispiele zur direkten Adressierung:
BO.1
VF.4
VT.23
PX.55

Ausgang Nummer 1
Float-Register Nummer 4
Zeit-Register Nummer 23
Positions-Register X-Achse Nummer 55

Indizierte Adressierung
Bei dieser Adressierungsart enthlt der Operand nicht direkt die Nummer des bezogenen Registers.
Stattdessen ist die Nummer eines Rechen-Registers angegeben, welches die Nummer enthlt.
Bei der Ausfhrung der Anweisung wird also nicht die Nummer aus dem Operanden verwendet,
sondern die Nummer wird aus einem Rechen-Register genommen, das durch den Operanden angegeben wird.
Im folgenden einige Beispiele zur indizierten Adressierung:
VF@2
VI@4

Float-Register mit Nummer in VI:2


Integer-Register mit Nummer in VI:4

Angenommen, im Rechen-Register VI:2 steht der Wert 46, so wird im ersten obenstehenden Beispiel das Register VF.46 angesprochen.
System-Adressierung
Hier wird im Operanden die Nummer des System-Registers angegeben.
Im folgenden einige Beispiele zur System-Adressierung:
VF:2
VI:4
VT:102
VT:227

Rechen-Register Nummer 2 (Typ Float-Register)


Rechen-Register Nummer 4 (Typ Integer-Register)
Lokaler Zeitgeber (Zeitgeber luft nur, wenn Programm luft)
Globaler Zeitgeber (Zeitgeber luft unabhngig vom Programm)

Bitgruppen-Adressierung
Diese Adressierungsart ist speziell nur fr Merker, Ausgnge und Eingnge in Verbindung mit der
direkten und indizierten Adressierung verfgbar. Hierdurch wird eine einfache und effektive Handhabung von mehreren Bits, die als ganzzahliger Wert betrachtet werden, ermglicht.
Nimmt man einmal an, es soll ber 4 Eingnge ein dualer Wert eingelesen werden, so ist leicht
erkennbar, da dies eine etwas mhsame Angelegenheit ist, sofern man nur mit einzelnen Eingngen arbeiten kann, da man diese Eingnge durch mehrere Anweisungen zu einer ganzen Zahl
zusammenbauen und in einem Integer-Register ablegen mu.
Wird die Bitgruppen-Adressierung verwendet, so kann man in diesem Fall alle 4 Eingnge als
Gesamtes ansprechen, oder anders ausgedrckt: die 4 Eingnge werden wie eine Integer-Variable
verwendet.
Syntaktisch wird eine Bitgruppe hnlich wie ein Merker, ein Ausgang oder ein Eingang behandelt,
wobei der linke Teil des Operanden identisch mit der direkten beziehungsweise der indizierten
Adressierung ist. Dieser linke Teil gibt die Nummer des hchstwertigen Bits an. Zustzlich wird,
getrennt durch einen Doppelpunkt, die Gre der Bitgruppe angegeben.
Angenommen, es handelt sich um die 4 Eingnge BI.43 bis BI.40, so hat der hchstwertige
Eingang die Nummer 43 und die Gre der Bitgruppe ist 4. Die Bitgruppe heit also: BI.43:4.
Im folgenden einige Beispiele zur Bitgruppen-Adressierung:
BO.87:8 Ausgnge BO.87 bis BO.80
BF.667:16 Merker BF.667 bis BF.652
BF@7:5
Merkergruppe mit Nummer in VI:7 und Gre 5

16

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Architektur

Programmierung

Bei der indizierten Adressierung enthlt das Rechen-Register die Nummer des hchstwertigen
Bits. Wrde das Rechen-Register VI:7 im letzten Beispiel den Wert 56 enthalten, so wrden die
Merker BF.56 bis BF.52 angesprochen.

Operationen
Die Operation ist derjenige Teil der Anweisung, der angibt, was gemacht wird.
Soll beispielsweise der Ausgang mit Nummer 37 eingeschaltet werden, so ist der Ausgang in diesem Falle der Ziel-Operand. Der Quell-Operand ist die Konstante 1, die angibt, da der Ausgang
eingeschaltet wird. Anders ausgedrckt: der Ausgang wird mit 1 geladen.
Die Kurzbezeichnung fr die Lade-Operation ist LOAD (Laden), der Ziel-Operand heit BO.37
(Ausgang) und der Quell-Operand ist 1 (Konstante). Die Anweisung zum Einschalten des Ausganges lautet somit:
LOAD BO.37 1

Setzen Ausgang #37

Die LOAD-Anweisung ist natrlich nicht die einzige Anweisung, aber sicherlich die am meisten
verwendete. Die folgende Tabelle gibt eine bersicht aller Anweisungen.
Anweisung

Beschreibung

NOP

Keine Operation

LOAD <ziel> <quelle>

Laden

ADD <ziel> <quelle>

Addition

SUB <ziel> <quelle>

Subtraktion

MUL <ziel> <quelle>

Multiplikation

DIV <ziel> <quelle>

Division

MOD <ziel> <quelle>

Modulo-Division

AND <ziel> <quelle>


ANDN <ziel> <quelle>

Und-Verknpfung

OR <ziel> <quelle>
ORN <ziel> <quelle>

Oder-Verknpfung

XOR <ziel> <quelle>


XORN <ziel> <quelle>

Exklusiv-Oder-Verknpfung

NEG <ziel>

Negation (Invertierung)

ABS <ziel>

Bilden Betrag

INT <ziel>

Bilden ganzzahligen Teil

FRAC <ziel>

Bilden gebrochenen Teil

TEST <ziel>

Vergleich mit Null

CMP <ziel> <quelle>

Vergleich allgemein

Scc <ziel> <quelle>

Synchronisieren

IFcc <ziel> <quelle>


ENDIF

Bedingte Programm-Ausfhrung

JUMP <marke>

Programm-Verzweigung

Jcc <marke>

Bedingte Programm-Verzweigung

CALL <marke>

Unterprogramm-Aufruf

Ccc <marke>

Bedingter Unterprogramm-Aufruf

LBL <marke>

Programm-Marke

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

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Programmierung

Architektur

Anweisung

Beschreibung

RET

Unterprogramm-Ende

PUSH <quelle>

Retten Rechen-Register auf Stapel

PULL

Zurckholen Rechen-Register von Stapel

SITX <ziel>

Empfangen Text ber Protokoll-Schnittstelle

SOTX <quelle>

Senden Text ber Protokoll-Schnittstelle

SICH <ziel>

Empfangen Zeichen ber Protokoll-Schnittstelle

SOCH <quelle>

Senden Zeichen ber Protokoll-Schnittstelle

PIN <ziel>

Eingabe von Bedienfeld pTERM

POUT <quelle>

Ausgabe auf Bedienfeld pTERM

HIN <ziel>

Eingabe von Keba-Handterminal

HOUT <quelle>

Ausgabe auf Keba-Handterminal

Obenstehende Tabelle enthlt Anweisungen, die durch eine Bedingung cc variiert werden knnen.
Diese Bedingung bezieht sich bei Jcc und Ccc auf eine vorher ausgefhrte Anweisung TEST,
CMP, SITX oder SICH, wobei das Ergebnis der Operation in einem internen Speicherplatz abgelegt wird. Mittels der Bedingung kann nun abgefragt werden, ob das Ergebnis beispielsweise
gleich Null war.
Fr die Bedingung cc gibt es folgende Mglichkeiten:
Bedingung

Bedeutung

EQ

Gleich Null (EQual zero)

NE

Ungleich Null (Not Equal zero)

GE

Grer oder gleich Null (Greater or Equal zero)

GT

Grer Null (Greater Than zero)

LE

Kleiner oder gleich Null (Less or Equal zero)

LT

Kleiner Null (Less Than zero)

Angenommen es soll ein Unterprogramm aufgerufen werden, wenn ein Eingang eingeschaltet ist,
dann wrde dies durch die folgenden 2 Anweisungen realisiert werden:
TEST BI.4
CNE 37

Abfrage Eingang #4
Unterprogramm-Aufruf, wenn gesetzt

Mit der ersten Anweisung wird der Schaltzustand des Einganges abgefragt. In der zweiten Anweisung wird das Unterprogramm mit der Marke 37 aufgerufen, wenn das Ergebnis der vorhergehenden Abfrage ungleich Null war, also der Eingang eingeschaltet war.
Bei der Anweisung Scc bezieht sich die Bedingung direkt auf die Anweisung. Hier wird innerhalb
der Anweisung der Vergleich solange wiederholt, bis die Bedingung erfllt ist. Soll im Programm
beispielsweise gewartet werden bis 2 Eingnge denselben Schaltzustand haben, so wrde dies so
aussehen:
SEQ BI.3 BI.4 Synchronisieren bis beide Eingnge gleich

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SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Architektur

Programmierung

bersetzer PASM
Zur effizienten Programmerstellung steht der symbolische bersetzer PASM zur Verfgung.
Mittels dieses bersetzers ist es mglich, Programme fr das SYSTEM-90E in symbolischer
Weise zu erstellen, wodurch insbesondere die bersichtlichkeit und Wiederverwendbarkeit von
Programmen ermglicht wird.
Eine besonders ntzliche Eigenschaft ist die, da Programme in der Weise bersetzt werden knnen, da diese anschlieend vom Debugger der Bedienoberflche PWIN direkt im Quelltext verwendet und dargestellt werden. Hierdurch wird das Testen von Programmen in erheblichem Mae
vereinfacht.
Um die Erstellung von Programmen mglichst effizient zu gestalten, verfgt der symbolische
bersetzer PASM ber weitere ntzliche Eigenschaften:
Symbolische Definition von Variablen, Konstanten und Sprungmarken
Lokale und globale Gltigkeit von Symbolen
Vererbung von Symbolen
Verarbeitung von arithmetischen Ausdrcken
Zusammenfassen mehrerer Quell-Dateien zu einem Programm
Programme die mit PASM erstellt wurden, knnen anschlieend mit dem Transferprogramm
PLOAD in den Speicher des SYSTEM-90E geladen und mit der Bedienoberflche PWIN auf
deren Funktion getestet werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

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Programmierung

20

Architektur

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register
Die Programmierung des SYSTEM-90E ist derart aufgebaut, da smtliche Operationen mit Registern durchgefhrt werden. Die Register sind also die Operanden der Anweisung.
Innerhalb der Register gibt es eine Untergliederung nach dem Typ der Daten, die in einem Register
gespeichert sind. Diese Untergliederung hat folgende Grnde:
Die Daten werden direkt im internen Format des SYSTEM-90E gespeichert. Hierdurch kann
der Inhalt des Registers bei einer Operation ohne vorherige Umrechnungen verwendet werden.
Die Folge sind uerst kurze Ausfhrungszeiten.
Es ist leichter erkennbar, was in einer Anweisung geschieht. Werden beispielsweise 2 Positions-Register addiert, so ist dies anhand der Register-Typen sofort erkennbar. Ohne Untergliederung in verschiedene Typen wre nur erkennbar, da 2 Werte addiert werden.

Daten-Typen
Bei Registern werden die folgenden Daten-Typen unterschieden.

Px Positions-Register
In diesen Registern werden Positionen, die sich auf die einzelnen Achsen beziehen, gespeichert.

Fx Geschwindigkeits-Register
In diesen Registern werden Geschwindigkeiten, die sich auf die einzelnen Achsen beziehen,
gespeichert.

Ax Beschleunigungs-Register
In diesen Registern werden Beschleunigungen, die sich auf die einzelnen Achsen beziehen,
gespeichert.

VT Zeit-Register
In diesen Registern werden Zeiten gespeichert.

VF Float-Register
In diesen Registern werden Gleitpunkt-Werte gespeichert.

VI Integer-Register
In diesen Registern werden ganzzahlige Werte gespeichert.

BF Merker
In diesen Registern werden Bit-Variablen (Merker) gespeichert. Merker knnen einzeln oder
als Bitgruppe angesprochen werden.

BO Digitale Ausgnge
Hier handelt es sich um Pseudo-Register, welche die digitalen Ausgnge der Ein-AusgabeBaugruppen sowie der INTERBUS- und Profibus-DP-Anschaltung reprsentieren. Der Typ ist
identisch mit dem der Merker. Auf Ausgnge kann lesend und schreibend zugegriffen werden.

BI Digitale Eingnge
Hier handelt es sich, wie bei den Ausgngen, um Pseudo-Register, welche die digitalen Eingnge der Ein-Ausgabe-Baugruppen sowie der INTERBUS- und Profibus-DP-Anschaltung
reprsentieren. Der Typ ist identisch mit dem der Merker. Eingnge knnen nur gelesen werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

21

Funktions-Typen

Register

Funktions-Typen
Weiterhin gibt es eine Untergliederung nach der Funktion des Registers. Hier wird wie folgt unterschieden:
Pool-Register
Diese Register sind im Pool angelegt. Die Anzahl wird mittels der Speicher-Aufteilung vom
Anwender bestimmt. Auf diese Register kann ber alle Programme, die Bedienoberflche PWIN
und die pNET Online-Kommunikation wahlfrei zugegriffen werden.
Rechen-Register
Jedes Programm besitzt einen eigenen Satz von 10 Rechen-Registern mit den Nummern 0 bis 9.
Man kann diese Rechen-Register als privaten Arbeitsbereich eines Programmes betrachten. Ein
besonderes Merkmal der Rechen-Register liegt darin, da diese keinen festen Daten-Typ haben.
Beim Laden eines Wertes nimmt ein Rechen-Register automatisch den im Ziel-Operanden angegebenen Daten-Typ an.
System-Register
Diese Register haben spezielle Funktionen. Der Zugriff kann normalerweise nur ber die Programme erfolgen, bei einigen System-Registern ist jedoch ein Zugriff ber die pNET Online-Kommunikation mglich. Fr Testzwecke knnen diese Register mittels der Bedienoberflche PWIN
sichtbar gemacht werden. Da der Vorrat an System-Registern relativ umfangreich ist, werden diese
Register in eigenen Kapiteln mit der jeweiligen Thematik beschrieben.

Pool-Register
Diese Register sind, mit Ausnahme der Ein- und Ausgnge, im Pool angelegt, wobei die Anzahl
der einzelnen Register mittels der Speicher-Konfiguration festgelegt wird.
Die Ein- und Ausgnge werden in dieser Beschreibung wie Pool-Register behandelt, da ihre programmtechnische Handhabung vollkommen identisch mit der der Pool-Register ist.
Die Pool-Register werden vom SYSTEM-90E derart verwaltet, da sowohl die Programme, die
Bedienoberflche PWIN als auch der pNET Online-Kommunikation zu jedem beliebigen Zeitpunkt auf diese Register zugreifen knnen.
Die Register werden durch Abkrzungen dargestellt, diese bestehen aus folgenden Elementen:
Daten-Typ
Hierbei handelt es sich um die ersten 2 Buchstaben des Daten-Typs.
Trennzeichen
Dies ist normalerweise ein Dezimalpunkt ., was einer direkten Adressierung entspricht.
Innerhalb einer Anweisung kann anstelle des Dezimalpunktes ein @ stehen, in diesem Falle
handelt es sich um eine indizierte Adressierung.
Nummer
Diese gibt bei direkter Adressierung die Nummer des Registers an. Bei indizierter Adressierung handelt es sich hier um die Nummer eines Rechen-Registers, welches die tatschliche
Nummer des anzusprechenden Registers enthlt.

22

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

Pool-Register

Positions-Register
In Positions-Registern werden Positionen gespeichert, die sich auf die einzelnen Achsen beziehen.
Da diese unterschiedlich skaliert sein knnen, stehen fr jede Achse eigene Positions-Register zur
Verfgung.
Positionen werden immer in Wegeinheiten (u) angegeben.
Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systemes direkt in Inkrementen. Eine
Vernderung des Skalierungs-Faktors hat somit keine Vernderung des gespeicherten Wertes zur
Folge, stattdessen wird lediglich ein anderer Wert angezeigt.
Abkrzung:

Px.n
Px@i

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung

x
n
i

Kennung der Achse


Nummer des Positions-Registers
Nummer des Rechen-Registers

Einheit:

u (Wegeinheiten)

Beispiel:

PX.17
PU@1

Register #17 Achse #0 (X)


Register Achse #3 (U) mit Nummer in VI:1

Geschwindigkeits-Register
In Geschwindigkeits-Registern werden Geschwindigkeiten gespeichert, die sich auf die einzelnen
Achsen beziehen. Da die einzelnen Achsen unterschiedlich skaliert sein knnen, stehen fr jede
Achse eigene Geschwindigkeits-Register zur Verfgung.
Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systemes direkt in Inkrementen pro
Sekunde. Eine Vernderung des Skalierungs-Faktors oder der maximalen Geschwindigkeit hat
somit keine Vernderung des gespeicherten Wertes zur Folge, stattdessen wird lediglich ein anderer Wert angezeigt.
Werden mit Geschwindigkeits-Registern arithmetische Operationen oder Umwandlungen ausgefhrt, so erfolgen diese immer absolut in Wegeinheiten pro Sekunde. Dies gilt auch, wenn die relative Prozentdarstellung eingestellt ist.
Geschwindigkeiten knnen wahlweise absolut in Wegeinheiten pro Sekunde (u / s) oder relativ in
Prozent bezogen auf den Maximalwert (siehe Maximale Geschwindigkeit auf Seite 185) eingegeben werden. Letzteres wird dadurch realisiert, da direkt hinter den numerischen Wert ein Prozentzeichen gesetzt wird.
Bei der Ausgabe richtet sich die Darstellung danach, ob in den System-Parametern die absolute
oder relative Darstellung gewhlt ist (siehe Anzahl Nachkommastellen auf Seite 192).
Abkrzung:

Fx.n
Fx@i

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung

x
n
i

Kennung der Achse


Nummer des Geschwindigkeits-Registers
Nummer des Rechen-Registers

Einheit:

u / s (Wegeinheiten pro Sekunde)

Beispiel:

FY.124
FW@2

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register #124 Achse #1 (Y)


Register Achse #5 (W) mit Nummer in VI:2

23

Pool-Register

Register

Beschleunigungs-Register
In Beschleunigungs-Registern werden Beschleunigungen gespeichert, die sich auf die einzelnen
Achsen beziehen. Da die einzelnen Achsen unterschiedlich skaliert sein knnen, stehen fr jede
Achse eigene Beschleunigungs-Register zur Verfgung.
Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systemes direkt in Inkrementen pro
Sekunde Quadrat. Eine Vernderung des Skalierungs-Faktors oder der maximalen Beschleunigung
hat somit keine Vernderung des gespeicherten Wertes zur Folge, stattdessen wird lediglich ein
anderer Wert angezeigt.
Werden mit Beschleunigungs-Registern arithmetische Operationen oder Umrechnungen ausgefhrt, so erfolgen diese immer absolut in Wegeinheiten pro Sekunde Quadrat. Dies gilt auch, wenn
die relative Prozentdarstellung eingestellt ist.
Beschleunigungen knnen wahlweise absolut in Wegeinheiten pro Sekunde Quadrat (u / s2) oder
relativ in Prozent bezogen auf den Maximalwert (siehe Maximale Beschleunigung auf
Seite 186) eingegeben werden. Letzteres wird dadurch realisiert, da direkt hinter den numerischen Wert ein Prozentzeichen gesetzt wird.
Bei der Ausgabe richtet sich die Darstellung danach, ob in den System-Parametern die absolute
oder relative Darstellung gewhlt ist (siehe Anzahl Nachkommastellen auf Seite 192).
Abkrzung:

Ax.n
Ax@i

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung

x
n
i

Kennung der Achse


Nummer des Beschleunigungs-Registers
Nummer des Rechen-Registers

Einheit:

u / s2 (Wegeinheiten pro Sekunde Quadrat)

Beispiel:

AZ.9
AV@9

Register #9 Achse #2 (Z)


Register Achse #4 (V) mit Nummer in VI:9

Zeit-Register
In Zeit-Registern werden Zeitwerte gespeichert.
Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systemes direkt in Schritten von
0,5 Millisekunden, dies entspricht der internen Zeitbasis. Wird eine Zeit ber einen der Zeitgeber
abgefahren, so mu mit einer Toleranz von 0,5 Millisekunden gerechnet werden.
Abkrzung:

24

VT.n
VT@i

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung

n
i

Nummer des Zeit-Registers


Nummer des Rechen-Registers

Einheit:

s (Sekunden)

Beispiel:

VT.19
VT@6

Register #19
Register mit Nummer in VI:6

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

Pool-Register

Float-Register
In Float-Registern werden gebrochene Werte, sogenannte Gleitpunkt-Werte, gespeichert. Es handelt sich um keinen besonderen Daten-Typ, sondern lediglich um einen bezugslosen Wert.
Gleitpunkt-Werte werden intern mit 64 Bit gespeichert, dies entspricht einer Genauigkeit von etwa
15 signifikanten Dezimalstellen.
Abkrzung:

Beispiel:

VF.n
VF@i

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung

n
i

Nummer des Float-Registers


Nummer des Rechen-Registers

VF.99
VF@3

Register #99
Register mit Nummer in VI:3

Integer-Register
In Integer-Registern werden ganzzahlige Werte gespeichert. Es handelt sich um keinen besonderen
Daten-Typ, sondern lediglich um einen bezugslosen Wert.
Integer-Werte werden intern mit 32 Bit gespeichert. Dies entspricht einem Bereich von
-2147483648 bis +2147483647.
Abkrzung:

Beispiel:

VI.n
VI@i

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung

n
i

Nummer des Integer-Registers


Nummer des Rechen-Registers

VI.28
VI@5

Register #28
Register mit Nummer in VI:5

Merker
Bei Merkern handelt es sich um Einzelbit-Variablen die nur die Werte 0 oder 1 annehmen knnen.
Bei einer Merker-Bank handelt es sich um eine Gruppe von 10 einzelnen Merkern, diese sind in
10er-Schritten, beginnend bei 0, numeriert. Der am weitesten links stehende Merker innerhalb der
Bank hat die Nummer 9, der am weitesten rechts stehende Merker hat die Nummer 0.
Merker-Bnke haben lediglich den Zweck, die Handhabung von Merkern innerhalb der Bedienoberflche PWIN zu erleichtern. Programmtechnisch haben Merker-Bnke keine Bewandtnis.
Merker knnen auerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Breite von
bis zu 16 Bit verarbeitet werden.
Abkrzung:

Beispiel:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

BF.n
BF@i
BF.n:s
BF@i:s

Direkte Adressierung
Indizierte Adressierung
Direkte Adressierung Bitgruppe
Indizierte Adressierung Bitgruppe

n
i
s

Nummer des Merkers


Nummer des Rechen-Registers
Gre der Bitgruppe

BF.17
BF@3
BF.62:3
BF@9:6

Merker #17
Merker mit Nummer in VI:3
Bitgruppe BF.62 bis BF.60
Nummer des hchstwertigen Merkers in VI:9, Gre 6

25

Pool-Register

Register

Digitale Ausgnge
Bei digitalen Ausgngen handelt es sich wie bei den Merkern um Bit-Variablen. Ein digitaler Ausgang kann also nur die Werte 0 oder 1 annehmen. Auf Ausgnge kann sowohl lesend als auch
schreibend zugegriffen werden.
Die einzelnen Bytes der Baugruppen sind in 10er-Schritten, beginnend bei 0, numeriert. Innerhalb
eines Byte erfolgt eine Numerierung von 0 bis 7, entsprechend der Nummer des Ausganges. Die
Nummern 8 und 9 sind nicht zulssig.
Ausgnge knnen auerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Breite
von bis zu 8 Bit verarbeitet werden.
Abkrzung:

Beispiel:

BO.n
BO.n:s

Direkte Adressierung
Direkte Adressierung Bitgruppe

n
s

Nummer des Ausganges


Gre der Bitgruppe

BO.123
Ausgang #3 auf Ausgangs-Byte #12
BO.125:6 Bitgruppe BO.125 bis BO.120

Digitale Eingnge
Bei digitalen Eingngen handelt es sich wie bei den Merkern um Bit-Variablen. Ein digitaler Eingang kann also nur die Werte 0 oder 1 annehmen. Eingnge knnen nur gelesen werden.
Die einzelnen Bytes der Baugruppen sind in 10er-Schritten, beginnend bei 0, numeriert. Innerhalb
eines Byte erfolgt eine Numerierung von 0 bis 7, entsprechend der Nummer des Einganges. Die
Nummern 8 und 9 sind nicht zulssig.
Eingnge knnen auerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Breite
von bis zu 8 Bit verarbeitet werden.
Abkrzung:

Beispiel:

26

BI.n
BI.n:s

Direkte Adressierung
Direkte Adressierung Bitgruppe

n
s

Nummer des Einganges


Gre der Bitgruppe

BI.35
BI.27:8

Eingang #5 auf Eingangs-Byte #3


Bitgruppe BI.27 bis BI.20

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

Rechen-Register

Rechen-Register
Bei den Rechen-Registern handelt es sich praktisch um den privaten Arbeitsbereich eines Programmes zur Bearbeitung temporrer Werte. Jedes Programm besitzt 10 Rechen-Register mit den
Nummern 0 bis 9.
Die Register werden durch Abkrzungen dargestellt, die aus folgenden Elementen bestehen:
Daten-Typ
Hierbei handelt es sich um die ersten 2 Buchstaben des Daten-Typs.
Trennzeichen
Dies ist bei den Rechen-Registern immer ein Doppelpunkt :.
Nummer
Diese gibt die Nummer des Rechen-Registers an.
Eine besondere Eigenschaft der Rechen-Register ist die, da diese keinen festen Daten-Typ haben,
oder anders ausgedrckt: Ein Rechen-Register verndert seinen Daten-Typ abhngig von demjenigen Daten-Typ, der beim Laden des Rechen-Registers angegeben wird.
Rechen-Register werden auch zur Indizierung von Pool-Registern verwendet. Hierbei gibt das
Rechen-Register, das in diesem Fall den ganzzahligen Daten-Typ Integer haben mu, die Nummer
des Pool-Registers an.
Um bei Unterprogrammen sicherzustellen, da nicht Rechen-Register berschrieben werden, die
vom aufrufenden Programmteil verwendet werden, gibt es die Anweisungen PUSH und PULL, mit
deren Hilfe Rechen-Register auf einem internen Stapel abgelegt und wieder zurckgeholt werden
knnen.
Beim Rcksetzen des jeweiligen Programmes werden die Rechen-Register automatisch zu IntegerRegistern VI mit dem Inhalt 0.
Die Wirkungsweise dieser Typ-Anpassung soll an einem kleinen Beispiel erlutert werden, bei
dem ein Rechen-Register mit unterschiedlichen Daten-Typen verwendet wird. Zunchst wird das
Rechen-Register #0 dazu verwendet, den Inhalt von 2 Positions-Registern auszutauschen.
LOAD PY:0 PY.20
LOAD PY.20 PY.21
LOAD PY.21 PY:0
Bei diesen 3 Anweisungen hat das Rechen-Register #0 den Daten-Typ PY (Positions-Register
Y-Achse). Als nchstes wird dasselbe Rechen-Register zur Und-Verknpfung von 3 Eingngen
benutzt, wobei das Ergebnis ber einen Ausgang ausgegeben wird.
LOAD BF:0 BI.7
AND BF:0 BI.45
AND BF:0 BI.46
LOAD BO.6 BF:0
Sobald das Rechen-Register mit dem Eingang geladen wird, hat dieses den Daten-Typ BF (Merker). Ab diesem Zeitpunkt ist dieses Register als PY:0 nicht mehr existent.
LOAD PY.6 PY:0
Wrde diese Anweisung auf obige Verknpfung folgen, htte dies eine Fehlermeldung zur Folge,
da der Daten-Typ PY im Ziel-Operanden nicht mit dem augenblicklichen Daten-Typ BF des
Rechen-Registers bereinstimmt.
Siehe auch:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

PUSH (Retten Rechen-Register) auf Seite 54


PULL (Zurckholen Rechen-Register) auf Seite 55

27

System-Register

Register

System-Register
Die System-Register sind, wenn man so sagen will, die Schnittstelle zwischen den Programmen
und den Funktionen, die das SYSTEM-90E zur Verfgung stellt.
Mittels der System-Register kann ein Programm Aktivitten veranlassen, die vom SYSTEM-90E
ausgefhrt werden. Umgekehrt kann ein Programm Informationen vom SYSTEM-90E lesen.
Die Daten-Typen der System-Register richten sich nach der jeweiligen Funktion des Registers und
sind konform mit den oben erwhnten Daten-Typen.
Die Register werden durch Abkrzungen dargestellt, die aus folgenden Elementen bestehen:
Daten-Typ
Hierbei handelt es sich um die ersten 2 Buchstaben des Daten-Typs.
Trennzeichen
Dies ist bei den System-Registern immer ein Doppelpunkt :.
Nummer
Diese gibt die Funktion des System-Registers an. Jedem System-Register ist eine bestimmte
Nummer zugeordnet.
Die folgende Tabelle gibt eine bersicht der vorhandenen System-Register. Diese Tabelle ist nach
Daten-Typ und Nummer der System-Register geordnet. Eine detaillierte Beschreibung der jeweiligen System-Register ist in der Beschreibung der Funktionen zu finden, hierzu ist jeweils ein entsprechender Hinweis vorhanden.

28

Register

Symbol

Beschreibung

PX:10
...
PD:10

DST_EFF_X
...
DST_EFF_D

Effektive Ziel-Position (Seite 57)

PX:11
...
PD:11

DST_ABS_X
...
DST_ABS_D

Vorgabe Ziel-Position (Seite 57)

PX:12
...
PD:12

DST_REL_X
...
DST_REL_D

PX:13
...
PD:13

POS_REAL_X
...
POS_REAL_D

Aktuelle Ist-Position (Seite 58)

PX:14
...
PD:14

POS_NOM_X
...
POS_NOM_D

Aktuelle Soll-Position (Seite 58)

PX:16
...
PD:16

TRANSFORM_X
...
TRANSFORM_D

Nullpunkt-Transformation (Seite 58)

PX:17
...
PD:17

DEVIATION_X
...
DEVIATION_D

Aktuelle Regelabweichung (Seite 59)

PX:18
...
PD:18

SWL_NEG_X
...
SWL_NEG_D

Software-Endlagen (Seite 70)

PX:19
...
PD:19

SWL_POS_X
...
SWL_POS_D

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

System-Register

Register

Symbol

Beschreibung

PX:20
...
PD:20

ICEPT_POS_0_X
...
ICEPT_POS_0_D

Fang-Position (Seite 68)

PX:21
...
PD:21

ICEPT_POS_1_X
...
ICEPT_POS_1_D

PX:22
...
PD:22

ICEPT_POS_2_X
...
ICEPT_POS_2_D

PX:23
...
PD:23

ICEPT_POS_3_X
...
ICEPT_POS_3_D

PX:24
...
PD:24

POS_SYNC_X
...
POS_SYNC_D

Synchron-Position (Seite 67)

PX:25
...
PD:25

POS_INDEX_X
...
POS_INDEX_D

Nullimpuls-Position (Seite 66)

PX:26
...
PD:26

CIRC_PNT_ABS_X
...
CIRC_PNT_ABS_D

Vorgabe Kreis-Sttzpunkt (Seite 71)

PX:27
...
PD:27

CIRC_PNT_REL_X
...
CIRC_PNT_REL_D

PX:28
...
PD:28

CIRC_CENT_ABS_X
...
CIRC_CENT_ABS_D

PX:29
...
PD:29

CIRC_CENT_REL_X
...
CIRC_CENT_REL_D

FX:10
...
FD:10

NOM_FEED_X
...
NOM_FEED_D

Positionier-Geschwindigkeit (Seite 59)

FX:11
...
FD:11

MAX_FEED_X
...
MAX_FEED_D

Maximale Geschwindigkeit (Seite 59)

FX:12
...
FD:12

MAN_FEED1_X
...
MAN_FEED1_D

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb (Seite 59)

FX:13
...
FD:13

MAN_FEED2_X
...
MAN_FEED2_D

FX:14
...
FD:14

REAL_FEED_X
...
REAL_FEED_D

Aktuelle Ist-Geschwindigkeit (Seite 60)

AX:10
...
AD:10

NOM_ACC_X
...
NOM_ACC_D

Positionier-Beschleunigung (Seite 60)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Vorgabe Kreis-Mittelpunkt (Seite 72)

29

System-Register

30

Register

Register

Symbol

Beschreibung

AX:11
...
AD:11

MAX_ACC_X
...
MAX_ACC_D

Maximale Beschleunigung (Seite 60)

AX:12
...
AD:12

MAN_ACC_X
...
MAN_ACC_D

Beschleunigung fr Handbetrieb und NullpunktSuche (Seite 60)

VT:100
...
VT:199

TIMER_LOCAL_0
...

Lokale Zeitgeber (Seite 117)

VT:200
...
VT:299

TIMER_GLOBAL_0
...

Globale Zeitgeber (Seite 117)

VI:10
VI:11

PT_LOC_X
PT_LOC_Y

Unsichtbarer Cursor pTERM (Seite 96)

VI:12
VI:13

PT_CUR_X
PT_CUR_Y

Sichtbarer Cursor pTERM (Seite 97)

VI:14

PT_FORMAT

Feldgre fr pTERM (Seite 97)

VI:15

PT_KEY_CODE

Letzter Tasten-Code von pTERM (Seite 97)

VI:16

PT_KEY_ABORT

Abbruch-Taste fr pTERM (Seite 98)

VI:17

PT_KEY_PRESSED

Momentan bettigte Taste pTERM (Seite 98)

VI:18
VI:19

PT_LED_CODE
PT_LED_MODE

LED-Ansteuerung PT-1226 (Seite 98)

VI:20
VI:21
VI:22
VI:23

ICEPT_CONFIG_0
ICEPT_CONFIG_1
ICEPT_CONFIG_2
ICEPT_CONFIG_3

Konfiguration Fang-Funktion (Seite 68)

VI:24

RANDOM_NUMBER

Zufallszahlen-Generator (Seite 119)

VI:25

SDC_SELECT

Vorwahl Protokoll-Schnittstelle (Seite 81)

VI:26

TEST_RESULT

Bedingungs-Register (Seite 120)

VI:28

PT_SELECT

Vorwahl Bedienfeld pTERM (Seite 99)

VI:29

HT_SELECT

Vorwahl HT401 (Seite 111)

VI:30
VI:31
VI:32

ERROR_STEP_0
ERROR_STEP_1
ERROR_STEP_2

Abbruch-Status (Seite 128)

VI:40
VI:41
VI:42

ERROR_CODE_0
ERROR_CODE_1
ERROR_CODE_2

VI:50
VI:51
VI:52

ERROR_UNIT_0
ERROR_UNIT_1
ERROR_UNIT_2

VI:60
...
VI:69

COUNT_CONFIG_0
...
COUNT_CONFIG_9

Konfiguration Impulszhler (Seite 118)

VI:70
...
VI:79

COUNT_VALUE_0
...
COUNT_VALUE_9

Aktueller Wert Impulszhler (Seite 118)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

System-Register

Register

Symbol

Beschreibung

VI:80
...
VI:89

DAC_0
...
DAC_9

Analog-Ausgnge (Seite 119)

VI:90
...
VI:99

ADC_0
...
ADC_9

Analog-Eingnge (Seite 119)

VI:100

CAN_STATION

Zielstation fr CAN-Netzwerk (Seite 87)

VI:101

CAN_PRIORITY

Sendeprioritt fr CAN-Netzwerk (Seite 88)

VI:102
VI:103
VI:104

CAN_MYREG
CAN_EXREG
CAN_WIDTH

Register-Spezifikation fr CAN-Netzwerk (Seite 88)

VI:109

CAN_ERRCNT

Fehlerzhler CAN-Netzwerk (Seite 88)

VI:120
VI:121
...
VI:127

SDC_RCV_AVAIL
SDC_RCV_AVAIL_1
...
SDC_RCV_AVAIL_7

Anzahl Zeichen im Empfangs-Puffer (Seite 81)

VI:130
VI:131
...
VI:137

SDC_TMT_FREE
SDC_TMT_FREE_1
...
SDC_TMT_FREE_7

Freier Platz im Sende-Puffer (Seite 82)

VI:140
VI:141
...
VI:147

SDC_STATUS
SDC_STATUS_1
...
SDC_STATUS_7

Status Protokoll-Schnittstelle (Seite 82)

VI:150
VI:151
...
VI:157

SDC_FORMAT
SDC_FORMAT_1
...
SDC_FORMAT_7

Feldgre Protokoll-Schnittstelle (Seite 82)

VI:160
VI:161

HT_LOC_X
HT_LOC_Y

Unsichtbarer Cursor HT401 (Seite 111)

VI:162
VI:163

HT_CUR_X
HT_CUR_Y

Sichtbarer Cursor HT401 (Seite 111)

VI:164

HT_FORMAT

Feldgre fr HT401 (Seite 112)

VI:165

HT_KEY_CODE

Letzter Tasten-Code von HT401 (Seite 112)

VI:166

HT_KEY_ABORT

Abbruch-Taste fr HT401 (Seite 112)

VI:167

HT_ROW_DEC

Zehnerblock fr HT401 (Seite 113)

VI:168
VI:169

HT_LED_CODE
HT_LED_MODE

LED-Ansteuerung HT401 (Seite 113)

VI:170

HT_WHEEL

Handrad HT401 (Seite 114)

VI:171
VI:172

HT_OVRPOT_1
HT_OVRPOT_2

Override-Potentiometer HT401 (Seite 114)

VI:180

OS_EVOLUTION

Evolutions-Stufe (Seite 120)

VI:181
VI:182
VI:183

NODE_CAN
NODE_PBS
PGM_NUMBER

Gerte-Identifikation (Seite 121)

VI:188

IMA_COUNT_CYCLE

InterBus Zykluszhler (Seite 122)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

31

System-Register

32

Register

Register

Symbol

Beschreibung

VI:189

IMA_COUNT_ERROR

InterBus Fehlerzhler (Seite 122)

VI:1000
VI:1001
VI:1002

PCS_ADDRESS
PCS_WORD
PCS_LWORD

bergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole
(Seite 103)

VI:1008
VI:1009
...
VI:1511

PCS_BYTE_8
PCS_BYTE_9
...
PCS_BYTE_511

VI:2000
VI:2001
VI:2002

PCS1_ADDRESS
PCS1_WORD
PCS1_LWORD

VI:2008
VI:2009
...
VI:2511

PCS1_BYTE_8
PCS1_BYTE_9
...
PCS1_BYTE_511

VF:10

IPOL_FEED

Bahngeschwindigkeit (Seite 72)

VF:11

CIRC_ANGLE

Drehwinkel fr Kreis (Seite 72)

VF:20
VF:21

TF_ARG1
TF_ARG2

Transzendentale Funktionen (Seite 121)

VF:22
VF:23
VF:24
VF:25
VF:26
VF:27
VF:28
VF:29
VF:30
VF:31

TF_SQRT
TF_SIN
TF_COS
TF_TAN
TF_ASIN
TF_ACOS
TF_ATAN
TF_LOG
TF_EXP
TF_POW

VF:40
VF:41

ON_TIME
LIFE_TIME

System-Laufzeiten (Seite 121)

VF:50
VF:51
VF:52

OVR_FACTOR_0
OVR_FACTOR_1
OVR_FACTOR_2

Override-Faktor (Seite 69)

BF:10
...
BF:19

INPOS_X
...
INPOS_D

Position erreicht (Seite 61)

BF:20
...
BF:29

MOVING_X
...
MOVING_D

Sollwert-Rechner arbeitet (Seite 61)

BF:30
...
BF:39

OUTPUT_DE_X
...
OUTPUT_DE_D

Steuersignale der Achs-Anschaltungen (Seite 63)

BF:40
...
BF:49

SWLACT_X
...
SWLACT_D

Software-Endlagen aktiv (Seite 70)

BF:50
...
BF:59

ZEROTOKEN_X
...
ZEROTOKEN_D

Nullpunkt vorhanden (Seite 61)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

System-Register

Register

Symbol

Beschreibung

BF:60
...
BF:69

SETZERO_X
...
SETZERO_D

Logisches Nullsetzen (Seite 62)

BF:70
...
BF:79

OVERRIDE_X
...
OVERRIDE_D

Aktivierung Override (Seite 70)

BF:80
...
BF:89

MAN_FORWARD_X
...
MAN_FORWARD_D

Start Dauerbetrieb (Seite 62)

BF:90
...
BF:99

MAN_BACKWARD_X
...
MAN_BACKWARD_D

BF:100

START_PTP

Start Positionieren PTP (Seite 62)

BF:101

START_SYN

Start Positionieren PTP-Synchron (Seite 63)

BF:102

START_LINEAR

Start Linear-Interpolation (Seite 73)

BF:103

START_CIRCLE

Start Kreis-Interpolation (Seite 73)

BF:109

IPOL_BUSY

Interpolator arbeitet (Seite 73)

BF:110

INPOS_ALL

Position erreicht (Seite 61)

BF:111

MOVING_ANY

Sollwert-Rechner arbeitet (Seite 61)

BF:119

LATCH_POS_SYNC

Start synchrone Positions-Erfassung (Seite 67)

BF:120
...
BF:129

INPUT_LN_X
...
INPUT_LN_D

Steuersignale der Achs-Anschaltungen (Seite 63)

BF:130
...
BF:139

INPUT_LP_X
...
INPUT_LP_D

BF:140
...
BF:149

INPUT_RP_X
...
INPUT_RP_D

BF:150
...
BF:159

INPUT_DR_X
...
INPUT_DR_D

BF:160
...
BF:169

INDEX_X
...
INDEX_D

Nullimpuls bernommen (Seite 66)

BF:180
BF:181
BF:182
BF:183

CAN_TMT_BF
CAN_TMT_GF
CAN_TMT_VI
CAN_TMT_VF

Sendeaufforderung CAN-Netzwerk (Seite 89)

BF:189

CAN_BUSY

bertragung aktiv CAN-Netzwerk (Seite 89)

BF:200

END_PROGRAM

Programm-Ende (Seite 128)

BF:201

HALT_PROGRAM

Programm-Halt (Seite 129)

BF:209

POWER_ON

Power-On-Signal (Seite 122)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

33

System-Register

34

Register

Register

Symbol

Beschreibung

BF:210
BF:211
BF:212
BF:213

ICEPT_TOKEN_0
ICEPT_TOKEN_1
ICEPT_TOKEN_2
ICEPT_TOKEN_3

Fang-Funktion ausgefhrt (Seite 69)

BF:219

IMA_ALIVE

InterBus aktiv (Seite 122)

BF:221

PT_CLRSCR

Lschen Bildschirm pTERM (Seite 99)

BF:222

PT_CLREOL

Lschen bis Zeilenende pTERM (Seite 99)

BF:223

PT_REQUEST

Anforderung pTERM (Seite 99)

BF:224

PT_ALIVE

pTERM ist aktiv (Seite 99)

BF:225

PT_BACKLIGHT

Hintergrundbeleuchtung pTERM (Seite 100)

BF:226

PT_INVERSE

Inverse Darstellung PT-1226 (Seite 100)

BF:231
...
BF:242

LINE_INVERSE_1
...
LINE_INVERSE_12

Inverse Zeilendarstellung pTERM (Seite 100)

BF:245
BF:246
BF:247
BF:252
BF:253
BF:255
BF:256
BF:257

REM_RESET_0
REM_START_0
REM_REQUEST_0
REM_STAT0_0
REM_STAT1_0
REM_RUNNING_0
REM_ACK_0
REM_READY_0

Fernsteuerung ber System-Register (Seite 134)

BF:265
BF:266
BF:267
BF:272
BF:273
BF:275
BF:276
BF:277

REM_RESET_1
REM_START_1
REM_REQUEST_1
REM_STAT0_1
REM_STAT1_1
REM_RUNNING_1
REM_ACK_1
REM_READY_1

BF:285
BF:286
BF:287
BF:292
BF:293
BF:295
BF:296
BF:297

REM_RESET_2
REM_START_2
REM_REQUEST_2
REM_STAT0_2
REM_STAT1_2
REM_RUNNING_2
REM_ACK_2
REM_READY_2

BF:300
...
BF:309

SEMAPHORE_0
...
SEMAPHORE_9

Semaphoren (Seite 123)

BF:320
BF:321
...
BF:327

SDC_REQUEST
SDC_REQUEST_1
...
SDC_REQUEST_7

Anforderung Protokoll-Schnittstelle (Seite 83)

BF:330
BF:331
...
BF:337

SDC_OPEN
SDC_OPEN_1
...
SDC_OPEN_7

ffnen Protokoll-Schnittstelle (Seite 83)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

Arithmetik mit Geschwindigkeiten und Beschleunigungen

Register

Symbol

Beschreibung

BF:340
BF:341
...
BF:347

SDC_LINK
SDC_LINK_1
...
SDC_LINK_7

Verbindung Protokoll-Schnittstelle vorhanden


(Seite 83)

BF:351

HT_CLRSCR

Lschen Bildschirm HT401 (Seite 114)

BF:352

HT_CLREOL

Lschen bis Zeilenende HT401 (Seite 114)

BF:353

HT_REQUEST

Anforderung HT401 (Seite 114)

BF:354

HT_ALIVE

HT401 ist aktiv (Seite 115)

BF:360
BF:361
...
BF:399

HT_KEYBIT_100
HT_KEYBIT_101
...
HT_KEYBIT_139

Tastatur-Bits HT401 (Seite 115)

BF:500
BF:501
...
BF:534

PT_KEYBIT_F1
PT_KEYBIT_F2
...
PT_KEYBIT_ENTER

Tastatur-Bits pTERM (Seite 100)

BF:10000

PCS_ALIVE

BF:10080
BF:10081
...
BF:15117

PCS_BIT_80
PCS_BIT_81
...
PCS_BIT_5117

bergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole
(Seite 103)

BF:20000

PCS1_ALIVE

BF:20080
BF:20081
...
BF:25117

PCS1_BIT_80
PCS1_BIT_81
...
PCS1_BIT_5117

Arithmetik mit Geschwindigkeiten


und Beschleunigungen
Bei Geschwindigkeiten und Beschleunigungen gibt es die Mglichkeit der relativen Prozentdarstellung.
Hierbei handelt es sich lediglich um eine Darstellungsweise bei der Ein- und Ausgabe. Smtliche
Lade- und Arithmetik-Operationen mit Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen in u / s
bzw. in u / s2. Dies ist insbesondere bei der Programmierung zu beachten.
Hierzu ein kleines Beispiel, wobei angenommen wird, da die maximale Geschwindigkeit der XAchse 500 u / s betrgt und fr diese Achse die Prozent-Darstellung gewhlt ist:
LOAD VF.0 50.000
LOAD FX.0 VF.0
Betrachtet man den Inhalt des Registers FX.0, so wird nicht 50% angezeigt, sondern 10%. Dies
liegt daran, da FX.0 mit 50 u / s geladen wurde. Da die maximale Geschwindigkeit 500 u / s
betrgt, wird dies bei der Ausgabe als 10% dargestellt.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

35

Typ-Umwandlungen

Register

Typ-Umwandlungen
Bei den Anweisungen ist es mglich, als Operanden unterschiedliche Daten-Typen zu verwenden.
Man kann beispielsweise 2 Positionen subtrahieren, diese durch eine Zeit dividieren und das
Ergebnis als Geschwindigkeit verwenden.
Werden innerhalb einer Anweisung Operanden unterschiedlichen Typs angewendet, so richtet sich
die Operation immer nach dem Typ des Ziel-Operanden, wobei die Operation selbst auch mit dem
Typ des Ziel-Operanden durchgefhrt wird. Hierzu wird der Quell-Operand in den Typ des ZielOperanden umgewandelt, wobei so vorgegangen wird, da das Ergebnis der Umwandlung dem
Quell-Operanden mglichst nahe kommt, es wird also gerundet und nicht nur abgeschnitten.
Bei Typ-Umwandlungen ist es wichtig zu wissen, da diese einen erhhten Rechenzeitbedarf
haben. Es sollte daher bei der Programmierung darauf geachtet werden, da mglichst wenig TypUmwandlungen verwendet werden.
Grundstzlich gibt es 4 Typ-Kategorien:
Bit
einzelne Merker, Ausgnge und Eingnge
Bitgruppe
gebildet aus Merkern, Ausgngen oder Eingngen
Ganzzahlig
Integer-Register
Gebrochen
Positions-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Zeit- und Float-Register
Wie die Umwandlung bei unterschiedlichen Ziel- und Quell-Operanden durchgefhrt wird, ist der
folgenden Tabelle zu entnehmen.
Ziel-Operand

Quell-Operand

Bit

Bitgruppe
Sind alle Bits der Bitgruppe gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1
geliefert.
Ganzzahlig
Ist der Quell-Operand gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1
geliefert.
Gebrochen
Ist der Quell-Operand gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1
geliefert.

Bitgruppe

Bit
Ist das Bit gleich 0, so werden alle Bits der Bitgruppe auf 0 gesetzt. Ist das
Bit gleich 1, so wird normalerweise der Wert 1 geliefert. Bei Verknpfungen (AND, ANDN, OR, ORN, XOR und XORN) werden alle Bits der Bitgruppe auf 1 gesetzt.
Ganzzahlig
Der ganzzahlige Wert wird auf die Gre der Bitgruppe abgeschnitten.
Dieses Abschneiden ist unabhngig vom Vorzeichen.
Gebrochen
Der gebrochene Wert wird in einen ganzzahligen Wert umgewandelt,
wobei gerundet wird. Anschlieend wird dieser auf die Gre der Bitgruppe abgeschnitten. Dieses Abschneiden ist unabhngig vom Vorzeichen.

36

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Register

Typ-Umwandlungen

Ziel-Operand

Quell-Operand

Ganzzahlig

Bit
Ist das Bit gleich 0, so wird der Wert 0 geliefert. Ist das Bit gleich 1, so
wird normalerweise der Wert 1 geliefert. Bei Verknpfungen (AND, ANDN,
OR, ORN, XOR und XORN) werden alle 32 Bits auf 1 gesetzt, was einem
numerischen Wert von -1 entspricht.
Bitgruppe
Die Bitgruppe wird direkt als ganzzahliger positiver Wert geliefert.
Gebrochen
Der gebrochene Wert wird in einen ganzzahligen Wert umgewandelt,
wobei gerundet wird.

Gebrochen

Bit
Ist das Bit gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1 geliefert.
Bitgruppe
Die Bitgruppe wird zunchst in einen ganzzahligen positiven Wert umgewandelt. Dieser wird dann in die Gleitpunkt-Darstellung gewandelt.
Ganzzahlig
Der ganzzahlige Wert wird in die Gleitpunkt-Darstellung gewandelt.

Ist als Ziel-Operand Bit oder Bitgruppe angegeben, so wird eine arithmetische oder logische Operation mit einem ganzzahligen Wert ausgefhrt. In diesem Fall werden also beide Operanden in
den ganzzahligen Typ umgewandelt, hierauf wird die Operation ausgefhrt und anschlieend das
Ergebnis wieder in den Typ des Ziel-Operanden umgewandelt. Eine direkte Umwandlung gem
obiger Tabelle findet nur bei der Operation LOAD statt.
Um die Wirkung der Typ-Umwandlung zu demonstrieren, werden im folgenden einige kleine Beispiele diskutiert.
1. Beispiel
Es soll eine Bitgruppe von Eingngen von einer Bitgruppe von Merkern subtrahiert werden. Die
Anweisung knnte dann so aussehen:
SUB BF.19:10 BI.27:8
Vor Ausfhrung der Anweisung haben die Merker und Eingnge folgenden Schaltzustand:
BF.19:10 = 0000001111dezimal 15
BI.29:10 = --00100000dezimal 32
Da die Operation mit ganzzahligen Werten durchgefhrt wird, ergibt sich 15 - 32 = -17. Da ganzzahlige Werte dual im 2er-Komplement mit 32 Bit dargestellt werden, sieht das interne Resultat
dann so aus:
11111111111111111111111111101111
Dieses Resultat wird nach der Subtraktion in die Merker gespeichert, wodurch diese nun folgenden
Schaltzustand annehmen:
BF.19:10 = 1111101111dezimal 1007

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

37

Typ-Umwandlungen

Register

2. Beispiel
Jetzt soll ein Gleitpunkt-Wert auf Ausgnge ausgegeben werden:
LOAD VF:0 1.6
LOAD BO.7:8 VF:0
Die erste Anweisung dient lediglich dazu, einen Gleitpunkt-Wert in ein Rechen-Register zu bertragen. Bei der zweiten Anweisung wird zunchst der Gleitpunkt-Wert in einen ganzzahligen Wert
umgewandelt, wobei gerundet wird. Das Ergebnis dieser Umwandlung ist +2, was im internen dualen Format dann so aussieht:
00000000000000000000000000000010
Nach der Ausgabe auf die Ausgnge haben diese dann folgenden Schaltzustand:
BO.19:10 = --00000010dezimal 2
3. Beispiel
Hier wollen wir einmal ein Bit auf eine Bitgruppe von Merkern ausgeben:
LOAD BF:0 1
LOAD BF.9:10 BF:0
In diesem Fall werden alle Merker auf 1 gesetzt, da es sich um die Operation LOAD handelt und bei
dieser Operation keine Zwischenumwandlung in einen ganzzahligen Wert stattfindet.

38

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen
Dieses Kapitel beschreibt detailliert die einzelnen Anweisungen des SYSTEM-90E. An dieser
Stelle wird die Kenntnis ber die Register und deren Funktionalitt vorausgesetzt.
Die Anweisungen sind orthogonal aufgebaut und bestehen grundstzlich aus einer Operation und
bis zu 2 Operanden. Die Operation gibt an, was gemacht werden soll, und die Operanden geben an,
womit es gemacht werden soll.
Dieser Aufbau hat den Vorteil, da die Anzahl der verschiedenen Operationen und Operanden
gering ist, woraus eine leichte Erlernbarkeit resultiert. Gleichzeitig entsteht eine groe Mchtigkeit
der Programmierung, da die Operationen und Operanden innerhalb einer Anweisung praktisch
beliebig kombiniert werden knnen. Werden innerhalb einer Anweisung verschiedene OperandenTypen verbunden, so werden die notwendigen Konvertierungen vom SYSTEM-90E automatisch
durchgefhrt.
Bei den Operanden der Anweisung handelt es sich ausschlielich um Register oder Konstanten. Je
nach Operation variiert die Anzahl der Operanden:
Operationen ohne Operand
Hier ist keine Angabe des Operanden erforderlich, da durch die Operation bereits vollstndig
beschrieben ist, was gemacht wird.
Operationen mit Ziel-Operand
Der Ziel-Operand wird entweder manipuliert, beispielsweise bei Betragbildung, oder auf seinen Wert abgefragt.
Operationen mit Quell-Operand
Der Quell-Operand wird lediglich von der Operation verwendet, wobei keine Vernderung oder
Speicherung des Operanden erfolgt.
Operationen mit Ziel- und Quell-Operand
Es wird eine Verbindung zwischen Ziel- und Quell-Operand hergestellt. Beispielsweise wird
bei der Addition der Quell-Operand zum Ziel-Operanden addiert.
Operationen mit Marke
Diese Operationen haben einen Operanden, der eine Marke darstellt, wobei diese aber nicht
manipuliert wird. Anstatt der Marke kann bei Unterprogramm-Aufrufen oder Verzweigungen
auch ein Register stehen, das die Nummer der Marke enthlt.
Eine Anweisung besteht somit je nach Operation aus 1 bis 3 Feldern:
Das linksstehende Feld enthlt die Operation und ist immer vorhanden.
Das mittigstehende Feld ist nur bei Operationen mit einem Operanden vorhanden und enthlt
den Ziel-Operanden, den Quell-Operanden oder die Marke.
Das rechtsstehende Feld ist nur bei Operationen mit 2 Operanden vorhanden und enthlt den
Quell-Operanden.
Die folgende Tabelle gibt eine bersicht der vorhandenen Anweisungen. Anschlieend wird jede
Anweisung detailliert beschrieben, wobei die mglichen Ziel- und Quell-Operanden angegeben
sind.
Anweisung

Beschreibung

NOP

Keine Operation (Seite 41)

LOAD <ziel> <quelle>

Laden (Seite 41)

ADD <ziel> <quelle>

Addition (Seite 42)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

39

Anweisungen

40

Anweisung

Beschreibung

SUB <ziel> <quelle>

Subtraktion (Seite 42)

MUL <ziel> <quelle>

Multiplikation (Seite 42)

DIV <ziel> <quelle>

Division (Seite 43)

MOD <ziel> <quelle>

Modulo-Division (Seite 44)

AND <ziel> <quelle>


ANDN <ziel> <quelle>

Und-Verknpfung (Seite 44)

OR <ziel> <quelle>
ORN <ziel> <quelle>

Oder-Verknpfung (Seite 44)

XOR <ziel> <quelle>


XORN <ziel> <quelle>

Exklusiv-Oder-Verknpfung (Seite 44)

NEG <ziel>

Negation (Seite 45)

ABS <ziel>

Bilden Betrag (Seite 46)

INT <ziel>

Bilden ganzzahligen Teil (Seite 46)

FRAC <ziel>

Bilden gebrochenen Teil (Seite 46)

TEST <ziel>

Vergleich mit Null (Seite 47)

CMP <ziel> <quelle>

Vergleich allgemein (Seite 47)

Scc <ziel> <quelle>

Synchronisieren (Seite 48)

IFcc <ziel> <quelle>


ENDIF

Bedingte Programm-Ausfhrung (Seite 49)

JUMP <marke>

Programm-Verzweigung (Seite 51)

Jcc <marke>

Bedingte Programm-Verzweigung (Seite 51)

CALL <marke>

Unterprogramm-Aufruf (Seite 52)

Ccc <marke>

Bedingter Unterprogramm-Aufruf (Seite 53)

LBL <marke>

Programm-Marke (Seite 53)

RET

Unterprogramm-Ende (Seite 54)

PUSH <quelle>

Retten Rechen-Register auf Stapel (Seite 54)

PULL

Zurckholen Rechen-Register von Stapel (Seite 55)

SITX <ziel>

Empfangen Text ber Protokoll-Schnittstelle (Seite 79)

SOTX <quelle>

Senden Text ber Protokoll-Schnittstelle (Seite 80)

SICH <ziel>

Empfangen Zeichen ber Protokoll-Schnittstelle (Seite 80)

SOCH <quelle>

Senden Zeichen ber Protokoll-Schnittstelle (Seite 81)

PIN <ziel>

Eingabe von pTERM (Seite 94)

POUT <quelle>

Ausgabe auf pTERM (Seite 95)

HIN <ziel>

Eingabe von HT401 (Seite 109)

HOUT <quelle>

Ausgabe auf HT401 (Seite 110)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

NOP (Keine Operation)

NOP (Keine Operation)


Diese Anweisung ist im Prinzip keine, denn es wird nichts gemacht. Bentigt wird sie aber trotzdem um nicht benutzte Pltze des Programm-Speichers aufzufllen.
Abkrzung
NOP

LOAD (Laden)
Diese Anweisung ist wohl die am meisten benutzte. Mit ihr werden Register-Inhalte transportiert,
oder genauer gesagt: dupliziert.
Der Inhalt des Quell-Registers wird in das Ziel-Register bertragen (dupliziert), wobei dessen
bisheriger Inhalt verlorengeht.
Das Quell-Register wird nicht verndert.
Abkrzung
LOAD

Beispiel:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

LOAD BO.7 1
LOAD VF.3 VI.4

41

ADD (Addition)

Anweisungen

ADD (Addition)
SUB (Subtraktion)
Mit diesen Anweisungen wird ein Register-Inhalt zu einem Anderen addiert oder subtrahiert.
Das Quell-Register wird zum Ziel-Register addiert / subtrahiert.
Das Ergebnis der Operation wird in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige Inhalt verlorengeht.
Das Quell-Register wird nicht verndert.
Abkrzung
ADD
SUB

Beispiel:

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s

ADD
ADD
SUB
SUB

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

PX:0 PX.2
VI.1 3
PY:1 PY.33
VF.12 34.5

MUL (Multiplikation)
Mit dieser Anweisung wird ein Register-Inhalt mit einem Anderen multipliziert.
Das Ziel-Register wird mit dem Quell-Register multipliziert.
Das Ergebnis der Multiplikation wird in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige Inhalt
verlorengeht.
Das Quell-Register wird nicht verndert.
Sofern es sich beim Ziel-Operanden um ein ganzzahliges Register (Integer-Register oder Bitgruppe) handelt, wird eine reine Ganzzahl-Multiplikation durchgefhrt, ansonsten wird eine Gleitpunkt-Multiplikation vorgenommen.

42

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

DIV (Division)

Abkrzung
MUL

Beispiel:

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

MUL VF.88 VT.2


MUL FZ.125 2.0

DIV (Division)
Mit dieser Anweisung wird ein Register-Inhalt durch einen Anderen dividiert.
Das Ziel-Register wird durch das Quell-Register dividiert.
Das Ergebnis der Division wird in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige Inhalt verlorengeht.
Das Quell-Register wird nicht verndert.
Sofern es sich beim Ziel-Operanden um ein ganzzahliges Register (Integer-Register oder Bitgruppe) handelt, wird eine reine Ganzzahl-Division durchgefhrt, ansonsten wird eine GleitpunktDivision vorgenommen.
Bei der Ganzzahl-Division geht ein eventueller Rest verloren. Bei der Gleitpunkt-Division gibt es
keinen Rest, da das Resultat als gebrochene Zahl immer darstellbar ist.
Abkrzung
DIV

Beispiel:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

DIV VT.5 VI.1


DIV PX.18 2.8

43

MOD (Modulo-Division)

Anweisungen

MOD (Modulo-Division)
Mit dieser Anweisung wird ein Register-Inhalt durch einen Anderen modulo-dividiert.
Eine Modulo-Division ist eine Restwert-Division. Das Ergebnis ist also nicht der Quotient, sondern der Rest bei ganzzahligem Quotienten. Macht man also eine Modulo-Division 8 modulo 5,
so erhlt man das Resultat 1 Rest 3, wobei 3 das Ergebnis der Modulo-Division ist.
Das Ziel-Register wird durch das Quell-Register modulo-dividiert.
Das Ergebnis der Modulo-Division wird in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige
Inhalt verlorengeht.
Das Quell-Register wird nicht verndert.
Sofern es sich beim Ziel-Operanden um ein ganzzahliges Register (Integer-Register oder Bitgruppe) handelt, wird eine reine Ganzzahl-Division durchgefhrt, ansonsten wird eine GleitpunktDivision vorgenommen.
Sofern die beiden Operanden unterschiedliche Vorzeichen haben, richtet sich das Vorzeichen des
Ergebnisses nach dem Vorzeichen des Ziel-Registers vor Ausfhrung der Operation. Das Vorzeichen des Quell-Registers bleibt unbercksichtigt.
Abkrzung
MOD

Beispiel:

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

MOD PV.3 PV.4


MOD VF.2 34.0

AND, ANDN (Und-Verknpfung)


OR, ORN (Oder-Verknpfung)
XOR, XORN (Ex-Oder-Verknpfung)
Es wird eine logische Verknpfung durchgefhrt.
Das Ziel-Register wird mit dem Quell-Register verknpft.
Das Ergebnis der Verknpfung wird in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige Inhalt
verlorengeht.
Das Quell-Register wird nicht verndert.
Bei den Anweisungen ANDN, ORN und XORN wird das Quell-Register vor der Verknpfung invertiert.
Sofern als Ziel-Operand ein Integer-Register oder eine Bitgruppe und als Quell-Operand ein Merker, ein Ausgang oder ein Eingang verwendet wird, wird die Operation wie folgt ausgefhrt:
Ist das Quell-Bit gelscht, so wird die Operation mit dem ganzzahligen Wert 0 (alle Bits
gelscht) ausgefhrt.
Ist das Quell-Bit gesetzt, so wird die Operation mit dem ganzzahligen Wert -1 (alle Bits
gesetzt) ausgefhrt.

