Dissertacao Parte2

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana
4. Anlise cinemtica dos mecanismos selecionados

para o quadril e tornozelo
Devido ao fato dos mecanismos do quadril e do tornozelo serem
idnticos, a anlise cinemtica ser realizada apenas para um deles, sendo o
mecanismo do tornozelo o escolhido.
Neste item uma anlise completa da cinemtica do mecanismo ser
realizada. Primeiramente um modelo cinemtico envolvendo seus parmetros
e suas variveis ser desenvolvido. Na seqncia, o espao de trabalho ser
avaliado, considerando situaes de singularidades e limites construtivos. Por
fim, os parmetros geomtricos do mecanismo sero escolhidos de forma a
maximizar a transmisso de torque dos atuadores para o efetuador (rgo
terminal) e, ao mesmo tempo, respeitar as amplitudes angulares normalmente
observadas em uma marcha humana normal.
4.1.Equaes que Definem a Cinemtica de Posio

Este sub-item tem como objetivo obter as equaes que relacionam os
ngulos de orientao do p com os ngulos dos atuadores. Os sistemas de
coordenadas, adotados para a obteno deste modelo cinemtico, bem como
os parmetros dimensionais do mecanismo esto ilustrados pelo diagrama
cinemtico do mecanismo (figura 4.1).
32
X4
A+C
Y4
O4
X5
O5
Y5
Z4
2
Z5
X1
Y1
X2
L2
Y2 O2
O1
Z1
1
Z2
A
X6
Y6
O6
Z6
X0
Y0 Z0
O0
2
1
X3
Y3
O3
Z3
Figura 4.1- Diagrama cinemtico do mecanismo com a notao utilizada.
onde:
1 e 2: posies angulares dos atuadores
1: ngulo de inverso/everso do p
2: ngulo de flexo/extenso do p
Os sistemas de coordenadas O0-x0y0z0 (base), O1-x1y1z1 e O4-x4y4z4
esto fixos na base do mecanismo. J os sistemas O3-x3y3z3 e O6-x6y6z6 esto
fixos no p e, por fim, os sistemas O2-x2y2z2 e O5-x5y5z5 esto fixos nas barras
conectadas aos atuadores.
A matriz de rotao R03 , que especifica a orientao do sistema de
coordenadas O3-x3y3z3 em relao ao sistema base (O0-x0y0z0), obtida pela
seguinte seqncia de rotaes: rotao de 2 em torno do eixo z0 e rotao
de 1 em torno do eixo y0.
33

cos(1 ) cos( 2 ) cos(1 ) sin ( 2 ) sin(1 )
R =
sin( 2 )
cos( 2 )
0
sin(1 ) cos( 2 ) sin(1 ) sin( 2 ) cos(1 )
3
0
(4.1)
A origem do sistema de coordenada O3-x3y3z3 descrito no sistema base,

ou seja, o vetor O0 O3 dado por:
0
O0 O3 = R A
B
3
0
(4.2)
A matriz de rotao R12 , que especifica a orientao do sistema de

coordenadas O2-x2y2z2 em relao ao sistema de coordenadas O1-x1y1z1,
dada por:
2
1
cos ( 1 )
= sin ( 1 )
sin ( 1 )
cos ( 1 )
0
0
0
(4.3)
Assim, a origem do sistema de coordenada O2-x2y2z2 descrito no

sistema base, ou seja, o vetor O0 O2 obtido da seguinte forma:
L2
0
2
O0 O 2 = C + R1 ( A + C )
B
0
(4.4)
Pela construo do mecanismo, sabe-se que a distncia entre os

pontos O2 e O3 constante e equivale a L2. Assim, chega-se a:
O0 O2 O0O3 = L2
(4.5)
Substituindo (4.2) e (4.4) em (4.5), obtm-se a equao que relaciona

os ngulos 1 e 2 com 1 :
34

f 1 ( 1 , 1 , 2 ) = 0
onde :
f 1 ( 1 , 1 , 2 ) = 2 C 2 + A C cos( 1 ) 2 L 2 ( A + C ) sin ( 1 ) + 2 A C cos( 2 )
2 B L 2 sin (1 ) 2 B 2 cos(1 ) + 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) 2 A B sin(1 ) sin( 2 )
(4.6)
2 A ( A + C ) cos( 1 ) cos( 2 ) + 2 B ( A + C ) sin( 1 ) sin(1 )
2 A ( A + C ) sin ( 1 ) cos(1 ) sin ( 2 ) + 2 C 2 + 2 A C + 2 B 2 + 2 A 2
Utilizando-se do mesmo raciocnio para a outra cadeia ativa, chega-se na

seguinte equao que relaciona os ngulos 1 e 2 com 2 :
f 2 ( 2 , 1 , 2 ) = 0
onde :
f 2 ( 2 , 1 , 2 ) = 2 C 2 + A C cos( 2 ) 2 L2 ( A + C ) sin ( 2 ) + 2 A C cos( 2 )
+ 2 B L 2 sin(1 ) 2 B cos(1 ) + 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) + 2 A B sin(1 ) sin ( 2 )

2
(4.7)
2 A ( A + C ) cos( 2 ) cos( 2 ) 2 B ( A + C ) sin ( 2 ) sin (1 )
2 A ( A + C ) sin ( 2 ) cos(1 ) sin ( 2 ) + 2 C 2 + 2 A C + 2 B 2 + 2 A 2
4.2. Cinemtica Inversa

Na cinemtica inversa os ngulos de orientao do p ( 1 e 2 ) so
conhecidos e os ngulos dos atuadores so as incgnitas ( 1 e 2 ). A
incgnita 1 pode ser obtida reescrevendo a equao (4.6) da seguinte forma:
a1 sin ( 1 ) + a 2 cos( 1 ) + a 3 = 0
(4.8)
onde:
a1 = 2 L2 ( A + C ) + 2 B sin(1 ) ( A + C ) 2 A cos(1 ) sin( 2 ) ( A + C )
a 2 = 2 C 2 + A C 2 A cos( 2 ) ( A + C )
a 3 = +2 A C cos( 2 ) 2 B L2 sin(1 ) 2 B 2 cos(1 )
+ 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) 2 A B sin(1 ) sin( 2 ) + 2 A 2 + 2 B 2 + 2 C 2 + 2 A C
Realizando as seguintes mudanas de variveis:
35

2t
1 t2
cos
=
(
)
1
1+ t2
1+ t2

onde t = tan 1
2
sin( 1 ) =
e substituindo em (4.8):
(a 3 a 2 ) t 2 + 2 a1 t + (a3 + a 2 ) = 0
(4.9)
Resolvendo (4.9), obtm-se:
1 = 2 arctg
a1 a12 + a 22 a 32
a3 a2
(4.10)
Note que existem duas solues matemticas possveis para 1, porm,

devido a disposio escolhida para a cadeia ativa (ver figura 4.1), apenas uma
soluo vivel fisicamente.
Realizando o mesmo procedimento para a incgnita 2, obtm-se:
2 = 2 arctg
b1 b12 + b22 b32

b3 b2
(4.11)
onde:
b1 = 2 L2 ( A + C ) 2 B sin(1 ) ( A + C ) 2 A cos(1 ) sin( 2 ) ( A + C )
b2 = 2 C 2 + A C 2 A cos( 2 ) ( A + C )
b3 = +2 A C cos( 2 ) + 2 B L2 sin(1 ) 2 B 2 cos(1 )
+ 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) + 2 A B sin(1 ) sin( 2 ) + 2 A 2 + 2 B 2 + 2 C 2 + 2 A C
Novamente existem duas solues possveis, sendo apenas uma vivel

fisicamente.
4.3. Matriz Jacobiana

A matriz Jacobiana do mecanismo responsvel por relacionar as
velocidades das coordenadas do rgo terminal (p) com as velocidades das
coordenadas dos atuadores. Esta matriz tambm aparece em outros
problemas, dentre eles, na determinao das singularidades do mecanismo e
no clculo dos torques nos atuadores para produzir esforos nas coordenadas
do efetuador.
36

Para calcular a matriz Jacobiana basta derivar com relao ao tempo as
equaes (4.6) e (4.7). Realizando isto e ordenando os termos de forma
conveniente, chega-se a:
J x x& = J q q&
(4.12)
&
& 1
x& = 1 e q& =
&
& 2
2
(4.13)
f1

Jx = 1
f 2
1
(4.14)
onde:
f1
2
f 2
2
sen do :
f1
= 2 B L2 cos(1 ) + 2 B 2 sin(1 ) 2 A L2 sin (1 ) sin ( 2 ) 2 A B cos(1 ) sin ( 2 )
1
+ 2 B ( A + C ) sin( 1 ) cos(1 ) + 2 A ( A + C ) sin( 1 ) sin(1 ) sin ( 2 )
f1
= 2 A C sin ( 2 ) + 2 A L2 cos(1 ) cos( 2 ) 2 A B sin(1 ) cos( 2 )
2
+ 2 A ( A + C ) cos( 1 ) sin ( 2 ) 2 A ( A + C ) sin( 1 ) cos(1 ) cos( 2 )
f 2
= +2 B L2 cos(1 ) + 2 B 2 sin(1 ) 2 A L2 sin (1 ) sin ( 2 ) + 2 A B cos(1 ) sin( 2 )
1
2 B ( A + C ) sin( 2 ) cos(1 ) + 2 A ( A + C ) sin( 2 ) sin (1 ) sin( 2 )

f 2
= 2 A C sin ( 2 ) + 2 A L2 cos(1 ) cos( 2 ) + 2 A B sin (1 ) cos( 2 )
2
+ 2 A ( A + C ) cos( 2 ) sin( 2 ) 2 A ( A + C ) sin ( 2 ) cos(1 ) cos( 2 )

f 1

1
Jq =
0
f 2
2
0
(4.15)
37

sen do :
f1
= 2 C 2 + A C sin( 1 ) 2 L2 ( A + C ) cos( 1 ) + 2 A ( A + C ) cos( 2 ) sin( 1 )
1
+ 2 B ( A + C ) sin(1 ) cos( 1 ) 2 A ( A + C ) cos(1 ) sin( 2 ) cos( 1 )
f 2
= 2 C 2 + A C sin( 2 ) 2 L2 ( A + C ) cos( 2 ) + 2 A ( A + C ) cos( 2 ) sin( 2 )
2
2 B ( A + C ) sin(1 ) cos( 2 ) 2 A ( A + C ) cos(1 ) sin( 2 ) cos( 2 )
Resolvendo (4.12) para x& :

x& = J x1 J q q&
(4.16)
Assim, a matriz Jacobiana ,J, :

J = J x1 J q
(4.17)
4.4. Cinemtica Direta

De forma oposta cinemtica inversa, na cinemtica direta os ngulos
dos atuadores so conhecidos e os ngulos de orientao do p so as
incgnitas. Para a resoluo da cinemtica direta foram propostos dois
mtodos que sero explicados nos prximos subitens.
4.4.1. Mtodo de Newton-Raphson

O problema da cinemtica direta pode ser proposto da seguinte forma:
calcular o vetor x = [1 2 ]
sendo fornecido o vetor q = [ 1 2 ] . Para

t
resolv-lo, adotou-se o mtodo numrico iterativo de Newton-Raphson cuja lei

de atualizao dada por:
x = x0 + J (q q 0 )
(4.18)
Esse mtodo iterativo pode ser explicado pela seguinte seqncia de

passos:
38

1. Estima-se o vetor de partida x0.
2. Calcula-se, a partir da cinemtica inversa, o vetor q0.
3. A partir da equao (4.18), o vetor x calculado.
4. Retorna-se ao passo 1, sendo o vetor x, calculado no passo
anterior, o novo vetor x0.
Este processo iterativo termina quando o erro de posicionamento
angular dos motores ficar abaixo de um limite estabelecido. Este erro de
posicionamento dado por:
q =
(q 0 q )t (q 0 q )
(4.19)
Para facilitar o entendimento desse processo iterativo, a figura 4.2

ilustra o fluxograma do mtodo de Newton-Raphson.
Incio
Entra com o
vetor q
Entra com o
vetor x0
Cinemtica Inversa
q 0 =f(x0 )
x0 =x
No
x=x0+J(q-q0 )
q<
Critrio de
Parada
Sim
xfinal=x0
FIM
Figura 4.2- Fluxograma do mtodo de Newton-Raphson.
39
4.4.2.Interpolao Polinomial
Este mtodo consiste em relacionar os ngulos de orientao do p
com os ngulos dos atuadores atravs de polinmios interpoladores, como,
por exemplo:
1 = a1 + a 2 1 + a3 2 + a 4 12 + a5 2 2 + a6 2 1
(4.20)
2 = b1 + b2 1 + b3 2 + b4 12 + b5 2 2 + b6 2 1
Os coeficientes das funes interpoladoras so obtidos da seguinte

forma:
1. Determina-se o domnio dos ngulos de orientao do p (plano 1-
2) no qual o espao de trabalho do mecanismo esteja contido. No

prximo subitem a questo do espao de trabalho ser devidamente
discutida.
2. Discretiza-se este domnio em n pontos igualmente espaados.
3. Para cada um desses pontos, calculam-se os ngulos dos
atuadores atravs da cinemtica inversa. Assim, consegue-se montar a
seguinte equao matricial que relaciona o ngulo de inverso/everso
com os ngulos dos atuadores:
1 1 (1) 2 (1) 1 (1)2 2 (1)2 2 (1) 1 (1) a1 1 (1)

a .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a3 .
.
a = .
.
.
.
.
.
.
a5
.
.
.
.
.
.
.
2
2
1 (n ) (n ) (n ) (n ) (n ) (n )
(
)
a
1
2
1
2
2
1
144
6
1
444444424444444443 { 123
A
(4.21)
Para calcular os coeficientes ai, i=1 a 6, basta resolver o sistema linear.

Utilizando o mtodo dos mnimos quadrados, obtm-se:
x = At A
At B
(4.22)
O mesmo procedimento realizado para obter os coeficientes bi, i=1 a

6, que so utilizados para relacionar o ngulo de flexo/extenso com
os ngulos dos atuadores.
40

Convm mencionar que quanto maior a discretizao do domnio,
melhor ser o ajuste realizado, porm, maior ser o gasto computacional. Alm
disso, esse ajuste pode ser melhorado aumentando o grau dos polinmios
interpoladores utilizados (equao 4.20).
4.4.3. Comparao dos Mtodos

A fim de criar parmetros para a escolha de qual mtodo empregar no
clculo da cinemtica direta, ser feita uma comparao entre eles nos
aspectos de desempenho e custo computacional.
Primeiramente uma comparao de desempenho entre os mtodos
ser realizada. Com relao ao mtodo de Newton-Raphson, o seu
desempenho est vinculado ao limite estabelecido para o erro de
posicionamento angular dos motores (q), ou seja, quanto menor for esse
limite melhor ser o seu desempenho. Agora, para avaliar o ajuste feito no
mtodo de interpolao polinomial, o seguinte procedimento ser realizado:
1) Determinar o domnio dos ngulos dos atuadores (plano 1- 2) no
qual o espao de trabalho do mecanismo esteja contido.
2) Discretizar este domnio em n pontos igualmente espaados.
3) Para cada um desses pontos, calcular, a partir do mtodo de
interpolao polinomial, os ngulos de orientao do p. Com a
finalidade de avaliar a soluo obtida por esse mtodo, a cinemtica
direta ser novamente calculada utilizando-se, agora, o mtodo de
Newton-Raphson com um critrio de parada extremamente rigoroso.
A avaliao do desempenho do mtodo de interpolao polinomial ser
feita para o prottipo construdo (Menegaldo et al., 2003), cujos parmetros
dimensionais so: A=60mm, B=68,4mm, C=0 e L2=34mm. Esse mtodo de
interpolao utilizou, para realizar o ajuste, os polinmios fornecidos pela
equao (4.20). J para o mtodo de Newton-Raphson, o erro mximo
estabelecido para o posicionamento angular dos motores foi de 10-5 rad. Para
realizar a avaliao desejada, os valores dos ngulos de orientao do p,
obtidos no passo 3, sero comparados a partir de grficos tridimensionais.
41
Angulo de flexao/extensao - fi2 (graus)
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
25
-25
20
-20
15
-15
10
-10
5
-5
0
0
-5
5
-10
10
-15
15
-20
20
-25
25
Atuador 2 - alfa2 (graus)
Figura 4.3- ngulos de flexo/extenso do p em funo dos ngulos dos atuadores.
Angulo de inversao/eversao - fi1 (graus)
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
20
10
0
-10
-20
-25
-20
-15
-10
-5
10
15
20
25
Figura 4.4- ngulos de inverso/everso do p em funo dos ngulos dos atuadores.
42

As figuras 4.3 e 4.4 ilustram, respectivamente, os ngulos de
flexo/extenso e inverso/everso do p em funo dos ngulos dos
atuadores. Nessas figuras, as curvas em vermelho e em azul correspondem,
respectivamente, s solues obtidas pelos mtodos de interpolao
polinomial e de Newton-Raphson. A partir dessas figuras pode-se verificar o
timo desempenho apresentado pelo mtodo de interpolao polinomial, uma
vez que a soluo obtida por esse mtodo foi muito prxima da obtida pelo
mtodo de Newton-Raphson.
Agora, sob um ponto de vista de custo computacional, o mtodo de
Newton-Raphson,
por
ser
numrico,
requer
um
certo
tempo
de
processamento, o que j no ocorre com o mtodo de interpolao polinomial.

Dessa forma, se a cinemtica direta for utilizada para realizar o controle em
tempo real do rob, o melhor mtodo o segundo. Caso contrrio, os mtodos
so equivalentes.
4.5. Cinemtica de Velocidade e Acelerao

Para finalizar o modelo cinemtico do mecanismo, resta apenas
relacionar as velocidades e aceleraes das coordenadas do p com as
velocidades e aceleraes das coordenadas dos atuadores. A relao entre as
velocidades, como j visto, determinada pela equao (4.16). Agora,
derivando esta equao com relao ao tempo, obtm-se a relao entre as
aceleraes:
&x& = J& q& + J q&&
(4.23)
onde J fornecido pela equao (4.17) e J& dado por:

J& = J x1 J& q J x1 J& x J x1 J q
(4.24)
sendo:
J
J
J
J
J& x = x &1 + x & 2 + x &1 + x &2
2
1
2
1
J& q =
J q & J q &
&1 +
& 2 +
1 +
2
1
2
1
2
J q
J q
(4.25)
43
4.6. Espao de Trabalho e Singularidades
4.6.1. Espao de Trabalho

O espao de trabalho definido como o volume ou a rea que a
plataforma mvel pode alcanar. Para o mecanismo em questo, o espao de
trabalho ser avaliado no domnio das coordenadas da plataforma mvel
(plano 1- 2).
Devido a complexidade do modelo cinemtico do mecanismo, obter
este espao de trabalho de forma analtica pode se tornar algo invivel. Desta
forma, um mtodo numrico foi adotado. Para determinar o espao de trabalho
do mecanismo, representado pela rea W no plano 1- 2, utilizou-se o mtodo
de Monte Carlo (Tsai et al., 1997), que consiste nos seguintes passos:
1.
Determinao de um retngulo no plano 1- 2, no qual, com certeza,
o espao de trabalho do mecanismo esteja inteiramente contido.

