Momento de torsin

El presente recurso, fue recopilado por Jos Snchez Encarnacin, de los

textos que aparecen como Bibliografa Bsica, estos son:
Sears, Zemansky (2009): Fsica Universitaria. Vol I. (12a Edicin).Mxico
Pearson Educacin.
Serway, Raymond A.(2008): Fsica. Tomo I.(7ma Edicin). Mxico. Cenage
Learning.
Tippens, Paul E. (2001): Fsica: Conceptos y Aplicaciones.(6ta Edicin).Mxico.
Mc Graw Hill.
Por qu las bisagras y la perilla de una puerta se instalan cerca de
extremos opuestos de la puerta? Imagnate tratar de hacer girar una
puerta al aplicar una fuerza de magnitud F perpendicular a la superficie
de la puerta, pero a diferentes distancias de las bisagras. Se logra una
mayor rotacin de la puerta si se aplica la fuerza cerca de la perilla que
aplicndola cerca de las bisagras.
Si no se puede aflojar un tornillo muy apretado con una llave de cruz,
Qu se hace para aflojar el tornillo? Por intuicin se puede usar una
llave con mango ms largo, o poner un tubo sobre la llave existente para
hacerla ms larga. Esto es parecido a la situacin con la puerta. Es ms
fcil producir un cambio en movimiento rotacional (de la puerta o el
tornillo) al aplicar la fuerza ms lejos de eje de rotacin.
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rgido que hace pivote
alrededor de un eje, el cuerpo tiende a rotar alrededor de ese eje. La
tendencia de una fuerza hacer rotar un objeto alrededor de algn eje se
mide por una cantidad vectorial llamada momento de torsin . El
momento de torsin es un vector, pero aqu consideramos slo su
magnitud y ms adelante vamos a explorar su naturaleza vectorial.
Considere la llave de tuercas que hace pivote en el eje que pasa por

en el eje (construir la figura) cartesiano. La fuerza aplicada F acta a un

ngulo

con respecto a la horizontal. Definimos la magnitud del

momento de torsin asociado con la fuerza F por su expresin

rFsen =Fd
Donde r es la distancia entre el punto de pivote y el punto de aplicacin
de F, y d es la distancia perpendicular desde el punto de pivote a la lnea
de accin de F. (la lnea de accin de una fuerza es una lnea imaginaria
que se prolonga desde ambos extremos al vector que representa la
fuerza. La lnea punteada que se prolonga desde la cola de F de la es
parte de la lnea de accin de F.) Del tringulo recto de la figura, que
tiene la llave de tuercas como hipotenusa, vemos que d=r sen . La
cantidad

se denomina brazo del momento (o brazo de palanca) de F.

En la figura, el nico componente de F que tiende a causar rotacin es F

sen , el componente perpendicular a la lnea trazada del eje de
rotacin al punto de aplicacin de la fuerza. El componente horizontal
F cos , debido a que su lnea de accin pasa por o , no tiene
tendencia a producir rotacin alrededor de un eje que pasa por

o . De

la definicin de momento de torsin, vemos que la tendencia de rotacin

aumenta cuando F aumenta y cuando d disminuye. Esto explica la
observacin de que es ms fcil hacer rotar una puerta si empujamos en
la perilla en lugar de que en cualquier otro punto cerca de la bisagra.
Tambin deseamos aplicar nuestro empuje perpendicularmente tan
cerca de la puerta como podamos. Empujar de lado la perilla no har
que la puerta gire.
Si dos o ms fuerzas actan sobre un cuerpo rgido, cada una tiende a
F2
producir rotacin alrededor del eje en o . En este ejemplo
tiende
a hacer rotar el cuerpo en el sentido de giro de las manecillas de un
F1
reloj, y
tiende a hacerlo rotar en sentido contrario. Usamos la
convencin de que el signo del momento de torsin que resulta de una
fuerza es positivo si la tendencia de rotacin de la fuerza es en sentido
contrario a las manecillas de un reloj, y es negativo si la tendencia es en
sentido de rotacin de las manecillas. Por ejemplo, el momento de

torsin que resulta de

positivo e igual a
igual a
o

F 2 d 2

F1

+ F1 d 1

, que tiene un brazo de momento

; el momento de torsin de

F2

d1

, es

es negativo e

. Por lo tanto, el momento de torsin neto alrededor de

es

= 1+ 2=F 1 d 1F2 d 2
Un momento de torsin no debe confundirse con una fuerza. Las fuerzas
pueden causar un cambio en el movimiento lineal, como lo describe la
Segunda Ley de Newton. Las fuerzas tambin pueden causar un cambio
en el movimiento rotacional, pero la efectividad de las fuerzas al causar
este cambio, depende de las fuerzas y los brazos de omentos de las
fuerzas, en la combinacin que llamamos momento de torsin. El
momento de torsin tiene unidades de fuerza por longitud: Newton
metros en unidades del SI , y debe ser reportado en estas unidades.
No confundir el momento de torsin con trabajo, que tiene las mismas
unidades pero son conceptos muy diferentes.