44

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

NEG (Negation)

Abkrzung
AND
ANDN
OR
ORN
XOR
XORN

Beispiel:

Ziel-Operand
VI.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s

VI@n
BF@n
BF@n:s

Quell-Operand
VI:n
BF:n

VI.n
VI@n
BF.n
BF@n
BF.n:s BF@n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

VI:n
BF:n

AND BO.5 BI.67


AND BF.45 BO.77
OR BF.4 BF.5
OR BO.22 BF.33
XOR BF.21 BI.66
XOR BO.2 BO.1

NEG (Negation)
Der Inhalt eines Registers wird negiert.
Bei smtlichen Daten-Typen, auer bei Merkern und Ausgngen, bedeutet dies einen Vorzeichenwechsel. Ein positiver Wert wird negativ, ein negativer Wert wird positiv gemacht, wobei der
Betrag erhalten bleibt.
Handelt es sich beim Operanden um Bitgruppen, Merker oder Ausgnge, so wird eine logische
Invertierung durchgefhrt. Aus 0 wird 1, und aus 1 wird 0.
Das Ziel-Register wird negiert.
Das Ergebnis der Negation wird wieder in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige
Inhalt verlorengeht.
Abkrzung
NEG

Beispiel:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

NEG VF.11
NEG BO.5

45

ABS (Bilden Betrag)

Anweisungen

ABS (Bilden Betrag)


Es wird der Betrag eines Registers gebildet.
Dies bedeutet, da aus einem negativen Wert ein Positiver wird, wobei der Betrag erhalten bleibt.
Ist der Wert vor Ausfhrung der Operation bereits positiv, so erfolgt keine Vernderung.
Es wird der Betrag des Ziel-Registers gebildet.
Das Ergebnis der Betrag-Bildung wird wieder in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige Inhalt verlorengeht.
Abkrzung
ABS

Beispiel:

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

ABS PX.44
ABS VI.123

INT (Bilden ganzzahligen Teil)


FRAC (Bilden gebrochenen Teil)
Es wird der ganzzahlige / gebrochene Teil eines Registers gebildet. Oder anders ausgedrckt: der
gebrochene / ganzzahlige Teil wird abgeschnitten.
Es wird der ganzzahlige / gebrochene Teil des Ziel-Registers gebildet.
Das Ergebnis wird wieder in das Ziel-Register abgelegt, wobei der bisherige Inhalt verlorengeht.
Abkrzung
INT
FRAC

Beispiel:

46

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n:s
BO.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n

INT FZ.2
INT VF.56
FRAC VT.23
FRAC AU.22

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

TEST (Vergleich mit Null)

TEST (Vergleich mit Null)


Ein Register wird mit Null verglichen. Dieses Vergleichen mit Null wird als Testen bezeichnet.
Abhngig vom Ergebnis des Vergleiches wird ein internes Bedingungs-Register gesetzt. Dieses
Bedingungs-Register kann mit den Anweisungen Jcc (Bedingte Programm-Verzweigung) und
Ccc (Bedingter Unterprogramm-Aufruf) ausgewertet werden. Hiermit wird es mglich, den
Ablauf des Programmes vom Wert eines Registers abhngig zu machen.
Das Bedingungs-Register wird abhngig vom Wert des Ziel-Registers gesetzt.
Das Ziel-Register wird bei dieser Anweisung nicht verndert.
Abkrzung
TEST

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Beispiel:

TEST PX:13
TEST VT:112

Siehe auch:

Bedingungs-Register auf Seite 120

CMP (Vergleich allgemein)


Ein Register wird mit einem Anderen verglichen. Diese Anweisung unterscheidet sich von TEST
nur darin, da nicht mit Null, sondern mit einem beliebigen Wert verglichen werden kann.
Die angegebenen Register werden verglichen. Dieses Vergleichen findet in der Art statt, da die
beiden Register subtrahiert werden, ohne da das Ergebnis gespeichert wird.
Abhngig vom Ergebnis des Vergleiches wird ein internes Bedingungs-Register gesetzt. Dieses
Bedingungs-Register kann mit den Anweisungen Jcc (Bedingte Programm-Verzweigung) und
Ccc (Bedingter Unterprogramm-Aufruf) ausgewertet werden. Hiermit wird es mglich, den
Ablauf des Programmes vom Wert eines Registers abhngig zu machen.
Das Quell-Register wird vom Ziel-Register subtrahiert.
Abhngig vom Ergebnis dieser Subtraktion wird das Bedingungs-Register gesetzt.
Sowohl das Quell- als auch das Ziel-Register werden bei dieser Anweisung nicht verndert.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

47

Scc (Synchronisieren)

Anweisungen

Abkrzung
CMP

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Beispiel:

CMP VT:232 VT.2


CMP BI.5 1

Siehe auch:

Bedingungs-Register auf Seite 120

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Scc (Synchronisieren)
Mittels dieser Anweisung besteht die Mglichkeit, im Programm solange zu warten, bis eine
bestimmte Bedingung erfllt ist.
Prinzipiell wird ein Vergleich wie bei der Anweisung CMP durchgefhrt und das Bedingungs-Register gesetzt. Anschlieend wird aber nicht sofort die folgende Anweisung ausgefhrt, sondern
untersucht, ob das Bedingungs-Register der Bedingung in der Anweisung entspricht. Ist die Bedingung nicht erfllt, so wird das ganze wiederholt. Sobald die Bedingung erfllt ist, wird das Programm mit der folgenden Anweisung fortgesetzt.
Diese Anweisung ist nur sinnvoll, wenn mindestens einer der Operanden variabel ist, da sonst die
Anweisung keine Wirkung hat, weil die Bedingung von vorne herein erfllt ist, oder - was schlimmer ist - das Programm hngen bleibt, weil die Bedingung nie erfllt wird.
Der Quell-Operand wird vom Ziel-Operanden subtrahiert.
Stimmt das Ergebnis der Subtraktion nicht mit der angegebenen Bedingung berein, so wird
das Ganze wiederholt.
Sowohl das Quell- als auch das Ziel-Register werden bei dieser Anweisung nicht verndert.
Nach Ausfhrung der Anweisung ist das Bedingungs-Register zerstrt.
Es werden folgende Bedingungen unterschieden:
SEQ
Synchronisieren bis Ziel-Register gleich Quell-Register
SNE
Synchronisieren bis Ziel-Register ungleich Quell-Register
SGE
Synchronisieren bis Ziel-Register grer oder gleich Quell-Register
SGT
Synchronisieren bis Ziel-Register grer Quell-Register
SLE
Synchronisieren bis Ziel-Register kleiner oder gleich Quell-Register
SLT
Synchronisieren bis Ziel-Register kleiner Quell-Register

48

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

IFcc (Bedingte Programm-Ausfhrung)

Abkrzung
SEQ
SNE
SGE
SGT
SLE
SLT

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Beispiel:

SLT VT:212 VT.2


SEQ BI.5 1

Siehe auch:

Bedingungs-Register auf Seite 120

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

IFcc (Bedingte Programm-Ausfhrung)


Diese Anweisung dient dazu, einen Block von Anweisungen in Abhngigkeit von einer Bedingung
auszufhren.
Prinzipiell wird ein Vergleich wie bei der Anweisung CMP durchgefhrt und das Bedingungs-Register gesetzt. Anschlieend wird untersucht, ob das Bedingungs-Register der Bedingung in der IFAnweisung entspricht. Ist die Bedingung erfllt, so werden alle folgenden Anweisungen bis zur
zugehrigen ENDIF-Anweisung ausgefhrt. Ist die Bedingung nicht erfllt, so erfolgt die Fortsetzung des Programmes mit der Anweisung, die auf die zugehrige ENDIF-Anweisung folgt.
Es ist mglich, mehrere bedingte Programm-Ausfhrungen ineinander zu verschachteln. Aus diesem Grund ist die zugehrige ENDIF-Anweisung nicht zwangslufig die nchstfolgende, sondern
diejenige, die der Schachteltiefe entspricht. Sind also beispielsweise 2 bedingte Programm-Ausfhrungen ineinander verschachtelt, so gehrt die unterste ENDIF-Anweisung zur ersten IFAnweisung und die zweitunterste ENDIF-Anweisung gehrt zur zweiten IF-Anweisung.
Der Quell-Operand wird vom Ziel-Operanden subtrahiert.
Stimmt das Ergebnis der Subtraktion mit der angegebenen Bedingung berein, so wird der folgende Block ausgefhrt.
Sowohl das Quell- als auch das Ziel-Register werden bei dieser Anweisung nicht verndert.
Nach Ausfhrung der IF-Anweisung ist das Bedingungs-Register zerstrt.
Es werden folgende Bedingungen unterschieden:
IFEQ
Ausfhrung, wenn Ziel-Register gleich Quell-Register
IFNE
Ausfhrung, wenn Ziel-Register ungleich Quell-Register
IFGE
Ausfhrung, wenn Ziel-Register grer oder gleich Quell-Register
IFGT
Ausfhrung, wenn Ziel-Register grer Quell-Register

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

49

IFcc (Bedingte Programm-Ausfhrung)

Anweisungen

IFLE
Ausfhrung, wenn Ziel-Register kleiner oder gleich Quell-Register
IFLT
Ausfhrung, wenn Ziel-Register kleiner Quell-Register
Abkrzung
IFEQ
IFNE
IFGE
IFGT
IFLE
IFLT

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Quell-Operand
Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n
BF.n:s
BO.n
BO.n:s
BI.n
BI.n:s
Konstante

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n
BF@n:s

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Das erste untenstehende Beispiel ist ziemlich einfach, hier wird zu einem Integer-Register der Wert
2 addiert, wenn der Schaltzustand zweier Eingnge identisch ist.
Beim zweiten Beispiel sind zwei bedingte Ausfhrungen ineinander verschachtelt. Hier passiert
folgendes:
Die Ausgnge BO.33 und BO.55:2 werden geladen, wenn das Register VI.3 grer als 88
ist, und das System-Register PX:13 kleiner als PX.5 ist.
Das Register VI.3 wird immer mit 0 geladen, wenn VI.3 grer als 88 ist.

50

1. Beispiel:

IFEQ BI.3 BI.12


ADD VI.33 2
ENDIF

2. Beispiel:

IFGT VI.3 88
IFLT PX:13 PX.5
LOAD BO.33 BF:0
LOAD BO.55:2 3
ENDIF
LOAD VI.3 0
ENDIF

Siehe auch:

Bedingungs-Register auf Seite 120

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

JUMP (Programm-Verzweigung)

JUMP (Programm-Verzweigung)
Mittels dieser Anweisung kann der Ablauf des Programmes an einer anderen Stelle als der folgenden Anweisung fortgesetzt werden.
In der Anweisung wird als Operand eine Marke angegeben, die an anderer Stelle des Programmes
durch eine Programm-Marke LBL definiert sein mu. Bei Ausfhrung der Programm-Verzweigung
wird das Programm mit derjenigen Anweisung fortgesetzt, die auf die zugehrige ProgrammMarke LBL folgt.
Es ist bei dieser Anweisung auch mglich, eine sogenannte indirekte Programm-Verzweigung
durchzufhren. Hierbei wird als Marke keine Nummer angegeben, sondern ein Integer-Register,
das die Nummer der Marke enthlt.
Abkrzung
JUMP

Marke
VI.n
Nummer

VI@n

VI:n

Beispiel:

JUMP 1234
JUMP VI.6

Siehe auch:

Beschleunigen indirekter Verzweigungen auf Seite 55

Jcc (Bedingte Programm-Verzweigung)


Mittels dieser Anweisung kann der Ablauf des Programmes, abhngig von einer Bedingung, an
einer anderen Stelle als der folgenden Anweisung fortgesetzt werden.
Im Gegensatz zur Anweisung JUMP wird hier die Programm-Verzweigung nicht zwingend ausgefhrt, sondern nur dann, wenn das Bedingungs-Register mit der Bedingung in der Anweisung
bereinstimmt.
In Verbindung mit den Vergleichs-Anweisungen TEST und CMP wird diese Anweisung dazu verwendet, den Ablauf des Programmes in Abhngigkeit von Ereignissen oder bestimmten RegisterInhalten zu steuern. Zuerst wird also mittels TEST oder CMP ein Register untersucht und das
Bedingungs-Register gesetzt. Anschlieend wird mittels der bedingten Verzweigung der Ablauf
des Programmes, abhngig vom Inhalt des untersuchten Registers, verndert.
In der Anweisung wird als Operand eine Marke angegeben, die an anderer Stelle des Programmes
durch eine Programm-Marke LBL definiert sein mu. Bei Ausfhrung der bedingten ProgrammVerzweigung wird das Programm mit derjenigen Anweisung fortgesetzt, die auf die zugehrige
Programm-Marke LBL folgt.
Es ist bei dieser Anweisung auch mglich, eine sogenannte indirekte Programm-Verzweigung
durchzufhren. Hierbei wird als Marke keine Nummer angegeben, sondern ein Integer-Register,
das die Nummer der Marke enthlt.
Es werden folgende Bedingungen unterschieden:
JEQ
Programm-Verzweigung, wenn gleich Null
JNE
Programm-Verzweigung, wenn ungleich Null
JGE
Programm-Verzweigung, wenn grer oder gleich Null
JGT
Programm-Verzweigung, wenn grer Null

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

51

CALL (Unterprogramm-Aufruf)

Anweisungen

JLE
Programm-Verzweigung, wenn kleiner oder gleich Null
JLT
Programm-Verzweigung, wenn kleiner Null
Abkrzung
JEQ
JNE
JGE
JGT
JLE
JLT

Marke
VI.n
Nummer

VI@n

VI:n

Beispiel:

JEQ 67
JLT VI.1

Siehe auch:

Beschleunigen indirekter Verzweigungen auf Seite 55

CALL (Unterprogramm-Aufruf)
Mit dieser Anweisung wird ein Unterprogramm aufgerufen.
Ein Unterprogramm ist ein Programmteil, der mit einer Programm-Marke LBL beginnt und mit
einem Unterprogramm-Ende RET aufhrt. Mittels des Unterprogramm-Aufrufes CALL wird der
Ablauf des Programmes am Beginn des Unterprogrammes fortgesetzt. Wird das UnterprogrammEnde erreicht, so wird das Programm mit der auf den Unterprogramm-Aufruf folgenden Anweisung fortgesetzt. Auf diese Weise ist es mglich, hufig benutzte Programm-Passagen in Unterprogramme zusammenzufassen und diese, mittels Unterprogramm-Aufrufen, an verschiedenen
Stellen des Programmes aufzurufen.
In der Anweisung wird als Operand eine Marke angegeben, die an anderer Stelle des Programmes
durch eine Programm-Marke LBL definiert sein mu. Bei Ausfhrung des Unterprogramm-Aufrufes wird das Programm mit derjenigen Anweisung fortgesetzt, die auf die zugehrige ProgrammMarke LBL folgt.
Es ist bei dieser Anweisung auch mglich, einen sogenannten indirekten Unterprogramm-Aufruf
durchzufhren. Hierbei wird als Marke keine Nummer angegeben, sondern ein Integer-Register,
das die Nummer der Marke enthlt.
Abkrzung
CALL

52

Marke
VI.n
Nummer

VI@n

VI:n

Beispiel:

CALL 321
CALL VI.34

Siehe auch:

Beschleunigen indirekter Verzweigungen auf Seite 55

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

Ccc (Bedingter Unterprogramm-Aufruf)

Ccc (Bedingter Unterprogramm-Aufruf)


Mit dieser Anweisung wird ein Unterprogramm, abhngig von einer Bedingung, aufgerufen.
Im Gegensatz zur Anweisung CALL wird hier der Unterprogramm-Aufruf nicht zwingend ausgefhrt, sondern nur dann, wenn das Bedingungs-Register mit der Bedingung in der Anweisung
bereinstimmt.
In Verbindung mit den Vergleichs-Anweisungen TEST und CMP wird diese Anweisung dazu verwendet, ein Unterprogramm in Abhngigkeit von Ereignissen oder bestimmten Register-Inhalten
aufzurufen. Zuerst wird also mittels TEST oder CMP ein Register untersucht und das BedingungsRegister gesetzt. Anschlieend wird ein Unterprogramm, abhngig vom Inhalt des untersuchten
Registers, aufgerufen.
In der Anweisung wird als Operand eine Marke angegeben, die an anderer Stelle des Programmes
durch eine Programm-Marke LBL definiert sein mu. Bei Ausfhrung des Unterprogramm-Aufrufes wird das Programm mit derjenigen Anweisung fortgesetzt, die auf die zugehrige ProgrammMarke LBL folgt.
Es ist bei dieser Anweisung auch mglich, einen sogenannten indirekten Unterprogramm-Aufruf
durchzufhren. Hierbei wird als Marke keine Nummer angegeben, sondern ein Integer-Register,
das die Nummer der Marke enthlt.
Es werden folgende Bedingungen unterschieden:
CEQ
Unterprogramm-Aufruf, wenn gleich Null
CNE
Unterprogramm-Aufruf, wenn ungleich Null
CGE
Unterprogramm-Aufruf, wenn grer oder gleich Null
CGT
Unterprogramm-Aufruf, wenn grer Null
CLE
Unterprogramm-Aufruf, wenn kleiner oder gleich Null
CLT
Unterprogramm-Aufruf, wenn kleiner Null
Abkrzung
CEQ
CNE
CGE
CGT
CLE
CLT

Marke
VI.n
Nummer

VI@n

VI:n

Beispiel:

CNE 77
CLE VI.56

Siehe auch:

Beschleunigen indirekter Verzweigungen auf Seite 55

LBL (Programm-Marke)
Diese Anweisung kennzeichnet eine Stelle im Programm als Programm-Marke.
Auf eine Programm-Marke wird mittels einer Programm-Verzweigung oder eines UnterprogrammAufrufes, mit gleicher Marken-Nummer, Bezug genommen. Oder anders ausgedrckt: eine Programm-Marke kennzeichnet eine Stelle im Programm als Ziel einer Programm-Verzweigung oder
als Beginn eines Unterprogrammes.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

53

RET (Unterprogramm-Ende)

Anweisungen

Befinden sich im Programm mehrere Programm-Marken mit gleicher Nummer, so ist diejenige mit
der niedrigsten Satznummer gltig, alle anderen werden ignoriert.
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, da diese Anweisung nicht direkt vom symbolischen
bersetzer PASM des PIDS-90 verarbeitet wird. LBL-Anweisungen werden vom bersetzer automatisch anhand der symbolischen Programm-Marken innerhalb der Quell-Texte erzeugt, und zwar
in der Form, da es fr jede Programm-Marke nur eine Nummer innerhalb des Programmes gibt.
Abkrzung

Nummer

LBL
Beispiel:

Marke

LBL 45

RET (Unterprogramm-Ende)
Diese Anweisung schliet ein Unterprogramm ab.
Der Ablauf des Programmes wird mit derjenigen Anweisung fortgesetzt, die auf den vorhergegangenen Unterprogramm-Aufruf folgt.
Abkrzung
RET

PUSH (Retten Rechen-Register)


Mittels dieser Anweisung besteht die Mglichkeit, bis zu 4 Rechen-Register auf einen internen
Stapel zu retten, wobei der jeweilige Typ des Rechen-Registers ebenfalls gespeichert wird.
Sollen die geretteten Register zurckgeholt werden, so wird die Anweisung PULL verwendet.
Hierbei werden diejenigen Rechen-Register wiederhergestellt, die zuoberst auf dem Stapel liegen.
Die Speicherung erfolgt jeweils als zusammengehriger Register-Block auf dem Stapel. Daher ist
es nicht erforderlich, da bei der PULL-Anweisung Register angegeben werden.
Die Angabe der zu rettenden Register erfolgt anonym ohne Register-Typ.
Diese Anweisung lt sich besonders vorteilhaft einsetzen, wenn beispielsweise in einem Unterprogramm Rechen-Register bentigt werden und sichergestellt werden soll, da nach Abschlu
des Unterprogrammes diese Rechen-Register wieder ihren ursprnglichen Typ und Inhalt haben,
da es ja sein knnte, da die benutzten Rechen-Register auch vom aufrufenden Programm verwendet werden.
Abkrzung
PUSH

54

Quell-Operand
R:n
R:n/R:n
R:n/R:n/R:n
R:n/R:n/R:n/R:n

Beispiel:

PUSH R:1
PUSH R:0/R:2/R:9

Siehe auch:

Rechen-Register auf Seite 27

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anweisungen

PULL (Zurckholen Rechen-Register)

PULL (Zurckholen Rechen-Register)


Diese Anweisung dient zur Wiederherstellung von Rechen-Registern, die zuvor mittels einer
PUSH-Anweisung auf den internen Register-Stapel gerettet wurden.
Eine Angabe der Register ist nicht erforderlich, da diese Information im gespeicherten RegisterBlock enthalten ist.
Abkrzung
PULL
Siehe auch:

Rechen-Register auf Seite 27

Beschleunigen indirekter
Verzweigungen
Bei Programm-Verzweigungen und Unterprogramm-Aufrufen besteht die Mglichkeit, eine indirekte Adressierung vorzunehmen. Hierbei steht die Nummer der Marke, zu der verzweigt wird,
nicht direkt als Nummer in der Anweisung, sondern als Variable in einem Integer-Register.
Bei Anweisungen, die mit einer konstanten Nummer der Marke arbeiten (sogenannte direkte
Adressierung), wird bereits bei der Speicherung der Anweisung notiert, an welcher Stelle des Programmes die zugehrige Marke steht. Hierdurch ist es mglich, die Ausfhrungszeit der Anweisung niedrig zu halten.
Bei der indirekten Adressierung steht jedoch bei der Speicherung der Anweisung noch nicht fest,
zu welcher Marke verzweigt wird. Normalerweise arbeitet das SYSTEM-90E bei einer indirekten
Adressierung derart, da bei der Ausfhrung der Anweisung der Programmspeicher nach der
betreffenden Marke abgesucht wird. Hieraus resultiert, da je nach Lage der Marke dieses Suchen
eine gewisse Zeit beansprucht, insbesondere dann, wenn mit groen Programmen gearbeitet wird
und die Marke sehr weit hinten im Programm liegt.
Um diese Suche zu beschleunigen, ist es mglich, das Programm so zu gestalten, da der Programmspeicher nicht abgesucht werden mu. Hierzu werden in den folgenden Anweisungen
direkte Programm-Verzweigungen oder Unterprogramm-Aufrufe mit der identischen Operation
gespeichert.
Bei der Ausfhrung einer indirekten Programm-Verzweigung oder eines Unterprogramm-Aufrufes
inspiziert das SYSTEM-90E die folgende Anweisung und unterscheidet 2 Flle:
Wenn es sich um dieselbe Operation mit direkter Adressierung handelt, so werden die folgenden Anweisungen abgesucht, um eine direkte Adressierung zu finden, deren Marke mit derjenigen des adressierten Integer-Registers bereinstimmt. Wird keine entsprechende Anweisung
gefunden, so wird eine Fehlermeldung erzeugt, ohne da der Programmspeicher nach der
betreffenden Marke abgesucht wird.
Trifft obiges Kriterium nicht zu, so wird der Programmspeicher nach der betreffenden Marke
abgesucht, wie dies normalerweise der Fall wre.
Dieses Verfahren bietet neben der Beschleunigung der Ausfhrung einen weiteren Vorteil, es ist
nmlich mglich, bereits bei der Erstellung des Programmes festzulegen, welche Programm-Marken bei einer indirekten Adressierung zulssig sind.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

55

Beschleunigen indirekter Verzweigungen

Anweisungen

Zunchst ein Beispiel, bei dem das bliche Verhalten mit Absuche des Programmspeichers zur
Anwendung kommt.
LOAD VI.8 12
CALL VI.8
NEG BF.5
...
LBL 12
...
RET
Als nchstes soll eine bedingte Programm-Verzweigung ausgefhrt werden.
JEQ
JEQ
JEQ
JEQ
NOP

VI:3
37
38
40

Hier darf das Register VI:3 ausschlielich die Werte 37, 38 oder 40 enthalten, da keine weiteren
Verzweigungen mit derselben Operation vorhanden sind.
Im nchsten Beispiel sind die direkten Unterprogramm-Aufrufe durch eine Anweisung NOP unterbrochen, wodurch nur die ersten 3 direkten Aufrufe bei der Ausfhrung bercksichtigt werden.
CGT
CGT
CGT
CGT
NOP
CGT

VI.14
15
20
25
88

Im einzelnen passiert hier folgendes:


Ist die Bedingung erfllt, so wird eines der Unterprogramme 15, 20 oder 25 aufgerufen.
Beim Erreichen von Unterprogramm-Ende wird das Programm mit der Anweisung NOP, die
auf die Anweisung CGT 25 folgt, fortgesetzt, da die indirekte Anweisung zusammen mit den
folgenden direkten Anweisungen als ein Block betrachtet wird.
Anschlieend wird die Anweisung CGT 88 ausgefhrt.

56

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Handhabung von Achsen


Dieses Kapitel befat sich mit denjenigen Funktionen des SYSTEM-90E, die zur Ansteuerung von
Achsen zur Verfgung stehen.
Funktionen, die zwar in Verbindung mit Achsen angewendet werden, jedoch nicht direkt mit der
Steuerung von Bewegungen zu tun haben, bleiben in diesem Kapitel unbercksichtigt. Die Interpolation mit mehreren Achsen wird in diesem Kapitel ebenfalls nicht bercksichtigt.

Verwendete System-Register
Zur Handhabung der Achsen werden diverse System-Register verwendet. Diese System-Register
lsen entweder eine Aktivitt der Achse aus, oder man kann ber diese System-Register bestimmte
Informationen von der Achse erhalten.
Einige System-Register werden direkt in Zusammenhang mit bestimmten Funktionen erlutert und
sind daher nicht Bestandteil der folgenden Auflistung.

Effektive Ziel-Position
Mit diesen Registern knnen die effektiven Ziel-Positionen der Achsen gelesen werden.
Dies ist diejenige Position, bei der die Achse zum Stillstand kommt, wenn eine laufende Positionierung oder Interpolation abgeschlossen ist oder abgebrochen wurde.
Sofern keine Positionierung oder Interpolation im Gange ist, gibt die effektive Ziel-Position diejenige Position an, die beim letzten Fahrauftrag vorgegeben wurde.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden die effektiven Ziel-Positionen der programmzugehrigen Achsen mit den aktuellen Soll-Positionen vorbesetzt.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define DST_EFF_X PX:10
...
define DST_EFF_D PD:10

Vorgabe Ziel-Position
Diese Register dienen zur Vorgabe einer absoluten oder relativen Ziel-Position fr eine Positionierung oder Interpolation.
Durch Schreiben dieser Register wird keine Bewegung ausgelst, sondern lediglich vorbereitet.
Die Auslsung der Bewegung erfolgt mittels eines separaten Starts.
Auf diese Weise knnen mehrere Achsen fr eine Bewegung vorbereitet und gemeinsam gestartet
werden. Hierbei ist es auch mglich, absolute und relative Ziel-Positionen zu mischen.
Eine absolute Ziel-Position bezieht sich auf den Arbeits-Nullpunkt der Achse. Voraussetzung ist
daher, da die Achse einen Nullpunkt kennt. Eine relative Ziel-Position bezieht sich immer auf die
augenblickliche Ziel-Position der Achse und nicht auf die momentane Soll- oder Ist-Position.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden alle Vorgaben fr Ziel-Positionen der programmzugehrigen Achsen gelscht.
define DST_ABS_X PX:11 ! Absolute Ziel-Position
...
define DST_ABS_D PD:11

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57

Verwendete System-Register

Handhabung von Achsen

define DST_REL_X PX:12 ! Relative Ziel-Position


...
define DST_REL_D PD:12

Aktuelle Ist-Position
Mit diesen Registern knnen die aktuellen Ist-Positionen der Achsen ermittelt werden.
Sofern eine Achse noch keinen Nullpunkt hat, bezieht sich dieser Wert auf die Position der Achse
beim Einschalten des SYSTEM-90E.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define POS_REAL_X PX:13
...
define POS_REAL_D PD:13

Aktuelle Soll-Position
Mit diesen Registern knnen die aktuellen Soll-Positionen der Achsen ermittelt werden.
Die Soll-Position ist die Eingangsgre fr die Lageregelung. Die Aufgabe der Lageregelung
besteht darin, die Differenz zwischen Soll- und Ist-Position, die sogenannte Regelabweichung,
gleich Null zu machen.
Beim Verfahren einer Achse wird die Soll-Position vom Sollwert-Rechner kontinuierlich aktualisiert und zwar in der Weise, da die vorgegebenen Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Werte
eingehalten werden.
Sofern die Lageregelung einer Achse abgeschaltet ist, wird die Soll-Position kontinuierlich mit der
Ist-Position gleichgesetzt. Hierdurch wird erreicht, da beim Einschalten der Lageregelung auf die
Ist-Position geregelt wird.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define POS_NOM_X PX:14
...
define POS_NOM_D PD:14

Nullpunkt-Transformation
Durch Schreiben dieser Register ist es mglich, den Nullpunkt einer Achse um einen definierten
Wert zu verschieben.
Der bisherige Nullpunkt einer Achse ist nach der Transformation nicht mehr gltig. Mchte man
beispielsweise den bisherigen Nullpunkt wiederherstellen, so ist eine Transformation mit dem gleichen Wert, jedoch mit umgekehrtem Vorzeichen, erforderlich.
Die Nullpunkt-Transformation kann auch auf fahrende Achsen angewendet werden.
Es ist zu beachten, da es sich um eine Transformation des physikalischen Nullpunktes handelt;
die Verwendung von Software-Endlagen in Verbindung mit der Nullpunkt-Transformation ist
daher nicht sinnvoll.
define TRANSFORM_X PX:16
...
define TRANSFORM_D PD:16

58

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Handhabung von Achsen

Verwendete System-Register

Aktuelle Regelabweichung
Diese Register liefern die aktuelle Regelabweichung einer Achse. Dies ist die Differenz zwischen
der Soll-Position und der Ist-Position.
Sofern die Achse abgeschaltet ist, wird immer 0 geliefert.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define DEVIATION_X PX:17
...
define DEVIATION_D PD:17

Positionier-Geschwindigkeit
Diese Register dienen zur Vorgabe der Achsgeschwindigkeit bei PTP-Positionierungen (Punkt-zuPunkt).
Die Positionier-Geschwindigkeit einer Achse kann jederzeit, auch dann, wenn die Achse fhrt, mit
einem neuen Wert geladen werden. Sofern die Achse zu diesem Zeitpunkt eine Positionierung ausfhrt oder im Dauerbetrieb ist, wird die Geschwindigkeit der Achse sofort, entsprechend der
gesetzten Beschleunigung, angepat. Befindet sich die Achse innerhalb einer Interpolation, wird
die neue Geschwindigkeit erst bei der nchsten PTP-Positionierung bernommen.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden die Positionier-Geschwindigkeiten der programmzugeordneten Achsen automatisch auf die in den System-Parametern definierten Maximal-Werte
gesetzt.
define NOM_FEED_X FX:10
...
define NOM_FEED_D FD:10
Siehe auch:

Maximale Geschwindigkeit auf Seite 185

Maximale Geschwindigkeit
Diese Register geben die maximale Geschwindigkeit an, mit der eine Achse fahren kann. Der Wert
entspricht der maximalen Geschwindigkeit, die in den System-Parametern gespeichert ist.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define MAX_FEED_X FX:11
...
define MAX_FEED_D FD:11
Siehe auch:

Maximale Geschwindigkeit auf Seite 185

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb
Diese Register geben die Geschwindigkeiten fr den Handbetrieb an. Die Werte entsprechen den
Geschwindigkeiten fr Handbetrieb, die in den System-Parametern gespeichert sind.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define MAN_FEED1_X FX:12 ! Langsame Geschwindigkeit
...
define MAN_FEED1_D FD:12
define MAN_FEED2_X FX:13 ! Schnelle Geschwindigkeit
...
define MAN_FEED2_D FD:13
Siehe auch:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb auf Seite 185

59

Verwendete System-Register

Handhabung von Achsen

Aktuelle Ist-Geschwindigkeit
Mittels dieser Register kann die tatschliche Ist-Geschwindigkeit einer Achse ermittelt werden.
Hierbei ist zu beachten, da diese mittels der Ist-Positionen der letzten beiden Abtastungen des
Lagereglers gemessen wird. Hieraus resultiert eine Abhngigkeit der Auflsung von der Abtastzeit
des Lagereglers. Bei einer Abtastzeit von 2,0 ms betrgt somit die Auflsung 500 j / s und bei
1,0 ms verdoppelt sich die Auflsung auf 1000 j / s.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define REAL_FEED_X FX:14
...
define REAL_FEED_D FD:14

Positionier-Beschleunigung
Diese Register dienen zur Vorgabe der Beschleunigung einer Achse.
Die Beschleunigung einer Achse kann jederzeit mit einem neuen Wert gesetzt werden. Sofern die
Achse zu diesem Zeitpunkt fhrt, wird der neue Wert erst bernommen, wenn der Sollwert-Rechner der Achse zum Stillstand gekommen ist.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden die Positionier-Beschleunigungen der programmzugeordneten Achsen automatisch auf die in den System-Parametern definierten Maximal-Werte
gesetzt.
define NOM_ACC_X AX:10
...
define NOM_ACC_D AD:10
Siehe auch:

Maximale Beschleunigung auf Seite 186

Maximale Beschleunigung
Diese Register geben die maximale Beschleunigung an, mit der eine Achse fahren kann. Der Wert
entspricht der maximalen Beschleunigung, die in den System-Parametern gespeichert ist.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define MAX_ACC_X AX:11
...
define MAX_ACC_D AD:11
Siehe auch:

Maximale Beschleunigung auf Seite 186

Beschleunigung fr Handbetrieb
und Nullpunkt-Suche
Diese Register geben die Beschleunigung an, mit der eine Achse bei Handbetrieb und bei der Nullpunkt-Suche verfahren wird. Der Wert entspricht der zugehrigen Beschleunigung, die in den
System-Parametern gespeichert ist.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define MAN_ACC_X AX:12
...
define MAN_ACC_D AD:12
Siehe auch:

60

Beschleunigung fr Handbetrieb und Nullpunkt-Suche auf Seite 186

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Handhabung von Achsen

Verwendete System-Register

Position erreicht
Mit diesen Registern kann abgefragt werden, ob eine Achse ihren Fahrauftrag abgeschlossen hat.
Zustzlich ist ein Sammel-Register vorhanden, das anzeigt, ob alle programmzugeordneten Achsen ihre Fahrauftrge abgeschlossen haben.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden alle Fahrauftrge der programmzugehrigen Achsen
als abgeschlossen gekennzeichnet.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define INPOS_X
BF:10 ! Einzelne Achsen
...
define INPOS_D
BF:19
define INPOS_ALL BF:110 ! Sammel-Meldung

Sollwert-Rechner arbeitet
Mit diesen Registern kann abgefragt werden, ob der Sollwert-Rechner der Achse arbeitet.
Zustzlich ist ein Sammel-Register vorhanden, das anzeigt, ob irgendein Sollwert-Rechner der
programmzugeordneten Achsen arbeitet.
Auerdem kann mit diesen Registern eine laufende Bewegung abgebrochen werden, indem der
Wert 0 geschrieben wird.
Hierbei wird unterschieden zwischen dem Abbruch der Bewegung einer einzelnen Achse oder dem
Abbruch der Bewegung aller programmzugeordneten Achsen.
Es ist zu beachten, da durch den Abbruch der Bewegung eine Achse nicht sofort zum Stillstand
kommt, da diese zuerst entsprechend der gesetzten Beschleunigung abgebremst wird. Es handelt
sich daher nur um eine Auslsung des Bremsvorganges und nicht um eine abrupte Stillsetzung.
define MOVING_X
BF:20 ! Einzelne Achsen
...
define MOVING_D
BF:29
define MOVING_ANY BF:111 ! Alle programmzugeordneten Achsen

Nullpunkt vorhanden
Mit diesen Registern kann abgefragt werden, ob die Achse bereits einen Nullpunkt hat.
Auerdem wird mit diesen Registern die Nullpunkt-Suche der Achsen ausgelst. Die Funktion ist
hierbei wie folgt:
Schreiben 0
Der Nullpunkt der Achse wird verworfen. Die Achse hat keinen Nullpunkt mehr.
Schreiben 1
Sofern die Achse bereits einen Nullpunkt hat, passiert nichts. Hat die Achse noch keinen Nullpunkt, so wird die Nullpunkt-Suche durchgefhrt. Soll also eine Nullpunkt-Suche erzwungen
werden, so mu zuvor der Nullpunkt durch Schreiben einer 0 verworfen werden.
Beim Start der Nullpunkt-Suche mssen smtliche programmzugeordneten Achsen stillstehen.
Die Fortsetzung des Programmes mit der folgenden Anweisung erfolgt erst, nachdem die Nullpunkt-Suche abgeschlossen ist.
Bei Achsen, die mit einem absoluten Wegme-System arbeiten, ist das Schreiben dieses Registers
nicht zulssig.
Die Festlegung der Methode, Geschwindigkeit und Beschleunigung erfolgt mittels der SystemParameter.

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61

Verwendete System-Register

Handhabung von Achsen

define ZEROTOKEN_X BF:50


...
define ZEROTOKEN_D BF:59
Siehe auch:

Geschwindigkeit fr Nullpunkt-Suche auf Seite 186


Beschleunigung fr Handbetrieb und Nullpunkt-Suche auf Seite 186
Methode fr Nullpunkt-Suche auf Seite 189

Logisches Nullsetzen
Durch Schreiben einer 1 wird die Position der Achse auf Null gesetzt.
Hierbei handelt es sich um ein logisches Nullsetzen der Soll-Position und nicht um ein physikalisches Nullsetzen der Ist-Position. Hierdurch werden Abweichungen zwischen Soll- und Ist-Position bei wiederholtem Nullsetzen vermieden.
Das Nullsetzen ist nur bei Stillstand der betreffenden Achse zulssig.
Nach dem Nullsetzen besitzt die Achse einen Nullpunkt. Man kann daher in speziellen Fllen diese
Funktion als Ersatz fr die Nullpunkt-Suche verwenden.
Es ist zu beachten, da es sich beim Nullsetzen um eine Transformation des physikalischen Nullpunktes handelt; die Verwendung von Software-Endlagen in Verbindung mit dem Nullsetzen ist
daher nicht sinnvoll.
Diese Register knnen nur geschrieben werden.
define SETZERO_X BF:60
...
define SETZERO_D BF:69

Start Dauerbetrieb
Mit diesen Registern ist es mglich, die einzelnen Achsen im Dauerbetrieb in eine bestimmte
Richtung zu verfahren. Hierzu wird in das betreffende Register eine 1 geschrieben.
Beim Verfahren wird die jeweils aktuelle Positionier-Geschwindigkeit und Positionier-Beschleunigung verwendet.
Die Fahrt der Achse kann ausschlielich durch Abbrechen der Bewegung beendet werden. Befindet sich eine Achse im Dauerbetrieb und der Ablauf des zugeordneten Programmes wird unterbrochen, so wird der Dauerbetrieb bei einer eventuellen Fortsetzung des Programmablaufes nicht
wieder aufgenommen.
Whrend des Dauerbetriebes sind die Endlagen-Begrenzungen der Achse zwar aktiv, beim Erreichen der Endlage erfolgt jedoch keine Alarm-Meldung, die zum Abbruch des Programmablaufes
fhrt.
define MAN_FORWARD_X
...
define MAN_FORWARD_D

BF:80 ! Vorwaerts
BF:89

define MAN_BACKWARD_X BF:90 ! Rueckwaerts


...
define MAN_BACKWARD_D BF:99

Start Positionieren PTP


Mit diesem Register wird eine Positionierung mit PTP-Verhalten (Punkt-zu-Punkt) gestartet.
Hierzu wird in dieses Register eine 1 geschrieben.
Vor dem Start der Positionierung mssen die Ziel-Positionen der zu verfahrenden Achsen vorgegeben werden.
Jedes Programm kann die ihm zugeordneten Achsen beliebig starten. Oder anders ausgedrckt:
jedes Programm besitzt ein eigenes privates Register mit derselben Bezeichnung, um die Positionierung zu starten.

62

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Handhabung von Achsen

Verwendete System-Register

Alle Achsen, die durch Vorgabe einer Ziel-Position vorbereitet sind, drfen weder im Dauerbetrieb
sein noch eine Interpolation ausfhren.
Es ist zulssig, da fr eine Achse, die augenblicklich eine PTP-Bewegung ausfhrt, eine PTPPositionierung mit einer neuen Ziel-Position gestartet wird. Hierbei wird der Bewegungsablauf
vom SYSTEM-90E selbstndig so fortgesetzt, da sich eine optimale Bewegung ergibt, ohne da
die Achse stillgesetzt wird.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define START_PTP BF:100

Start Positionieren PTP-Synchron


Mit diesem Register wird eine Positionierung mit PTP-Synchron-Verhalten (Punkt-zu-Punkt)
gestartet. Hierzu wird in dieses Register eine 1 geschrieben.
Im Unterschied zur normalen PTP-Positionierung werden hier die Geschwindigkeiten der Achsen
derart modifiziert, da smtliche Achsen quasi gleichzeitig die Ziel-Position erreichen. Diese
Modifikation erfolgt derart, da zunchst nach derjenigen Achse gesucht wird, die anhand der
Positionier-Strecke und der Positionier-Geschwindigkeit am lngsten fr die Positionierung bentigt. Anschlieend werden die Geschwindigkeiten der anderen Achsen soweit reduziert, da diese
annhernd gleichzeitig die Ziel-Position erreichen.
Die eigentlichen Positionier-Geschwindigkeiten der beteiligten Achsen werden hierbei nicht verndert, sondern es handelt sich um eine temporre Reduzierung, die nur fr die PTP-synchrone
Positionierung Wirkung hat.
Vor dem Start der Positionierung mssen die Ziel-Positionen der zu verfahrenden Achsen geladen
werden.
Jedes Programm kann die ihm zugeordneten Achsen beliebig starten. Oder anders ausgedrckt:
jedes Programm besitzt ein eigenes privates Register mit derselben Bezeichnung, um die Positionierung zu starten.
Alle Achsen, die durch Vorgabe einer Ziel-Position vorbereitet sind, drfen weder im Dauerbetrieb
sein noch eine Interpolation ausfhren.
Es ist zulssig, da fr eine Achse, die augenblicklich eine PTP-Bewegung ausfhrt, eine PTPSynchron-Positionierung mit einer neuen Ziel-Position gestartet wird. Hierbei wird der Bewegungsablauf vom SYSTEM-90E selbstndig so fortgesetzt, da sich eine optimale Bewegung
ergibt, ohne da die Achse stillgesetzt wird.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define START_SYN BF:101

Steuersignale der Achs-Anschaltungen


Mit diesen Registern kann der Schaltzustand der Steuersignale der Achs-Anschaltungen PCQ-3,
PCQ-4, PCS-4 und SMX-2 ermittelt werden.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define OUTPUT_DE_X BF:30 ! Ausgang DE (Regelung aktiv)
...
define OUTPUT_DE_D BF:39
define INPUT_LN_X BF:120 ! Eingang LN
...
define INPUT_LN_D BF:129
define INPUT_LP_X BF:130 ! Eingang LP
...
define INPUT_LP_D BF:139
define INPUT_RP_X BF:140 ! Eingang RP
...
define INPUT_RP_D BF:149

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

63

Auslsen von PTP-Positionierungen

Handhabung von Achsen

define INPUT_DR_X BF:150 ! Eingang DR


...
define INPUT_DR_D BF:159
Siehe auch:

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4 auf Seite 230


Lageregler absolut PCS-4 auf Seite 236
Schrittmotor-Indexer SMX-2 auf Seite 241

Auslsen von PTP-Positionierungen


Die Auslsung einer Punkt-zu-Punkt-Bewegung erfolgt beim SYSTEM-90E in der Weise, da
ber entsprechende System-Register zunchst die Ziel-Positionen derjenigen Achsen vorgegeben
werden, die verfahren werden sollen. Bei dieser Vorgabe werden die betreffenden Achsen jedoch
noch nicht gestartet.
Die eigentliche Bewegung wird erst durch Schreiben einer 1 in ein hierfr vorgesehenes SystemRegister veranlat, wobei nur diejenigen Achsen gestartet werden, fr die zuvor eine Ziel-Position
vorgegeben wurde. Alle anderen Achsen, fr die keine Ziel-Position vorgegeben wurde, bleiben
hiervon unbeeinflut, auch wenn diese zu diesem Zeitpunkt eine Bewegung ausfhren.
Nachdem die Bewegung gestartet ist, wartet das Programm nicht bis die Bewegung abgeschlossen
ist, sondern es wird sofort mit der Ausfhrung der folgenden Anweisung fortgefahren. Die Bewegung wird vollstndig vom SYSTEM-90E im Hintergrund abgewickelt, ohne da vom Programm
weitere Aktivitten erforderlich sind.
Soll beispielsweise 0,1 Sekunden nach dem Start einer Achse ein Ausgang eingeschaltet werden,
so wrde man folgende Anweisungen verwenden:
LOAD PY:11 256.00
LOAD BF:100 1
LOAD VT:100 0.1000
SEQ VT:100 0.0000
LOAD BO.3 1

Vorgabe der Ziel-Position


Starten der Bewegung
Setzen Zeitgeber
Warten bis Zeitgeber abgelaufen
Setzen Ausgang

Kopplung des Programmablaufes


Wie bereits erwhnt, ist der Ablauf des Programmes, abgesehen von wenigen Ausnahmen, nicht an
die Bewegung der Achsen gekoppelt.
Um das Programm an die Bewegung koppeln zu knnen, stehen entsprechende System-Register
zur Verfgung, mit denen ermittelt werden kann, welchen Zustand eine Bewegung hat. Beispielsweise gibt es ein System-Register, das anzeigt, ob die Achse ihre Ziel-Position erreicht hat.
Genauso kann natrlich auch die Ist-Position der Achse gelesen werden, um zu erkennen, ob ein
bestimmter Weg bereits zurckgelegt ist.
Diese Kopplung soll an einem kleinen Programm aufgezeigt werden. Hierbei soll eine Achse zwischen 2 Punkten hin- und herfahren. Auf der Hinfahrt soll ein Ausgang ein- und auf dem Rckweg
ausgeschaltet sein.
LBL 0
LOAD PZ:11 500.0
LOAD BF:100 1
LOAD BO.14 1
SEQ BF:12 1
LOAD PZ:11 -50.0
LOAD BF:100 1
LOAD BO.14 0
SEQ BF:12 1
JUMP 0

64

Programm-Marke fr Anfang
Vorgabe Ziel-Position fr Hinfahrt
Starten der Hinfahrt
Einschalten des Ausganges
Warten bis Ziel erreicht
Vorgabe Ziel-Position fr Rckfahrt
Starten der Rckfahrt
Ausschalten des Ausganges
Warten bis Ziel erreicht
Sprung zum Anfang

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Handhabung von Achsen

Beeinflussen von Bewegungen

Beeinflussen von Bewegungen


Ist eine Achse einmal gestartet, so kann deren Bewegung trotzdem beeinflut werden. Eine derartige Beeinflussung kann programmgesteuert von jedem beliebigen Ereignis abgeleitet werden,
wodurch sich vielfltige Mglichkeiten zur Gestaltung und Optimierung von Maschinenablufen
ergeben.
Verndern der Geschwindigkeit, ohne Stillstand der Achse, unter Einhaltung der Beschleunigung.
Vorgabe einer neuen Ziel-Position ohne Stillstand der Achse.
Abbrechen einer Bewegung.

Verndern der Geschwindigkeit


Um diese Fhigkeit zu demonstrieren, soll die folgende Aufgabenstellung realisiert werden:
Die Achse wird mit maximaler Geschwindigkeit gestartet.
Nach der Hlfte der Strecke soll die Geschwindigkeit auf 25% reduziert werden, wobei die
Achse nicht zum Stehen kommen darf.
Nach 75% der Strecke soll eine zweite Achse gestartet werden.
Nachdem beide Achsen ihr Ziel erreicht haben, soll ein Ausgang eingeschaltet werden.
Das Programm zur Lsung dieser Aufgabe wrde dann wie folgt aussehen:
LOAD FX:10 100.0%
LOAD PX:11 1800.0
LOAD BF:100 1
SGE PX:13 900.0
LOAD FX:10 25.0%
SGE PX:13 1350.0
LOAD PY:11 100.0
LOAD BF:100 1
SEQ BF:110 1
LOAD BO.31 1

Geschwindigkeit auf 100%


Vorgabe Ziel-Position
Starten der Achse
Warten bis Hlfte der Wegstrecke erreicht
Reduzieren Geschwindigkeit auf 25%
Warten bis 75% der Wegstrecke erreicht
Vorgabe Ziel-Position fr zweite Achse
Starten der zweiten Achse
Warten bis alle Achsen im Ziel
Einschalten des Ausganges

Fliegende Vorgabe einer Ziel-Position


Hufig kommt es vor, da zu Beginn einer Bewegung das Ziel noch nicht exakt bekannt ist. Um
dies zu demonstrieren soll angenommen werden, da ein digitaler Sensor meldet, da die Achse
noch 100 mm vom Ziel entfernt ist.
Prinzipiell wre diese Aufgabe dadurch zu lsen, da man langsam auf das Ziel zufhrt, beim Einschalten des Sensors die Bewegung gestoppt wird und anschlieend mittels einer relativen Positionierung die restlichen 100 mm zurcklegt werden. Diese Vorgehensweise htte jedoch den
Nachteil, da sehr viel Zeit bentigt wird, da die Annherung mit niedriger Geschwindigkeit
erfolgt und die Achse einen Zwischenstop einlegt.
Macht man jedoch davon Gebrauch, whrend der Bewegung eine neue Ziel-Position vorzugeben,
ohne da die Achse zum Stillstand kommt, so lt sich diese Aufgabe wesentlich eleganter lsen
und der Zeitbedarf wird massiv reduziert.
LOAD PZ:11 500.0
LOAD BF:100 1
SEQ BI.6 1
LOAD PZ:11 PZ:13
ADD PZ:11 100.0
LOAD BF:100 1

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Vorgabe vorlufige Ziel-Position


Starten der Achse
Warten bis Sensor einschaltet
Berechnen endgltige Ziel-Position mittels Ist-Position
Starten der Achse auf endgltige Position ohne Stillstand

65

Nullimpuls-Erfassung

Handhabung von Achsen

Abbrechen von Bewegungen


Einmal gestartete Bewegungen knnen jederzeit abgebrochen werden.
Dies knnte man zwar prinzipiell auch dadurch erreichen, da man die Ist-Position der Achse als
neue Ziel-Position vorgibt. Das hat jedoch den Effekt, da die Achse zunchst gebremst wird und
bei diesem Bremsvorgang eine Wegstrecke zurckgelegt wird. Da jedoch als Ziel die Position vor
dem Bremsvorgang vorgegeben wurde, kme es zu einer Bewegung in umgekehrter Richtung
zurck zu der Ist-Position bei Auslsung der Bremsung.
Einfacher geht es, wenn man sich der Funktion zum Abbrechen einer Bewegung bedient. Hiermit
wird die Achse bis zum Stillstand abgebremst und bleibt stehen.
LOAD BF:80 1
SGE VI:91 200
LOAD BF:20 0
SEQ BF:10 1

Starten der Achse im Dauerbetrieb


Warten bis analoger Eingang grer als 1,0 Volt
Abbrechen der Bewegung
Warten bis Fahrauftrag abgeschlossen

Nullimpuls-Erfassung
Mittels dieser Funktion kann die exakte Position des Nullimpulses (Eingang IDX) bei Lageregelbaugruppen mit inkrementaler Positionserfassung (PCQ-3 und PCQ-4) ermittelt werden.
Bei diesen Lageregelbaugruppen wird die Position beim Auftreten des Nullimpulses zwischengespeichert.
Ein entsprechendes System-Register zeigt an, ob ein Nullimpuls bei der betreffenden Achse aufgetreten ist. ber ein weiteres System-Register kann die Position der Achse beim Auftreten des Nullimpulses gelesen werden.
Siehe auch:

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4 auf Seite 230

Nullimpuls-Position
Diese System-Register geben die Position einer Achse beim Auftreten des Nullimpulses an.
Diese Register werden mit jedem auftretenden Nullimpuls neu beschrieben, es ist daher wichtig,
da die Position schnell genug gelesen wird, bevor dieses Register durch einen erneuten Nullimpuls berschrieben wird.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define POS_INDEX_X PX:25
...
define POS_INDEX_D PD:25

Nullimpuls bernommen
Diese Register zeigen an, da ein Nullimpuls erfat und die zugehrige Position der Achse zwischengespeichert wurde.
Die Signalisierung kann durch Schreiben von 0 aufgehoben werden.
define INDEX_X BF:160
...
define INDEX_D BF:169

66

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Handhabung von Achsen

Zeitsynchrone Positions-Erfassung

Zeitsynchrone Positions-Erfassung
Diese Funktion dient dazu, die Ist-Positionen aller Achsen zum exakt gleichen Zeitpunkt zu erfassen.
Zu diesem Zweck steht ein spezielles System-Register zur Verfgung, mit dem die aktuellen IstPositionen aller Achsen in einem Zwischenspeicher abgelegt werden. Diese gespeicherten IstPositionen knnen dann mittels entsprechenden achzugehrigen System-Registern gelesen werden.
Diese Funktionalitt wird zumeist bei Anwendungen verwendet, bei denen mehrere Achsen whrend der Bewegung eine bestimmte Abhngigkeit (Synchronisation) zueinander haben sollen. Ein
einfaches Lesen der Ist-Positionen wre hier nicht angebracht, da zwischen den einzelnen Lesevorgngen die Achsen ihre Position verndern und somit keine exakte zeitliche Zuordnung mehr vorhanden wre.
Jedes Programm hat hierbei seinen eigenen Registersatz, wodurch mehrere Programme unabhngig voneinander diese Funktionalitt benutzen knnen.

Synchron-Position
Mit diesen Registern knnen die gespeicherten Ist-Positionen der Achsen gelesen werden, die
beim Auslsen der synchronen Positions-Erfassung zwischengespeichert wurden.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define POS_SYNC_X PX:24
...
define POS_SYNC_D PD:24

Start synchrone Positions-Erfassung


Mit diesem Register wird durch Schreiben einer 1 die synchrone Positions-Erfassung ausgelst.
Hierbei werden die aktuellen Ist-Positionen aller Achsen in die Zwischenspeicher fr die Synchron-Position bertragen.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define LATCH_POS_SYNC BF:119

Fang-Funktion
Um die Position von Achsen in Abhngigkeit von einem Eingang exakt erfassen zu knnen, stellt
das SYSTEM-90E eine spezielle Fang-Funktion zur Verfgung.
Prinzipiell liee sich diese Aufgabe auch durch entsprechende Programmierung realisieren, indem
auf den Schaltvorgang des Einganges gewartet und anschlieend die Ist-Position der Achse gelesen
wird. Hierbei besteht jedoch das Problem, da die Reaktionszeit unter Umstnden zu gro wird,
und somit die Genauigkeit der Positions-Erfassung leidet.
Fr die Fang-Funktion wird die Ein-Ausgabe-Baugruppe DIO-6-B verwendet; diese enthlt die
Hardware fr 2 physikalische Kanle. Da innerhalb des SYSTEM-90E bis zu 16 Baugruppen dieses Typs verwaltet werden knnen, besteht somit die Mglichkeit, 32 physikalische Kanle zu
installieren.
Seitens des Betriebssystemes werden je nach eingesetzter Zentraleinheit 1 bis 4 logische Kanle
zur Verfgung gestellt. Es besteht daher die Notwendigkeit, die physikalischen Kanle den logischen Kanlen zuzuordnen.
Diese Zuordnung geschieht durch Schreiben eines System-Registers fr jeden logischen Kanal.
Hierbei wird spezifiziert, welcher Eingang mit welcher Flanke die Fang-Funktion auslsen soll,
wobei jeder Eingang einer Baugruppe DIO-6-B verwendet werden kann. Die Nummer des Einganges gibt hierbei implizit die Baugruppe an, und vom Betriebssystem wird berwacht, da nicht
mehr als 2 physikalische Kanle auf einer Baugruppe verwendet werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

67

Fang-Funktion

Handhabung von Achsen

Der Vorgang des Schreibens wird hierbei als Konfigurierung bezeichnet. Nachdem die Fang-Funktion durch den konfigurierten Eingang ausgelst wurde und die Positionen aller Achsen gespeichert sind, erfolgt keine weitere Speicherung der Positionen durch ein Schalten des Einganges. Um
die Fang-Funktion erneut scharf zu machen, ist eine erneute Konfigurierung erforderlich, wobei
dem logischen Kanal auch ein anderer physikalischer Kanal auf einer anderen Baugruppe zugeordnet werden kann.
Die Auslsung der Fang-Funktion fr einen logischen Kanal wird durch einen entsprechenden
System-Merker signalisiert.
Siehe auch:

Fang-Funktion DIO-6-B auf Seite 250

Fang-Position
Diese Register dienen zum Lesen der gefangenen Positionen.
Hierbei steht fr jeden Kanal der Fang-Funktion jeweils ein Satz Fang-Positionen fr jede Achse
zur Verfgung.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define ICEPT_POS_0_X PX:20 ! Kanal #0
...
define ICEPT_POS_0_D PD:20
define ICEPT_POS_1_X PX:21 ! Kanal #1
...
define ICEPT_POS_1_D PD:21
define ICEPT_POS_2_X PX:22 ! Kanal #2
...
define ICEPT_POS_2_D PD:22
define ICEPT_POS_3_X PX:23 ! Kanal #3
...
define ICEPT_POS_3_D PD:23

Konfiguration Fang-Funktion
Mit diesem Register wird die Fang-Funktion konfiguriert. Hierzu wird ein Steuerwort geschrieben,
das angibt, welcher Eingang und welche Signalflanke die Fang-Funktion auslsen soll.
Steuerwort:

Beispiel:

eiii
e

Flanke
1
Einschaltflanke
2
Ausschaltflanke

iii

Nummer des Einganges

1012 Einschaltflanke am Eingang BI.12

Die Fang-Funktion kann nur in Verbindung mit Eingngen der Baugruppe DIO-6-B angewendet
werden. Hierbei drfen maximal 2 Kanle der Fang-Funktion auf einer Baugruppe aktiviert werden.
Wird die Fang-Funktion durch den konfigurierten Eingang ausgelst, so werden die aktuellen IstPositionen aller Achsen in den dem Kanal zugeordneten Registern fr die Fang-Position gespeichert. Eine weitere Schaltflanke fhrt danach zu keiner weiteren Speicherung.
Um die Fang-Funktion erneut verwenden zu knnen ist eine erneute Konfiguration durchzufhren.
Durch Schreiben von -1 wird der betreffende Kanal desaktiviert.
define
define
define
define

68

ICEPT_CONFIG_0
ICEPT_CONFIG_1
ICEPT_CONFIG_2
ICEPT_CONFIG_3

VI:20
VI:21
VI:22
VI:23

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Handhabung von Achsen

Override-Funktion

Fang-Funktion ausgefhrt
Diese Register zeigen an, da die Fang-Funktion durch Schalten des konfigurierten Fang-Einganges ausgelst wurde und gltige Fang-Positionen gespeichert sind.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define
define
define
define

ICEPT_TOKEN_0
ICEPT_TOKEN_1
ICEPT_TOKEN_2
ICEPT_TOKEN_3

BF:210
BF:211
BF:212
BF:213

Anwendung
Nun soll die Gesamtfunktion anhand eines Beispieles verdeutlicht werden:
Eine Achse wird von der Position 0,0 mm nach 1000,0 mm positioniert, wobei die Ziel-Position eigentlich nur ein maximaler Schtzwert ist.
Irgendwo auf der Verfahrstrecke wird durch Schalten eines Initiators der Beginn eines Werkstckes signalisiert.
Die Achse soll 20,0 mm in positiver Richtung, bezogen auf den Schaltpunkt, positioniert werden.
Das Programm, um diese Aufgabe zu lsen, sieht dann so aus:
LOAD PY:11 1000.0
LOAD BF:100 1
SEQ BI.7 0
LOAD VI:21 2015
SEQ BF:211 1
LOAD PY:0 PY:21
ADD PY:0 20.0
LOAD PY:11 PY:0
LOAD BF:100 1
SEQ BF:11 1

Starten der Achse


Warten bis Eingang ausgeschaltet ist
Logischer Kanal #1 auf Eingang BI.15 Ausschaltflanke
Warten bis Fang-Mechanismus ausgelst
Abholen der gefangenen Position
Addieren Abstand
Positionieren des neuen Zieles
Warten bis Position erreicht

Override-Funktion
Unter Override versteht man die Fhigkeit, die Geschwindigkeit der Achsen bei einer Bewegung
mit einem bestimmten Faktor zu beeinflussen. Man kann dies quasi als Zeitlupe bezeichnen.

Override-Faktor
Mit diesen Registern werden Override-Faktoren vorgegeben, mit denen die Geschwindigkeiten der
jeweils programmzugeordneten Achsen multipliziert werden.
Zustzlich besteht die Mglichkeit, den Override fr jede Achse einzeln zu aktivieren oder zu desaktivieren.
Da diese Register nur einmalig beim Einschalten mit dem Wert 1,0 vorbesetzt werden, besteht die
Mglichkeit, durch Schreiben von 0,0 smtliche programmzugeordneten Achsen zu sperren. Es ist
daher ratsam, diese Register am Anfang eines Programmes mit einem sinnvollen Wert zu beschreiben, um eine eventuelle unbeabsichtigte Sperrung der Achsen zu verhindern.
define OVR_FACTOR_0 VF:50
define OVR_FACTOR_1 VF:51
define OVR_FACTOR_2 VF:52
Bereich:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

0,000 ... 1,000

69

Fahrbereichs-Begrenzung

Handhabung von Achsen

Aktivierung Override
Mit diesen Registern kann die Override-Funktion jeder Achse ein- oder ausgeschaltet werden.
Normalerweise ist die Override-Funktion stndig aktiv.
Es ist zu beachten, da die Override-Funktion aller Achsen lediglich beim Einschalten des
SYSTEM-90E automatisch aktiviert wird.
define OVERRIDE_X BF:70
...
define OVERRIDE_D BF:79

Fahrbereichs-Begrenzung
Der Begrenzung des Fahrbereiches der Achsen kann unabhngig von den Endlagen-Eingngen der
Achs-Anschaltungen auch mittels Software-Endlagen erfolgen. Diese Methode ist aber nur wirksam, wenn der Nullpunkt der Achse bekannt ist. Die Achse mu also entweder eine absolute Positionserfassung (Baugruppe PCS-4) haben, oder es mu eine Nullpunktsuche durchgefhrt worden
sein (Baugruppen PCQ-3, PCQ-4 und SMX-2).
Der Vorteil der Software-Endlagen liegt darin, da die Achse mit definierter Beschleunigung abgebremst wird und keine ruckartige Stillsetzung erfolgt. Darber hinaus knnen die Software-Endlagen programmtechnisch verarbeitet werden, um beispielsweise Ziel-Positionen vor dem Start der
Bewegung auf ihre Plausibilitt zu untersuchen.
Siehe auch:

Software-Endlagen auf Seite 184


Aktivierung Software-Endlagen auf Seite 192

Software-Endlagen
Mit diesen Registern knnen die Software-Endlagen gelesen werden.
Die Werte beziehen sich auf den Arbeits-Nullpunkt der Achse und nicht auf den physikalischen
Nullpunkt.
Diese Werte entsprechen den Software-Endlagen, die in den System-Parametern gespeichert sind.
Die Werte in den System-Parametern beziehen sich jedoch auf den physikalischen Nullpunkt der
Achse.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define SWL_NEG_X PX:18 ! Endlage negativ
...
define SWL_NEG_D PD:18
define SWL_POS_X PX:19 ! Endlage positiv
...
define SWL_POS_D PD:19

Software-Endlagen aktiv
Mit diesen Registern kann abgefragt werden, ob die Begrenzung des Fahrbereiches einer Achse
mittels der Software-Endlagen aktiv ist.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define SWLACT_X BF:40
...
define SWLACT_D BF:49

70

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Interpolation
Bei der Interpolation handelt es sich um eine koordinierte Bewegung von Achsen um eine
bestimmte Bahn in der Ebene oder im Raum abzufahren.
Beim SYSTEM-90E wird davon ausgegangen, da die Bahn innerhalb eines kartesischen Koordinaten-Systemes definiert ist. Bei der Berechnung der Bahn wird die Skalierung der Achse
zugrunde gelegt.
Eine Interpolation kann nur innerhalb des Programmes #0 gestartet werden, wobei nur eine Interpolation gleichzeitig arbeiten darf.

Verwendete System-Register
Um eine Interpolation durchfhren zu knnen, sind verschiedene Angaben und Aktivitten in Verbindung mit entsprechenden System-Registern erforderlich.