2.
Discretizao deste domnio em n pontos igualmente espaados.
3.
Para cada um destes n pontos calculam-se os ngulos dos
atuadores atravs da cinemtica inversa. Se os ngulos obtidos forem

reais, o ponto pertence ao espao de trabalho. Agora, se um dos ngulos
possuir parte imaginria, significa que esta configurao do mecanismo
no possvel e, portanto, este ponto no pertence ao espao de
trabalho.
4.
O nmero total de pontos pertencente ao espao de trabalho (m)
computado.
5.
Clculo da rea de trabalho a partir da seguinte expresso:

W =
m
Ar
n
(4.26)
Onde Ar a rea do retngulo escolhido no passo 1.

Convm mencionar que quanto maior a discretizao do domnio,
melhor ser o resultado do espao de trabalho obtido, porm, maior ser o
custo computacional.
44

Esse mtodo numrico foi aplicado para a determinao do espao de
trabalho do prottipo construdo (Menegaldo et al., 2003). O domnio escolhido
para os ngulos de orientao do p (rgo terminal) foi o seguinte:
90o 1 90o e 90o 2 90o , sendo discretizado em 10000 pontos

igualmente espaados. A figura 4.5 ilustra o espao de trabalho obtido.
Figura 4.5- Espao de trabalho do mecanismo.
Na figura 4.5, o espao de trabalho a regio branca delimitada pelos

pontos azuis. A rea total de trabalho, W, de 1,92 rad2.
O espao de trabalho tambm deve ser averiguado sob um ponto de
vista prtico, ou seja, considerando que seus movimentos estejam limitados
devido a alguns fatores, dentre eles: interferncia entre seus membros,
limitaes dos atuadores e limites mecnicos de suas juntas. Para o
mecanismo paralelo em estudo, o nico fator que pode limitar os seus
movimentos e, portanto, alterar seu espao de trabalho, o limite de
mobilidade angular de suas juntas esfricas.
45

Para calcular o espao de trabalho sob este ponto de vista, o
procedimento o mesmo do realizado anteriormente, porm, o passo 3
reescrito da seguinte forma:
Para cada um dos n pontos calculam-se os ngulos dos atuadores
atravs da cinemtica inversa, determinando-se, assim, a configurao do
mecanismo. Uma vez conhecida esta configurao possvel calcular os
ngulos de suas juntas esfricas. Se os ngulos dos atuadores obtidos forem
reais e os ngulos das juntas esfricas respeitarem a limitao de mobilidade
angular, o ponto pertence ao espao de trabalho.
A figura 4.6 ilustra genericamente a configurao de uma das juntas
r r
esfricas presentes no mecanismo. Os vetores v1 e v 2 representam,
respectivamente, a posio neutra e atual da junta esfrica. Devido ao fato da
r r
configurao do mecanismo ser conhecida, os vetores v1 e v 2 tambm so
conhecidos. Assim, para se determinar o ngulo basta realizar o seguinte
clculo:
r r
r r
v1 v 2 = v1 v 2 cos( )
r r
v1 v 2
= a cos r r
v1 v 2
(4.27)
Junta esfrica
r
v2
r
v1
Figura 4.6- Determinao dos ngulos das juntas esfricas.
O espao de trabalho do prottipo construdo ser avaliado pelo mtodo

de Monte Carlo de forma a considerar seus aspectos construtivos. As juntas
esfricas utilizadas neste prottipo (Termicom S. A., So Paulo, Brasil) no
permitem uma variao angular superior a 21. O domnio escolhido para os
ngulos
de
orientao
do
(rgo
terminal)
foi
seguinte:
46
25o 1 25o e 25o 2 25o , sendo discretizado em 2500 pontos

igualmente espaados. A rea total de trabalho obtida, W, foi de 0,22 rad2. A
figura 4.7 ilustra o espao de trabalho obtido.
Figura 4.7- Espao de trabalho real do mecanismo.
A figura 4.8 compara o espao de trabalho obtido considerando os

aspectos construtivos com o obtido no considerando tais aspectos.
Figura 4.8- Comparao entre os espaos de trabalho obtidos.
47
4.6.2. Singularidades
Singularidades de um mecanismo so as configuraes nas quais o
rgo terminal passa a apresentar graus de liberdade adicionais, tornando-se
incontrolvel, ou quando ele perde um ou mais graus de liberdade. O primeiro
tipo de configurao singular pertence ao interior do espao de trabalho do
mecanismo, sendo chamada de singularidade interna. J o segundo tipo de
configurao ocorre justamente quando o rgo terminal atinge o seu limite de
espao de trabalho, sendo, portanto, chamada de singularidade na fronteira do
espao de trabalho.
Desta forma, o levantamento das singularidades do mecanismo bem
como uma definio de estratgias para evitar tais configuraes tornam-se
necessrias. Para determinar estas configuraes singulares basta calcular os
valores singulares mnimos das matrizes Jx e Jq (apresentadas no subitem
4.3). Caso um deles seja nulo, significa que o mecanismo se encontra em uma
configurao singular.
Devido a complexidade do modelo cinemtico obtido, determinar cada
uma das configuraes singulares de forma analtica um processo
praticamente invivel. Desta forma, novamente um mtodo numrico foi
adotado e, que consiste nos seguintes passos:
1.
Determinao de um retngulo no plano 1- 2, no qual, com
certeza, o espao de trabalho do mecanismo esteja inteiramente contido.

2.
3.
Para cada um dos n pontos discretizados, calcular as matrizes Jx e
Jq e seus valores singulares mnimos. Caso um deles seja nulo, o

mecanismo, para o ponto analisado, est em uma configurao singular.
A mesma observao feita para o clculo do espao de trabalho cabe
aqui, uma maior discretizao propicia um melhor resultado, porm, acarreta
maior custo computacional.
Essa metodologia foi aplicada para o prottipo construdo (Menegaldo
et al., 2003). O domnio escolhido para os ngulos de orientao do p (rgo
o
o
o
o
terminal) foi o seguinte: 90 1 90 e 90 2 90 , sendo discretizado
48

em 160000 pontos igualmente espaados. As figuras 4.9 e 4.10 ilustram,
respectivamente, os valores singulares mnimos das matrizes Jx e Jq atravs
da representao de curvas de nvel. A partir dessas figuras foi possvel
determinar os pontos de singularidades do mecanismo, os quais esto
ilustrados pela figura 4.11. Nessa figura, os pontos em azul e em vermelho
correspondem, respectivamente, s singularidades na fronteira do espao de
trabalho e internas.
Comparando as figuras 4.8 e 4.11, percebe-se que no existem
singularidades internas ao espao de trabalho real do mecanismo. Assim, o
espao de trabalho do mecanismo considerando os aspectos construtivos e
singularidades o obtido pela figura 4.7.
Curvas de nivel dos valores singulares minimos da matriz Jx
x 10
5.5
-3
80
5
60
4.5
Angulo de flexao/extensao (graus)
40
3.5
20
2.5
-20
2
-40
1.5
-60
0.5
-80
-80
-60
-40
-20
0
20
Angulo de inversao/eversao (graus)
40
60
80
Figura 4.9- Curvas de nvel dos valores singulares mnimos da matriz Jx.
49
Curvas de nivel dos valores singulares minimos da matriz Jq
x 10
-3
80
3.5
60
3
Angulo de flexao/extensao (graus)
40
2.5
20
-20
1.5
-40
1
-60
0.5
-80
-80
-60
-40
-20
0
20
Angulo de inversao/eversao (graus)
40
60
80
Figura 4.10- Curvas de nvel dos valores singulares mnimos da matriz Jq.
Figura 4.11- Pontos de singularidades do mecanismo.
50
4.7. Determinao
dos
Parmetros
Dimensionais
do
Mecanismo
Os parmetros dimensionais dos mecanismos responsveis pelas
cinemticas articulares do quadril e do tornozelo sero determinados de forma
a atender os seguintes critrios de desempenho:
Espao de trabalho capaz de englobar as amplitudes angulares de
uma marcha humana real cujos dados foram obtidos pelo laboratrio de
marcha da AACD (Associao de Assistncia Criana Defeituosa, So
Paulo, Brasil). A figura 4.12 ilustra as sadas dos ngulos relacionados
aos movimentos da articulao do tornozelo ao longo do ciclo da marcha.
J a figura 4.13 ilustra as sadas dos ngulos para a articulao do
quadril. Esses valores apresentados correspondem mdia de uma
amostra de adultos normais.
Angulo de inversao/eversao do pe
-2
10
-4
-6
angulo (graus)
angulo (graus)
Angulo de flexao/extensao do pe
15
-8
-5
-10
-10
-12
-15
20
40
60
% ciclo de marcha
80
100
-14
20
40
60
% ciclo de marcha
80
100
Figura 4.12- ngulos referentes articulao do tornozelo.
51
Angulo de flexao/extensao do quadril
Angulo de aducao/abducao do quadril
25
20
6
15
4
10
2
angulo (graus)
angulo (graus)
-5
-2
-10
-4
-15
-6
-20
-25
20
40
60
% ciclo de marcha
80
100
-8
20
40
60
% ciclo de marcha
80
100
Figura 4.13- ngulos referentes articulao do quadril.
A transmisso de torque dos atuadores para o efetuador deve ser a
mxima possvel. Tal condio necessria devido limitao de torque

dos atuadores. Uma outra forma de se interpretar este critrio pensar
que a transferncia do carregamento presente no tornozelo para os
atuadores deve ser a mnima possvel, sendo esta a interpretao a ser
utilizada para realizar a escolha dos parmetros dimensionais.
Um problema de otimizao ser elaborado de forma a se determinar
estes parmetros dimensionais dos mecanismos em questo. Uma funo de
custo, relacionada com o segundo critrio de desempenho, ser minimizada
tendo como restrio um espao de trabalho mnimo de forma a atender o
primeiro critrio de desempenho.
O ndice a ser utilizado na funo de custo, bem como o problema
formal de otimizao sero explicados nos prximos sub-itens.
52
4.7.1. ndice de Transferncia de Carregamento

Um ndice global com a finalidade de atribuir um valor numrico para a
transferncia de carregamento do tornozelo para os atuadores ser
determinado. Primeiramente, para um particular ponto do domnio pertencente
ao espao de trabalho, um ndice local que relaciona os torques dos atuadores
com os torques nas direes de coordenadas do efetuador determinado
atravs da seguinte expresso (Menegaldo et al., 2005):
12 + 2 2
(4.28)
21 + 22
onde:
1 e 2 so, respectivamente, os torques dos atuadores 1 e 2.
1 e 2 so, respectivamente, os torques aplicados nas direes de

1 e 2 da plataforma mvel.
Pode ser demonstrado (Asada e Slotine, 1986) que:
T = J t T
(4.29)
onde:
1
T =
2
1
T =
2
e J o Jacobiano do mecanismo.
Para o clculo do ndice local ser considerado que os torques
aplicados nas direes das coordenadas do efetuador so unitrios.
Uma vez determinado o ndice local, o ndice global, , que relaciona a
transmisso de torque entre efetuador e atuadores para todo o espao de
trabalho pode ser definido como:
1
dW
W W
(4.30)
Onde W o espao de trabalho do mecanismo.
53

Atravs da equao (4.30), percebe-se que o ndice global nada mais
que uma mdia aritmtica do ndice local calculado em todo o domnio do
espao de trabalho.
Novamente, o clculo deste ndice de forma analtica pode ser algo
invivel, optando-se, assim, por um mtodo numrico. A metodologia adotada
pode ser explicada pelos seguintes passos:
1.
Determinao de um retngulo no plano 1- 2, no qual, com
certeza, o espao de trabalho do mecanismo esteja inteiramente contido.

2.
3.
Igual ao da obteno do espao de trabalho considerando os
aspectos construtivos. Entretanto, para cada ponto pertencente ao

espao de trabalho calcula-se o ndice local .
4.
Realizando a somatria de todos os termos encontrados no passo 3,
obtm-se o ndice global da seguinte forma:

m m
W i i
1
i =1 = i =1
=
W
m
m
(4.31)
onde W a rea de trabalho e m o nmero total de pontos

pertencentes ao espao de trabalho.
4.7.2.Otimizao dos Parmetros Dimensionais

O problema de otimizao proposto para determinar os parmetros
dimensionais do mecanismo o seguinte:
min
A ,C , L2
tal que : W Wmin

34mm L2 100mm
0mm C 70mm
40mm A 100mm
Posto em palavras, o ndice global de transferncia de carregamento
ser minimizado em funo das variveis de projeto A, C e L2 de forma que a
rea de trabalho seja superior a uma rea mnima e, que estas variveis
54

respeitem os limites construtivos do mecanismo. O parmetro dimensional B,
por limitao fsica, fixado a 68.4mm, no sendo, portanto, uma varivel de
projeto no problema de otimizao.
O clculo do ndice e da rea de trabalho W ser feito de forma a
considerar o limite de mobilidade angular das juntas esfricas presentes no
mecanismo. A junta esfrica escolhida foi a utilizada na construo do
prottipo (Menegaldo et al., 2003), cuja variao angular no superior a
21.
A soluo deste problema de otimizao foi feita utilizando a funo
fmincon do Toolbox de otimizao do software Matlab.
4.7.3. Resultados
Trs solues foram investigadas para este problema de otimizao. Na
primeira soluo, os parmetros do prottipo construdo foram adotados de
forma a ter um valor de referncia para o ndice e para a rea de trabalho. A
segunda soluo foi obtida adotando uma rea mnima equivalente a 0,25
rad2. J para a terceira soluo, adotou-se uma rea mnima de 0,30 rad2. Os
resultados, para as diferentes solues, esto apresentados na tabela 2.
Soluo A (mm)
1
60
2
60
3
60
C (mm)
0
3
11
L2 (mm) W (rad2)
34
0,22
0,66
62
0,25
0,69
70
0,30
0,78
Tabela 2. Resultados obtidos para o problema de otimizao.
Com a finalidade de verificar se as solues respeitam o primeiro

critrio de desempenho, a marcha analisada (figura 4.12 e 4.13) sobreposta
ao espao de trabalho obtido para cada uma delas, conforme ilustrado pela
figura 4.14.
55
Figura 4.14- Marcha sobreposta ao espao de trabalho.
Na figura 4.14, a curva verde e a vermelha correspondem,

respectivamente, a trajetria das articulaes do quadril e do tornozelo.
Convm
mencionar
que
no
foi
constatada
existncia
de
configuraes singulares no interior do espao de trabalho para nenhuma das

solues obtidas.
4.7.4. Seleo da Melhor Soluo

A primeira soluo aquela, dentre as trs analisadas, que possui a
melhor relao de transmisso de torque, ou seja, o menor ndice .
Entretanto, ela corresponde soluo que, em um maior nmero de pontos,
desrespeita as amplitudes angulares da marcha analisada. J a segunda
soluo possui um valor do ndice ainda baixo, porm, o seu espao de
trabalho, em alguns pontos, desrespeita a marcha desejada. Finalmente, a
terceira soluo respeita por completo a marcha analisada, porm, o ndice
obtido alto. Conclui-se, portanto, que os dois critrios de desempenho
56

adotados para a construo do problema de otimizao so conflitantes, ou
seja, a melhora em um critrio implica na piora do outro. Assim, a soluo
escolhida ser aquela que possuir o menor ndice possvel e, ao mesmo
tempo, atender de forma aceitvel as amplitudes angulares das articulaes,
impostas pelo primeiro critrio.
Considerando que, apesar do desrespeito do primeiro critrio em alguns
pontos do seu espao de trabalho, a segunda soluo aceitvel, conclu-se
que esta a que melhor atende os dois critrios de desempenho estabelecidos
tanto para o mecanismo do quadril quanto para o do tornozelo. Assim, os
parmetros dimensionais escolhidos para ambos os mecanismos so os
mesmos e, valem: A=60 mm, B=68,4 mm, C=3 mm e L2=62 mm.
57
5. Modelagem Cinemtica e Dinmica do Rob Bpede

A arquitetura do rob bpede, aps a escolha dos mecanismos
responsveis pela cinemtica de suas articulaes, est ilustrada pela figura
abaixo:
Figura 5.1- Arquitetura do rob bpede.
Na figura 5.1, os ndices correspondem a:

1. Plvis.
2. Mecanismo responsvel pela cinemtica articular do quadril.
3. Coxa.
4. Mecanismo responsvel pela cinemtica articular do joelho.
5. Perna.
6. Mecanismo responsvel pela cinemtica articular do tornozelo.
7. P.
58

Este rob um mecanismo composto por uma srie de corpos rgidos
unidos entre si por articulaes, cujos movimentos so proporcionados pela
utilizao de mecanismos paralelos, com exceo da articulao do joelho.
Daqui por diante, esses corpos rgidos (plvis, p, etc) sero denominados de
ligamentos.
Para entender o funcionamento desse mecanismo, o rob bpede ser
dividido em duas partes: o corpo e as pernas. No caso, o corpo corresponde
apenas plvis, porm, deveria incluir, tambm, tronco, braos e cabea se os
mesmos fossem considerados para a construo do rob. Assim, o
funcionamento do rob pode ser explicado da seguinte forma: o acionamento
dos atuadores, pertencentes aos mecanismos responsveis pelos movimentos
articulares, proporciona o movimento das pernas do rob. Estas, por sua vez,
interagem com o solo, gerando uma fora de reao que propiciar o
movimento do corpo do rob.
Dessa forma, o rob bpede ser modelado como um mecanismo livre
que no possui ponto fixo e, cujo movimento depende da sua interao com o
solo, conforme sugerido por Fujimoto, (1998). Para isto, uma metodologia
semelhante quela utilizada para robs manipuladores ser adotada, porm,
existiro duas diferenas substanciais entre elas. A primeira corresponde
escolha da plvis, que mvel, como ligamento base do rob. Isso implica na
definio de novas variveis necessrias para descrever a posio e
orientao da base em relao a um sistema inercial. A segunda diferena
corresponde existncia de duas cadeias abertas, que so as pernas,
conectadas base do rob.
Nos prximos itens, esta metodologia ser explicada e utilizada para
realizar a modelagem cinemtica e dinmica do rob.
5.1. Modelo Cinemtico

O modelo cinemtico do rob consiste em um estudo das posies, das
velocidades e das aceleraes de seus ligamentos. Ao se mencionar posio,
se referencia tanto a posio propriamente dita, como a orientao. Agora,
quando se fala em velocidade e acelerao, se referencia tanto a velocidade e
acelerao lineares como angulares. O primeiro passo para este estudo a
59

determinao das coordenadas generalizadas do rob. Fazendo uma anlise
sobre o funcionamento do mesmo, conclu-se que as posies angulares dos
atuadores pertencentes aos mecanismos responsveis pelos movimentos
articulares, bem como as variveis necessrias para descrever a posio e
orientao da plvis em relao a um sistema de coordenadas fixo no solo
correspondem s coordenadas generalizadas do rob. Assim, pode-se definir
o vetor x de coordenadas generalizadas:
x = [xb y b z b 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ] (5.1)
t
onde:
xb, yb e zb: definem a posio da plvis (base) do rob em relao ao
sistema de coordenadas fixo no solo.
, e : ngulos de Euler utilizados para descrever a orientao da

plvis (base) em relao ao sistema de coordenadas fixo no solo.
1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 e 10: posies angulares dos atuadores.