Relacin entre momento de torsin y aceleracin

angular
En unidades anteriores, aprendimos que una fuerza neta sobre un
cuerpo causa una aceleracin del cuerpo y que la aceleracin es
proporcional a la fuerza neta (Segunda Ley de Newton). En esta seccin
demostramos la analoga rotacional de la Segunda Ley de Newton; la
aceleracin angular de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo,
es proporcional al momento de torsin neto que acta alrededor de ese
eje. Sin embargo, antes de analizar el caso ms complejo de rotacin de
un cuerpo rgido, es instructivo primero analizar el caso de una partcula
que se mueve la trayectoria circular alrededor de algn puto fijo bajo la
influencia de una fuerza externa.
Considere una partcula de masa m que rota en un crculo de radio r bajo
Ft
Fr
la influencia de una fuerza tangencial
y una fuerza radial
,
fuerza tangencial que produce una aceleracin tangencial

at

Ft =ma t
La magnitud del momento de torsin alrededor del centro del crculo
debido a F es
=Ft =( ma t ) r
Como la aceleracin tangencial est relacionada con la aceleracin
at =r ,
angular por medio de la relacin
el momento de torsin se
puede expresar como
=( mr ) r =( m r 2 )
Recordemos de la ecuacin en la que,

mr 2

es el momento de inercia

de la partcula alrededor del eje z que pasa por el origen, de modo que
=I
Esto es, el momento de torsin que acta sobre una partcula es
proporcional a su aceleracin angular, y la constante de
proporcionalidad es el momento de inercia. Ntese que =I es la
analoga rotacional de Segunda Ley de Newton del movimiento,
F=m .
Ahora ampliamos este anlisis a un cuerpo rgido de forma arbitraria que
rota alrededor de un eje fijo. El cuerpo puede ser considerado como un
nmero infinito de elementos de masa dm de tamao infinitesimal. Si
imponemos un sistema de coordenadas cartesianas sobre el cuerpo,
entonces cada elemento de masa gira en un crculo alrededor del origen,
at
y cada uno tiene una aceleracin tangencial
producida por una
fuerza tangencial externa

dF t

. Para cualquier elemento dado, sabemos

de la Segunda Ley de Newton que

dF t=(dm)a t

El elemento de torsin

dF t

asociado a la fuerza

acta alrededor

del origen y est dado por

d=r d F t=at r dm
at =r

Cuando

la expresin para

se convierte en

d= r dm
Aun cuando cada uno de los elementos de masa del cuerpo rgido puede
at
tener diferente aceleracin lineal
, todos tienen la misma
aceleracin angular

. Con esto en mente, podemos integrar la

expresin anterior para obtener el momento de torsin neto

alrededor de

o , debido a que las fuerzas externas

= r 2 dm= r 2 dm
Donde

puede sacarse de la integral, porque es comn a todos los

elementos de masa. De la ecuacin 10.17, sabemos que

r 2 dm

es el

momento de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotacin que pasa
por

o,

y por lo tanto la expresin para

se convierte en

=I
Ntese que esta misma relacin que hallamos para una partcula que se
mueve en trayectoria circular. Por lo tanto, de nuevo vemos que el
momento de torsin neto alrededor del eje de rotacin es proporcional a
la aceleracin angular del cuerpo, con el factor de proporcionalidad
siendo I , una cantidad que depende del eje de rotacin y del tamao
y forma del cuerpo. En vista de la compleja naturaleza del sistema, la
relacin

=I

es sorprendentemente sencilla y en completa

concordancia con observaciones experimentales.

Por ltimo ntese que el resultado

=I

tambin aplica cuando las

fuerzas que actan sobre los elementos de masa tienen componentes

radiales, as como componentes tangenciales. Esto es porque la lnea de
accin de todos los componentes radiales debe pasar por el eje de
rotacin, y por lo tanto todos los componentes radiales producen
momento de torsin cero alrededor de ese eje.