Vorgabe Ziel-Position
Hierbei handelt es sich um das gleiche Register, das in Verbindung mit PTP-Positionierungen verwendet wird.
Dieses Register wird fr die Linear-Interpolation und die Kreis-Interpolation mittels SttzpunktSpezifikation verwendet.
Siehe auch:

Vorgabe Ziel-Position auf Seite 57

Vorgabe Kreis-Sttzpunkt
Diese Register dienen zur Vorgabe eines absoluten oder relativen Kreis-Sttzpunktes fr eine
Kreis-Interpolation. Ein Kreis-Sttzpunkt ist ein Punkt, durch den ein Kreis gezogen wird und liegt
zwischen dem Startpunkt (Effektive Ziel-Position zu Beginn der Interpolation) und dem Endpunkt
(Vorgabe Ziel-Position). Um also einen Kreisbogen in Verbindung mit einem Sttzpunkt fahren zu
knnen, mu somit vor dem Start der Interpolation eine Ziel-Position vorgegeben werden.
Die Interpolation wird durch Schreiben dieser Register nicht ausgelst. Die Auslsung der Bewegung erfolgt mittels eines entsprechenden System-Registers.
Auf diese Weise knnen die Achsen fr eine Interpolation vorbereitet und gleichzeitig gestartet
werden. Hierbei ist es auch mglich, absolute und relative Werte fr den Sttzpunkt zu mischen.
Ein absoluter Sttzpunkt bezieht sich auf den Arbeits-Nullpunkt der Achse. Voraussetzung ist
daher, da die Achse einen Nullpunkt kennt. Ein relativer Sttzpunkt bezieht sich immer auf die
augenblickliche Ziel-Position der Achse und nicht auf die momentane Soll- oder Ist-Position.
Es ist zu beachten, da Startpunkt, Sttzpunkt und Endpunkt nicht identisch sind, da sonst der
Kreisbogen nicht eindeutig definiert ist. Auerdem drfen diese 3 Punkte nicht auf einer Geraden
liegen, da sonst der Radius des Kreises unendlich gro wre.
define CIRC_PNT_ABS_X PX:26 ! Absoluter Stuetzpunkt
...
define CIRC_PNT_ABS_D PD:26
define CIRC_PNT_REL_X PX:27 ! Relativer Stuetzpunkt
...
define CIRC_PNT_REL_D PD:27

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

71

Verwendete System-Register

Interpolation

Vorgabe Kreis-Mittelpunkt
Diese Register dienen zur Vorgabe eines absoluten oder relativen Kreis-Mittelpunktes fr eine
Kreis-Interpolation. Hierbei wird der Kreisbogen durch den Startpunkt (Effektive Ziel-Position zu
Beginn der Interpolation), den Drehwinkel und den Mittelpunkt bestimmt, der Endpunkt wird
anhand dieser Vorgaben ermittelt. Um also einen Kreisbogen in Verbindung mit einem Mittelpunkt
fahren zu knnen, mu somit vor dem Start der Interpolation der Drehwinkel vorgegeben werden.
Die Interpolation wird durch Schreiben dieser Register nicht ausgelst. Die Auslsung der Bewegung erfolgt mittels eines entsprechenden System-Registers.
Auf diese Weise knnen die Achsen fr eine Interpolation vorbereitet und gleichzeitig gestartet
werden. Hierbei ist es auch mglich, absolute und relative Werte fr den Mittelpunkt zu mischen.
Ein absoluter Mittelpunkt bezieht sich auf den Arbeits-Nullpunkt der Achse. Voraussetzung ist
daher, da die Achse einen Nullpunkt kennt. Ein relativer Mittelpunkt bezieht sich immer auf die
augenblickliche Ziel-Position der Achse und nicht auf die momentane Soll- oder Ist-Position.
Es ist zu beachten, da Startpunkt und Mittelpunkt nicht identisch sind, da sonst der Kreisbogen
nicht eindeutig definiert ist.
define CIRC_CENT_ABS_X PX:28 ! Absoluter Mittelpunkt
...
define CIRC_CENT_ABS_D PD:28
define CIRC_CENT_REL_X PX:29 ! Relativer Mittelpunkt
...
define CIRC_CENT_REL_D PD:29

Bahngeschwindigkeit
Mit diesem Register wird die Bahngeschwindigkeit fr eine Interpolation vorgegeben.
Die Bahngeschwindigkeit kann jederzeit mit einem neuen Wert gesetzt werden. Sofern zu diesem
Zeitpunkt eine Interpolation luft, wird der neue Wert erst bernommen, wenn die nchste Interpolation gestartet wird.
Beim Rcksetzen des Programmes #0 wird die Bahngeschwindigkeit nullgesetzt.
define IPOL_FEED VF:10
Einheit:

u / s (Wegeinheiten pro Sekunde)

Drehwinkel fr Kreis
Mit diesem Register wird der Drehwinkel fr eine Kreis-Interpolation in Verbindung mit der Mittelpunkt-Spezifikation vorgegeben.
Die Angabe des Drehwinkels erfolgt im Bogenma, wobei der Winkel bis zu 2 Vollkreise betragen
kann.
Bei positivem Drehwinkel erfolgt das Fahren des Kreises im Uhrzeigersinn. Bei negativem Drehwinkel wird umgekehrt gefahren.
Beim Rcksetzen des Programmes #0 wird der Drehwinkel nullgesetzt.
define CIRC_ANGLE VF:11
Bereich:

72

-4 VF:11 +4

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Interpolation

Linear-Interpolation

Start Linear-Interpolation
Mit diesem Register wird eine Linear-Interpolation gestartet. Hierzu wird in dieses Register eine 1
geschrieben.
Vor dem Start der Interpolation mssen die Ziel-Positionen der zu verfahrenden Achsen sowie die
Bahngeschwindigkeit geladen werden.
Es knnen beliebige programmzugeordnete Achsen kombiniert werden. Maximal knnen 3 Achsen interpolieren, was einer Geraden im Raum entspricht.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define START_LINEAR BF:102

Start Kreis-Interpolation
Mit diesem Register wird eine Kreis-Interpolation gestartet. Hierzu wird in dieses Register eine 1
geschrieben.
Vor dem Start der Interpolation mu der zu fahrende Kreis ber entsprechende Register eindeutig
spezifiziert sein. Hierbei stehen 2 Arten zur Auswahl:
Sttzpunkt-Spezifikation
Hierbei wird der Kreis durch Vorgabe der Ziel-Position und eines Sttzpunktes spezifiziert.
Mittelpunkt-Spezifikation
Bei dieser Spezifikation wird der Mittelpunkt des Kreises und ein Drehwinkel vorgegeben. Die
Ziel-Position ergibt sich automatisch aus diesen Angaben.
Es knnen beliebige programmzugeordnete Achsen kombiniert werden. Maximal knnen 2 Achsen eine Kreis-Interpolation durchfhren.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define START_CIRCLE BF:103

Interpolator arbeitet
Mit diesem Register kann abgefragt werden, ob der Interpolator arbeitet.
Dies ist dann von Bedeutung, wenn eine Gerade oder ein Kreis kontinuierlich in die folgende Bahn
bergehen soll, ohne da die Achsen abgebremst werden.
Der Interpolator arbeitet mit einem Vorhalt von etwa 50 Millisekunden. Das heit, sobald der Interpolator seine Arbeit beendet hat, stehen in den interpolierenden Achsen noch Sttzpunkte fr die
nchsten 50 Millisekunden an. Diese Zeit ist vollkommen ausreichend, um eine weitere Interpolation in Gang zu setzen.
Dieses Register kann nur gelesen werden.
define IPOL_BUSY BF:109

Linear-Interpolation
Bei der Linear-Interpolation ist die programmtechnische Vorgehensweise nahezu identisch mit der
der PTP-Positionierung. Zustzlich mu aber noch die Bahngeschwindigkeit vorgegeben werden.
LOAD VF:10 10.0
LOAD PX:11 200.0
LOAD PY:11 100.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:110 1

Vorgabe der Bahngeschwindigkeit


Vorgabe Ziel-Position X-Achse
Vorgabe Ziel-Position Y-Achse
Starten der Interpolation
Warten bis alle Achsen in Position

Sofern 2 Geraden nacheinander mit der gleichen Bahngeschwindigkeit verfahren werden sollen,
mu die Bahngeschwindigkeit nicht jedesmal erneut vorgegeben werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

73

Linear-Interpolation

Interpolation

LOAD VF:10 10.0


LOAD PX:11 200.0
LOAD PY:11 100.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:110 1
LOAD PX:11 300.0
LOAD PY:11 300.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:110 1

Vorgabe der Bahngeschwindigkeit


Vorgabe erste Ziel-Position X-Achse
Vorgabe erste Ziel-Position Y-Achse
Starten der ersten Interpolation
Warten bis erste Position erreicht
Vorgabe zweite Ziel-Position X-Achse
Vorgabe zweite Ziel-Position Y-Achse
Starten der zweiten Interpolation
Warten bis zweite Position erreicht

Lt man dieses Programm laufen, so erhlt man 2 aufeinander folgende Geraden, wobei im bergang der beiden Geraden die Achsen zum Stillstand kommen.

VX

VY

Bei vielen Anwendungen ist es jedoch nicht wnschenswert, da beim bergang von einer Geraden zur anderen die Bahngeschwindigkeit einbricht. Aus diesem Grunde besitzt der Interpolator
des SYSTEM-90E eine sogenannte Pipeline. Dies bedeutet, da der Interpolator mit einem Vorhalt
von etwa 50 Millisekunden arbeitet, wodurch dieser bereits mit der nchsten Geraden anfangen
kann, whrend die einzelnen Achsen noch mit Bahnsttzpunkten versorgt sind. Um nun programmtechnisch zu erkennen, wann der Interpolator mit der nchsten Geraden beginnen kann, gibt
es einen System-Merker, der anzeigt, da der Interpolator arbeitet. Um nun einen flieenden bergang zwischen den beiden Geraden zu erreichen, wird nach der ersten nicht mehr gewartet, bis alle
Achsen in Position sind, sondern bis der Interpolator nicht mehr arbeitet. Das Programm verndert
sich hierdurch nur geringfgig.
LOAD VF:10 10.0
LOAD PX:11 200.0
LOAD PY:11 100.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:109 0
LOAD PX:11 300.0
LOAD PY:11 300.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:110 1

74

Vorgabe der Bahngeschwindigkeit


Vorgabe erste Ziel-Position X-Achse
Vorgabe erste Ziel-Position Y-Achse
Starten der ersten Interpolation
Warten bis Interpolator fertig ist
Vorgabe zweite Ziel-Position X-Achse
Vorgabe zweite Ziel-Position Y-Achse
Starten der zweiten Interpolation
Warten bis zweite Position erreicht

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Interpolation

Kreis-Interpolation

Hierdurch gestaltet sich die Geschwindigkeit der Achsen beim Fahren der beiden Geraden in etwa
wie folgt:

VX

VY

Auf diese Weise lassen sich auch komplizierte Bahnen durch Anreihung mehrerer Geraden realisieren. Wobei es hierbei jedoch sinnvoll ist die einzelnen Punkte nicht im Programm selbst als
Konstanten zu speichern, sondern diese in Positions-Registern abzulegen. Weiterhin ist es ratsam,
die Abarbeitung dieser Punkte mittels einer Programmschleife oder eines Unterprogrammes zu
realisieren.

Kreis-Interpolation
Bei der Kreis-Interpolation wird zwischen 2 Methoden zum Spezifizieren des Kreises unterschieden:
Sttzpunkt-Spezifikation
Hierbei wird der Kreis durch Vorgabe der Ziel-Position und einen Sttzpunkt, durch den der
Kreis fhrt, spezifiziert. Der Startpunkt des Kreises wird durch die momentane effektive ZielPosition gebildet.
Mittelpunkt-Spezifikation
Bei dieser Methode wird der Mittelpunkt des Kreises und ein Drehwinkel vorgegeben. Die
Ziel-Position ergibt sich automatisch aus diesen Angaben.
Diese beiden Methoden sollen im Folgenden jeweils anhand eines Beispieles aufgezeigt werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

75

Kreis-Interpolation

Interpolation

Sttzpunkt-Spezifikation
Hier soll eine Bahn entsprechend untenstehender Abbildung gefahren werden. Zu Beginn wird
davon ausgegangen, da sich die Achsen im Punkt P0 befinden sollen.

Y
P1

100

50

P0

50

100

150

200

250

P2

-50

-100
P3

Das Programm, um diese Bahn zu fahren, sieht dann so aus:


LOAD VF:10 10.0
LOAD PX:11 150.0
LOAD PY:11 110.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:109 0

Vorgabe der Bahngeschwindigkeit


Vorgabe P1
Starten Linear-Interpolation
Warten bis Interpolator fertig

Nun wird der Kreis mittels Sttzpunkt-Spezifikation gestartet:


LOAD PX:26 270.0
LOAD PY:26 0.0
LOAD PX:11 150.0
LOAD PY:11 -110.0
LOAD BF:103 1
SEQ BF:109 0

Vorgabe Sttzpunkt P2
Vorgabe Endpunkt P3
Starten Kreis-Interpolation
Warten bis Interpolator fertig

Und nun geht es zurck zum Startpunkt:


LOAD PX:11 0.0
LOAD PY:11 0.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:110 1

76

Vorgabe P0
Starten Linear-Interpolation
Warten bis Achsen in Position

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Interpolation

Kreis-Interpolation

Mittelpunkt-Spezifikation
Im Unterschied zur Sttzpunkt-Spezifikation wird hier der Kreis durch den Mittelpunkt und einen
Drehwinkel bestimmt. Der Endpunkt des Kreises ergibt sich hier automatisch aus diesen Angaben.
Es soll die Bahn gem untenstehender Abbildung gefahren werden, wobei die Achsen sich zu
Beginn im Punkt P0 befinden sollen.

Y
100

P3

P1
50

P2
P0

50

100

150

200

250

-50

Das Programm, um diese Bahn zu fahren, sieht dann so aus:


LOAD VF:10 10.0
LOAD PX:11 80.0
LOAD PY:11 80.0
LOAD BF:102 1
SEQ BF:109 0

Vorgabe der Bahngeschwindigkeit


Vorgabe P1
Starten Linear-Interpolation
Warten bis Interpolator fertig

Nun wird der Kreis mittels Mittelpunkt-Spezifikation gestartet:


LOAD PX:28 150.0
LOAD PY:28 10.0
LOAD VF:11 1.5707963
LOAD BF:103 1
SEQ BF:109 0

Vorgabe Mittelpunkt P2
Vorgabe Drehwinkel (Bogenma)
Starten Kreis-Interpolation
Warten bis Interpolator fertig

Nach der Bahnfahrt stehen die Achsen im Punkt P3.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

77

Kreis-Interpolation

78

Interpolation

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Protokoll-Schnittstellen
Unter einer Protokoll-Schnittstelle versteht man die Fhigkeit des SYSTEM-90E mittels serieller
Schnittstellen beliebige Zeichen und Zeichenketten zu senden, zu empfangen und auszuwerten.
Zu diesem Zweck stehen spezielle Anweisungen zur Verfgung, die in Verbindung mit entsprechenden System-Registern angewendet werden.

Verwendete Anweisungen
Zur Handhabung der Protokoll-Schnittstellen werden neben diversen System-Registern auch spezielle Anweisungen verwendet.

SITX (Empfangen Text)


Mittels dieser Anweisung knnen variable Register-Inhalte und konstante Texte ber eine Protokoll-Schnittstelle empfangen werden.
Die Anweisung bezieht sich auf die augenblicklich vorgewhlte Schnittstelle.
Die Funktion der Anweisung ist je nach Ziel-Operand unterschiedlich:
Register
Aus dem Datenstrom wird eine Variable entnommen. Diese beginnt mit dem ersten Zeichen
und endet mit dem letzten Zeichen, das syntaktisch zu einem numerischen Wert gehrt. Dieser
Wert wird in das interne Format des SYSTEM-90E umgewandelt und in dem angegebenen
Register gespeichert.
Text
Der Datenstrom wird, beginnend mit dem ersten Zeichen, mit der angegebenen Text-Konstante
verglichen. Wird hierbei eine vollstndige bereinstimmung festgestellt, so wird der Text vom
Anfang des Datenstromes entfernt. Besteht keine vollstndige bereinstimmung, erfolgt keinerlei Manipulation des Datenstromes.
Um im weiteren Ablauf des Programmes feststellen zu knnen, ob eine Verarbeitung des Datenstromes stattgefunden hat, wird das interne Bedingungs-Register gesetzt:
Gleich Null
Es hat keine Verarbeitung stattgefunden.
Ungleich Null
Es wurden Zeichen aus dem Datenstrom entnommen. Sofern es sich beim Quell-Operanden um
ein Register handelt, wurde das Ergebnis in diesem gespeichert.
Abkrzung
SITX

Ziel-Operand
VI.n
VI@n
VI:n
VF.n
VF@n
VF:n
Text (max. 13 Zeichen)

Bei der System-Adressierung sind nur Rechen-Register mit den Nummern 0 bis 9 zulssig.
Beispiel:

SITX VI.4
SITX "HALLO"

Siehe auch:

Bedingungs-Register auf Seite 120

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

79

Verwendete Anweisungen

Protokoll-Schnittstellen

SOTX (Senden Text)


Mittels dieser Anweisung knnen variable Register-Inhalte und konstante Texte ber eine Protokoll-Schnittstelle gesendet werden.
Die Anweisung bezieht sich auf die augenblicklich vorgewhlte Schnittstelle.
Die Anzahl der gesendeten Zeichen beim Senden von Register-Inhalten wird durch die Feldgre
bestimmt. Ist als Feldgre der Wert Null angegeben, so werden so viele Zeichen gesendet, wie zur
Darstellung des Wertes erforderlich sind. Bei negativer Feldgre wird rechts und bei positiver
Feldgre wird links mit Leerzeichen aufgefllt, um die vorgegebene Feldgre zu erreichen.
Konstante Texte werden direkt, ohne Formatierung, gesendet.
Abkrzung
SOTX

Beispiel:

Quell-Operand
Px.n
Px@n
Px:n
Fx.n
Fx@n
Fx:n
Ax.n
Ax@n
Ax:n
VT.n
VT@n
VT:n
VI.n
VI@n
VI:n
VF.n
VF@n
VF:n
BF.n
BF@n
BF:n
BO.n
BI.n
Text (max. 13 Zeichen)

SOTX VT.99
SOTX "ABC"

SICH (Empfangen Zeichen)


Mittels dieser Anweisung knnen variable und konstante Zeichen ber eine Protokoll-Schnittstelle
empfangen werden. Hiermit ist es mglich, beliebige Zeichen (auch Steuerzeichen) mit einem 8Bit-Code zu verarbeiten.
Die Anweisung bezieht sich auf die augenblicklich vorgewhlte Schnittstelle.
Die Funktion der Anweisung ist je nach Ziel-Operand unterschiedlich:
Register
Aus dem Datenstrom wird ein Zeichen entnommen und dessen Code im Ziel-Register gespeichert.
Konstante
Der Code des ersten Zeichens des Datenstromes wird mit der Konstante verglichen. Stimmt der
Code berein, so wird das Zeichen aus dem Datenstrom entnommen, ansonsten wird der
Datenstrom nicht manipuliert.
Um im weiteren Ablauf des Programmes feststellen zu knnen, ob eine Verarbeitung des Datenstromes stattgefunden hat, wird das interne Bedingungs-Register gesetzt:
Gleich Null
Es hat keine Verarbeitung stattgefunden.
Ungleich Null
Es wurden Zeichen aus dem Datenstrom entnommen. Sofern es sich beim Quell-Operanden um
ein Register handelt, wurde das Ergebnis in diesem gespeichert.
Abkrzung
SICH

Ziel-Operand
VI.n
VI@n
Konstante

VI:n

Bei der System-Adressierung sind nur Rechen-Register mit den Nummern 0 bis 9 zulssig.

80

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Protokoll-Schnittstellen

Verwendete System-Register

Beispiel:

SICH VI.0
SICH 13

Siehe auch:

Bedingungs-Register auf Seite 120

SOCH (Senden Zeichen)


Mittels dieser Anweisung knnen variable und konstante Zeichen ber eine Protokoll-Schnittstelle
gesendet werden. Hiermit ist es mglich, beliebige Zeichen (auch Steuerzeichen) mit einem 8-BitCode zu verarbeiten.
Die Anweisung bezieht sich auf die augenblicklich vorgewhlte Schnittstelle.
Beim Senden eines variablen Zeichens wird der Inhalt des Quell-Registers direkt ber die Schnittstelle bertragen. Hierbei mu der Inhalt des Registers einen Wert im Bereich von 0 bis 255 haben.
Abkrzung
SOCH

Beispiel:

Quell-Operand
VI.n
VI@n
Konstante

VI:n

SOCH VI.77
SOCH 10

Verwendete System-Register
Zustzlich werden diverse System-Register verwendet, die direkt in Verbindung mit den entsprechenden Anweisungen stehen oder bestimmte Funktionen in Verbindung mit den Schnittstellen zur
Verfgung stellen.

Vorwahl Protokoll-Schnittstelle
Mittels dieses Registers wird eine der 7 Protokoll-Schnittstellen #1 bis #7 vorgewhlt. Die Operationen SICH, SITX, SOCH und SOTX beziehen sich immer auf die vorgewhlte Schnittstelle.
Bei den entsprechenden System-Registern gibt es neben den schnittstellenbezogenen Registern
jeweils ein funktionsgleiches indiziertes Register, bei dem mittels der Vorwahl die Schnittstelle
ausgewhlt wird. Hierdurch besteht die Mglichkeit, Programme so zu gestalten, da die Auswahl
der Protokoll-Schnittstelle komplett parametrierbar ist.
Jedes Programm besitzt eine eigenes privates Register zur Vorwahl der Protokoll-Schnittstelle.
Beim Rcksetzen des Programmes wird automatisch die Schnittstelle #1 vorgewhlt.
define SDC_SELECT VI:25
Werte:

1 ... 7

Anzahl Zeichen im Empfangs-Puffer


Diese Register geben an, wieviel Zeichen im Empfangs-Puffer der Protokoll-Schnittstelle zur Verfgung stehen.
Sofern die Schnittstelle nicht geffnet ist, wird der Wert 0 geliefert.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define SDC_RCV_AVAIL
VI:120 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_RCV_AVAIL_1 VI:121 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_RCV_AVAIL_7 VI:127

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

81

Verwendete System-Register

Protokoll-Schnittstellen

Freier Platz im Sende-Puffer


Diese Register geben an, wieviel Zeichen der Sende-Puffer noch aufnehmen kann, bevor dieser
voll ist. Sofern beim Senden der Sende-Puffer voll ist, wird gewartet, bis wieder Platz frei wird.
Sofern die Schnittstelle nicht geffnet ist, wird der Wert 255 geliefert.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define SDC_TMT_FREE
VI:130 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_TMT_FREE_1 VI:131 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_TMT_FREE_7 VI:137

Status Protokoll-Schnittstelle
Mit diesen Registern kann der momentane Status der Protokoll-Schnittstelle ermittelt werden.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define SDC_STATUS
VI:140 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_STATUS_1 VI:141 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_STATUS_7 VI:147
Als Status sind folgende Werte mglich:
define
define
define
define
define
define

SDC_OPENED
SDC_CLOSED
SDC_CTS_OFF
SDC_FRAME
SDC_OVERFLOW
SDC_TIMEOUT

1
2
3
4
5
6

!
!
!
!
!
!

Geoeffnet
Geschlossen
CTS abgeschaltet
Uebertragungsfehler
Ueberlauf Empfangs-Puffer
Zeitueberschreitung Empfang

Feldgre Protokoll-Schnittstelle
Mit diesen Registern wird angegeben, mit welcher Feldgre die Operation SOTX (Senden Text
ber Protokoll-Schnittstelle) durchgefhrt werden soll.
Die Gre des Ausgabefeldes wird durch den Betrag des Wertes gebildet.
Es wird zwischen 3 Fllen unterschieden:
Grer Null
Die Darstellung erfolgt rechtsbndig. Sofern der auszugebende Wert weniger Zeichen hat als in
der Feldgre angegeben, wird links mit Leerzeichen aufgefllt.
Gleich Null
Die Darstellung erfolgt frei. Es werden soviel Zeichen ausgegeben wie zur Darstellung des auszugebenden Wertes erforderlich sind.
Kleiner Null
Die Darstellung erfolgt linksbndig. Sofern der auszugebende Wert weniger Zeichen hat als in
der Feldgre angegeben, wird rechts mit Leerzeichen aufgefllt.
Der Wertebereich der Feldgre mu zwischen -20 und +20 liegen.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches die Protokoll-Schnittstelle benutzt, wird die Feldgre auf den Wert Null gesetzt.
define SDC_FORMAT
VI:150 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_FORMAT_1 VI:151 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_FORMAT_7 VI:157

82

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Protokoll-Schnittstellen

Verwendete System-Register

Anforderung Protokoll-Schnittstelle
Da eine Protokoll-Schnittstelle nicht von mehreren Programmen gleichzeitig benutzt werden darf,
ist hierfr ein Zuteilungs-Mechanismus vorhanden, der eine kollisionsfreie Anwendung erlaubt.
Diese Zuteilung arbeitet mittels einer Semaphore, die nur von einem Programm gesetzt werden
kann. Hat irgendein Programm diese Semaphore gesetzt, so ist es fr die anderen Programme nicht
mehr mglich, diese zu setzen. Die Semaphore kann nur von demjenigen Programm gelscht werden, welches die Semaphore zuvor gesetzt hat.
Die Benutzung der Protokoll-Schnittstelle ist erst zulssig nachdem die Semaphore vom entsprechenden Programm erfolgreich gesetzt wurde. Sofern die Protokoll-Schnittstelle von mehreren
Programmen benutzt wird, ist folgende Vorgehensweise empfehlenswert:
Schreiben einer 1 in die Semaphore.
Lesen der Semaphore und prfen, ob diese auf 1 gesetzt ist.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches die Protokoll-Schnittstelle benutzt, wird die Anforderung automatisch weggenommen.
define SDC_REQUEST
BF:320 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_REQUEST_1 BF:321 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_REQUEST_7 BF:327

ffnen Protokoll-Schnittstelle
Mit diesen Registern wird eine Protokoll-Schnittstelle geffnet und geschlossen. Zum ffnen wird
eine 1 und zum Schlieen eine 0 geschrieben.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches die Protokoll-Schnittstelle benutzt, wird die Schnittstelle automatisch geschlossen.
define SDC_OPEN
BF:330 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_OPEN_1 BF:331 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_OPEN_7 BF:337

Verbindung Protokoll-Schnittstelle
vorhanden
Mit diesen Registern kann die Herstellung einer Verbindung auf der Protokoll-Schnittstelle abgefragt werden.
Die Schnittstelle arbeitet derart, da nach dem ffnen der Ausgang RTS eingeschaltet wird.
Danach wird gewartet bis das Signal CTS einschaltet. Ab diesem Zeitpunkt wird die Verbindung
als vorhanden betrachtet, und es knnen Zeichen gesendet und empfangen werden.
Sofern auf der geffneten Schnittstelle eine Strung auftritt, wird dieses Register nicht gelscht. Es
wird also lediglich signalisiert, da nach dem ffnen der Schnittstelle die Verbindung hergestellt
wurde.
define SDC_LINK
BF:340 ! Indiziert ueber Vorwahl
define SDC_LINK_1 BF:341 ! Schnittstelle #1 ... #7
...
define SDC_LINK_7 BF:347

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

83

Anwendung

Protokoll-Schnittstellen

Anwendung
In Verbindung mit Anwenderprogrammen knnen bis zu 7 frei programmierbare RS232-Schnittstellen realisiert werden. Hierfr werden vom SYSTEM-90E verschiedene System-Register und
Anweisungen zur Verfgung gestellt, die es erlauben, beliebige Daten zu senden, zu empfangen
und auszuwerten.
Eine besondere Eigenschaft liegt darin, da numerische Werte beim Senden formatiert und beim
Empfangen direkt in die interne Darstellung konvertiert werden knnen. Hierbei wird der standardisierte ASCII-Code verwendet.
Beim Senden und Empfangen von Texten mittels den Anweisungen SOTX und SITX wird der
erweiterte Zeichensatz des Personal-Computers verwendet, der als Untermenge den ASCII-Zeichensatz enthlt. Hierbei knnen alle Zeichen mit einem hexadezimalen Code von 20 bis FF verwendet werden.
Sollen einzelne Zeichen gesendet und empfangen werden, so kommen die Anweisungen SOCH
und SICH zur Anwendung. Hiermit knnen alle Zeichen von hexadezimal 00 bis FF verarbeitet
werden.
Bei der Zeichenbertragung werden die Steuersignale RTS und CTS als Handshake-Signale verwendet, um einen berlauf des Empfangspuffers zu verhindern. Sobald der Empfangspuffer berzulaufen droht, wird der Ausgang RTS vom SYSTEM-90E abgeschaltet; ist wieder gengend Platz
vorhanden, so schaltet der Ausgang wieder ein. Umgekehrt mu der Eingang CTS eingeschaltet
sein, damit Zeichen gesendet werden knnen. Soll die Schnittstelle ohne Handshake-Signale
betrieben werden, mu im Anschlustecker der Eingang CTS fest eingeschaltet werden, dies kann
beispielsweise durch eine Brcke zwischen den Signalen RTS und CTS oder DTR und CTS erfolgen.
Die Einstellung der bertragungsrate, des Formates und der Zeitberwachung erfolgt mittels entsprechender System-Parameter.
Beim Programmieren von Protokoll-Schnittstellen sollten die folgenden Punkte beachtet werden:
Bevor mit den System-Registern und Anweisungen einer Protokoll-Schnittstelle gearbeitet
werden kann, mu diese erfolgreich angefordert sein.
Um Zeichen senden und empfangen zu knnen, mu die Protokoll-Schnittstelle geffnet werden. Hierdurch wird zustzlich der Steuerausgang RTS eingeschaltet.
Tritt beim Betrieb der Schnittstelle irgendeine Strung auf, so knnen keine weiteren Daten
mehr gesendet und empfangen werden. Soll der Datenverkehr wieder aufgenommen werden, so
mu die Schnittstelle zuerst geschlossen und anschlieend wieder geffnet werden.
Soll der Datenverkehr beendet werden, so empfiehlt es sich, die Schnittstelle zu schlieen,
wodurch der Steuerausgang RTS abgeschaltet wird. Anschlieend sollte die Anforderung weggenommen werden.
Die Funktionalitt der Protokoll-Schnittstellen soll an einem kleinen Programm gezeigt werden,
das folgende Aufgabe lsen soll.
Es soll solange gewartet werden, bis das Zeichen A (dezimal 65) empfangen wird.
Nach Empfang des Zeichens soll der Inhalt des Registers VI.77 als ASCII-Zeichenkette gesendet werden.

84

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Protokoll-Schnittstellen

Anwendung

Dieses Programm wrde dann wie folgt aussehen:


LOAD BF:321 1
LOAD BF:331 1
SNE BF:341 1
LBL 34
SNE VI:121 0
SICH VI:0
CMP VI:0 65
JNE 34
SOTX VI.77
LOAD VT:100 0.2000
SEQ VT:100 0.0000
LOAD BF:331 0
LOAD BF:321 0

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anfordern der Schnittstelle


ffnen der Schnittstelle
Warten auf Verbindung
Marke fr Warten
Warten auf Empfang
Holen eines Zeichens
Untersuchen ob Zeichen pat
Sprung bei nicht passendem Zeichen
Senden Register-Inhalt
Kurze Wartezeit
Schlieen der Schnittstelle
Freigeben der Schnittstelle

85

Anwendung

86

Protokoll-Schnittstellen

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

CAN-Multi-Master-Netzwerk
Mittels der Baugruppe CAN-2 wird die Mglichkeit erffnet, Daten zwischen bis zu 16 autonomen
Systemen innerhalb des Multi-Master-Netzwerkes beliebig auszutauschen.
Prinzipiell wird bei einer bertragung ein Pool-Register von einem System zum anderen dupliziert, wobei die bertragung grundstzlich vom Absender ausgeht. Hierbei kann jedes Anwenderprogramm fr sich alleine bertragungen einleiten, oder mit anderen Worten: jedes Programm hat
seinen eigenen Zugriffskanal.
Es knnen ausschlielich nicht normierte Datentypen bertragen werden, also Merker, Merkergruppen, Integer und Float.
Jeder Zugriffskanal besitzt einen Fehlerzhler. Dieser wird bei jeder fehlgeschlagenen bertragung inkrementiert und kann durch das Anwenderprogramm nullgesetzt werden.
Jede bertragung wird durch ein Quittierungsverfahren abgesichert. Hierbei mu die empfangende
Station die bernahme der Daten besttigen.
Die Einstellung der bertragungsrate, Zeitberwachung und Stationsnummer erfolgt mittels der
System-Parameter.
Jedes Programm besitzt einen eigenen privaten Sendekanal, um einen unabhngigen Betrieb zu
ermglichen. Die entsprechende Sequentialisierung wird selbstndig vom SYSTEM-90E bernommen. Die im folgenden beschriebenen System-Register sind daher immer private Register des
jeweiligen Programmes.
Siehe auch:

Einstellung CAN-Netzwerk auf Seite 201


CAN-Anschaltung CAN-2 auf Seite 219

Verwendete System-Register
Zur Handhabung der Datenbertragung ber das CAN-Netzwerk stehen diverse System-Register
zur Verfgung, die im folgenden erlutert werden.

Zielstation fr CAN-Netzwerk
Mit diesem Register wird dem SYSTEM-90E mitgeteilt, zu welcher Station innerhalb des CANNetzwerkes die Datenbertragung erfolgen soll. Die Angabe der eigenen Stationsnummer ist nicht
zulssig.
Beim Rcksetzen eines Programmes wird automatisch die Station #0 angewhlt. Sofern die eigene
Station die Nummer 0 hat, wird stattdessen #1 angewhlt.
define CAN_STATION VI:100
Bereich:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

0 ... 15

87

Verwendete System-Register

CAN-Multi-Master-Netzwerk

Sendeprioritt fr CAN-Netzwerk
Hiermit wird die eigene Sendeprioritt vorgegeben. Die Gesamtprioritt auf dem CAN-Feldbus
kann hiermit nicht gesteuert werden.
Da jedes Ablaufprogramm eine Datenbertragung starten kann, besteht hiermit die Mglichkeit,
die Prioritt gegenber den anderen Ablaufprogrammen zu steuern. Zustzlich wird bei niedriger
Prioritt die eingestellte Zeitberwachung vergrert.
Beim Rcksetzen eines Programmes wird automatisch die niedrige Prioritt aktiviert.
define CAN_PRIORITY VI:101
Bereich:

1 (niedrig) ... 3 (hoch)

Register-Spezifikation fr
CAN-Netzwerk
Diese Register spezifizieren die Registernummern fr die Datenbertragung ber das CAN-Netzwerk.
Die externe Registernummer bezieht sich auf die vorgegebene Zielstation. Die interne Registernummer bezieht sich auf die eigene Station. Der Typ des Registers wird hierdurch nicht festgelegt.
Bei der bertragung von Merker-Gruppen ist zustzlich deren Gre erforderlich. Hierbei wird
dieselbe Methodik wie bei der Bezeichnung von Bitgruppen angewendet. Die externe und interne
Registernummer spezifizieren die Nummer des hchsten Merkers.
Bei der Register-Spezifikation ist darauf zu achten, da die betreffenden Register sowohl in der
externen Zielstation als auch in der eigenen Station vorhanden sind.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden die Registernummern auf 0 und die Gre fr Merker-Gruppen auf 1 gesetzt.
define CAN_MYREG VI:102 ! Eigene Registernummer
define CAN_EXREG VI:103 ! Externe Registernummer
define CAN_WIDTH VI:104 ! Groesse der Merker-Gruppe

Fehlerzhler CAN-Netzwerk
Dieses Register gibt an, wieviel fehlerhafte bertragungen auf dem CAN-Netzwerk stattgefunden
haben. Weiterhin besteht die Mglichkeit, den Fehlerzhler zu lschen.
Ein bertragungsfehler kann folgende Ursachen haben:
Die Zielstation ist nicht installiert oder abgeschaltet.
Bei der Zielstation findet eine Reorganisation des Speichers statt.
Das spezifizierte externe Register ist in der Zielstation nicht vorhanden.
Der CAN-Feldbus ist durch andere bertragungen zu stark belastet.
Der CAN-Feldbus ist zusammengebrochen.
Es handelt sich hierbei um ein programmbezogenes Register, es werden also nur fehlerhafte bertragungen gezhlt, die vom jeweiligen Ablaufprogramm gestartet wurden. Wird der Grenzwert von
100 Fehlern berschritten, so wird dies als Ablauffehler behandelt, und der Programmablauf wird
unterbrochen.
Durch Schreiben einer 0 wird der Fehlerzhler gelscht.
Beim Rcksetzen eines Programmes wird der Fehlerzhler gelscht.
define CAN_ERRCNT VI:109

88

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

CAN-Multi-Master-Netzwerk

Anwendung

Sendeaufforderung CAN-Netzwerk
Mittels dieser Register wird das Senden eines Registerinhaltes ber das CAN-Netzwerk gestartet.
Hierzu wird in das betreffende Register eine 1 geschrieben.
Zuvor mssen Zielstation, sowie externe und interne Registernummer spezifiziert sein. Sofern eine
Merker-Gruppe bertragen werden soll, mu zustzlich deren Gre spezifiziert sein.
Die bertragung der Daten wird selbstndig von der Anschaltbaugruppe CAN-2 abgewickelt. Das
Ablaufprogramm wartet somit nicht bis die bertragung abgeschlossen ist. Hieraus resultiert, da
nach der Sendeaufforderung sofort neue Vorgaben fr die nchste bertragung gemacht werden
knnen.
Wird eine Sendeaufforderung durchgefhrt, obwohl eine vorige bertragung noch nicht abgeschlossen ist, so wird gewartet, bis diese beendet ist.
define
define
define
define

CAN_TMT_BF
CAN_TMT_GF
CAN_TMT_VI
CAN_TMT_VF

BF:180
BF:181
BF:182
BF:183

!
!
!
!

Senden
Senden
Senden
Senden

Einzel-Merker
Merker-Gruppe
Integer-Register
Float-Register

bertragung aktiv CAN-Netzwerk


Dieses Register zeigt an, ob eine zuvor gestartete bertragung noch in Bearbeitung ist.
define CAN_BUSY BF:189

Anwendung
Die bertragung eines Registers gliedert sich in folgende Schritte:
Vorgabe der Zielstation
Eventuelle Vorgabe der Sendeprioritt
Vorgabe der Registernummer in der Zielstation
Vorgabe der Registernummer der eigenen Station
Eventuelle Vorgabe der Breite der Merkergruppe
Starten der bertragung
Sofern sich einzelne Vorgaben bei mehreren bertragungen nicht verndern, brauchen diese nicht
bei jeder bertragung erneut gemacht werden.
Um dies zu demonstrieren sollen folgende bertragungen durchgefhrt werden:
Integer-Register VI.13 an Station #4 VI.44
Merker-Gruppe BF.99:10 an Station #12 BF.329:10
Das entsprechende Programmsegment gestaltet sich wie folgt:
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD

VI:100
VI:102
VI:103
BF:182

4
13
44
1

Vorgabe Zielstation
Vorgabe eigene Register-Nummer
Vorgabe Register-Nummer in Zielstation
Starten der bertragung

LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD

VI:100
VI:102
VI:103
VI:104
BF:181

12
99
329
10
1

Vorgabe Zielstation
Vorgabe eigene Register-Nummer
Vorgabe Register-Nummer in Zielstation
Vorgabe Breite der Bitgruppe
Starten der bertragung

SEQ BF:189 0

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Warten bis bertragung abgeschlossen

89

Anwendung

90

CAN-Multi-Master-Netzwerk

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM
Mittels der externen Bedienfelder PT-926 und PT-1226 knnen anwendungsbezogene MenschMaschine-Dialoge realisiert werden. Zu diesem Zweck wird das Bedienfeld direkt vom Anwenderprogramm angesteuert, wobei vielfltige Aufgaben und Funktionen realisiert werden knnen.
Ausgabe von beliebigen Texten und Registern
Ansteuerung von LEDs
Dialoggefhrte Eingabe von Werten
Dynamische und statische Abfrage der Tastatur
Vom SYSTEM-90E knnen bis zu 2 Bedienfelder gleichzeitig verwaltet werden.
Die Bedienoberflche PWIN stellt spezielle Werkzeuge zur direkten Visualisierung der Bildschirminhalte zur Verfgung.

Allgemeines
Die programmtechnische Handhabung der beiden Typen von Bedienfeldern ist identisch und
unterscheidet sich nur geringfgig in der jeweils vorhandenen Menge an System-Registern.
Die jeweils verwendete Anweisung bzw. der Zugriff auf ein System-Register bezieht sich immer
auf das augenblicklich vorgewhlte Bedienfeld (siehe Seite 99).
Bei der Beschreibung der Funktionalitt gilt hinsichtlich der verwendeten Bezeichnungen die folgende Vereinbarung:
pTERM
Die beschriebene Eigenschaft ist fr alle Bedienfelder identisch.
PT-926
Die beschriebene Eigenschaft ist spezifisch fr das Bedienfeld PT-926.
PT-1226
Die beschriebene Eigenschaft ist spezifisch fr das Bedienfeld PT-1226.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

91

Aufbau PT-926

Bedienfeld pTERM

Aufbau PT-926
Das Bedienfeld PT-926 hat folgende Eigenschaften:
LCD-Bildschirm mit 9 Zeilen mit jeweils 26 Zeichen
Folientastatur mit 30 Tasten

101

102

F1
106

ESC
111

108

PG UP

PG DN

7
4

121

START
126

STOP

92

127

110

115

9
120

6
125

3
129

F5

109

105

F4

8
5

MENUE

104

F3

107

HELP
116

103

F2

CLEAR
130

ENTER

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM

Aufbau PT-1226

Aufbau PT-1226
Das Bedienfeld PT-1226 hat folgende Eigenschaften:
LCD-Bildschirm mit 12 Zeilen mit jeweils 26 Zeichen
Folientastatur mit 35 Tasten
10 Tasten mit integrierter LED (F1 ... F10)
Einsetzbar als Ersatz fr PT-926

101

F1
206

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

102

F2

103

207

104

F4

F3
208

209

F9

F6

F7

F8

106
ESC

107
PG UP

108
PG DN

111
HELP

116
MENU

121
START

126
STOP

8
4

110

115

120

125
CLEAR

129

130
ENTER

9
5

5
1

127

210

F10

109

105

F5

3
0

93

Codierung der Tasten

Bedienfeld pTERM

Codierung der Tasten


Jeder Taste ist ein Tasten-Code zugeordnet, der mittels entsprechender System-Register ausgewertet werden kann. Diese lauten wie folgt:
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define

KEY_F1
KEY_F2
KEY_F3
KEY_F4
KEY_F5
KEY_F6
KEY_F7
KEY_F8
KEY_F9
KEY_F10

101
102
103
104
105
206
207
208
209
210

define
define
define
define

KEY_HELP
KEY_MENU
KEY_START
KEY_STOP

111
116
121
126

define
define
define
define
define
define

KEY_PGUP
KEY_PGDN
KEY_LEFT
KEY_RIGHT
KEY_UP
KEY_DOWN

107
108
109
110
115
120

!
!
!
!
!

nur
nur
nur
nur
nur

PT-1226
PT-1226
PT-1226
PT-1226
PT-1226

define KEY_ESC
106
define KEY_CLEAR 125
define KEY_ENTER 130
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define

KEY_0
KEY_1
KEY_2
KEY_3
KEY_4
KEY_5
KEY_6
KEY_7
KEY_8
KEY_9
KEY_DOT
KEY_MINUS
KEY_NONE

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
127
129
-1

! Keine Taste

Verwendete Anweisungen
Zur Handhabung der Bedienfelder pTERM werden neben diversen System-Registern auch spezielle Anweisungen zur Ein- und Ausgabe von Texten und Variablen verwendet.

PIN (Eingabe von pTERM)


Diese Anweisung dient zur Eingabe einer Variablen mittels des Bedienfeldes pTERM.
Die exakte Funktion dieser Anweisung wird durch folgende Randbedingungen bestimmt:
Unsichtbarer Cursor
Die Eingabe der Variablen erfolgt an der Stelle des unsichtbaren Cursors. Dieser bleibt nach
Abschlu oder Abbruch der Eingabe unverndert.

94

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM

Verwendete Anweisungen

Feldgre fr Ein- und Ausgabe


Dieser Parameter bestimmt die Gre des Eingabefeldes. Der Wert Null ist hier nicht zulssig.
Auerdem wird hiermit die Feldgre fr die Auffrischung des momentanen Wertes bestimmt,
wie dies zu Beginn der Anweisung, beim Lschen der Eingabe und beim Abschlu der Anweisung durchgefhrt wird.
Abbruch-Taste fr Eingabe
Hiermit wird bestimmt, mit welchen Tasten die Eingabe unterbrochen werden kann.
Ziel-Register
Dieses wird als Operand in der Anweisung angegeben und bestimmt, in welches Register die
Eingabe gespeichert wird.
Die Anweisung arbeitet nach folgendem Schema:
Zunchst wird der momentane Inhalt des Ziel-Registers an der Position des unsichtbaren Cursors mit der entsprechenden Feldgre ausgegeben.
Anschlieend wird der sichtbare Cursor auf das erste Zeichen des Eingabefeldes plaziert und
eingeschaltet. Hierdurch wird signalisiert, da an dieser Stelle eine Eingabe erfolgt.
Nun kann ein Wert eingegeben werden, wobei mit der ersten Taste das Eingabefeld gelscht
wird.
Durch Bettigung von CLEAR kann die Eingabe gelscht werden, ohne da diese gespeichert
wird. Anschlieend beginnt die Eingabe erneut.
Durch Bettigung von ENTER wird die Eingabe abgeschlossen und der eingegebene Wert in
das Ziel-Register gespeichert. Sofern noch kein Wert eingegeben wurde, ist diese Taste wirkungslos.
Nach Abschlu der Eingabe wird der eingegebene Wert an der Position des unsichtbaren Cursors nochmals ausgegeben, und der sichtbare Cursor wird abgeschaltet.
Nach Beendigung der gesamten Anweisung steht der Tasten-Code der zuletzt bettigten Taste
zur Verfgung und kann fr weitere Auswertungen verwendet werden. Dies ist besonders dann
von Bedeutung, wenn mit Abbruch-Tasten gearbeitet wird.
Sofern Abbruch-Tasten vorgegeben wurden und eine dieser Tasten bettigt wird, wird der momentane Wert nochmals ausgegeben und die Anweisung beendet.
Abkrzung
PIN

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

Bei der System-Adressierung sind nur Rechen-Register mit den Nummern 0 bis 9 zulssig.
Beispiel:

PIN VT.78
PIN AX.7

POUT (Ausgabe auf pTERM)


Mittels dieser Anweisung knnen Register-Inhalte und Texte auf den Bildschirm des pTERM ausgegeben werden.
Die exakte Funktion dieser Anweisung wird durch folgende Randbedingungen bestimmt:
Unsichtbarer Cursor
Die Ausgabe erfolgt an der Stelle des unsichtbaren Cursors. Nach der Ausgabe wird dieser um
die Anzahl der ausgegebenen Zeichen weitergeschaltet. Hierdurch knnen mehrere Ausgaben
hintereinander erfolgen, ohne da der unsichtbare Cursor jedesmal neu gesetzt werden mu.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

95

Verwendete System-Register

Bedienfeld pTERM

Feldgre fr Ein- und Ausgabe


Die Gre des Ausgabefeldes wird durch den Betrag der Feldgre bestimmt. Ist als Feldgre
der Wert Null angegeben, so werden so viele Zeichen ausgegeben wie zur Darstellung des Wertes erforderlich sind. Bei negativer Feldgre wird rechts und bei positiver Feldgre wird
links mit Leerzeichen aufgefllt, um die vorgegebene Feldgre zu erreichen.
Quell-Register
Dieses wird als Operand in der Anweisung angegeben und bestimmt, welches Register ausgegeben wird.
Abkrzung
POUT

Beispiel:

Quell-Operand
Px.n
Px@n
Px:n
Fx.n
Fx@n
Fx:n
Ax.n
Ax@n
Ax:n
VT.n
VT@n
VT:n
VI.n
VI@n
VI:n
VF.n
VF@n
VF:n
BF.n
BF@n
BF:n
BO.n
BI.n
Text (max. 13 Zeichen)

POUT VF.8
POUT "Hallo"

Verwendete System-Register
Weiterhin werden diverse System-Register verwendet, die direkt in Verbindung mit den entsprechenden Anweisungen stehen oder bestimmte Funktionen in Verbindung mit dem Bedienfeld
pTERM zur Verfgung stellen.

Unsichtbarer Cursor pTERM


Der unsichtbare Cursor wird verwendet, um festzulegen, an welcher Stelle auf dem Bildschirm des
pTERM eine Ein- oder Ausgabe erfolgen soll.
Zur Positionierung des unsichtbaren Cursors stehen 2 Register zur Verfgung, und zwar der Spalten- und der Zeilen-Cursor.
Da der Bildschirm des pTERM ber 9 bzw. 12 Zeilen mit je 26 Zeichen verfgt, kann der ZeilenCursor auf Werte von 1 bis 9 bzw. 12 und der Spalten-Cursor auf Werte von 1 bis 26 gesetzt werden.
Der unsichtbare Cursor wird bei der Ausgabe von Registern und Text automatisch um die Anzahl
der ausgegebenen Zeichen weitergeschaltet. Es ist also nicht unbedingt notwendig, vor jeder Ausgabe den unsichtbaren Cursor zu positionieren. Wird bei der Ausgabe das Zeilenende berschritten, so wird der unsichtbare Cursor automatisch auf das erste Zeichen der nchsten Zeile gebracht;
wird hierbei das Ende des Bildschirmes erreicht, so wird der unsichtbare Cursor auf das erste Zeichen in der ersten Zeile positioniert.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld benutzt, wird der unsichtbare Cursor
auf das erste Zeichen in der ersten Zeile positioniert.
define PT_LOC_X VI:10 ! Spalten-Cursor
define PT_LOC_Y VI:11 ! Zeilen-Cursor

96

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM

Verwendete System-Register

Sichtbarer Cursor pTERM


Der sichtbare Cursor wird dazu verwendet ein bestimmtes Zeichen auf dem Bildschirm des
pTERM durch Blinken zu markieren. Die Funktion des sichtbaren Cursors ist vollkommen unabhngig von der des unsichtbaren Cursors. Die Operation PIN (Eingabe von pTERM) verwendet
implizit den sichtbaren Cursor zur Kennzeichnung der Stelle, an welcher die Eingabe erfolgt. Nach
Beendigung der Eingabe wird der sichtbare Cursor automatisch abgeschaltet.
Zur Positionierung des sichtbaren Cursors stehen 2 Register zur Verfgung, und zwar der Spaltenund der Zeilen-Cursor.
Da der Bildschirm des pTERM ber 9 bzw. 12 Zeilen mit je 26 Zeichen verfgt, kann der ZeilenCursor auf Werte von 1 bis 9 bzw. 12 und der Spalten-Cursor auf Werte von 1 bis 26 gesetzt werden.
Der sichtbare Cursor wird abgeschaltet indem der Spalten- oder Zeilen-Cursor mit Null geladen
wird.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld benutzt, wird der sichtbare Zeilen- und
Spalten-Cursor automatisch mit Null geladen und somit abgeschaltet.
define PT_CUR_X VI:12 ! Spalten-Cursor
define PT_CUR_Y VI:13 ! Zeilen-Cursor

Feldgre fr pTERM
Mit diesem Register wird angegeben, mit welcher Feldgre die Operationen PIN (Eingabe von
pTERM) und POUT (Ausgabe auf pTERM) durchgefhrt werden sollen.
Die Gre des Ausgabefeldes wird durch den Betrag des Wertes gebildet.
Es wird zwischen 3 Fllen unterschieden:
Grer Null
Die Ausgabe erfolgt rechtsbndig. Sofern der auszugebende Wert weniger Zeichen hat als in
der Feldgre angegeben, wird links mit Leerzeichen aufgefllt.
Gleich Null
Die Ausgabe erfolgt frei. Es werden soviel Zeichen ausgegeben wie zur Darstellung des auszugebenden Wertes erforderlich sind.
Kleiner Null
Die Ausgabe erfolgt linksbndig. Sofern der auszugebende Wert weniger Zeichen hat als in der
Feldgre angegeben, wird rechts mit Leerzeichen aufgefllt.
Der Wertebereich der Feldgre mu zwischen -26 und +26 liegen. Bei der Operation PIN ist als
Feldgre der Wert Null nicht zulssig.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld besitzt, wird die Feldgre auf den
Wert Null gesetzt.
define PT_FORMAT VI:14

Letzter Tasten-Code von pTERM


Mit diesem Register wird die Tastatur des pTERM dynamisch abgefragt.
Beim Lesen des Registers wird der Tasten-Code einer bettigten Taste geliefert. Gleichzeitig wird
die Taste gelscht. Sofern keine Taste bettigt wurde, wird der Wert -1 geliefert.
Nach Beendigung der Operation PIN (Eingabe von pTERM) steht in diesem Register der TastenCode der zuletzt bettigten Taste.
Dieses Register kann nur gelesen werden.
define PT_KEY_CODE VI:15

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

97

Verwendete System-Register

Bedienfeld pTERM

Abbruch-Taste fr pTERM
Dieses Register dient zur Definition von Tasten, mit denen die Operation PIN (Eingabe von
pTERM) abgebrochen werden kann.
Normalerweise arbeitet die Operation PIN derart, da die Eingabe erst beendet wird, nachdem ein
Wert eingegeben wurde und die Eingabe mit der Taste ENTER abgeschlossen wird.
Um weitere Tasten zum Abbruch der PIN-Operation vorzugeben, wird dieses Register mit den
gewnschten Tasten-Codes geladen, wobei es auch mglich ist, mehrere Tasten als AbbruchTasten zu definieren, indem deren Codes nacheinander in dieses Register geladen werden.
Wird nun whrend der PIN-Operation eine dieser Abbruch-Tasten bettigt, so wird die Operation
abgebrochen, ohne da eine Vernderung des Ziel-Registers erfolgt. Der Tasten-Code der bettigten Abbruch-Taste kann durch Lesen des Registers Letzter Tasten-Code ermittelt werden.
Um die PIN-Operation wieder auf ihr normales Verhalten zurckzustellen, wird das Register fr
die Abbruch-Taste mit dem Wert -1 geladen.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld benutzt, wird die PIN-Operation automatisch auf normales Verhalten eingestellt. Dies bedeutet, da alle Abbruch-Tasten unwirksam
werden.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define PT_KEY_ABORT VI:16

Momentan bettigte Taste pTERM


Mit diesem Register wird die Tastatur des pTERM statisch abgefragt.
Beim Lesen des Registers wird der Tasten-Code der momentan bettigten Taste geliefert. Sofern
keine Taste bettigt ist, wird der Wert -1 geliefert.
Da es sich um eine statische Abfrage handelt, wird der Tasten-Code solange geliefert, wie die Taste
bettigt ist.
Dieses Register kann nur gelesen werden.
define PT_KEY_PRESSED VI:17

LED-Ansteuerung PT-1226
Die Tasten F1 bis F10 des Bedienfeldes PT-1226 besitzen jeweils eine integrierte rote Leuchtdiode
die statisch oder blinkend eingeschaltet werden kann.
Zur Ansteuerung der LEDs werden zwei Register verwendet. ber das erste Register wird der
Tasten-Code der betreffenden Taste angegeben. Das zweite Register bestimmt die Funktion der
LED mittels eines Steuer-Codes.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld besitzt, werden alle LEDs abgeschaltet
und als Tasten-Code wird die Taste F1 vorgewhlt.
define PT_LED_CODE VI:18
Werte:

! Vorwahl der LED

gltige Tasten-Codes
define PT_LED_MODE VI:19

! Steuer-Code fuer Funktion

Die Steuer-Codes fr die Funktion der Leuchtdioden lauten wie folgt:


define PT_LED_OFF
0
define PT_LED_RED
1
define PT_LED_RED_BLINK 11

98

! Ausgeschaltet
! Rot Dauer
! Rot blinkend

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM

Verwendete System-Register

Vorwahl Bedienfeld pTERM


Mit diesem Register wird eines der beiden mglichen Bedienfelder pTERM vorgewhlt. Die Operationen PIN und POUT beziehen sich immer auf das vorgewhlte Bedienfeld. Dies gilt ebenfalls
fr diejenigen System-Register, die eine Funktion des Bedienfeldes ausfhren oder einen Parameter des Bedienfeldes einstellen.
Jedes Programm besitzt ein eigenes privates Register zur Vorwahl des Bedienfeldes pTERM. Beim
Rcksetzen des Programmes wird automatisch das Bedienfeld #0 vorgewhlt.
define PT_SELECT VI:28
Werte:

0 ... 1

Lschen Bildschirm pTERM


Mit diesem Register wird der Bildschirm des Bedienfeldes pTERM gelscht.
Zustzlich wird der unsichtbare Cursor auf das erste Zeichen der ersten Zeile gestellt, und der
sichtbare Cursor wird ausgeschaltet.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld benutzt, wird der Bildschirm automatisch gelscht. Beim Bedienfeld PT-1226 wird auerdem das Ausgabeattribut auf normale Darstellung gestellt.
define PT_CLRSCR BF:221

Lschen bis Zeilenende pTERM


Mit diesem Register wird die Zeile des Bedienfeldes pTERM, in der sich der unsichtbare Cursor
befindet, beginnend bei der Cursor-Position bis zum Ende der Zeile gelscht.
define PT_CLREOL BF:222

Anforderung pTERM
Da das Bedienfeld pTERM nicht von mehreren Programmen gleichzeitig benutzt werden darf, ist
hierfr ein Zuteilungs-Mechanismus vorhanden, der eine kollisionsfreie Anwendung erlaubt.
Diese Zuteilung arbeitet mittels einer Semaphore, die nur von einem Programm gesetzt werden
kann. Hat irgendein Programm diese Semaphore gesetzt, so ist es fr die anderen Programme nicht
mehr mglich, diese zu setzen. Die Semaphore kann nur von demjenigen Programm gelscht werden, welches die Semaphore zuvor gesetzt hat.
Der Zugriff auf das Bedienfeld ist erst zulssig nachdem die Semaphore vom entsprechenden Programm erfolgreich gesetzt wurde. Sofern das Bedienfeld von mehreren Programmen benutzt wird,
ist folgende Vorgehensweise empfehlenswert:
Schreiben einer 1 in die Semaphore.
Lesen der Semaphore und prfen, ob diese auf 1 gesetzt ist.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld benutzt, wird die Belegung des
Bedienfeldes automatisch freigegeben.
define PT_REQUEST BF:223

pTERM ist aktiv


Dieser System-Merker zeigt an, ob die Kommunikation mit dem Bedienfeld pTERM augenblicklich arbeitet.
define PT_ALIVE BF:224

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

99

Verwendete System-Register

Bedienfeld pTERM

Hintergrundbeleuchtung pTERM
Mit diesem System-Merker wird die Hintergrundbeleuchtung des Bedienfeldes pTERM eingeschaltet.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld besitzt, wird die Hintergrundbeleuchtung automatisch abgeschaltet.
define PT_BACKLIGHT BF:225

Inverse Darstellung PT-1226


Dieser System-Merker dient zur Einstellung der inversen Darstellung beim Bedienfeld PT-1226.
Die Einstellung erfolgt in der Weise, da alle folgenden Ausgaben von Zeichen mit den Anweisungen POUT und PIN mit der zuletzt eingestellten Darstellung erfolgt.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Bedienfeld besitzt, wird die Ausgabe auf normale
Darstellung gestellt.
define PT_INVERSE BF:226

! Inverse Darstellung

Inverse Zeilendarstellung pTERM


Mit diesen System-Merkern knnen einzelne Zeilen des Bedienfeldes pTERM invers dargestellt
werden. Hierzu wird in den jeweiligen Merker eine 1 geschrieben.
Sofern eine Zeile mittels dieser Register auf inverse Darstellung eingestellt ist, knnen innerhalb
dieser Zeile keine einzelnen Zeichen mehr normal dargestellt werden.
Beim Lschen des Bildschirms werden alle Zeilen auf normale Darstellung umgeschaltet.
define
...
define
define
define
define

LINE_INVERSE_1

BF:231

LINE_INVERSE_9
LINE_INVERSE_10
LINE_INVERSE_11
LINE_INVERSE_12

BF:239
BF:240
BF:241
BF:242

! nur PT-1226
! nur PT-1226
! nur PT-1226

Tastatur-Bits pTERM
Diese System-Merker bilden die Tastatur der Bedienfelder PT-926 und PT-1226 in statischer Form
ab. Hierbei ist jeder einzelnen Taste ein System-Merker zugeordnet, der angibt, ob die Taste augenblicklich bettigt ist.

100

define
define
define
define
define

PT_KEYBIT_F1
PT_KEYBIT_F2
PT_KEYBIT_F3
PT_KEYBIT_F4
PT_KEYBIT_F5

BF:500
BF:501
BF:502
BF:503
BF:504

define
define
define
define
define

PT_KEYBIT_F6
PT_KEYBIT_F7
PT_KEYBIT_F8
PT_KEYBIT_F9
PT_KEYBIT_F10

BF:505
BF:506
BF:507
BF:508
BF:509

define
define
define
define
define

PT_KEYBIT_ESC
PT_KEYBIT_PGUP
PT_KEYBIT_PGDN
PT_KEYBIT_LEFT
PT_KEYBIT_RIGHT

BF:510
BF:511
BF:512
BF:513
BF:514

define
define
define
define

PT_KEYBIT_HELP
PT_KEYBIT_7
PT_KEYBIT_8
PT_KEYBIT_9

BF:515
BF:516
BF:517
BF:518

!
!
!
!
!

nur
nur
nur
nur
nur

PT-1226
PT-1226
PT-1226
PT-1226
PT-1226

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienfeld pTERM

Verwendete System-Register

define PT_KEYBIT_UP

BF:519

define
define
define
define
define

PT_KEYBIT_MENU
PT_KEYBIT_4
PT_KEYBIT_5
PT_KEYBIT_6
PT_KEYBIT_DOWN

BF:520
BF:521
BF:522
BF:523
BF:524

define
define
define
define
define

PT_KEYBIT_START
PT_KEYBIT_1
PT_KEYBIT_2
PT_KEYBIT_3
PT_KEYBIT_CLEAR

BF:525
BF:526
BF:527
BF:528
BF:529

define
define
define
define
define

PT_KEYBIT_STOP
PT_KEYBIT_DOT
PT_KEYBIT_0
PT_KEYBIT_MINUS
PT_KEYBIT_ENTER

BF:530
BF:531
BF:532
BF:533
BF:534

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

101

Anwendung

Bedienfeld pTERM

Anwendung
Die System-Parameter fr die verwendeten Schnittstellen (G&SDC1M bis G&SDC7M) mssen auf
einen der folgenden Werte gesetzt werden:
35821

PT-926, 4800 Baud

36821

PT-926, 9600 Baud

37821

PT-926, 19200 Baud

65821

PT-1226, 4800 Baud

66821

PT-1226, 9600 Baud

67821

PT-1226, 19200 Baud

68821

PT-1226, 38400 Baud

Die Funktionalitt soll mittels zweier kurzer Beispiele aufgezeigt werden.


Als erstes soll in der Mitte des Bildschirmes kontinuierlich die Ist-Position der Y-Achse mit einer
Breite von 12 Zeichen dargestellt werden.
LOAD BF:223 1
LOAD VI:10 1
LOAD VI:11 5
POUT "Position: "
LOAD VI:0 VI:10
LOAD VI:14 12
LBL 12
LOAD VI:10 VI:0
POUT PY:13
JUMP 12

Anfordern des Bedienfeldes


Setzen unsichtbaren Cursor fr Legende
Ausgeben Legende
Notieren Spaltenposition
Setzen Feldgre
Marke fr Schleife
Setzen Spalte fr Ausgabe
Ausgeben Ist-Position
Sprung zur Wiederholung der Ausgabe

Im zweiten Beispiel soll ein Wert fr eine Spannung eingegeben werden, der nach der Eingabe auf
einen analogen Ausgang ausgegeben wird.
LOAD BF:223 1
LOAD VI:14 10
PIN VF:0
DIV VF:0 0.005
LOAD VI:80 VF:0
Siehe auch:

102

Anfordern des Bedienfeldes


Setzen Feldgre
Eingabe des Wertes
Umwandeln in Wert fr D/A-Wandler
Ausgeben des Wertes

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


Restriktionen der Zentraleinheiten auf Seite 215
RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 auf Seite 216
Bedienfeld PT-926 auf Seite 257
Bedienfeld PT-1226 auf Seite 259

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Lauer-Bedienkonsole
Das SYSTEM-90E ist in der Lage bis zu 2 Bedien-Konsolen des Typs PCS der Firma Lauer direkt
anzusteuern.
Die Kommunikation erfolgt in der Weise, da der Koppelspeicher fr den Datenaustausch als
System-Register innerhalb des SYSTEM-90E abgebildet wird.
Die komplette Kommunikation ber die RS232-Schnittstellen wird vom SYSTEM-90E vollkommen selbstndig durch einen residenten Treiber abgewickelt. Hierzu mu keinerlei Zusatzsoftware
geladen werden.

bergabespeicher zu
Lauer-Bedienkonsole
Die bergabespeicher zu jeweils einer Lauer-Bedienkonsole bestehen aus 256 Worten (W0 bis
W255) mit einer Breite von 16 Bit, wobei die ersten 4 Worte nicht fr den normalen Datenaustausch zugnglich sind.
Diese bergabespeicher werden im SYSTEM-90E als eine Folge von jeweils 504 Bytes (W4 bis
W255) abgebildet.
Um den Zugriff auf einzelne Bits zu vereinfachen kann alternativ auch mittels System-Merkern auf
den bergabespeicher zugegriffen werden. Hierbei wird physikalisch auf den selben Speicher
zugegriffen, es werden jedoch nur einzelne Bits innerhalb der Bytes (bzw. Worte) angesprochen.
Der Koppelspeicher fr die erste Konsole #0 ist wie folgt abgebildet:
define
define
define
...
define

PCS_BYTE_8
PCS_BYTE_9
PCS_BYTE_10

define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
...
define
define
define

PCS_BIT_87
PCS_BIT_86
PCS_BIT_85
PCS_BIT_84
PCS_BIT_83
PCS_BIT_82
PCS_BIT_81
PCS_BIT_80
PCS_BIT_97
PCS_BIT_96
PCS_BIT_95
PCS_BIT_94
PCS_BIT_93
PCS_BIT_92
PCS_BIT_91
PCS_BIT_90

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

VI:1008 ! W4.H
VI:1009 ! W4.L
VI:1010 ! W5.H

Konsole #0

PCS_BYTE_511 VI:1511 ! W255.L


BF:10087
BF:10086
BF:10085
BF:10084
BF:10083
BF:10082
BF:10081
BF:10080
BF:10097
BF:10096
BF:10095
BF:10094
BF:10093
BF:10092
BF:10091
BF:10090

!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!

W4.15 (MSB)
W4.14
W4.13
W4.12
W4.11
W4.10
W4.9
W4.8
W4.7
W4.6
W4.5
W4.4
W4.3
W4.2
W4.1
W4.0 (LSB)

PCS_BIT_5117 BF:15117 ! W255.7


PCS_BIT_5116 BF:15116 ! W255.6
PCS_BIT_5115 BF:15115 ! W255.5

103

bergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole

define
define
define
define
define

Lauer-Bedienkonsole

PCS_BIT_5114
PCS_BIT_5113
PCS_BIT_5112
PCS_BIT_5111
PCS_BIT_5110

BF:15114
BF:15113
BF:15112
BF:15111
BF:15110

!
!
!
!
!

W255.4
W255.3
W255.2
W255.1
W255.0 (LSB)

Der Koppelspeicher fr die zweite Konsole #1 ist wie folgt abgebildet:


define
define
define
...
define

PCS1_BYTE_8
PCS1_BYTE_9
PCS1_BYTE_10

VI:2008 ! W4.H
VI:2009 ! W4.L
VI:2010 ! W5.H

Konsole #1

define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
...
define
define
define
define
define
define
define
define

PCS1_BIT_87
PCS1_BIT_86
PCS1_BIT_85
PCS1_BIT_84
PCS1_BIT_83
PCS1_BIT_82
PCS1_BIT_81
PCS1_BIT_80
PCS1_BIT_97
PCS1_BIT_96
PCS1_BIT_95
PCS1_BIT_94
PCS1_BIT_93
PCS1_BIT_92
PCS1_BIT_91
PCS1_BIT_90

BF:20087
BF:20086
BF:20085
BF:20084
BF:20083
BF:20082
BF:20081
BF:20080
BF:20097
BF:20096
BF:20095
BF:20094
BF:20093
BF:20092
BF:20091
BF:20090

!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!

W4.15 (MSB)
W4.14
W4.13
W4.12
W4.11
W4.10
W4.9
W4.8
W4.7
W4.6
W4.5
W4.4
W4.3
W4.2
W4.1
W4.0 (LSB)

PCS1_BIT_5117
PCS1_BIT_5116
PCS1_BIT_5115
PCS1_BIT_5114
PCS1_BIT_5113
PCS1_BIT_5112
PCS1_BIT_5111
PCS1_BIT_5110

BF:25117
BF:25116
BF:25115
BF:25114
BF:25113
BF:25112
BF:25111
BF:25110

!
!
!
!
!
!
!
!