Os sistemas de coordenadas fixos na base do rob e no solo, bem
como as coordenadas generalizadas esto ilustrados pelo seguinte diagrama
cinemtico do rob bpede:
60

1
x1
2
y1
O1
z1
6
7
Pb
5
8
4
10
9
x0
y0
O0
z0
Figura 5.2- Coordenadas generalizadas do rob bpede.
onde:
Pb = [xb
yb
zb ]
O sistema de coordenada O0-x0y0z0 est fixo no solo, j o sistema O1x1y1z1 (base do rob) est fixo na plvis e sua origem est localizada no
baricentro deste ligamento. Para descrever a orientao da plvis, os ngulos
de Euler foram adotados.
No entanto, para determinar a posio, por exemplo, de um ligamento
do rob em relao sua base, mais conveniente utilizar, como coordenadas
generalizadas, as posies das articulaes ao invs das posies angulares
61

dos atuadores. Desta forma, para a construo do modelo cinemtico do rob,
sero utilizadas as seguintes coordenadas generalizadas:
q = [xb y b z b 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ] (5.2)
t
onde:
1: ngulo de aduo/abduo do quadril esquerdo.

2: ngulo de flexo/extenso do quadril esquerdo.
3: ngulo do joelho esquerdo.
4: ngulo de inverso/everso do p esquerdo.
5: ngulo de flexo/extenso do p esquerdo.
6: ngulo de aduo/abduo do quadril direito.
7: ngulo de flexo/extenso do quadril direito.
8: ngulo do joelho direito.
9: ngulo de inverso/everso do p direito.
10: ngulo de flexo/extenso do p direito.
Para ilustrar as coordenadas generalizadas e os sistemas de
coordenadas necessrios para a construo do modelo, bem como os
parmetros dimensionais do rob, sero utilizados diagramas cinemticos
simplificados que consideram apenas as articulaes do rob, desprezando os
mecanismos responsveis pelos seus movimentos. Nesses diagramas as
articulaes sero representadas de uma forma simplificada e, no centro
geomtrico de cada uma delas, estar localizada a origem de um sistema de
coordenadas com a finalidade de descrever os movimentos relativos entre os
ligamentos do rob. A figura 5.3 ilustra os parmetros dimensionais do rob. J
a figura 5.4 ilustra os sistemas de coordenadas necessrios para a construo
do modelo.
62
Aq
l1
l2
l3
d1
Bl
l4
Al
Figura 5.3- Dimenses relevantes do rob bpede.
63
x1
x1L
y1L
1
X1L
z1L
O1L
y1 O1
z1
X1R
x1R
y1R
x2
z1R
O1R
z2
y2
O2
x5
z5
y5
O5
y3
4
O3
x4
x3
z3
5
y4
O4
z4
x7
x6
y6
x0
y0
z0
O6
z6
10
y7
O7
z7
O0
Figura 5.4- Sistemas de coordenadas e coordenadas generalizadas utilizadas para a

construo do modelo.
Os vetores X1L e X1R descrevem as posies, respectivamente, dos

sistemas O1L-x1Ly1Lz1L e O1R-x1Ry1Rz1R em relao ao sistema de coordenadas
O1-x1y1z1. Estes trs sistemas esto fixos na plvis do rob, sendo que os dois
primeiros foram definidos apenas para auxiliar na construo do modelo. Os
sistemas de coordenadas O2-x2y2z2 e O5-x5y5z5 esto fixos, respectivamente,
nas coxas esquerda e direita do rob. J os sistemas O3-x3y3z3 e O6-x6y6z6
esto fixos, respectivamente, nas pernas esquerda e direita do rob. Por fim,
os sistemas O4-x4y4z4 e O7-x7y7z7 esto fixos, respectivamente, nos ps
esquerdo e direito do rob.
64
As
coordenadas
generalizadas
do
rob,
vetor
x,
devem ser
relacionadas com as coordenadas utilizadas para a construo do modelo,

vetor q. Para isto, ser utilizado o modelo cinemtico desenvolvido para o
mecanismo paralelo responsvel pela cinemtica das articulaes do quadril e
do tornozelo. Mais especificamente sero utilizadas a cinemtica direta e a
inversa j estudadas, respectivamente, nos subitens 4.4 e 4.2. A primeira
cinemtica necessria para calcular o vetor q sendo fornecido o vetor x. J a
segunda o oposto da anterior, ou seja, necessria para calcular o vetor x
sendo fornecido o vetor q. Convm mencionar que as coordenadas
generalizadas utilizadas para descrever os movimentos dos joelhos so iguais
para ambos os casos, ou seja, 3 igual a 3 e 8 igual a 8.
Uma vez definidas as coordenadas generalizadas, pode-se partir para a
modelagem cinemtica propriamente dita. Existem dois tipos diferentes de
cinemtica que devem ser tratadas, a cinemtica direta e a inversa. Na
cinemtica direta, deseja-se obter posies, velocidades e aceleraes dos
ligamentos do rob sendo fornecidas as coordenadas generalizadas, vetor x ,
e suas derivadas com relao ao tempo, vetores x& e &x& . J a cinemtica inversa
o oposto da anterior, ou seja, so fornecidas as posies dos ligamentos e
quer se obter as coordenadas generalizadas do rob.
Nos prximos itens, a cinemtica direta e inversa sero devidamente
tratadas.
5.1.1. Cinemtica Direta

Conforme j explicado, o modelo do rob ser construdo utilizando
como coordenadas generalizadas as posies das articulaes, ou seja, o
vetor q. Assim, o primeiro passo para resolver a cinemtica direta calcular os
vetores q, q& e q&& a partir dos vetores fornecidos x, x& e &x& . Para isto sero
utilizadas as equaes (4.16) e (4.23) e, a cinemtica direta desenvolvida no
sub-item 4.4. O passo seguinte consiste na determinao de expresses
analticas que relacionam as posies, velocidades e aceleraes dos
ligamentos do rob como funes dos vetores q, q& e q&& e, dos parmetros
65

dimensionais do rob. Este passo ser dividido em trs etapas: cinemtica de
posio, de velocidade e de acelerao, sendo cada uma delas explicadas
detalhadamente nos prximos subitens.
Para calcular estas expresses analticas ser utilizado o Toolbox
Symbolic do software matemtico Matlab.
5.1.1.1 Cinemtica de Posio.

Nessa cinemtica, a posio e a orientao de qualquer ligamento do
rob sero determinadas em funo do vetor q. Com esta finalidade foi fixado,
para cada um dos ligamentos, um sistema de coordenadas Oi-xiyizi (ver figura
5.4), onde o ndice i indica a numerao do ligamento. Utilizando-se de
matrizes de transformaes homogneas, que uma forma prtica e
compacta de se definir transformaes de coordenadas (Cabral, 2001),
possvel determinar a posio e orientao do sistema de coordenadas Oi-xiyizi
em relao ao seu sistema anterior Oia-xiayiazia Dessa forma, pode-se
determinar a posio e orientao de qualquer ligamento do rob, em relao
ao sistema fixo (O0-x0y0z0), atravs de uma composio de transformaes
homogneas consecutivas, partindo do sistema fixo para o sistema conectado
ao ligamento em questo.
Devido ao fato da base do rob estar conectada a duas cadeias seriais
distintas, o sistema de coordenadas Oia-xiayiazia, que anterior ao sistema Oixiyizi, nem sempre corresponde ao sistema Oi-1-xi-1yi-1zi-1. A exceo ocorre
para o primeiro ligamento da segunda cadeia serial, ou seja, a perna direita do
rob. Nesse caso, o sistema anterior ao sistema O5-x5y5z5 corresponde ao
sistema O1-x1y1z1.
As matrizes de transformaes homogneas necessrias para o clculo
desta cinemtica de posio so determinadas a seguir:
Matriz de transformao homognea do sistema O0-x0y0z0 para o sistema
O1-x1y1z1 ( A01 ).
A orientao do sistema O1-x1y1z1 em relao ao sistema O0-x0y0z0
definida atravs dos ngulos de Euler que correspondem seguinte seqncia
de rotaes (Asada e Slotine, 1986):
66

1. Rotao de um ngulo em torno do eixo z0.
2. Rotao de um ngulo em torno do novo eixo y0.
3. Rotao de um ngulo em torno do novo eixo z0.
Resultando na seguinte matriz de rotao:
R01 = R z , R y , R z ,
cos( ) sin( ) 0 cos( ) 0 sin( ) cos( ) sin( ) 0

R = sin( ) cos( ) 0 0
1
0 sin( ) cos( ) 0
0
0
1 sin( ) 0 cos ( ) 0
0
1
cos ( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( )
1
R0 = sin( ) cos( ) cos( ) + cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) sin( ) + cos ( ) cos( ) sin( ) sin( )
cos( )
sin( ) sin( )
sin( ) cos ( )
1
0
(5.3)
Assim, a matriz de transformao homognea, A01 , dada por:

cos( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ) x b
sin( ) cos( ) cos( ) + cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) sin( ) + cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) y
b
A01 =
sin( ) cos( )
sin( ) sin( )
zb
cos( )
0
0
0
1

O2-x2y2z2 ( A12 ).
A matriz de transformao homognea, A12 , obtida a partir da
seguinte seqncia de transformaes:
1. Translao de um vetor X1L.
2. Rotao do ngulo 1 em torno do eixo y1.
3. Rotao do ngulo 2 em torno do novo eixo z1.
4. Translao, ao longo do novo vetor x1, de l2.
5. Translao, ao longo do novo vetor y1, de Aq.
Resulta a seguinte matriz de transformao homognea:
67
(5.4 )

1 0 0 x1L cos( 1 ) 0 sin( 1 ) 0 cos( 2 ) sin( 2 ) 0 0 1 0 0 l 2
0 1 0 y 0
1
0
0 sin( 2 ) cos( 2 ) 0 0 0 1 0 Aq
1L
A12 =
0 0 1 z1L sin( 1 ) 0 cos( 1 ) 0 0
0
1 0 0 0 1
0
0
0
1 0
0
0 1 0 0 0
1
0 0 0 1 0
cos( 1 ) cos( 2 ) cos( 1 ) sin( 2 ) sin( 1 ) l 2 cos( 1 ) cos( 2 ) + Aq cos( 1 ) sin( 2 ) + x1l
sin( 2 )
l 2 sin( 2 ) Aq cos( 2 ) + y1L
cos( 2 )
0
A12 =
sin( 1 ) cos( 2 ) sin( 1 ) sin( 2 ) cos( 1 ) l 2 sin( 1 ) cos( 2 ) Aq sin( 1 ) sin( 2 ) + z1L
0
0
0
1
Onde x1L, y1L e z1L so as componentes x, y e z do vetor X1L.

O3-x3y3z3 ( A23 ).
Esta matriz de transformao homognea, A23 , obtida a partir da
1. Rotao do ngulo 3 em torno do eixo z2.
2. Translao, ao longo do novo eixo x2, de l3.
Assim:
cos( 3 ) sin( 3 )
sin( ) cos( )
3
3
3
A2 =
0
0
0
0
cos( 3 ) sin( 3 )
sin( ) cos( )
3
3
A23 =
0
0
0
0
0 0 l3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
l 3 cos( 3 )
l3 sin( 3 )
0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0
0
0
1
0
(5.6)

O4-x4y4z4 ( A34 ).
A matriz de transformao homognea, A34 , determinada a partir da
1. Rotao do ngulo 4 em torno do eixo y3.
2. Rotao do ngulo 5 em torno do novo eixo z3.
68
(5.5)

3. Translao, ao longo do novo eixo x3, de d1.
4. Translao, ao longo do novo eixo y3, de l4.
Assim:
cos( 4 )
0
A34 =
sin( 4 )
sin( 4 ) 0 cos( 5 ) sin( 5 )

0
0 sin( 5 ) cos( 5 )
0 cos( 4 ) 0 0
0

0
0
1 0
0
0
1
cos( 4 ) cos( 5 ) cos( 4 ) sin( 5 ) sin( 4 )
cos( 5 )
0
sin( 5 )
A34 =
sin( 4 ) cos( 5 ) sin ( 4 ) sin( 5 ) cos( 4 )
0
0
0
0 0 d1
1 0 l4
0 1
0
0 0
1
d1 cos( 4 ) cos( 5 ) + l 4 cos( 4 ) sin( 5 )
d1 sin( 5 ) l 4 cos( 5 )
d1 sin( 4 ) cos( 5 ) l 4 sin( 4 ) sin ( 5 )
0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0
(5.7)
O5-x5y5z5 ( A15 ).
O processo de obteno desta matriz homognea anlogo ao da
obteno da matriz homognea A12 . Desta forma, obtm-se:
x1R cos( 6 ) 0 sin( 6 ) 0 cos( 7 ) sin( 7 ) 0 0 1 0 0 l 2
0
1
0
0 sin( 7 ) cos( 7 ) 0 0 0 1 0 Aq
y1R
0
0
1 0 0 0 1
z1R sin( 6 ) 0 cos( 6 ) 0 0

1
0
0
0
1 0
0
0 1 0 0 0
1
cos( 6 ) cos( 7 ) cos( 6 ) sin( 7 ) sin( 6 ) l 2 cos( 6 ) cos( 7 ) + Aq cos( 6 ) sin( 7 ) + x1R
cos( 7 )
0
l 2 sin( 7 ) Aq cos( 7 ) + y1R
sin( 7 )
A15 =
sin( 6 ) cos( 7 ) sin( 6 ) sin( 7 ) cos( 6 ) l 2 sin( 6 ) cos( 7 ) Aq sin( 6 ) sin( 7 ) + z1R
0
0
0
1
1
0
A15 =
0
0
1
0
0
0
0
1
0
(5.8)
Onde x1R, y1R e z1R so as componentes x, y e z do vetor X1R.
O6-x6y6z6 ( A56 ).
69
cos( 8 ) sin( 8 )
sin( ) cos( )
8
8
A56 =
0
0
0
0
cos( 8 ) sin( 8 )
sin( ) cos( )
8
8
6
A5 =
0
0
0
0
0 0 1 0 0 l 3
0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 1 0

0 1 0 0 0 1
0 l3 cos( 8 )
0 l3 sin( 8 )
1
0
0
1
(5.9)

O7-x7y7z7 ( A67 ).
cos( 9 )
0
A67 =
sin ( 9 )
sin( 9 ) 0 cos( 10 )
0
0 sin( 10 )
0 cos( 9 ) 0 0

0
0
1 0
cos( 9 ) cos( 10 ) cos( 9 ) sin( 10 )
cos( 10 )
sin( 10 )
A67 =
sin ( 9 ) cos( 10 ) sin( 9 ) sin( 10 )
0
0
0
1
sin( 10 ) 0 0 1 0 0 d 1
cos( 10 ) 0 0 0 1 0 l 4
0
1 0 0 0 1
0

0
0 1 0 0 0 1
sin( 9 ) d 1 cos( 9 ) cos( 10 ) + l 4 cos( 9 ) sin( 10 )
d 1 sin ( 10 ) l 4 cos( 10 )
0
cos( 9 ) d 1 sin ( 9 ) cos( 10 ) l 4 sin( 9 ) sin( 10 )
0
1
Agora, calculadas estas matrizes homogneas, possvel determinar a

posio e orientao dos ligamentos do rob, em relao ao sistema de
coordenadas
O0-x0y0z0,
atravs
da
determinao
das
matrizes
de
transformaes homogneas A0i , com i variando de 1 a 7. Por exemplo, para o

ligamento 7, que o p direito do rob, a matriz correspondente, A07 , obtida
pela composio de transformaes homogneas, partindo do sistema O0x0y0z0 para o sistema O7-x7y7z7, ou seja:
A07 = A01 A15 A56 A67
70
(5.10 )

Atravs desta matriz homognea possvel, alm da determinao da
orientao, calcular a posio de qualquer ponto pertencente a este ligamento,
como, por exemplo, a posio de seu baricentro.
5.1.1.2 Cinemtica de Velocidade

Esta cinemtica a responsvel pela determinao das velocidades
lineares e angulares de qualquer ligamento do rob, descritas em relao ao
sistema O0-x0y0z0, em funo dos vetores q e q& . Convm mencionar que ao se
dizer velocidade linear de um ligamento, na verdade est se referindo
velocidade linear da origem do sistema de coordenadas fixo ao ligamento.
Considere o vetor posio, P(q), de um ligamento qualquer do rob
descrito em relao ao sistema O0-x0y0z0. Para obter a sua velocidade linear,
Vl, basta derivar este vetor posio com relao ao tempo:
dPx Px
dt q1

dP dPy Py
=
=
Vl =
dt dt q1
dPz P
z
dt
q1
Px
P
q& 2 + K + x
q 2
q16
Py
Py
q&1 +
q& 2 + K +
q 2
q16
P
P
q&1 + z q& 2 + K + z
q 2
q16
q&1 +
q&16
q&16
&
q16
(5.11)
onde Px, Py e Pz so as componentes x, y e z do vetor P.