Trabajo, potencia y energa en el movimiento de

rotacin
Hasta el momento, en nuestro anlisis de movimiento rotacional en este
captulo, nos concentramos en un mtodo que comprende fuerza, que
lleva a la descripcin de momento de torsin sobre el cuerpo rgido. A
continuacin veremos como un mtodo de energa puede sernos til a
resolver problemas rotacionales.
Empezamos por considerar la relacin entre el momento de torsin que
acta sobre un cuerpo rgido y su movimiento rotacional resultante para
generar expresiones para potencia y movimiento rotacional anlogas al
teorema de trabajo y la energa cintica. Considere el cuerpo rgido que
hace pivote en o . Suponga que una sola fuerza externa F se aplica en
P, donde F est en el plano de la pgina. El trabajo realizado por F sobre
el objeto cuando gira una distancia infinitesimal ds=r d es
dW =Fds=( F sen ) r d
Donde

F sen

es el componente tangencial de F, o bien, en otras

palabras, el componente de las fuerzas a lo largo del desplazamiento.

Ntese que el componente radial de F no realiza trabajo porque es
perpendicular al desplazamiento.
La rapidez a la que el trabajo es realizado por F cuando el cuerpo gira
alrededor del eje fijo todo el ngulo d en un intervalo dt , es
dW
d
+
dt
dt

Si recordamos esta expresin y observamos que

d=dW ,

obtenemos

d=dW =I d
Al integrar esta expresin obtenemos el trabajo total realizado por la
fuerza externa neta que acta sobre un sistema que rota
f

W = I d= 12 Ii2 12 I i2
i
Donde la rapidez angular cambia de

f . Esto es, el teorema

del trabajo y la energa cintica para movimiento rotacional expresa que

El trabajo neto realizado por fuerzas externas al rotar un cuerpo rgido
simtrico alrededor de un eje fijo es igual al cambio en la energa
rotacional del cuerpo.
En general, entonces, combinando esto con la forma de traslacin del
teorema del trabajo y la energa cintica (visto en unidades anteriores),
el trabajo neto realizado por fuerzas externas sobre un cuerpo, es el
cambio en su energa cintica total, que es la misma de las energas
cinticas de traslacin y rotacin. Por ejemplo, cuando un pitcher lanza
una pelota de bisbol, el trabajo realizado por las manos del pitcher
aparece como la energa cintica asociada con la pelota que se mueve
en el espacio, as como la energa cintica de rotacin asociada con el
rotar de la pelota.
Adems del teorema del trabajo y la energa cintica, otros principios
pueden tambin aplicarse a situaciones de rotacin. Por ejemplo, si se
asla un sistema que contiene cuerpos en rotacin, se puede usar el
principio de conservacin de la energa para analizar el sistema, como
en el ejemplo que sigue.
La tabla siguiente es una lista de varias ecuaciones que hemos
estudiado respecto al movimiento rotacional, junto con las expresiones
anlogas para movimiento lineal. Las ltimas dos ecuaciones de la tabla
10.3, que comprenden la cantidad de movimiento angular L, se estudian
en unidades posteriores, y estn incluidas aqu slo para completar.

Tabla
Ecuaciones tiles en movimiento rotacional y lineal
Movimiento rotacional alrededor de un eje
fijo
Velocidad angular
Aceleracin angular

=d /dt

Rapidez lineal v =dx /dt

=d /dt

Momento de torsin neto

Movimiento lineal

Aceleracin lineal

=I

Si

Fuerza neta

a=dv /dt

F=ma

Si

1
1
=f =i+ t constante f =i+ i t + t 2 f 2=i
a=vf2+2
=vi+at
(f i)
constante xf =xi+ v i t + at 2 vf 2=vi2+2 a( xf
2
2
f

Trabajo

W = d

Trabajo

Energa cintica rotacional

Potencia

xf

1 2
K R = I
2

xi

Energa cintica

1 2
K= mv
2

=Fv

Cantidad de movimiento angular

Momento de torsin neto

W = F x dx

L=I

=dL/dt

de movimiento angular
Momento de torsin neto

Potencia
Cantidad

p=mv

F=dp /dt

Movimiento de rotacin de un cuerpo rgido

En esta seccin tratamos el movimiento de un cuerpo rgido que rueda a
lo largo de una superficie plana. En general ste movimiento es muy
complejo. Suponga, por ejemplo que un cilindro est rodando en una
trayectoria recta en forma tal, que el eje de rotacin permanece paralelo
a su orientacin inicial en el espacio. Se muestra en una figura que, un
punto sobre el borde del cilindro se mueve en una trayectoria compleja