W255.7
W255.6
W255.5
W255.4
W255.3
W255.2
W255.1
W255.0 (LSB)

PCS1_BYTE_511 VI:2511 ! W255.L

Der Zugriff auf Worte (16 Bit) und Langworte (32 Bit) erfolgt mittels einer indizierten Adressierung. Hierbei wird die Nummer des Wortes in ein Adress-Register geschrieben und anschlieend
ber ein Zugriffs-Register auf das Wort bzw. Langwort zugegriffen.
Die Register fr den indizierten Zugriff sind private Register eines Programmes. Beim Rcksetzen
eines Programmes wird automatisch das 4. Wort angewhlt.
define PCS_ADDRESS VI:1000 ! Adressierung
define PCS_WORD
VI:1001 ! Zugriff Wort
define PCS_LWORD
VI:1002 ! Zugriff Langwort
define PCS1_ADDRESS VI:2000 ! Adressierung
define PCS1_WORD
VI:2001 ! Zugriff Wort
define PCS1_LWORD
VI:2002 ! Zugriff Langwort
Zur berwachung, ob die Kommunikation mit der Bedienkonsole arbeitet, steht ein entsprechender System-Merker zur Verfgung.
define PCS_ALIVE BF:10000
define PCS1_ALIVE BF:20000

104

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Lauer-Bedienkonsole

Anwendung

Anwendung
An das SYSTEM-90E knnen direkt Bedienkonsolen der Firma Lauer angeschlossen werden.
Der Datenaustausch zwischen der Bedienkonsole und dem SYSTEM-90E erfolgt hierbei mittels
eines bergabespeichers, der direkt im Betriebssystem des SYSTEM-90E implementiert ist. Es
mssen daher keine zustzlichen Software-Treiber oder hnliches installiert werden.
Die Belegung des bergabespeichers ist abhngig von der verwendeten Bedienkonsole und ist
daher den zugehrigen technischen Unterlagen der Bedienkonsole zu entnehmen.
Im Umgang mit einer spezifischen Bedienkonsole ist es sinnvoll, eine entsprechende Datei mit
symbolischen Namen fr die einzelnen Variablen zu erstellen. Hierdurch wird die programmtechnische Handhabung erheblich vereinfacht.
Innerhalb der Bedienoberflche PWIN steht ein spezielles Werkzeug zur direkten Visualisierung
des bergabespeichers zur Verfgung. Innerhalb dieses Werkzeuges knnen die Speicherpltze
des bergabespeichers zudem direkt manipuliert werden.
Die System-Parameter fr die verwendeten Schnittstellen (G&SDC1M bis G&SDC7M) mssen auf
einen der folgenden Werte gesetzt werden:
27821

19200 Baud, 8 Datenbits, 1 Stopbit, gerade Paritt

26821

9600 Baud, 8 Datenbits, 1 Stopbit, gerade Paritt

25821

4800 Baud, 8 Datenbits, 1 Stopbit, gerade Paritt

24821

2400 Baud, 8 Datenbits, 1 Stopbit, gerade Paritt

Seitens der Bedienkonsole ist auf folgende Einstellungen zu achten:


Die serielle Schnittstelle mu auf RS232 eingestellt sein.
Die bertragungsparameter mssen identisch mit der Schnittstelle des SYSTEM-90E eingestellt sein.
Zur Datenbertragung mu das Lauer-Protokoll PCS91.LTR eingestellt sein.
Darber hinaus ist das Anschlukabel gem untenstehender Zeichnung auszufhren.
Siehe auch:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


Restriktionen der Zentraleinheiten auf Seite 215
RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 auf Seite 216

105

Anwendung

Lauer-Bedienkonsole

Anschlukabel Lauer-Bedienkonsole
Das Anschlukabel mu geschirmt ausgefhrt werden, um Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige Verbindung zwischen Steckergehuse und
Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls geschlossen ist.

RS232-Schnittstelle
im Grundgert

LauerBedienkonsole

GND

Chassis

DSR

RXD

TXD

GND

GND

TXD

RXD

DTR

RTS

P5

CTS

Sub-D
9-polig
Stift

106

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Keba-Handterminal HT401
Mittels des externen Keba-Handterminals HT401 kann ein applikationsspezifischer MenschMaschine-Dialog realisiert werden. Zu diesem Zweck wird das Handterminal direkt vom Anwenderprogramm angesteuert, wobei vielfltige Aufgaben realisiert werden knnen.
Ausgabe von beliebigen Texten und Registern
Dialoggefhrte Eingabe von Werten
Abfrage der Tastatur
Vom SYSTEM-90E knnen bis zu 2 Handterminals gleichzeitig verwaltet werden.
Innerhalb der Bedienoberflche PWIN steht ein spezielles Werkzeug zur direkten Visualisierung
des Bildschirminhaltes zur Verfgung.

Aufbau
Das Keba-Handterminal HT401 hat folgenden Aufbau:
LCD-Bildschirm mit 4 oder 8 Zeilen mit jeweils 20 Zeichen
Folientastatur mit 40 Tasten
40 Leuchtdioden, jeweils einer Taste zugeordnet, rot / grn, statisch / blinkend
Not-Aus-Taster
Zustimm-Taster
Optionales elektronisches Handrad
1 oder 2 optionale Potentiometer

Tastatur
Die Tastatur des Handterminals ist frei beschriftbar. Jede Taste liefert hierbei einen eindeutigen
Tasten-Code mit den Werten 100 bis 139 (siehe Abbildung). Eine Vorgabe von symbolischen Definitionen fr die jeweiligen Tasten mu daher anwendungsbezogen erfolgen.
Da die Tastatur frei beschriftbar ist, gibt es auch keinen festen Zehnerblock. Um trotzdem mit
einem Zehnerblock fr numerische Eingaben arbeiten zu knnen, wird mittels eines System-Registers festgelegt, in welcher Reihe der Tastatur der Zehnerblock abgebildet wird; dies ist standardmig die erste Reihe. Die Tasten des Zehnerblockes berblenden hierbei die oben zitierten
normalen Tasten-Codes.
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

HT_KEY_0
HT_KEY_1
HT_KEY_2
HT_KEY_3
HT_KEY_4
HT_KEY_5
HT_KEY_6
HT_KEY_7
HT_KEY_8
HT_KEY_9

48
49
50
51
52
53
54
55
56
57

107

Aufbau

Keba-Handterminal HT401

define
define
define
define
define

108

HT_KEY_DOT
HT_KEY_MINUS
HT_KEY_ENTER
HT_KEY_CLEAR
HT_KEY_NONE

46
45
13
8
-1 ! Keine Taste

100

101

102

103

104

105

106

108

109

110

112

113

114

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

107

111
CLEAR

115
ENTER

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Keba-Handterminal HT401

Verwendete Anweisungen

Verwendete Anweisungen
Zur Handhabung des Keba-Handterminals HT401 werden neben diversen System-Registern auch
spezielle Anweisungen verwendet.

HIN (Eingabe von HT401)


Diese Anweisung dient zur Eingabe einer Variablen mittels des Keba-Handterminals HT401.
Die Anweisung bezieht sich immer auf das augenblicklich vorgewhlte Handterminal.
Die exakte Funktion dieser Anweisung wird durch folgende Randbedingungen bestimmt:
Unsichtbarer Cursor
Die Eingabe der Variablen erfolgt an der Stelle des unsichtbaren Cursors. Dieser bleibt nach
Abschlu oder Abbruch der Eingabe unverndert.
Feldgre fr Ein- und Ausgabe
Dieser Parameter bestimmt die Gre des Eingabefeldes. Der Wert Null ist hier nicht zulssig.
Auerdem wird hiermit die Feldgre fr die Auffrischung des momentanen Wertes bestimmt,
wie dies zu Beginn der Anweisung, beim Lschen der Eingabe und beim Abschlu der Anweisung durchgefhrt wird.
Abbruch-Taste fr Eingabe
Hiermit wird bestimmt, mit welchen Tasten die Eingabe unterbrochen werden kann.
Ziel-Register
Dieses wird als Operand in der Anweisung angegeben und bestimmt, in welches Register die
Eingabe gespeichert wird.
Die Anweisung arbeitet normalerweise nach folgendem Schema:
Zunchst wird der momentane Inhalt des Ziel-Registers an der Position des unsichtbaren Cursors mit der entsprechenden Feldgre ausgegeben.
Anschlieend wird der sichtbare Cursor auf das erste Zeichen des Eingabefeldes plaziert und
eingeschaltet. Hierdurch wird signalisiert, da an dieser Stelle eine Eingabe erfolgt.
Nun kann ein Wert eingegeben werden, wobei mit der ersten Taste das Eingabefeld gelscht
wird.
Durch Bettigung von CLEAR kann die Eingabe gelscht werden, ohne da diese gespeichert
wird. Anschlieend beginnt die Eingabe erneut.
Durch Bettigung von ENTER wird die Eingabe abgeschlossen und der eingegebene Wert in
das Ziel-Register gespeichert. Sofern noch kein Wert eingegeben wurde, ist diese Taste wirkungslos.
Nach Abschlu der Eingabe wird der eingegebene Wert an der Position des unsichtbaren Cursors nochmals ausgegeben und der sichtbare Cursor wird abgeschaltet.
Nach Beendigung der gesamten Anweisung steht der Tasten-Code der zuletzt bettigten Taste
zur Verfgung und kann fr weitere Auswertungen verwendet werden. Dies ist besonders dann
von Bedeutung, wenn mit Abbruch-Tasten gearbeitet wird.
Sofern Abbruch-Tasten vorgegeben wurden und eine dieser Tasten bettigt wird, wird der momentane Wert nochmals ausgegeben und die Anweisung beendet.
Abkrzung
HIN

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Ziel-Operand
Px.n
Fx.n
Ax.n
VT.n
VI.n
VF.n
BF.n

Px@n
Fx@n
Ax@n
VT@n
VI@n
VF@n
BF@n

Px:n
Fx:n
Ax:n
VT:n
VI:n
VF:n
BF:n

109

Verwendete Anweisungen

Keba-Handterminal HT401

Bei der System-Adressierung sind nur Rechen-Register mit den Nummern 0 bis 9 zulssig.
Beispiel:

HIN VI.23
HIN FZ:3

HOUT (Ausgabe auf HT401)


Mittels dieser Anweisung knnen Register-Inhalte und Texte auf den Bildschirm des Keba-Handterminal HT401 ausgegeben werden.
Die Anweisung bezieht sich immer auf das augenblicklich vorgewhlte Handterminal.
Bei der Ausgabe von Texten drfen nur Zeichen mit einem Code von hex 20 bis hex 7F verwendet
werden.
Die exakte Funktion dieser Anweisung wird durch folgende Randbedingungen bestimmt:
Unsichtbarer Cursor
Die Ausgabe erfolgt an der Stelle des unsichtbaren Cursors. Nach der Ausgabe wird dieser um
die Anzahl der ausgegebenen Zeichen weitergeschaltet. Hierdurch knnen mehrere Ausgaben
hintereinander erfolgen, ohne da der unsichtbare Cursor jedesmal neu gesetzt werden mu.
Feldgre fr Ein- und Ausgabe
Die Gre des Ausgabefeldes wird durch den Betrag der Feldgre bestimmt. Ist als Feldgre
der Wert Null angegeben, so werden so viele Zeichen ausgegeben wie zur Darstellung des Wertes erforderlich sind. Bei negativer Feldgre wird rechts und bei positiver Feldgre wird
links mit Leerzeichen aufgefllt, um die vorgegebene Feldgre zu erreichen.
Quell-Register
Dieses wird als Operand in der Anweisung angegeben und bestimmt, welches Register ausgegeben wird.
Abkrzung
HOUT

Beispiel:

110

Quell-Operand
Px.n
Px@n
Px:n
Fx.n
Fx@n
Fx:n
Ax.n
Ax@n
Ax:n
VT.n
VT@n
VT:n
VI.n
VI@n
VI:n
VF.n
VF@n
VF:n
BF.n
BF@n
BF:n
BO.n
BI.n
Text (max. 13 Zeichen)

HOUT VT.33
HOUT "London/Paris"

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Keba-Handterminal HT401

Verwendete System-Register

Verwendete System-Register
Zustzlich werden diverse System-Register verwendet, die direkt in Verbindung mit den entsprechenden Anweisungen stehen oder bestimmte Funktionen in Verbindung mit dem Handterminal
HT401 zur Verfgung stellen.

Vorwahl HT401
Mit diesem Register wird eines der beiden mglichen Keba-Handterminals vorgewhlt. Die Operationen HIN und HOUT beziehen sich immer auf das vorgewhlte Terminal. Dies gilt ebenfalls fr
diejenigen System-Register, die eine Funktion des Terminals ausfhren oder einen Parameter des
Terminals einstellen.
Jedes Programm besitzt ein eigenes privates Register zur Vorwahl des Handterminals. Beim Rcksetzen des Programmes wird automatisch das Handterminal #0 vorgewhlt.
define HT_SELECT VI:29
Werte:

0 ... 1

Unsichtbarer Cursor HT401


Der unsichtbare Cursor wird verwendet, um festzulegen, an welcher Stelle auf dem Bildschirm des
Keba-Handterminals HT401 eine Ein- oder Ausgabe erfolgen soll.
Zur Positionierung des unsichtbaren Cursors stehen 2 Register zur Verfgung, und zwar der Spalten- und der Zeilen-Cursor.
Da der Bildschirm des HT401 ber 4 (oder 8) Zeilen mit je 20 Zeichen verfgt, kann der ZeilenCursor auf Werte von 1 bis 4 (oder 8) und der Spalten-Cursor auf Werte von 1 bis 20 gesetzt werden.
Der unsichtbare Cursor wird bei der Ausgabe von Registern und Text automatisch um die Anzahl
der ausgegebenen Zeichen weitergeschaltet. Es ist also nicht unbedingt notwendig vor jeder Ausgabe den unsichtbaren Cursor zu positionieren. Wird bei der Ausgabe das Zeilenende berschritten, so wird der unsichtbare Cursor automatisch auf das erste Zeichen der nchsten Zeile gebracht;
wird hierbei das Ende des Bildschirmes erreicht, so wird der unsichtbare Cursor auf das erste Zeichen in der ersten Zeile positioniert.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird der unsichtbare Cursor auf das erste Zeichen in der ersten Zeile positioniert.
define HT_LOC_X VI:160 ! Spalten-Cursor
define HT_LOC_Y VI:161 ! Zeilen-Cursor

Sichtbarer Cursor HT401


Der sichtbare Cursor wird dazu verwendet, um ein bestimmtes Zeichen auf dem Bildschirm des
Keba-Handterminals HT401 durch Blinken zu markieren. Die Funktion des sichtbaren Cursors ist
vollkommen unabhngig von der des unsichtbaren Cursors. Die Operation HIN (Eingabe von
HT401) verwendet implizit den sichtbaren Cursor zur Kennzeichnung der Stelle, an welcher die
Eingabe erfolgt. Nach Beendigung der Eingabe wird der sichtbare Cursor automatisch abgeschaltet.
Zur Positionierung des sichtbaren Cursors stehen 2 Register zur Verfgung, und zwar der Spaltenund der Zeilen-Cursor.
Da der Bildschirm des HT401 ber 4 (oder 8) Zeilen mit je 20 Zeichen verfgt, kann der ZeilenCursor auf Werte von 1 bis 4 (oder 8), und der Spalten-Cursor auf Werte von 1 bis 20 gesetzt werden.
Der sichtbare Cursor wird abgeschaltet, indem der Spalten- oder Zeilen-Cursor mit Null geladen
wird.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

111

Verwendete System-Register

Keba-Handterminal HT401

Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird der Zeilen- und Spalten-Cursor automatisch mit Null geladen und der sichtbare Cursor abgeschaltet.
define HT_CUR_X VI:162 ! Spalten-Cursor
define HT_CUR_Y VI:163 ! Zeilen-Cursor

Feldgre fr HT401
Mit diesem Register wird angegeben, mit welcher Feldgre die Operationen HIN (Eingabe von
HT401) und HOUT (Ausgabe auf HT401) durchgefhrt werden sollen.
Die Gre des Ausgabefeldes wird durch den Betrag des Wertes gebildet.
Es wird zwischen 3 Fllen unterschieden:
Grer Null
Die Ausgabe erfolgt rechtsbndig. Sofern der auszugebende Wert weniger Zeichen hat als in
der Feldgre angegeben, wird links mit Leerzeichen aufgefllt.
Gleich Null
Die Ausgabe erfolgt frei. Es werden soviel Zeichen ausgegeben wie zur Darstellung des auszugebenden Wertes erforderlich sind.
Kleiner Null
Die Ausgabe erfolgt linksbndig. Sofern der auszugebende Wert weniger Zeichen hat als in der
Feldgre angegeben, wird rechts mit Leerzeichen aufgefllt.
Der Wertebereich der Feldgre mu zwischen -20 und +20 liegen. Bei der Operation HIN ist als
Feldgre der Wert Null nicht zulssig.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird die Feldgre auf den
Wert Null gesetzt.
define HT_FORMAT VI:164

Letzter Tasten-Code von HT401


Mit diesem Register wird die Tastatur des Keba-Handterminals HT401 dynamisch abgefragt.
Beim Lesen des Registers wird der Tasten-Code einer bettigten Taste geliefert. Gleichzeitig wird
die Taste gelscht. Sofern keine Taste bettigt wurde, wird der Wert -1 geliefert.
Nach Beendigung der Operation HIN (Eingabe von HT401) steht in diesem Register der TastenCode der zuletzt bettigten Taste.
Dieses Register kann nur gelesen werden.
define HT_KEY_CODE VI:165

Abbruch-Taste fr HT401
Dieses Register dient zur Definition von Tasten, mit denen die Operation HIN (Eingabe von
HT401) abgebrochen werden kann.
Normalerweise arbeitet die Operation HIN derart, da die Eingabe erst beendet wird, nachdem ein
Wert eingegeben wurde und die Eingabe mit der Taste ENTER abgeschlossen wird.
Um weitere Tasten zum Abbruch der HIN-Operation vorzugeben, wird dieses Register mit den
gewnschten Tasten-Codes geladen, wobei es auch mglich ist, mehrere Tasten als AbbruchTasten zu definieren, indem deren Codes nacheinander in dieses Register geladen werden.
Wird nun whrend der HIN-Operation eine dieser Abbruch-Tasten bettigt, so wird die Operation
abgebrochen, ohne da eine Vernderung des Ziel-Registers erfolgt. Der Tasten-Code der bettigten Abbruch-Taste kann durch Lesen des Registers Letzter Tasten-Code ermittelt werden.
Um die HIN-Operation wieder auf ihr normales Verhalten zurckzustellen, wird das Register fr
die Abbruch-Taste mit dem Wert -1 geladen.

112

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Keba-Handterminal HT401

Verwendete System-Register

Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird die HIN-Operation
automatisch auf normales Verhalten eingestellt. Dies bedeutet, da alle Abbruch-Tasten unwirksam werden.
Dieses Register kann nur geschrieben werden.
define HT_KEY_ABORT VI:166

Zehnerblock fr HT401
Da das Keba-Handterminal HT401 ber keinen festen Zehnerblock fr numerische Eingaben verfgt und die Tasten frei beschriftbar sind, ist es erforderlich dem SYSTEM-90E mitzuteilen, an
welcher Stelle des HT401 der Zehnerblock angebracht ist.
Zu diesem Zweck ist ein System-Register vorhanden, mit dem die Nummer der obersten Reihe des
Zehnerblockes angegeben wird. Mit dieser Angabe wird ebenfalls die Position der Tasten zum
Lschen und bernehmen der Eingabe bestimmt.
Bei der Abfrage des Tasten-Codes werden immer die Codes des Zehnerblockes geliefert, sofern
eine Taste innerhalb des Zehnerblockes bettigt wird. Die Basis-Codes der jeweiligen Tasten werden also berlagert.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird automatisch die oberste Reihe mit der Nummer 1 vorgegeben.
define HT_ROW_DEC VI:167
Bereich:

1 ... 7

LED-Ansteuerung HT401
Jede Taste des Keba-Handterminals HT401 besitzt eine Leuchtdiode, die wahlweise rot oder grn
und blinkend oder nicht blinkend geschaltet werden kann.
Zur Ansteuerung der LEDs werden zwei Register verwendet. ber das erste Register wird der
Basis-Code der betreffenden Taste angegeben. Das zweite Register bestimmt die Funktion der
LED mittels eines Steuer-Codes. Bei der Angabe der Taste mu der standardmige Tasten-Code
angegeben werden, und es darf nicht der Tasten-Code des Zehnerblockes verwendet werden.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, werden alle LEDs abgeschaltet und als Basis-Code wird die obere linke Taste vorgewhlt.
define HT_LED_CODE VI:168
Bereich:

! Vorwahl der LED

100 ... 139

define HT_LED_MODE VI:169

! Steuer-Code fuer Funktion

Die Steuer-Codes fr die Funktion der Leuchtdioden lauten wie folgt:


define
define
define
define
define

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

HT_LED_OFF
HT_LED_RED
HT_LED_GREEN
HT_LED_RED_BLINK
HT_LED_GREEN_BLINK

0
1
2
11
12

!
!
!
!
!

Ausgeschaltet
Rot Dauer
Gruen Dauer
Rot blinkend
Gruen blinkend

113

Verwendete System-Register

Keba-Handterminal HT401

Handrad HT401
Mit diesem Register kann die Bewegung des Handrades des Handterminals HT401 abgefragt werden.
Das Handrad liefert 100 Schritte pro Umdrehung. Diese Schritte werden in diesem Register aufsummiert.
Dieses Register kann mit einem beliebigen Wert geladen werden. Diese Mglichkeit steht jedoch
nur in dem Programm zur Verfgung, welches das Handterminal benutzt.
Sofern das Handterminal kein Handrad besitzt, sollte dieses Register nicht benutzt werden, da der
Inhalt undefiniert ist.
define HT_WHEEL VI:170

Override-Potentiometer HT401
Mit diesen Registern kann die Stellung der Override-Potentiometer des Handterminals HT401
abgefragt werden.
Das Handterminal kann mit bis zu 2 Override-Potentiometern ausgerstet sein, wobei jedes Potentiometer einen Wert von 0 bis 63 liefert.
Sofern irgendein Override-Potentiometer nicht vorhanden ist, sollte das zugehrige Register nicht
benutzt werden, da der Inhalt undefiniert ist.
define HT_OVRPOT_1 VI:171
define HT_OVRPOT_2 VI:172

Lschen Bildschirm HT401


Mit diesem Register wird der Bildschirm des Keba-Handterminals HT401 gelscht und die
Leuchtdioden der Tastatur abgeschaltet.
Zustzlich wird der unsichtbare Cursor auf das erste Zeichen der ersten Zeile gestellt, und der
sichtbare Cursor wird ausgeschaltet.
Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird der Bildschirm ebenfalls gelscht und die Leuchtdioden abgeschaltet.
define HT_CLRSCR BF:351

Lschen bis Zeilenende HT401


Mit diesem Register wird die Zeile des Keba-Handterminals HT401, in der sich der unsichtbare
Cursor befindet, beginnend bei der Cursor-Position bis zum Ende der Zeile gelscht.
define HT_CLREOL BF:352

Anforderung HT401
Da das Keba-Handterminal HT401 nicht von mehreren Programmen gleichzeitig benutzt werden
darf, ist hierfr ein Zuteilungs-Mechanismus vorhanden, der eine kollisionsfreie Anwendung
erlaubt.
Diese Zuteilung arbeitet mittels einer Semaphore, die nur von einem Programm gesetzt werden
kann. Hat irgendein Programm diese Semaphore gesetzt, so ist es fr die anderen Programme nicht
mehr mglich, diese zu setzen. Die Semaphore kann nur von demjenigen Programm gelscht werden, welches die Semaphore zuvor gesetzt hat.
Der Zugriff auf das HT401 ist erst zulssig nachdem die Semaphore vom entsprechenden Programm erfolgreich gesetzt wurde. Sofern das Handterminal von mehreren Programmen benutzt
wird, ist folgende Vorgehensweise empfehlenswert:
Schreiben einer 1 in die Semaphore.
Lesen der Semaphore und prfen, ob diese auf 1 gesetzt ist.

114

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Keba-Handterminal HT401

Anwendung

Beim Rcksetzen des Programmes, welches das Handterminal benutzt, wird die Belegung des
Bedienfeldes automatisch freigegeben.
define HT_REQUEST BF:353

HT401 ist aktiv


Dieser System-Merker zeigt an, ob die Kommunikation mit dem Keba-Handterminal HT401
augenblicklich arbeitet.
define HT_ALIVE BF:354

Tastatur-Bits HT401
Diese System-Merker bilden die Tastatur in statischer Form ab. Hierbei ist jeder einzelnen Taste
ein System-Merker zugeordnet, der angibt, ob die Taste augenblicklich bettigt ist.
define HT_KEYBIT_100 BF:360
define HT_KEYBIT_101 BF:361
...
define HT_KEYBIT_139 BF:399

! Taste oben links

! Taste unten rechts

Anwendung
Bei der Ansteuerung des Handterminals HT401 sollten die folgenden Hinweise beachtet werden:
Die System-Parameter fr die verwendeten Schnittstellen (G&SDC1M bis G&SDC7M) mssen auf
einen der folgenden Werte gesetzt werden:
48821

4-zeilig, 38400 Baud

47821

4-zeilig, 19200 Baud

46821

4-zeilig, 9600 Baud

58821

8-zeilig, 38400 Baud

57821

8-zeilig, 19200 Baud

56821

8-zeilig, 9600 Baud

Das Keba-Handterminal HT401 mu wie folgt projektiert sein:


Standard-Protokoll
Keine Definition der Tasten
Diese Einstellungen werden mit der von der Firma Keba angebotenen Projektierungs-Software
vorgenommen. Alternativ bietet die Firma Keba unter der Bestellnummer 23793 eine Voreinstellung der Konfigurierung an, mit der das Handterminal bereits bei Auslieferung mit dem StandardProtokoll mit 19200 Baud versehen wird.
Die Funktionalitt soll anhand zweier kurzer Beispiele aufgezeigt werden.
Als erstes soll in der Mitte des Bildschirmes kontinuierlich die Ist-Geschwindigkeit der Z-Achse
mit einer Breite von 10 Zeichen dargestellt werden.
LOAD BF:353 1
LOAD VI:160 1
LOAD VI:161 2
HOUT "Geschw.: "
LOAD VI:0 VI:160
LOAD VI:164 10
LBL 33
LOAD VI:160 VI:0
HOUT FZ:14
JUMP 33

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Anfordern des Handterminals


Setzen unsichtbaren Cursor fr Legende
Ausgeben Legende
Notieren Spaltenposition
Setzen Feldgre
Marke fr Schleife
Setzen Spalte fr Ausgabe
Ausgeben Ist-Geschwindigkeit
Sprung zur Wiederholung der Ausgabe

115

Anwendung

Keba-Handterminal HT401

Im zweiten Beispiel soll ein Wert fr eine Spannung eingegeben werden, der nach der Eingabe auf
einen analogen Ausgang ausgegeben wird. Anschlieend soll die untere rechte Leuchtdiode auf rot
blinkend geschaltet werden.
LOAD BF:353 1
LOAD VI:164 10
HIN VF:0
DIV VF:0 0.005
LOAD VI:80 VF:0
LOAD VI:168 139
LOAD VI:169 11
Siehe auch:

Anfordern des Handterminals


Setzen Feldgre
Eingabe des Wertes
Umwandeln in Wert fr D/A-Wandler
Ausgeben des Wertes
Vorwhlen der LED
Setzen rot blinkend

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


Restriktionen der Zentraleinheiten auf Seite 215
RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 auf Seite 216

Anschlukabel Keba-Handterminal
Das Anschlukabel mu geschirmt ausgefhrt werden, um Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige Verbindung zwischen Steckergehuse und
Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls geschlossen ist.

RS232-Schnittstelle
im Grundgert

Keba-Handterminal

GND

Chassis

DSR

RXD

TXD

GND

GND

TXD

RXD

DTR

RTS

P5

CTS

Sub-D
9-polig
Stift

116

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sonstige Funktionen
Neben den in den vorhergehenden Kapiteln beschriebenen Funktionen gibt es eine Reihe anderer
ntzlicher Funktionen, die nicht direkt den vorigen Kapiteln zugeordnet werden knnen.

Zeitgeber
Innerhalb des SYSTEM-90E stehen eine Reihe von Zeitgebern zur Verfgung. Hierbei wird zwischen lokalen und globalen Zeitgebern unterschieden.
Lokale Zeitgeber
Diese sind jeweils an das betreffende Programm gebunden; jedes Programm hat einen eigenen
Satz von lokalen Zeitgebern.
Globale Zeitgeber
Diese Zeitgeber knnen von allen Programmen gleichberechtigt benutzt werden.

Lokale Zeitgeber
Lokale Zeitgeber sind an den Ablauf des Programmes gebunden und sind auch nur von diesem
Programm aus zugnglich.
Das heit, jedes Programm besitzt einen eigenen Satz von Zeitgebern. Diese haben zwar dieselbe
Bezeichnung, laufen aber vollkommen unabhngig voneinander. Wird das zugehrige Programm
angehalten, so wird auch der Zeitgeber angehalten.
Abhngig von der verwendeten Zentraleinheit stehen 50 (CPU-4B und CPU-5B) oder 100
(CPU-6B und hher) lokale Zeitgeber zur Verfgung.
Wird ein Zeitgeber mit einem Wert geladen, so luft der Zeitgeber abwrts bis er den Wert Null
erreicht und bleibt dann stehen.
Beim Rcksetzen des Programmes werden smtliche lokalen Zeitgeber nullgesetzt.
define TIMER_LOCAL_0 VT:100
define TIMER_LOCAL_1 VT:101
...

Globale Zeitgeber
Im Unterschied zu lokalen Zeitgebern sind globale Zeitgeber nicht an ein bestimmtes Programm
gebunden.
Das heit, diese Zeitgeber knnen von allen Programmen benutzt werden. Wird ein globaler Zeitgeber geladen, so luft dieser immer auf Null, unabhngig vom Ablauf der Programme.
Abhngig von der verwendeten Zentraleinheit stehen 50 (CPU-4B und CPU-5B) oder 100
(CPU-6B und hher) globale Zeitgeber zur Verfgung.
define TIMER_GLOBAL_0 VT:200
define TIMER_GLOBAL_1 VT:201
...

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

117

Impulszhler

Sonstige Funktionen

Impulszhler
Um schnelle Impulse an einem Eingang exakt erfassen zu knnen, stellt das SYSTEM-90E sogenannte Impulszhler zur Verfgung.
Zur Realisierung von Impulszhlern wird die Ein-Ausgabe-Baugruppe DIO-6-A verwendet; diese
enthlt die Hardware fr 2 physikalische Zhler. Da innerhalb des SYSTEM-90E bis zu 16 Baugruppen dieses Typs verwaltet werden knnen, besteht somit die Mglichkeit, 32 physikalische
Zhler zu installieren.
Seitens des Betriebssystems werden 10 logische Zhler zur Verfgung gestellt. Es besteht daher
die Notwendigkeit, die physikalischen Zhler den logischen Zhlern zuzuordnen.
Siehe auch:

Impulszhler DIO-6-A auf Seite 249

Konfiguration Impulszhler
Mit diesen Registern werden die Impulszhler konfiguriert. Hierzu wird ein Steuerwort geschrieben, das angibt, welcher Eingang und welche Signalflanke die Zhlung auslsen soll.
Steuerwort:

Beispiel:

eiii
e

Flanke
1
Einschaltflanke
2
Ausschaltflanke

iii

Nummer des Einganges

2045 Ausschaltflanke am Eingang BI.45

Es drfen maximal 2 Impulszhler einer Baugruppe zugeordnet werden.


Beim Konfigurieren wird der zugehrige Impulszhler nullgesetzt.
Durch Schreiben von -1 wird der betreffende Impulszhler desaktiviert.
define COUNT_CONFIG_0 VI:60
...
define COUNT_CONFIG_9 VI:69

Aktueller Wert Impulszhler


Mittels dieser Register kann der aktuelle Wert eines Impulszhlers gelesen werden.
Da ein Impulszhler eine Breite von 24 Bit hat, knnen somit insgesamt 16777215 Impulse gezhlt
werden, bevor ein berlauf auftritt.
Tritt ein berlauf auf, so beginnt die Zhlung wieder bei Null. Mittels Differenzbildung kann
somit der Zhlbereich programmgesteuert erweitert werden.
define COUNT_VALUE_0 VI:70
...
define COUNT_VALUE_9 VI:79

Anwendung
Die Zuordnung und Aktivierung eines Impulszhlers erfolgt durch Schreiben eines System-Registers fr jeden logischen Zhler. Hierbei wird spezifiziert, welcher Eingang mit welcher Flanke die
Zhlung auslsen soll, wobei jeder Eingang einer Baugruppe DIO-6-A verwendet werden kann.
Die Nummer des Einganges gibt hierbei implizit die Baugruppe an und vom Betriebssystem wird
berwacht, da nicht mehr als 2 physikalische Zhler auf einer Baugruppe verwendet werden.
Der Vorgang des Schreibens wird hierbei als Konfigurierung bezeichnet. Nachdem der Impulszhler konfiguriert ist, werden smtliche spezifizierten Signalflanken des Einganges in einem 24-BitZhler aufsummiert, dies ergibt einen Zhlbereich von 0 bis 16777215.
Bei einem berlauf beginnt die Zhlung wieder bei 0. Hierdurch ist es mglich, den Zhlbereich
programmtechnisch mittels Differenzauswertung zu erweitern.

118

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sonstige Funktionen

Analoge Ein-Ausgnge

Ein konfigurierter Impulszhler kann jederzeit neu konfiguriert werden, wobei der Zhlerstand
nullgesetzt wird. Hierbei ist es auch mglich, einen anderen Eingang auf einer anderen Baugruppe
mit einer anderen Signalflanke zu verwenden.
Im folgenden ein kleines Beispiel, bei dem 15 Einschaltflanken gezhlt werden sollen. Nachdem
die Anzahl erreicht ist, soll ein Ausgang eingeschaltet werden.
LOAD VI:67 1034
SGE VI:77 15
LOAD BO.35 1

Logischer Zhler #7 auf Eingang BI.34 Einschaltflanke


Warten bis alle Impulse da sind
Setzen Ausgang BO.35

Analoge Ein-Ausgnge
Mit dem SYSTEM-90E knnen direkt analoge Signale verarbeitet werden. Hierzu wird die Baugruppe VIO-2 mit jeweils 2 analogen Eingngen und 2 analogen Ausgngen verwendet.
Das Lesen und Schreiben der analogen Spannungen erfolgt mittels System-Registern.
Siehe auch:

Ein-Ausgnge analog VIO-2 auf Seite 245

Analog-Ausgnge
Mit diesen Registern knnen die Analog-Ausgnge der Baugruppe VIO-2 gesetzt und gelesen werden.
define DAC_0 VI:80
...
define DAC_9 VI:89
Auflsung:

5,0 mV

Bereich:

-2047 ... +2047 (-10,235 V ... +10,235 V)

Analog-Eingnge
Mit diesen Registern knnen die Analog-Eingnge der Baugruppe VIO-2 gelesen werden.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define ADC_0 VI:90
...
define ADC_9 VI:99
Auflsung:

5,0 mV

Bereich:

-2047 ... +2047 (-10,235 V ... +10,235 V)

Zufallszahlen-Generator
Beim Lesen dieses Registers wird eine Zufallszahl geliefert, die bei jedem Lesevorgang eine
andere ist.
Dieses Register kann nur gelesen werden.
define RANDOM_NUMBER VI:24
Bereich:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

0 ... 999999

119

Bedingungs-Register

Sonstige Funktionen

Bedingungs-Register
In diesem Register wird das Ergebnis der Anweisungen TEST und CMP gespeichert, wobei es auch
mglich ist, das Bedingungs-Register direkt durch Schreiben eines Wertes zu manipulieren.
Die Anweisungen Scc (Synchronisieren) und IFcc (Bedingte Ausfhrung) benutzen das Bedingungs-Register ebenfalls zur Zwischenspeicherung des Vergleichsergebnisses. Es mu also darauf
geachtet werden, da durch diese Anweisung nicht das Ergebnis eines vorhergegangenen Vergleiches berschrieben wird.
Jedes Programm besitzt ein eigenes Bedingungs-Register, das beim Rcksetzen des Programmes
nullgesetzt wird.
define TEST_RESULT VI:26
Werte:

-1
0
+1

kleiner Null
gleich Null
grer Null

Siehe auch:

TEST (Vergleich mit Null) auf Seite 47


CMP (Vergleich allgemein) auf Seite 47

Evolutions-Stufe
Mit diesem Register kann die Evolutions-Stufe des Betriebssystemes ermittelt werden.
Dieses Register ist ab der Version V-04.50K vorhanden und kann nur gelesen werden.
Evolutions-Stufe 1
Baugruppe PBS-1 (Slave-Anschaltung Profibus-DP)
Ansteuerung Keba-Handterminal HT401
Gleichzeitiger Betrieb von 2 Bedienfeldern
System-Register zur Gerte-Identifikation
Neue Anweisungen IFcc und ENDIF zur bedingten Ausfhrung von Programmteilen ohne
Verwendung von Programm-Marken.
Evolutionsstufe 2
Baugruppe SDC-3 (RS232-Schnittstelle mit 115 kBaud)
Evolutionsstufe 3
Baugruppe IMA-1 (INTERBUS-Master-Anschaltung)
Evolutionsstufe 4
Baugruppe IBS-3 (INTERBUS-Slave-Anschaltung fr 2-Leiter-Fernbus)
Bedienfeld PT-1226
define OS_EVOLUTION VI:180

120

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sonstige Funktionen

Gerte-Identifikation

Gerte-Identifikation
Mit diesen Registern knnen programmtechnisch bestimmte Einstellungen ermittelt werden.
Der Zweck liegt darin, da ein Programm beim Start berprfen kann, ob es in den richtigen Programmspeicher der richtigen Steuerung geladen wurde.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define NODE_CAN
VI:181 ! Knoten-Nummer CAN-Netzwerk
define NODE_PBS
VI:182 ! Knoten-Nummer Profibus-Anschaltung
define PGM_NUMBER VI:183 ! Nummer des Programmes

Transzendentale Funktionen
Diese Register dienen zur Berechnung von transzendentalen Funktionen.
Um das Resultat einer transzendentalen Funktion zu erhalten, wird zunchst das Argument
geschrieben. Anschlieend kann das Ergebnis ber das Resultat-Register gelesen werden.
Die zulssigen Wertebereiche fr das Argument sind stark abhngig von der verwendeten Funktion
und entsprechen grtenteils den mathematischen Grundgesetzen. Bei den Winkelfunktionen wird
grundstzlich im Bogenma gearbeitet.
Jedes Programm besitzt fr diese Funktionen seinen eigenen privaten Registersatz. Beim Rcksetzen eines Programmes werden die Argumente automatisch nullgesetzt.
Die Resultat-Register knnen nur gelesen werden.
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define
define

TF_ARG1
TF_ARG2
TF_SQRT
TF_SIN
TF_COS
TF_TAN
TF_ASIN
TF_ACOS
TF_ATAN
TF_LOG
TF_EXP
TF_POW

VF:20
VF:21
VF:22
VF:23
VF:24
VF:25
VF:26
VF:27
VF:28
VF:29
VF:30
VF:31

!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!

Monadisches Argument
Diadisches Argument
Resultat Quadratwurzel
Resultat Sinus
Resultat Cosinus
Resultat Tangens
Resultat Arcus-Sinus
Resultat Arcus-Cosinus
Resultat Arcus-Tangens
Resultat Natuerlicher Logarithmus
Resultat Exponential-Funktion
Resultat Potenzierung

System-Laufzeiten
Diese Register geben die Laufzeit des Systems in Sekunden an. Hierbei wird unterschieden zwischen der System-Laufzeit seit der letzten Einschaltung des Systems und der seit dem letzten Vorbesetzen des Speichers.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define ON_TIME
VF:40 ! Laufzeit seit Power-On
define LIFE_TIME VF:41 ! Laufzeit seit Vorbesetzen
Einheit:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

s (Sekunden)

121

Power-On-Signal

Sonstige Funktionen

Power-On-Signal
Dieses Register wird beim Einschalten des SYSTEM-90E immer auf 1 gesetzt. Hierdurch kann
programmtechnisch erkannt werden, ob das System seit dem Lschen dieses Registers abgeschaltet wurde.
Dieses Register wird nicht automatisch nach dem Lesen gelscht, dies mu explizit mit einer entsprechenden Anweisung erfolgen.
define POWER_ON BF:209

INTERBUS-Master
Die folgenden System-Register dienen dazu, den Datentransport auf dem INTERBUS ber die
Master-Anschaltung IMA-1 zu berwachen.
Siehe auch:

InterBus-Topologie auf Seite 204


InterBus-Master-Anschaltung IMA-1 auf Seite 221

INTERBUS aktiv
Dieses Register zeigt an, da die Datenbertragung auf dem INTERBUS ber die Master-Anschaltung IMA-1 aktiv ist.
Dieses Register kann nur gelesen werden.
define IMA_ALIVE BF:219

INTERBUS Zykluszhler
In diesem Register wird die Anzahl der Daten-Zyklen der INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1
gezhlt. Hierbei beginnt die Zhlung mit dem Einschalten der Steuerung.
Da der positive Wertebereich von Integer-Registern bei +2147483647 begrenzt ist, beginnt die
Zhlung bei berschreitung des Wertebereiches wieder bei 0.
Dieses Register kann gelesen und geschrieben werden.
define IMA_COUNT_CYCLE VI:188

INTERBUS Fehlerzhler
In diesem Register wird die Anzahl der fehlerhaften Zyklen der INTERBUS-Master-Anschaltung
IMA-1 gezhlt. Hierbei beginnt die Zhlung mit dem Einschalten der Steuerung.
Da der positive Wertebereich von Integer-Registern bei +2147483647 begrenzt ist, beginnt die
Zhlung bei berschreitung des Wertebereiches wieder bei 0.
Dieses Register kann gelesen und geschrieben werden.
define IMA_COUNT_ERROR VI:189

122

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sonstige Funktionen

Semaphoren

Semaphoren
Bei Semaphoren handelt es sich um einen Zuteilungs-Mechanismus. Sie werden im allgemeinen
zur Regelung des exklusiven Zugriffes auf eine Variable oder Ressource verwendet.
Eine Semaphore arbeitet derart, da diese nur von einem Programm gesetzt werden kann. Ist eine
Semaphore gesetzt, so kann diese nur von demjenigen Programm gelscht werden, welches zuvor
die Semaphore gesetzt hat.
Wird eine Semaphore gelesen, so liest nur dasjenige Programm eine 1, welches die Semaphore
erfolgreich gesetzt hat, alle anderen Programme lesen eine 0. Man kann also sagen, dasjenige Programm, das eine 1 liest, ist im Besitz der Semaphore.
Beim Rcksetzen eines Programmes werden automatisch alle Semaphoren gelscht, die zuvor von
dem betreffenden Programm gesetzt wurden.
Smtliche Anwender-Semaphoren knnen alternativ, mit identischer Funktionsweise, ber den
pNET Online-Kommunikation angesprochen werden. Eine Semaphore, die ber die pNET OnlineKommunikation gesetzt wurde, wird automatisch gelscht, wenn auf derjenigen Schnittstelle eine
Strung auftritt, ber welche die Semaphore gesetzt wurde.
Siehe auch:

pNET Online-Kommunikation auf Seite 265

define
define
define
define
define
define
define
define
define
define

SEMAPHORE_0
SEMAPHORE_1
SEMAPHORE_2
SEMAPHORE_3
SEMAPHORE_4
SEMAPHORE_5
SEMAPHORE_6
SEMAPHORE_7
SEMAPHORE_8
SEMAPHORE_9

BF:300
BF:301
BF:302
BF:303
BF:304
BF:305
BF:306
BF:307
BF:308
BF:309

Anwendung
Wie bereits erwhnt, handelt es sich bei Semaphoren um einen Zuteilungs-Mechanismus, um den
gleichzeitigen Zugriff auf Variablen und Ressourcen zu regeln.
Nehmen wir einmal an, ein Integer-Register soll zum Zwecke der Betriebsdaten-Erfassung gleichzeitig von einem Programm und ber die pNET Online-Kommunikation wie folgt manipuliert werden:
Nach jedem Bearbeitungs-Zyklus wird das Integer-Register vom Programm um 1 erhht, um
die produzierte Stckzahl der Maschine zu erfassen.
Ein Rechner liest dieses Integer-Register zyklisch nach jeweils einer Stunde und setzt anschlieend die erfate Stckzahl wieder auf 0.
Zunchst sieht diese Aufgabenstellung ganz einfach aus. Der Vorgang beim Erhhen des IntegerRegisters durch das Programm soll aber etwas genauer betrachtet werden:
Der Inhalt des Integer-Registers wird in einen Zwischenspeicher gelesen.
Im Zwischenspeicher wird 1 hinzuaddiert.
Der Inhalt des Zwischenspeichers wird in das Integer-Register zurckgeschrieben.
Nun mu man sich vergegenwrtigen, da das Lesen und Schreiben eines Registers, bedingt durch
die Natur des Multi-Tasking-Betriebssystemes, praktisch zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen
kann. Es wre also denkbar, da das Register vom Rechner genau zu dem Zeitpunkt nullgesetzt
wird, whrend das Programm im Zwischenspeicher eine 1 hinzuaddiert und anschlieend den
neuen Wert wieder in das Register zurckschreibt. Das Nullsetzen durch den Rechner wre somit
wirkungslos und die erfate Stckzahl schlichtweg falsch.
Obige Situation beinhaltet eine weitere Heimtcke insofern, da derartige zeitliche berschneidungen meist recht selten vorkommen und somit schwer zu lokalisieren sind.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

123

Semaphoren

Sonstige Funktionen

Um das Dilemma in den Griff zu bekommen, mu also gewhrleistet werden, da whrend das
Programm das Register manipuliert, der Rechner nicht auf das Register zugreift und umgekehrt.
Genau fr diesen Zweck bietet sich der Gebrauch einer Semaphore an.
Unter Zuhilfenahme einer Semaphore gestaltet sich das Erhhen des Registers durch das Programm folgendermaen:
In die Semaphore wird eine 1 geschrieben
Die Semaphore wird gelesen. Sofern diese nicht gesetzt ist, wird der erste Schritt wiederholt,
da die Semaphore momentan im Besitz des Rechners ist.
Der Inhalt des Registers wird erhht.
In die Semaphore wird eine 0 geschrieben.
Das Programmsegment wrde dann wie folgt gestaltet:
LBL 734
LOAD BF:302 1
TEST BF:302
JEQ 734
ADD VI.89 1
LOAD BF:302 0

Marke fr Warten
Setzen der Semaphore
Prfen ob erfolgreich
Erneuter Versuch
Erhhen des Registers
Freigeben der Semaphore

Seitens des Rechners gestaltet sich die Vorgehensweise hnlich:


In die Semaphore wird eine 1 geschrieben
Die Semaphore wird gelesen. Sofern diese nicht gesetzt ist, wird der erste Schritt wiederholt,
da die Semaphore momentan im Besitz des Programmes ist.
Der Inhalt des Registers wird gelesen.
Das Register wird nullgesetzt.
In die Semaphore wird eine 0 geschrieben.
Es sei an dieser Stelle noch erwhnt, da bei der Verwendung von Semaphoren darauf zu achten
ist, da diese nach dem Zugriff auf die gemeinsame Variable auch wieder gelscht werden, da es
sonst zu funktionellen Blockierungen kommen kann, weil andere keine Zugriffsmglichkeit mehr
htten. Wrde in obigem Beispiel die Semaphore seitens des Rechners nicht mehr gelscht werden, so wrde das Programm beim Erhhen des Registers hngenbleiben. Umgekehrtes gilt natrlich auch, wenn die Semaphore vom Programm nicht mehr gelscht wird.

124

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Steuerung des Programmablaufes


Innerhalb des SYSTEM-90E knnen mehrere Programme gleichzeitig und unabhngig voneinander arbeiten. Diese Programme knnen ber unterschiedliche Ressourcen gestartet und gestoppt
werden:
Automatischer Start beim Einschalten des Gertes
Debugger der Bedienoberflche PWIN
Fernsteuerung durch ein anderes Programm ber System-Merker
Fernsteuerung ber pNET Online-Kommunikation in Verbindung mit System-Merkern und
RS232-Schnittstellen
Fernsteuerung ber digitale Ein-Ausgnge
Fernsteuerung ber Slave-Anschaltung fr Profibus-DP
Fernsteuerung ber Slave-Anschaltung fr INTERBUS

Prinzip
Bei der Steuerung des Programmablaufes gelten einige Prinzipien, die auf alle oben genannten
Ressourcen zutreffen.

Belegen eines Programmes


Um den Ablauf eines Programmes berhaupt steuern zu knnen, ist es notwendig, da das Programm zuerst von derjenigen Ressource belegt wird, welche die Steuerung des Programmablaufes
durchfhren soll.
Zu diesem Zweck gibt es fr jede Ressource immer ein Anforderungssignal, das dem
SYSTEM-90E anzeigt, da die betreffende Ressource die Steuerung eines Programmes bernehmen will.
Hieraus resultiert, da es fr jede Ressource auch ein entsprechendes Besttigungssignal gibt, mit
dem das SYSTEM-90E anzeigt, da das Programm ber die betreffende Ressource gesteuert werden kann, also von dieser belegt ist.
Bei dem oben geschilderten Verfahren handelt es sich um einen exklusiven Zuteilungsmechanismus in der Form, da nur eine einzige Ressource ein Programm steuern kann. Ist also ein Programm von einer Ressource belegt, so kann das Programm von keiner anderen Ressource mehr
gesteuert werden.
Ist ein Programm von einer Ressource belegt und gestartet, so kann diese Belegung nicht weggenommen werden, ohne da der Ablauf des Programmes unterbrochen wird.
Ein Programm kann nur von derjenigen Ressource gestoppt werden, welche das Programm zuvor
gestartet hat.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

125

Prinzip

Steuerung des Programmablaufes

Zustnde eines Programmes


Jedes Programm kann sich in einem der folgenden Zustnde befinden:
Zurckgesetzt
Das Programm steht. Mit dem nchsten Start beginnt die Ausfhrung des Programmes mit der
ersten Anweisung des Programmspeichers.
Dieser Zustand wird unter folgenden Bedingungen eingegangen:
Das SYSTEM-90E wird eingeschaltet.
Das Programm wird von der fernsteuernden Ressource zurckgesetzt.
Im Programm wird das System-Register fr Programm-Ende mit 1 geladen.
Laufend
Ist ein Programm gestartet, so bleibt es laufend, bis es entweder von der fernsteuernden Ressource
oder durch eine Alarm-Meldung unterbrochen wird.
Programm-Halt
Dieser Zustand wird dann erreicht, wenn innerhalb des Programmes mittels einer Anweisung das
System-Register Programm-Halt mit 1 geladen wird.
Bevor dieser Zustand erreicht wird, werden smtliche Fahrauftrge der programmzugeordneten
Achsen vollstndig ausgefhrt.
Durch einen erneuten Start durch die fernsteuernde Ressource kann der Ablauf des Programmes
fortgesetzt werden, dabei wird der Ablauf mit der folgenden Anweisung fortgesetzt.
Unterbrochen
Dieser Zustand tritt unter folgenden Bedingungen ein:
Das laufende Programm wird von der fernsteuernden Ressource unterbrochen.
Das laufende Programm wird durch einen Alarm unterbrochen.
Wird das Programm unterbrochen, so werden sofort alle programmzugeordneten Achsen stillgesetzt, die augenblicklich einen Fahrauftrag ausfhren. Hierbei werden smtliche Informationen
zwischengespeichert, um bei einem erneuten Start die Fahrauftrge wiederaufnehmen zu knnen.
Der eigentliche unterbrochene Zustand wird erst erreicht nachdem alle Achsen zum Stillstand
gekommen sind.
Durch einen erneuten Start durch die fernsteuernde Ressource kann der Ablauf des Programmes
fortgesetzt werden. Hierbei wird der Ablauf des Programmes in der Weise fortgesetzt, als ob keine
Unterbrechung stattgefunden htte. Insbesondere werden nicht vollendete Fahrauftrge fr die
Achsen wiederaufgenommen.
Es wird jedoch darauf hingewiesen, da die Fortsetzung des Programmablaufes nach einem Alarm
nicht unproblematisch ist. In derartigen Fllen sollte daher unbedingt sichergestellt werden, da
die Ursache des Alarmes vor einem erneuten Start beseitigt ist.

Handhabung von Alarmen


Beim Ablauf eines Programmes besteht die Mglichkeit, da Fehler-Situationen auftreten, die
unterschiedliche Ursachen haben knnen:
Achs-Fehler einer programmzugeordneten Achse
Ablauf-Fehler durch fehlerhafte Programmierung
Tritt eine derartige Fehler-Situation auf, so wird der Ablauf des Programmes unterbrochen, wobei
smtliche programmzugeordneten Achsen stillgesetzt werden. Bei Achs-Fehlern wird nur dasjenige Programm unterbrochen, dem die betreffende Achse zugeordnet ist.

126

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Steuerung des Programmablaufes

Prinzip

Die Unterbrechung des Programmes durch einen Alarm wird ber folgende Kanle innerhalb des
Systems mitgeteilt:
Externe Fernsteuerung
Sofern ber die System-Parameter als Modus des Programmes die externe Fernsteuerung mittels Ein- und Ausgngen, INTERBUS oder Profibus-DP aktiviert ist, werden die Ausgnge Programm luft und Beendigungs-Status entsprechend geschaltet.
Interne Fernsteuerung
Die System-Merker zur internen Fernsteuerung werden quivalent den Ausgngen der externen
Fernsteuerung geschaltet.
Abbruch-Anweisung, Abbruch-Code und Abbruch-Einheit
Die Abbruch-Anweisung enthlt die Nummer der Anweisung bei der das Programm zum Stillstand gekommen ist. Der Abbruch-Code wird mit der Nummer des Fehlers geladen. Sofern es
sich um einen Ablauf-Fehler handelt, erhlt die Abbruch-Einheit den Inhalt -1, bei einem AchsFehler wird die Nummer der Achse angegeben.
Derartige Situationen fhren zu einer sogenannten Alarm-Meldung, wobei der Alarm im Logbuch
festgehalten wird. Auerdem wird, sofern die Bedienoberflche PWIN aktiv ist, ein entsprechendes Aufklappfenster geffnet.
Nach dem Auftreten eines Alarmes ist es prinzipiell mglich, das Programm erneut zu starten,
wobei sich natrlich die Frage stellt, ob eine Fortsetzung des Programm-Ablaufes berhaupt sinnvoll ist.
Beim Auftreten eines Alarmes und einer eventuellen Fortsetzung des Programmablaufes werden
die jeweiligen Ereignis-Sequenzen ausgefhrt.

Rcksetzen von Programmen


Hierunter versteht man, da ein Programm in einen definierten Ausgangs-Zustand gebracht wird.
Dies ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn whrend des Ablaufes eine Fehler-Situation aufgetreten ist und eine direkte Fortsetzung des Programmes nicht sinnvoll ist.
Beim Einschalten des SYSTEM-90E werden automatisch smtliche Programme zurckgesetzt.
Das Rcksetzen kann auf verschiedene Art und Weise erreicht werden:
Mit dem Debug-Werkzeug der Bedienoberflche PWIN.
In der Betriebsart externe Fernsteuerung durch die entsprechenden Steuereingnge.
In der Betriebsart interne Fernsteuerung durch die entsprechenden System-Merker.
Durch das Programm selbst durch Schreiben einer 1 in das System-Register Programm-Ende.
Um das Programm mit einer der drei erstgenannten Mglichkeiten zurckzusetzen, darf das Programm nicht laufen. Ist dies doch der Fall, so mu der Ablauf des Programmes zuerst unterbrochen
werden.
Beim Rcksetzen des Programmes geschieht folgendes:
Der interne Stapelspeicher fr Unterprogramme wird gerumt.
Der interne Stapelspeicher fr Rechen-Register wird gerumt.
Unbeendete Fahrauftrge der programmzugeordneten Achsen werden als beendet erklrt.
Sofern mittels interner Fernsteuerung ein anderes Programm belegt ist, wird das ferngesteuerte
Programm ebenfalls zurckgesetzt.
Die Ereignis-Sequenz fr Rcksetzen des Programmes wird ausgefhrt.
Die Ausgnge der externen Fernsteuerung, die System-Merker fr interne Fernsteuerung, die
System-Register fr den Abbruch-Code und die Abbruch-Einheit werden auf den Zustand
zurckgesetzt gestellt.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

127

Verwendete System-Register

Steuerung des Programmablaufes

Verwendete System-Register
Zur Steuerung des Programmablaufes stehen verschiedene System-Register zur Verfgung. Diese
gestatten einerseits die Fernsteuerung von Programmen durch ein anderes Programm oder ber die
pNET Online-Kommunikation, andererseits liefern diese System-Register Informationen ber den
augenblicklichen Zustand der Programme.

Abbruch-Status
Diese Register geben an, durch welches Ereignis ein Programm unterbrochen wurde.
Die Nummer der Anweisung gibt hierbei an, welche Anweisung beim nchsten Start des Programmes ausgefhrt wird.
Sofern ein Programm durch einen Alarm abgebrochen wurde, wird im Abbruch-Code die Nummer
des Fehlers geliefert. Diese Fehler-Codes sind identisch mit denjenigen der Alarm-Meldungen.
Sofern der Abbruch durch eine bestimmte Achse verursacht wurde, wird deren Nummer als
Abbruch-Einheit geliefert. Ansonsten wird hier der Wert -1 geliefert.
Diese Register werden nur aufgefrischt, wenn der Programmablauf zum Stillstand kommt oder das
Programm zurckgesetzt wird. Beim Start des Programmes erfolgt keine Auffrischung dieser
Register.
Diese Register knnen nur gelesen werden.
define ERROR_STEP_0 VI:30 ! Nummer der Anweisung
define ERROR_STEP_1 VI:31
define ERROR_STEP_2 VI:32
define ERROR_CODE_0 VI:40 ! Abbruch-Code
define ERROR_CODE_1 VI:41
define ERROR_CODE_2 VI:42
define ERROR_UNIT_0 VI:50 ! Abbruch-Einheit
define ERROR_UNIT_1 VI:51
define ERROR_UNIT_2 VI:52
Sofern ein Programm nicht durch einen Alarm unterbrochen wurde, wird einer der folgenden
Abbruch-Codes geliefert:
define ERR_PG_HALT 1000 ! Programm-Halt
define ERR_PG_END 1001 ! Programm-Ende
define ERR_PG_STOP 1002 ! Programm gestoppt
Siehe auch:

Alarm-Meldungen auf Seite 169

Programm-Ende
Mit diesem Register kann der Ablauf des Programmes beendet werden. Hierzu wird in das Register eine 1 geschrieben.
Bevor der Ablauf des Programmes endet, wird gewartet, bis smtliche programmzugeordneten
Achsen ihre Ziel-Position erreicht haben. Anschlieend wird die entsprechende Ereignis-Sequenz
ausgefhrt und dann das Programm zurckgesetzt.
define END_PROGRAM BF:200

128

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Steuerung des Programmablaufes

Fernsteuerung ber digitale Signale

Programm-Halt
Mit diesem Register kann der Ablauf des Programmes angehalten werden. Hierzu wird in das
Register eine 1 geschrieben.
Bevor der Ablauf des Programmes anhlt, wird gewartet, bis smtliche programmzugeordneten
Achsen ihre Ziel-Position erreicht haben. Anschlieend geschieht folgendes:
Die Statusausgnge der externen Fernsteuerung werden auf Programm-Halt gesetzt.
Die System-Merker fr interne Fernsteuerung werden auf Programm-Halt gesetzt.
Die System-Register fr Abbruch-Code und Abbruch-Baugruppe werden auf Programm-Halt
gesetzt.
Der Schrittzhler wird auf die folgende Anweisung gesetzt.
Die zugehrige Ereignis-Sequenz wird ausgefhrt.
Der nchste Start des Programmes ist somit eine Fortsetzung des Programmes. Hierbei wird vor
der eigentlichen Fortsetzung die entsprechende Ereignis-Sequenz ausgefhrt.
define HALT_PROGRAM BF:201

Fernsteuerung ber digitale Signale


In komplexen Anlagen, bei denen die Koordination der einzelnen Sub-Systeme durch eine bergeordnete SPS-Steuerung realisiert ist, wird das SYSTEM-90E hufig von einer SPS ferngesteuert.
Zu diesem Zweck kann ber die System-Parameter angegeben werden, ob die Fernsteuerung mittels digitaler Ein-Ausgnge, INTERBUS oder Profibus-DP erfolgen soll.
Hierbei wird jeweils ein Ein- und ein Ausgangs-Byte fr das jeweilige Programm festgelegt. Innerhalb dieser Bytes werden nun von einigen Ein- und Ausgngen spezielle Funktionen bernommen.
Diejenigen Ein- und Ausgnge, die im folgenden nicht mit einer speziellen Funktion ausgewiesen
sind, knnen frei benutzt werden.
Die folgenden Tabellen geben Aufschlu ber die Belegung der Ein- und Ausgnge hinsichtlich
der SPS-Ankopplung.
Siehe auch:

Modus der Programme auf Seite 198


InterBus-Slave-Anschaltung IBS-2 auf Seite 223
InterBus-Slave-Anschaltung IBS-3 auf Seite 225
Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1 auf Seite 227
Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7 und DO-8 auf Seite 248
Ein-Ausgnge digital MDI-3 und MDO-4 auf Seite 253
Modus #2
DIO-6
DI-7
DO-8
MDI-3
MDO-4

Modus #3
PBS-1
(Profibus-DP)

Modus #4
IBS-2 #0
(INTERBUS)

Modus #4
IBS-3 #2
(INTERBUS)

Programm #0

BI.0*
BO.0*

BI.80*
BO.80*

BI.64*
BO.64*

BI.112*
BO.112*

Programm #1

BI.1*
BO.1*

BI.81*
BO.81*

BI.65*
BO.65*

BI.113*
BO.113*

Programm #2

BI.2*
BO.2*

BI.82*
BO.82*

BI.66*
BO.66*

BI.114*
BO.114*

Eingang

Funktion

BI.*5

Rcksetzen Programm

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

129

Fernsteuerung ber digitale Signale

Steuerung des Programmablaufes

Eingang

Funktion

BI.*6

Start Programm

BI.*7

Einschalten Fernsteuerung

Ausgang

Funktion

BO.*2
BO.*3

Beendigungs-Status Bit #0
Beendigungs-Status Bit #1
BO.*3
BO.*3
BO.*3
BO.*3

=
=
=
=

0,
0,
1,
1,

BO.*2
BO.*2
BO.*2
BO.*2

=
=
=
=

0: Programm unterbrochen
1: Programm-Halt erreicht
0: Programm-Ende erreicht
1: Abbruch durch Fehler

BO.*5

Programm luft (Status-Signal)

BO.*6

Kommando akzeptiert (Handshake-Signal fr BI.*5 und BI.*6)

BO.*7

Fernsteuerung bereit (Handshake-Signal fr BI.*7)

Steuer-Eingnge
Mittels der Steuer-Eingnge wird das jeweils zugehrige Programm beeinflut.
Rcksetzen Programm
Mit diesem Eingang wird ein Programm zurckgesetzt. Der nchste Start des Programmes ist
somit ein Neu-Start.
Start Programm
Mit diesem Eingang wird der Ablauf des Programmes gestartet oder fortgesetzt.
Einschalten Fernsteuerung
Mit diesem Eingang wird die Fernsteuerung des Programmes eingeschaltet. Eine weitere Funktion besteht darin, ein ferngesteuertes Programm zu unterbrechen.

Status-Ausgnge
Die Status-Ausgnge dienen zur Mitteilung von Status-Informationen und Quittierung von SteuerSignalen.
Beendigungs-Status
Diese 2 Ausgnge geben in Form einer Bit-Kombination den Status des Programmes aus, nachdem dieses zum Stillstand gekommen ist.
Programm luft
Dieser Ausgang ist immer eingeschaltet whrend das Programm luft.
Kommando akzeptiert
Dieser Ausgang ist ein Quittungs-Signal (Handshake) fr die Eingnge Rcksetzen Programm und Start Programm.
Fernsteuerung bereit
Dieser Ausgang ist ein Quittungs-Signal (Handshake) fr den Eingang Einschalten Fernsteuerung.

Einschalten der Fernsteuerung


Bevor ein Programm seitens der SPS ferngesteuert werden kann, mu dieses sozusagen von der
SPS in Besitz genommen werden. Dies wird durch den Eingang Einschalten Fernsteuerung veranlat.
Nun gibt es aber einige Situationen, die eine Fernsteuerung des Programmes nicht zulassen:
Das Programm ist ber die Bedienoberflche PWIN belegt worden.
Es wird augenblicklich ein Programm geladen.

130

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Steuerung des Programmablaufes

Fernsteuerung ber digitale Signale

Das System ist noch nicht aktiv.


Um diese Situation seitens der SPS zu erkennen, ist ein Ausgang Fernsteuerung bereit vorhanden. Dieser Ausgang schaltet erst ein, wenn das Programm frei ist und ferngesteuert werden kann.
Sobald der Ausgang Fernsteuerung bereit eingeschaltet ist, ist das Programm im Besitz der SPS.
Ab diesem Zeitpunkt kann das Programm ausschlielich von der SPS ferngesteuert werden. Die
Fernsteuerung bleibt solange eingeschaltet, wie der Eingang Einschalten Fernsteuerung eingeschaltet ist.

Einschalten Fernsteuerung
Fernsteuerung bereit

Abschalten der Fernsteuerung


Das Abschalten der Fernsteuerung erfolgt analog zum Einschalten. Zu diesem Zweck wird der
Eingang Einschalten Fernsteuerung einfach abgeschaltet.
Beim Abschalten wird die Fernsteuerung erst eine Sekunde nach Abschalten des Einganges verlassen. Sofern das Programm zum Zeitpunkt des Abschaltens noch luft, wird zuerst der Stillstand
des Programmes abgewartet und dann nach einer Sekunde die Fernsteuerung verlassen.