Definindo a matriz Jacobiana de velocidade linear, Jv(q), de dimenso
3x16, como sendo:
Px
Px
q L q
16
1
Py
Py
L
J v (q ) =
q1
q16
Pz L Pz
q1
q16
(5.12)
A equao (5.11) pode ser reescrita como:
71
Vl = J v (q ) q&
(5.13)
Assim, chega-se expresso que relaciona a velocidade linear de um

ligamento do rob com os vetores q e q& .
De forma anloga velocidade linear, a velocidade angular de um
ligamento qualquer do rob, w, pode ser relacionada com o vetor q& atravs da
definio da matriz Jacobiana de velocidade angular, Jw(q), de dimenso 3x16,
ou seja:
w = J w (q ) q& (5.14)
Para um melhor entendimento dessa matriz Jacobiana, a equao
(5.14) ser reescrita da seguinte forma:
w = J w1 q&1 + J w 2 q& 2 + K + J w16 q&16
(5.15)
onde Jwi corresponde a coluna i, de dimenso 3x1, da matriz Jacobiana,

Jw, e o produto J wi q& i representa a contribuio da i-sima coordenada
generalizada na velocidade angular do ligamento.
Com a finalidade de obter essa matriz Jacobiana de velocidade angular,
ser utilizada a seguinte expresso que relaciona a velocidade angular de um
corpo rgido com a sua orientao e variao de sua orientao (Cabral, 2001):
= R& R t
(5.16)
onde:
R a matriz de rotao que representa a orientao do corpo rgido
descrita em relao a um sistema fixo.
a representao matricial do vetor velocidade angular, w, descrito

em relao ao mesmo sistema fixo adotado para a orientao, sendo
dada por:
= wz
w y
wz
0
wx
wy
wx
0
72

sendo wx, wy e wz as componentes x, y e z do vetor w.
Aplicando esta expresso para um ligamento do rob e, utilizando a
regra da cadeia:
R
R
R
0 = 0 q&1 + 0 q& 2 + K + 0 q&16 R0t
q 2
q16
q1
R
R
R
0 = 0 R0t q&1 + 0 R0t q& 2 + K + 0 R0t q&16
q1
q 2
q16
(5.17)
onde R0 a matriz de rotao que representa a orientao do ligamento

e 0 a representao matricial do vetor velocidade angular, w, sendo que
ambas so descritas em relao ao sistema de coordenadas O0-x0y0z0.
Essa expresso fornece, atravs de uma representao matricial, a
velocidade angular do ligamento em funo dos vetores q e q& . Igualando-a
com a equao (5.15) obtm-se a matriz Jacobiana de velocidade angular,
Jw(q).
Uma vez calculadas as matrizes Jacobianas de velocidade linear e
angular, possvel definir a matriz Jacobiana de um ligamento do rob, J(q),
de dimenso 6x16, como sendo:
J v (q )
J (q ) =
J w (q )
(5.18)
Assim, as velocidades linear e angular de um ligamento do rob podem

ser relacionadas com o vetor q& atravs da seguinte expresso:
Vl
w = J (q ) q&

(5.19)
73

5.1.1.3 Cinemtica de Acelerao
A cinemtica de acelerao a responsvel pela determinao da
acelerao linear e angular dos ligamentos do rob, descritas no sistema de
coordenadas O0-x0y0z0, em funo dos vetores q, q& e q&& . Novamente, quando
se diz acelerao linear do ligamento, na verdade se refere acelerao linear
da origem do sistema de coordenadas fixo neste ligamento.
Para determinar a acelerao linear de um ligamento do rob, basta
derivar com relao ao tempo a equao (5.13):
V&l = J& v (q ) q& + J v (q ) q&&
(5.20)
onde
J (q )
J (q )
J& v (q ) = v
q&1 + K + v
q&16
q1
q16
(5.21)
Essa expresso fornece a acelerao linear de um ligamento do rob,

descrita em relao ao sistema O0-x0y0z0, em funo dos vetores q, q& e q&& .
De forma anloga, para obter a acelerao angular de um ligamento do
rob basta derivar com relao ao tempo a equao (5.14):
w& = J& w (q ) q& + J w (q ) q&&
(5.22)
onde:
J (q )
J (q )
J& w (q ) = w q&1 + K + w q&16
q1
q16
(5.23)
Essa expresso fornece a acelerao angular de um ligamento do rob,

descrita em relao ao sistema O0-x0y0z0, em funo dos vetores q, q& e q&& .
5.1.2. Cinemtica Inversa

A cinemtica inversa responsvel pelo clculo das coordenadas
generalizadas do rob, vetor x, ao serem fornecidas as posies e orientaes
de um ou mais ligamentos do rob. Com a finalidade de facilitar a anlise a ser
feita, ser considerado apenas o fornecimento da posio e orientao de um
74

ligamento do rob. No entanto, essa anlise permite facilmente a sua
expanso para o tratamento de mais ligamentos.
Devido forma pela qual o modelo do rob foi construdo, a cinemtica
inversa ser calculada para as coordenadas generalizadas relacionadas com
as posies das articulaes, ou seja, o vetor q. Na seqncia, utilizando-se
da cinemtica inversa, desenvolvida no subitem 4.2, as coordenadas
generalizadas do rob, vetor x, sero calculadas.
Na cinemtica inversa podem existir mltiplas solues para uma
mesma posio e orientao fornecida para um ligamento do rob, o que a
torna, quando comparada com a cinemtica direta, bem mais complexa. A
resoluo dessa cinemtica pode ser feita de duas formas diferentes: a forma
fechada (analtica) e a forma numrica. Normalmente a segunda forma, por ser
um processo iterativo, exige um tempo de processamento computacional o que
a torna bem mais lenta quando comparada a primeira. Tambm, a resoluo
numrica, diferentemente da fechada, no produz todas as mltiplas solues
existentes e, sim, apenas algumas. Assim, de um modo geral, a forma fechada
prefervel numrica. Porm, neste caso, devido a alta complexidade do
modelo do rob (16 graus de liberdade), a resoluo analtica pode se tornar
algo invivel, optando-se, assim, pela resoluo numrica. O mtodo numrico
escolhido o de Newton-Raphson, o qual j foi explicado no subitem 4.4.1.
Antes de se discutir o mtodo numrico adotado, necessrio obter
expresses que descrevam as variaes de posio e orientao do ligamento
em funo do vetor q& . A variao de posio j foi devidamente discutida no
subitem 5.1.1.2. A seguir ser discutida a variao da orientao do ligamento.
A orientao do ligamento, descrita no sistema O0-x0y0z0, pode ser
relacionada com as coordenadas generalizadas, vetor q, pela seguinte forma:
y = f (q )
(5.24)
onde o vetor y, de dimenso mx1, corresponde orientao do

ligamento.
Derivando com relao ao tempo a equao (5.24), obtm-se a
variao da orientao em funo do vetor q& :
75
y& = J 0 (q ) q&
(5.25)
onde J0(q) a matriz Jacobiana de dimenso mx16.

A orientao do ligamento pode ser descrita por diversos parmetros,
como por exemplo, os elementos da matriz de rotao, ngulos de Euler,
parmetros de Euler-Rodrigues, dentre outros. No entanto, a maneira mais
conveniente de descrever a variao de orientao de um ligamento
utilizando os parmetros de Euler-Rodrigues, que consiste num conjunto de
quatro elementos p, q, r e s (Cabral, 2001). Assim, a orientao do ligamento
descrita por:
y = [p q r
s]
(5.26)
Antes de continuar este estudo, necessrio realizar uma breve

explicao sobre esta forma de representao de orientao. Os parmetros
de Euler-Rodrigues descrevem a rotao de um ngulo arbitrrio em torno
de um eixo tambm arbitrrio n de mdulo unitrio. Estes parmetros so
definidos da seguinte forma:
p = n x sin ( / 2 ) r = n z sin( / 2)
(5.27)
q = n y sin( / 2) s = cos( / 2)
onde nx, ny e nz so as componentes x, y e z do vetor n.

A matriz de rotao proveniente da rotao de um ngulo em torno do
eixo arbitrrio n dada por:
Rn ,
2 p 2 + s 2 1 2 ( p q r s ) 2 ( p r + q s )
= 2 ( p q + r s ) 2 q 2 + s 2 1 2 (q r p s )
2 ( p r q s ) 2 (q r + p s ) 2 s 2 + r 2 1
(5.28)
Uma vez definida a forma de representao de orientao do ligamento

do rob, deve-se relacion-la com as coordenadas generalizadas (vetor q), ou
76

seja, obter a expresso (5.24). Com essa finalidade, a matriz de rotao que
descreve a orientao do ligamento, em relao ao sistema fixo no solo, ser
relacionada com os parmetros de Euler-Rodrigues. Considere fornecida a
seguinte matriz de rotao genrica do ligamento, com elementos ri,j:
r1,1
R0 = r2,1
r3,1
r1, 2
r2, 2
r3, 2
r1, 3
r2,3
r3,3
(5.29)
Igualando a expresso (5.28) com a (5.29), obtm-se:

1
sinal (r3, 2 r2, 3 ) r1,1 r2, 2 r3,3 + 1
2
1
q = sinal (r1,3 r3,1 ) r1,1 + r2, 2 r3,3 + 1
2
1
r = sinal (r2,1 r1, 2 ) r1,1 r2, 2 + r3,3 + 1
2
1
s = r1,1 + r2, 2 + r3, 3 + 1
2
p=
(5.30)
Onde a funo sinal dada por:

1, se x < 0
sinal ( x ) = 0 se x = 0
1, se x > 0
(5.31)
Assim, a expresso (5.30) relaciona os parmetros de Euler-Rodrigues

com o vetor q, atravs dos elementos ri,j da matriz de rotao do ligamento do
rob.
Agora, resta apenas a determinao da variao dos parmetros de
Euler-Rodrigues em funo do vetor q& , ou seja, determinar a matriz Jacobiana
J0(q). Pode-se demonstrar (Cabral, 2001) que esta matriz Jacobiana, de
dimenso 4x16, dada por:
77
r q
s
r
s
p
1
J 0 (q ) =
J w (q )
2 q p s
p q r
(5.32)
onde Jw a matriz Jacobiana de velocidade angular do ligamento.

Determinadas as expresses que descrevem as variaes de posio e
orientao do ligamento em funo do vetor q& , o mtodo de resoluo
numrica adotado ser devidamente explicado.
O problema da cinemtica inversa pode ser explicado da seguinte
forma: fornecidos os vetores posio, P, e orientao, y, do ligamento do rob,
ambos descritos no sistema fixo ao solo, calcular o vetor q de coordenadas
generalizadas. Este problema resolvido utilizando-se do mtodo numrico
iterativo de Newton-Raphson que consiste na seguinte lei de atualizao:
q = q 0 + J (q ) ( X X 0 )
1
(5.33)
onde :
P
X =
y
Jv(q )
J (q ) =
J 0 (q )
Jv(q) a matriz Jacobiana de velocidade linear do ligamento
e q0 representa a estimativa inicial das coordenadas generalizadas.
Essa lei de atualizao j foi explicada passo a passo no subitem 4.4.1.
O processo iterativo termina quando os erros de posio (P) e orientao (y)
ficarem abaixo de um certo valor estabelecido. O erro de posio fornecido
pela expresso (5.34). J o erro de orientao foi definido conforme sugerido
por Matone, (1991), sendo fornecido pela expresso (5.35).
P =
(P0 P )t (P0 P )
(5.34)
y = 2 a cos( y (1) y 0 (1) + y (2 ) y 0 (2) + y (3) y 0 (3) + y (4) y 0 (4)) (5.35)

78

Convm mencionar que este mtodo numrico determina apenas uma
soluo dentre as mltiplas possveis, sendo esta dependente da estimativa
inicial q0.
5.2. Modelo Dinmico

Neste item ser estudado o comportamento dinmico do rob, ou seja,
de que forma o seu movimento se relaciona com os torques aplicados pelos
atuadores e foras externas oriundas da interao do rob com o solo. Esta
relao pode ser expressa por um conjunto de equaes diferenciais,
multivariveis e acopladas, denominadas de equaes de movimento. Estas
equaes podem ser escritas na forma matricial, assumindo a seguinte forma:
H ( x ) &x& + C ( x, x& ) + G ( x ) = U + U E
(5.36)
onde:
x: vetor de coordenadas generalizadas do rob de dimenso 16X1
H ( x ) : matriz de inrcia do rob de dimenso 16x16

C ( x, x& ) : vetor de esforos centrfugos e de Coriolis de dimenso 16x1
G ( x ) : vetor de esforos gravitacionais de dimenso 16x1
UE: vetor de foras generalizadas, de dimenso 16x1, gerada pelas
foras externas
U: vetor de foras generalizadas, de dimenso 16x1, sendo dado por:
U = f bx , f by , f bz , n , n , n , 1 , 2 , L, 10
sendo:
f bx , f by , f bz : componentes x, y e z do vetor fora aplicado no baricentro
do ligamento base do rob, ou seja, na origem do sistema de

coordenadas O1-x1y1z1.
n , n , n : momentos aplicados no ligamento base do rob nas direes
das coordenadas , , e .
1 , 2 ,L , 10 : torques aplicados pelos atuadores.
79

A expresso (5.36) corresponde equao dinmica ou de movimento
do rob. A parcela UE desta equao, que corresponde aos esforos oriundos
das foras externas, ser obtida separadamente a partir de um modelo que
utiliza molas e amortecedores como elementos de contato entre o p e o solo.
Agora, o restante da equao de movimento pode ser determinado de uma
forma fechada (analtica) atravs da utilizao da formulao Lagrangiana, ou
de uma forma numrica atravs do mtodo recursivo de Newton-Euler. O fato
de o rob possuir um elevado nmero de graus de liberdade (16 no total) e de
utilizar mecanismos paralelos para realizar os movimentos de suas
articulaes, com exceo para a articulao do joelho, o torna um mecanismo
bastante complexo. Assim, para reduzir essa complexidade, simplificaes
sero adotadas para a construo deste modelo, porm, mantendo as
principais caractersticas dinmicas deste mecanismo.
Conhecida a equao de movimento do rob, dois problemas dinmicos
distintos sero tratados. O primeiro, conhecido como dinmica direta,
consiste em calcular a evoluo temporal do rob, ou seja, a trajetria dos
ngulos dos atuadores e da posio e orientao do corpo do rob ao serem
fornecidos os torques aplicados pelos atuadores. Esta dinmica utilizada
para realizar a simulao numrica do rob que de extrema importncia para
avaliar os diferentes tipos de controladores a serem implementados. O
segundo problema, chamado de dinmica inversa, consiste em, fornecida a
trajetria do rob (vetores x, x& e &x& ), calcular os torques dos atuadores e as
foras de interao do rob com o solo. Esta dinmica muito importante para
avaliar os esforos aplicados sobre o rob quando o mesmo executar uma
marcha conhecida. Convm mencionar que essa marcha pode ser gerada a
partir de um planejamento de trajetrias ou fornecida por um laboratrio de
marcha.
Nos
prximos
subitens
formulao dinmica
do
rob
ser
desenvolvida e os problemas de dinmica direta e inversa analisados.
5.2.1. Formulao Dinmica do Rob

Conforme j explicado, a formulao dinmica do rob ser feita de
uma forma simplificada, porm, mantendo as suas principais caractersticas
80

dinmicas. Analisando o mecanismo do rob, percebe-se que se as cadeias
ativas
dos
mecanismos
paralelos
forem
consideradas,
uma
enorme
complexidade ser introduzida na formulao dinmica. Isto porque cada uma

das barras que constituem estas cadeias deve ser modelada, aumentando,
assim, consideravelmente o nmero de corpos rgidos a serem tratados e a
complexidade de interao entre eles. Alm disso, novas variveis devem ser
criadas com a finalidade de descrever os movimentos das barras conectadas
s plataformas mveis destes mecanismos paralelos. Com o intuito de
simplificar o modelo dinmico do rob, ser estudada a possibilidade de
desprezar tais cadeias ativas. Felizmente, ao se analisar as inrcias das barras
que constituem estas cadeias, percebe-se que elas podem ser consideradas
desprezveis em relao s inrcias dos ligamentos do rob, ou seja, a
influncia destas barras na dinmica do rob como um todo pode ser
considerada desprezvel, permitindo, portanto, a utilizao desta simplificao
proposta.
Desprezadas as inrcias das cadeias ativas pertencentes aos
mecanismos paralelos, a transferncia de torque dos atuadores para as
articulaes simples e pode ser feita atravs da expresso (4.29).
Aproveitando-se desta relao, a equao de movimento do rob (5.36) pode
ser obtida a partir da definio de uma nova equao de movimento escrita,
agora, em funo das coordenadas generalizadas q. Essa nova equao
possui a seguinte forma:
H (q ) q&& + C (q, q& ) + G (q ) = U + U E
(5.37)
onde:
U : vetor de coordenadas generalizadas, de dimenso 16x1, sendo

dada por:
U = f bx , f by , f bz , n , n , n , 1 , 2 ,L , 10
sendo:
1 , 2 ,L, 10 : torques aplicados nas direes das coordenadas

generalizadas 1 , 2 ,L 10 .
81

Os demais termos desta equao possuem a mesma interpretao
fsica feita para os seus correspondentes da equao (5.36).
Para calcular a equao de movimento do rob, descrita em funo das
coordenadas generalizadas x, basta calcular, a partir da equao (5.37), o
vetor U e relacion-lo com o vetor U. Essa relao facilmente obtida
utilizando a expresso (4.29) para as articulaes do quadril e do tornozelo.
Note que, para o mecanismo do joelho, o atuador transmite diretamente seu
torque para a articulao. Assim, 3 equivale a 3 e 8 equivale a 8 .
Dessa forma, a seguinte relao pode ser obtida:
U = M U
(5.38)
onde a Matriz M, de dimenso 16x16, construda utilizando-se das

matrizes Jacobianas dos mecanismos paralelos:
M =
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
J t (1,1) J t (1,2 )
J t (2,1) J t (2,2 )
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
J t (1,1) J t (1,2)
0
0
J t (2,1) J t (2,2 )
0
0
J t (1,1) J t (1,2)
0
0
J t (2,1) J t (2,2)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
J t (1,1) J t (1,2)
J t (2,1) J t (2,2)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
sendo a matriz Jacobiana, J, obtida pela equao (4.17).