llamada cicloide. No obstante, podemos simplificar las cosas si nos

concentramos en el centro de masa en lugar de un punto sobre el borde
del cuerpo que rueda. Como se puede ver en una figura , el centro de
masa se mueve en lnea recta. Si un cuerpo como un cilindro rueda sin
deslizar sobre la superficie (ste se denomina momento puro de
rotacin), podemos demostrar que existe una relacin sencilla entre sus
movimientos de rotacin y de traslacin.
Considere un cilindro unirme de radio R que rueda sin deslizar sobre una
superficie horizontal. Cuando el cilindro rora todo un ngulo , su
centro de masa se mueve una distancia lineal

s=R . Por lo tanto, la

rapidez lineal del centro de masa para movimiento de rotacin puro est
dada por
vCM =

dx
d
=R =R
dt
dt

Donde es la rapidez angular del cilindro. La ecuacin 10.25se cumple

siempre que un cilindro o esfera ruede sin deslizar y es la condicin par
movimiento de rotacin puro.
La magnitud de la aceleracin lineal del centro de masa para
movimiento de rotacin puro es
a CM =

Donde

dvCM
d
=R
=R
dt
dt

es la aceleracion angular del cilindro.

Las velocidades lineales del centro de masa de varios puntos sobre y

dentro del cilindro se pueden ilustrar a travs de una figura. Un corto
tiempo despus del momento mostrado en el dibujo, el punto del borde
marcado como P podra rodar de posicin de las 6, por ejemplo, a las
posicin de las siete en el reloj, mientras que el punto Q podra rodar de
la posicin de la diez a la once en el reloj, as sucesivamente. Ntese
que la velocidad lineal de cualquier punto est en una direccin
[perpendicular a la lnea de este punto al punto de contacto P. en
cualquier instante, la parte del borde que est en el punto P esta en
reposo con respecto a la superficie, porque no se presenta un
desplazamiento.

Todos los puntos del cilindro tienen la misma rapidez angular. Por lo
tanto como la distancia de P a P es el doble de la distancia de P al
centro de masa, P tiene una rapidez 2 vCM =2 R . Para ver por qu
esto es as, modelemos el movimiento de rotacin del cilindro en una
figura como una combinacin de movimiento de traslacin y de
rotacin. Para el movimiento de traslacin puro, imagine que el cilindro
no rueda, de modo que cada punto sobre l se mueve a la derecha con
rapidez vCM . Para el movimiento de rotacin puro, imagine que un eje
de rotacin que pasa por el centro de masa es estacionario, de modo
que cada punto sobre el cilindro tiene la misma rapidez angular . La
combinacin de estos movimientos representa el movimiento de
rotacin. Ntese, que la parte superior del cilindro tiene rapidez lineal
vCM + R=vCM + vCM =2 vCM , que es mayor que la rapidez lineal de
cualquier otro punto sobre el cilindro. Como ya mencionamos antes, el
centro de masa se mueve con una rapidez lineal vCM , en tanto que el
punto de contacto entre la superficie y el cilindro tiene una rapidez lineal
de cero.
Podemos expresar la energa cintica total del cilindro que rueda como
1
K= I p 2
2
Donde

Ip

es el momento de inercia alrededor de un eje de rotacin

que pasa por P. aplicando el teorema de los ejes paralelos, podemos

sustituir

I p =I CM + MR2 para obtener

1
1
K= I CM 2 + MR 2 2
2
2
O bien como

vCM =R ,

1
1
K= I CM 2 + MvC M 2
2
2

El trmino

1
2
I CM
2

representa la energa cintica del cilindro alrededor

de su centro de masa, el trmino

1
2
vC M
2

representa la energa

cintica que el cilindro tendra si solo se traslada en el espacio sin rodar.