Einschalten Fernsteuerung
Fernsteuerung bereit
1,0 sec

Starten des Programmes


Zum Starten des Programmes mu die Fernsteuerung eingeschaltet sein.
Der Start selbst erfolgt im Handshake-Verfahren mit dem Eingang Start Programm und dem
Ausgang Kommando akzeptiert. Hiermit wird seitens der SPS folgende Schrittkette gebildet:
Einschalten Eingang Start Programm.
Warten bis Ausgang Kommando akzeptiert einschaltet.
Ausschalten Eingang Start Programm.
Warten bis Ausgang Kommando akzeptiert ausschaltet.
Als zustzliche Status-Information wird seitens des SYSTEM-90E der Ausgang Programm luft
eingeschaltet. Dieser Ausgang bleibt solange eingeschaltet, bis das Programm durch ProgrammHalt, Programm-Ende, eine Unterbrechung oder durch einen Ablauf-Fehler zum Stillstand kommt.
Der Eingang Einschalten Fernsteuerung mu, whrend das Programm luft, eingeschaltet bleiben, da sonst der Ablauf des Programmes sofort unterbrochen wird.

Start Programm
Kommando akzeptiert
Programm luft

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

131

Fernsteuerung ber digitale Signale

Steuerung des Programmablaufes

Unterbrechen des Programmes


Um ein laufendes Programm zu unterbrechen, wird der Eingang Einschalten Fernsteuerung
abgeschaltet.
In diesem Falle leitet das SYSTEM-90E sofort die Unterbrechung des Programmes ein, wobei
smtliche programmzugeordneten Achsen gestoppt werden. Sobald die Achsen stillstehen, ist der
Ablauf des Programmes unterbrochen und der Ausgang Programm luft wird abgeschaltet.
Soll die Fernsteuerung nach der Unterbrechung nicht verlassen werden, sollte seitens der SPS folgende Schrittkette eingehalten werden:
Ausschalten Eingang Einschalten Fernsteuerung.
Warten bis Ausgang Programm luft ausschaltet.
Einschalten Eingang Einschalten Fernsteuerung.
Nachdem ein Programm unterbrochen wurde, kann dieses erneut gestartet werden. In diesem Falle
erfolgt die Fortsetzung exakt an der Stelle, wo das Programm zum Stillstand gekommen ist.

Einschalten Fernsteuerung
Programm luft

Beendigungs-Status
Sobald der Ablauf des Programmes zum Stillstand gekommen ist (Ausgang Programm luft
schaltet ab), sollte von der SPS der Beendigungs-Status untersucht werden.
Diese Ausgnge werden beim Start des Programmes ausgeschaltet, und zwar nachdem der Ausgang Programm luft eingeschaltet wurde. Der neue Beendigungs-Status erscheint kurz vor dem
Abschalten des Ausganges Programm luft. Oder anders ausgedrckt: der Beendigungs-Status
ist nur gltig, wenn der Ausgang Programm luft ausgeschaltet ist.
Mittels der beiden Ausgnge Beendigungs-Status knnen folgende 4 Situationen unterschieden
werden:

Beendigungs-Status

132

Zustand des Programmes

Bit #1 (BO.*3)

Bit #0 (BO.*2)

Programm wurde unterbrochen

Programm-Halt erreicht

Programm-Ende erreicht

Programm unterbrochen durch Fehler

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Steuerung des Programmablaufes

Fernsteuerung ber digitale Signale

Programm luft
Beendigungs-Status Bit #1
Beendigungs-Status Bit #0
Unterbrechung
Beendigungs-Status Bit #1
Beendigungs-Status Bit #0
Programm-Halt
Beendigungs-Status Bit #1
Beendigungs-Status Bit #0
Programm-Ende
Beendigungs-Status Bit #1
Beendigungs-Status Bit #0
Fehler

Die Ausgnge Beendigungs-Status und Programm luft werden auch dann geschaltet, wenn
die Fernsteuerung nicht eingeschaltet ist und das Programm anderweitig gestartet wurde.

Rcksetzen des Programmes


Zum Rcksetzen des Programmes mu die Fernsteuerung eingeschaltet sein und das Programm
mu unterbrochen sein (Ausgang Programm luft abgeschaltet).
Das Rcksetzen selbst erfolgt im Handshake-Verfahren mit dem Eingang Rcksetzen Programm
und dem Ausgang Kommando akzeptiert. Hiermit wird seitens der SPS folgende Schrittkette
gebildet:
Einschalten Eingang Rcksetzen Programm.
Warten bis Ausgang Kommando akzeptiert einschaltet.
Ausschalten Eingang Rcksetzen Programm.
Warten bis Ausgang Kommando akzeptiert ausschaltet.
Warten bis Ausgang Programm luft ausschaltet.
Rcksetzen Programm
Kommando akzeptiert
Programm luft
Beendigungs-Status Bit #1
Beendigungs-Status Bit #0

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

133

Fernsteuerung ber System-Register

Steuerung des Programmablaufes

Fernsteuerung ber System-Register


Mit diesen System-Registern besteht die Mglichkeit, Programme quivalent der Fernsteuerung
ber digitale Signale fernzusteuern.
Die Funktion der einzelnen Merker ist identisch mit den quivalenten Ein- und Ausgangs-Signalen
der Fernsteuerung ber digitale Signale, die bereits oben diskutiert wurden. Aus diesem Grunde
wird hier lediglich aufgezeigt, welcher Merker welche Funktion hat.
Der System-Merker zum Einschalten der Fernsteuerung arbeitet wie eine Semaphore, er kann also
nur von einem Programm gesetzt werden. Fr den Fall, da 2 Programme alternativ die Fernsteuerung eines anderen Programmes durchfhren wollen, ist eine berprfung empfehlenswert, die
sicherstellt, da das Setzen dieses Merkers erfolgreich war.
Die System-Merker zum Starten und Rcksetzen des Programmes knnen nur von demjenigen
Programm manipuliert werden, welches zuvor den System-Merker zum Einschalten der Fernsteuerung erfolgreich gesetzt hat.
Smtliche Merker zur Fernsteuerung von Programmen knnen alternativ, mit identischer Funktionsweise, ber die pNET Online-Kommunikation angesprochen werden.
Siehe auch:

134

pNET Online-Kommunikation auf Seite 265

!
define
define
define
define
define
define
define
define

REM_RESET_0
REM_START_0
REM_REQUEST_0
REM_STAT0_0
REM_STAT1_0
REM_RUNNING_0
REM_ACK_0
REM_READY_0

BF:245
BF:246
BF:247
BF:252
BF:253
BF:255
BF:256
BF:257

!
!
!
!
!
!
!
!

Fernsteuerung Programm #0
BI.5 Ruecksetzen
BI.6 Start
BI.7 Einschalten Fernsteuerung
BO.2 Beendigungs-Status Bit #0
BO.3 Beendigungs-Status Bit #1
BO.5 Programm laeuft
BO.6 Kommando akzeptiert
BO.7 Fernsteuerung bereit

!
define
define
define
define
define
define
define
define

REM_RESET_1
REM_START_1
REM_REQUEST_1
REM_STAT0_1
REM_STAT1_1
REM_RUNNING_1
REM_ACK_1
REM_READY_1

BF:265
BF:266
BF:267
BF:272
BF:273
BF:275
BF:276
BF:277

!
!
!
!
!
!
!
!

Fernsteuerung Programm #1
BI.15 Ruecksetzen
BI.16 Start
BI.17 Einschalten Fernsteuerung
BO.12 Beendigungs-Status Bit #0
BO.13 Beendigungs-Status Bit #1
BO.15 Programm laeuft
BO.16 Kommando akzeptiert
BO.17 Fernsteuerung bereit

!
define
define
define
define
define
define
define
define

REM_RESET_2
REM_START_2
REM_REQUEST_2
REM_STAT0_2
REM_STAT1_2
REM_RUNNING_2
REM_ACK_2
REM_READY_2

BF:285
BF:286
BF:287
BF:292
BF:293
BF:295
BF:296
BF:297

!
!
!
!
!
!
!
!

Fernsteuerung Programm #2
BI.25 Ruecksetzen
BI.26 Start
BI.27 Einschalten Fernsteuerung
BO.22 Beendigungs-Status Bit #0
BO.23 Beendigungs-Status Bit #1
BO.25 Programm laeuft
BO.26 Kommando akzeptiert
BO.27 Fernsteuerung bereit

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Steuerung des Programmablaufes

Ereignis-Sequenzen

Ereignis-Sequenzen
Unter Ereignis-Sequenzen sind Teile des Programmes zu verstehen, die bei bestimmten Ereignissen ausgefhrt werden. Der Zweck dieser Funktion ist das definierte Schalten von Ausgngen,
wenn der Programmablauf gestoppt und eventuell wieder fortgesetzt wird. Fr folgende Ereignisse
knnen Sequenzen festgelegt werden:
Programm-Halt
Programm-Ende (Rcksetzen)
Unterbrechung
Fehler-Abbruch
Fortsetzung nach Programm-Halt
Fortsetzung nach Unterbrechung
Fortsetzung nach Fehler-Abbruch
Der Beginn einer Ereignis-Sequenz wird durch eine LBL-Anweisung mit einer festen MarkenNummer gekennzeichnet. Innerhalb einer Ereignis-Sequenz drfen nur die Anweisungen LBL und
LOAD verwendet werden, wobei die Operanden auf folgende Typen beschrnkt sind:
Integer-Register
Merker
Ausgnge
System-Register fr Analog-Ausgnge
Konstanten
Wird bei der Ausfhrung der Ereignis-Sequenz eine Anweisung erreicht, die nicht den obigen Kriterien entspricht, so wird die Ausfhrung beendet. Dieses Kriterium wird sinnvollerweise dazu verwendet, die Ereignis-Sequenz abzuschlieen, wobei hierfr die Anweisung RET empfohlen wird.
Die Tatsache, da innerhalb einer Ereignis-Sequenz Programm-Marken vorkommen knnen, kann
praktisch dazu genutzt werden, fr unterschiedliche Ereignisse dieselbe Ereignis-Sequenz zu verwenden.
define
define
define
define
define
define
define

SEQ_HALT
SEQ_END
SEQ_STOP
SEQ_ERROR
SEQ_HALT_CONT
SEQ_STOP_CONT
SEQ_ERROR_CONT

32000
32001
32002
32003
32010
32012
32013

!
!
!
!
!
!
!

Programm-Halt
Programm-Ende / Rcksetzen
Unterbrechung
Fehler-Abbruch
Fortsetzung nach Programm-Halt
Fortsetzung nach Unterbrechung
Fortsetzung nach Fehler-Abbruch

Im folgenden Beispiel wird eine Ereignis-Sequenz gezeigt, die einen Analog-Ausgang bei einer
Programm-Unterbrechung lscht und bei der Fortsetzung des Programmes wieder auf die Spannung setzt, die zum Zeitpunkt der Unterbrechung vorhanden war.
LBL 32000
LOAD VI.10 VI:82
LOAD VI:82 0
RET
LBL 32012
LOAD VI:82 VI.10
RET

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Beginn Unterbrechung
Retten bisherige Spannung
Lschen Ausgang
Beginn Fortsetzung nach Unterbrechung
Wiederherstellen der ursprnglichen Spannung

135

Ereignis-Sequenzen

136

Steuerung des Programmablaufes

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienoberflche PWIN
Die Bedienung des SYSTEM-90E im Rahmen des Programm-Tests und der Inbetriebnahme
erfolgt mittels einer komfortablen Bedienoberflche in Verbindung mit einem Personal-Computer,
der auch als Programmier-Host bezeichnet wird.
Bevor auf die einzelnen Funktionalitten der Bedienoberflche, die sogenannten Werkzeuge, eingegangen wird, werden zuvor einige Grundprinzipien hinsichtlich der Bedienung erlutert.
Siehe auch:

Installation des PIDS-90 Software-Paketes auf Seite 273

Menue-Technik
Die Bedienung erfolgt ber eine kontextsensitive Menue-Technik. Dies bedeutet, da nur diejenigen Menue-Punkte vorhanden sind, die im augenblicklichen Zustand ausgefhrt werden knnen.

Hilfestellung
Innerhalb der Bedienoberflche PWIN stehen verschiedene Hilfestellungen zu Verfgung:
Allgemeine Hilfe
Hier werden Informationen geliefert, die allgemein innerhalb von PWIN gelten.
Hilfe zu Werkzeug
Diese Hilfe gibt Aufschlu ber die Bedienung einzelner Funktionen des jeweiligen Werkzeuges.
Hilfe zu System-Parametern
Diese Hilfe ist nur bei den System-Parametern verfgbar und beschreibt die Funktion desjenigen System-Parameters, in dem sich der Cursor befindet.

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137

Seiten-Technik

Bedienoberflche PWIN

Seiten-Technik
Innerhalb von PWIN wird eine sogenannte Seiten-Technik verwendet. Hierbei stehen dem Bediener 10 Seiten zur Verfgung, wobei jede Seite mit beliebigen Werkzeugen aufgebaut werden kann.
Hierbei ist es auch mglich, gleiche Werkzeuge mehrfach auf einer oder mehreren Seiten anzuordnen.
Die einzelnen Seiten knnen direkt mit einem Tastendruck oder ber die Schaltflchen P0 bis P9
umgeschaltet werden. Hierdurch wird erreicht, da man gleichzeitig mehrere Werkzeug-Zusammenstellungen fr unterschiedliche Aufgaben zur Verfgung hat, ohne bei jedem Wechsel den
Aufbau mhsam umstellen zu mssen.

Funktions-Tasten
Die am hufigsten verwendeten Funktionen eines Werkzeuges knnen direkt mittels FunktionsTasten ausgefhrt werden. Die Zuordnung der Funktions-Tasten ist wie bei der Menue-Technik
vollstndig kontextsensitiv.
Smtliche aktiven Funktions-Tasten knnen zudem direkt ber Schaltflchen an der unteren Seite
des Fensters bettigt werden.

138

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienoberflche PWIN

Werkzeuge

Werkzeuge
Bei der folgenden Darstellung der einzelnen Werkzeuge wird insbesondere auf spezifische Eigenschaften eingegangen. Auf eine Beschreibung der Bedienung wird weitgehend verzichtet, da diese
mittels der Hilfestellung von PWIN erlutert wird.
Die Werkzeuge werden innerhalb der Seite immer so angeordnet, da der zur Verfgung stehende
Platz optimal ausgenutzt wird. Mittels spezieller Funktionen die ber Menues oder Steuertasten
erreichbar sind, kann die Anordnung und Gre der Werkzeuge innerhalb der Seite modifiziert
werden.
Innerhalb der Seite ist jeweils ein Werkzeug aktiv; auf dieses Werkzeug beziehen sich die Eingaben durch den Bediener. Das aktive Werkzeug wird durch die Farbgebung der Kopfzeile sowie
durch einen doppelten Rahmen hervorgehoben.

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139

Werkzeuge

Bedienoberflche PWIN

Debugger
Dieses Werkzeug dient zum funktionellen Testen von Programmen. Darber hinaus knnen einzelne Anweisungen eingegeben und gendert werden. Fr jedes der Programme steht hierbei ein
eigener Debugger zur Verfgung.
Das Testen von Programmen wird durch die folgenden Funktionen untersttzt:
Starten Programm im Automatik-Betrieb.
Starten Programm im Step-Over-Betrieb. Hierbei werden Unterprogramm-Aufrufe als einzelne
Anweisung betrachtet, wodurch smtliche Anweisungen innerhalb des Unterprogrammes ebenfalls ausgefhrt werden.
Starten Programm im Trace-Into-Betrieb. Hierbei wird exakt eine einzige Anweisung ausgefhrt.
Setzen und Lschen von bis zu 10 Haltepunkten fr jedes Programm.
Setzen des aktuellen Programmschrittes auf eine andere Anweisung.
Rcksetzen des Programmes.
Darstellung des Quell-Textes im Debug-Fenster.
Spot-Monitor zur direkten Darstellung von Register-Inhalten.
Um ein Programm mit dem Debugger testen zu knnen, mu dieses zuvor vom Debugger belegt
werden. Eine Fernsteuerung des Programmes ist dann nicht mehr mglich.
Weiterhin ist zu beachten, da eventuell gesetzte Haltepunkte nur in Verbindung mit dem Debugger wirksam sind.

140

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienoberflche PWIN

Werkzeuge

Darstellung des Quell-Textes


Der Debugger bietet die Mglichkeit den Quell-Text der Programme darzustellen. Hierdurch wird
der Test von Programmen erheblich vereinfacht, da ein direkter Bezug zwischen den Anweisungen
im Programmspeicher und dem zugehrigen Quell-Text hergestellt wird.
Um den Quell-Text eines Programmes darzustellen, wird wie folgt vorgegangen:
bersetzen des Programmes mit PASM und der Option DEBUG (siehe Seite 151).
Laden des Programmes mit PLOAD (siehe Seite 163).
Anwahl der Debug-Datei ber das Aktions-Menue des Debuggers.
Fr die Darstellung des Programmes stehen 3 Mglichkeiten zur Verfgung:
Anweisungen
Es werden nur die Anweisungen im Programmspeicher dargestellt, der Quell-Text ist nicht
sichtbar.
Gemischt
Es werden der Quell-Text und die Anweisungen im Programmspeicher gleichzeitig dargestellt.
Hierbei werden jeweils die Anweisungen unterhalb der zugehrigen Quell-Zeile angeordnet.
Quelle
Es wird nur der Quell-Text dargestellt.
Beim Arbeiten mit Quell-Text ist darauf zu achten, da die Debug-Datei mit dem in den Programmspeicher geladenen Programm bereinstimmt. Ist dies nicht der Fall, so werden nicht bereinstimmende Anweisungen bzw. Quell-Zeilen rot markiert.
Spot-Monitor
Der Spot-Monitor ist ein ntzliches Instrument um den Inhalt von Variablen und Ressourcen auf
einfache Weise zu inspizieren.
Hierzu wird der Maus-Zeiger im Debugger einfach auf das gewnschte Register gestellt, und der
Inhalt des Registers erscheint in der Zeile oberhalb der Funktions-Tasten, wobei dieser kontinuierlich aktualisiert wird.

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141

Werkzeuge

Bedienoberflche PWIN

Monitor
Unter Zuhilfenahme dieses Werkzeuges knnen beliebige Pool- und System-Register sichtbar
gemacht werden. Ein Monitor ist immer einem Programm zugeordnet, um eine Unterscheidung
zwischen den privaten Registern eines Programmes zu ermglichen.
Es besteht die Mglichkeit, innerhalb eines Monitor-Werkzeuges bis zu 50 beliebige Register darzustellen. Auerdem stehen spezielle Funktionen zur Verfgung, die einen schnellen Auf- und
Umbau der dargestellten Register erlauben.
Bei der Spezifizierung von Eingngen, Ausgngen, Pool- und System-Merkern kann eine Bitgruppendarstellung mit einer Breite von bis zu 20 Bit gewhlt werden.
Innerhalb eines Monitors werden smtliche dargestellten Register-Inhalte kontinuierlich aufgefrischt.

142

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienoberflche PWIN

Werkzeuge

Inspektion
Hierbei handelt es sich um verschiedene Werkzeuge zur Visualisierung und teilweise zur Manipulation von System-Ressourcen.
Digitale Eingnge
Digitale Ausgnge
Analoge Eingnge
Analoge Ausgnge
Bildschirm des Bedienfeldes pTERM und Keba-Handterminals
bergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole
Rechen-Register der Programme
Zustand Profibus-DP
Zustand INTERBUS-Master

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143

Werkzeuge

Bedienoberflche PWIN

Editoren
Zum Editieren von Daten stehen diverse Werkzeuge fr unterschiedliche Kategorien zur Verfgung:
Pool-Register
Merker
System-Parameter

144

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Bedienoberflche PWIN

Werkzeuge

Teach-In
Diese Betriebsart dient dazu, Positionen im Lernverfahren in den Speicher einzugeben ohne eine
numerische Eingabe vorzunehmen. Hierbei werden die einzelnen Achsen im Handbetrieb an die zu
lernende Position verfahren und anschlieend knnen die Ist-Positionen direkt in die PositionsRegister bertragen werden.
Beim Teach-In wird zwischen der globalen und der programmbezogenen Methode unterschieden:
Beim globalen Teach-In werden alle installierten Achsen angesprochen.
Beim programmbezogenen Teach-In werden nur diejenigen Achsen angesprochen, die installiert sind und dem betreffenden Programm zugeordnet sind.
Hierbei arbeitet das eigentliche Teach-In-Werkzeug mit den Editoren fr Positions-Register der
betreffenden Achsen zusammen, wobei vom Teach-In-Werkzeug die folgenden Funktionen bernommen werden:
Verfahren der Achsen im Handbetrieb mittels der Cursor-Tasten oder Schaltflchen.
Mglichkeit zur Durchfhrung der Nullpunkt-Suche.
Steuerung der Wertbernahme in den Editoren der Arbeitsseite mittels Funktions-Tasten.

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145

Werkzeuge

Bedienoberflche PWIN

System-Dienste
In dieser Kategorie finden sich diverse Werkzeuge mit unterschiedlicher Funktionalitt.
Optimieren Achse
Logbuch
Konfiguration SYSTEM-90E
Einstellung Programmier-Host
Einstellung Software-Paket

146

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Bedienoberflche PWIN

Werkzeuge

Optimieren Achse
Dieses Werkzeug dient zum Optimieren und Einfahren von Achsen. Darber hinaus kann dieses
Werkzeug auch dazu benutzt werden, eine Achse whrend des Betriebes zu beobachten.
Es stehen hierbei die folgenden Funktionen zur Verfgung:
Optimieren Verstrkung.
Positionieren zwischen 2 Endpunkten.
Nullpunkt-Suche.
Verfahren der Achsen im Handbetrieb.
Einstellen der Nullpunkt-Verschiebung und Software-Endlagen im Teach-Verfahren.
Bei der Arbeit mit diesem Werkzeug ist es zweckmig, da auf derselben Seite ein Editor-Werkzeug fr die System-Parameter der Achse geffnet ist, da mit diesen Daten direkt gearbeitet wird.
Sofern irgendwelche System-Parameter modifiziert werden, wird deren neuer Wert im EditorWerkzeug fr die System-Parameter automatisch aktualisiert. Werden umgekehrt mit dem EditorWerkzeug System-Parameter verndert, so wird der neue Wert vom Optimierungs-Werkzeug ebenfalls sofort bercksichtigt.
Beim Optimieren der Verstrkung ist zu beachten, da hier nur ein Anhaltswert ermittelt wird, der
unter gegebenen Umstnden verkleinert werden mu oder vergrert werden kann.
Beim Positionieren wird derart vorgegangen, da zunchst ein linker und ein rechter Umkehrpunkt
im Teach-Verfahren ermittelt wird. Wird das Positionieren gestartet, so wird einzeln oder zyklisch
zwischen diesen beiden Umkehrpunkten verfahren. Hierbei werden jeweils die aktuellen SystemParameter bercksichtigt. Es ist also mglich, die Parameter whrend des Positionierens zu verndern und deren Auswirkung zu beobachten.

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147

Werkzeuge

148

Bedienoberflche PWIN

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM
Der bersetzer PASM dient zur Erstellung und Pflege von Programmen fr das SYSTEM-90E.
Hierzu sind diverse Eigenschaften vorhanden, um diese Aufgabe effizient und einfach zu bewltigen:
Symbolische Definition von Variablen, Konstanten und Programm-Marken.
Lokale und globale Gltigkeit von Symbolen.
Vererbung von Symbolen.
Verarbeitung von arithmetischen Ausdrcken.
Zusammenfassen mehrerer Quell-Dateien zu einem Programm.
Programme, die unter Zuhilfenahme von PASM erstellt wurden, knnen anschlieend mit dem
Transferprogramm PLOAD in den Speicher des SYSTEM-90E geladen und mittels der Bedienoberflche PWIN getestet werden.
Siehe auch:

Bedienoberflche PWIN auf Seite 137


Transferprogramme PLOAD und PSAVE auf Seite 163
Installation des PIDS-90 Software-Paketes auf Seite 273

Vorgehensweise
Die Erstellung von Programmen erfolgt mit der sogenannten klassischen Methode. Hierbei wird
wie folgt vorgegangen:
Eine oder mehrere Quell-Dateien werden mittels eines ASCII-Editors erstellt bzw. modifiziert.
Hierzu kann prinzipiell jeder ASCII-Editor verwendet werden.
Anschlieend wird das Programm, das aus einer oder mehreren Quell-Dateien bestehen kann,
mit dem bersetzer PASM in eine Objekt-Datei bersetzt. Sofern bei der bersetzung irgendwelche Syntaxfehler erkannt werden, wird wieder beim ersten Schritt weitergemacht. Dies
wird solange wiederholt, bis die bersetzung fehlerfrei vollzogen wird und somit eine verwendbare Objekt-Datei erstellt wurde.
Sofern beim Debugger der Bedienoberflche PWIN der Quell-Text dargestellt werden soll,
mu beim bersetzen die Option DEBUG verwendet werden. Hierdurch wird erreicht, da der
Quell-Text in die Objekt-Datei bernommen wird und spter vom Debugger verwendet werden
kann.
Die Objekt-Datei wird nun mittels des Transferprogrammes PLOAD in den Programmspeicher
des SYSTEM-90E geladen.
Jetzt kann das erstellte Programm mittels der Bedienoberflche PWIN auf die Richtigkeit der
gewnschten Funktionalitt getestet werden. Stellen sich hierbei irgendwelche Fehler heraus,
so beginnt der Zyklus wieder beim ersten Schritt, um die erkannten Fehler zu beseitigen.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

149

Datei-Typen

bersetzer PASM

Beginn

Editieren
Quell-Datei

bersetzen
Quell-Datei

Ja

Fehler ?

Nein
Laden
Objekt-Datei

Testen des
Programmes

Ja

Fehler ?

Nein

Ende

Datei-Typen
Vom bersetzer PASM werden diverse Datei-Typen verwendet, die mittels der Datei-Ergnzung
unterschieden werden.

datei.AS
Dies sind Quell-Dateien fr den bersetzer, der hieraus die Programm- und Register-Datei zur
bertragung an das SYSTEM-90E erzeugt. Beim Aufruf des bersetzers knnen eine oder mehrere Quell-Dateien angegeben werden, die in der Reihenfolge ihrer Nennung bersetzt werden.
datei.AL
Dies ist die Druck-Datei, die vom bersetzer whrend der bersetzung automatisch erzeugt wird,
sofern diese durch Angabe als Argument spezifiziert wurde.
datei.PO
Dies ist die Programm-Datei, welche die ausfhrbaren Anweisungen enthlt, die vom bersetzer
aus den Quell-Dateien erzeugt wurden. Diese Datei wird mittels des Transferprogrammes PLOAD
in den Programmspeicher des SYSTEM-90E geladen.
datei.RO
Dies ist die Register-Datei fr Vorbesetzungen. Diese enthlt Register-Zuweisungen, die vom
bersetzer aus PRESET-Direktiven innerhalb der Quell-Dateien gewonnen wurden. Diese Datei
wird mittels des Transferprogrammes PLOAD in den Pool-Speicher des SYSTEM-90E geladen.
Es ist zu beachten, da hierbei lediglich die in den Register-Zuweisungen spezifizierten Vorbesetzungen ausgefhrt werden; dies ist nicht gleichbedeutend mit einer Lade-Operation innerhalb
eines Programmes.
datei.AF
Dies ist eine Argument-Datei, in der mehrere Argumente der Kommandozeile zusammengefat
werden, um den Aufruf des bersetzers zu vereinfachen.

150

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM

Parametrierung

Parametrierung
Um eine bersetzung durchfhren zu knnen, mu dem bersetzer mitgeteilt werden, welche
Quell-Dateien verwendet werden sollen, welche Ausgabe-Dateien erzeugt werden sollen und mit
welchen Optionen die bersetzung vollzogen werden soll. Diese sogenannte Parametrierung
erfolgt mittels Argumenten der Kommandozeile beim Aufruf des bersetzers.
Bei der Parametrierung mu keine spezielle Reihenfolge eingehalten werden, da der bersetzer
die Datei-Typen an ihrer Datei-Ergnzung erkennt.

Dateien
Beim Aufruf von PASM werden alle Quell- und Ausgabe-Dateien als Parameter der Kommandozeile genannt. Hierbei sind folgende Punkte relevant:
Es knnen beliebig viele Quell-Dateien genannt werden, wobei die einzelnen Dateien in der
Reihenfolge ihrer Nennung zu einem Programm zusammengebaut werden.
Bei den Ausgabe-Dateien darf jeweils nur eine Datei eines Datei-Typs genannt werden.
Bei der Nennung der Dateien mssen diese vollstndig mit ihrer Datei-Ergnzung genannt werden. Es findet keine automatische Generierung von Datei-Ergnzungen statt.
Soll eine bestimmte Ausgabe-Datei nicht erzeugt werden, mu diese Datei auch nicht genannt
werden. Sofern jedoch die Quell-Dateien Zeilen enthalten, die die Erzeugung einer bestimmten
Ausgabe-Datei erfordern, so mu diese genannt werden.
Angenommen, man hat 2 Quell-Dateien HALLO1.AS und HALLO2.AS, aus denen die Programm-Datei HALLO.PO erzeugt werden soll, so wrde der Aufruf des bersetzers wie folgt lauten:
PASM HALLO1.AS HALLO2.AS HALLO.PO
Bei dieser bersetzung wrde keine Druck-Datei entstehen. Soll zustzlich eine Druck-Datei
HALLO.AL erzeugt werden, so mu der obige Aufruf wie folgt erweitert werden:
PASM HALLO1.AS HALLO2.AS HALLO.AL HALLO.PO

Optionen
Die bersetzung des Programmes kann durch diverse Optionen modifiziert werden. Diese werden
ebenfalls als Argumente der Kommandozeile angegeben.
Kurz-Hilfe
HELP
Es wird eine Kurzbersicht ber die mglichen Optionen ausgegeben.
Informationen ber Ergebnis
VERBOSE
Nach Abschlu des bersetzungsvorganges wird ein kurzer Bericht ber das Ergebnis der bersetzung geliefert.
Quell-Text einschlieen
DEBUG
Wird diese Option angegeben, so werden die Quell-Texte in die Programm-Datei mit eingebunden.
Hierdurch ist es mglich, die Programme mit dem Debugger der Bedienoberflche PWIN direkt im
Quelltext zu sehen, wodurch das Testen von Programmen erheblich erleichtert wird.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

151

Parametrierung

bersetzer PASM

Vorwahl Programm
Mittels dieser Option kann bereits beim bersetzen festgelegt werden, in welchen Programmspeicher des SYSTEM-90E das bersetzte Programm geladen werden soll.
Diese Vorwahl wird in der erzeugten Programm-Datei gespeichert und beim Laden des Programmes entsprechend bercksichtigt.
PGM=p

Nummer des Programmes


0 ... 2

Steuerung Druck-Ausgabe
Diese Option steuert die Ausgabe in die Druck-Datei. Unter Zuhilfenahme dieser Option knnen
gezielt bestimmte Quell-Dateien in der Druck-Datei ausgeblendet werden.
LIST=OFF
Die Ausgabe in die Druck-Datei wird ab dieser Option unterdrckt. Alle Quell-Dateien, die nach
dieser Option genannt sind, werden nicht in die Druck-Datei aufgenommen.
LIST=ON
Eine vorherige Unterdrckung der Druck-Ausgabe wird mit dieser Option wieder aufgehoben.
Diese Optionen sind schachtelbar. Wird beispielsweise die Druck-Ausgabe 2-mal unterdrckt, so
ist auch eine 2-malige Aufhebung erforderlich, um die Druck-Ausgabe wieder zu ermglichen.
Ergnzend zu diesen Optionen stehen Direktiven zur Anwendung innerhalb von Quell-Dateien zur
Verfgung. Mittels dieser knnen gezielt Bereiche der Quell-Datei in der Druck-Ausgabe unterdrckt werden.
Gemischte Ausgabe
Diese Option dient dazu, die erzeugten Anweisungen und Vorbesetzungen mit in die Druck-Datei
aufzunehmen.
MIXED
Seiten-Formatierung einschalten
Mittels dieser Option wird bei der Druck-Ausgabe erreicht, da diese mit einer Seiten-Formatierung mit Kopf- und Fuzeile versehen wird. Auerdem wird an der linken Seite ein Lochrand freigehalten.
FORMAT
Seiten-Spezifikation
Diese Option spezifiziert die Parameter der Seite bei der Druck-Ausgabe. Diese Option ist nur
wirksam, wenn die Seiten-Formatierung eingeschaltet ist.
PAGE=a:b:c:d

152

Breite der Seite in Spalten


80 ... 200 (Voreinstellung: 80)

Linker Lochrand in Spalten


0 ... 20 (Voreinstellung: 8)

Anzahl der Zeilen


40 ... 1000 (Voreinstellung: 71)

Leerzeilen am oberen Blattrand


0 ... 10 (Voreinstellung: 1)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM

Parametrierung

Text-Aufteilung
Diese Option gibt an, wieviel Zeichen einer Text-Konstante den Anweisungen POUT, HOUT, SOTX
und SITX zugeordnet werden knnen.
TEXTSPLIT=n

n
Siehe auch:

Anzahl der Zeichen


7 ... 13 (Voreinstellung: 13)
Text-Konstanten auf Seite 156

Relative Geschwindigkeiten und


Beschleunigungen
Diese Option dient dazu, alte Quell-Dateien bersetzen zu knnen, bei denen Geschwindigkeiten
und Beschleunigungen zwar relativ in Prozent angegeben sind, jedoch kein Prozentzeichen hinter
dem numerischen Wert steht.
Wrde man derartige Quell-Dateien einfach bersetzen, so wrden diese Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen als absolute Angaben verarbeitet.
Mittels dieser Option knnen in solchen Fllen gezielt Achsen ausgewhlt werden, bei denen diese
numerischen Angaben automatisch mit einem Prozentzeichen versehen werden, um die Kompatibilitt wieder herzustellen.
AXREL=namen
Relative Beschleunigungen fr alle Achsen, deren Bezeichnung in namen enthalten ist.
FXREL=namen
Relative Geschwindigkeiten fr alle Achsen, deren Bezeichnung in namen enthalten ist.
Sollen beispielsweise die Achsen X, Y und Z mit relativen Geschwindigkeiten arbeiten, so wrde
die Option wie folgt lauten:
FXREL=XYZ

Argument-Datei
Da der bersetzer PASM ausschlielich ber Argumente der Kommandozeile gesteuert wird, kann
es leicht vorkommen, da die Kommandozeile nicht mehr ausreicht, um alle Argumente aufzunehmen. Auerdem ist es mhselig und fehlertrchtig bei jedem Aufruf von PASM alle Argumente
einzugegeben.
Mittels einer Argument-Datei kann dieses Problem einfach und effizient gelst werden. Hierbei
werden alle Argumente, mit denen PASM arbeiten soll, in der Argument-Datei gespeichert und
beim Aufruf wird als Argument der Name der Argument-Datei angegeben.
Zustzlich knnen beim Aufruf neben der Argument-Datei auch weitere einzelne Argumente angegeben werden. In diesem Fall werden die Argumente der Kommandozeile und die Argumente der
Argument-Datei zu einer einzigen Kette von Argumenten, in der Reihenfolge ihres Auftretens, verschmolzen.
Nehmen wir obiges Beispiel, so knnte der Inhalt der Argument-Datei HALLO.AF wie folgt aussehen:
HALLO1.AS HALLO2.AS
HALLO.AL
HALLO.PO
Der Aufruf des bersetzers wrde dann wie folgt aussehen:
PASM HALLO.AF
Soll der Aufruf derart variiert werden, da eine gemischte Ausgabe in die Druck-Datei gemacht
wird, so kann man, ohne nderung der Argument-Datei, den Aufruf wie folgt ergnzen:
PASM HALLO.AF MIXED

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

153

Quell-Programme

bersetzer PASM

Quell-Programme
Nachdem bisher der Gebrauch des bersetzers PASM diskutiert wurde soll in diesem Abschnitt
auf die syntaktischen und semantischen Konstrukte der Quell-Dateien eingegangen werden.

Kommentare
Die Quell-Datei kann beliebig mit Kommentaren ergnzt werden. Ein Kommentar ist dadurch
gekennzeichnet, da dieser mit einem Ausrufungszeichen ! beginnt. Smtlicher Text, der rechts
vom Ausrufungszeichen steht (inklusive des Ausrufungszeichens selbst), wird als Kommentar
betrachtet und bei der bersetzung nicht bercksichtigt. Kommentare knnen rechts von einer
Anweisung stehen oder ganze Zeilen belegen, ohne da eine Anweisung enthalten ist. Leerzeilen
werden ebenfalls als Kommentar betrachtet.
! Diese Zeilen sind Kommentare
! und erzeugen keinerlei Ausgabe
! in eine Programm- oder Register-Datei
Siehe auch:

Text-Konstanten auf Seite 156

Gro- und Kleinschreibung


Beim bersetzen von Quell-Dateien wird nicht zwischen Gro- und Kleinschreibung unterschieden. Prinzipiell kann also, auch innerhalb eines Wortes, beliebig mit groen und kleinen Zeichen
gearbeitet werden.
! Die folgenden Zeilen sind absolut identisch
LOAD BO.33:2 2
Load Bo.33:2 2
load bo.33:2 2
LoAd bO.33:2 2

Symbole
Unter einem Symbol versteht man einen Platzhalter. Der Zweck von Symbolen besteht darin, fr
irgendein Element einen symbolischen Namen zu verwenden, um die Lesbarkeit eines Programmes zu verbessern.
Angenommen, an 2 Ausgngen wren jeweils eine Lampe und ein Ventil angeschlossen. Ohne
Verwendung von Symbolen wrden die Anweisungen, um die Lampe aus- und das Ventil einzuschalten, folgendermaen aussehen:
LOAD BO.7 0
LOAD BO.33 1
Es ist leicht nachvollziehbar, da diese Methode der Programmierung auf kurz oder lang nicht
mehr tragbar ist, insbesondere dann, wenn es sich beispielsweise um 50 Ausgnge handelt. Denn
wer wei noch nach einem halben Jahr, was am Ausgang BO.33 angeschlossen ist.
Verwendet man stattdessen das Symbol LAMPE als Platzhalter fr BO.7 und das Symbol VENTIL
als Platzhalter fr BO.33, so ist leicht erkennbar, da man beim Lesen des Programmes wesentlich schneller erkennt worum es geht.
LOAD LAMPE 0
LOAD VENTIL 1
Symbole werden zudem auch als Programm-Marken in Verbindung mit Programm-Verzweigungen
und Unterprogramm-Aufrufen verwendet, da hier prinzipiell dieselbe Problematik vorliegt.

154

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM

Quell-Programme

Der Name eines Symboles kann aus folgenden Zeichen beliebig gebildet werden:
Alphabetische Zeichen A ... Z und a ... z, wobei zu beachten ist, da nicht zwischen
Gro- und Kleinschreibung unterschieden wird. B ist also identisch mit b.
Sonderzeichen _ (Unterstrich, nicht Bindestrich).
Numerische Ziffern 0 ... 9, wobei der Name des Symbols nicht mit einer numerischen Ziffer
beginnen darf.
Hier einige Beispiele fr gltige symbolische Namen:
Guten_Tag
LINKS_RECHTS
EUROPA
_niemals
VENTIL_12
BIT_26
__EIN_BESONDERS_LANGES_SYMBOL_

Ganzzahlige Konstanten
Ganzzahlige Konstanten, die in Verbindung mit Integer-Registern und Bitgruppen verwendet werden, knnen wahlweise dezimal, dual, hexadezimal oder als ASCII-Zeichen angegeben werden.
! Die folgenden Zeilen arbeiten mit einer identischen
! ganzzahligen Konstanten
load vi.4 65
! Dezimal
LOAD VI.4 0b1000001 ! Dual (binaer)
load vi.4 0X41
! Hexadezimal
LOAD VI.4 'A'
! ASCII-Zeichen

Arithmetische Ausdrcke
An jeder Stelle der Quell-Datei, an der eine Konstante verwendet werden kann, kann alternativ
auch ein Ausdruck verwendet werden, der als Resultat eine Konstante liefert.
load vi.77 3+11/2
load vi:3 (3+4)*(-2+7)
add vt.35 3.2+0.3
Innerhalb eines Ausdruckes knnen die folgenden Operatoren verwendet werden:
+
*
/
%

Addition oder positives Vorzeichen


Subtraktion oder negatives Vorzeichen
Multiplikation
Division
Modulo-Division

Innerhalb eines Ausdruckes drfen keine Leerzeichen verwendet werden.


Bei Geschwindigkeiten und Beschleunigungen besteht die Mglichkeit, da das Ergebnis eines
Ausdruckes eine relative Prozentdarstellung wird. Hierbei mu darauf geachtet werden, da das
mathematische Ergebnis der Operationen insgesamt die Dimension Prozent ergibt.
add fy.1 37.0%
sub az:3 22%+12.3%
load fx@6 (12%+45%)/3.2
add au.55 66%*2.5%/7%

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

155

Quell-Programme

bersetzer PASM

Text-Konstanten
Bei den Anweisungen POUT, HOUT, SOTX und SITX kann als Operand eine Text-Konstante angegeben werden, die in Anfhrungszeichen eingeschlossen ist.
Bei POUT, HOUT und SOTX kann diese Text-Konstante mehr Zeichen enthalten als die eigentliche
Anweisung zult. Ist dies der Fall, so verteilt der bersetzer die Text-Konstante auf mehrere aufeinander folgende Anweisungen.
Das Ende der Text-Konstante wird durch das am weitesten rechtsstehende Anfhrungszeichen dargestellt. Hierdurch knnen innerhalb der Text-Konstante auch Ausrufungs- und Anfhrungszeichen verwendet werden.
Die folgenden Quell-Zeilen
sotx "Guten Tag Herr Maier!"
pout "**" ! "**" ! **
werden bersetzt in
SOTX "Guten Tag Her"
SOTX "r Maier!"
POUT "**" ! "**"
Siehe auch:

Kommentare auf Seite 154


Text-Aufteilung auf Seite 153

Anweisungen
Diese werden mit identischer Syntax wie beim SYSTEM-90E eingegeben, wobei in jeder Zeile
hchstens eine Anweisung stehen darf.
LOAD VI.6 88
NEG BF.44
add px:1 px.7

Programm-Marken
Innerhalb einer Quell-Datei ist die Anweisung LBL (Programm-Marke) nicht zulssig. Eine Programm-Marke wird dadurch gebildet, da der symbolische Name der Programm-Marke als erstes
Wort in eine Zeile geschrieben und dahinter ein Doppelpunkt : gesetzt wird. Hierbei ist es auch
mglich, hinter die Programm-Marke noch eine Anweisung zu schreiben.
KARL: NOP
LOAD VT:100 0.1
SEQ VT:100 0.0
NEG BO.4
JUMP KARL
Programm-Marken werden durch einen symbolischen Namen reprsentiert, und der bersetzer
generiert hieraus die Nummer der Marke. Dies hat mehrere praktische Vorteile:
Das Programm wird bersichtlicher und lesbarer.
Beim Anlegen von neuen Programm-Marken mu nicht darauf geachtet werden, ob die Nummer bereits verwendet wurde.
Programm-Module knnen geschrieben werden, ohne auf die Numerierung der ProgrammMarken zu achten.
Sofern es doch einmal ntig sein sollte, eine Programm-Marke mit einer festen Nummer zu versehen, besteht die Mglichkeit, mittels einer DEFINE-Direktive eine Nummer zuzuordnen.

156

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM

Quell-Programme

Indizierte Adressierung
Die Angabe einer indizierten Adressierung kann innerhalb des bersetzers auf 2 Arten erfolgen:
Bei der ersten Methode wird die Syntax identisch der des SYSTEM-90E angewendet.
Bei der zweiten Methode wird das Index-Register in runde Klammern hinter den Register-Typ
geschrieben. Dies hat den Vorteil, da das Programm leichter lesbar wird und man zustzlich
das Index-Register mittels eines Symbols angeben kann.
Die folgenden 3 Anweisungen sind absolut gleichwertig:
load vf:1 vf@3

! Syntax identisch SYSTEM-90E

LOAD VF:1 VF(VI:3)

! Alternative Syntax mit Klammerung

define INDEX VI:3


! Klammerung mit Symbolik
load vf:1 vf(index)

INDEX-Operation
Bei der Verwendung der indizierten Adressierung ist es hufig erforderlich, die Nummer eines vorgegebenen Registers als Konstante in ein Index-Register zu laden.
Angenommen, man htte ein universelles Unterprogramm zur Positionierung einer Achse, wobei
als Parameter die Nummer des Positions-Registers bergeben wird, welches die Ziel-Position enthlt. Ein derartiges Programm wrde dann beispielsweise wie folgt aussehen:
...
load VI:0 33
call POSITIONIEREN
...
POSITIONIEREN:
load PX:11 PX@0
load BF:100 1
seq BF:10 1
ret

! Aufsetzen Index fuer Register PX.33


! Aufruf des Unterprogrammes
! Beginn des Unterprogrammes

Solange nicht symbolisch gearbeitet wird, mag das obige Beispiel durchaus vernnftig erscheinen.
Nun soll aber das Positions-Register, welches die Ziel-Position enthlt, symbolisch vereinbart werden. In diesem Falle stellt sich die Frage, wie in der ersten Anweisung des obigen Programmes die
Nummer dieses Registers in das Index-Register gelangt.
...
define Ziel PX.33
...
load VI:0 Ziel
call POSITIONIEREN
...

! Symbolische Definition
! Aufsetzen Index (Das geht schief)
! Aufruf des Unterprogrammes

Wrde man die Aufgabenstellung derart angehen, so wre das Ergebnis sicherlich nicht das, was
man sich vorstellt, denn hier wrde der Inhalt des Positions-Registers in das Index-Register geladen. Gewnscht ist aber die Nummer des Positions-Registers. Um dies zu erreichen, gibt es die
Index-Operation, diese liefert nmlich die Nummer des angegebenen Registers.
...
define Ziel PX.33
...
load VI:0 index(Ziel)
call POSITIONIEREN
...

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

! Symbolische Definition
! Aufsetzen Index
! Aufruf des Unterprogrammes

157

Quell-Programme

bersetzer PASM

WIDTH-Operation
Diese Operation arbeitet hnlich wie die INDEX-Operation, wobei jedoch anstatt der RegisterNummer des Operanden dessen Breite geliefert wird, sofern es sich um eine Bitgruppe handelt.
Die folgenden Anweisungen sind daher identisch:
load VI:2 9
load VI:2 width(BF.20:9)

PRESET-Direktive
Innerhalb der Quell-Datei besteht die Mglichkeit, Register mit einem Wert vorzubesetzen. Dies
wird mit der PRESET-Direktive erreicht.
Diese Vorbesetzung wirkt sich jedoch nicht in der Programm-Datei (.PO) aus, sondern wird in
einer separaten Register-Datei (.RO) gespeichert. Aus diesem Grunde wird die Vorbesetzung beim
bertragen der Programm-Datei mit dem Kommando PLOAD nicht ausgefhrt. Um die Vorbesetzung zur Wirkung zu bringen, mu die Register-Datei mit dem Kommando PLOAD zustzlich
bertragen werden.
Hier steht zustzlich eine inkrementale Variante zur Verfgung, bei der jeweils das Register mit der
folgenden Nummer angesprochen wird. Hiermit ist es mglich, aufeinanderfolgende Register vorzubesetzen, ohne jedesmal die Nummer des Registers angeben zu mssen.
define Ziel PX.33
define Vorgabe 23.67
preset PX.33 23.6

! PRESET ohne Symbolik

preset Ziel 23.67

! PRESET mit etwas Symbolik

preset Ziel Vorgabe

! PRESET nur mit Symbolik

preset Ziel(+) 34.00


preset Ziel(+) 35.00

! PRESET inkremental an PX.34


! dito an PX.35

Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, da die PRESET-Direktive nicht mit der Operation
LOAD verwechselt werden darf. Bei der PRESET-Direktive wird das Register nur dann mit einem
Wert geladen, wenn die Register-Datei zum SYSTEM-90E bertragen wird. Bei der Operation
LOAD wird das Register dann geladen, wenn die Anweisung innerhalb des Programmes ausgefhrt
wird.

LIST-Direktive
Diese Direktive hat den Zweck, bestimmte Passagen der Quell-Datei in der Druck-Datei zu unterdrcken.
...
load VI:0 33
call POSITIONIEREN
...
list off
POSITIONIEREN:
load PX:11 PX@0
load BF:100 1
seq BF:10 1
ret
list on

158

! Aufsetzen Index
! Aufruf des Unterprogrammes
! Abschalten Listing
! Beginn des Unterprogrammes

! Wiedereinschalten Listing

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM

Quell-Programme

DEFINE-Direktive
Mittels dieser Direktive werden Operanden symbolisch vereinbart, was bei sinnvoller Anwendung
zur Folge hat, da Programme leichter lesbar werden.
Syntaktisch folgt auf das Wort DEFINE der symbolische Name, gefolgt von der Ersetzung. Wird
bei der bersetzung innerhalb eines Operanden der symbolische Name gefunden, so wird dieser
durch die Ersetzung substituiert.
define Karl VT.77
define _OTTO 77.6
define _1234 1234
Die Funktion der DEFINE-Direktive soll anhand eines kleinen Beispieles aufgezeigt werden. Hierbei sollen 3 Eingnge derart verknpft werden, da ein Ausgang eingeschaltet wird, wenn alle Eingnge eingeschaltet sind, und ein anderer Ausgang eingeschaltet wird, wenn alle Eingnge
ausgeschaltet sind.
ENDLOS:
load BF:0 BI.2
and BF:0 BI.9
and BF:0 BI.16
load BO.7 BF:0
load BF:0 BI.2
neg BF:0
andn BF:0 BI.9
andn BF:0 BI.16
load BO.3 BF:0
jump ENDLOS
Es ist leicht zu erkennen, da ein derart geschriebenes Programm nicht gerade durch bersichtlichkeit glnzt. Sicherlich wre es auch mglich, dieses Programm durch Verwendung von Kommentaren wieder etwas lesbarer zu machen, was jedoch nichts anderes als die Entschrfung eines
nicht erstrebenswerten Zustandes wre.
Verwendet man in obigem Programm Symbole fr die Operanden, so wird das ganze Programm
von vorneherein bersichtlicher und die Notwendigkeit von Kommentaren entfllt fast gnzlich.
define
define
define
define
define

Links BI.2
Mitte BI.9
Rechts BI.16
AllesEin BO.7
AllesAus BO.3

ENDLOS:
load BF:0 Links
and BF:0 Mitte
and BF:0 Rechts
load AllesEin BF:0
load BF:0 Links
neg BF:0
andn BF:0 Mitte
andn BF:0 Rechts
load AllesAus BF:0
jump ENDLOS
Ein weiterer Aspekt, der fr die Verwendung von Symbolen spricht, ist die leichte globale Modifizierbarkeit von Programmen. Nehmen wir einmal an, die Zuordnung der Eingnge in obigem Beispiel soll verndert werden. Wrde man nicht symbolisch arbeiten, so htte dies zur Folge, da
man das gesamte Programm durchsuchen und entsprechend korrigieren mte, was insbesondere
bei groen Programmen sehr mhsam und fehlertrchtig ist. Nicht so bei der symbolischen
Methode, hier reicht es aus, die symbolische Definition entsprechend anzupassen, das Programm
erneut zu bersetzen und man ist sicher, da die neue Zuordnung im gesamten Programm bercksichtigt ist.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

159

Quell-Programme

bersetzer PASM

Weiterhin besteht die Mglichkeit, Symbole zu vererben. Hierbei wird die Ersetzung eines Symbols einem anderen Symbol vererbt. Hiermit ist es mglich, mit mehreren Symbolnamen auf dieselbe Ersetzung zuzugreifen.
Beim folgenden Beispiel wird davon ausgegangen, da die Symbol-Datei SREG0450.AS bei der
bersetzung als Quell-Datei aufgefhrt ist.
define ZIEL_C DST_ABS_Y
define FERTIG_C INPOS_Y
...

! Vererben Standard-Symbole

load ZIEL_C 123.4


load START_PTP 1
seq FERTIG_C 1
...

! Mit vererbten Symbolen

load DST_ABS_Y 123.4


load START_PTP 1
seq INPOS_Y 1
...

! Mit Standard-Symbolen

Kapselung von Symbolen


Bei der Erstellung groer Programme werden einzelne Passagen hufig auf mehrere Quell-Dateien
verteilt. Einerseits bleibt die bersichtlichkeit der einzelnen Dateien hierdurch erhalten, andererseits besteht die Mglichkeit, hufig bentigte Programmteile in Form einer Bibliothek in entsprechenden Dateien abzulegen.
Hierbei taucht nun aber das Problem auf, da einzelne Symbole oder Programm-Marken mehrfach
verwendet werden und es hierdurch zu Konflikten kommt. Dies geschieht besonders dann gern,
wenn mehrere Programmierer an einem Projekt arbeiten. Derartige Situationen lassen sich durch
sogenannte lokale Symbole umgehen.
Eine DEFINE-Direktive wird lokal gemacht, indem statt der Direktive DEFINE die Direktive
LOCAL verwendet wird.
Bei Programm-Marken werden anstatt eines Doppelpunktes zwei Doppelpunkte verwendet.
Lokale Symbole sind nur innerhalb der Quell-Datei gltig, in der sie definiert wurden. Jede andere
Quell-Datei kann dasselbe Symbol ebenfalls verwenden.
Sofern innerhalb einer Quell-Datei ein lokales Symbol definiert wird, obwohl ein globales Symbol
mit demselben Namen definiert ist, so hat innerhalb dieser Quell-Datei das lokale Symbol Vorrang.
Nehmen wir einmal an, wir htten 2 Quell-Dateien mit folgendem Inhalt:
! Datei: GLOBAL.AS
local Zaehler VI.0
MARKE::
call ZAEHLEN
add Zaehler 1
jump MARKE
! Datei: LOCAL.AS
local Zaehler VI.1
ZAEHLEN:
test BI.5
jeq MARKE
add Zaehler 1
MARKE::
ret
Werden diese beiden Quell-Dateien zusammen bersetzt, so geht dies ohne Fehlermeldung vonstatten, da die Symbole Zaehler und MARKE jeweils lokal definiert und damit gegeneinander
abgekapselt sind.

160

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bersetzer PASM

Quell-Programme

Vordefinierte System-Register
Um die Verwendung der System-Register des SYSTEM-90E bei der Programmierung zu vereinfachen, ist im PIDS-90 bereits eine vorgefertigte Datei SREG0450.AS enthalten. Diese Datei enthlt symbolische Definitionen fr smtliche System-Register und Konstanten. Um diese
Definitionen innerhalb eines Programmes verwenden zu knnen, mu diese Datei lediglich beim
Aufruf des bersetzers als Quell-Datei mitangegeben zu werden.
Unser oben verwendetes Beispiel bei der Index-Operation knnte dann folgendermaen umgebaut
werden:
define Ziel PX.33
...
load VI:0 index(Ziel)
call POSITIONIEREN
...
POSITIONIEREN:
load DST_ABS_X PX(VI:0)
load START_PTP 1
seq INPOS_ALL 1
ret

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

161

Quell-Programme

162

bersetzer PASM

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Transferprogramme
PLOAD und PSAVE
Diese Dienstprogramme dienen zur Datenbertragung zwischen Programmier-Host und dem
SYSTEM-90E. Hierbei stehen 2 Programme zur Verfgung:
PLOAD
Laden von Programmen, Registern, System-Parametern und Speicher-Abbild vom Programmier-Host zum SYSTEM-90E.
PSAVE
Sichern von Programmen, Registern, System-Parametern, Logbuch und Speicher-Abbild vom
SYSTEM-90E zum Programmier-Host.
Siehe auch:

Bedienoberflche PWIN auf Seite 137


bersetzer PASM auf Seite 149
Installation des PIDS-90 Software-Paketes auf Seite 273

Datei-Typen
Von den Transferprogrammen werden diverse Datei-Typen verwendet, die mittels der Datei-Ergnzung unterschieden werden.

datei.PO
Dies ist die Programm-Datei, welche die ausfhrbaren Anweisungen enthlt, die normalerweise
vom bersetzer PASM erzeugt werden. Diese Datei kann auch mittels des Transferprogrammes
PSAVE erstellt werden.
datei.RO
Dies ist die Register-Datei fr Vorbesetzungen. Diese enthlt Register-Zuweisungen, die vom
bersetzer PASM aus PRESET-Direktiven innerhalb der Quell-Dateien gewonnen wurden. Diese
Datei kann auch mittels des Transferprogrammes PSAVE erstellt werden.
datei.SO
Diese Datei enthlt System-Parameter. Normalerweise wird diese Datei mittels des Transferprogrammes PSAVE erstellt, indem zuvor im SYSTEM-90E ermittelte System-Parameter auf den
Programmier-Host gesichert werden.
datei.LB
In dieser Datei wird das Logbuch des SYSTEM-90E gesichert. Diese Datei kann nur mittels des
Transferprogrammes PSAVE vom SYSTEM-90E zum Programmier-Host bertragen werden. Ein
Laden dieser Datei mittels PLOAD ist nicht mglich.
datei.MI
Diese Datei dient zur Sicherung des Speicher-Abbildes des SYSTEM-90E. Diese wird normalerweise mittels PSAVE auf den Programmier-Host gesichert und kann anschlieend mittels PLOAD
in ein SYSTEM-90E geladen werden. In dieser Datei sind smtliche Programme, Register-Inhalte
und System-Parameter gespeichert.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

163

Parametrierung

Transferprogramme PLOAD und PSAVE

Parametrierung
Um eine bertragung durchfhren zu knnen, mu dem Transferprogramm mitgeteilt werden,
welche Datei zu bertragen ist und mit welchen Optionen die bertragung vollzogen werden soll.
Diese sogenannte Parametrierung erfolgt mittels Argumenten der Kommandozeile beim Aufruf
des Transferprogrammes.
Bei der Parametrierung mu keine spezielle Reihenfolge eingehalten werden. Es mu auch nicht
angegeben werden, was bertragen werden soll, da dies anhand der Datei-Ergnzung erkannt wird.
Bei der Parametrierung wird unterschieden zwischen:
Allgemeinen Optionen
Diese Optionen sind bei allen Transferprogrammen und Datei-Typen anwendbar.
Speziellen Optionen
Hierbei handelt es sich um Optionen, die nur bei speziellen Transferprogrammen oder DateiTypen verwendet werden knnen.

Dateien
Beim Aufruf von PLOAD bzw. PSAVE wird die Quell- bzw. Ziel-Datei als Parameter der Kommandozeile aufgefhrt, wobei nur die Angabe einer Datei zulssig ist. Hierbei erkennt das jeweilige Transferprogramm anhand der Datei-Ergnzung, welche Daten bertragen werden sollen.
Sollen beispielsweise die System-Parameter vom Rechner zum SYSTEM-90E transferiert werden,
wrde der Aufruf wie folgt lauten:
PLOAD HALLO.SO
Das Sichern des Speicher-Abbildes ber die pNET Online-Kommunikation wrde folgendermaen parametriert:
PSAVE PROJEKT.MI NET

Allgemeine Optionen
Die hier beschriebenen Optionen gelten fr beide Transferprogramme.
Kurz-Hilfe
HELP
Es wird eine Kurzbersicht ber die mglichen Optionen ausgegeben.
Informationen ber Ergebnis
VERBOSE
Nach Abschlu des bertragungsvorganges wird ein kurzer Bericht ber das Ergebnis der bertragung geliefert.
Modem-Betrieb
MODEM
Diese Option wird verwendet, wenn bei Modem-Betrieb grere Verzgerungszeiten bei der
Datenbertragung entstehen (siehe auch Fernwartung ber Modem auf Seite 276).
bertragung mittels pNET
Online-Kommunikation
Mit dieser Option wird der bertragungsweg spezifiziert. Sofern keine Angabe gemacht wird,
erfolgt die bertragung ber die Programmier-Schnittstelle #0 des SYSTEM-90E zum Programmier-Host.
NET
Die bertragung erfolgt direkt zu dem am Rechner angeschlossenen SYSTEM-90E ber eine
Schnittstelle, die fr pNET Online-Kommunikation eingestellt ist.
NET=node

164

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Transferprogramme PLOAD und PSAVE

Parametrierung

Die bertragung erfolgt ber das am Rechner angeschlossene SYSTEM-90E ber eine Schnittstelle, die fr pNET Online-Kommunikation eingestellt ist. Hierbei wird die Datenbertragung
mittels des CAN-Multi-Master-Netzwerkes zu demjenigen SYSTEM-90E geleitet, dessen Stations-Nummer mit node bereinstimmt.
Siehe auch:

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


Einstellung CAN-Netzwerk auf Seite 201

Spezielle Optionen von PLOAD


Das Transferprogramm PLOAD (Laden) wird mit den folgenden Optionen gesteuert.
Vorwahl Programm
PGM=p
Das Laden des Programmes erfolgt in denjenigen Programmspeicher, der mit p spezifiziert ist.
Ist diese Option nicht angegeben, so wird in denjenigen Programmspeicher geladen, der in der Programm-Datei angegeben ist. Ist in der Programm-Datei keine Programm-Nummer angegeben, so
erfolgt das Laden in den Programmspeicher #0.
Rcksetzen vor Laden
RESET
Das Programm, das geladen werden soll, wird vor dem Laden angehalten und zurckgesetzt.
Die Option kann nur ber die Programmier-Schnittstelle des SYSTEM-90E verwendet werden.
Starten nach Laden
START
Das Programm wird nach dem Laden gestartet. Hierbei wird das Programm in den selben Zustand
gebracht, wie wenn dieses automatisch beim Einschalten gestartet worden wre.
Die Option kann nur ber die Programmier-Schnittstelle des SYSTEM-90E verwendet werden.
Lernen INTERBUS-Topologie
IMA_LEARN
Hiermit wird die Topologie, der an die INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 angeschlossenen
Slave-Module, in die System-Parameter des SYSTEM-90E bertragen.
Die Option kann nur ber die Programmier-Schnittstelle des SYSTEM-90E verwendet werden.
Siehe auch:

InterBus-Topologie auf Seite 204

Beispiele
PLOAD HALLO.PO RESET

Programm mit Anhalten und Rcksetzen

PLOAD HALLO.PO PGM=2

Programmspeicher #2

PLOAD NET=3 HALLO.PO

Programm ber CAN-Multi-MasterNetzwerk

PLOAD NET KARL.RO

Register ber pNET-Schnittstelle

PLOAD EMMA.SO

System-Parameter

PLOAD OTTO.MI

Speicherabbild

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

165

Parametrierung

Transferprogramme PLOAD und PSAVE

Spezielle Optionen von PSAVE


Das Transferprogramm PSAVE (Sichern) wird mit den folgenden Optionen gesteuert.
Vorwahl Programm
PGM=p
Diese Option gibt an, welcher Programmspeicher p gesichert werden soll. Fehlt diese Angabe, so
wird der Programmspeicher #0 gesichert.
Anhngen Register
APPEND
Bei Angabe dieser Option werden die gesicherten Register-Inhalte an die angegebene RegisterDatei angehngt.
Smtliche Register
ALL
Ist diese Option angegeben, so werden smtliche Pool-Register gesichert.
Register-Bereich

regbeg
regend
Diese Angaben spezifizieren den Register-Bereich, der gesichert werden soll. Die Angabe regbeg
mu hierbei vor der Angabe von regend stehen. Ist regend nicht angegeben, so wird ab regbeg bis
zum letzten vorhandenen Register im SYSTEM-90E gesichert.
Beispiele

166

PSAVE PGM=1 HALLO.PO

Programmspeicher #1

PSAVE EMMA.SO

System-Parameter

PSAVE ALF.RO PX.0 PX.9

Register PX.0 bis PX.9

PSAVE ALF.RO VT.5 APPEND

Ab Register VT.5 mit Anhngen

PSAVE REG.RO ALL NET

Alle Register ber pNET OnlineKommunikation

PSAVE OTTO.MI NET=3

Speicherabbild ber CAN-Multi-MasterNetzwerk

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Transferprogramme PLOAD und PSAVE

Parametrierung

Boot-Optionen von PLOAD


Um das SYSTEM-90E mittels des Programmier-Host gezielt hochfahren zu knnen, kann das
Transferprogramm PLOAD mit sogenannten Boot-Optionen aufgerufen werden. Hierbei darf
auer den unten aufgefhrten Optionen kein weiteres Argument angegeben werden.
BOOT
Das SYSTEM-90E wird neu hochgefahren. Dieser Vorgang ist gleichbedeutend mit der Bettigung
des Rcksetzschalters der Zentraleinheit oder einem Einschalten des Gertes.
BOOT_LOCK
Das SYSTEM-90E wird neu hochgefahren. Nach dem Hochfahren sind jedoch alle Funktionalitten verriegelt, die zu einer Sperrung von Speicherbereichen fhren knnen. Auerdem knnen die
Achs-Anschaltungen nicht aktiviert werden.
_BOOT_FORMAT_
Das SYSTEM-90E wird neu hochgefahren. Hierbei wird der komplette Speicher des
SYSTEM-90E formatiert. Dies bedeutet, da smtliche Informationen komplett gelscht werden.
Diese Option sollte daher nur im uersten Notfall verwendet werden.