Resumindo, para determinar a equao de movimento do rob (5.36),
escrita em funo das coordenadas generalizadas x, basta calcular o vetor U
a partir da equao (5.37) e substitu-la na equao (5.38).
A formulao dinmica do rob agora se resume na obteno da
equao de movimento descrita em funo das coordenadas generalizadas q.
Como j explicado, a parcela devida s foras externas, vetor U E , ser
calculada de forma separada a partir de um modelo de contato entre o p e o
solo. J o restante da equao pode ser resolvido analiticamente pela
82

formulao Lagrangiana ou numericamente pela formulao recursiva de
Newton-Euler. Na formulao Lagrangiana o sistema descrito em termos de
energia e trabalho utilizando-se das coordenadas generalizadas. As equaes
obtidas so analticas e j esto no formato matricial desejado. J a
formulao recursiva de Newton-Euler um mtodo numrico que utiliza a
interpretao direta da segunda lei de Newton. Assim, neste caso, as
equaes incorporam todas as foras e momentos que atuam em cada
ligamento do rob, necessitando, portanto, a adio de novas operaes
aritmticas com a finalidade de se obter explicitamente as relaes entre os
torques das articulaes e o movimento do rob. Inicialmente optou-se por
utilizar o mtodo analtico por ser um processo mais sistemtico e simples
quando comparado ao numrico. Porm, devido complexidade do rob, a
sua equao de movimento, que foi obtida utilizando o toolbox Symbolic do
software Matlab, tomou propores inviveis para se trabalhar, o que levou ao
abandono deste mtodo e a adoo da formulao recursiva de Newton-Euler.
5.2.1.1 Formulao Dinmica Recursiva de Newton-Euler

Esta formulao a responsvel pelo clculo numrico da equao de
movimento do rob, descrita em funo da coordenadas generalizadas q,
desprezando os efeitos provenientes das foras externas. Para isto ser
calculada a dinmica inversa do rob a partir de um algoritmo recursivo que
utiliza as equaes de Newton-Euler. Este algoritmo baseado na formulao
desenvolvida por Asada e Slotine, (1986), porm, alguns pontos sero
diferentes: 1) a no existncia de ponto fixo no rob e o fato do ligamento base
ser mvel, 2) o fato de algumas articulaes possurem mais de um grau de
mobilidade, e 3) existncia de duas cadeias seriais conectadas base do rob.
Antes de explicar com detalhes esse algoritmo, convm mencionar que,
apesar dessa formulao estar baseada no clculo da dinmica inversa do
rob, possvel calcular a partir dela e do modelo de contato, como ser
explicado posteriormente, a sua dinmica direta e a sua dinmica inversa
incluindo, agora, os efeitos provenientes das foras externas.
O primeiro passo deste algoritmo recursivo consiste em, fornecidos os
vetores q, q& e q&& , calcular as velocidades e aceleraes angulares dos
83

ligamentos do rob, bem como as aceleraes lineares de seus centros de
massa. Este clculo feito recursivamente, para cada uma das cadeias
seriais, partindo-se da base e caminhando em direo ao ltimo ligamento,
que no caso o p do rob. Determinada a cinemtica do rob, o passo
seguinte consiste na aplicao direta das equaes de Newton-Euler para
cada um dos ligamentos com a finalidade de calcular as foras generalizadas
do rob. Isto feito recursivamente, para cada uma das cadeias, partindo-se
do ltimo ligamento e caminhando em direo base.
A computao recursiva dessas equaes cinemticas e dinmicas
ser discutida individualmente para a base do rob, que mvel, e
genericamente para uma cadeia serial (perna do rob). Cabe aqui mencionar
que todas as variveis cinemticas e dinmicas utilizadas neste algoritmo
recursivo, caso no seja mencionado o contrrio, estaro descritas no sistema
de coordenadas O0-x0y0z0.
Computao Recursiva das Equaes Cinemticas
A velocidade e acelerao angulares da base do rob (ligamento 1)
podem ser obtidas de forma analtica a partir das equaes (5.17) e (5.22),
obtendo-se:
0 sin(q 4 ) cos(q 4 ) sin(q5 ) q& 4
w1 = 0 cos(q 4 ) sin(q 4 ) sin(q5 ) q& 5
1
q& 6
0
cos(q5 )
(5.39)
0 q& 4 cos(q 4 ) q& 5 cos(q 4 ) cos(q5 ) q& 4 sin(q 4 ) sin(q5 ) q& 4

w& 1 = 0 q& 4 sin(q 4 ) q& 5 sin(q 4 ) cos(q5 ) + q& 4 cos(q 4 ) sin(q 5 ) q& 5
0
q& 6
q& 5 sin(q5 )
0
(5.40)
0 sin (q 4 ) cos(q 4 ) sin(q5 ) q&&4
+ 0 cos(q 4 ) sin (q 4 ) sin(q5 ) q&&5
1
q&&6
0
cos(q5 )
J a acelerao linear de seu baricentro obtida atravs da seguinte
expresso:
84

q&&1
ac1 = q&&2
q&&3
(5.41)
Conhecida a cinemtica da base do rob, o prximo passo calcular

recursivamente, para cada uma das cadeias seriais, as equaes cinemticas
para os demais ligamentos, partindo-se da base e caminhando em direo ao
ltimo ligamento. Para explicar este processo recursivo basta determinar a
formulao necessria para o clculo das equaes cinemticas de um
ligamento i ao serem fornecidos o movimento do ligamento anterior, ia, e o
movimento relativo entre estes ligamentos. A figura 5.5 ilustra os sistemas de
coordenadas e os vetores de posies necessrios para o clculo destas
equaes cinemticas relacionadas ao ligamento i. Nessa figura, o ponto ci
representa o centro de massa do ligamento i.
Ligamento i
xia
xi
yi
Ligamento ia
Ligamento i+1
ria,i
yia
Oia
Oi
zia
ci
ri,ci
zi
Figura 5.5- Sistemas de coordenadas e vetores de posies associados a um ligamento

i do rob.
A articulao que une os ligamentos i e ia pode possuir um grau de

mobilidade, caso seja o joelho, ou dois graus de mobilidade caso seja o
tornozelo ou o quadril. Desta forma, para o clculo das velocidades e
aceleraes angulares, sero desenvolvidas duas formulaes diferentes, uma
para cada articulao. Agora, para o clculo da acelerao linear do centro de
massa, a formulao ser a mesma para ambos os casos.
85

No caso desta articulao corresponder ao joelho, o movimento do
ligamento i, em relao ao ligamento anterior ia, se d por meio de uma
rotao de um ngulo j em torno do eixo zia, onde o ndice j equivale a 3 ou a
8, dependendo de qual cadeia serial se est trabalhando. Uma vez
determinado o movimento relativo entre estes ligamentos e conhecendo-se o
movimento do ligamento ia, pode-se determinar a velocidade e a acelerao
angulares do ligamento i atravs das seguintes expresses (Asada e Slotine,
1986):
wi = wia + & j z ia
(5.42)
w& i = w& ia + &&j z ia + wia x& j z ia
(5.43)
onde zia corresponde ao eixo z do sistema Oia-xiayiazia descrito no

sistema de coordenadas O0-x0y0z0, ou seja, corresponde terceira coluna da
matriz de rotao R0ia .
Agora, caso a articulao corresponda ao tornozelo ou quadril, o
movimento relativo entre os ligamentos i e ia mais complexo e se d da
seguinte forma: rotao de um ngulo j em torno do eixo yia e, na seqncia,
rotao de um ngulo j+1 em torno do novo eixo zia, onde o ndice j pode
equivaler a 1, 4, 6 ou 9, dependendo de qual articulao se est trabalhando
(ver figura 5.4). Aplicando, para cada uma destas rotaes, a formulao
obtida anteriormente para a articulao de um grau de mobilidade, chega-se
nas seguintes equaes de velocidade e acelerao angulares do ligamento i:
wi = wia + & j y ia + & j +1 sin ( j ) xia + & j +1 cos( j ) z ia
(5.44)
w& i = w& ia + &&j y ia + &&j +1 sin ( j ) xia + &&j +1 cos( j ) z ia + wia x& j y ia +
+ w + & y x & sin( ) x + & cos( ) z
ia
ia
)(
j +1
ia
j +1
ia
(5.45)
onde os vetores xia, yia e zia correspondem aos eixos x, y e z do sistema

Oia-xiayiazia descritos no sistema de coordenadas O0-x0y0z0.
Para calcular a acelerao linear do centro de massa do ligamento i,
deve-se, primeiramente, determinar a acelerao linear deste ligamento, ou
86

seja, a acelerao da origem do sistema de coordenadas Oi-xiyizi, a partir da
seguinte expresso (Asada e Slotine, 1986):
ai = a ia + w& i xria ,i + wi x(w i xria ,i )
(5.46)
onde o vetor ria ,i , descrito no sistema de coordenadas O0-x0y0z0, dado

por:
riax,i
0
y

ria ,i = A i 0 Aia
0
0
riaz ,i
0

1
1
0
0

0

1
(5.47)
sendo riax,i , riay,i , e riaz ,i as componentes x, y e z do vetor ria ,i
Agora, a acelerao linear do centro de massa do ligamento i pode ser

obtida da seguinte forma:
aci = a i + w& i xri ,ci + wi x (w i xri ,ci )
(5.48)
Para calcular o vetor ri ,ci , que est descrito no sistema de coordenadas

O0-x0y0z0, admite-se que seja conhecida a posio do centro de massa do
ligamento i descrita no sistema de coordenadas Oi-xiyizi, ou seja, o vetor rii,ci .
Assim:
ri ,ci = R0i rii,ci
(5.49)
onde R0i a matriz de rotao que especifica a orientao do sistema

Oi-xiyizi em relao ao sistema O0-x0y0z0.
Computao Recursiva das Equaes Dinmicas
Este processo recursivo ser explicado a partir da aplicao direta das
equaes de Newton-Euler para o ligamento base do rob e para um
ligamento genrico pertencente a uma das cadeias seriais.
87

Inicialmente ser analisado o diagrama de corpo rgido de um ligamento
i pertencente a uma das pernas do rob, como ilustrado pela figura 5.6. Este
diagrama mostra as foras e momentos exercidos sobre o ligamento i, bem
como os sistemas de coordenadas e parmetros geomtricos necessrios
para a formulao de sua dinmica. O sistema de coordenadas Oci-xciycizci est
fixo no ligamento i, cuja origem coincide com a localizao do centro de massa
deste ligamento e cuja orientao a mesma do sistema de coordenadas Oixiyizi. Os vetores Fia,i e Mia,i, ambos de dimenso 3x1, representam,
respectivamente, a fora e o momento aplicados pelo ligamento ia sobre o
ligamento i, sendo a fora aplicada na origem do sistema de coordenadas Oiaxiayiazia. J os vetores Fi,i+1 e Mi,i+1, representam, respectivamente, a fora e o
momento aplicados pelo ligamento i sobre o ligamento i+1, sendo a fora
aplicada na origem do sistema de coordenadas Oi-xiyizi. Assim, aplicando a
terceira lei de Newton, a fora e o momento aplicados pelo ligamento i+1 sobre
o ligamento i correspondem, respectivamente, a -Fi,i+1 e -Mi,i+1. A fora
gravitacional do ligamento dada por mig, onde mi a massa do ligamento e g
o vetor, de dimenso 3x1, que representa a acelerao da gravidade. Os
vetores ria ,i e ri ,ci , bem como a obteno da localizao do centro de massa
deste ligamento j foram explicados anteriormente. Por fim, admite-se
conhecido o tensor de inrcia do ligamento, I i , de dimenso 3x3, expresso no
sistema de coordenadas Oci-xciycizci. Note que este tensor de inrcia independe
da configurao do rob, sendo, portanto, constante.
Ligamento i
Mia,i
xia
xi
Fia,i
yi
-Fi,i+1
ria,i
yia
Oia
zia
xci
yci
ri,ci
Oi
zi
-Mi,i+1
ci=Oci
mig
zci
Figura 5.6-Diagrama de corpo livre do ligamento i.
88

No caso do ligamento i corresponder ao ltimo ligamento de uma das
cadeias seriais, os vetores Fi,i+1 e Mi,i+1 correspondero aos esforos aplicados
por este ligamento sobre o meio ambiente, que no caso o solo. Porm, como
as foras externas foram desprezadas para determinar esta formulao
dinmica, estes vetores sero considerados nulos.
Aplicando a equao de Newton, relacionada com o movimento de
translao do centro de massa de um corpo rgido, para o ligamento em
questo:
Fia ,i = Fi ,i +1 mi g + mi a ci
(5.50)
Agora, aplicando a equao de Euler, relacionada com o movimento de

rotao de um corpo rgido em torno de seu centro de massa, obtm-se:
M ia ,i = M i ,i +1 + (ria,i + ri , ci )xFia ,i ri ,ci xFi ,i +1 + I i w& i + wi x(I i wi )
(5.51)
A matriz I i , de dimenso 3x3, corresponde ao tensor de inrcia deste

ligamento expresso em um sistema de coordenadas cuja origem est
localizada no centro de massa, ci, e cuja orientao a mesma do sistema de
coordenadas O0-x0y0z0. Note que esta matriz depende da orientao do
ligamento i, podendo ser determinada a partir da matriz I i da seguinte forma
(Asada e Slotine, 1986):
( )
I i = R0i I i R0i
Assim,
atravs
das
equaes
(5.52)
(5.50)
(5.51)
pode-se
obter
recursivamente, para cada uma das cadeias seriais, os esforos aplicados em

cada um dos ligamentos das pernas, partindo-se do ltimo ligamento e
caminhando em direo base. No entanto, o que se deseja obter so as
foras generalizadas relacionadas com as articulaes do rob, ou seja,
1 , 2 ,L, 10 . Para isto sero desenvolvidas operaes aritmticas adicionais

que permitam o clculo, a partir do vetor Mia,i, das foras generalizadas
relacionadas com a articulao que une os ligamentos i e ia. Como j
89

explicado, essa articulao pode possuir um ou dois graus de mobilidade, o
que leva a adoo de dois mtodos diferentes para o clculo das foras
generalizadas.
Caso a articulao seja a do joelho, a fora generalizada corresponde
ao torque j aplicado na direo do eixo zia. Portanto, ela corresponde
componente z do vetor Mia,i expresso no sistema de coordenadas Oia-xiayiazia,
ou seja:
j = [0 0 1] (R0ia ) M ia ,i
t
(5.53)
Por outro lado, caso a articulao corresponda ao tornozelo ou ao

quadril, as foras generalizadas correspondero aos torques j e j +1
aplicados, respectivamente, nas direes do eixo yia e do eixo z do sistema de
coordenadas resultante da rotao em torno do eixo yia do sistema de
coordenadas Oia-xiayiazia, de um ngulo j. Assim, as foras generalizadas
podem ser determinadas, a partir do vetor Mia,i, da seguinte forma:
j = [0 1 0] (R0ia ) M ia ,i
t
(5.54)
j +1 = [0 0 1] (R yia,j )t (R0ia ) M ia,i

t
onde :
R yia ,j
cos( j ) 0 sin( j )
= 0
1
0
sin( j ) 0 cos( j )
(5.55)
Computadas as equaes dinmicas dos ligamentos das pernas do

rob, resta apenas aplicar as equaes de Newton-Euler para o ligamento da
base. Com esta finalidade o diagrama de corpo livre deste ligamento ser
analisado individualmente, como ilustrado pela figura 5.7. Os vetores -F1,2, M1,2, -F1,5 e -M1,5, todos de dimenso 3x1, esto relacionados com os esforos
aplicados pelos ligamentos 2 e 5 sobre o ligamento base. J os vetores FB e
MB, ambos de dimenso 3x1, representam, respectivamente, a fora e o
momento aplicados no ligamento base do rob, ambos descritos no sistema de
coordenadas O0-x0y0z0, e que esto relacionados com as foras generalizadas
90

aplicadas a este ligamento. Os vetores X1L e X1R, como j explicado,
descrevem as posies, respectivamente, dos sistemas O1L-x1Ly1Lz1L e O1Rx1Ry1Rz1R em relao ao sistema de coordenadas O1-x1y1z1. Admite-se
conhecido o tensor de inrcia do ligamento, I 1 , de dimenso 3x3, expresso no
sistema de coordenadas O1-x1y1z1.
Ligamento 1
x1L
-M1,2
y1L
X1L
O1L
MB
x1
FB
y1
z1L
C1=O1
x1R
-F1,5
-M1,5
X1R
z1
y1R
O1R
z1R
m1g
-F1,2
Figura 5.7-Diagrama de corpo livre do ligamento base do rob.
Aplicando as equaes de Newton-Euler para este ligamento, obtmse:

FB = F1, 2 + F1, 5 m1 g + m1 ac1
(5.56)
M B = M 1, 2 + M 1,5 + (R01 X 1L )xF1, 2 + (R01 X 1R )xF1, 5 + I1 w& 1 + w1 x( I1 w1 )
(5.57)
onde I 1 a matriz de tensor de inrcia do ligamento base e que pode
ser calculado a partir da expresso (5.52).
As foras generalizadas f bx , f by , f bz correspondem s coordenadas x, y
e z do vetor FB, que obtido atravs da equao (5.56). J as foras
generalizadas n , n , n so determinadas decompondo o vetor MB, obtido a
partir da equao (5.57), em cada uma das direes das coordenadas
generalizadas
relacionadas
com a
orientao
deste
ligamento.
Este
procedimento feito da seguinte forma:

n = [0 0 1] M B
(5.58)
91
n = [0 1 0] (Rz , ) M B
t
(5.59)
onde :
R z ,
cos( ) sin( ) 0
= sin( ) cos( ) 0
0
1
0
n = [0 0 1] (Rz , R y , ) M B
t
(5.60)
onde :
R y ,
cos( ) 0 sin( )
= 0
1
0
sin( ) 0 cos( )
5.2.1.2 Modelo da interao do rob com o solo

Um modelo de interao entre os ps do rob e o solo ser
desenvolvido com a finalidade de se determinar a parcela U E da equao
(5.36), completando a formulao dinmica do rob. No entanto, realizar esta
modelagem no uma tarefa fcil, uma vez que a interao entre o p e o solo
se d atravs de uma superfcie de contato que varivel no tempo. Para
resolver este problema, ser utilizado o modelo de contato distribudo,
proposto por Bruneau e Quezdou, (1997), no qual a sola do p discretizada
em n pontos. Desta forma, o problema anteriormente complexo, se resume
num conjunto de pontos em contato com o solo que modelado atravs da
utilizao
de
elementos
de
molas
amortecedores
que
simulam,
respectivamente, a rigidez e o amortecimento do solo. Utilizando estes

elementos,
as
foras
externas, oriundas
desta
interao,
dependem
explicitamente do movimento relativo entre os dois corpos em contato, ou seja,

dependem apenas do conhecimento das variveis de estado do rob (as suas
coordenadas generalizadas e sua derivada com relao ao tempo que, no
caso, correspondem aos vetores q e q& ).
Para desenvolver o modelo de contato distribudo, que encarado
como um fenmeno macroscpico, deve-se, primeiramente, analisar o seu
modelo de contato local, ou seja, de um ponto de contato individual. Antes de
92

partir para a modelagem propriamente dita, algumas consideraes sero
feitas:
A superfcie do ambiente, na qual o rob caminhar, conhecida e

est descrita no sistema de coordenadas O0-x0y0z0.
No h escorregamento no ponto de contato.