Por lo tanto podemos decir que la energa cintica total de un cuerpo
que rueda es la suma de la energa cintica de rotacin alrededor del
centro de masa y la energa cintica de traslacin del centro de masa.
Podemos usar mtodos de energa para tratar una clase de problemas
concernientes al movimiento de rotacin de un cuerpo que baja por un
plano inclinado rugoso. Por ejemplo, considere una esfera que rueda sin
resbalar despus de ser soltada desde el reposo en la parte superior del
plano inclinado. Ntese que el movimiento acelerado de rotacin es
posible solo si la fuerza de friccin est presente entre la esfera y el
plano inclinado para producir un momento de torsin neto alrededor del
centro de masa. A pesar de la presencia de la friccin, no hay prdida de
la energa mecnica, porque el punto de contacto est en reposo con
respecto a la superficie en cualquier instante. (Por otra parte, si la esfera
resbala, se perdera energa mecnica del sistema formado por la esfera,
el plano inclinado y la Tierra, debido a la fuerza no conservativa de
friccin cintica).
Si usamos el hecho que

vCM =R

para movimiento de rotacin puro,

podemos expresar la ecuacin 10.28 como

2
1
vCM
2
K= I CM
1 MvCM
2
R +
2

K=

1 I CM
+ M vCM 2
2
2 R

Para el sistema de la esfera y la Tierra, definimos la configuracin cero

de energa potencial gravitacional cuando la esfera est en la parte ms
baja del plano inclinado. As la conservacin de la energa mecnica nos
da
K f +U f =K i+ U i

1 I CM
+ M vCM 2+ 0=0+ Mgh
2
2 R

vCM =

2 gh
1/2
2
1+(I CM / MR )

RESUMEN

Si una partcula se mueve en una trayectoria circular de radio r en un

ngulo (medido en radianes), la longitud de arco que se mueve es
s=r .
La posicin angular de un cuerpo rgido se define como el ngulo

entre una lnea de referencia unida al objeto y una lnea de referencia

fija en el espacio. El desplazamiento angular de una partcula que se
mueve en una trayectoria circular o cuerpo rgido que rota alrededor de
=f r
un eje fijo es
.
La rapidez angular de una partcula que se mueve en una trayectoria
circular, o de un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje fijo es
=

d
dt

La aceleracin angular instantnea de una partcula que se mueve en

una trayectoria circular o un cuerpo rgido rotando es
=

d
dt

Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje fijo, todas las partes
del cuerpo tienen la misma rapidez angular y la misma aceleracin
angular.

Si un cuerpo rota alrededor de un eje fijo bajo aceleracin angular

constante, es posible aplicar ecuaciones de cinemticas que son
anlogas a las del movimiento lineal bajo aceleracin lineal constante:
f =i+t

1 2
f =i +i t+ t
2
f 2 =i2 +2 (f i)
1
f =i + ( i+f ) t
2
Una tcnica til para resolver problemas que se refieran a rotacin, es
visualizar una versin lineal del mismo problema.
Cuando un eje rota alrededor de un eje fijo, la posicin angular, la
rapidez angular y aceleracin angular, estn relacionados con la posicin
lineal, rapidez lineal, y aceleracin lineal por medio de las relaciones
s=r

v =r
at =r
El momento de inercia de un sistema de partculas se define como
I mi r i 2

Si un cuerpo rgido rota alrededor de un eje fijo con rapidez angular

su energa cintica rotacional se puede escribir como
1 2
K R = I
2

Donde

es el momento de inercia alrededor del eje de rotacin. El

momento de inercia de un cuerpo rgido es

I = r 2 dm
r

Donde

es la distancia desde el elemento de masa

dm

del eje de

rotacin. La magnitud del momento de torsin asociado con una fuerza

F que acta sobre un objeto es
=Fd
d

Donde

es el brazo de momento de la fuerza, que es la distancia

perpendicular desde el eje de rotacin a la recta de accin de la fuerza.

El momento de torsin es una medida de la tendencia de la fuerza a
cambiarla rotacin del objeto alrededor de algn eje.
Si un cuerpo rgido libre para rotar alrededor de un eje fijo tiene un
momento de torsin externo neto que acta sobre l, el cuerpo
experimenta una aceleracin angular , donde

=I
La rapidez a la que una fuerza externa realiza trabajo al hacer rotar un
cuerpo rgido alrededor de un eje fijo, o la patencia entregada, es
=

Si se realiza trabajo sobre un cuerpo rgido y el nico resultado del

trabajo es rotacin alrededor de un eje fijo, el trabajo neto realizado por
fuerzas externas al hacer rotar el cuerpo es igual al cambio de la energa
cintica rotacional del cuerpo:
1

W = 2 If 2 2 Ii 2
La energa cintica total de un cuerpo rgido que rueda sobre una
superficie rugosa sin deslizar, es igual a la energa cintica rotacional

alrededor de su centro de masa,

traslacin del centro de masa,

1
2 1
2
K= I CM + MvC M
2
2

1
2
I CM ,
2
1
2
MvC M :
2

ms la energa cintica de