Achtung
Diese Optionen besitzen eine auerordentliche Mchtigkeit und knnen daher bei unsachgemer Handhabung zu unbeabsichtigten und/oder ungewollten Effekten an der Maschine
fhren. Aus diesem Grunde drfen diese Optionen nur von entsprechend sachkundigem und
qualifiziertem Personal ausgefhrt werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

167

Parametrierung

168

Transferprogramme PLOAD und PSAVE

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen
Leider ist es bei Steuerungen und numerischen Achsen nicht zu vermeiden, da es durch fehlerhafte Programmierung oder Strungen in den Achsen, zu unzulssigen Situationen kommt. Um die
Ursachen derartiger Situationen mglichst effizient und schnell erkennen zu knnen, verfgt das
SYSTEM-90E ber detaillierte Alarm-Meldungen sowie ein Logbuch, in dem diese Alarm-Meldungen aufgezeichnet werden.
Wird durch irgendeine Situation eine Alarm-Meldung erzeugt, so geschieht folgendes:
Die Alarm-Meldung wird als Eintrag im Logbuch aufgezeichnet.
Sofern die Bedienoberflche PWIN seitens des Programmier-Host aktiv ist, erscheint ein Aufklappfenster zur Information des Bedieners.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

169

Alarm-Meldungen

Eine Alarm-Meldung besteht aus folgenden Bestandteilen:


Zeit
Dieses Feld gibt die Betriebsdauer in Stunden, Minuten und Sekunden seit der letzten Formatierung des Speichers an.
Task
Dieses Feld gibt an, in Verbindung mit welcher Task die Alarm-Meldung verursacht wurde.
#0 (Programm #0)

Anwenderprogramm #0

#1 (Programm #1)

Anwenderprogramm #1

#2 (Programm #2)

Anwenderprogramm #2

#5 (Host)

Bedienoberflche PWIN

#6 (pNET-Daemon)

pNET Online-Kommunikation

keine

Keine spezifische Task

Einheit
Hier wird angezeigt, welche Einheit mit welcher Nummer die Alarm-Meldung ausgelst hat.
DRV

Achs-Anschaltung (Baugruppe PCQ-3, PCQ-4, PCS-4 oder SMX-2)

SDC

RS232-Schnittstelle (Baugruppe SDC-2 oder SDC-3)

CAN

CAN-Feldbus-Anschaltung (Baugruppe CAN-2)

DAC

Digital-Analog-Wandler (Baugruppe VIO-2)

ADC

Analog-Digital-Wandler (Baugruppe VIO-2)

IBS

InterBus-Slave-Anschaltung (Baugruppe IBS-2 und IBS-3)

IMA

InterBus-Master-Anschaltung (Baugruppe IMA-1)

NET

Netzwerk-Knoten

CNT

Impulszhler

ICP

Fang-Funktion

VEC

System-Zusammenbruch

Code
Dieses Feld ist eine numerische Codierung der Alarm-Meldung.

170

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen

Beschreibungen

Beschreibungen
Die folgende katalogisierte Beschreibung geht auf smtliche Alarme ein, die innerhalb des
SYSTEM-90E auftreten knnen.
Je nach Alarm werden Hinweise auf mgliche Ursachen gegeben.

0001:

Zu grosser Schleppfehler
Die Regelabweichung der Achse ist zu gro geworden. Beim Positionieren darf die Ausgangsspannung des Drehzahlsollwertes, bedingt durch die Regelabweichung, nicht grer als 10 V werden.
Im Stillstand wird der Drehzahlsollwert auf 1V begrenzt.
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Falscher Drehsinn des Motors (Mitkopplung).
Falscher Tachoabgleich des Drehzahlreglers.
Leitungsbruch zum Tacho.
Drehzahlregler nicht eingeschaltet oder nicht aktiv.
Strung am Drehzahlregler.
Drehzahlregler defekt.
Keine Verbindung des Drehzahlsollwertes zum Drehzahlregler.
Leitungsbruch zum Wegme-System.
Wegme-System defekt.
Zu hohe Vorgaben fr Geschwindigkeit oder Beschleunigung in den System-Parametern.
Motor / Achse blockiert (beispielsweise durch Hindernis).
Mechanische Verbindung zwischen Motor und Wegme-System defekt.
berlastung des Antriebes und damit verbundener Reduzierung des Motorstromes und Drehmomentes.

0002:

Achse nicht bereit


Es wurde versucht, die Achse zu verfahren, obwohl der Drehzahl- oder Lageregler nicht eingeschaltet ist.
Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses unterbrochen.
Drehzahlregler nicht eingeschaltet oder nicht aktiv.
Strung am Drehzahlregler.
Drehzahlregler defekt.
Leitungsbruch am Eingang DR der Achs-Anschaltung.
Achs-Anschaltung durch vorhergehenden Fehler abgeschaltet.
Strmeldung von Wegme-System am Eingang FAIL der Achs-Anschaltung.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

171

Beschreibungen

0003:

Alarm-Meldungen

Unerlaubte Abschaltung
Der Eingang DR der Achs-Anschaltung zur berwachung des Drehzahlreglers hat abgeschaltet
whrend die Achse positioniert wurde oder die Regelabweichung grer als das zulssige Toleranzfenster x%ZP war.
Beim Schrittmotor-Indexer SMX-2 darf der Eingang DR nach der Aktivierung grundstzlich nicht
abgeschaltet werden.
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Strung am Drehzahlregler.
Drehzahlregler defekt.
Leitungsbruch am Eingang DR der Achs-Anschaltung.
berlastung des Antriebes.

0004:

Achse blockiert
Die Achse ist blockiert und reagiert nicht auf den Drehzahlsollwert.
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Motor / Achse blockiert (beispielsweise durch Hindernis).
Drehzahlregler defekt.
Schlechter Nullspannungsabgleich des Drehzahlreglers.
Wegme-System defekt.
Mechanische Verbindung zwischen Motor und Wegme-System defekt.

0005:

Achse oszilliert
Innerhalb des Lageregelkreises wurde eine Oszillation festgestellt, deren Amplitude grer als das
zulssige Toleranzfenster x%ZP ist.
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Zu hohe Inkrement-Spannung x%UJ.
Zu hohe Proportional-Verstrkung x%KP.
Drehzahlregler falsch eingestellt.
Drehzahlregler defekt.
Leitungsbruch zum Tacho.
Mechanische Verbindung zwischen Motor und Wegme-System defekt.

0007:

Leitungsbruch SSI-Interface
Die Signal-bertragung des SSI-Interface zum Absolutgeber arbeitet nicht richtig.
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Leitungsbruch Takt- oder Daten-Signal.
Spannungsausfall am absoluten Wegme-System.

172

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen

0009:

Beschreibungen

Ungenauer Nullimpuls
Es wurde ein Nullimpuls am Eingang IDX registriert, der nicht der angegebenen Auflsung des
Wegme-Systemes entspricht (nur bei Baugruppe PCQ-4).
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Defekt des inkrementalen Wegme-Systemes.
Wackelkontakt im Anschlu des inkrementalen Wegme-Systemes.
Falsche Angabe der Auflsung in den System-Parametern.
Bei Verwendung von Encoder-Nachbildungen in Verbindung mit Resolvern kommt es bei manchen Herstellern zu undefinierten Impulsen beim Ein- und Ausschalten der Steuerspannung. In
diesen Fllen sollte die berwachung des Nullimpulses abgeschaltet werden.

0010:

Fehlender Nullimpuls
Es wurde kein Nullimpuls am Eingang IDX registriert, obwohl gem der angegebenen Auflsung
des Wegme-Systemes ein Nullimpuls aufgetreten sein mte (nur bei Baugruppe PCQ-4).
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Defekt des inkrementalen Wegme-Systemes.
Wackelkontakt im Anschlu des inkrementalen Wegme-Systemes.
Falsche Angabe der Auflsung in den System-Parametern.

0011:

Falscher Wert von SSI-Interface


Vom Absolutgeber wurde ber das SSI-Interface ein Positionswert geliefert, der im Rahmen der
vorgegebenen Geschwindigkeit und Beschleunigung nicht plausibel ist (sogenannte Beschleunigungsberwachung).
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Defekt des absoluten Wegme-Systemes.
Spannungsausfall am absoluten Wegme-System.
Wackelkontakt im Anschlu des absoluten Wegme-Systemes.
Falsche Angabe der maximalen Geschwindigkeit und Beschleunigung in den System-Parametern.
Falscher Drehsinn des Motors (Mitkopplung).

0012:

Phasen-Fehler von Encoder


Die beiden Kanle des inkrementalen Wegme-Systemes haben gleichzeitig ihren Schaltzustand
gewechselt (nur bei Baugruppe PCQ-4).
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Defekt des inkrementalen Wegme-Systemes.
Wackelkontakt im Anschlu des inkrementalen Wegme-Systemes.
Falsche Verdrahtung zwischen Achs-Anschaltung und inkrementalem Wegme-System.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

173

Beschreibungen

0013:

Alarm-Meldungen

Leitungsbruch zum Encoder


Die Stromberwachung der beiden Geberkanle wurde ausgelst (nur bei Baugruppe PCQ-4).
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Defekt des inkrementalen Wegme-Systemes.
Wackelkontakt im Anschlu des inkrementalen Wegme-Systemes.
Falsche Verdrahtung zwischen Achs-Anschaltung und inkrementalem Wegme-System.

0014:

Stoerungssignal von Encoder


Am Eingang FAIL der Achs-Anschaltung wurde ein Strungssignal registriert (nur bei Baugruppe
PCQ-4).
Der Ausgang DE wird abgeschaltet. Sofern das achszugeordnete Programm luft, wird dieses
unterbrochen.
Defekt des inkrementalen Wegme-Systemes.
Wackelkontakt im Anschlu des inkrementalen Wegme-Systemes.
Falsche Verdrahtung zwischen Achs-Anschaltung und inkrementalem Wegme-System.

0020:
0021:

Hardware-Endlage negativ
Hardware-Endlage positiv
Beim Verfahren der Achse wurde eine Hardware-Endlage erreicht.
Das achszugeordnete Programm wird unterbrochen.
Sofern es sich um ein irrtmliches Schalten der Eingnge handelt (beispielweise whrend der Inbetriebnahme), kann nach Beseitigung der Ursache das Programm fortgesetzt werden.
Wurde die Situation durch Vorgabe einer Ziel-Position ausgelst, durch welche die Endlage berschritten wird, mu das Programm zurckgesetzt werden.
Vorgabe einer unzulssigen Ziel-Position.
Wiederholte relative Positionierungen durch eine Programmschleife.
Leitungsbruch an den Eingngen LN oder LP.
Falsche Beschaltung der Eingnge LN und LP.

0022:
0023:

Software-Endlage negativ
Software-Endlage positiv
Beim Verfahren der Achse wurde eine Software-Endlage erreicht.
Das achszugeordnete Programm wird unterbrochen.
Sofern es sich um ein irrtmliches Erreichen der Software-Endlagen infolge falscher System-Parameter handelt, kann nach Beseitigung der Ursache das Programm fortgesetzt werden.
Wurde die Situation durch Vorgabe einer Ziel-Position ausgelst, durch welche die Endlage berschritten wird, mu das Programm zurckgesetzt werden.
Vorgabe einer unzulssigen Ziel-Position.
Wiederholte relative Positionierungen durch eine Programmschleife.
Falsche Werte in den System-Parametern.

174

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen

0040:

Beschreibungen

Achse hat keinen Nullpunkt


Es wurde versucht, eine Achse mit absoluter Ziel-Position zu verfahren, obwohl die Achse keinen
Nullpunkt hat.
Das achszugeordnete Programm wird unterbrochen.
Fehlerhafte Programmierung.
Positions-Verlust durch Achsfehler.

0041:

Achse hat Position verloren


Die Position der Achse ist durch einen vorangegangenen Achsfehler verloren gegangen.
Eine Fortsetzung des Programmes ist nicht mehr mglich. Nach Rcksetzen des Programmes kann
dieses wieder gestartet werden.
Vorangegangene Strung im Wegme-System.
Abschalten des Einganges DR bei Schrittmotor-Indexer SMX-2.
Auffahren auf Hardware-Endlage mit zu hoher Geschwindigkeit bei Schrittmotor-Indexer
SMX-2.

0102:

Register nicht vorhanden


Es wurde ein Register angesprochen, das nicht vorhanden ist.
Das Programm wird unterbrochen.
Fehlerhafte Programmierung.
Zu wenig Register im Pool-Speicher angelegt.

0116:

Achse ist belegt


Es wurde versucht, ein Programm zu starten, obwohl eine programmzugeordnete Achse augenblicklich belegt ist.
Die Achse ist mittels des Optimierungs- oder Teach-In-Werkzeuges der Bedienoberflche
PWIN augenblicklich beschftigt.

0130:

Einheit nicht vorhanden


Es wurde eine Einheit angesprochen, die nicht installiert ist.
Das Programm wird unterbrochen.
Fehlerhafte Programmierung.
Baugruppe ist installiert, jedoch wegen Restriktionen der Zentraleinheit nicht aktivierbar.

0200:
0201:

Eingang nicht vorhanden


Ausgang nicht vorhanden
Es wurde ein digitaler Ein- oder Ausgang angesprochen, obwohl keine entsprechende Baugruppe
installiert ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0205:

Ueberlauf Programm
Innerhalb des Programmablaufes wurde das Ende des Programmspeichers berschritten.
Das Programm wird unterbrochen.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

175

Beschreibungen

0206:

Alarm-Meldungen

Marke nicht vorhanden


Bei einer Programm-Verzweigung oder einem Unterprogramm-Aufruf wurde eine Marken-Nummer angegeben, die im Programmspeicher nicht vorhanden ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0207:

Datentyp nicht vereinbar


Innerhalb einer Anweisung ist ein Rechen-Register mit einem bestimmten Daten-Typ angegeben,
obwohl dieses Rechen-Register bei der Ausfhrung der Operation nicht vom angegebenen DatenTyp ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0208:

Ueberlauf Register
Bei der Durchfhrung einer Operation oder der Umwandlung in einen anderen Daten-Typ ist es zu
einem berlauf gekommen, bei dem der Zahlenwert nicht mehr darstellbar ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0209:

Division durch Null


Bei der Durchfhrung der Operation DIV oder MOD ist es zu einer Division durch Null gekommen.
Das Programm wird unterbrochen.

0210:

Ueberlauf Unterprogramm-Stapel
Bei der Durchfhrung eines Unterprogramm-Aufrufes ist es zum berlauf des Kellerspeichers
gekommen. Es knnen maximal 10 Unterprogramme ineinander verschachtelt werden.
Das Programm wird unterbrochen.
Ein Unterprogramm ruft sich selbst auf, eventuell auch indiziert ber ein anderes Unterprogramm.
Ein Unterprogramm ist nicht mit einem Unterprogramm-Ende RET abgeschlossen.

0211:

Unterprogramm-Ende ohne vorigen Aufruf


Es wurde ein Unterprogramm-Ende RET erreicht, obwohl zuvor kein Unterprogramm aufgerufen
wurde.
Das Programm wird unterbrochen.
Ein Hauptprogramm ist nicht mit einem Programm-Ende oder einer Programm-Verzweigung
abgeschlossen. Hierdurch luft das Hauptprogramm in ein folgendes Unterprogramm hinein
und erreicht dessen Unterprogramm-Ende.
Anstatt eines Unterprogramm-Aufrufes wurde eine Programm-Verzweigung verwendet.
Programm-Verzweigung in ein Unterprogramm.

0215:

Kein Besitz der Achse


Es wurde versucht, die Bewegung einer Achse zu beeinflussen, obwohl das Programm nicht der
betreffenden Achse zugeordnet ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0217:
0218:

Ungueltige Achs-Geschwindigkeit
Ungueltige Achs-Beschleunigung
Es wurde eine unzulssige Geschwindigkeit oder Beschleunigung fr eine Achse vorgegeben.
Das Programm wird unterbrochen.

176

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen

0219:

Beschreibungen

Achse steht nicht still


Es wurde eine Bewegung fr eine Achse ausgelst, die voraussetzt, da die Achse zu diesem Zeitpunkt keine PTP-Positionierung ausfhrt.
Das Programm wird unterbrochen.

0220:

Ungueltige Zeitangabe
Ein Zeitgeber wurde mit einem unzulssigen Wert geladen.
Das Programm wird unterbrochen.

0221:

Interpolator arbeitet
Es wurde versucht, eine Interpolation zu starten, obwohl der Interpolator augenblicklich arbeitet.
Das Programm wird unterbrochen.

0223:

Ungueltige Interpolator-Geschwindigkeit
Es wurde eine Interpolation gestartet, wobei eine unzulssige Bahngeschwindigkeit vorliegt.
Das Programm wird unterbrochen.
Es wurde keine Bahngeschwindigkeit vorgegeben. Da diese beim Rcksetzen nullgesetzt wird,
kann keine Interpolation gestartet werden.
Fr die Bahngeschwindigkeit wurde ein zu groer Wert vorgegeben. Die Bahngeschwindigkeit
darf nicht grer als 80% jeder einzelnen maximalen Achsgeschwindigkeit der beteiligten
Achsen sein.

0224:

Ungueltige Interpolator-Strecke
Beim Start der Interpolation wird festgestellt, da die zurckzulegende Fahrstrecke einer Achse
grer als 1000000 Inkremente ist.
Das Programm wird unterbrochen.
Vorgabe einer zu groen Strecke.
Bei der Berechnung der Kreis-Koordinaten wurde eine zu groe Strecke ermittelt. Dies gilt
auch fr den Abstand des Kreismittelpunktes zu den Sttzpunkten des Kreises.

0225:

Ungueltige Bahn-Spezifikation
Beim Start der Interpolation wird festgestellt, da die zu fahrende Bahn nicht eindeutig spezifiziert
ist.
Das Programm wird unterbrochen.
Mischung von Sttzpunkt- und Mittelpunkt-Spezifikation bei Kreis-Interpolation.
Zu wenig oder zuviel Parameter fr Interpolation.

0226:

Achse durch Interpolator belegt


Es wurde eine Bewegung fr eine Achse ausgelst, die voraussetzt, da die Achse zu diesem Zeitpunkt nicht an einer Interpolation beteiligt ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0227:

Achse durch Dauerbetrieb belegt


Es wurde eine Bewegung fr eine Achse ausgelst, die voraussetzt, da die Achse zu diesem Zeitpunkt nicht im Dauerbetrieb verfahren wird.
Das Programm wird unterbrochen.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

177

Beschreibungen

0229:

Alarm-Meldungen

Ungueltige Feldgroesse
Bei einer Operation in Verbindung mit dem Bedienfeld pTERM liegt eine Feldgre vor, die bei
dieser Operation nicht verwendet werden kann.
Das Programm wird unterbrochen.

0230:

Kein Besitz des pTERM


Vom Programm wurde eine Funktion des Bedienfeldes pTERM angesprochen, obwohl dieses dem
Programm nicht zugeordnet ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0233:

Achse hat absolute Wegerfassung


Es wurde versucht, eine Funktion auszufhren, die bei einer Achse mit absoluter Wegerfassung
nicht mglich ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0235:

Ungueltiger Drehwinkel fuer Interpolator


Bei der Kreis-Interpolation mit Mittelpunkt-Spezifikation wurde ein unzulssiger Drehwinkel vorgegeben.
Das Programm wird unterbrochen.

0236:

Ungueltige Position fuer Achse


Bei einer PTP-Positionierung wurde eine Ziel-Position angegeben, die den zulssigen PositionierBereich berschreitet.
Das Programm wird unterbrochen.

0239:

Ungueltige PTP-Synchron-Geschwindigkeit
Beim Start einer PTP-synchronen Positionierung wurde festgestellt, da die Positionierzeit zu gro
wird. Diese darf nicht mehr als 100 Sekunden betragen.
Das Programm wird unterbrochen.

0240:

Kein Besitz der Schnittstelle


Vom Programm wurde eine Protokoll-Schnittstelle angesprochen, obwohl diese dem Programm
nicht zugeordnet ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0241:

Schnittstelle nicht geoeffnet


Vom Programm wurde versucht, auf einer Protokoll-Schnittstelle Daten zu bertragen, obwohl
diese nicht geffnet ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0242:

Schnittstelle nicht geschlossen


Vom Programm wurde versucht, die Belegung einer Protokoll-Schnittstelle wegzunehmen oder
diese zu ffnen, obwohl die Schnittstelle geffnet ist.
Das Programm wird unterbrochen.

178

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen

0248:

Beschreibungen

InterBus-Reset
Auf dem Feldbus wurde eine Reset-Funktion ausgefhrt.
Smtliche Eingnge (aus der Sicht des SYSTEM-90E) werden gelscht.
Kabelbruch innerhalb des Feldbusses.
Abschaltung oder Spannungsausfall eines Feldbus-Teilnehmers.

0249:

Ungueltiges transzendentales Argument


Fr eine transzendentale Funktion wurde ein Argument vorgegeben, das von dieser Funktion nicht
verarbeitet werden kann.
Das Programm wird unterbrochen.

0252:

Ungueltiger Wert
Es wurde versucht, ein System-Register mit einem Wert zu beschreiben, der fr dieses Register
nicht zulssig ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0254:

Ueberlauf Register-Stapel
Der interne Stapelspeicher fr Register ist infolge einer PUSH-Operation bergelaufen.
Das Programm wird unterbrochen.

0255:

PULL ohne vorherigen PUSH


Es wurde eine PULL-Operation ausgefhrt, obwohl auf dem internen Stapelspeicher fr Register
nichts mehr vorhanden ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0258:

Fehlerhafte Konfiguration Impulszaehler


Es wurde versucht, ein unzulssiges Steuerwort als Konfiguration fr einen Impulszhler zu schreiben.
Das Programm wird unterbrochen.

0259:

Fehlerhafte Konfiguration Fang-Funktion


Es wurde versucht, ein unzulssiges Steuerwort als Konfiguration fr eine Fang-Funktion zu
schreiben.
Das Programm wird unterbrochen.

0260:

Unzulaessiger Override-Faktor
Es wurde versucht, einen unzulssigen Wert als Override-Faktor zu schreiben.
Das Programm wird unterbrochen.

0261:

IF-Anweisung ohne ENDIF


Es wurde eine IF-Anweisung (bedingte Programm-Ausfhrung) erreicht, die kein zugehriges
ENDIF hat.
Das Programm wird unterbrochen.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

179

Beschreibungen

0262:

Alarm-Meldungen

Kein Besitz des Keba-Handterminals


Vom Programm wurde eine Funktion des Keba-Handterminals angesprochen, obwohl dieses dem
Programm nicht zugeordnet ist.
Das Programm wird unterbrochen.

0263:

Fehler in InterBus-Master-Baugruppe
Auf der INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 wurde eine Strung erkannt. Ein weiterer Betrieb
des Feldbusses ist nicht mglich.
Alle digitalen Eingnge, die ber den INTERBUS an das SYSTEM-90E angeschlossen sind, werden
nullgesetzt.
Der INTERBUS wird abgeschaltet, wodurch alle angeschlossenen digitalen Ausgnge ebenfalls
abgeschaltet werden.

0264:

Uebertragungsfehler InterBus-Master
Von der INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 wurde ein bertragungsfehler auf dem Feldbus
festgestellt.
Alle digitalen Eingnge, die ber den INTERBUS an das SYSTEM-90E angeschlossen sind, werden
nullgesetzt.
Alle digitalen Ausgnge, die ber den INTERBUS an das SYSTEM-90E angeschlossen sind, werden durch einen InterBus-Reset abgeschaltet. Der Schaltzustand dieser Ausgnge bleibt im
SYSTEM-90E erhalten.
Das SYSTEM-90E versucht die bertragung wieder herzustellen. Sofern dies gelingt, wird der
bisherige Schaltzustand der angeschlossenen digitalen Ausgnge wiederhergestellt.

0265:

Unzulaessige Topologie InterBus-Slaves


Beim Start des Feldbusses durch die INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 wurde festgestellt, da
die angeschlossene Topologie der Ein-Ausgabe-Module nicht mit der in den System-Parametern
gespeicherten Topologie bereinstimmt.
Das SYSTEM-90E versucht in regelmigen Zeitabstnden einen Neustart des Feldbusses.

0400:

CTS abgeschaltet auf Schnittstelle


Der Eingang CTS (Clear-To-Send) einer RS232-Schnittstelle war zu lange abgeschaltet.
Die Schnittstelle wird geschlossen und anschlieend wieder geffnet.
Das angeschlossene Gert wurde abgeschaltet.
In den System-Parametern ist eine zu kurze Zeitberwachung eingestellt.

0401:

Empfangs-Fehler auf Schnittstelle


Beim Empfang eines Zeichens auf einer RS232-Schnittstelle, wurde ein bertragungsfehler festgestellt.
Die Schnittstelle wird geschlossen und anschlieend wieder geffnet.
Falsche Einstellung des bertragungs-Formates in den System-Parametern.
Streinkopplung auf der bertragungs-Leitung infolge unsachgemer Verkabelung.
Spannungsausfall am angeschlossenen Gert in Verbindung mit daraus resultierenden undefinierten Signalpegeln.

180

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Alarm-Meldungen

Beschreibungen

0402: Empfangs-Ueberlauf auf Schnittstelle


Der Empfangspuffer der RS232-Schnittstelle ist bergelaufen, wodurch Zeichen verloren gegangen sind.
Die Schnittstelle wird geschlossen und anschlieend wieder geffnet.
Falsche Verdrahtung des RTS-CTS-Handshake.
Nichteinhaltung des bertragungs-Protokolles seitens des angeschlossenen Gertes.

0403:

Zeit-Fehler beim Empfang auf Schnittstelle


Es hat zu lange gedauert, bis das nchste Zeichen auf der RS232-Schnittstelle empfangen wurde,
obwohl gem Protokoll ein Zeichen htte empfangen werden mssen.
Die Schnittstelle wird geschlossen und anschlieend wieder geffnet.
In den System-Parametern ist eine zu kurze Zeitberwachung eingestellt.
Nichteinhaltung des bertragungs-Protokolles seitens des angeschlossenen Gertes.

0500:

Ueberlauf CAN-Fehlerzaehler
Es wurde versucht, eine Operation auf dem CAN-Feldbus auszufhren, obwohl der CAN-Fehlerzhler seinen Maximalwert erreicht hat.
Das Programm wird unterbrochen.

0502:

Ueberlauf CAN-Empfangspuffer
Der interne Block-Puffer der Anschalt-Baugruppe CAN-2 ist bergelaufen.
Es wird versucht, das Bus-Protokoll erneut zu synchronisieren. Hierbei gehen zwangslufig Informationen verloren.

0503:

Zusammenbruch CAN
Die Datenbertragung auf dem CAN-Feldbus ist zusammengebrochen.
Die Datenbertragung auf dem CAN-Feldbus wird suspendiert. Eine weitere Datenbertragung ist
nicht mehr mglich.
Falsche Einstellung der bertragungsgeschwindigkeit.
Fehler innerhalb der Verkabelung.
Defekt eines Teilnehmers.

0600:

Zeit-Fehler beim Senden auf pNET


Es war nicht mglich, ein Telegramm innerhalb der pNET Online-Kommunikation mittels des
CAN-Multi-Master-Netzwerkes von einer Station zur anderen zu senden.

0601:

Zeit-Fehler beim Empfang auf pNET


Ein Telegramm konnte innerhalb der pNET Online-Kommunikation mittels des CAN-MultiMaster-Netzwerkes nicht vollstndig von einer anderen Station empfangen werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

181

Beschreibungen

182

Alarm-Meldungen

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter
Mittels dieser Parameter werden die Achsbaugruppen an die angeschlossenen externen Gerte und
die gewnschten Eigenschaften angepat.
Jeder einzelne Parameter hat eine symbolische Kurzbezeichnung. Dieser Kurzbezeichnung ist die
Kennung der Achse vorangestellt, wobei zur Trennung das Prozent-Zeichen verwendet wird. Fr
jede der Achsen ist ein separater, identischer Satz von Parametern vorhanden.
Zur Bestimmung und Erprobung dieser Parameter steht ein spezielles Optimierungs-Werkzeug
innerhalb der Bedienoberflche PWIN zur Verfgung.

Kurzbezeichnung

Beschreibung

x%SCALE

Skalierungs-Faktor (Seite 184)

x%ZERO

Nullpunkt-Verschiebung (Seite 184)

x%SWLN
x%SWLP

Software-Endlagen (Seite 184)

x%TURN

Auflsung Wegme-System (Seite 185)

x%FMAX

Maximale Geschwindigkeit (Seite 185)

x%FMAN1
x%FMAN2

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb (Seite 185)

x%FZERO

Geschwindigkeit fr Nullpunkt-Suche (Seite 186)

x%FSTOP

Stop-Geschwindigkeit fr Schrittmotor (Seite 186)

x%AMAX

Maximale Beschleunigung (Seite 186)

x%AMAN

Beschleunigung fr Handbetrieb und Nullpunkt-Suche (Seite 186)

x%UJ

Inkrement-Spannung (Seite 187)

x%KP

Proportional-Verstrkung (Seite 187)

x%KF

Vorwrts-Kompensation (Seite 187)

x%ZP

Toleranzfenster fr Positions- Erkennung (Seite 188)

x%TP

Zeitfenster fr Positions-Erkennung (Seite 188)

x%TB

Zeitfenster fr Blockier-berwachung (Seite 188)

x%MZERO

Methode fr Nullpunkt-Suche (Seite 189)

x%ESWL

Aktivierung Software-Endlagen (Seite 192)

x%EOC

Aktivierung Offset-Kompensation (Seite 192)

x%PP
x%PF
x%PA

Anzahl Nachkommastellen (Seite 192)

x%SSI

Konfiguration SSI-Interface (Seite 193)

x%SMX

Konfiguration Schrittmotor-Impuls (Seite 194)

x%OWNER

Programm-Zuordnung (Seite 195)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

183

Skalierungs-Faktor

Achsbezogene System-Parameter

Skalierungs-Faktor
Mit diesem Parameter wird das verwendete Wegme-System an die gewnschte Wegeinheit angepat, mit der bei der Eingabe von Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen gearbeitet
werden soll.
Der Skalierungs-Faktor gibt an, wieviel Weg pro Inkrement des Wegme-Systems zurckgelegt
wird. Ein Inkrement ist der kleinste mgliche Meschritt. Bei inkrementalen Gebern ist hierbei die
4-fach-Auswertung der Geber-Impulse zu verstehen.
Smtliche notwendigen Umrechnungen zwischen der Eingabe, dem gespeicherten Wert und der
Ausgabe werden mittels des Skalierungs-Faktors vom SYSTEM-90E automatisch durchgefhrt.
Die Speicherung von Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgt in Inkrementen, also in der Einheit, mit der das Wegme-System arbeitet. Bei Vernderung des SkalierungsFaktors werden diese Werte nicht verndert.
Abkrzung:

x%SCALE

Einheit:

u / j (Wegeinheiten pro Inkrement)

Bereich:

+0.000000000001 ... +9.999999999999


-0.000000000001 ... -9.999999999999

Nullpunkt-Verschiebung
Mit diesem Parameter wird der Arbeits-Nullpunkt der Achse gegenber dem physikalischen Nullpunkt verschoben.
Die Nullpunkt-Verschiebung ist diejenige Strecke, die vom physikalischen Nullpunkt aus verfahren werden mu, um den Arbeits-Nullpunkt zu erreichen.
Der physikalische Nullpunkt ist diejenige Position, bei der die Achse nach der Nullpunkt-Suche
steht. Der Arbeits-Nullpunkt ist diejenige Position, auf die sich absolute Maangaben beziehen.
Abkrzung:

x%ZERO

Einheit:

j (Inkremente)

Bereich:

-999999999

...

+999999999

Software-Endlagen
Diese Werte begrenzen den Verfahrweg der Achse in negativer und positiver Richtung, bezogen
auf den physikalischen Nullpunkt der Achse.
Da sich die Software-Endlagen auf den physikalischen Nullpunkt beziehen, ist deren Wert und
Wirkung unabhngig von der Nullpunkt-Verschiebung.
Der Wert fr die negative Endlage mu kleiner als der Wert fr die positive Endlage sein. Da meistens der physikalische Nullpunkt zwischen den Endlagen liegt, mu die negative Endlage als
negativer Wert und die positive Endlage als positiver Wert eingegeben werden.
Ob mit oder ohne Software-Endlagen gearbeitet wird, ist abhngig von der physikalischen Auslegung der Achse. Diese Festlegung erfolgt mittels des System-Parameters x%ESWL.
Bei Verwendung von inkrementalen Wegme-Systemen und Schrittmotoren werden die SoftwareEndlagen erst nach erfolgter Nullpunkt-Suche aktiviert, da vorher kein Bezugspunkt vorhanden ist.
Der Vorteil der Software-Endlagen gegenber Hardware-Endschaltern ist der, da die SoftwareEndlagen mit definierter Bremsrampe (Beschleunigung) angefahren werden.

184

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter

Auflsung Wegme-System

Abkrzung:

x%SWLN
x%SWLP

negativ
positiv

Einheit:

j (Inkremente)

Bereich:

-999999999

...

+999999999

Auflsung Wegme-System
Dieser Parameter gibt die Auflsung des Wegme-Systemes an, bezogen auf eine Umdrehung bei
Verwendung von rotatorischen Gebern und inkrementaler Positionserfassung.
Unter Zuhilfenahme dieses Parameters wird vom SYSTEM-90E der gleichmige Abstand zwischen den Nullimpulsen berwacht. Darber hinaus findet eine berwachung dahingehend statt,
da jeweils nach einer Umdrehung ein Nullimpuls erscheinen mu. Diese berwachung arbeitet
nur bei Verwendung einer Achs-Anschaltung des Typs PCQ-4.
Sofern translatorische Wegme-Systeme, mit nur einem Nullimpuls, verwendet werden, wird fr
diesen Parameter der Wert 0 angegeben.
Wird der Wert -1 angegeben, so findet keine berwachung der Nullimpulse statt.
Abkrzung:

x%TURN

Einheit:

j (Inkremente)

Bereich:

-1 ...
+100 ...

0
+999999999

Maximale Geschwindigkeit
Dieser Wert gibt die maximale Geschwindigkeit an, die von der Achse erreicht werden kann.
Es ist unbedingt darauf zu achten, da die hier angegebene Geschwindigkeit nicht das Leistungsvermgen des Antriebes berschreitet.
Abkrzung:

x%FMAX

Einheit:

j / s (Inkremente pro Sekunde)

Bereich:

1
1
1

...
...
...

2000000
250000
50000

Baugruppe PCQ-4 und PCS-4


Baugruppe PCQ-3
Baugruppe SMX-2

Geschwindigkeiten fr Handbetrieb
Diese beiden Werte legen die Geschwindigkeiten der Achse beim Handbetrieb fest.
Bei Bettigung einer Richtungs-Taste wird die Achse zunchst mit der langsamen Stufe verfahren.
Bleibt die Richtungs-Taste lngere Zeit kontinuierlich bettigt, so geht die Achse in die schnelle
Geschwindigkeits-Stufe ber.
Abkrzung:

x%FMAN1
x%FMAN2

Einheit:

j / s (Inkremente pro Sekunde)

Bereich:

1
1
1

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

...
...
...

langsam
schnell

2000000
250000
50000

Baugruppe PCQ-4 und PCS-4


Baugruppe PCQ-3
Baugruppe SMX-2

185

Geschwindigkeit fr Nullpunkt-Suche

Achsbezogene System-Parameter

Geschwindigkeit fr Nullpunkt-Suche
Dieser Wert legt die Geschwindigkeit fest, mit der die Nullpunkt-Suche der Achse ausgefhrt wird.
Die Methode fr die Nullpunkt-Suche wird mit dem System-Parameter x%MZERO festgelegt.
Abkrzung:

x%FZERO

Einheit:

j / s (Inkremente pro Sekunde)

Bereich:

1 ... 2000000
1 ...
250000
1 ...
50000

Baugruppe PCQ-4
Baugruppe PCQ-3
Baugruppe SMX-2

Stop-Geschwindigkeit fr Schrittmotor
Dieser Wert legt diejenige Geschwindigkeit fest, mit welcher der Schrittmotor ohne Bremsrampe
gestoppt werden kann.
Diese Angabe dient dazu, um beim Auffahren auf einen Hardware-Endschalter zu erkennen, ob
Schrittverluste aufgetreten sind, da in diesem Falle ein Stillsetzen der Bewegung ohne Bremsrampe erfolgt.
Liegt die Geschwindigkeit beim Auffahren auf den Endschalter oberhalb der Stop-Geschwindigkeit, so wird die Position als verloren betrachtet. Sofern die Achse bereits einen Nullpunkt gekannt
hat, wird dieser verworfen.
Abkrzung:

x%FSTOP

Einheit:

j / s (Inkremente pro Sekunde)

Bereich:

...

50000

Maximale Beschleunigung
Dieser Wert gibt die maximale Beschleunigung an, die von der Achse erreicht werden kann.
Es ist unbedingt darauf zu achten, da die hier angegebene Beschleunigung nicht das Leistungsvermgen des Antriebes berschreitet.
Abkrzung:

x%AMAX

Einheit:

j / s2 (Inkremente pro Sekunde Quadrat)

Bereich:

107

...

1000000000

Beschleunigung fr Handbetrieb
und Nullpunkt-Suche
Dieser Wert gibt die Beschleunigung an, mit der die Achse beim Handbetrieb und der NullpunktSuche verfahren wird.

186

Abkrzung:

x%AMAN

Einheit:

j / s2 (Inkremente pro Sekunde Quadrat)

Bereich:

107

...

1000000000

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter

Inkrement-Spannung

Inkrement-Spannung
Dieser Wert definiert die Ausgangs-Spannung am Drehzahlsollwert des Lagereglers, wenn der
Betrag der Regelabweichung genau ein Inkrement ist.
In Verbindung mit der Proportional-Verstrkung x%KP, wird hiermit die gesamte Ausgangs-Spannung des Drehzahlsollwertes berechnet.
Abkrzung:

x%UJ

Einheit:

0,15 mV (Millivolt)

Bereich:

...

1000

Proportional-Verstrkung
Dieser Wert bestimmt die Bewertung der Regelabweichung, wenn deren Betrag grer als ein
Inkrement ist.
In Verbindung mit der Inkrement-Spannung x%UJ, wird hiermit die gesamte Ausgangs-Spannung
des Drehzahlsollwertes berechnet.
Abkrzung:

x%KP

Einheit:

0,15 mV / j (Millivolt pro Inkrement)

Bereich:

...

1000

Vorwrts-Kompensation
Dieser Wert dient dazu, die Regelabweichung, die beim Positionieren einer lagegeregelten Achse
auftritt, zu reduzieren. Des weiteren kann durch entsprechende Einstellung der Vorwrts-Kompensation das Fhrungsverhalten beim Beschleunigen und Abbremsen der Achse verbessert werden.
Dieser Wert kann sinnvoll nur durch Versuche ermittelt werden, da die Vorwrts-Kompensation
sehr stark von der Einstellung des Drehzahlreglers abhngig ist.
Fr diese Einstellung wird am besten das zyklische Positionieren der Betriebsart Optimieren
Achse verwendet, wobei die Vorwrts-Kompensation langsam gesteigert und gleichzeitig die
Regelabweichung und das Positionierverhalten beobachtet wird.
Abkrzung:

x%KF

Einheit:

keine

Bereich:

0
0

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

...
...

1000
15

Baugruppe PCQ-3, PCQ-4 und PCS-4


Baugruppe SMX-2

187

Toleranzfenster fr Positions- Erkennung

Achsbezogene System-Parameter

Toleranzfenster fr PositionsErkennung
Dieses Toleranzfenster dient der berwachung der Achse in zweierlei Hinsicht:
In Verbindung mit dem Zeitfenster fr Positions-Erkennung x%TP, wird berwacht, ob die
Achse in Position ist.
In Verbindung mit dem Zeitfenster fr Blockier-berwachung x%TB, kann eine Blockierung
der Achse oder ein unzulssiges Verlassen der Soll-Position festgestellt werden.
Der Wert stellt einen Toleranzbereich fr die Regelabweichung dar.
Abkrzung:

x%ZP

Einheit:

j (Inkremente)

Bereich:

...

200

Zeitfenster fr Positions-Erkennung
Dieses Zeitfenster dient zur berwachung, ob die Achse in Position ist. Voraussetzung hierfr ist:
Der Sollwert-Rechner darf nicht arbeiten.
Der Betrag der Regelabweichung mu, ununterbrochen fr die Dauer des Zeitfensters x%TP,
kleiner als das Toleranzfenster x%ZP sein.
Abkrzung:

x%TP

Einheit:

ms (Millisekunden)

Bereich:

...

200

Zeitfenster fr Blockier-berwachung
Mit diesem Zeitfenster wird die Achse auf 2 mgliche Fehler-Situationen berwacht:
Blockieren der Achse kurz vor Erreichen des Zieles.
Unzulssiges Verlassen der Soll-Position.
Die Blockier-berwachung wirkt derart, da die Achse nach dem Stillstand des Sollwert-Rechners, innerhalb der vorgegebenen Zeit Position erreicht erkennen mu. Ist dies nicht der Fall, so
wird eine Blockierung erkannt.
Zustzlich wirkt dieser Parameter als Zeitbasis fr die Offset-Kompensation.

188

Abkrzung:

x%TB

Einheit:

ms (Millisekunden)

Bereich:

200

...

20000

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter

Methode fr Nullpunkt-Suche

Methode fr Nullpunkt-Suche
Mit diesem Parameter wird die Methode festgelegt, mit der die Nullpunkt-Suche bei Verwendung
von inkrementalen Wegme-Systemen oder Schrittmotoren durchgefhrt wird.
Je nach Methode werden die folgenden Signale der Achsbaugruppen verwendet:
IDX
Null-Impuls des inkrementalen Wegme-Systemes
LN
Fahrbereichs-Begrenzung negativ
LP
Fahrbereichs-Begrenzung positiv
RP
Selektierung Null-Impuls und Wendeschalter
Um eine sichere Funktion der Nullpunkt-Suche zu gewhrleisten, mssen diese Eingnge den
jeweils dargestellten Diagrammen gehorchen.
Bei Baugruppen mit absoluter Positionserfassung, kann als Suchmethode nur der Wert 0 angegeben werden. Bei Schrittmotoren knnen nur Methoden angewendet werden, die keinen Nullimpuls
erfordern.
Abkrzung:

x%MZERO

Wert:

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Aktuelle Ist-Position
Wendeschalter positiv und Nullimpuls
Wendeschalter negativ und Nullimpuls
Nullimpuls in positiver Richtung
Nullimpuls in negativer Richtung
Nullimpuls bei positiver Endlage
Nullimpuls bei negativer Endlage
Wendeschalter positiv
Wendeschalter negativ
Endlage positiv und Referenzpunkt
Endlage negativ und Referenzpunkt
Endlage positiv
Endlage negativ

Bei den jeweiligen Suchmethoden sind folgende Randbedingungen zu beachten:


Methode #3 und #4
Um sicherzustellen, da die Achse den Nullpunkt finden kann, mu diese zu Beginn der Nullpunkt-Suche in der richtigen Position zum Null-Impuls stehen.
Methode #5, #6, #9, #10, #11 und #12
Die Geschwindigkeit fr die Nullpunkt-Suche sollte nicht zu gro gewhlt werden, da die
Achse bei Erreichen der Endlage ohne Rampe abgebremst wird.
Methode #5, #6
Sofern der Eingang RP nicht verwendet wird, mu dieser fest eingeschaltet werden.
Methode #9 bis #12
Sofern diese Methoden in Verbindung mit einem Schrittmotor-Indexer SMX-2 verwendet werden, ist darauf zu achten, da beim Suchen der Endlage die Geschwindigkeit auf die StopGeschwindigkeit x%FSTOP (siehe Seite 186) der betreffenden Achse begrenzt wird.
Methode #0: Aktuelle Ist-Position
Bei dieser Methode wird kein Eingang verwendet und die Achse auch nicht verfahren. Als Nullpunkt wird die augenblickliche Ist-Position der Achse angenommen.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

189

Methode fr Nullpunkt-Suche

Achsbezogene System-Parameter

Methode #1: Wendeschalter positiv und Nullimpuls


RP

IDX
Nullpunkt

Methode #2: Wendeschalter negativ und Nullimpuls


RP

IDX
Nullpunkt

Methode #3: Nullimpuls in positiver Richtung


IDX
Nullpunkt

Methode #4: Nullimpuls in negativer Richtung


IDX
Nullpunkt

Methode #5: Nullimpuls bei positiver Endlage


LP

RP

IDX
Nullpunkt

Methode #6: Nullimpuls bei negativer Endlage


LN

RP

IDX
Nullpunkt

190

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter

Methode fr Nullpunkt-Suche

Methode #7: Wendeschalter positiv


RP
Nullpunkt

Methode #8: Wendeschalter negativ


RP
Nullpunkt

Methode #9: Endlage positiv und Referenzpunkt


LP

RP
Nullpunkt

Methode #10: Endlage negativ und Referenzpunkt


LN

RP
Nullpunkt

Methode #11: Endlage positiv


LP
Nullpunkt

Methode #12: Endlage negativ


LN
Nullpunkt

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

191

Aktivierung Software-Endlagen

Achsbezogene System-Parameter

Aktivierung Software-Endlagen
Dieser Parameter steuert die Aktivierung der Software-Endlagen.
Es ist nicht ausreichend, lediglich einen Wert fr die Software-Endlagen vorzugeben. Soll der Verfahrbereich begrenzt werden, so mssen die Software-Endlagen auch aktiviert werden.
Bei Verwendung von inkrementalen Wegme-Systemen oder Schrittmotoren werden die SoftwareEndlagen erst nach erfolgter Nullpunkt-Suche aktiviert, da vorher kein Bezugspunkt vorhanden ist.
Abkrzung:

x%ESWL

Wert:

0
1

Software-Endlagen nicht aktiv


Software-Endlagen aktiv

Aktivierung Offset-Kompensation
Mit diesem Parameter besteht die Mglichkeit, den Lageregler mit automatischer Offset-Kompensation zu betreiben.
Ist der Betrag der Regelabweichung stndig grer als ein Inkrement, so wird, bei aktivierter Offset-Kompensation, dem Drehzahlsollwert eine Korrekturspannung berlagert, welche die Regelabweichung abbaut. Diese Korrekturspannung wird langsam, abhngig vom Wert des Zeitfensters fr
Blockier-Erkennung, aufgebaut. Die Korrekturspannung ist auf einen Wert von hchstens 50 mV
begrenzt.
Abkrzung:

x%EOC

Wert:

0
1

Offset-Kompensation nicht aktiv


Offset-Kompensation aktiv

Anzahl Nachkommastellen
Mit diesen Parametern kann das Ausgabe-Format fr Positionen, Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen gesteuert werden.
Bei Geschwindigkeiten und Beschleunigungen kann zustzlich die relative Prozentdarstellung,
bezogen auf den Maximalwert, eingestellt werden. Hierzu wird der Wert 0 eingestellt.
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, da bei der relativen Prozentdarstellung fr Geschwindigkeiten und Beschleunigungen, trotzdem bei arithmetischen Operationen und Umrechnungen, in
u / s bzw. in u / s2 gearbeitet wird.

192

Abkrzung:

x%PP
x%PF
x%PA

Bereich:

...

Positionen
Geschwindigkeiten
Beschleunigungen
12

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter

Konfiguration SSI-Interface

Konfiguration SSI-Interface
Mit diesem Parameter wird festgelegt, wie das SSI-Interface einer Achsbaugruppe PCS-4 konfiguriert wird.
Es drfen auschlielich Absolutgeber mit Gray-Codierung verwendet werden. Absolutgeber mit
binrer (dualer) Codierung knnen nicht eingesetzt werden.
Da die angeschlossenen Absolut-Geber in der Anzahl der Bits variieren knnen, mu die Anzahl
der zu bertragenden Bits und die Anzahl der auszuwertenden Bits festgelegt werden. Zustzlich
besteht die Mglichkeit, die bertragungs-Frequenz ft einzustellen.
Die Anzahl der zu bertragenden Bits nt gibt an, wieviele Bits tatschlich vom Geber gesendet
werden mssen, um die Positions-Information vollstndig an die Lageregelbaugruppe zu bertragen.
Die Anzahl zu berspringender Bits ns gibt an, wieviel Bits am Anfang des Datenstromes nicht fr
die Positionsauswertung verwendet werden sollen.
Mit der Anzahl auszuwertender Bits nu wird angegeben, wieviel Bits fr die eigentliche Positionsauswertung verwendet werden. Diese Bits folgen direkt auf die nicht auszuwertenden Bits.
Die Anzahl zu berspringender und auszuwertender Bits darf nicht grer als die Anzahl zu bertragender Bits sein.
Es ist mglich, mehr Bits zu bertragen, als bersprungen und auszuwerten sind. Von dieser Mglichkeit wird Gebrauch gemacht, wenn das auf das letzte Bit folgende Bit keine garantierte Null ist
(z.B. Parittsbit). Bei derartigen Fllen besteht die Mglichkeit, da der Datenstrom komplett aus
Einsen besteht, was von der Achs-Anschaltung als Leitungsbruch diagnostiziert wird.
Siehe auch:

Lageregler absolut PCS-4 auf Seite 236

Abkrzung:

x%SSI

Wert:

abbccdd

Wirkung:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

bertragungs-Frequenz ft
1
1 MHz
2
500 kHz
3
333 kHz
4
250 kHz
5
200 kHz
6
167 kHz
7
143 kHz
8
125 kHz

bb

Anzahl zu bertragender Bits nt


8 ... 26

cc

Anzahl zu berspringender Bits ns


0 ... 18

dd

Anzahl auszuwertender Bits nu


8 ... 26

Beim Einschalten des Gertes

193

Konfiguration Schrittmotor-Impuls

Achsbezogene System-Parameter

Konfiguration Schrittmotor-Impuls
Dieser Parameter legt fest, wie die Impuls-Ausgabe zur Schrittmotor-Endstufe erfolgt.
Prinzipiell werden 3 Parameter bestimmt:
Impuls-Form (Takt-Richtung oder Takt-Takt)
Polaritt der Signale
Dauer der Impulse
Abkrzung:

x%SMX

Wert:

abb

Wirkung:

Impuls-Form (siehe untenstehende Diagramme)


1 ... 8

bb

Impulslnge in Schritten von 1,0 s


4 ... 16

Beim Einschalten des Gertes

Bei der Impulslnge mu darauf geachtet werden, da diese entsprechend der Schrittfrequenz kurz
genug gehalten wird, da sonst die Gefahr besteht, da die Impulse nicht mehr exakt ausgegeben
werden knnen.
Siehe auch:

Schrittmotor-Indexer SMX-2 auf Seite 241

Impuls-Form #1

DIR
STEP
Impuls-Form #2
DIR
STEP
Impuls-Form #3
DIR
STEP
Impuls-Form #4
DIR
STEP
Impuls-Form #5
DIR
STEP
Impuls-Form #6
DIR
STEP

194

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Achsbezogene System-Parameter

Programm-Zuordnung

Impuls-Form #7

DIR
STEP
Impuls-Form #8
DIR
STEP

Programm-Zuordnung
Hiermit wird die Achse einem der Programme zugeordnet.
Nur das zugeordnete Programm kann die Bewegung der Achse beeinflussen. Die anderen Programme haben lediglich die Mglichkeit, Informationen, wie beispielsweise die Ist-Position, zu
lesen.
Tritt bei einer Achse ein Fehler auf, beispielsweise das Erreichen einer Endlage, so wird nur das
zugeordnete Programm abgebrochen.
Sofern das zugeordnete Programm nicht luft, kann die Achse anderweitig, zum Beispiel im Handbetrieb, verfahren werden.
Abkrzung:

x%OWNER

Bereich:

Wirkung:

Beim Einschalten des Gertes

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

...

195

Programm-Zuordnung

196

Achsbezogene System-Parameter

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Allgemeine System-Parameter
Diese Parameter wirken auf das ganze System. Die einzelnen Parameter sind aus diesem Grunde
von sehr unterschiedlicher Natur.
Die allgemeinen System-Parameter sind in folgende Kategorien unterteilt:
Globale System-Parameter
Mittels dieser werden unterschiedliche Einstellungen vorgenommen. Bei dieser Kategorie
beginnt die Kurzbezeichnung immer mit der Zeichenfolge G&.
Speicher-Aufteilung
Diese Parameter definieren die Gre der einzelnen Speicherbereiche innerhalb des Pool-Speichers. Bei dieser Kategorie beginnt die Kurzbezeichnung immer mit der Zeichenfolge M&.
INTERBUS-Topologie
Diese Parameter definieren die Topologie der an die INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1
angeschlossenen Slave-Module. Die Kurzbezeichnung dieser Kategorie beginnt immer mit der
Zeichenfolge I&.

Kurzbezeichnung

Beschreibung

G&PVF

Anzahl Nachkommastellen fr Float-Register (Seite 198)

G&PRI0
G&PRI1
G&PRI2

Prioritt der Programme (Seite 198)

G&MPG0
G&MPG1
G&MPG2

Modus der Programme (Seite 198)

G&SDC0M
...
G&SDC7M

Einstellung RS232-Schnittstellen (Seite 199)

G&SDC1T
...
G&SDC7T
G&CAN

Einstellung CAN-Netzwerk (Seite 201)

G&PBS

Einstellung Profibus-DP-Anschaltung (Seite 201)

G&IBS

Einstellung InterBus-Slave-Anschaltung (Seite 201)

G&XNAM0
...
G&XNAM9

Bezeichner der Achsen (Seite 202)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

197

Anzahl Nachkommastellen fr Float-Register

Allgemeine System-Parameter

Anzahl Nachkommastellen
fr Float-Register
Mit diesem Parameter wird angegeben, wieviel Nachkommastellen bei Float-Registern dargestellt
werden.
Abkrzung:

G&PVF

Bereich:

...

15

Prioritt der Programme


Diese Parameter steuern die Ablauf-Prioritt der Programme.
Je grer die Prioritt eines Programmes eingestellt wird desto mehr Rechenzeit wird dem Programm vom Betriebssystem zugeteilt. Dies geht auf Kosten der anderen Programme und der sonstigen System-Funktionen.
Eine Angabe ber das Ma der Steigerung der Arbeitsgeschwindigkeit kann nicht gegeben werden, da diese von der Gesamtbelastung des Systemes abhngt. Man kann lediglich sagen, da das
Programm bei hherer Prioritt schneller bearbeitet wird.
Abkrzung:

G&PRI0
G&PRI1
G&PRI2

Bereich:

Wirkung:

Beim nchsten Start des Programmes

...

Programm #0
Programm #1
Programm #2

Modus der Programme


Mit diesen Parametern wird festgelegt, in welcher Weise Programme gestartet und ferngesteuert
werden knnen.
Abkrzung:

G&MPG0
G&MPG1
G&MPG2

Programm #0
Programm #1
Programm #2

Wert:

0
1
2
3
4
5

Kein besonderer Modus


Automatik-Start des Programmes bei Power-On
Fernsteuerung ber digitale Ein-Ausgabe-Baugruppen
Fernsteuerung ber Profibus-DP-Anschaltung PBS-1
Fernsteuerung ber INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2
Fernsteuerung ber INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-3

Wirkung:

Beim Einschalten des Gertes

Die jeweiligen Ein- und Ausgangs-Bytes mssen vorhanden sein. Ist dies nicht der Fall, so ist eine
Fernsteuerung des betreffenden Programmes nicht mglich.
Sofern ein Programm ferngesteuert wird, erfolgt dieses ber die folgend aufgefhrten Ein-Ausgangs-Bytes:

198

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Allgemeine System-Parameter

Einstellung RS232-Schnittstellen

Modus #2
DIO-6
DI-7
DO-8
MDI-3
MDO-4

Modus #3
PBS-1
(Profibus-DP)

Modus #4
IBS-2 #0
(INTERBUS)

Modus #5
IBS-3 #2
(INTERBUS)

Programm #0

BI.0*
BO.0*

BI.80*
BO.80*

BI.64*
BO.64*

BI.112*
BO.112*

Programm #1

BI.1*
BO.1*

BI.81*
BO.81*

BI.65*
BO.65*

BI.113*
BO.113*

Programm #2

BI.2*
BO.2*

BI.82*
BO.82*

BI.66*
BO.66*

BI.114*
BO.114*

Einstellung RS232-Schnittstellen
Diese Parameter bestimmen das bertragungsformat der seriellen RS232-Schnittstellen.
Abkrzung:

Wert:

Wirkung:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

G&SDC0M
G&SDC1M
...
G&SDC7M

Modus Schnittstelle #0 (Programmier-Host)


Modus Schnittstelle #1
Modus Schnittstelle #7

abcde
a

Modus (siehe unten)


0
Programmier-Host oder Protokoll-Schnittstelle
1
pNET Online-Kommunikation
2
Lauer-Bedienkonsole
3
Bedienfeld PT-926, 9 Zeilen mit 26 Zeichen
4
Handterminal HT401, 4 Zeilen mit 20 Zeichen
5
Handterminal HT401, 8 Zeilen mit 20 Zeichen
6
Bedienfeld PT-1226, 12 Zeilen mit 26 Zeichen

bertragungsrate
1
300 Baud
2
600 Baud
3
1200 Baud
4
2400 Baud
5
4800 Baud
6
9600 Baud
7
19200 Baud
8
38400 Baud
9
115200 Baud (Baugruppe SDC-3)

Anzahl Datenbits
7 ... 8

Parittsberwachung
0
keine
1
ungerade
2
gerade

Anzahl Stopbits
1 ... 2

Beim nchsten ffnen der Schnittstelle (Modus 0 und 1)


Beim Einschalten des Gertes (Modus 2 bis 6)

199

Einstellung RS232-Schnittstellen

Abkrzung:

Allgemeine System-Parameter

G&SDC1T
...
G&SDC7T

Zeitberwachung Schnittstelle #1
Zeitberwachung Schnittstelle #7

Einheit:

ms (Millisekunden)

Bereich:

200

Wirkung:

Beim nchsten ffnen der Schnittstelle (Modus 0 und 1)


Beim Einschalten des Gertes (Modus 2 bis 6)

...

20000

Hinsichtlich der Einstellung des Modus bestehen folgende zustzlichen Restriktionen:


Programmier-Host
Dieser wird immer an der Schnittstelle #0 angeschlossen. Hierbei sind die folgenden 4 Einstellungen mglich: 5821, 6821, 7821, 8821 und 9821.
Protokoll-Schnittstellen
Alle Schnittstellen #1 bis #7 knnen als Protokoll-Schnittstellen betrieben werden.
pNET Online-Kommunikation
Alle Schnittstellen #1 bis #7 knnen als pNET Online-Kommunikation betrieben werden.
Sofern mit dem CAN-Multi-Master-Netzwerk gearbeitet werden soll, so ist diese Funktion nur
auf der Schnittstelle mit der niedrigsten Nummer verfgbar. Werden beispielsweise die Schnittstellen #2, #3 und #5 fr pNET Online-Kommunikation konfiguriert, so kann auf das CANMulti-Master-Netzwerk ber die Schnittstelle #2 zugegriffen werden.
Lauer-Bedienkonsole
Es sind alle Einstellungen zulssig, die mit 8 Datenbits arbeiten.
Bedienfeld PT-926
Die folgenden 3 Einstellungen sind mglich: 35821, 36821 und 37821.
Keba-Handterminal HT401 4-zeilig
Die folgenden 3 Einstellungen sind mglich: 46821, 47821 und 48821
Keba-Handterminal HT401 8-zeilig
Die folgenden 3 Einstellungen sind mglich: 56821, 57821 und 58821
Bedienfeld PT-1226
Die folgenden 4 Einstellungen sind mglich: 65821, 66821, 67821, 68821
Externe Bedienfelder
Je nach verwendeter Zentraleinheit knnen bis zu 2 externe Bedienfelder (Modus 2 bis 6) angeschlossen werden. Bei der Programmierung und Handhabung haben diese die Kanal-Nummern #0
und #1, wobei #0 sich auf die Schnittstelle mit der niedrigsten Nummer bezieht, die fr ein externes Bedienfeld eingestellt ist.
Sofern mehr Schnittstellen fr externe Bedienfelder eingestellt werden, als die verwendete Zentraleinheit zult, werden nur die Schnittstellen mit der niedrigsten Nummer verwendet.
Die Einstellung bei externen Bedienfeldern wird nur beim Einschalten der Steuerung bernommen.
Siehe auch:

200

Restriktionen der Zentraleinheiten auf Seite 215

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Allgemeine System-Parameter

Einstellung CAN-Netzwerk

Einstellung CAN-Netzwerk
Mit diesem Parameter wird die Einstellung der CAN-Anschaltung in Verbindung mit der Baugruppe CAN-2 innerhalb des CAN-Multi-Master-Netzwerkes vorgenommen.
Abkrzung:

G&CAN

Wert:

abcc

Wirkung:

bertragungsrate
1
125 kBaud
2
250 kBaud
3
500 kBaud
4
1000 kBaud

Zeitberwachung
1 (scharf) ... 9 (unscharf)

cc

Stationsnummer
0 ... 15

Beim Einschalten des Gertes

Einstellung Profibus-DP-Anschaltung
Mit diesem Parameter wird die Stations-Adresse der Profibus-DP-Anschaltung PBS-1 eingestellt.
Eine nderung der Stations-Adresse durch einen Master Klasse 2 ist nicht mglich.
Abkrzung:

G&PBS

Bereich:

Wirkung:

Beim Einschalten des Gertes

...

125

Einstellung INTERBUS-Slave-Anschaltung
Mit diesem Parameter wird angegeben, wieviel Byte an Ein- und Ausgngen von der INTERBUSSlave-Anschaltung IBS-3 zur Verfgung gestellt werden.
Diese Einstellung ist nur wirksam, wenn die Baugruppe IBS-3 mit der Adress-Einstellung #2
installiert wird (siehe Adress-Einstellung der Baugruppen auf Seite 208).
Abkrzung:

G&IBS

Bereich:

Wirkung:

Beim Einschalten des Gertes

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

...

32

(Vielfache von 4)

201

Bezeichner der Achsen

Allgemeine System-Parameter

Bezeichner der Achsen


Mit diesem Parameter knnen die voreingestellten Bezeichner (X, Y, Z, U, V, W, A, B, C und D)
der einzelnen Achsen verndert werden.
Diese Einstellung sollte nur verndert werden, wenn es unbedingt notwendig ist, da hierdurch die
innerhalb dieser Dokumentation verwendeten Bezeichner ihre Gltigkeit verlieren.
Abkrzung:

Einheit:

202

G&XNAM0
...
G&XNAM9

Bezeichner Achse #0
Bezeichner Achse #9

Dezimaler ASCII-Code (siehe untenstehende Tabelle)

65

70

75

80

85

66

71

76

81

86

67

72

77

82

87

68

73

78

83

88

69

74

79

84

89

90

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Allgemeine System-Parameter

Speicher-Aufteilung

Speicher-Aufteilung
Mit diesen Parametern wird der konfigurierbare Bereich des Pools aufgeteilt. Diese Parameter
geben an, wieviel Speicherplatz fr die einzelnen Bereiche verwendet werden soll.
Die Gre jedes Bereiches kann praktisch beliebig bis 65000 Register gewhlt werden. Es kann
also auch die Gre Null angegeben werden, in diesem Falle ist der entsprechende Bereich nicht
vorhanden. Bei Programmen knnen maximal 20000 Anweisungen angegeben werden.
Bei den Merkern ist zu beachten, da in der Speicher-Konfiguration die Anzahl der Merker-Bnke
angegeben wird. Da maximal 65000 Merker mglich sind, entspricht dies einer Anzahl von 6500
Merker-Bnken.
Die einzelnen Typen bentigen wie folgt Speicher:
Merker
10 Byte je 8 Merker-Bnke
Register (auer Float)
6 Byte je Register
Float-Register
10 Byte je Register
Anweisungen
40 Byte je Anweisung
Nach oben besteht insofern eine Begrenzung, da die Summe aller Bereiche die Gesamtgre des
konfigurierbaren Bereiches nicht berschreiten darf.

Kurzbezeichnung

Beschreibung

M&PX
...
M&PD

Anzahl Positions-Register fr jede Achse

M&FX
...
M&FD

Anzahl Geschwindigkeits-Register fr jede Achse

M&AX
...
M&AD

Anzahl Beschleunigungs-Register fr jede Achse

M&VT

Anzahl Zeit-Register

M&VI

Anzahl Integer-Register

M&VF

Anzahl Float-Register

M&BF

Anzahl Merker-Bnke

M&PG0
M&PG1
M&PG2

Anzahl Anweisungen fr jedes Programm

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

203

INTERBUS-Topologie

Allgemeine System-Parameter

INTERBUS-Topologie
Diese Parameter legen die Topologie, der an die INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 angeschlossenen Slave-Module, fest.
Die Kurzbezeichnungen dieser Parameter lauten I&DEF00 bis I&DEF99. Hierbei steht
I&DEF00 fr dasjenige Modul, das direkt an der Master-Anschaltung IMA-1 angeschlossen ist.
Diese Parameter sind nicht identisch mit den Identifikations-Codes der INTERBUS-Spezifikation,
sondern geben lediglich die Beschaffenheit der Slave-Module an. Die Identifikations-Codes der
einzelnen Slave-Module knnen, mit einem entsprechenden Werkzeug der Bedienoberflche
PWIN, sichtbar gemacht werden.
Sofern fr einen Parameter der Wert 0 gespeichert ist, bedeutet dies, da dieser bei der Topologie
nicht bercksichtigt wird. Hierbei ist es auch mglich, zwischen einzelnen Definitionen auch Leerpltze mit dem Wert 0 zu haben, um beispielweise Platz fr eine mgliche Erweiterung der SlaveModule zu reservieren. Darber hinaus knnen auch ein oder mehrere Byte-Nummern reserviert
werden.
Die Ein- und Ausgnge haben die Byte-Nummern 150 bis 399. Entsprechend der vorgegebenen
Topologie werden die Slave-Module innerhalb dieses Bereiches zugeordnet.
Bedingt durch den physikalischen Aufbau des INTERBUS (Ringstruktur), belegt ein Slave-Modul
immer Ein- und Ausgangs-Bytes in identischer Anzahl. Dies bedeutet fr Slave-Module die nur
Ein- oder nur Ausgnge haben, da die nicht vorhandenen Aus- oder Eingnge bei der Zuordnung
der Bytes bersprungen werden.
Um die Festlegung der Topologie zu vereinfachen, gibt es die Mglichkeit, diese im Lernverfahren
in die System-Parameter zu bernehmen (siehe Spezielle Optionen von PLOAD auf Seite 165).
Eingaben und Vernderungen der INTERBUS-Topologie werden beim nchsten Einschalten des
Gertes wirksam.
Siehe auch:

InterBus aktiv auf Seite 122


InterBus-Master-Anschaltung IMA-1 auf Seite 221

Die Definition eines Slave-Modules ist wie folgt codiert:

204

Abkrzung:

I&DEF00
...
I&DEF99

Wert:

aabb
aa

Slave-Aufbau
1
nur digitale Eingnge
2
nur digitale Ausgnge
3
digitale Ein- und Ausgnge
80
Busklemme (bb = 0)
90
Reservierung E/A-Bytes (bb = 1 ... 99)

bb

Anzahl der Ein- bzw. Ausgangs-Bytes

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Allgemeine System-Parameter

INTERBUS-Topologie

Die Anwendung der Parameter wird in der folgenden beispielhaften Topologie verdeutlicht.
I&DEF00

104

4 Eingangs-Bytes

BI.1507:8
BI.1517:8
BI.1527:8
BI.1537:8

I&DEF01

102

2 Eingangs-Bytes

BI.1547:8
BI.1557:8

I&DEF02

9004

4 Bytes reserviert

I&DEF03

I&DEF04

8000

I&DEF05

202

2 Ausgangs-Bytes

BO.1607:8
BO.1617:8

I&DEF06

204

4 Ausgangs-Bytes

BO.1627:8
BO.1637:8
BO.1647:8
BO.1657:8

I&DEF07

306

6 Ein- und Ausgangs-Bytes

I&DEF08
...
I&DEF99

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Leerplatz
Busklemme

BI.1667:8
BI.1677:8
BI.1687:8
BI.1697:8
BI.1707:8
BI.1717:8

BO.1667:8
BO.1677:8
BO.1687:8
BO.1697:8
BO.1707:8
BO.1717:8

Leerpltze

205

INTERBUS-Topologie

206

Allgemeine System-Parameter

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen
Das SYSTEM-90E ist modular aus einzelnen Baugruppen aufgebaut, die durch einen Rckwandbus im Grundgert miteinander verbunden sind. Hierdurch kann die Konfiguration des Systems
den jeweiligen Anforderungen universell angepat werden. Vernderungen der Konfiguration knnen problemlos, durch Hinzufgen oder Entfernen von Baugruppen, durchgefhrt werden, ohne
da ein Umbau des Grundgertes erforderlich ist.
Dieses Kapitel erlutert, wie die Baugruppen im Grundgert untergebracht sind und wie die Baugruppen konfiguriert und angeschlossen werden. In diesem Zusammenhang wird auch auf die einzelnen technischen Daten der Komponenten eingegangen.