A maneira pela qual um ponto do p, denominado de pi, interage com o
solo, bem como o sistema de coordenadas local, necessrio para o
desenvolvimento deste modelo, esto ilustrados na figura 5.8.
xi
yi
pi
Oi
zi
Figura 5.8- Interao do ponto pi do pe com o solo.
O sistema de coordenadas Oi-xiyizi, fixo a este ponto, foi definido de

forma que o eixo xi esteja na direo normal ao solo e o plano yi-zi esteja
paralelo direo tangencial deste contato. Molas e amortecedores, ambos
lineares, so utilizados nas direes dos eixos yi e zi. Assim, as foras
aplicadas nas direes destes eixos so dadas por:
93

f yi = k 2 yi c 2 y& i
(5.61)
f zi = k 2 z i c 2 z&i
(5.62)
onde k2 e c2 so, respectivamente, as constantes de rigidez e

amortecimento na direo tangencial do contato.
A fora tangencial aplicada a este ponto dada por:
f ti =
f yi2 + f zi2
(5.63)
Agora, para a sua direo normal, optou-se por utilizar um amortecedor

no linear, conforme sugerido por Bruneau e Quezdou, (1997), em detrimento
do seu correspondente linear. Isto se deve ao fato do uso deste elemento
linear introduzir algumas deficincias ao modelo de contato, dentre elas: 1) a
fora de contato ser descontnua no momento do impacto, sendo que o correto
seria comear do zero e aumentar posteriormente e 2) no momento de
separao dos corpos em contato, a velocidade relativa entre eles ser
negativa
que
proporcionar
uma
fora
de
atrao.
Utilizando
amortecimento no linear sugerido, a fora aplicada no p, na direo normal

ao contato, dada por:
f ni = f xi = k1 x i c1 ( xi ) c x& i
m
(5.64)
onde k1 e c1 so, respectivamente, as constantes de rigidez e

amortecimento na direo normal, xi representa a profundidade de contato e
mc o coeficiente que define a influncia da varivel xi na dissipao da
energia.
Com a adoo deste elemento no linear, a dissipao de energia
durante o contato ficou mais coerente fisicamente, podendo ser explicada da
seguinte forma: quanto maior a profundidade de contato, maior ser a
interao entre os corpos o que aumenta a importncia da fora viscosa.
A partir das equaes (5.61), (5.62) e (5.64) possvel calcular a fora
externa aplicada no ponto pi, descrita no sistema de coordenadas local fixo ao
ponto, finalizando, assim, o modelo de contato local. No entanto, j pensando
94

no modelo macroscpico, mais interessante descrever esta fora no sistema
de coordenadas O0-x0y0z0, que pode ser encarado como um sistema global.
Isto feito a partir do conhecimento da transformao de coordenadas entre o
sistema local e o global que, levando em conta a primeira considerao feita
para esta modelagem, pode ser obtida facilmente.
Agora, para calcular as foras externas oriundas da interao do rob
com o solo, basta aplicar, para cada um dos pontos pertencentes s solas dos
ps e que esto em contato com o solo, o modelo local desenvolvido
anteriormente. J para os demais pontos que no esto em contato com o
solo, as foras externas so consideradas nulas. Determinadas estas foras,
descritas no sistema de coordenadas O0-x0y0z0, pode-se analisar, de uma
forma macroscpica, a interao do p com o solo calculando a sua fora de
reao da seguinte forma:
n
Fx = f x i
i =1
Fy = f y i
i =1
Fz = f z i
(5.65)
i =1
onde Fx, Fy e Fz so as componentes x, y e z do vetor fora de reao,

F, aplicado no p analisado.
As foras aplicadas nas direes normal e tangencial so dadas por:
Fn = Fx
e Ft = Fy2 + Fz2
(5.66)
A partir das equaes (5.65) e (5.66) possvel determinar, a partir da

lei de atrito de Coulomb, se o p, visto de uma forma macroscpica, escorrega
em relao ao solo, verificando, assim, se a hiptese de no escorregamento
utilizada para realizar a modelagem est sendo respeitada.
A fora externa, aplicada em um destes pontos pertencentes sola do
p, pode ser relacionada com as foras generalizadas do rob atravs do
transposto da matriz Jacobiana de velocidade linear deste ponto, conforme
demonstrado por Asada e Slotine, (1986). Desta forma, a parcela U E , gerada
por todas as foras externas aplicadas no rob, pode ser obtida da seguinte
forma:
95
2n
U E = Jvit (q ) f i
(5.67)
i =1
onde Jvi(q), de dimenso 3x16, representa a matriz Jacobiana de

velocidade linear do i-simo ponto de contato e, fi, de dimenso 3x1, o vetor de
fora externa aplicada a este ponto, sendo que ambos esto descritos no
sistema de coordenadas O0-x0y0z0.
Definindo-se as seguintes matrizes K e Fext, de dimenses 16 x3 2n e
3 2nx1 , respectivamente:
K = ( Jv1 ) , ( Jv 2 ) , L , ( Jv 2n )
Fext
f1
f
= 2
M

f 2n
(5.68)
A equao (5.67) pode ser reescrita da seguinte forma:

U E = K Fext
(5.69)
Assim, finaliza-se a construo de um modelo simples e de fcil

aplicao, baseado em foras distribudas de contato, que capaz de simular
a interao do rob com o solo, desde que no haja escorregamento entre as
superfcies em contato.
O
modelo
desenvolvido
anteriormente
pode
ser
aplicado,
genericamente, para qualquer tipo de solo. No entanto, para realizar a

simulao numrica da dinmica deste rob, escolheu-se um solo cuja
superfcie plana. A figura 5.9 ilustra a interao do p do rob com esta
superfcie plana, bem como o sistema de coordenadas global.
96
x0
y0
O0
z0
P4
P3
P5
P1
P2
Figura 5.9- Interao do p do rob com a superfcie plana do solo.
Apenas cinco pontos so utilizados para definir a interao entre a sola

do p e o solo (n=5). J o sistema global O0-x0y0z0, fixo a este solo, foi definido
de forma que o eixo x0 esteja na direo normal a este plano.
Para aplicar o modelo de contato local, ser escolhido um sistema local
que possua a mesma orientao do sistema global, o que possvel devido ao
solo escolhido. Feita esta considerao, a fora aplicada a este ponto ser
calculada em relao ao sistema global e de forma a considerar a condio de
contato. Assim, para este caso, as equaes (5.61), (5.62) e (5.64), que
descrevem as componentes x, y e z da fora aplicada a este ponto, descrita no
seu sistema local, sero substitudas pela seguinte expresso:
k1 xi c1 ( xi )mc x& i xi < 0

f xi =
0
xi 0
f yi = k 2 ( y i y ci ) c 2 y& i
(5.70)
f zi = k 2 ( z i z ci ) c 2 z& i
onde yci e zci representam, respectivamente, as coordenadas y e z
deste ponto, descrito no sistema global, no momento do contato.
97

Assim, o modelo do meio ambiente a ser utilizado na simulao
numrica deste rob bpede fica determinado.
5.2.2. Dinmica Direta

A partir da formulao dinmica, desenvolvida no item anterior,
possvel realizar a simulao dinmica do sistema, ou seja, fornecidos os
torques aplicados pelos atuadores, calcular a evoluo temporal das variveis
de estado do rob (vetores x e x& ).
Para isto, basta reescrever a equao dinmica do rob (5.36) na
forma:
&x& = H 1 ( x ) (U + U E b( x, x& ))
(5.71)
onde o vetor b( x, x& ) , de dimenso 16x1, dado por:
b( x, x& ) = C ( x, x& ) + G ( x )
(5.72)
e, supondo conhecidas as condies iniciais do sistema x(0 ) e x& (0 ) ,

utilizar um procedimento de integrao numrica para determinar a evoluo
temporal de suas variveis de estado. Note que, para resolver a equao
(5.71), necessrio o conhecimento dos vetores x e x& e do vetor de foras
generalizadas, U, cujos seis primeiros elementos so nulos devido ao fato da
base do rob ser mvel.
Explicada a forma pela qual se realiza a simulao dinmica do rob,
resta apenas determinar as parcelas U E , H ( x ) e b( x, x& ) a partir da formulao
dinmica j desenvolvida.
A parcela UE ser determinada utilizando-se o modelo de interao do
rob com o solo desenvolvido no subitem 5.2.1.2. Para isso, basta substituir
(5.69) em (5.38), resultando:
U E = M U E = M K Fext
(5.73)
98

Agora, para determinar as matrizes M e K, bem como o vetor Fext
necessrio o conhecimento dos vetores q e q& que podem ser facilmente
obtidos a partir dos vetores conhecidos x e x& .
J as parcelas H ( x ) e b( x, x& ) sero obtidas numericamente a partir de
um mtodo que utiliza a dinmica inversa do rob desprezando as foras
externas oriundas de sua interao com o solo, como proposto por Fujimoto,
(1998). Neste caso, a dinmica inversa consiste em calcular o vetor U de
foras generalizadas ao ser fornecida a trajetria do rob (vetores x, x& e &x& ). A
sua obteno pode ser explicada pela seguinte seqncia de passos:
1.
Clculo dos vetores q, q& e q&& a partir dos vetores fornecidos x, x& e &x&
2.
Aplicar a formulao dinmica recursiva de Newton-Euler para o
clculo do vetor U de foras generalizadas escrito no espao das

coordenadas das articulaes.
3.
Determinao do vetor U a partir da aplicao direta da equao
(5.38).
A matriz de inrcia, H ( x ) , pode ser calculada resolvendo o problema
da dinmica inversa para as seguintes entradas:
g = [0 0 0] ,
t
t
x& = [0 L 0] e
&x& = 0 L e j
L 0
onde e j = 1
Anulando-se a acelerao da gravidade e a derivada do vetor de
coordenadas generalizadas, o vetor b( x, x& ) tambm anulado, ou seja, os
esforos gravitacionais, de Coriolis e centrfugos so desprezados. Agora, a
derivada segunda das coordenadas generalizadas corresponde a um vetor de
entrada degrau, no qual o j-simo elemento unitrio e os demais so nulos.
Desta forma, ao se aplicar a dinmica inversa para estas entradas, o vetor U
de foras generalizadas obtido corresponde a j-sima coluna da matriz H ( x ) .
Para determinar o vetor
b( x, x& ) , novamente a dinmica inversa
calculada, porm, agora, os esforos de inrcia so desprezados (vetor &x&

considerado nulo) e os vetores x e x& correspondem queles utilizados para
99

calcular a dinmica direta. Assim, o vetor U de foras generalizadas obtido
corresponde ao vetor b( x, x& ) .
Finaliza-se, assim, o desenvolvimento do simulador dinmico do rob
baseado na formulao dinmica apresentada no subitem 5.2.1. Como j
mencionado, este simulador ser utilizado para avaliar os diferentes tipos de
controladores a serem implementados.
5.2.3. Dinmica Inversa

Neste subitem ser estudado o problema da dinmica inversa no qual,
fornecida a trajetria do rob (vetores x, x& e &x& ), determinam-se os torques
necessrios nos atuadores e os esforos oriundos da interao com o solo.
Essa dinmica bastante til para avaliar o comportamento do mecanismo
quando o mesmo executar uma marcha conhecida, tornando-se, assim, uma
ferramenta importante, juntamente com o prottipo a ser desenvolvido, para o
estudo e entendimento dos diferentes tipos de marchas humanas existentes.
Alm disto, esta dinmica pode ser utilizada para o desenvolvimento de uma
lei de controle que se baseia na eliminao das no linearidades do sistema
dinmico do rob. No entanto, este tipo de controle abre questes a respeito
da robustez do sistema e da necessidade de computar esta dinmica, que
bastante complexa, em tempo real.
No subitem 5.2.2 determinou-se, baseado na formulao dinmica
recursiva de Newton-Euler, a forma pela qual se calcula a dinmica inversa do
rob ao se desprezar as foras externas oriundas de sua interao com o solo.
Esta especfica dinmica inversa ser utilizada para calcular o lado esquerdo
da equao dinmica do rob (5.36), ou seja, determinar o vetor de foras
generalizadas oriundo dos esforos de inrcia, gravitacionais, centrfugos e de
Coriolis. Denominando este vetor de T e utilizando a expresso (5.73), a
equao dinmica do rob pode ser reescrita da seguinte forma:
T = U + M K Fext
(5.74)
100

A obteno da matriz K ser um pouco diferente daquela utilizada no
subitem 5.2.1.2. Neste caso, esta matriz ser construda utilizando as matrizes
Jacobianas de velocidade linear apenas dos pontos que esto efetivamente
em contato com o solo, de forma a evitar a obteno de foras externas
aplicadas em pontos que no estejam em contato com o solo. Assim, para o
desenvolvimento da dinmica inversa, as matrizes K e Fext so de dimenses
16 x3 p e 3 px1 , respectivamente, onde p o nmero de pontos em contato

com o solo.
Denominando o produto matricial M K , de dimenso 16 x3 p , de S e
reescrevendo a equao (5.74) de forma a diferenciar as foras generalizadas
relacionadas com os atuadores daquelas relacionadas com o ligamento base
do rob, obtm-se:
TB U B S B
T = U + S Fext

(5.75)
onde TB e SB so de dimenses 6x1 e 6x3p, respectivamente e:
U B = f bx , f by , f bz , n , n , n
(5.76)
U = [ 1 , 2 , L, 10 ]
(5.77)
Devido ao fato da base ser mvel e livre de atuao, as foras

generalizadas relacionadas com este ligamento so nulas, ou seja, o vetor UB
pode ser considerado nulo. Assim, a equao (5.75) pode ser reescrita da
seguinte forma:
TB = S B Fext
(5.78)
T = U + S Fext
(5.79)
Atravs da equao (5.78) o vetor de foras externas pode ser

determinado da seguinte forma:
Fext = S Bt S B
S Bt TB
(5.80)
101

Obtido o vetor de foras externas, as foras generalizadas relacionadas
com os atuadores, vetor U , pode ser determinado a partir da equao (5.79)
da seguinte forma:
U = T S Fext
(5.81)
102
6. Controle do Rob Bpede

6.1.Introduo
O problema de controle para o rob bpede em questo consiste em
determinar os sinais de entrada dos atuadores necessrios para que o mesmo
execute uma marcha pr-estabelecida. Assim, o controle a ser adotado para o
rob pode ser dividido em duas etapas (figura 6.1): 1) determinao da
trajetria de referncia e 2) controle propriamente dito responsvel pelo
acompanhamento da trajetria. Convm mencionar que esse tipo de controle
adotado, que relativamente simples, j foi utilizado por diversos trabalhos,
dentre eles, Shih, 1996, Park e Rhee, 1998, Parseghian, 2000, e Azevedo et
al., 2003.
Trajetria de
Referncia
Sinais
Atuadores
Controle
Rob Bpede
Sensores
Figura 6.1- Controle adotado para o rob: acompanhamento de uma trajetria de

referncia .
Com relao primeira etapa, a trajetria de referncia a ser adotada

corresponder a uma marcha humana real cujos dados sero previamente
obtidos atravs de um laboratrio de marcha. Note que uma correspondncia
cinemtica dever ser feita entre os dados aquisitados pelo laboratrio de
marcha e o modelo utilizado pelo rob bpede. Esta trajetria de referncia
adotada atende o objetivo do trabalho, porm, devido ao fato de se ter
considerado apenas os membros inferiores para a construo do rob, ela no
garante o equilbrio do rob o que impossibilita o seu uso para a realizao de
uma simulao numrica com o intuito de avaliar o controlador a ser
implementado e, ao mesmo tempo, testar o modelo dinmico desenvolvido
103

para rob. Assim, apenas com o intuito de realizar essa simulao numrica,
ser desenvolvida uma ferramenta para o planejamento de uma trajetria que
garanta a estabilidade do rob.
Para realizar o projeto do controlador do rob ser adotada uma
estratgia de controle bastante simples denominada de controle independente
por junta, conforme sugerido por Spong e Vidyasagar, (1989). Nesse tipo de
controle, cada um dos atuadores ser controlado como se fosse um sistema
SISO de forma a tratar como perturbaes os efeitos provenientes das no
linearidades associadas dinmica do rob. Entretanto, para que este
controlador possua um bom desempenho de acompanhamento de referncia,
aconselhvel a utilizao de redutores na sada dos atuadores com a
finalidade de atenuar o efeito destas perturbaes. Caso o acionamento seja
direto, essas no linearidades tero um efeito significativo e, consider-las
apenas como perturbaes provocar, provavelmente, grandes erros de
acompanhamento de referncia.
A malha de controle do sistema SISO, utilizada para realizar o projeto
do controlador para cada um dos atuadores do rob bpede, est ilustrada pela
figura 6.2. Como j explicado, o objetivo do controlador a ser projetado o
acompanhamento do sinal de referncia. No entanto, a presena de
perturbaes, mesmo atenuadas pela utilizao de redutor na sada do
atuador, influencia na sada do sistema. Dessa forma, o controlador a ser
projetado deve, tambm, ser capaz de rejeitar estas perturbaes.
Perturbao
Trajetria
+
-
Controle
Sada
Atuador
Sensor
Figura 6.2- Malha de controle do sistema SISO utilizado para o projeto do controlador.
104
Convm mencionar que esta malha de controle SISO ser utilizada

apenas para a escolha do controlador do rob bpede. A simulao numrica
do rob e, portanto, a avaliao desse controlador ser feita a partir da malha
de controle ilustrada pela figura 6.1.
6.2. Atuador
O atuador escolhido para ser utilizado no rob bpede o motor de
corrente contnua (DC) que, pelo fato de ser facilmente controlado,
amplamente utilizado na rea da robtica.
Neste subitem, primeiramente ser determinada a modelagem dinmica
deste motor DC. Na seqncia, ser feita a incluso destes atuadores no
modelo dinmico do rob bpede desenvolvido no captulo anterior.
6.2.1. Modelo Dinmico do Atuador

Considere um motor de corrente contnua acionando uma carga atravs
de uma reduo por engrenagens. Desprezando a indutncia da armadura,
obtm-se o seguinte sistema:
Ia
Ra
c
Tm
Jm
Tc
Bm
Figura 6.3- Motor DC acionando uma carga atravs de uma reduo.
onde:
V: voltagem da armadura
R: resistncia da armadura
E: tenso contra eletromotriz
105

Ia: corrente da armadura
Jm: momento de inrcia do motor
Bm: coeficiente de atrito viscoso do motor
Tm: torque aplicado no eixo do motor
m: posio angular do eixo do motor

Tc: torque aplicado no eixo da carga
c: posio angular do eixo da carga

r m = c , sendo r o fator de reduo.
Para a armadura do motor DC pode-se escrever:
V = R Ia + E
(6.1)
Escrevendo a equao de movimento do sistema, obtm-se:

J m &&m + Bm &m = Tm r Tc
(6.2)
A tenso contra eletromotriz e o torque do motor so proporcionais,

respectivamente, a velocidade angular do eixo do motor e a corrente de
armadura, sendo dadas por:
E = K b &m
(6.3)
Tm = K m I a
(6.4)
onde Km a constante de torque e Kb a constante de voltagem.