Umgebungsbedingungen
Fr die Gerte und Komponenten gelten, sofern nicht anders vermerkt, die unten aufgefhrten
Umgebungs- und Einsatzbedingungen.
Die Gerte sind fr die Verwendung in Innenrumen innerhalb eines geschlossenen Schaltschrankes vorgesehen.
Die Einbaulage ist horizontal (Baugruppen senkrecht, alle Beschriftungen waagrecht).
Oben und unten mu ein Mindestabstand von 50 mm eingehalten werden.
Das Eindringen von Schmutz und Fremdkrpern ist zu verhindern.
Ferner sind bei der Installation des Gertes die untenstehenden Bedingungen zu beachten:
Umgebungstemperatur

0 bis 50 Celsius
Zwangslftung nicht erforderlich

Temperaturnderung

max. 1,0 Kelvin pro Minute

Luftfeuchtigkeit

max. 80%

Betauung

nicht zulssig

Isolierungen

Bemessen nach den Regeln von Verschmutzungsgrad II innerhalb


des Gertes

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

207

Die Baugruppen

Anordnung der Baugruppen


Zum Betrieb des SYSTEM-90E ist eine Zentraleinheit CPU-4B, CPU-5B, CPU-6B, CPU-7 oder
CPU-8 erforderlich. Diese Baugruppe ist an den Steckplatz #1 (rechts auen) gebunden.
Die restlichen Baugruppen knnen entsprechend den Anforderungen frei bestckt werden.

Adress-Einstellung der Baugruppen


Die Nummer der Baugruppe wird durch einen Hexadezimal-Drehschalter eingestellt. Hierbei entsprechen die Stellungen A bis F den Nummern 10 bis 15.

CD
AB E

45
23 6

F01

789

Vorsichtsmanahmen beim Umkonfigurieren


Da auf den Baugruppen elektronische Komponenten enthalten sind, die bereits durch geringe elektrostatische Entladungen (ESD) beschdigt werden knnen, sind die folgenden Vorsichtsmanahmen zu bercksichtigen:
Das Entfernen und Einstecken von Baugruppen ist nur bei abgeschalteter Versorgungsspannung des Grundgertes zulssig.
Alle Anschlustecker der Baugruppe mssen entfernt sein.
Die handhabende Person mu unbedingt elektrostatisch entladen sein. Zu diesem Zweck sind
entsprechende ESD-Schutzmanschetten zu verwenden, durch welche die handhabende Person
hochohmig mit dem Erdpotential verbunden wird.
Die Baugruppe darf nur auf einer antistatischen Unterlage gehandhabt werden.
Um whrend der Handhabung keine elektrostatische Aufladung zu verursachen, sollte man
nicht mehr herumlaufen. Hierbei ist zu erwhnen, da auch das Fahren auf Rollensthlen elektrostatische Aufladungen verursachen kann.
Die Baugruppe darf nur am Rande angefat werden, die metallischen Kontakte der Bauteile
und Steckverbinder drfen nicht berhrt werden.

208

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Grundgert

Grundgert
Das Grundgert des SYSTEM-90E ist aufgebaut als 19-Zoll-Baugruppentrger und dient zur Aufnahme der Baugruppen. Es stehen mehrere Grundgerte mit unterschiedlicher Anzahl von Steckpltzen zur Verfgung:
SBR-5
5 Steckpltze, Baugruppentrger 3 HE / 28 TE
SBR-9
9 Steckpltze, Baugruppentrger 3 HE / 44 TE
SBR-19
19 Steckpltze, Baugruppentrger 3 HE / 84 TE
SBR-2X9
2-mal 9 Steckpltze, Baugruppentrger 3 HE / 84 TE,
zur Aufnahme von 2 Steuerungen in einem Baugruppentrger
Das Grundgert wird mit einer 24V-Gleichspannung versorgt.
Versorgungsspannung

24 VDC; -25%, +50%

Spannungsart

Kleinspannung, von berhrungsgefhrlicher Spannung sicher


getrennt (SELV, PELV nach VDE 0100), berspannungskategorie
II

Leistungsaufnahme

maximal 70W (abhngig von Bestckung)

Absicherung

T 6,3A

Isolierung

Basisisolierung zwischen Eingang und Ausgang sowie zwischen


Eingang und Gehuse/Masse

Schutzleiteranschlu

ber den gekennzeichneten Erdungs-Bolzen des Grundgertes mit


einem Kabelquerschnitt von mindestens 4 mm2

Anschlustecker

SSK-SBR
Einspeisung Spannungsversorgung
siehe Zubehr auf Seite 262

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

209

Grundgert

Die Baugruppen

Abmessungen SBR-5

57

132,5

ErdungsBolzen

24V
+ -

Spannungs-Einspeisung

179,5

264

204

198,1

Freiraum fr
Steckverbinder

210

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Grundgert

Abmessungen SBR-9

132,5

57

ErdungsBolzen

24V
+ -

Spannungs-Einspeisung

260,8

264

204

279,4

Freiraum fr
Steckverbinder

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

211

Grundgert

Die Baugruppen

Abmessungen SBR-19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

19

132,5

57

ErdungsBolzen

24V
+ -

Spannungs-Einspeisung

464,0

264

204

482,6

Freiraum fr
Steckverbinder

212

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Grundgert

Abmessungen SBR-2X9

57

132,5

ErdungsBolzen

24V
+ -

Spannungs-Einspeisung

464,0

264

204

482,6

Freiraum fr
Steckverbinder

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

213

Zentraleinheiten

Die Baugruppen

Zentraleinheiten
Die Zentraleinheit ist die zentrale Steuereinheit des SYSTEM-90E. Auf ihr erfolgt die komplette
Verwaltung der Steuerung durch das Betriebssystem. Zum Betrieb des SYSTEM-90E ist eine Zentraleinheit erforderlich.
Im einzelnen befinden sich auf der Baugruppe folgende funktionelle Komponenten:
Prozessor Motorola 68000, 68001 oder 68020
Betriebssystem auf EPROM
Nichtflchtiger Anwenderspeicher mit Batterie-Pufferung
Je nach Anforderung stehen unterschiedliche Ausfhrungen zur Verfgung:
CPU-4B
68001, 20 MHz, 8 Bit, 128 kByte, RS232-Schnittstelle, bis 4 Achsen
(Steckerbelegung der RS232-Schnittstelle identisch mit den Baugruppen SDC-2 und SDC-3 ,
siehe Seite 216)
CPU-5B
68000, 20 MHz, 16 Bit, 256 kByte, bis 6 Achsen
CPU-6B
68020, 24 MHz, 16/32 Bit, Zero-Wait, 512 kByte, bis 8 Achsen
CPU-7
68020, 24 MHz, 32 Bit (Shadow-RAM), 2048 kByte, bis 10 Achsen
CPU-8
68020, 32 MHz, 32 Bit (Shadow-RAM), 2048 kByte, bis 10 Achsen
Die Zentraleinheit mu auf dem Steckplatz #1 (ganz rechts) des Grundgertes installiert werden.

CPU

CPU

RUN

RUN

STOP

STOP

X1
Schnittstelle #0

214

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Zentraleinheiten

Bedienung und Diagnose


An der Frontplatte befindet sich ein Schalter zum Rcksetzen des kompletten Systems. Ist dieser
nach unten (STOP) gestellt, so ist das SYSTEM-90E vollstndig desaktiviert. Wird dieser nach
oben (RUN) umgeschaltet, so wird das SYSTEM-90E neu gestartet wie beim Einschalten des
Steuergertes.
Auerdem sind eine grne und eine rote Leuchtdiode vorhanden. Diese geben Auskunft ber den
momentanen Status des Systems:
Grn und Rot blinken alternierend
Das SYSTEM-90E befindet sich in der Hochlauf-Phase.
Nur Grn blinkt
Das SYSTEM-90E arbeitet normal.
Nur Rot blinkt
Irgendein Programm wurde durch eine Fehlersituation unterbrochen.
Grn und Rot blinken im Gleichtakt
Es ist eine interne Strung aufgetreten und das SYSTEM-90E wurde gestoppt.
Grn und Rot sind eingeschaltet und blinken nicht
Das SYSTEM-90E befindet sich im Reset-Zustand.

Restriktionen der
Zentraleinheiten
Abhngig von der eingesetzten Zentraleinheit, bestehen Restriktionen hinsichtlich der Funktionalitt des Gesamtsystems. Die folgende Tabelle erlutert diese im Detail.
Funktion

CPU-4B

CPU-5B

CPU-6B

CPU-7
CPU-8

10

nein

ja

ja

ja

50 lokal
50 global

50 lokal
50 global

100 lokal
100 global

100 lokal
100 global

Fang-Funktion

RS232-Schnittstellen

Bedienfelder

Anzahl Achsen
Interpolation
(nur Programm #0)
Zeitgeber

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

215

RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3

Die Baugruppen

RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3


Diese Baugruppen dienen zum Anschlu externer Gerte ber serielle RS232-Schnittstellen. Jede
Baugruppe verfgt ber 2 identisch aufgebaute Schnittstellen.
Die genaue Funktion der einzelnen Schnittstellen wird durch das Betriebssystem und die SystemParameter bestimmt. Insgesamt werden je nach verwendeter Zentraleinheit bis zu 4 Baugruppen
mit den Schnittstellen #0 bis #7 untersttzt.
Sofern als Zentraleinheit die Baugruppe CPU-4B eingesetzt wird, kann die Schnittstellen-Baugruppe #0 nicht verwendet werden. In diesem Fall hat die Schnittstelle auf der Baugruppe CPU-4B
die Nummer #0 und dient zum Anschlu des Programmier-Hosts. Die Schnittstelle #1 steht nicht
zur Verfgung.
Die Einstellung der bertragungs-Rate und des Daten-Formates erfolgt mittels der System-Parameter.
Siehe auch:

Protokoll-Schnittstellen auf Seite 79


Restriktionen der Zentraleinheiten auf Seite 215
Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199
Bedienfeld PT-926 auf Seite 257
Bedienfeld PT-1226 auf Seite 259
Anschlu externer Gerte auf Seite 271
Anschlu des Programmier-Host auf Seite 274

SDC-3

SDC-2

X1

X1

Schnittstellen mit
gerader Nummer

Schnittstellen mit
gerader Nummer

X2

X2
Schnittstellen mit
ungerader Nummer

216

Schnittstellen mit
ungerader Nummer

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3

Elektrische Schnittstelle

RS232

bertragungs-Verfahren

asynchron

Daten-Format

7 oder 8 Daten-Bit
1 oder 2 Stop-Bit
gerade, ungerade oder keine Parittsprfung

bertragungs-Rate

1200 bis 38400 Baud (SDC-2)


1200 bis 115200 Baud (SDC-3)

Handshake

RTS-CTS

Anschlustecker

SUB-9-ST
Jeweils fr eine Schnittstelle (X1 und X2)
siehe Zubehr auf Seite 262

Anschlu der Schnittstelle


Das Anschlukabel mu geschirmt ausgefhrt werden, um Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige Verbindung zwischen Steckergehuse und
Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls geschlossen ist.

CTS
Clear-To-Send

P5

P5
Spannungsversorgung +5V
4

RTS
Request-To-Send

DTR
Data-Terminal-Ready
3

RXD
Receive-Data

GND
Bezugspotential
2

TXD
Transmit-Data

DSR
Data-Set-Ready
1

GND
Bezugspotential

Sub-D
9-polig
Buchse

TXD (Transmit-Data)
An diesem Ausgang werden Daten gesendet. Dieser Anschlu wird mit dem RXD-Signal des
angeschlossenen Gertes verbunden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

217

RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3

Die Baugruppen

RXD (Receive-Data)
An diesem Eingang werden Daten empfangen. Dieser Anschlu wird mit dem TXD-Signal des
angeschlossenen Gertes verbunden.
RTS (Request-To-Send)
Dieser Ausgang wird fr den RTS-CTS-Handshake verwendet. Droht der Empfangspuffer der
Schnittstelle berzulaufen, so wird RTS abgeschaltet, um das Senden weiterer Zeichen seitens des
angeschlossenen Gertes zu unterbinden. Dieses Signal wird normalerweise mit dem CTSAnschlu des angeschlossenen Gertes verbunden.
CTS (Clear-To-Send)
Dieser Eingang wird fr den RTS-CTS-Handshake verwendet. Droht der Empfangspuffer des
angeschlossenen Gertes berzulaufen, so schaltet dieses mittels seines RTS-Signales diesen Eingang ab und verhindert hierdurch, da vom SYSTEM-90E weitere Zeichen gesendet werden. Dieses Signal wird normalerweise mit dem RTS-Anschlu des angeschlossenen Gertes verbunden.
Darber hinaus wird dieses Signal vom SYSTEM-90E dazu verwendet, zu erkennen, ob ein anderes Gert angeschlossen ist. Hierbei werden nach dem ffnen der Schnittstelle smtliche ankommenden Zeichen ignoriert, bis das CTS-Signal zum ersten Mal einschaltet. In diesem
Zusammenhang ist darauf zu achten, da die ersten Zeichen an das SYSTEM-90E erst 10ms nach
dem ersten Einschalten des CTS-Signales, gesendet werden.
DTR (Data-Terminal-Ready)
Dieser Ausgang ist eine reine Meldeleitung. Sobald das Grundgert eingeschaltet wird, schaltet
dieser Ausgang ein. Dieses Signal wird normalerweise mit dem DSR-Anschlu des angeschlossenen Gertes verbunden.
DSR (Data-Set-Ready)
Dieser Eingang ist eine reine Meldeleitung und dient zur Erkennung, ob ein externes Gert angeschlossen und eingeschaltet ist. Dieses Signal wird normalerweise mit dem DTR-Anschlu des
angeschlossenen Gertes verbunden. Das Signal DSR wird vom Betriebssystem des SYSTEM-90E
nicht benutzt.
P5 (Spannungsversorgung)
An diesem Anschlu steht eine Spannung von +5V zur Versorgung des pTERM zur Verfgung.
Das Bezugspotential dieser Spannung ist GND.

218

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

CAN-Anschaltung CAN-2

CAN-Anschaltung CAN-2
Diese Anschalt-Baugruppe ermglicht die Multi-Master-fhige Vernetzung von bis zu 16
SYSTEM-90E.
Dieses Hochgeschwindigkeits-Netzwerk ermglicht folgende Funktionen:
Register-bertragung zwischen den Systemen im Multi-Master-Betrieb
Online-Routing fr Rechnerkopplung
Die Verbindung der einzelnen Stationen erfolgt in der Form, da jeweils 2 Stationen miteinander
verbunden werden, wodurch eine Verkettung entsteht. Hierbei ist es belanglos, welche Nummern
die einzelnen Stationen haben.
Die beiden uersten Stationen, die keine benachbarte Station haben, mssen mit einer Terminierung CAN-TERM am freien Steckverbinder abgeschlossen werden.
Die Parametrierung erfolgt mittels der System-Parameter. Hierbei ist darauf zu achten, da jede
Station eine andere Nummer hat, und da smtliche Stationen mit identischer bertragungsrate
arbeiten.
Als Verbindungskabel und Terminierung drfen nur die hierfr lieferbaren Teile des Herstellers
verwendet werden.
Siehe auch:

CAN-Multi-Master-Netzwerk auf Seite 87

CAN-2

X1
Von voriger Station
oder Terminierung

X2
An folgende Station
oder Terminierung

Verbindung der Stationen


Die Verbindung der einzelnen Stationen erfolgt in der Weise, da jeweils eine Station mit dem
Anschlustecker X2 mit einer benachbarten Station mit dem Anschlustecker X1 verbunden wird.
Der freie Anschlustecker X1 der ersten und X2 der letzten Station mssen mit einer Terminierung
versehen werden.
Die Stations-Adressen der im Bus installierten Gerte knnen beliebig vergeben werden. Es ist
lediglich darauf zu achten, da jede Stations-Nummer innerhalb des Busses nur einmal verwendet
wird.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

219

CAN-Anschaltung CAN-2

Die Baugruppen

Elektrische Schnittstelle

ISO / DIS 11898

bertragungs-Verfahren

gem CAN-Spezifikation

bertragungsrate

125, 250, 500 oder 1000 kBaud

Gesamte Leitungslnge

240 m (bei 125 kBaud)


120 m (bei 250 kBaud)
60 m (bei 500 kBaud)
30 m (bei 1000 kBaud)

Zubehr

CAN-RK
CAN-RK-L
Verbindung zwischen jeweils benachbarten Stationen
CAN-TERM
Terminierung des Busses an der ersten und letzten Station
siehe Zubehr auf Seite 262

220

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1

INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1
Diese Baugruppe dient zur Anschaltung von dezentralen digitalen Ein-Ausgabe-Modulen mittels
des Feldbus-Systemes INTERBUS.
Bis zu 100 Slave-Module mit digitalen Ein- und / oder Ausgngen
Bis zu 250 Ein-Ausgang-Byte in beliebiger Topologie
Siehe auch:

InterBus aktiv auf Seite 122


InterBus Zykluszhler auf Seite 122
InterBus Fehlerzhler auf Seite 122
Transferprogramme PLOAD und PSAVE auf Seite 163
InterBus-Topologie auf Seite 204

IMA-1

RUN

Bus arbeitet

BSA

Topologie-Fehler

FAIL

Strung

X1
Anschlu des
Bus-Kabels

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

221

INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1

Die Baugruppen

Allgemeines
Die Anschaltung des INTERBUS erfolgt mittels des 2-Leiter-Fernbusses ber den frontseitigen
Steckverbinder X1.
Als Verbindungskabel drfen nur die hierfr vorgesehenen und zugelassenen Teile verwendet werden.
Zustzlich sind 3 Leuchtdioden zur Signalisierung des Bus-Zustandes vorhanden.
Leuchtdiode RUN (grn)
Diese Leuchtdiode signalisiert, da der Bus aktiv ist und Daten zyklisch bertragen werden.
Leuchtdiode BSA (gelb)
Mit dieser Leuchtdiode wird signalisiert, da die Datenbertragung ber den Bus arbeitet, jedoch
die installierte Topologie nicht mit der in den System-Parametern vorgegebenen Topologie bereinstimmt.
Mgliche Ursachen sind:
Fehlerhafte Verkabelung
Falsche Topologie in den System-Parametern
Bei Auftreten dieser Strung versucht das SYSTEM-90E den Feldbus nach einer kurzen Wartezeit
wieder neu zu starten.
Leuchtdiode FAIL (rot)
Die Leuchtdiode signalisiert, da die Datenbertragung auf dem INTERBUS gestrt ist.
Mgliche Ursachen knnen sein:
Fehlerhafte Verkabelung
Spannungsausfall eines Slave-Modules
Defekt eines Slave-Modules
Bei Auftreten dieser Strung versucht das SYSTEM-90E den Feldbus nach einer kurzen Wartezeit
wieder neu zu starten.
Busanschlu

2-Leiter-Fernbus

bertragungsverfahren

gem Spezifikation INTERBUS

Art der Anschaltung

Master

Anzahl Ein- und Ausgnge

maximal 250 Byte

Anzahl Slave-Module

maximal 100

Anschlubedingungen

Gem Spezifikation INTERBUS (DIN 19258)

Zubehr

Kabel zur Verbindung von Slave-Modulen ber den 2-Leiter-Fernbus


zu beziehen von Firma PHOENIX CONTACT in Blomberg

Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes


Die E/A-Punkte des INTERBUS werden innerhalb des SYSTEM-90E wie digitale Ein- und Ausgnge gehandhabt, und zwar sowohl hinsichtlich der Programmierung als auch bei der Bedienung
und der pNET Online-Kommunikation.
Die ber die INTERBUS-Master-Anschaltung IMA-1 angeschlossenen Ein- und Ausgnge haben
die Byte-Nummern 150 bis 399. Die Zuordnung der Slave-Module zu den Ein- und AusgangsBytes erfolgt mittels den System-Parametern fr die INTERBUS-Topologie und kann beliebig innerhalb der oben zitierten Grenzen gewhlt werden.

222

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2
Diese Baugruppe dient zur Ankopplung an das INTERBUS-Feldbus-System. Es knnen bis zu 2
Baugruppen installiert werden.
Anschaltung als Slave innerhalb des Peripherie-Busses (Lokal-Bus)
Je 8 Byte Ein- und Ausgnge zum Master je Baugruppe
Fernsteuerung von Programmen ber den Feldbus durch den Master
Siehe auch:

Modus der Programme auf Seite 198

IBS-2
BA

Bus ist aktiv

X1
Von voriger Station
oder Busklemme

X2
An eventuell
folgende Station

UB

Betriebsspannung

Allgemeines
Die Anschaltung an den INTERBUS erfolgt innerhalb des Peripheriebusses ber die beiden frontseitigen Steckverbinder X1 und X2. Hierbei wird mittels X1 die Verbindung zur vorhergehenden Station oder einer Busklemme hergestellt. An X2 wird eine eventuell folgende Station angeschlossen.
Als Verbindungskabel drfen nur die hierfr vorgesehenen und zugelassenen Teile verwendet werden.
Zustzlich sind 2 Leuchtdioden zur Signalisierung des Bus-Zustandes vorhanden.
Leuchtdiode BA (grn)
Diese Leuchtdiode signalisiert, da der Bus aktiv ist, also Daten zyklisch bertragen werden.
Leuchtdiode UB (grn)
Diese Leuchtdiode zeigt an, da die Betriebsspannungen vorhanden sind, und zwar sowohl fr den
Peripherie-Bus als auch fr das Steuergert.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

223

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2

Die Baugruppen

Busanschlu

Peripheriebus (Lokal-Bus)

bertragungsverfahren

gem Spezifikation INTERBUS

Art der Anschaltung

Slave

Anzahl Eingnge

8 Byte (Master an Slave)

Anzahl Ausgnge

8 Byte (Slave an Master)

Identifikations-Nummer

191 dezimal, BF hexadezimal

Anschlubedingungen

Gem Spezifikation INTERBUS (DIN 19258)

Zubehr

Kabel zur Verbindung zwischen benachbarten Modulen


innerhalb des Peripheriebusses
zu beziehen von Firma PHOENIX CONTACT in Blomberg

Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes


Die E/A-Punkte des INTERBUS werden innerhalb des SYSTEM-90E wie digitale Ein- und Ausgnge gehandhabt, und zwar sowohl hinsichtlich der Programmierung als auch bei der Bedienung
und der pNET Online-Kommunikation.
Die Zuordnung zwischen dem INTERBUS und den Ein- und Ausgngen des SYSTEM-90E kann
den folgenden Tabellen entnommen werden:
INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2 #0
INTERBUS-Master
Ausgnge

SYSTEM-90E
Eingnge

INTERBUS-Master
Eingnge

SYSTEM-90E
Ausgnge

Byte #0

BI.647:8

Byte #0

BO.647:8

Byte #1

BI.657:8

Byte #1

BO.657:8

...

...

...

...

Byte #6

BI.707:8

Byte #6

BO.707:8

Byte #7

BI.717:8

Byte #7

BO.717:8

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-2 #1

224

INTERBUS-Master
Ausgnge

SYSTEM-90E
Eingnge

INTERBUS-Master
Eingnge

SYSTEM-90E
Ausgnge

Byte #0

BI.727:8

Byte #0

BO.727:8

Byte #1

BI.737:8

Byte #1

BO.737:8

...

...

...

...

Byte #6

BI.787:8

Byte #6

BO.787:8

Byte #7

BI.797:8

Byte #7

BO.797:8

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-3

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-3
Diese Baugruppe dient zur Ankopplung an das INTERBUS-Feldbus-System.
Anschaltung als Slave innerhalb des 2-Leiter-Fernbusses
8 bis 32 Byte Ein- und Ausgnge zum Master
Fernsteuerung von Programmen ber den Feldbus durch den Master
Kann als Ersatz fr die Baugruppe IBS-2 eingesetzt werden.
Siehe auch:

Modus der Programme auf Seite 198


Einstellung InterBus-Slave-Anschaltung auf Seite 201

IBS-3

BA

Bus aktiv

RC

Reset inaktiv

RD

Fernbus abgeschaltet

X1
Ankommende
Schnittstelle

X2
Abgehende
Schnittstelle

Allgemeines
Die Anschaltung an den INTERBUS erfolgt innerhalb des 2-Leiter-Fernbusses ber die beiden frontseitigen Steckverbinder X1 und X2. Hierbei wird mittels X1 die Verbindung zur vorhergehenden
Station (ankommend) hergestellt. An X2 wird eine eventuell folgende Station (abgehend) angeschlossen.
Als Verbindungskabel drfen nur die hierfr vorgesehenen und zugelassenen Teile verwendet werden.
Zustzlich sind 3 Leuchtdioden zur Signalisierung des Bus-Zustandes vorhanden.
Leuchtdiode BA (grn)
Diese Leuchtdiode signalisiert, da der Bus aktiv ist, also Daten zyklisch bertragen werden.
Leuchtdiode RC (grn)
Diese Leuchtdiode zeigt an, da kein Reset auf dem Bus ansteht.
Leuchtdiode RD (rot)
Ist diese Leuchtdiode eingeschaltet, so bedeutet dies, da der Fernbus der abgehenden Schnittstelle
abgeschaltet ist.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

225

INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-3

Die Baugruppen

Busanschlu

2-Leiter-Fernbus

bertragungsverfahren

gem Spezifikation INTERBUS

Art der Anschaltung

Slave

Anzahl Eingnge

8 ... 32 Byte (Master an Slave)


Einstellbar ber System-Parameter

Anzahl Ausgnge

8 ... 32 Byte (Slave an Master)


Einstellbar ber System-Parameter

Identifikations-Nummer

3 dezimal, 03 hexadezimal

Anschlubedingungen

Gem Spezifikation INTERBUS (DIN 19258)

Zubehr

Kabel zur Verbindung zwischen Modulen innerhalb des


2-Leiter-Fernbusses
Zu beziehen von Firma PHOENIX CONTACT in Blomberg

Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes


Die E/A-Punkte des INTERBUS werden innerhalb des SYSTEM-90E wie digitale Ein- und Ausgnge gehandhabt, und zwar sowohl hinsichtlich der Programmierung als auch bei der Bedienung
und der pNET Online-Kommunikation.
Die Zuordnung zwischen dem INTERBUS und den Ein- und Ausgngen des SYSTEM-90E kann
der folgenden Tabellen entnommen werden:
INTERBUS-Slave-Anschaltung IBS-3 #2
INTERBUS-Master
Ausgnge

SYSTEM-90E
Eingnge

INTERBUS-Master
Eingnge

SYSTEM-90E
Ausgnge

Byte #0

BI.1127:8

Byte #0

BO.1127:8

Byte #1

BI.1137:8

Byte #1

BO.1137:8

...

...

...

...

Byte #6

BI.1187:8

Byte #6

BO.1187:8

Byte #7

BI.1197:8

Byte #7

BO.1197:8

...

...

...

...

Byte #30

BI.1427:8

Byte #30

BO.1427:8

Byte #31

BI.1437:8

Byte #31

BO.1437:8

Adress-Einstellung
Die Baugruppe IBS-3 kann mit folgenden Adress-Einstellungen installiert werden:
#0 und #1 (IBS-2 Modus)
Die Baugruppe IBS-3 arbeitet identisch wie die Baugruppe IBS-2. Eine Einstellung der Anzahl
der Ein- und Ausgnge ist nicht mglich. Der Einsatz dieser Baugruppe ist auch in Verbindung
mit lteren Betriebssystemen des SYSTEM-90E mglich.
#2 (IBS-3 Modus)
Die Baugruppe IBS-3 arbeitet wie oben beschrieben.

226

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1

Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1
Diese Baugruppe wird zur Ankopplung an das Feldbus-System Profibus-DP verwendet.
Anschaltung als Slave
Bis zu jeweils 32 Byte Ein- und Ausgnge zum Master (frei konfigurierbar)
bertragungs-Rate bis zu 12 MBaud
Fernsteuerung von Programmen ber den Feldbus durch den Master
Siehe auch:

Modus der Programme auf Seite 198


Einstellung Profibus-DP-Anschaltung auf Seite 201

PBS-1

RUN

Bus arbeitet

FAIL

Strung

X1
Anschlu des
Bus-Kabels

Allgemeines
Der Anschlu des Bus-Kabels erfolgt ber den frontseitigen Anschlustecker X1.
Fr die Installation des Bus-Kabels mssen die diesbezglichen einschlgigen Vorschriften der
EN50170 eingehalten werden.
Zur Diagnose sind an der Frontseite 2 Leuchtdioden angebracht. Zur detaillierten Beobachtung des
Bus-Zustandes steht innerhalb der Bedienoberflche PWIN ein entsprechendes Inspektions-Werkzeug zur Verfgung.
Leuchtdiode RUN (grn)
Diese Leuchtdiode signalisiert durch schnelles Blinken, da der Profibus-DP arbeitet und Daten
zwischen Master und SYSTEM-90E ausgetauscht werden.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

227

Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1

Die Baugruppen

Leuchtdiode FAIL (rot)


Mit dieser Leuchtdiode wird durch langsames Blinken angezeigt, da augenblicklich eine Strung
auf der Anschaltbaugruppe PBS-1 aufgetreten ist. Mgliche Ursachen knnen sein:
Fehlerhafte Parametrierung durch den Master
Fehlerhafte Konfigurierung durch den Master
Ausfall des Masters
Fehlerhafte Datenbertragung
bertragungsverfahren

gem Spezifikation Profibus-DP (EN50170)

bertragungs-Rate

9,6 kBaud bis 12 MBaud,


automatische Baud-Raten-Erkennung

Anschlubedingungen

gem Spezifikation Profibus-DP (EN50170)


mit Steuersignal fr Repeater

Repeater-Versorgung

+5V;

Art der Anschaltung

Slave
mit Ansteuerung eines Repeaters

Anzahl Eingnge

bis zu 32 Byte (Master an Slave)

Anzahl Ausgnge

bis zu 32 Byte (Slave an Master)

Identifikations-Nummer

7367 hexadezimal

Name der GSD-Datei

PRO_7367.GSD

Zubehr

Anschlustecker und Kabel zur Herstellung des Bus-Kabels

80 mA

Bezugsquellen knnen bei der PNO (Profibus-Nutzer-Organisation) in Karlsruhe erfragt werden.

Parametrierung durch den Master


Eine anwenderspezifische Parametrierung durch den Master ist nicht erforderlich und auch nicht
zulssig.
Da bei der Anschalt-Baugruppe der Schaltkreis SPC3 (Hersteller Siemens) verwendet wird, ist es
mglich, die Zeitbasis fr die Watchdog-berwachung auf 1,0 Millisekunden einzustellen.
Hierbei ist darauf zu achten, da die Projektierungs-Software fr den Master in diesem Fall auch
die Faktoren fr den Watchdog entsprechend berechnet.
Wird mit der standardmigen Zeitbasis von 10,0 Millisekunden gearbeitet, so darf das Parametrier-Telegramm nur 7 Byte lang sein, oder das 8. Byte mu den Wert 0 haben.

Konfigurierung durch den Master


Bei der Konfigurierung wird festgelegt, wieviel Byte an Ein- und Ausgngen zwischen Master und
Slave (SYSTEM-90E) zyklisch bertragen werden.
Innerhalb der Projektierungs-Software wird das SYSTEM-90E wie eine modulare Station mit bis
zu 4 Steckpltzen gehandhabt. Jeder dieser Steckpltze kann aus 1, 4, 8 oder 16 Ein- oder Ausgangs-Bytes bestehen. Zu diesem Zweck sind in der GSD-Datei 6 entsprechende Eintrge vorhanden.
1, 4, 8 oder 16 Byte SYSTEM-90E an Master
1, 4, 8 oder 16 Byte Master an SYSTEM-90E
Es ist auch mglich, jede andere Anzahl von Byte fr einen Steckplatz anzulegen, hierbei mssen
die entsprechenden Konfigurations-Kennungen allerdings von Hand erstellt werden, wobei folgendes zu beachten ist:

228

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Profibus-DP-Slave-Anschaltung PBS-1

Es mu das Standardformat verwendet werden.


Es drfen nur Bytes verwendet werden. Worte sind nicht zulssig.
Eine konsistente bertragung darf nicht ausgewhlt werden.
Zusammengefate Ein- und Ausgabe mit einer Konfigurations-Kennung ist nicht zulssig.

Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes


Die E/A-Punkte des Profibus-DP werden innerhalb des SYSTEM-90E wie digitale Ein- und Ausgnge gehandhabt, und zwar sowohl hinsichtlich der Programmierung als auch bei der Bedienung
und der pNET Online-Kommunikation.
Die Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes zwischen dem Master und dem SYSTEM-90E kann
der folgenden Tabelle entnommen werden:
Profibus-Master
Ausgnge

SYSTEM-90E
Eingnge

Profibus-Master
Eingnge

SYSTEM-90E
Ausgnge

Byte #0

BI.807:8

Byte #0

BO.807:8

Byte #1

BI.817:8

Byte #1

BO.817:8

...

...

...

...

Byte #30

BI.1107:8

Byte #30

BO.1107:8

Byte #31

BI.1117:8

Byte #31

BO.1117:8

Sofern durch die Konfigurierung durch den Master nicht alle Bytes verwendet werden, bleiben die
restlichen Ein- und Ausgnge innerhalb des SYSTEM-90E unbenutzt. Dies bedeutet:
Die unbenutzten Eingnge haben immer den Wert 0.
Die unbenutzten Ausgnge knnen gesetzt und gelscht werden. Es erfolgt jedoch kein Transport zum Master.
Sofern mittels der Konfigurierung mehrere Steckpltze mit Ein- bzw. Ausgngen belegt werden, so
werden diese innerhalb des SYSTEM-90E sequentiell ohne Lcken zugeordnet. Hierzu ein Beispiel:
Profibus-Master

SYSTEM-90E

4 Byte SYSTEM-90E -> Master

Eingangs-Byte #0

Ausgnge BO.807:8

16 Byte SYSTEM-90E -> Master

Eingangs-Byte #4

Ausgnge BO.847:8

8 Byte Master -> SYSTEM-90E

Ausgangs-Byte #0

Eingnge BI.807:8

4 Byte Master -> SYSTEM-90E

Ausgangs-Byte #8

Eingnge BI.887:8

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

229

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4

Die Baugruppen

Lageregler inkremental
PCQ-3 und PCQ-4
Diese Baugruppe dient zur Ansteuerung eines drehzahlgeregelten Antriebes in Verbindung mit
einem inkrementalen Wegme-System.
Innerhalb des SYSTEM-90E knnen je nach verwendeter Zentraleinheit bis zu 10 Achs-Anschaltungen PCQ-3, PCQ-4, PCS-4 und SMX-2 in beliebiger Form kombiniert werden.
Die Baugruppen PCQ-3 und PCQ-4 verfgen ber folgende funktionelle Komponenten:
Eingang fr inkrementales Wegme-System
Analog-Ausgang zur Ansteuerung des Drehzahlreglers
Schlie-Kontakt zur Aktivierung des Drehzahlreglers
Eingang zur berwachung des Drehzahlreglers
Eingnge zur Fahrbereichs-Begrenzung
Eingang fr Referenzpunkt-Schalter
Mittels der System-Parameter wird die Funktion jeder einzelnen Baugruppe an die unterschiedlichen Gegebenheiten angepat.
Siehe auch:

Achsbezogene System-Parameter auf Seite 183

PCQ-3
X1
GND
VC
GND
DE
DE
DR
-U2
LN
LP
RP
-U1

PCQ-4
Drehzahlregler und
Steuersignale

DE
ER
DR

Regler-Freigabe
Strung
Regler-Bereit

LN
LP
RP

Endlage negativ
Endlage positiv
Referenzpunkt

X2

X1

Drehzahlregler und
Steuersignale

DE
ER
DR

Regler-Freigabe
Strung
Regler-Bereit

LN
LP
RP

Endlage negativ
Endlage positiv
Referenzpunkt

X2
Inkrementales
Wegme-System

230

GND
VC
GND
DE
DE
DR
-U2
LN
LP
RP
-U1

Inkrementales
Wegme-System

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4

Drehzahlsollwert VC
Spannungs-Bereich

10,0 V

Zulssige Belastung

2 mA

Auflsung

4,9 mV (PCQ-3)
0,3 mV (PCQ-4)

Innenwiderstand

100

Steuer-Eingnge DR, RP, LN und LP


Aufbau

Optokoppler

Eingangs-0-Spannung

-3,0 V bis +5,0 V

Eingangs-1-Spannung

+11,0 V bis +30,0 V

Eingangs-Strom

> 6 mA (eingeschaltet)

Steuer-Ausgang DE
Aufbau

Schlieer

Schaltspannung

40 V DC, 30 V AC

Schaltstrom

200 mA

Bei induktiven Lasten ist eine externe Begrenzung der Induktionsspannung erforderlich.
Inkrementales Wegme-System
bertragungs-Verfahren

2-kanalig, 90 phasenverschoben,
mit Nullimpuls, 4-fach-Auswertung

Elektrische Schnittstelle

RS422 (Differential-Leitungstreiber)

Zhlfrequenz

250 kHz bei 4-fach-Auswertung (PCQ-3)


2,0 MHz bei 4-fach-Auswertung (PCQ-4)

Flankenabstand der Phasen

0,2 s

Geber-Versorgung

5,0 V; -0%, +3%; 200 mA

berwachung (nur PCQ-4)

Leitungsbruch Phasensignale
Phasenberwachung
Abstandsberwachung Nullimpuls
Auswertung Strungssignal

Lageregelung
Verfahren

Digitaler P-Regler mit Vorwrts-Kompensation

Abtastzeit

1,0ms oder 2,0ms,


abhngig von Zentraleinheit und Anzahl der Achsen.

Anschlustecker

SSK-11
Steuersignale und Drehzahlsollwert (X1)
SUB-9-ST
Inkrementales Wegme-System (X2)
siehe Zubehr auf Seite 262

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

231

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4

Die Baugruppen

Anschlu Drehzahlregler und Steuersignale


Der Anschlu dieser Signale erfolgt am oberen Anschlustecker X1.

GND
Kabelschirm

VC
Drehzahlsollwert

GND
Bezugspotential

DE
Regler-Freigabe

DE
Regler-Freigabe

DR
Regler-Bereit

-U2
LN
Endlage negativ

LP
Endlage positiv

10

RP
Referenzpunkt

11

-U1

VC
Hier wird der analoge Drehzahlsollwert ausgegeben.
VC ist zustzlich ber einen Schlie-Kontakt gefhrt. Dieser Kontakt ist mit demjenigen zur Aktivierung des Drehzahlreglers (DE) gekoppelt. Hierdurch wird gewhrleistet, da im Falle einer Strung am Drehzahlsollwert keine Spannung ausgegeben wird.
Das Signal VC mu zusammen mit dem Bezugspotential GND in einem separat geschirmten
Kabel verlegt werden, um eine Beeintrchtigung der Lageregelung durch Streinkopplung auszuschlieen. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Die Verbindung zwischen Schirm und
Anschlustecker mu einen Querschnitt von mindestens 1,0 mm2 haben und darf maximal 10 mm
lang sein. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen
Gerte ebenfalls geschlossen ist.
DR
An diesen Eingang wird normalerweise das Bereit-Signal des Drehzahlreglers angeschlossen.
Solange dieser Eingang ausgeschaltet ist, erfolgt keine Lageregelung. In diesem Falle werden zwar
die Signale des Wegme-Systemes erfat, es wird aber keine Stellgre am Drehzahlsollwert ausgegeben. Weiterhin ist der Ausgang DE zur Aktivierung des Drehzahlreglers abgeschaltet. Bei
abgeschalteter Lageregelung erfolgt auch keine berwachung der Achse hinsichtlich unzulssiger
Regelabweichungen.
Wird der Eingang DR eingeschaltet, so wird die Lageregelung aktiviert, und zwar bezogen auf die
Position der Achse beim Einschalten des Einganges. Zusammen mit der Aktivierung der Lageregelung wird auch der Ausgang DE eingeschaltet.
Sofern die Achse in Position ist, kann der Eingang DR abgeschaltet werden, um die Lageregelung
zu desaktivieren, wodurch auch der Ausgang DE wieder abschaltet.

232

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4

Whrend der Positionierung der Achse darf der Eingang DR nicht abgeschaltet werden, da dies
vom SYSTEM-90E als unzulssige Abschaltung des Drehzahlreglers interpretiert wird.
Falls die Lageregelung seitens des SYSTEM-90E, bedingt durch eine unzulssige Regelabweichung, abgeschaltet wird, kann die Lageregelung durch den Eingang DR wieder aktiviert werden.
Hierzu wird DR ausgeschaltet und anschlieend wieder eingeschaltet.
RP
Dieser Eingang wird, in Zusammenhang mit der Nullpunkt-Suche, zur Ermittlung des physikalischen Nullpunktes der Achse verwendet. Die genaue Funktion des Einganges richtet sich nach der
Suchmethode, die mittels der System-Parameter festgelegt wird.
LN, LP
Mit diesen Eingngen wird mittels Endlagenschaltern der Verfahrbereich der Achse begrenzt.
Als Endlagenschalter mssen ffner verwendet werden, damit ein eventueller Drahtbruch zum
Stillstand der Bewegung fhrt.
LN bezieht sich auf die negative Begrenzung des Fahrbereiches und LP auf die positive. Sofern
einer der beiden Eingnge abschaltet, kann die Achse weiterhin in die jeweils andere Richtung verfahren werden. Es ist daher unbedingt darauf zu achten, da die Zuordnung der Endlagenschalter
zu den Eingngen bereinstimmt.
Sofern die Achse ohne Endlagenschalter arbeitet, mssen diese beiden Eingnge festverdrahtet
eingeschaltet werden.
DE
Dieser Ausgang ist ein Schlie-Kontakt und dient normalerweise zur Aktivierung des Drehzahlreglers.
Bei inaktiver Lageregelung (Relais abgefallen) ist der Kontakt geffnet, bei aktiver Lageregelung
(Relais angezogen) geschlossen.
Wird die Lageregelung durch den Eingang DR oder durch Erkennen einer Strung desaktiviert, so
fllt das Relais sofort ab.

Anschlu inkrementales Wegme-System


Der Anschlu erfolgt ber den unteren Anschlustecker X2.
Das inkrementale Wegme-System dient zur Erfassung der Achs-Position mittels zweier um 90
Grad phasenverschobenen Signalspuren, wie diese von Drehgebern, Glaslinealen und hnlich aufgebauten Systemen geliefert werden.
Der Anschlu des Wegme-Systemes mu mit einem geschirmten Kabel ausgefhrt werden, um
Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet
werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige
Verbindung zwischen Steckergehuse und Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem
mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls
geschlossen ist.
Zur bertragung der Signale ist ein Kabel mit paarweise verseilten Leitungen zu verwenden. Hierbei werden die jeweils korrespondierenden Signale (invertiert und nicht invertiert) in einem Leitungspaar gefhrt.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

233

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4

Die Baugruppen

P5
5

IDX
Nullimpuls invertiert

IDX
Nullimpuls

P5
4

PH2
Kanal #2 invertiert

PH2
Kanal #2

P5
3

PH1
Kanal #1 invertiert

PH1
Kanal #1

P5
2

FAIL
Fehlersignal

P5

P5
Geberversorgung +5V
1

GND
Bezugspotential

Sub-D
9-polig
Buchse

PH1, PH1, PH2, PH2


Hierbei handelt es sich um 2 um 90 Grad phasenverschobene Signalspuren, die es ermglichen, die
Bewegung der Achse in positiver und negativer Richtung zu erfassen.
Die Signale PH1 und PH2 sind die jeweils korrespondierenden invertierten Signale von PH1 und
PH2.
IDX, IDX
Dies ist der Nullimpuls des Wegme-Systemes. Bei Verwendung von Wegme-Systemen mit mehreren Nullimpulsen (beispielsweise Drehgeber), wird mittels des Steuersignales RP genau ein Nullimpuls zur Bestimmung des physikalischen Nullpunktes verwendet.
Das Signal IDX ist das korrespondierende invertierte Signal von IDX.
FAIL
Dieser Eingang dient zur Auswertung eines Strungssignales, wie dieses bei einigen WegmeSystemen zur Verfgung steht. Im normalen Betrieb liegt dieser Eingang auf Eins. Eine Strung
wird durch eine Null signalisiert.
Sofern das verwendete Wegme-System nicht ber ein Strungssignal verfgt, mu dieser Eingang fest auf Eins verdrahtet werden. Hierzu wird sinnvollerweise im Anschlustecker eine Brcke
zu P5 installiert.
Da dieser Eingang invertiert arbeitet, wird bei der Statusanzeige On angezeigt, wenn der Eingang eingeschaltet ist, also auf Null liegt. Umgekehrt wird Off angezeigt, wenn der Eingang auf
Eins liegt. On bedeutet Strung, Off bedeutet keine Strung.
Bei der Baugruppe PCQ-3 ist dieser Eingang nicht vorhanden.

234

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Lageregler inkremental PCQ-3 und PCQ-4

P5
An diesem Anschlu wird eine Spannung von +5V zur Versorgung des Wegme-Systemes zur
Verfgung gestellt.
Es ist unbedingt darauf zu achten, da durch den Spannungsabfall auf dem Verbindungskabel die
Spannung am Wegme-System nicht unter den zulssigen Wert sinkt. Bei Bedarf sind diese
Signale mit mehreren Adern zu verlegen. Eine andere Mglichkeit besteht in der Verwendung von
Spezial-Kabeln, die fr diesen Zweck spezielle Adern mit hohem Querschnitt aufweisen.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

235

Lageregler absolut PCS-4

Die Baugruppen

Lageregler absolut PCS-4


Diese Baugruppe dient zur Ansteuerung eines drehzahlgeregelten Antriebes in Verbindung mit
einem absoluten Wegme-System.
Innerhalb des SYSTEM-90E knnen je nach verwendeter Zentraleinheit bis zu 10 Achs-Anschaltungen PCQ-3, PCQ-4, PCS-4 und SMX-2 in beliebiger Form kombiniert werden.
Die Baugruppe PCS-4 verfgt ber folgende funktionelle Komponenten:
Eingang fr absolutes Wegme-System mit synchron-seriellem Interface (SSI) im Gray-Code
Analog-Ausgang zur Ansteuerung des Drehzahlreglers
Schlie-Kontakt zur Aktivierung des Drehzahlreglers
Eingang zur berwachung des Drehzahlreglers
Eingnge zur Fahrbereichs-Begrenzung
Eingang fr Referenzpunkt-Schalter (nicht benutzt)
Mittels der System-Parameter wird die Funktion jeder einzelnen Baugruppe an die unterschiedlichen Gegebenheiten angepat.
Siehe auch:

Achsbezogene System-Parameter auf Seite 183

PCS-4

GND
VC
GND
DE
DE
DR
-U2
LN
LP
RP
-U1

X1

Drehzahlregler und
Steuersignale

DE
ER
DR

Regler-Freigabe
Strung
Regler-Bereit

LN
LP
RP

Endlage negativ
Endlage positiv
Referenzpunkt

X2
Absolutes
Wegme-System

236

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Lageregler absolut PCS-4

Drehzahlsollwert VC
Spannungs-Bereich

10,0 V

Zulssige Belastung

2 mA

Auflsung

0,3 mV

Innenwiderstand

100

Steuer-Eingnge DR, RP, LN und LP


Aufbau

Optokoppler

Eingangs-0-Spannung

-3,0 V bis +5,0 V

Eingangs-1-Spannung

+11,0 V bis +30,0 V

Eingangs-Strom

> 6 mA (eingeschaltet)

Steuer-Ausgang DE
Aufbau

Schlieer

Schaltspannung

40 V DC, 30 V AC

Schaltstrom

200 mA

Bei induktiven Lasten ist eine externe Begrenzung der Induktionsspannung erforderlich.
Absolutes Wegme-System
bertragungs-Verfahren

Synchron-Seriell (SSI)

Elektrische Schnittstelle

RS422 (Differential-Leitungstreiber)

bertragungs-Frequenz

125kHz bis 1,0MHz

Anzahl der Daten-Bits

8 bis 26

Codierung

Gray-Code

berwachungs-Verfahren

Leitungsbruch und Plausibilitt

Lageregelung
Verfahren

Digitaler P-Regler mit Vorwrts-Kompensation

Abtastzeit

1,0 ms oder 2,0ms,


abhngig von Zentraleinheit und Anzahl der Achsen.

Anschlustecker

SSK-11
Steuersignale und Drehzahlsollwert (X1)
SUB-9-ST
Absolutes Wegme-System (X2)
siehe Zubehr auf Seite 262

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

237

Lageregler absolut PCS-4

Die Baugruppen

Anschlu Drehzahlregler und Steuersignale


Der Anschlu dieser Signale erfolgt am oberen Anschlustecker X1.

GND
Kabelschirm

VC
Drehzahlsollwert

GND
Bezugspotential

DE
Regler-Freigabe

DE
Regler-Freigabe

DR
Regler-Bereit

-U2
LN
Endlage negativ

LP
Endlage positiv

10

RP
Referenzpunkt

11

-U1

VC
Hier wird der analoge Drehzahlsollwert ausgegeben.
VC ist zustzlich ber einen Schlie-Kontakt gefhrt. Dieser Kontakt ist mit demjenigen zur Aktivierung des Drehzahlreglers (DE) gekoppelt. Hierdurch wird gewhrleistet, da im Falle einer Strung am Drehzahlsollwert keine Spannung ausgegeben wird.
Das Signal VC mu zusammen mit dem Bezugspotential GND in einem separat geschirmten
Kabel verlegt werden, um eine Beeintrchtigung der Lageregelung durch Streinkopplung auszuschlieen. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Die Verbindung zwischen Schirm und
Anschlustecker mu einen Querschnitt von mindestens 1,0 mm2 haben und darf maximal 10 mm
lang sein. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen
Gerte ebenfalls geschlossen ist.
DR
An diesen Eingang wird normalerweise das Bereit-Signal des Drehzahlreglers angeschlossen.
Solange dieser Eingang ausgeschaltet ist, erfolgt keine Lageregelung. In diesem Falle werden zwar
die Signale des Wegme-Systemes erfat, es wird aber keine Stellgre am Drehzahlsollwert ausgegeben. Weiterhin ist der Ausgang DE zur Aktivierung des Drehzahlreglers abgeschaltet. Bei
abgeschalteter Lageregelung erfolgt auch keine berwachung der Achse hinsichtlich unzulssiger
Regelabweichungen.
Wird der Eingang DR eingeschaltet, so wird die Lageregelung aktiviert, und zwar bezogen auf die
Position der Achse beim Einschalten des Einganges. Zusammen mit der Aktivierung der Lageregelung wird auch der Ausgang DE eingeschaltet.
Sofern die Achse in Position ist, kann der Eingang DR abgeschaltet werden, um die Lageregelung
zu desaktivieren, wodurch auch der Ausgang DE wieder abschaltet.

238

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Lageregler absolut PCS-4

Whrend der Positionierung der Achse darf der Eingang DR nicht abgeschaltet werden, da dies
vom SYSTEM-90E als unzulssige Abschaltung des Drehzahlreglers interpretiert wird.
Falls die Lageregelung seitens des SYSTEM-90E, bedingt durch eine unzulssige Regelabweichung, abgeschaltet wird, kann die Lageregelung durch den Eingang DR wieder aktiviert werden.
Hierzu wird DR ausgeschaltet und anschlieend wieder eingeschaltet.
RP
Dieser Eingang kann nur ber das Anwenderprogramm abgefragt werden.
LN, LP
Mit diesen Eingngen wird mittels Endlagenschaltern der Verfahrbereich der Achse begrenzt.
Als Endlagenschalter mssen ffner verwendet werden, damit ein eventueller Drahtbruch zum
Stillstand der Bewegung fhrt.
LN bezieht sich auf die negative Begrenzung des Fahrbereiches und LP auf die positive. Sofern
einer der beiden Eingnge abschaltet, kann die Achse weiterhin in die jeweils andere Richtung verfahren werden. Es ist daher unbedingt darauf zu achten, da die Zuordnung der Endlagenschalter
zu den Eingngen bereinstimmt.
Sofern die Achse ohne Endlagenschalter arbeitet, mssen diese beiden Eingnge festverdrahtet
eingeschaltet werden.
DE
Dieser Ausgang ist ein Schlie-Kontakt und dient normalerweise zur Aktivierung des Drehzahlreglers.
Bei inaktiver Lageregelung (Relais abgefallen) ist der Kontakt geffnet, bei aktiver Lageregelung
(Relais angezogen) geschlossen.
Wird die Lageregelung durch den Eingang DR oder durch Erkennen einer Strung desaktiviert, so
fllt das Relais sofort ab.

Anschlu absolutes Wegme-System


Der Anschlu erfolgt ber den unteren Anschlustecker X2.
Das absolute Wegme-System dient zur Erfassung der Achsposition mittels eines Absolut-Gebers
mit synchron-serieller bertragung des Positionswertes.
Bei der synchron-seriellen bertragung (SSI) wird der Positions-Wert nicht parallel, mit einzelnen
Signalen fr jedes Bit, bertragen, sondern seriell mit Signalen fr Takt und Daten.
Hierbei wird vom Lageregler ein Taktsignal an den Absolut-Geber gesendet, und dieser sendet fr
jeden Taktimpuls genau ein Datenbit des Positionswertes. Diese seriellen Datenbits werden im
Lageregler wieder zu einem parallelen Positionswert umgewandelt. Hierdurch wird ein hoher Verdrahtungsaufwand vermieden, wie dies bei paralleler Signalbertragung erforderlich ist.
Der Anschlu des Wegme-Systemes mu mit einem geschirmten Kabel ausgefhrt werden, um
Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet
werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige
Verbindung zwischen Steckergehuse und Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem
mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls
geschlossen ist.
Zur bertragung der Signale ist ein Kabel mit paarweise verseilten Leitungen zu verwenden. Hierbei werden die jeweils korrespondierenden Signale (invertiert und nicht invertiert) in einem Leitungspaar gefhrt.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

239

Lageregler absolut PCS-4

Die Baugruppen

P5
5

DATA
Daten-Eingang invertiert

DATA
Daten-Eingang
4

CLOCK
Takt-Ausgang invertiert

CLOCK
Takt-Ausgang
2

GND
Bezugspotential

Sub-D
9-polig
Buchse

CLOCK, CLOCK
An diesem Ausgang wird der Takteingang des Absolut-Gebers angeschlossen.
Das Signal CLOCK ist das korrespondierende invertierte Signal von CLOCK.
DATA, DATA
An diesem Eingang wird der Datenausgang des Absolut-Gebers angeschlossen.
Das Signal DATA ist das korrespondierende invertierte Signal von DATA.
Stromversorgung des Gebers
Von der Baugruppe PCS-4 wird keine Stromversorgung fr den Absolut-Geber zur Verfgung
gestellt, da diese je nach Hersteller sehr stark variieren.
Bei der Ausfhrung der Stromversorgung ist besonders darauf zu achten, da die Versorgungs-Leitungen nicht durch Streinkopplungen beeintrchtigt werden, da hierdurch die bertragung der
Takt- und Daten-Signale mageblich beeinflut wird. Eine sachgeme Abschirmung und Erdung
ist hier die Voraussetzung fr eine zuverlssige Funktion.

240

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Schrittmotor-Indexer SMX-2

Schrittmotor-Indexer SMX-2
Diese Baugruppe dient zur Ansteuerung eines Schrittmotors.
Innerhalb des SYSTEM-90E knnen je nach verwendeter Zentraleinheit bis zu 10 Achs-Anschaltungen PCQ-3, PCQ-4, PCS-4 und SMX-2 in beliebiger Form kombiniert werden.
Die Baugruppe SMX-2 verfgt ber folgende funktionelle Komponenten:
Ausgnge zur Ansteuerung einer Schrittmotor-Endstufe
Schlie-Kontakt zur Aktivierung der Endstufe
Eingang zur berwachung der Endstufe
Eingnge zur Fahrbereichs-Begrenzung
Eingang fr Referenzpunkt-Schalter
Mittels der System-Parameter wird die Funktion jeder einzelnen Baugruppe an die unterschiedlichen Gegebenheiten angepat.
Siehe auch:

Achsbezogene System-Parameter auf Seite 183

SMX-2

X1
DE
DE
DR
-U2
LN
LP
RP
-U1
GND
STEP
DIR
GND

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

DE
ER
DR

Regler-Freigabe
Strung
Regler-Bereit

LN
LP
RP

Endlage negativ
Endlage positiv
Referenzpunkt

241

Schrittmotor-Indexer SMX-2

Die Baugruppen

Ansteuerung Endstufe STEP und DIR


Ausgangs-Typ

Offener Kollektor

Sperrspannung

+30V

Schaltstrom

20 mA (kurzschlufest)

Impuls-Frequenz

50 kHz

Impuls-Form

Einstellbar durch System-Parameter

Steuer-Eingnge DR, RP, LN und LP


Aufbau

Optokoppler

Eingangs-0-Spannung

-3,0 V bis +5,0 V

Eingangs-1-Spannung

+11,0 V bis +30,0 V

Eingangs-Strom

> 6 mA (eingeschaltet)

Steuer-Ausgang DE
Aufbau

Schlieer

Schaltspannung

40 V DC, 30 V AC

Schaltstrom

200 mA

Bei induktiven Lasten ist eine externe Begrenzung der Induktionsspannung erforderlich.
Anschlustecker

SSK-12
Steuersignale und Impulsausgabe (X1)
siehe Zubehr auf Seite 262

242

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Schrittmotor-Indexer SMX-2

Anschlu der Signale


Der Anschlu der Signale erfolgt ber den Anschlustecker X1.

DE
Regler-Freigabe

DE
Regler-Freigabe

DR
Regler-Bereit

-U2
LN
Endlage negativ

LP
Endlage positiv

RP
Referenzpunkt

-U1
GND
Kabelschirm

10

STEP
Schrittimpuls

11

DIR
Richtung

12

GND
Bezugspotential

DR
An diesen Eingang wird normalerweise das Bereit-Signal der Endstufe angeschlossen. Sofern die
Endstufe kein entsprechendes Signal zur Verfgung stellt, mu dieser Eingang fest verdrahtet eingeschaltet werden.
Wird der Eingang DR eingeschaltet, so wird der Indexer aktiviert. Zusammen mit der Aktivierung
des Indexers wird auch der Ausgang DE eingeschaltet.
Nach der Aktivierung darf der Eingang DR nicht mehr abgeschaltet werden, da dies vom
SYSTEM-90E als Verlieren der Position interpretiert wird.
RP
Dieser Eingang wird in Zusammenhang mit der Nullpunkt-Suche zur Ermittlung des physikalischen Nullpunktes der Achse verwendet. Die genaue Funktion des Einganges richtet sich nach der
Suchmethode, die mittels der System-Parameter festgelegt wird.
LN, LP
Mit diesen Eingngen wird mittels Endlagenschaltern der Verfahrbereich der Achse begrenzt.
Als Endlagenschalter mssen ffner verwendet werden, damit ein eventueller Drahtbruch zum
Stillstand der Bewegung fhrt.
LN bezieht sich auf die negative Begrenzung des Fahrbereiches und LP auf die positive. Sofern
einer der beiden Eingnge abschaltet, kann die Achse weiterhin in die jeweils andere Richtung verfahren werden. Es ist daher unbedingt darauf zu achten, da die Zuordnung der Endlagenschalter
zu den Eingngen bereinstimmt.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

243

Schrittmotor-Indexer SMX-2

Die Baugruppen

Sofern die Achse ohne Endlagenschalter arbeitet, mssen diese beiden Eingnge fest verdrahtet
eingeschaltet werden.
DE
Dieser Ausgang ist ein Schlie-Kontakt und dient normalerweise zur Aktivierung der Endstufe.
DIR, STEP
Diese beiden Ausgnge dienen zur Ansteuerung der Schrittmotor-Endstufe im Takt-Takt- oder
Takt-Richtungs-Verfahren. Die Einstellung der entsprechenden Funktion sowie der Impuls-Breite
erfolgt mittels der System-Parameter.
Diese beiden Signale mssen zusammen mit dem Bezugspotential GND in einem separat
geschirmten Kabel verlegt werden, um eine Beeintrchtigung durch Streinkopplung weitgehendst
auszuschlieen. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Die Verbindung zwischen Schirm und
Anschlustecker mu einen Querschnitt von mindestens 1,0 mm2 haben und darf maximal 10 mm
lang sein. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen
Gerte ebenfalls geschlossen ist.

244

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge analog VIO-2

Ein-Ausgnge analog VIO-2


Diese Baugruppe dient zur Ein- und Ausgabe von analogen Signalen mit einem Spannungsbereich
von 10 V und einer Auflsung von 5 mV. Jede Baugruppe verfgt ber 2 Analog-Eingnge und 2
Analog-Ausgnge.
Vom SYSTEM-90E knnen bis zu 5 Baugruppen dieses Typs verwaltet werden. Die Ein- und Ausgnge sind wie folgt zugeordnet:
Ausgang #0:
Ausgang #1:
...
Ausgang #8:
Ausgang #9:

Baugruppe #0 DAC0
Baugruppe #0 DAC1

Eingang #0:
Eingang #1:
...
Eingang #8:
Eingang #9:

Baugruppe #0 ADC0
Baugruppe #0 ADC1

Baugruppe #4 DAC0
Baugruppe #4 DAC1

Baugruppe #4 ADC0
Baugruppe #4 ADC1

VIO-2
X1

Eingnge

X2

Ausgnge

GND
ADC0+
ADC0GND
GND
ADC1+
ADC1GND

GND
DAC0
GND
GND
DAC1
GND

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

245

Ein-Ausgnge analog VIO-2

Die Baugruppen

Analog-Eingnge
Spannungsbereich

-10,235 V bis +10,235 V

Auflsung

5,0 mV (12 Bit)

Genauigkeit

2 LSB

Eingangswiderstand

200 k (Differenzverstrker)

Analog-Ausgnge
Spannungsbereich

-10,235 V bis +10,235 V

Auflsung

5,0 mV (12 Bit)

Genauigkeit

2 LSB (ohne Belastung)

Belastbarkeit

5 mA

Innenwiderstand

30

Anschlustecker

SSK-8
Analog-Eingnge (X1)
SSK-6
Analog-Ausgnge (X2)
siehe Zubehr auf Seite 262

Anschlu der Analog-Eingnge


Der Anschlu der Eingnge erfolgt ber den Anschlustecker X1.

GND
Kabelschirm

ADC0+
Eingang #0 nicht invertierend

ADC0Eingang #0 invertierend

GND
Bezugspotential

GND
Kabelschirm

ADC1+
Eingang #1 nicht invertierend

ADC1Eingang #1 invertierend

GND
Bezugspotential

ADC0 und ADC1


Dies sind die 2 Analog-Eingnge der Baugruppe.
Die Eingnge sind als Differenzverstrker ohne galvanische Trennung ausgefhrt.
Sofern ein Analog-Eingang nicht als Differenzverstrker betrieben wird, mu der entsprechende
invertierende Eingang mit dem Bezugspotential GND verbunden werden.

246

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge analog VIO-2

Diese Signale mssen in einem geschirmten Kabel verlegt werden, um eine Beeintrchtigung
durch Streinkopplung weitgehendst auszuschlieen. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden.
Die Verbindung zwischen Schirm und Anschlustecker mu einen Querschnitt von mindestens
1,0 mm2 haben und darf maximal 10 mm lang sein. Auerdem mu sichergestellt werden, da die
Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls geschlossen ist.

Anschlu der Analog-Ausgnge


Der Anschlu der Ausgnge erfolgt ber den Anschlustecker X2.

GND
Kabelschirm

DAC0
Ausgang #0

GND
Bezugspotential

GND
Kabelschirm

DAC1
Ausgang #1

GND
Bezugspotential

DAC0 und DAC1


Dies sind die 2 Analog-Ausgnge der Baugruppe.
Die Ausgnge sind als Operationsverstrker ohne galvanische Trennung ausgefhrt.
Die Ausgangsspannung bezieht sich auf das Bezugspotential GND.
Diese Signale mssen zusammen mit dem Bezugspotential GND in einem geschirmten Kabel verlegt werden, um eine Beeintrchtigung durch Streinkopplung weitgehendst auszuschlieen. Der
Schirm mu beidseitig geerdet werden. Die Verbindung zwischen Schirm und Anschlustecker
mu einen Querschnitt von mindestens 1,0 mm2 haben und darf maximal 10 mm lang sein.
Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte
ebenfalls geschlossen ist.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

247

Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7 und DO-8

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge digital
DIO-6, DI-7 und DO-8
Diese Baugruppen dienen zur Anschaltung von digitalen Ein- und Ausgngen.
Hierfr stehen unterschiedliche Typen von Baugruppen zur Verfgung, die sich in der Anzahl der
Ein- und Ausgnge unterscheiden:
DIO-6
8 Eingnge, 8 Ausgnge
DI-7
16 Eingnge
DO-8
16 Ausgnge
Die Ein- und Ausgnge sind jeweils in Gruppen mit 8 Signalen aufgeteilt. Jede Gruppe ist gegenber den anderen Gruppen und dem Bezugspotential des Grundgertes galvanisch getrennt. Die
Signale innerhalb einer Gruppe sind am Plus- und Minus-Anschlu zusammengefat.
Von jedem Typ knnen maximal 16 Baugruppen installiert werden, wobei jeder Typ von 0 bis 15
durchnumeriert ist.

X1
+U
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
-U

DO-8

DI-7

DIO-6

X1

Ausgnge
X1

+U
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
-U

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7

Eingnge
(gerade Bytes)

+U
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
-U

Eingnge
(ungerade Bytes)

+U
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
-U

+U
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7

X2
X2
I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
-U

248

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7

X2

Eingnge
I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
-U

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7

+U
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7

Ausgnge
(gerade Bytes)

Ausgnge
(ungerade Bytes)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7 und DO-8

Eingnge
Aufbau

Optokoppler

Eingangs-0-Spannung

-3,0 V bis +5,0 V

Eingangs-1-Spannung

+11,0 V bis +30,0 V

Eingangs-Strom

> 6 mA (eingeschaltet)

Ausgnge
Aufbau

MOS-Treiberstufe, plus-schaltend (galvanisch getrennt ber


Optokoppler)

Belastbarkeit

0,5 A je Ausgang

berlastschutz

Strombegrenzung und Abschaltung bei bertemperatur

Begrenzung Induktionsspannung

45 V mittels Zenerdiode gegen positive Versorgungsspannung (maximal 200 mJ)

Spannungsversorgung

+24VDC, 25%

Anschlustecker

SSK-9
Jeweils eine Eingangs-Gruppe
(DIO-6 / X2, DI-7 / X1 und DI-7 / X2)
SSK-10
Jeweils eine Ausgangs-Gruppe
(DIO-6 / X1, DO-8 / X1 und DO-8 / X2)
siehe Zubehr auf Seite 262

Impulszhler DIO-6-A
Diese Baugruppe ist eine Variante der Baugruppe DIO-6 und enthlt zustzlich 2 Impulszhler mit
einer Breite von 24 Bit zur Erfassung schneller Impulsfolgen.
Per Programm kann jeder der Impulszhler auf einen der 8 Eingnge der Baugruppe zugeordnet
werden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal knnen bis zu 10 Impulszhler gleichzeitig betrieben werden.
Darber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgnge vollkommen identisch mit der
Baugruppe DIO-6.
Siehe auch:

Impulszhler auf Seite 118

Impulszhler
Minimale Eingangs-0-Zeit

500 s

Minimale Eingangs-1-Zeit

500 s

Maximale Zhlfrequenz

1 kHz

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

249

Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7 und DO-8

Die Baugruppen

Fang-Funktion DIO-6-B
Diese Baugruppe ist eine Variante der Baugruppe DIO-6 und enthlt zustzlich 2 Kanle einer
Fang-Funktion zur Erfassung von Achspositionen mittels Lichtmarken oder Metastern.
Per Programm kann jeder der beiden Kanle auf einen der 8 Eingnge der Baugruppe zugeordnet
werden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal knnen bis zu 4 Fang-Funktionen gleichzeitig betrieben werden.
Darber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgnge identisch mit der Baugruppe
DIO-6.
Siehe auch:

Fang-Funktion auf Seite 67

Fang-Funktion
Minimale Impulsbreite

500 s

Genauigkeit

20 s

Anschlu der digitalen Eingnge


Diese werden bei der Baugruppe DIO-6 am Anschlustecker X2 und bei der Baugruppe DI-7 an
den Anschlusteckern X1 und X2 angeschlossen.

I0
Eingang #0

I1
Eingang #1

I2
Eingang #2

I3
Eingang #3

I4
Eingang #4

I5
Eingang #5

I6
Eingang #6

I7
Eingang #7

-U
Minus-Anschlu

I0 bis I7
Dies sind die 8 Eingnge einer Eingangsgruppe.
-U
Dies ist der Bezugspunkt fr die Eingnge I0 bis I7.

250

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7 und DO-8

Anschlu der digitalen Ausgnge


Diese werden bei der Baugruppe DIO-6 am Anschlustecker X1 und bei der Baugruppe DO-8 an
den Anschlusteckern X1 und X2 angeschlossen.

+U
Plus-Anschlu

O0
Ausgang #0

O1
Ausgang #1

O2
Ausgang #2

O3
Ausgang #3

O4
Ausgang #4

O5
Ausgang #5

O6
Ausgang #6

O7
Ausgang #7

10

-U
Minus-Anschlu

+U
Dies ist die positive Versorgungsspannung fr die 8 Ausgnge O0 bis O7.
O0 bis O7
Dies sind die 8 Ausgnge einer Ausgangsgruppe.
-U
Dies ist der Bezugspunkt fr die Ausgnge O0 bis O7.

Zuordnung der Signale


Die Zuordnung der Ein- und Ausgangsgruppen zu der programmtechnischen Reprsentation
erfolgt gem untenstehender Tabelle. Die jeweils obere Zeile einer Baugruppe entspricht hierbei
dem oberen Steckverbinder an der Frontseite der Baugruppe.
Hierbei besteht die Mglichkeit, da Ein- und Ausgangsgruppen der Baugruppe DIO-6 sich mit
denen der Baugruppen DI-7 und DO-8 berschneiden. In einem solchen Falle wird die Signalgruppe der Baugruppe DIO-6 durch diejenigen der Baugruppe DI-7 bzw. DO-8 berblendet.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

251

Ein-Ausgnge digital DIO-6, DI-7 und DO-8

Baugruppe

Die Baugruppen

DIO-6 Eingnge

DIO-6 Ausgnge
X1

DI-7 Eingnge
X1
X2

DO-8 Ausgnge
X1
X2

BO.7:8

BI.7:8
BI.17:8

BO.7:8
BO.17:8

BO.17:8

BI.27:8
BI.37:8

BO.27:8
BO.37:8

BO.27:8

BI.47:8
BI.57:8

BO.47:8
BO.57:8

BO.37:8

BI.67:8
BI.77:8

BO.67:8
BO.77:8

BO.47:8

BI.87:8
BI.97:8

BO.87:8
BO.97:8

BO.57:8

BI.107:8
BI.117:8

BO.107:8
BO.117:8

BO.67:8

BI.127:8
BI.137:8

BO.127:8
BO.137:8

BO.77:8

BI.147:8
BI.157:8

BO.147:8
BO.157:8

BO.87:8

BI.167:8
BI.177:8

BO.167:8
BO.177:8

BO.97:8

BI.187:8
BI.197:8

BO.187:8
BO.197:8

BO.107:8

BI.207:8
BI.217:8

BO.207:8
BO.217:8

BO.117:8

BI.227:8
BI.237:8

BO.227:8
BO.237:8

BO.127:8

BI.247:8
BI.257:8

BO.247:8
BO.257:8

BO.137:8

BI.267:8
BI.277:8

BO.267:8
BO.277:8

BO.147:8

BI.287:8
BI.297:8

BO.287:8
BO.297:8

BO.157:8

BI.307:8
BI.317:8

BO.307:8
BO.317:8

X2
#0
BI.7:8
#1
BI.17:8
#2
BI.27:8
#3
BI.37:8
#4
BI.47:8
#5
BI.57:8
#6
BI.67:8
#7
BI.77:8
#8
BI.87:8
#9
BI.97:8
#10
BI.107:8
#11
BI.117:8
#12
BI.127:8
#13
BI.137:8
#14
BI.147:8
#15
BI.157:8

252

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge digital MDI-3 und MDO-4

Ein-Ausgnge digital
MDI-3 und MDO-4
Diese Baugruppen dienen zur Anschaltung von digitalen Ein- und Ausgngen.
Hierfr stehen 2 Typen von Baugruppen fr Ein- und Ausgnge zur Verfgung:
MDI-3
32 Eingnge
MDO-4
32 Ausgnge
Die Ein- und Ausgnge sind jeweils in Gruppen mit 8 Signalen aufgeteilt. Jede Gruppe ist gegenber den anderen Gruppen und dem Bezugspotential des Grundgertes galvanisch getrennt. Die
Signale innerhalb einer Gruppe sind am Plus- und Minus-Anschlu zusammengefat.
Von jedem Typ knnen maximal 16 Baugruppen installiert werden, wobei jeder Typ von 0 bis 15
durchnumeriert ist.
Der elektrische Anschlu der Signale erfolgt mittels eines 50-poligen Flachbandkabels in Verbindung mit Anschaltmodulen der Systemverkabelung VARIOFACE der Firma PHOENIX CONTACT.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

MDI-3

MDO-4

X1

X1

253

Ein-Ausgnge digital MDI-3 und MDO-4

Die Baugruppen

Eingnge
Aufbau

Optokoppler

Eingangs-0-Spannung

-3,0 V bis +5,0 V

Eingangs-1-Spannung

+11,0 V bis +30,0 V

Eingangs-Strom

> 6 mA (eingeschaltet)

Ausgnge
Aufbau

MOS-Treiberstufe, plus-schaltend (galvanisch getrennt


ber Optokoppler)

Belastbarkeit

0,5 A je Ausgang
2,0 A je Byte

berlastschutz

Strombegrenzung und Abschaltung bei bertemperatur

Begrenzung Induktionsspannung

45 V mittels Zenerdiode gegen positive Versorgungsspannung (maximal 200 mJ)

Spannungsversorgung

+24VDC, 25%

Anschlustecker

Flachkabelstecker 50-polig gem DIN 41651 (X1)

Verwendbare Anschaltmodule
Innerhalb der VARIOFACE-Systemverkabelung knnen die folgend aufgefhrten Anschaltmodule
und Verbindungskabel direkt anschlukompatibel zu den Baugruppen MDI-3 und MDO-4 verwendet werden:
FLKM 50/PLC
1-Leiter
FLKM 50/LA/PLC
1-Leiter, mit Leuchtdioden
FLKM 50/32 M/PLC
2-Leiter
FLKM 50/KDS 3-MT/PLC
1-Leiter, mit Messer-Trennklemmen
FLKM 50/KDS 3-MT/PPA/PLC
1-Leiter, mit Messer-Trennklemmen und Prfbuchsen
FLKMS 50/32 IM/PLC
3-Leiter
FLKMS 50/32 IM/LA/PLC
1-Leiter, mit Leuchtdioden
UM 45-FLK 50/PLC
1-Leiter, schmale Bauform
UM 45-FLK 50/LA/PLC
1-Leiter, mit Leuchtdioden, schmale Bauform
UM 45-FLK 50/32 IM/PLC
3-Leiter, schmale Bauform
FLK 50/EZ-DR/xxxKONFEK
Verbindungskabel mit Lnge xxx in cm
Nhere Informationen knnen dem Katalog VARIOFACE SPS-Systemverkabelung der Firma
PHOENIX CONTACT in Blomberg entnommen werden.

254

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Ein-Ausgnge digital MDI-3 und MDO-4

Hinweise zur Anwendung


Beim Einsatz der VARIOFACE-Systemverkabelung sind die folgenden Hinweise zu beachten:
Die Klemmen mit der Bezeichnung - sind das negative Bezugspotential der Ein- und Ausgnge.
Die Klemmen mit der Bezeichnung + sind die Versorgungsspannung fr die Ausgnge oder
die Versorgungsspannung fr Initiatoren in Verbindung mit 3-Leiter-Technik.
Den Baugruppen MDI-3 und MDO-4 liegen zweierlei Auswurfhebel fr Flachbandstecker mit
und ohne Zugentlastung bei. Diese Auswurfhebel sind nicht im Stecker montiert, sondern mssen je nach verwendetem Flachbandstecker montiert werden. Hierbei ist zu beachten, da die
richtigen Auswurfhebel montiert werden, da ein nachtrgliches Entfernen schwierig ist und zu
einer eventuellen Beschdigung des Steckerkragens fhrt.

Zuordnung der Signale


Baugruppe

MDI-3 Eingnge

MDO-4 Ausgnge

#0

BI.7:8
BI.17:8
BI.27:8
BI.37:8

BO.7:8
BO.17:8
BO.27:8
BO.37:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#1

BI.47:8
BI.57:8
BI.67:8
BI.77:8

BO.47:8
BO.57:8
BO.67:8
BO.77:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#2

BI.87:8
BI.97:8
BI.107:8
BI.117:8

BO.87:8
BO.97:8
BO.107:8
BO.117:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#3

BI.127:8
BI.137:8
BI.147:8
BI.157:8

BO.127:8
BO.137:8
BO.147:8
BO.157:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#4

BI.167:8
BI.177:8
BI.187:8
BI.197:8

BO.167:8
BO.177:8
BO.187:8
BO.197:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#5

BI.207:8
BI.217:8
BI.227:8
BI.237:8

BO.207:8
BO.217:8
BO.227:8
BO.237:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#6

BI.247:8
BI.257:8
BI.267:8
BI.277:8

BO.247:8
BO.257:8
BO.267:8
BO.277:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#7

BI.287:8
BI.297:8
BI.307:8
BI.317:8

BO.287:8
BO.297:8
BO.307:8
BO.317:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#8

BI.327:8
BI.337:8
BI.347:8
BI.357:8

BO.327:8
BO.337:8
BO.347:8
BO.357:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

VARIOFACEBezeichnung

255

Ein-Ausgnge digital MDI-3 und MDO-4

256

Die Baugruppen

Baugruppe

MDI-3 Eingnge

MDO-4 Ausgnge

VARIOFACEBezeichnung

#9

BI.367:8
BI.377:8
BI.387:8
BI.397:8

BO.367:8
BO.377:8
BO.387:8
BO.397:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#10

BI.407:8
BI.417:8
BI.427:8
BI.437:8

BO.407:8
BO.417:8
BO.427:8
BO.437:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#11

BI.447:8
BI.457:8
BI.467:8
BI.477:8

BO.447:8
BO.457:8
BO.467:8
BO.477:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#12

BI.487:8
BI.497:8
BI.507:8
BI.517:8

BO.487:8
BO.497:8
BO.507:8
BO.517:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#13

BI.527:8
BI.537:8
BI.547:8
BI.557:8

BO.527:8
BO.537:8
BO.547:8
BO.557:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#14

BI.567:8
BI.577:8
BI.587:8
BI.597:8

BO.567:8
BO.577:8
BO.587:8
BO.597:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

#15

BI.607:8
BI.617:8
BI.627:8
BI.637:8

BO.607:8
BO.617:8
BO.627:8
BO.637:8

B0.0
B1.0
B2.0
B3.0

...
...
...
...

B0.7
B1.7
B2.7
B3.7

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Bedienfeld PT-926

Bedienfeld PT-926
Das Bedienfeld PT-926 wird ber eine RS232-Schnittstelle der Baugruppen SDC-2 bzw. SDC-3
angeschlossen. Es knnen je nach verwendeter Zentraleinheit bis zu 2 Bedienfelder unabhngig
voneinander betrieben werden.
Die Stromversorgung des Bedienfeldes wird direkt dem Anschlustecker der RS232-Schnittstelle
entnommen, hierfr ist keine zustzliche externe Stromversorgung erforderlich.
Das Bedienfeld kann wahlweise in 2 Varianten geliefert werden:
PT-926-M
Mobiles Bedienfeld mit Gehuse
PT-926-E
Bedienfeld fr Schalttafel-Einbau
Bildschirm

LCD mit zuschaltbarer Hintergrund-Beleuchtung


9 Zeilen mit je 26 Zeichen

Tastatur

12 Tasten fr numerische Eingabe


13 Steuertasten
5 Funktionstasten

Daten-Schnittstelle

RS232
8 Daten-Bit
1 Stop-Bit
gerade Paritt
4800 ... 19200 Baud
Automatische Erkennung der bertragungsrate,
siehe Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199

Schutzleiteranschlu

ber gekennzeichneten Erdungsanschlu mit 4mm2 Leiterquerschnitt (nur bei Schalttafel-Einbau)

Verbindungskabel

maximal 10m Lnge gem Bestellung,


am Bedienfeld fest angeschlossen
Bei Bestellung mu die Lnge des Verbindungskabels angegeben werden. Sofern bei Bestellung keine Lnge angegeben ist, wird als Standard 5 Meter geliefert.

Zubehr

PT-926-L
Anschlukabel (Aufpreis je Meter)
siehe Zubehr auf Seite 262

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

257

Bedienfeld PT-926

Die Baugruppen

Abmessungen PT-926-E

Freiraum fr Kabelabgang

244

40

12

80

274

4,3

80

12

166
154
136

258

60

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Bedienfeld PT-1226

Bedienfeld PT-1226
Das Bedienfeld PT-1226 wird ber eine RS232-Schnittstelle der Baugruppen SDC-2 bzw. SDC-3
angeschlossen. Es knnen je nach verwendeter Zentraleinheit bis zu 2 Bedienfelder unabhngig
voneinander betrieben werden.
Die Stromversorgung des Bedienfeldes wird direkt dem Anschlustecker der RS232-Schnittstelle
entnommen, hierfr ist keine zustzliche externe Stromversorgung erforderlich.
Das Bedienfeld PT-1226 ist so aufgebaut, da es mit dem Bedienfeld PT-926 kompatibel ist.
Bildschirm

LCD mit zuschaltbarer Hintergrund-Beleuchtung


12 Zeilen mit je 26 Zeichen

Tastatur

12 Tasten fr numerische Eingabe


13 Steuertasten
10 Funktionstasten mit LED

Schutzart

IP65 frontseitig nach Einbau

Daten-Schnittstelle

RS232
8 Daten-Bit
1 Stop-Bit
gerade Paritt
4800 ... 38400 Baud
Automatische Erkennung der bertragungsrate,
siehe Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199

Schutzleiteranschlu

ber gekennzeichneten Erdungsanschlu mit 4mm2 Leiterquerschnitt

Lnge des Verbindungskabels

10m bei einem Adernquerschnitt von 0,25mm2


20m bei einem Adernquerschnitt von 0,5mm2

Anschlustecker

SUB-9-BU
RS232-Schnittstelle zu SYSTEM-90E
siehe Zubehr auf Seite 262

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

259

Bedienfeld PT-1226

Die Baugruppen

Abmessungen PT-1226

166
40

142
134

12

Freiraum fr
Steckverbinder

12

60

125

274

244

125

M3

90

260

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Bedienfeld PT-1226

Anschlukabel PT-1226
Das Anschlukabel mu geschirmt ausgefhrt werden, um Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige Verbindung zwischen Steckergehuse und
Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten.

RS232Schnittstelle
im Grundgert

PT-1226

GND

DSR

TXD

TXD

GND

GND

RXD

RXD

DTR

GND

RTS

RTS

P5

P5

Sub-D
9-polig
Buchse

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

CTS

Sub-D
9-polig
Stift

261

Zubehr

Die Baugruppen

Zubehr
Dieser Abschnitt gibt eine bersicht der Zubehrteile fr die einzelnen Gerte und Baugruppen.
Es ist zu beachten, da diese Zubehrteile nicht im Lieferumfang der Gerte und Baugruppen enthalten sind.
SSK-SBR

Steckbare Schraubklemme, 3-polig


SBR-5
SBR-9
SBR-19
SBR-2X9

SSK-6

Steckbare Schraubklemme, 6-polig


VIO-2

SSK-8

SSK-10

SSK-11

DIO-6

Anschlu Eingangs-Gruppe (1-mal)

DI-7

Anschlu Eingangs-Gruppe (2-mal)

Steckbare Schraubklemme, 10-polig


DIO-6

Anschlu Ausgangs-Gruppe (1-mal)

DO-8

Anschlu Ausgangs-Gruppe (2-mal)

Steckbare Schraubklemme, 11-polig

SUB-9-BU

Anschlu Steuersignale und Impulsausgabe (1-mal)

Sub-D, 9-polig, Stiftleiste, metallisches Kabelgehuse


CPU-4B

Anschlu RS232-Schnittstelle (1-mal)

SDC-2
SDC-3

Anschlu RS232-Schnittstelle (2-mal)

PCQ-3
PCQ-4
PCS-4

Anschlu Wegme-System (1-mal)

Sub-D, 9-polig, Buchsenleiste, metallisches Kabelgehuse


PT-1226

262

Anschlu Steuersignale und Drehzahlsollwert


(1-mal)

Steckbare Schraubklemme, 12-polig


SMX-2

SUB-9-ST

Anschlu der beiden Analog-Eingnge (1-mal)

Steckbare Schraubklemme, 9-polig

PCQ-3
PCQ-4
PCS-4
SSK-12

Anschlu der beiden Analog-Ausgnge (1-mal)

Steckbare Schraubklemme, 8-polig


VIO-2

SSK-9

Anschlu Spannungsversorgung 24VDC (1-mal)

Anschlu RS232-Schnittstelle

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Die Baugruppen

Zubehr

CAN-RK

CAN-Feldbus-Kabel (Basispreis ohne Kabellnge)

CAN-RK-L

CAN-Feldbus-Kabel (Aufpreis je Meter)


CAN-2

CAN-TERM

CAN-Feldbus-Terminierung (Paar)
CAN-2

PT-926-L

Verbindung von 2 benachbarten Stationen

Terminierung des Feldbusses an erster und letzter


Station

Anschlukabel fr Bedienfeld (Aufpreis je Meter)


Sofern bei Bestellung keine Angabe gemacht wird, wird als Standard eine Lnge von 5 Meter geliefert.
PT-926-M
PT-926-E

Verbindung mit Baugruppe SDC-2

PGI-RK-3

Anschlukabel Programmier-Host mit 9-poligem Stecker


3 Meter Kabellnge

PGI-RK-5

Anschlukabel Programmier-Host mit 9-poligem Stecker


5 Meter Kabellnge

DOK-0450

Technische Dokumentation

PIDS-0451

Software-Paket fr Bedienung und Programmierung

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

263

Zubehr

264

Die Baugruppen

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

pNET Online-Kommunikation
Die pNET Online-Kommunikation dient zur Verbindung des SYSTEM-90E mit Rechnern und
anderen Systemen ber eine RS232-Schnittstelle.
Das Protokoll zeichnet sich durch folgende Punkte aus:
Online-Datenbertragung
Die bertragung von Register-Daten kann zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen, ohne da
das SYSTEM-90E in eine bestimmte Betriebsart gebracht werden mu.
Netzwerkbetrieb
ber eine einzige RS232-Schnittstelle am Rechner knnen mehrere Steuerungs-Systeme angeschlossen werden, die untereinander mittels des CAN-Multi-Master-Netzwerkes verbunden
sind. Hierbei hat der Rechner beliebigen Zugriff auf alle Systeme innerhalb des Netzwerkes.
Vollstndiger Zugriff auf alle Daten
Smtliche Daten, die im Multi-Port-Speicher des SYSTEM-90E gespeichert sind, knnen bertragen werden. Hierbei kann die bertragung sowohl vom Rechner zum SYSTEM-90E als
auch umgekehrt erfolgen.
Zugriff auf Ein- und Ausgnge
Smtliche digitalen und analogen Ein- und Ausgnge knnen gelesen und geschrieben werden.
Ausschlielich sichtbare ASCII-Zeichen
Bis auf das Zeilenende-Zeichen (Carriage-Return) werden nur sichtbare Zeichen verwendet.
Handshake-Protokoll
Jede bertragung ist als Handshake aufgebaut. Hierbei wird ein Telegramm vom Rechner
gesendet, und das SYSTEM-90E sendet eine Antwort auf dieses Telegramm.
Durch Verwendung der pNET Online-Kommunikation ist es leicht mglich, andere Gerte anzukoppeln, die direkt Daten im Online-Betrieb mit dem SYSTEM-90E austauschen. Hierzu einige
Beispiele:
Datenerfassung mittels Rechner und bertragung der Nutzdaten ber pNET.
bertragung von Arbeitsdaten aller Art, die auf einem Host-Rechner aus anderen Applikationsdaten generiert werden.
Einbindung von rechnergesttzten Bedienoberflchen in den Maschinenablauf.
Abfrage und Ausgabe von Prozesignalen ber digitale und analoge Ein- und Ausgnge.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

265

Konventionen

pNET Online-Kommunikation

Konventionen
Zur Beschreibung der einzelnen Kommandos wird innerhalb dieser Beschreibung eine einheitliche
Struktur verwendet, deren Merkmale in der untenstehenden Liste aufgefhrt sind.
Das angeschlossene Gert wird, unabhngig von dessen Aufbau, als Host bezeichnet.
Jedes Kommando besteht aus einem Telegramm, das vom Host zum SYSTEM-90E gesendet
wird und einer Antwort auf dieses Telegramm, die vom SYSTEM-90E an den Host gesendet
wird.
Zwischen den logischen Elementen eines Telegrammes sind Leerzeichen zulssig. Dies ist aber
nur erforderlich, wenn aufgrund der Syntax eine Trennung der Elemente nicht eindeutig ist.
Telegramme knnen am Anfang und Ende Leerzeichen beinhalten. Diese Leerzeichen werden
bei der syntaktischen Beschreibung nicht dargestellt.
Smtliche Telegramme des Host und Antworten des SYSTEM-90E werden durch ein Zeilenende-Zeichen (Carriage-Return, hexadezimal 0D) abgeschlossen.
Alle Telegramme und Antworten arbeiten mit Groschreibung.
Sofern Telegramme oder Antworten variable Elemente enthalten, werden diese Elemente
jeweils durch einen kleingeschriebenen Buchstaben reprsentiert. Die Erluterung der jeweils
variablen Elemente erfolgt unterhalb der Telegramme und Antworten.
Bei positiven Zahlenwerten kann ein positives Vorzeichen angegeben werden. Zahlenwerte
ohne Vorzeichen werden als positive Werte verarbeitet.
Bei gebrochenen Zahlenwerten mssen Nachkommastellen nicht angegeben werden. Sofern
keine Nachkommastellen angegeben werden, kann auch der Dezimalpunkt entfallen.

266

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

pNET Online-Kommunikation

Telegramme

Telegramme
Dieses Kapitel beschreibt die einzelnen Telegramme, die von der pNET Online-Kommunikation
ausgefhrt werden knnen.

Schreiben Register
Hiermit knnen smtliche Register des Pool-Speichers sowie diverse System-Register mit beliebigen Werten beschrieben werden. Dieses Telegramm kann zu jedem Zeitpunkt ausgefhrt werden,
auch dann, wenn Programme arbeiten.

Telegramm von Host

Antwort von SYSTEM-90E

rr.n=v

.
Register wurde auf den neuen Wert gesetzt.

Typ des Registers.

Nummer des Registers.

Wert auf den das Register gesetzt werden soll.

VF.5=55.89

Lesen Register
Hiermit knnen smtliche Register des Pool-Speichers sowie diverse System-Register gelesen
werden. Dieses Telegramm kann zu jedem Zeitpunkt ausgefhrt werden, auch dann, wenn Programme arbeiten.

Telegramm von Host

Antwort von SYSTEM-90E

rr.n

v
Momentaner Inhalt des Registers.

Register-Typ.

Nummer des Registers.

PY:13

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

-12.3

267

Telegramme

pNET Online-Kommunikation

Schreiben Bitgruppen
Dieses Telegramm bietet die Mglichkeit, Merker sowie digitale Ausgnge als Bitgruppen zu
schreiben. Hiervon ausgenommen ist das Schreiben von System-Merkern, die nur einzeln
geschrieben werden knnen. Dieses Telegramm kann zu jedem Zeitpunkt ausgefhrt werden, auch
dann, wenn Programme arbeiten.

Telegramm von Host

Antwort von SYSTEM-90E

rr.n:w=vvv...

.
Bitgruppe wurde auf den neuen Wert gesetzt.

Typ der Bitgruppe.

Nummer des hchsten Bit.

Anzahl Bits (1 ... 20).

Werte fr die einzelnen Bits (0, 1


oder -).
Wird - angegeben, so bleibt der
Zustand des Bit erhalten.

BF.9:10=1111--0000

Lesen Bitgruppen
Dieses Telegramm bietet die Mglichkeit, Merker sowie digitale Ein- und Ausgnge als Bitgruppen zu lesen. Dieses Telegramm kann zu jedem Zeitpunkt ausgefhrt werden, auch dann, wenn
Programme arbeiten.
Dieses Telegramm kann auch auf System-Merker angewendet werden.
.

Telegramm von Host

Antwort von SYSTEM-90E

rr.n:w

v...

rr:n:w

Momentaner Schaltzustand der einzelnen Bits


(0, 1 oder -).
Sofern das Bit nicht vorhanden ist, wird als
Wert - geliefert.

268

Typ der Bitgruppe.

Nummer des hchsten Bit.

Anzahl Bits (1 ... 20).

BF:247:8

000-10--

BI.11:12

00--00000000

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

pNET Online-Kommunikation

CAN-Multi-Master-Netzwerk

Antwort auf ungltige Telegramme


Bei den oben beschriebenen Kommandos besteht grundstzlich die Mglichkeit, da ein Kommando nicht ausgefhrt werden kann. In solchen Fllen werden vom SYSTEM-90E nicht die oben
dargestellten Antworten geliefert, sondern stattdessen werden sogenannte Fehler-Antworten geliefert. Diese bestehen aus einem E gefolgt von einem dreistelligen dezimalen Fehler-Code.

Fehler-Antwort

Ursache

E100

Der zu schreibende Wert liegt auerhalb des gltigen Wertebereiches.


Die zu speichernde Anweisung ist syntaktisch falsch.

E102

Das angesprochene Register ist nicht vorhanden.

E122

Das Telegramm ist syntaktisch falsch.

E130

Die fr das System-Register erforderliche Baugruppe ist nicht installiert.

E131

Der Zugriff auf den Pool-Speicher ist augenblicklich nicht mglich.

E200

Der angesprochene digitale Eingang ist nicht vorhanden.

E201

Der angesprochene digitale Ausgang ist nicht vorhanden.

E250

Der Zugriff auf das System-Register ist nicht zulssig.


Das System-Register ist nicht vorhanden.
Dem System-Register wurde ein unzulssiger Wert zugewiesen.

CAN-Multi-Master-Netzwerk
Innerhalb der pNET Online-Kommunikation besteht die Mglichkeit, bis zu 16 Systeme mittels
des CAN-Multi-Master-Netzwerkes zu koppeln.
Mittels eines Routers wird das Telegramm ber das CAN-Multi-Master-Netzwerk zu der adressierten Station weitergeleitet. Sinngem erfolgt der Transport der Antwort.
Sofern die Kommunikation mit demjenigen System durchgefhrt wird, an das der Host direkt
angeschlossen ist, werden die oben beschriebenen Telegramme direkt verwendet.
Soll eine andere Station angesprochen werden, so wird dem Telegramm eine AdressierungsSequenz vorangestellt. Diese besteht aus der dezimalen Stations-Nummer, eingebettet zwischen
den Zeichen #. Hierbei ist es durchaus zulssig, auch die direkt an den Host angeschlossene Station mittels einer Adressierungs-Sequenz anzusprechen.
Diese Netzwerk-Fhigkeit ist nicht darauf beschrnkt, da nur ein Host zulssig ist. Es ist somit
durchaus denkbar, da an jedem System des Netzwerkes ein Host angeschlossen ist, der wiederum
mit jedem System kommunizieren kann.
Siehe auch:

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


Einstellung CAN-Netzwerk auf Seite 201

Telegramm von Host

Antwort von SYSTEM-90E

#s#t

Nummer der angesprochenen Station.

Telegramm zur angesprochenen Station.

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Antwort der angesprochenen Station.

269

Aufbau und Abbau der Kommunikation

pNET Online-Kommunikation

#3#VI.6=44
#3#VI.6

.
44

Aufbau und Abbau der Kommunikation


Bei der Herstellung der Kommunikation ist darauf zu achten, da zuerst der Eingang CTS der
Schnittstelle eingeschaltet ist, bevor das SYSTEM-90E bereit ist, Telegramme zu bearbeiten. Ist
der Eingang CTS nicht eingeschaltet, so werden alle am Eingang RXD ankommenden Zeichen
ignoriert.
In diesem Zusammenhang ist es wichtig, da der an der Schnittstelle angeschlossene Kommunikations-Teilnehmer, nach dem Einschalten des Einganges CTS, nicht sofort mit dem Senden des
ersten Zeichens beginnt, da sonst die Gefahr besteht, da der Empfnger seitens des SYSTEM-90E
nicht rechtzeitig aktiviert werden kann und es dadurch zu Fehlinterpretationen der ankommenden
Zeichen kommt. Die Wartezeit zwischen dem Einschalten des Einganges CTS und dem Senden
des ersten Zeichens sollte mindestens 10ms betragen.
Siehe auch:

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 auf Seite 216

Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern


Bei seriellen Schnittstellen besteht immer das Risiko, da whrend des Betriebes Strungen bei der
Datenbertragung auftreten knnen. Tritt diese Situation auf, so werden vom SYSTEM-90E folgende Aktivitten ausgefhrt:
Sofern die Bedienoberflche PWIN am Programmier-Host aktiv ist, wird eine entsprechende
Alarm-Meldung erzeugt.
Die aufgetretene Strung wird im Logbuch des SYSTEM-90E protokolliert.
Die Schnittstelle wird fr den Zeitraum der halben Zeitberwachung, jedoch hchstens fr eine
Sekunde, geschlossen, wobei der Ausgang RTS ebenfalls abgeschaltet wird.
Smtliche Ressourcen, die ber die Schnittstelle belegt wurden, werden freigegeben.
Nachdem die Zeit fr das Schlieen der Schnittstelle abgelaufen ist, wird die Schnittstelle wieder
geffnet (erkennbar am Einschalten des Ausganges RTS), und der Datenverkehr kann wieder aufgenommen werden.
Sofern ber die pNET Online-Kommunikation bestimmte Resourcen belegt werden, so wird vom
SYSTEM-90E automatisch die Zeitberwachung in der Weise erweitert, da der zeitliche Abstand
zwischen einzelnen Telegrammen auf Einhaltung des in den System-Parametern angegebenen
Grenzwertes berwacht wird.
Wird innerhalb der angegebenen Zeit kein Telegramm empfangen, so wird dies als Strung der
Datenbertragung entsprechend der oben geschilderten Vorgehensweise gehandhabt. Hierbei werden alle belegten Ressourcen automatisch freigegeben, um eventuell resultierende Blockaden aufzuheben.
Im einzelnen wird bei folgenden Ressourcen die erweiterte Zeitberwachung aktiviert:
Gesetzte Anwender-Semaphoren
Interne Fernsteuerung ber System-Merker
Siehe auch:

270

Semaphoren auf Seite 123


Fernsteuerung ber System-Register auf Seite 134
Alarm-Meldungen auf Seite 169
Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199
RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 auf Seite 216

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

pNET Online-Kommunikation

Anschlu externer Gerte

Anschlu externer Gerte


An den Schnittstellen #1 bis #7 knnen ein oder mehrere Gerte gleichzeitig angeschlossen werden, wobei diese zeitsimultan Daten bertragen knnen.
Hinsichtlich der Signale und des Kabels gelten die folgenden Richtlinien:
TXD und RXD (Sende- und Empfangs-Daten)
Diese sind kreuzweise zu verbinden. D.h.: der Anschlu TXD ist jeweils mit dem Anschlu RXD
des anderen Gertes zu verbinden.
RTS und CTS (Handshake-Signale)
Diese sind kreuzweise zu verbinden. D.h.: der Anschlu RTS ist jeweils mit dem Anschlu CTS
des anderen Gertes zu verbinden.
Sofern ohne Handshake gearbeitet wird, mu der Eingang CTS auf seiten des SYSTEM-90E mit
dem Ausgang RTS verbunden werden.
DTR und DSR (Melde-Leitungen)
Seitens des SYSTEM-90E sind diese beiden Signale miteinander zu verbinden.
Ausfhrung des Kabels
Das Anschlukabel mu geschirmt ausgefhrt werden, um Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige Verbindung zwischen Steckergehuse und
Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls geschlossen ist.
Siehe auch:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199


RS232-Schnittstelle SDC-2 und SDC-3 auf Seite 216

271

Anschlu externer Gerte

272

pNET Online-Kommunikation

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Installation des
PIDS-90 Software-Paketes
Das PIDS-90 ist ein Software-Paket fr Personal-Computer (sogenannter Programmier-Host) und
dient dazu, das SYSTEM-90E effizient zu handhaben. Hierzu stehen folgende Software-Kategorien zur Verfgung:
PWIN
Fensterorientierte Bedienoberflche zum Testen von Programmen, Editieren von Registern
sowie zur Inspektion von Ressourcen und zum Optimieren von Achsen.
PASM
Symbolischer zeilenorientierter bersetzer zur effizienten und bersichtlichen Erstellung von
Programmen.
PLOAD und PSAVE
Datenbertragung vom Programmier-Host zum SYSTEM-90E und umgekehrt.
Der Datenaustausch zwischen dem Programmier-Host und dem SYSTEM-90E erfolgt mittels
einer seriellen RS232-Schnittstelle. Hierbei ist zu erwhnen, da die Transferprogramme PLOAD
und PSAVE wahlweise ber die Programmier-Schnittstelle des SYSTEM-90E oder ber eine
Schnittstelle, die auf pNET Online-Kommunikation eingestellt ist, arbeiten knnen.
Siehe auch:

Bedienoberflche PWIN auf Seite 137


bersetzer PASM auf Seite 149
Transferprogramme PLOAD und PSAVE auf Seite 163

Voraussetzungen
Zum Betrieb des PIDS-90 sind seitens des Personal-Computers folgende Voraussetzungen zu
erfllen:
AT-kompatibler Personal-Computer.
Betriebssystem Windows 95, 98 oder NT.
Prozessorleistung mit mindestens der eines Intel Pentium mit 200 MHz Taktfrequenz.
Hauptspeicher mit mindestens 32 MByte.
Festplatte mit mindestens 4 MByte freier Kapazitt.
Disketten-Laufwerk fr 3,5, 1,44 MByte (High Density).

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

273

Die Datei READ.ME

Installation des PIDS-90 Software-Paketes

Die Datei READ.ME


Innerhalb des PIDS-90 Software-Paketes ist grundstzlich eine Datei mit Namen READ.ME enthalten. Diese Datei enthlt die Installations-Anweisungen sowie diverse Zusatz-Informationen, die
ber diese Dokumentation hinausgehen.
Es wird dringend empfohlen, den Inhalt dieser Datei vor der Installation des Software-Paketes zu
lesen, da in dieser Datei Informationen enthalten sind, die fr die Installation des Software-Paketes
von Bedeutung sind.

Installation des Software-Paketes


Die Schritte zur Installation des Software-Paketes sind in der Datei READ.ME enthalten.

Anschlu des Programmier-Host


Der Anschlu des Programmier-Host erfolgt ber eine der seriellen RS232C-Schnittstellen COM1
bis COM4.
Seitens des SYSTEM-90E erfolgt der Anschlu normalerweise an der Schnittstelle #0 der Baugruppe SDC-2 bzw. SDC-3 #0 am Stecker X1. Bei Verwendung einer Zentralheit CPU-4B erfolgt
der Anschlu an der On-Board-Schnittstelle X1 der Zentraleinheit.
Das bertragungsformat ist auf 8 Datenbits, gerade Paritt und 1 Stopbit eingestellt.
Die bertragungsrate kann zwischen 4800 und 115200 Baud mittels der System-Parameter des
SYSTEM-90E frei gewhlt werden. Eine Einstellung der bertragungsrate beim ProgrammierHost ist nicht erforderlich, da diese automatisch bei der Herstellung der Verbindung ermittelt wird.
Siehe auch:

274

Einstellung RS232-Schnittstellen auf Seite 199

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Installation des PIDS-90 Software-Paketes

Anschlu des Programmier-Host

Anschlukabel Programmier-Host
Das Anschlukabel mu geschirmt ausgefhrt werden, um Streinkopplungen auf die Signal-Leitungen zu minimieren. Der Schirm mu beidseitig geerdet werden. Es drfen ausschlielich metallene Kabelgehuse verwendet werden, die eine flchige Verbindung zwischen Steckergehuse und
Kabelschirm (Zugentlastung) gewhrleisten. Auerdem mu sichergestellt werden, da die Schirmung seitens der angeschlossenen Gerte ebenfalls geschlossen ist.

RS232-Schnittstelle
fr Programmier-Host
im Grundgert

Programmier-Host

GND

Chassis

DSR

RXD

TXD

GND

GND

TXD

RXD

DSR

DTR

CTS

RTS

DTR

P5

RTS

CTS

Sub-D
9-polig
Stift

Da die Steckerbelegung je nach Host-Rechner unterschiedlich sein kann, sind in der folgenden
Tabelle die beiden wichtigsten Belegungen aufgefhrt.
Signal

DB-9 (PC-AT)

DB-25 (PC-XT / V24)

TXD (Transmit-Data)

RXD (Receive-Data)

RTS (Request-To-Send)

CTS (Clear-To-Send)

DTR (Data-Terminal-Ready)

20

DSR (Data-Set-Ready)

GND (Bezugspotential)

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

275

Fernwartung ber Modem

Installation des PIDS-90 Software-Paketes

Fernwartung ber Modem


Das SYSTEM-90E ist fr Fernwartung ber das ffentliche Fernsprechnetz ausgelegt. Hierbei ist
der Programmier-Host nicht direkt ber eine RS232-Schnittstelle an das SYSTEM-90E angeschlossen, stattdessen erfolgt die Datenbertragung indirekt mittels Modems ber das ffentliche
Fernsprechnetz.

Programmier-Host

SYSTEM-90E

Fern-Modem

Ort-Modem

ffentliches
Fernsprechnetz

Allgemeines
Die Bedienoberflche PWIN und die Transferprogramme PLOAD und PSAVE knnen direkt mit
dem Ort-Modem betrieben werden.
Als Modems werden Gerte der Familie EASY CONNECTION, der Firma MB Connect Line
GmbH in D-74199 Unterheinriet, verwendet. Hierzu wird die Software MODCOM sowie ein entsprechender Treiber fr das SYSTEM-90E angeboten. Der Modem-Betrieb arbeitet nach folgendem Prinzip:
Zunchst wird mittels der MODCOM-Software eine Verbindung zwischen Ort-Modem und
Fern-Modem aufgebaut und das Fern-Modem initialisiert.
Nachdem die Verbindung aufgebaut ist, knnen die Programme PWIN, PLOAD und PSAVE
zur Datenbertragung und Bedienung verwendet werden.
Beim Betrieb der Fernwartung ist auf folgendes zu achten:
Das Fern-Modem mu immer an die Schnittstelle #0 des SYSTEM-90E angeschlossen werden.
Die Einstellung der MODEM-Strecke mu der Einstellung des SYSTEM-90E entsprechen.
Die Programme PWIN, PLOAD und PSAVE mssen unter Umstnden mit der Option
MODEM gestartet werden. Dies ist dann der Fall, wenn bedingt durch eine schlechte bertragungsstrecke die Datenrate massiv absinkt.
Die Bedien- und Installationshinweise der Firma MB Connect Line GmbH sind zu beachten.

276

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Installation des PIDS-90 Software-Paketes

Fernwartung ber Modem

Hinweise zur Sicherheit


Bei der Fernwartung besteht keine optische und akustische Verbindung zwischen dem Bediener am
Programmier-Host und der Maschine. Hierbei knnen durch den Bediener gefhrliche Bewegungen und Aktivitten an der Maschine ausgelst werden. Je nach Anwendung sind daher zustzliche
unabhngig wirkende Schutzvorkehrungen zu treffen.
Es ist empfehlenswert, whrend der Fernwartung die Maschine durch eine Person zu beobachten,
die bei Bedarf die Maschine stillsetzen kann. Diese Person sollte sinnvollerweise ber ein Telefon
mit dem Bediener am Programmier-Host in Verbindung stehen.
Siehe auch:

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Sicherheitstechnische Hinweise auf Seite 2

277

Fernwartung ber Modem

278

Installation des PIDS-90 Software-Paketes

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Stichwortverzeichnis

Stichwortverzeichnis
A
Abbruch-Status Programm 128
Abbruch-Taste
Keba-Handterminal 112
pTERM 98
ABS, Anweisung 46
Abschalten Fernsteuerung 131
Achs-Anschaltung
siehe Lageregler
siehe Schrittmotor-Indexer
Achse
Abbrechen Bewegung 66
Beeinflussen Bewegung 65
Bezeichner 202
Endlagen 70
Kopplung mit Programmablauf 64
Optimieren 147
Programm-Zuordnung 195
PTP-Positionierung 64
Restriktionen 215
System-Parameter 183
System-Register 57
ADC, Analog-Eingang 246
ADD, Anweisung 42
Adress-Einstellung der Baugruppen 208
Adressierung 15, 157
Alarm-Meldung 126, 169
ALL, Option 166
AND, Anweisung 44
ANDN, Anweisung 44
Anordnung der Baugruppen 208
Anweisungen, bersicht 39
Anwenderprogramm 7
APPEND, Option 166
Arcus-Funktion 121
Argument-Datei 153
Arithmetischer Ausdruck 155
Ausgnge, analog 11, 119
Anschlu VIO-2 247
Baugruppe VIO-2 245
Ausgnge, digital 12, 15, 21, 26
Anschlu DIO-6 251
Anschlu DO-8 251
Anschlumodule MDO-4 254
Baugruppe DIO-6 248
Baugruppe DO-8 248
Baugruppe MDO-4 253
AXREL, Option 153

B
Bahngeschwindigkeit 72
Baugruppen
Adress-Einstellung 208
CAN-2, CAN-Multi-Master-Netzwerk

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

219

CPU-4B, Zentraleinheit 214


CPU-5B, Zentraleinheit 214
CPU-6B, Zentraleinheit 214
CPU-7, Zentraleinheit 214
CPU-8, Zentraleinheit 214
DI-7, Eingnge digital 248
DIO-6, Ein-Ausgnge digital 248
DO-8, Ausgnge digital 248
IBS-2, InterBus-Slave 223
IBS-3, InterBus-Slave 225
IMA-1, InterBus-Master 221
MDI-3, Eingnge digital 253
MDO-4, Ausgnge digital 253
PBS-1, Profibus-DP-Slave 227
PCQ-3, Lageregler inkremental 230
PCQ-4, Lageregler inkremental 230
PCS-4, Lageregler absolut 236
PT-1226, Bedienfeld 259
PT-926, Bedienfeld 257
SBR-19, Grundgert 209
SBR-2X9, Grundgert 209
SBR-5, Grundgert 209
SBR-9, Grundgert 209
SDC-2, RS232-Schnittstelle 216
SDC-3, RS232-Schnittstelle 216
SMX-2, Schrittmotor-Indexer 241
VIO-2, Ein-Ausgnge analog 245
Bedienfeld pTERM, siehe pTERM
Bedienfeld, Restriktionen 215
Bedienoberflche PWIN, siehe PWIN
Bedingungs-Register 51, 53, 120
Beendigungs-Status 132
Belastung, auergewhnliche 4
Belegen Programm 125
Beschleunigen indirekter Verzweigungen 55
Beschleunigung 61
Arithmetik 35
Handbetrieb, System-Parameter 186
Handbetrieb, System-Register 60
Maximal, System-Parameter 186
Maximal, System-Register 60
Nullpunkt-Suche, System-Parameter 186
Nullpunkt-Suche, System-Register 60
Positionier- 60
Vorgabe 60
Beschleunigungs-Register 15, 21, 24
Nachkommastellen 192
Bestimmungsgeme Verwendung 2
Bildschirm lschen
Keba-Handterminal 114
pTERM 99
Binre Konstante 155
Bitgruppe 16
Blockier-berwachung
Toleranzfenster 188
Zeitfenster 188

279

Stichwortverzeichnis

BOOT, Option 167


BOOT_LOCK, Option

167

C
CALL, Anweisung 52
CAN-2, siehe CAN-Multi-Master-Netzwerk
CAN-Multi-Master-Netzwerk 10, 219, 265, 269
Anwendung 89
Einstellung 201
System-Register 87
CAN-Netzwerk, siehe CAN-Multi-Master-Netzwerk
CE-Konformitt 1
CEQ, Anweisung 53
CGE, Anweisung 53
CGT, Anweisung 53
CLE, Anweisung 53
CLOCK, Gebersignal Lageregler 240
CLT, Anweisung 53
CMP, Anweisung 47, 51, 53, 120
CNE, Anweisung 53
Cosinus-Funktion 121
CPU-4B, siehe Zentraleinheit
CPU-5B, siehe Zentraleinheit
CPU-6B, siehe Zentraleinheit
CPU-7, siehe Zentraleinheit
CPU-8, siehe Zentraleinheit
CTS, Signal RS232-Schnittstelle 218
Cursor, sichtbar
Keba-Handterminal 111
pTERM 97
Cursor, unsichtbar
Keba-Handterminal 111
pTERM 96

D
DAC, Analog-Ausgang 247
DATA, Gebersignal Lageregler 240
Daten-Typen 21
Dauerbetrieb 62
DE, Steuersignal Achs-Anschaltung 63, 233, 239, 244
DEBUG, Option 151
Debugger 140
Quell-Text darstellen 141, 149
DEFINE-Direktive 159, 160
Dezimale Konstante 155
DI-7, siehe Eingnge, digital
DIO-6
siehe Ausgnge, digital
siehe Eingnge, digital
DIO-6-A
siehe Ausgnge, digital
siehe Eingnge, digital
siehe Impulszhler
DIO-6-B
siehe Ausgnge, digital
siehe Eingnge, digital

280

siehe Fang-Funktion
DIR, Richtungssignal Schrittmotor-Indexer 244
Direkte Adressierung 16
DIV, Anweisung 43
DO-8, siehe Ausgnge, digital
DR, Steuersignal Achs-Anschaltung 64, 232, 238, 243
Drehwinkel fr Kreis 72
Drehzahlsollwert 187
DSR, Signal RS232-Schnittstelle 218
DTR, Signal RS232-Schnittstelle 218
Duale Konstante 155

E
Editor 144
Einbaulage 207
Eingnge, analog 11, 119
Anschlu VIO-2 246
Baugruppe VIO-2 245
Eingnge, digital 12, 15, 21, 26
Anschlu DI-7 250
Anschlu DIO-6 250
Anschlumodule MDI-3 254
Baugruppe DI-7 248
Baugruppe DIO-6 248
Baugruppe MDI-3 253
Einschalten Fernsteuerung 130
Elektromagnetische Vertrglichkeit
Elektrostatik 4, 208
Empfangs-Puffer 81
EMV 1
ENDIF, Anweisung 49
Endlagen 62
Ereignis-Sequenzen 135
ESD 208
Evolutions-Stufe 120
Exponential-Funktion 121

F
FAIL, Gebersignal Lageregler 234
Fang-Funktion 12, 67, 250
Restriktionen 215
Fehlerzhler
CAN-Netzwerk 88
InterBus-Master 122
Feldgre
Keba-Handterminal 112
Protokoll-Schnittstelle 82
pTERM 97
Fernsteuerung
ber digitale Ein-Ausgnge 129, 198
ber InterBus 129, 198
ber Profibus-DP 129, 198
ber System-Register 134
Fernwartung 3, 276
Float-Register 15, 21, 25
Nachkommastellen 198

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Stichwortverzeichnis

FORMAT, Option 152


FRAC, Anweisung 46
Funktionelle Sicherheit 3
FXREL, Option 153

G
Ganzzahlige Konstante 155
Gerte-Identifikation 121
Geschwindigkeit
Arithmetik 35
Fliegende Vorgabe 65
Handbetrieb, System-Parameter 185
Handbetrieb, System-Register 59
Istwert 60
Maximal, System-Parameter 185
Maximal, System-Register 59
Nullpunkt-Suche, System-Parameter 186
Positionier- 59
Vorgabe 59
Geschwindigkeits-Register 15, 21, 23
Nachkommastellen 192
Gro- und Kleinschreibung 154
Grundgert 9, 209
Abmessungen SBR-19 212
Abmessungen SBR-2X9 213
Abmessungen SBR-5 210
Abmessungen SBR-9 211

H
Hamming-Prfsumme 7
Handbetrieb 59
Handrad 114
Hardware-Aufbau 9
HELP, Option 151, 164
Hexadezimale Konstante 155
Hilfe
PASM, bersetzer 151
PLOAD, Transferprogramm 164
PSAVE, Transferprogramm 164
HIN, Anweisung 109
Hintergrundbeleuchtung, pTERM 100
HOUT, Anweisung 110, 156

I
IBS-2, siehe InterBus-Slave
IBS-3, siehe InterBus-Slave
IDX, Nullimpuls Lageregler 66, 234
IFEQ, Anweisung 49
IFGE, Anweisung 49
IFGT, Anweisung 49
IFLE, Anweisung 49
IFLT, Anweisung 49
IFNE, Anweisung 49
IMA_LEARN, Option 165
IMA-1, siehe InterBus-Master

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Impulszhler 12, 118, 249


Inbetriebnahme 3
INDEX-Operation 157
Indizierte Adressierung 16, 157
Inkrement-Spannung 187
Inspektion 143
Installation 3, 207
INT, Anweisung 46
Integer-Register 15, 21, 25
InterBus-Master 10, 122
Baugruppe IMA-1 221
System-Register 122
Topologie 204
InterBus-Slave 11
Baugruppe IBS-2 223
Baugruppe IBS-3 225
Einstellung 201
Interpolation
Kreis 75
Linear 73
Restriktionen 215
System-Register 71
Inverse Darstellung, pTERM 100
Ist-Position 58

J
JEQ, Anweisung 51
JGE, Anweisung 51
JGT, Anweisung 51
JLE, Anweisung 51
JLT, Anweisung 51
JNE, Anweisung 51
JUMP, Anweisung 51

K
Kapselung von Symbolen 160
Keba-Handterminal 107
Anschlukabel 116
Anweisungen 109
Anwendung 115
Einstellung 200
System-Register 111
Tastatur 107, 115
Kommentar 154
Konformitt 1
Konstante
Ausdruck 155
Ganzzahlig 155
Kreis-Interpolation 73, 75
Kreis-Mittelpunkt 72
Kreis-Sttzpunkt 71

L
Lageregelung
Blockier-berwachung

188

281

Stichwortverzeichnis

Drehzahlsollwert 187
Inkrement-Spannung 187
Offset-Kompensation 192
Positions-Erkennung 188
Proportional-Verstrkung 187
Vorwrts-Kompensation 187
Lageregler 11
Anschlu Drehzahlregler PCQ-3 232
Anschlu Drehzahlregler PCQ-4 232
Anschlu Drehzahlregler PCS-4 238
Anschlu Steuersignale PCQ-3 232
Anschlu Steuersignale PCQ-4 232
Anschlu Steuersignale PCS-4 238
Anschlu Wegme-System PCQ-3 233
Anschlu Wegme-System PCQ-4 233
Anschlu Wegme-System PCS-4 239
Baugruppe PCQ-3 230
Baugruppe PCQ-4 185, 230
Baugruppe PCS-4 193, 236
Steuersignale 63
Lagerung des Gertes 3
Lauer-Bedienkonsole 103
Anschlukabel 106
Anwendung 105
Einstellung 200
bergabespeicher 103
LBL, Anweisung 53
LED-Ansteuerung
Keba-Handterminal 113
PT-1226 98
Linear-Interpolation 73
LIST, Option 152
LIST-Direktive 158
LN, Steuersignal Achs-Anschaltung 63, 233, 239, 243
LOAD, Anweisung 41
LOCAL-Direktive 160
Logarithmus-Funktion 121
Logbuch 7, 127, 146, 169
LP, Steuersignal Achs-Anschaltung 63, 233, 239, 243

M
MDI-3, siehe Eingnge, digital
MDO-4, siehe Ausgnge, digital
Merker 15, 21, 25
Merker-Bank 25
Metaster-Funktion 67
Mittelpunkt-Spezifikation 77
MIXED, Option 152
MOD, Anweisung 44
Modem 3, 276
MODEM, Option 164
Monitor 142
MUL, Anweisung 42
Multi-Master-Netzwerk, siehe CAN-Multi-MasterNetzwerk
Multi-Port-Variablen 6
Multi-Tasking 5

282

N
Nachkommastellen 192, 198
NEG, Anweisung 45
NET, Option 164
NOP, Anweisung 41
Normen 1
Nullimpuls-Erfassung 66
Nullpunkt-Suche 61, 62, 186, 189
Geschwindigkeit 186
Nullpunkt-Transformation 58, 62
Nullpunkt-Verschiebung 184
Nullsetzen 62

O
Offset-Kompensation 192
Operand 15
Operation 17
Optimieren Achse 147
OR, Anweisung 44
ORN, Anweisung 44
Override 69
Override-Potentiometer 114

P
PAGE, Option 152
Parallele Anwenderprogramme 7
PASM, bersetzer 19, 54, 149
Argument-Datei 153
Datei-Typen 150
Installation 273
Kurz-Hilfe 151
Parametrierung 151
Quell-Programm 154
Vorgehensweise 149
PBS-1, siehe Profibus-DP-Slave
PCQ-3, siehe Lageregler
PCQ-4, siehe Lageregler
PCS-4, siehe Lageregler
PGM, Option 152, 165, 166
PH1, Gebersignal Lageregler 234
PH2, Gebersignal Lageregler 234
PIDS-90, Software-Paket 273
PIN, Anweisung 94
PLOAD, Transferprogramm 163
Beispiele 165
Installation 273
Kurz-Hilfe 164
Parametrierung 164
pNET Online-Kommunikation 10, 22, 123, 164, 273
Anschlu externer Gerte 271
Aufbau der Kommunikation 270
Einstellung 200
Kabel 271
Protokoll 265
Schnittstellen-Fehler 270
Telegramm-Fehler 269

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Stichwortverzeichnis

Zugriff auf Register 267


Pool 7
Pool-Register 22
Positionier-Geschwindigkeit 63
Positions-Erfassung
Nullimpuls 66
ber Metaster 67
Zeitsynchron 67
Positions-Erkennung
Toleranzfenster 188
Zeitfenster 188
Positions-Register 15, 21, 23
Nachkommastellen 192
Potenzierung 121
POUT, Anweisung 95, 156
Power-On-Signal, System-Register 122
PRESET-Direktive 158
Prioritt der Programme 198
Profibus-DP-Slave 11, 227
Baugruppe PBS-1 227
Einstellung 201
Konfigurierung 228
Parametrierung 228
Programmablauf 125
Automatischer Start 125, 198
Ereignis-Sequenzen 135
Fernsteuerung ber digitale Signale 129
Fernsteuerung ber System-Register 134
Kopplung mit Bewegung 64
Modus, Einstellung 198
Prioritt, Einstellung 198
System-Register 128
Zustand Programm 126
Programm-Ende 128
Programm-Halt 126, 129
Programmier-Host 274
Anschlukabel 275
Programmierung 15
Programm-Marke 51, 52, 53, 156
Lokal 160
Programm-Verzweigung 51
Bedingt 51
Beschleunigen 55
Indirekt 51
Proportional-Verstrkung 187
Protokoll-Schnittstelle
Anweisungen 79
Anwendung 84
Einstellung 200
Empfangs-Puffer 81
Sende-Puffer 82
System-Register 81
Verbindung vorhanden 83
Vorwahl 81
Prozentdarstellung 192
Prfsumme 7
PSAVE, Transferprogramm 163
Beispiele 166
Installation 273

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Kurz-Hilfe 164
Parametrierung 164
PT-1226, siehe pTERM
PT-926, siehe pTERM
pTERM 9, 91
Abmessungen PT-1226 260
Abmessungen PT-926 258
Anschlukabel PT-1226 261
Anweisungen 94
Anwendung 102
Aufbau PT-1226 93
Aufbau PT-926 92
Beschreibung PT-1226 259
Beschreibung PT-926 257
Einstellung 200
System-Register 96
Tastatur 94, 100
PTP-Positionierung 59, 62, 64
PTP-Synchron-Positionierung 63
PULL, Anweisung 55
PUSH, Anweisung 54
PWIN, Bedienoberflche 14, 137
Debugger 140
Installation 273

Q
Quell-Programm 154
Quell-Text im Debugger

141, 149

R
Rechen-Register 15, 22, 27, 54, 55
Regelabweichung 59
Register 21
Register-Spezifikation fr CAN-Netzwerk 88
Reparatur des Gertes 4
RESET, Option 165
RET, Anweisung 54
RP, Steuersignal Achs-Anschaltung 63, 233, 239, 243
RS232-Schnittstelle 10, 216, 257, 259, 273, 276
Anschlu 217
Einstellung 199
Restriktionen 215
RTS, Signal RS232-Schnittstelle 218
Rcksetzen Programm 127, 133
RXD, Signal RS232-Schnittstelle 218

S
SBR-19, siehe Grundgert
SBR-2X9, siehe Grundgert
SBR-5, siehe Grundgert
SBR-9, siehe Grundgert
Schrittmotor-Indexer 11, 189
Anschlu SMX-2 243
Baugruppe SMX-2 241
Impuls, Konfiguration 194

283

Stichwortverzeichnis

Steuersignale 63
Stop-Geschwindigkeit 186
SDC-2, siehe RS232-Schnittstelle
SDC-3, siehe RS232-Schnittstelle
Semaphore 123
Sendeaufforderung CAN-Netzwerk 89
Sendeprioritt fr CAN-Netzwerk 88
Sende-Puffer 82
SEQ, Anweisung 48
SGE, Aweisung 48
SGT, Anweisung 48
SICH, Anweisung 80
Sicherheit 1, 277
Funktionell 3
Sinus-Funktion 121
SITX, Anweisung 79, 156
Skalierungs-Faktor 23, 24, 184
SLE, Anweisung 48
SLT, Anweisung 48
SMX-2, siehe Schrittmotor-Indexer
SNE, Anweisung 48
SOCH, Anweisung 81
Software-Endlage 70, 184, 192
Soll-Position 58
Sollwert-Rechner 58, 61
SOTX, Anweisung 80, 156
Speicher, nichtflchtig 7
Speicher-Abbild 163
Speicher-Aufteilung 203
Spot-Monitor 141
SREG0450.AS, Datei 161
SSI-Interface 239
Konfiguration 193
START, Option 165
Starten Programmablauf 131
Status Protokoll-Schnittstelle 82
STEP, Schrittimpuls Schrittmotor-Indexer
Stromversorgung 2, 209
Sttzpunkt-Spezifikation 76
SUB, Anweisung 42
Symbol 154
Lokal 160
Synchron-Position 67
System-Adressierung 16
System-Dienste 146
System-Laufzeit 121
System-Parameter
Achsbezogen 183
Allgemein 197
bersicht, achsbezogen 183
bersicht, global 197
System-Register 22
Datei SREG0450.AS 161
bersicht 28
Vordefiniert 161

Tastatur
Keba-Handterminal 107, 112, 115
pTERM 94, 98, 100
Teach-In 145
TEST, Anweisung 47, 51, 53, 120
Text-Konstanten 156
TEXTSPLIT, Option 153
Toleranzfenster, Positions-Erkennung 188
Transferprogramm
siehe PLOAD
siehe PSAVE
Transport des Gertes 3
Transzendentale Funktionen 121
TXD, Signal RS232-Schnittstelle 217
Typ-Umwandlungen bei Anweisungen 36

U
bergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole
bersetzer PASM, siehe PASM
Umgebungsbedingungen 2, 207
Unterbrechen Programmablauf 126, 132
Unterprogramm-Aufruf 52
Indirekt 52, 53
Unterprogramm-Ende 52, 54

103

244

VC, Drehzahlsollwert Lageregler 232, 238


VERBOSE, Option 151, 164
Verwendung, bestimmungsgem 2
VIO-2
siehe Ausgnge, analog
siehe Eingnge, analog
Vorsichtsmanahmen 208
Vorwahl
Keba-Handterminal 111
Protokoll-Schnittstelle 81
pTERM 99
Vorwrts-Kompensation 187

W
Wartung des Gertes 4
Wegme-System
Absolut 61, 193, 239
Auflsung 185
Inkremental 233
WIDTH-Operation 158
Winkelfunktion 121

X
XOR, Anweisung 44
XORN, Anweisung 44

T
Tangens-Funktion

284

121

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

Stichwortverzeichnis

Z
Zehnerblock fr Keba-Handterminal 113
Zeichen-Konstante 155
Zeitbasis 24
Zeitfenster
Blockier-berwachung 188
Positions-Erkennung 188
Zeitgeber 24, 117
Restriktionen 215
Zeit-Register 15, 21, 24
Zeitsynchrone Positions-Erfassung, siehe Positions-Erfassung
Zentraleinheit 10, 208, 214
Restriktionen 117, 215
RS232-Schnittstelle CPU-4B 216, 274
Ziel-Position 62, 63, 64
Effektiv 57
Fliegende Vorgabe 65
Vorgabe 57, 71
Zielstation fr CAN-Netzwerk 87
Zubehr 262
Zufallszahlen-Generator 119
Zustand Programm 126
Zykluszhler, InterBus-Master 122

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)

285

Stichwortverzeichnis

286

SYSTEM-90E V-04.50 (Juli 2001)