Substituindo (6.3) e (6.4) em (6.1) e (6.2), respectivamente, e, na
seqncia, eliminando a corrente da armadura destas duas equaes, obtmse a equao dinmica do motor DC:
K K
K
J m &&m + Bm + m b &m = m V r Tc
R
R
(6.5)
106

Aplicando-se a transformada de Laplace na equao (6.5):
K
K K
s J m s + Bm + m b m (s ) = m V (s ) r Tc (s )
R
R
(6.6)
Na forma de diagrama de blocos:
r Tc (s )
V (s )
Km
R
+
+
m (s )
K K
J m s 2 + Bm + m b s
R
Figura 6.4- Diagrama de blocos do motor de corrente contnua.
Finaliza-se, assim, o modelo dinmico do atuador que ser utilizado na

malha de controle ilustrada pela figura 6.2. Note que o sinal a ser utilizado para
controlar este motor DC ser a voltagem da armadura e, que a perturbao do
sistema corresponde ao termo r Tc , ficando clara a influncia do redutor na
atenuao do efeito da carga sobre o motor. Por fim, vale mencionar que, ao
se conectar este atuador no rob, as variveis c e Tc, referentes carga
acionada, sero equivalentes, respectivamente, coordenada generalizada
e fora generalizada .
6.2.2. Incluso dos atuadores no modelo dinmico do rob bpede

Neste subitem ser determinado o modelo dinmico completo do rob
bpede atravs da incluso dos atuadores no modelo desenvolvido no captulo
anterior. A partir deste modelo ser possvel realizar a simulao numrica do
rob e, portanto, avaliar o controlador a ser implementado.
Reescrevendo a equao de movimento do rob bpede, dada pela
expresso (5.36), de tal forma a considerar apenas as foras generalizadas
relacionadas com os atuadores, obtm-se:
107
16
h
j =1
( k +6 ) j
(x ) &x&
j
+ c k + 6 (x j , x& j ) + g k + 6 (x j ) = u k +6 + u E (k +6 ) , k=1,2,...,10
(6.7)
onde o ndice k indica a numerao dos atuadores do rob. Note que os

elementos
xk +6
u k +6
correspondem, respectivamente, coordenada
generalizada k e fora generalizada k .

A equao dinmica do atuador k dada por:
K K bk
J mk &&mk + Bmk + mk
Rk
&
K
mk = mk Vk rk u k +6
Rk
(6.8)
Dividindo a equao (6.8) pelo fator de reduo rk e usando a seguinte

relao:
mk =
k
rk
xk +6
rk
(6.9)
obtm-se:
1
1
J mk &x&k + 6 + 2
2
rk
rk
K K bk
Bmk + mk
Rk
K mk
x& k + 6 =
Vk u k +6
rk Rk
(6.10)
Substituindo (6.10) em (6.7), obtm-se:

16
K K bk
1
1
&
&
+
J
x
h( k + 6) j (x j ) &x& j + c k + 6 (x j , x& j ) + g k + 6 (x j ) + 2 B mk + mk
mk
k +6
2
Rk
rk
rk
j =1
k=1,2,..,10
K mk
x& k + 6 =
Vk + u E (k +6 )
rk R k
(6.11)
A equao (6.11) representa a parcela da equao dinmica do rob

referente ao movimento dos atuadores quando a dinmica dos mesmos
considerada. Reescrevendo-a na forma matricial e adicionando a parcela
referente ao movimento do ligamento base do rob (bacia), obtm-se a
108

seguinte equao de movimento do rob que inclui a dinmica de seus
atuadores:
(H (x ) + J M ) &x& + C (x, x& ) + BM x& + G(x ) = Q + U E
(6.12)
onde:
Q o vetor de foras generalizadas, de dimenso 16x1, sendo dado
por:
K
K
K
Q = f bx , f by , f bz , n , n , n , m1 V1 , m 2 V2 , L, m10 V10
r1 R1
r2 R2
r10 R10
Note que a fora generalizada
K mk
Vk possui unidade de torque.
rk Rk
JM uma matriz diagonal, de dimenso 16x16, cujos seis primeiros

elementos diagonais so nulos e os demais equivalem a
1
J mk , com
rk2
k=1,2,...,10.
BM uma matriz diagonal, de dimenso 16x16, cujos seis primeiros
elementos diagonais so nulos e os demais equivalem a
1
rk2
K K bk
B mk + mk
Rk
com k=1,2,...,10.
Os demais termos desta equao correspondem com aqueles definidos
pela equao (5.36).
6.3. Projeto do Controlador

O procedimento de projeto a ser utilizado bastante simples e consiste
em controlar cada um dos atuadores de forma independente, considerando o
termo no linear r Tc , que aparece na equao dinmica do atuador (6.5) e
que representa o efeito das no linearidades associadas dinmica do rob,
como uma perturbao. A grande vantagem desta abordagem que a lei de
controle ser derivada a partir de um modelo SISO e linear.
109

Conforme j mencionado, o controlador a ser projetado deve atender a
dois objetivos: acompanhamento de referncia e rejeio de perturbao. Um
controlador simples e que atende de forma satisfatria estes dois objetivos o
controlador PID. Para este caso o sistema ser do tipo 2, ou seja, o
controlador garantir, em regime estacionrio, acompanhamento exato de
referncia para uma entrada degrau ou rampa. Alm disto, ele capaz de
rejeitar uma perturbao constante (degrau).
Para este tipo de controlador a lei de controle dada por:
V (s ) = K p + I + K D s ( d (s ) m (s ))
s
(6.13)
onde Kp, KD e KI so os ganhos proporcional, derivativo e integrativo,

respectivamente, j as variveis d(s) e m(s) representam, respectivamente, o
sinal de referncia e a posio angular do eixo do motor.
O diagrama de blocos do sistema com o controlador PID est ilustrado
pela figura 6.5.
r Tc(s)
(
KI
s
d (s)
KP
+
+
Km
R
m (s)
1
Km K b
2
s
J m s + Bm +
R
s KD
Figura 6.5- Sistema em malha fechada com a utilizao de um controlador PID.
Considerando a perturbao nula (Tc=0), obtm-se a seguinte funo

de transferncia para as variveis d(s) e m(s):
110
Km
K p s + K D s2 + KI
m (s )
= R
d (s )
(s )
(6.14)
onde (s ) o polinmio caracterstico da malha fechada:
K K
K K
K
(s ) = J m s 3 + Bm + m ( K b + K D ) s 2 + m P s + m I
R
R
R
(6.15)
Agora, considerando nulo o sinal de referncia (d), a funo de

transferncia entre as variveis Tc(s) e m(s) dada por:
m (s )
Tc (s )
rs
(s )
(6.16)
O erro de acompanhamento de trajetria, E(s), dado por:
E (s ) = d (s ) m (s )
K K
J m s 3 + Bm + m b s 2
rs
R
d (s ) +
Tc (s )
E (s ) =
(s )
(s )
(6.17)
A partir da equao (6.17) fica claro que o sistema do tipo 2 para o

sinal de referncia e do tipo 1 para a perturbao, como j comentado.
Por fim, resta apenas avaliar a estabilidade deste sistema em malha
fechada. Aplicando o critrio de Routh a este polinmio caracterstico, concluse que o sistema ser estvel se os ganhos forem positivos e se a seguinte
condio for respeitada:
Bm + m ( K b + K D ) K P
R
KI <
Jm
(6.18)
111
6.4. Planejamento de Trajetria

Nesse subitem ser realizado o planejamento da trajetria de referncia
do rob bpede de forma a garantir a sua estabilidade. Conforme j
mencionado, esse planejamento ser efetuado apenas com o objetivo de
realizar a simulao numrica do rob e, dessa forma, avaliar o controlador
projetado. Assim, das diversas formas possveis de se realizar a sntese de
uma marcha de referncia, ser escolhida a mais simples.
Existem dois tipos de critrios de estabilidade utilizados para planejar a
trajetria do rob bpede. O primeiro, conhecido como critrio de estabilidade
esttica, consiste em garantir que a projeo do centro de massa do rob
esteja dentro da regio de suporte dos ps (Shih, 1996). Essa regio de
suporte pode ser entendida como o polgono formado pelos pontos,
pertencentes aos ps do rob, que esto efetivamente em contato com o solo
(Huang et al., 2001). Note que para adotar esse critrio, o movimento do rob
deve ser lento o suficiente para que as foras de inrcia no afetem a sua
estabilidade. O segundo critrio, conhecido como critrio de estabilidade
dinmica, consiste em garantir que um ponto denominado de ponto de
momento zero, cuja sigla em ingls ZMP, esteja na regio de suporte dos
ps. O ZMP, introduzido por Vukobratovic e Juricic, (1969), corresponde ao
ponto, localizado no plano do solo, no qual as foras ativas que agem sobre o
mecanismo do rob durante o seu movimento, ou seja, as foras de inrcia,
gravitacional, centrfugas e de Coriolis, podem ser reduzidas a uma resultante
e a um momento cujas componentes horizontais (paralelas ao plano do solo)
sejam nulas. Mantendo o ZMP na regio de suporte, garante-se que a fora de
reao do solo compensar as foras ativas oriundas do movimento do rob,
preservando, assim, seu balano dinmico (Vukobratovic e Boravac, 2004).
Convm mencionar que o primeiro critrio de estabilidade corresponde a um
caso particular do critrio dinmico, ou seja, quando o movimento do rob
bastante lento, o ponto de momento zero coincide com a projeo do seu
baricentro.
Na marcha esttica, ou seja, aquela que utiliza o critrio esttico de
estabilidade, o rob est sempre em uma posio estvel, isto , se, em algum
instante, o movimento for interrompido, o rob no cair. Normalmente, este
112

tipo de marcha adotado em situaes particulares, como por exemplo,
subindo e descendo escadas ou em regies cujo solo torna o caminhar muito
instvel (Azevedo et al., 2003). O planejamento desse tipo de marcha
relativamente simples e consiste, basicamente, em um problema de cinemtica
de posio, no qual a trajetria do centro de massa do rob determinada de
tal forma a respeitar o critrio de estabilidade esttica. Diversos trabalhos,
dentre eles, Zheng e Shen, 1990, Shih e Chiou, 1998, Parseghian, 2000, e
Azevedo et al., 2003, desenvolveram mtodos para realizar o planejamento da
marcha esttica. J na marcha dinmica, o corpo do rob est continuamente
caindo para frente, sem, entretanto, perder a sua estabilidade (Azevedo et al.,
2003). Caso o seu movimento seja interrompido, diferentemente do que ocorre
na marcha esttica, o rob cair. O planejamento desse tipo de marcha
corresponde a um problema dinmico, o que o torna, quando comparado com
o planejamento esttico, bem mais complexo. Takanashi et al., 1985, Shih,
1996, Hirai et al., 1998, Park e Rhee, 1998, Dasgupta e Nakamura, 1999, e
Huang et al., 2001, desenvolveram mtodos, baseados no ponto de momento
zero (ZMP), para realizar a sntese de uma marcha que garanta a estabilidade
dinmica do rob bpede. Alm do critrio de estabilidade, para realizar o
planejamento de uma trajetria de referncia, alguns critrios de otimizao
podem ser utilizados (Wollherr et al., 2003, Roussel et al., 1998 e Chevallereau
et al., 1998), bem como algumas similaridades com a marcha humana podem
ser impostas (Azevedo et al., 2003).
Para o projeto em questo, o critrio de estabilidade esttica, por ser o
mais simples, ser escolhido para realizar o planejamento da trajetria de
referncia do rob. Convm mencionar que, para garantir a simplicidade do
planejamento, a obteno dessa trajetria no ser baseada em dados
antropomrficos e nem em critrios de otimizao.
O mtodo denominado de planejamento no espao das coordenadas
generalizadas, que amplamente utilizado para robs manipuladores, ser
adotado. Esse mtodo consiste em especificar o movimento do rob como
uma seqncia de pontos no espao cartesiano (posio e orientao) atravs
dos quais ligamentos ou posies relevantes do rob devero passar. Cada
um desses pontos, chamados de pontos de passagem, convertido nas
coordenadas generalizadas do rob utilizando-se da cinemtica inversa. Na
113

seqncia, para cada uma dessas coordenadas generalizadas, uma funo
suave interpolada de forma a passar por todos os pontos de passagem.
Essas funes suaves devem ser entendidas como funes contnuas com
primeiras derivadas tambm contnuas. A adoo dessas funes garante um
movimento suave para o rob, reduzindo, assim, vibraes e desgaste
mecnico do mesmo.
Para o rob bpede em questo, esses pontos de passagem sero
escolhidos para as posies e orientaes de ambos os ps e para a posio
do baricentro do rob. Para simplificar esse planejamento, os ps do rob,
durante toda o ciclo de marcha, sero paralelos ao cho. Note que, devido ao
fato da marcha do rob bpede ser cclica e simtrica, suficiente definir esses
pontos de passagem apenas para um passo do rob. Para isso, o passo do
rob foi dividido em quatro fases, como ilustrado pela figura 6.6. O ponto
vermelho corresponde localizao do centro de massa do rob, j as
variveis S e H representam, respectivamente, o tamanho do passo do rob e
a altura mxima atingida pelo p em balano. A fase I corresponde etapa de
apoio duplo na qual os dois ps esto em contato com o solo. J as trs fases
restantes correspondem etapa de apoio simples na qual apenas um p do
rob, denominado de p de apoio, est em contato com o solo. Na etapa de
apoio duplo, o centro de massa do rob deslocado, lateralmente e para
frente, de tal forma que a sua projeo, anteriormente localizada sobre o p de
apoio do passo anterior, esteja, agora, localizada sobre o outro p que, nesse
passo, ser o de apoio. A fase II corresponde o momento no qual a perna em
balano deixa o solo. Na fase seguinte, o p em balano move-se para frente
atingindo a sua altura mxima (H). Por fim, na fase IV, o p em balano entra,
novamente, em contato com o solo, finalizando a etapa de apoio simples.
Agora, com relao a durao do movimento do rob, deve-se lembrar que,
devido ao critrio de estabilidade adotado, esse movimento deve ser
relativamente lento, restringindo, assim, a escolha de sua durao. A durao
do movimento do rob determinada a partir da escolha da durao das
etapas de apoio simples (Ts) e de apoio duplo (Td).
Utilizando-se da classe de funes contnuas splines, a trajetria de
referncia do rob bpede foi planejada para os seguintes parmetros:
S=0,06m, H=0,04 m, Ts=2s e Td=2s. A trajetria de referncia obtida para dois
114

passos do rob, descrita em termos de funes no tempo das posies
angulares dos atuadores, est ilustrada pelas figuras 6.7 e 6.8. J a trajetria
do centro de massa do rob bpede, descrita pelo sistema de coordenadas O0x0y0z0, est ilustrada pela figura 6.9. Note que, nessa mesma figura, com o
objetivo de avaliar a margem de estabilidade do rob, a sua regio de
estabilidade foi desenhada para as coordenadas y e z do centro de massa do
rob. Por fim, a figura 6.10 ilustra a orientao da bacia do rob, descrita no
sistema fixo ao solo, durante a execuo da trajetria de referncia.
Plano Sagital
Figura 6.6- Pontos de passagem utilizados para o planejamento de trajetria.
115
Atuador 1 (alfa1)
Atuador 2 (alfa2)
0.6
Atuador 3 (alfa3)
0.3
0.3
0.2
0.2
posicao angular(rad)
0.2
0.4
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.2
0.1
-0.1
-0.3
-0.4
4
6
tempo (s)
-0.4
10
0.3
0.4
0.2
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
10
10
-0.2
4
6
tempo (s)
10
10
Atuador 5 (alfa5)
0.5
Atuador 4 (alfa4)
4
6
tempo (s)
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
4
6
tempo (s)
-0.4
10
4
6
tempo (s)
Figura 6.7- Trajetrias para os cinco primeiros atuadores.
Atuador 6 (alfa6)
Atuador 7 (alfa7)
0.3
Atuador 8 (alfa8)
0.6
0.3
0.4
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.2
0.2
-0.2
0.1
-0.1
-0.3
-0.4
4
6
tempo (s)
-0.4
10
0.5
0.2
0.4
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
10
10
-0.2
4
6
tempo (s)
Atuador 10 (alfa10)
0.3
Atuador 9 (alfa9)
4
6
tempo (s)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
4
6
tempo (s)
10
-0.2
4
6
tempo (s)
Figura 6.8- Trajetrias para os cinco atuadores restantes.
116
Baricentro-coordenada x
Baricentro-coordenada y
0.26
0.15
Regiao de estabilidade (limite superior)
0.1
0.255
Posicao (m)
Posicao (m)
0.05
0.25
0.245
0
-0.05
-0.1
0.24
-0.15
Regiao de estabilidade (limite inferior)
0.235
0
-0.2
2
4
tempo (s)
4
tempo (s)
Baricentro-coordenada z
Regiao de estabilidade (limite superior)
0.2
Posicao (m)
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
0
Regiao de estabilidade (limite inferior)
4
tempo (s)
Figura 6.9- Trajetria do centro de massa do rob bpede.
Orientaao da bacia do rob -

10
-0.5
posicao angular (graus)
-1
-1.5
-2
-2.5
5
0
-5
-10
-3
0
4
tempo (s)
4
tempo (s)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0
4
tempo (s)
Figura 6.10- Orientao da bacia durante a execuo da trajetria de referncia.
117
6.5. Simulaes
Com o intuito de avaliar o desempenho do controlador proposto,
utilizou-se o Simulink do software Matlab para realizar a simulao numrica
do sistema em malha fechada. A figura 6.11 ilustra esse sistema. A trajetria
de referncia adotada para os atuadores aquela planejada no subitem 6.4.
Note que, para realizar a realimentao do sistema em malha fechada,
necessrio apenas a medio das posies angulares dos atuadores.
Entretanto, para avaliar de que forma o rob bpede est evoluindo durante a
execuo de sua marcha, outras variveis sero mensuradas. Para determinar
de que forma o rob est interagindo com o solo, as foras de reaes sero
avaliadas. J para determinar a orientao do rob como um todo, a
orientao de sua bacia, descrita pelos ngulos de Euler, ser mensurada. Por
fim, o centro de massa, que importantssimo para avaliar a estabilidade do
rob, ser determinado a partir da aplicao da cinemtica direta do rob.
Fext
Orientao
Trajetria
Referncia
Controlador
Rob
Bpede
atuadores
x, x& e Fext
Cinemtica
Direta
Figura 6.11- Sistema em malha fechada.
Os parmetros necessrios para realizar essa simulao sero

apresentados no subitem 6.5.1. Por fim, os resultados sero apresentados no
subitem 6.5.2.
118
6.5.1. Parmetros
Parmetros do rob
Os parmetros dimensionais esto apresentados na tabela 3. Os
parmetros referentes ao mecanismo paralelo so comuns aos mecanismos
do tornozelo e do quadril.
Parmetro
Descrio
Valor
Dimenso referente ao mecanismo
60*10-3 m
68,4*10-3 m
3*10-3 m
L2
62*10-3 m
l1
Comprimento da plvis
210*10-3 m
l2
Comprimento da coxa
166*10-3 m
l3
Comprimento da perna
174*10-3 m
l4
Distncia entre tornozelo e ponta do p
100*10-3 m
60*10-3 m
Aq
Al
Comprimento do p
190*10-3 m
Bl
Largura do p
130*10-3 m
34*10-3 m
d1
Tabela 3. Parmetros dimensionais do rob.
Os parmetros relacionados com as inrcias de translao e de rotao

dos ligamentos do rob esto apresentados na tabela 4. Devido ao fato do
rob ser simtrico, esses parmetros so fornecidos apenas para os primeiros
quatro ligamentos.
Parmetro
Descrio
Valor
m1
Massa do ligamento 1
840*10-3 Kg
m2
327*10-3 Kg
m3
411*10-3 Kg
m4
203*10-3 Kg
119

r22,c 2
Posio do centro de massa do
[0,072;0;0] m
ligamento 2 descrito no sistema de

coordenadas O2-x2y2z2
r33,c 3
[0,081;0;0] m

r44,c 4
[0,017;0,120;0] m

X1L
Posio do sistema O1L -x1L y1L z1L
[0,086;0;-l1/2] m
em relao ao sistema O1 -x1 y1 z1
X1R
Posio do sistema O1R -x1R y1R z1R
[0,086;0;l1/2] m
em relao ao sistema O1 -x1 y1 z1
I1
Tensor de inrcia do ligamento 1
I2
descrito no sistema O1 -x1 y1 z1
descrito no sistema Oc2-xc2yc2zc2
I3

I4

98 10 4
0
0
3
10,8 10
0 Kgm2
0
0
0
10 10 4
62 10 5
0
0
4
19 10
0 Kgm2
0
0
0
15 10 4
40 10 5
0
0
90 10 5
0
0
0
89 10 5
0
0
44 10
0
0 Kgm2
57 10 5
0
0 Kgm2
55 10 5
0
Tabela 4. Parmetros relacionados com as inrcias do rob.
Parmetros dos motores

Baseado na resoluo da dinmica inversa do rob para a trajetria de
referncia planejada, selecionou-se o motor CC da Maxon Motors, modelo
A32, nmero 236653 para todos os graus de liberdade ativos do rob. Uma
reduo por engrenagens foi utilizada na sada desses motores e cujo fator de
reduo corresponde a r=0.025. Os parmetros desse motor esto
apresentados na tabela 5.
120
Parmetro
Descrio
Valor
Jm
momento de inrcia do motor
41,4*10-7 Kgm2
Bm
coeficiente de atrito viscoso do motor 2,29*10-7 Nms/rad
Km
constante de torque
24,1e-3 Nm/A
Kb
constante de voltagem
24,1e-3 V/rad
resistncia da armadura
2,99
Vmax
Voltagem mxima permitida para o
12 V
motor
Tabela 5. Parmetros do motor.
Parmetros do meio
Os parmetros do meio sero definidos de forma a garantir que a
mxima interferncia entre o p do rob e o solo seja de 5 e 1 milmetros,
respectivamente, nas direes normal e tangencial. A partir de simulaes
numricas realizadas para rob, escolheram-se os seguintes parmetros:
Parmetro
Descrio
Valor
k1
Rigidez na direo normal
2000 N/m
c1
Amortecimento na direo normal
50 Ns/m
mc
Influncia da profundidade de contato
0,4
na dissipao de energia
k2
Rigidez na direo tangencial
100 N/m
c2
Amortecimento na direo tangencial
5 Ns/m
Tabela 6. Parmetros do meio.
6.5.2. Resultados
A simulao numrica do sistema em malha fechada, ilustrada pela
figura 6.11, foi feita para os parmetros apresentados no subitem 6.5.1 e para
os seguintes ganhos de controle: KP=50, KD=5 e KI=75. As figuras 6.12 e 6.13
ilustram uma comparao entre a trajetria de referncia e a obtida a partir da
121

simulao numrica do rob. A partir delas, pode-se concluir que o controlador
proposto apresentou um timo desempenho de acompanhamento de
referncia. J as figuras 6.14 e 6.15 ilustram os sinais de controle (voltagem da
armadura) para os atuadores do rob. Note que, em nenhum instante, ocorre
saturao dos sinais de controle. A figura 6.16 ilustra as foras de reaes
aplicadas nos ps do rob bpede. A partir dessa figura, percebe-se que, em
todos os instantes, a fora de reao tangencial, para ambos os ps, bem
inferior fora normal, verificando-se, assim, que a hiptese de no
escorregamento adotada para desenvolver o modelo de interao do rob com
o solo foi respeitada nessa simulao numrica. Analisando as foras normais
de reao, percebe-se que o movimento do rob foi suave, no existindo, em
nenhum instante, um choque anormal de um dos seus ps com o solo.
A figura 6.17 compara a trajetria de referncia do centro de massa do
rob com a obtida pela simulao numrica. Nessa figura, o centro de massa
do rob est descrito em um sistema de coordenadas cuja origem coincide
com a do sistema de coordenadas O1-x1y1z1 (ver figura 5.4) e cuja orientao
a mesma do sistema de coordenadas O0-x0y0z0 (sistema fixo ao solo). A
escolha desse sistema de coordenadas, ao invs do sistema fixo ao solo, se
deve ao fato de, na prtica, ser muito difcil realizar a medio do vetor Pb (ver
figura 5.2). J a figura 6.18 compara a orientao da bacia obtida pela
simulao com a de referncia. A partir das figuras 6.17 e 6.18, percebe-se
que, mesmo no existindo um controle direto sobre estas variveis, o rob
acompanhou bem a referncia adotada, no tendo, assim, problemas de
estabilidade durante a execuo de sua marcha. Por fim, a figura 6.19
compara a projeo do centro de massa do rob com o seu centro de presso.
O centro de presso corresponde ao ponto no qual as foras normais de
reao podem ser reduzidas a uma fora pura (Vukobratovic e Stepanenko,
1972) e, no caso do rob estar em equilbrio dinmico, esse ponto coincide
com o ZMP (Vukobratovic e Boravac, 2004). A partir da figura 6.19, percebe-se
que a projeo do baricentro praticamente coincide com o ZMP, o que j era
esperado pelo critrio de estabilidade adotado.
122
Atuador 1 (alfa1)
Atuador 2 (alfa2)
0.6
Atuador 3 (alfa3)
0.3
0.3
0.2
0.2
0.2
0.4
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.2
0.1
-0.1
-0.3
-0.4
4
tempo (s)
-0.4
0.3
0.4
0.2
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.2
4
tempo (s)
Atuador 5 (alfa5)
0.5
Atuador 4 (alfa4)
4
tempo (s)
Sinal de referencia
Sinal real
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
4
tempo (s)
-0.4
4
tempo (s)
Figura 6.12- Comparao entre o sinal de sada do rob e o sinal de referncia para os
cinco primeiros atuadores.
Atuador 6 (alfa6)
Atuador 7 (alfa7)
0.3
Atuador 8 (alfa8)
0.6
0.3
0.4
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.2
0.2
-0.2
0.1
-0.1
-0.3
-0.4
4
tempo (s)
-0.4
0.5
0.2
0.4
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
4
tempo (s)
-0.2
4
tempo (s)
Atuador 10 (alfa10)
0.3
Atuador 9 (alfa9)
Trajetoria de referencia
Trajetoria real
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
4
tempo (s)
-0.2
4
tempo (s)
Figura 6.13- Comparao entre o sinal de sada do rob e o sinal de referncia para os
cinco atuadores restantes.
123
Atuador 2
-1
-2
-3
-5
4
tempo (s)
3
2
1
0
-1
0
Atuador 4
4
tempo (s)
-2
4
tempo (s)
Atuador 5
0
voltagem (V)
-1
-1
voltagem (V)
-4
voltagem (V)
Atuador 3
voltagem (V)
voltagem (V)
Atuador 1
1
-1
-2
-3
4
tempo (s)
-4
4
tempo (s)
Figura 6.14- Sinais de controle (voltagens) para os cinco primeiros atuadores.
Atuador 6
Atuador 7
Atuador 8
5
4
-1
voltagem (V)
3
voltagem (V)
voltagem (V)
-2
-3
2
1
0
-4
-1
-2
4
tempo (s)
-5
-1
-2
-3
-4
-2
4
tempo (s)
Atuador 10
voltagem (V)
voltagem (V)
Atuador 9
4
tempo (s)
-1
4
tempo (s)
-2
4
tempo (s)
Figura 6.15- Sinais de controle (voltagens) para os cinco atuadores restantes.
124
Forca Normal - Pe Direito

30
25
25
20
20
forca (N)
forca (N)
Forca Normal - Pe Esquerdo

30
15
15
10
10
4
tempo (s)
1.5
1.5
0.5
4
tempo (s)
Forca Tangencial - Pe Direito
forca (N)
forca (N)
Forca Tangencial - Pe Esquerdo
0.5
4
tempo (s)
4
tempo (s)
Figura 6.16- Foras de reaes nos ps do rob.
Baricentro coordenada x
Baricentro coordenada y
-0.015
-0.208
posicao (m)
posicao (m)
-0.02
-0.21
-0.212
-0.214
-0.025
-0.03
4
tempo (s)
-0.035
4
tempo (s)
Baricentro coordenada z
0.05
posicao (m)
Trajetoria real
Trajetoria de referencia
-0.05
4
tempo (s)
Figura 6.17- Comparao entre a trajetria de referncia do centro de massa do rob

com a obtida pela simulao numrica.
125
Orientacao da bacia
15
-0.5
10
Orientacao da bacia
0
-1
-1.5
-2
-2.5
0
-5
-10
-3
-3.5
0
4
tempo (s)
-15
0
4
tempo (s)
Orientacao da bacia
1.5
Orientacao de referencia
Orientacao real
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
4
tempo (s)
Figura 6.18- Comparao da orientao da bacia obtida pela simulao com a de

referncia.
Plano Sagital -coordenada y
Plano Frontal -coordenada z
-0.016
0.05
-0.018
0.04
0.03
-0.02
0.02
-0.022
posicao (m)
posicao (m)
0.01
-0.024
-0.026
-0.01
-0.028
-0.02
-0.03
-0.03
-0.032
-0.034
-0.04
4
tempo (s)
-0.05
Centro de Pressao
centro de massa
4
tempo (s)
Figura 6.19- Comparao projeo do centro de massa com o centro de presso.
126
7. Controle do Rob Bpede
7.1. Projeto Eletrnico

Para que o rob bpede construdo se torne funcional, necessrio o
projeto de uma interface eletrnica que seja responsvel pelo acionamento de
seus atuadores e pela leitura de seus sensores, e a utilizao de um
processador central que, a partir dessa interface eletrnica, seja capaz de
realizar o seu controle.
Um computador Pentium 166MHz, com sistema operacional DOS 6.22,
ser utilizado como esse processador central, sendo a linguagem C a
escolhida para a execuo do programa responsvel pelo controle digital do
rob. J a comunicao entre o PC e a interface eletrnica do rob bpede
ser feita pela placa de aquisio Lynx CAD 12/36.
Nos
prximos
subitens,
interface
eletrnica
projetada
ser
devidamente explicada.
7.1.1. Atuador
O atuador escolhido para o rob bpede, conforme j mencionado no
subitem 6.2, corresponde ao motor de corrente contnua com um jogo de
reduo por engrenagem na sua sada. No entanto, devido ao limite
oramentrio do projeto em questo, optou-se por utilizar, como atuador, o
servo motor CS-80 da fabricante Hobbico, USA, o qual j estava disponvel em
um nmero suficiente. Esse servo motor j realiza, internamente, a partir de
um controlador PID, o controle de posio angular de um motor de corrente
contnua com um alto jogo de reduo por engrenagens na sada. Convm
mencionar que os ganhos do controlador interno desse servo so fixos, no
podendo, assim, ser alterados pelo usurio. Na tabela 7 esto apresentadas as
caractersticas desse servo motor. Vale mencionar que o fabricante do servo
motor recomenda a utilizao de uma bateria que fornea, pelo menos, uma
corrente de 1,2 A.
127
Descrio
Dimenses
CxLxA
(mm)
Massa
(g)
Corrente sem
carga (A)
CS-80*
Giant
Scale
66 x 30 x 58
153
0,70
a 4.8V
a 6.0V
Velocidade
(seg/60o)
Torque
(Nm)
Velocidade
(seg/60o)
Torque
(Nm)
0.19
2,0
0.14
2,4
Tabela 7. Parmetros do servo motor CS-80 da fabricante Hobbico.
O controle de posio angular desse servo feito atravs de um sinal

PWM, de perodo constante, aplicado na sua entrada de controle. A figura 7.1
ilustra esse sinal de controle. O PWM uma tcnica de modulao por largura
de pulso. Isso significa que, dentro de um perodo fundamental constante (T2),
que no caso de 25 ms (correspondendo a uma freqncia de 40 Hz),
criado um pulso, perodo no qual o sinal digital possui nvel lgico 1 (T1), com
uma determinada largura (Villar et al., 2002). Essa largura, que interpretada
pela eletrnica integrada no servo motor, proporcional posio angular do
eixo de sada. Para um pulso de largura de 1,5 ms, o servo ficar na posio
central. Caso a largura seja de 1ms, o servo deslocar, em relao a posio
central, 90o para a esquerda. De forma oposta, para uma largura de 2ms, o
servo deslocar 90o para a direita. Estes pulsos devem ser mantidos durante o
tempo todo, uma vez que a sua falta far que o servo retorne sua posio
neutra (central). Por fim, a amplitude desse sinal de controle deve ser
constante e igual, nominalmente, a tenso de alimentao do servo motor.
voltagem
T1
T2
tempo
Figura 7.1- Sinal PWM de controle.
Para controlar os atuadores do rob bpede, desenvolveu-se uma placa

de acionamento microcontrolada capaz de gerar o sinal PWM de controle a
partir da interpretao dos sinais, provenientes do PC, correspondentes
128

angulao de cada um dos servos motores. A placa de acionamento
desenvolvida capaz de controlar, simultaneamente, at cinco servos. Dessa
forma, para o projeto em questo, sero utilizadas duas dessas placas de
acionamento. Essa placa utiliza o microcontrolador PIC 16F872 (Microchip,
USA) para se comunicar com o PC, via barramento de dados de 8 bits, e gerar
o sinal PWM de controle. O protocolo de comunicao entre o PIC e o PC
bastante simples, sendo feito atravs de um bit de controle, o qual enviado
pelo computador.
A placa de acionamento, alm da gerao do sinal de controle, possui,
tambm, a funo de alimentar os servos motores. Para evitar interferncia
entre o sistema de controle, composto pelo microcontrolador, e o sistema de
acionamento dos servos, optou-se pela utilizao de duas fontes de
alimentao, uma para cada sistema. Alm disso, para reduzir o nvel de rudo
no sinal de controle, que a causa principal de vibraes nos servos, utilizouse o acoplador digital ptico PC900V0NSZX (Sharp, Japo) para evitar que os
circuitos de acionamento e de controle compartilhem do mesmo terra,
possibilitando, assim, o desacoplamento desses circuitos. Devido ao fato do
sinal de sada desse acoplador ptico corresponder ao inverso do seu sinal de
entrada, o inversor digital 74ALS04N (Texas Instruments, USA) foi utilizado na
entrada desse acoplador.
A figura 7.2 ilustra o diagrama esquemtico do circuito eltrico
projetado. O circuito do microcontrolador utilizado simples, sendo que o
cristal de 20MHz, juntamente com dois capacitores de 33pF, compe o circuito
oscilador. Um boto conectado ao pino MCLR\, possibilitando o reset manual
do microcontrolador. A porta C do microcontrolador (pinos RC0 a RC7)
corresponde ao barramento de dados de 8 bits, atravs do qual o PC se
comunica com a placa. O sinal de controle, necessrio para realizar o
protocolo de comunicao entre o PIC e o PC, est conectado ao pino RB6 da
porta B. J os sinais de controle PWM so gerados pelos pinos RB1 a RB5 da
porta B do microcontrolador. Por fim, esses sinais de controle so conectados
ao inversor 74ALS04N, para, na seqncia, passarem pelos acopladores
pticos.
Para gerar o sinal PWM de controle, o microcontrolador utiliza seu
timer/contador interno de 16 bits, denominado de Timer 2. Dessa forma, a
129

resoluo da placa est relacionada com a resoluo desse timer que, por sua
vez, depende do clock externo do microcontrolador. Assim, quanto mais rpido
for esse clock, maior ser a resoluo da placa. Para o clock externo utilizado
(20 MHz), a resoluo da placa alta e equivale a 0,1o. No entanto, ao se
realizar testes com o servo motor CS-80, notou-se que o circuito integrado ao
servo, que responsvel pela interpretao da largura de pulso do sinal PWM,
possui uma resoluo de aproximadamente 0,5o, limitando, assim, a resoluo
da placa de acionamento.
Figura 7.2- Diagrama eltrico do circuito de acionamento.
130
7.1.2. Sensores
A utilizao de sensores permitir avaliar a reproduo da marcha
humana por parte do rob, alm de ser fundamental para realizar o controle do
rob em malha fechada. Trs tipos de sensores so utilizados no rob bpede.
O primeiro responsvel pela medio das posies angulares dos atuadores.
Note que esta medio j feita, internamente, pelo atuador (servo-motor) a
partir de um potencimetro. J o segundo tipo de sensor corresponde a chaves
digitais tipo liga/desliga, localizadas na sola dos ps do rob, que so
responsveis pela identificao da fase da marcha na qual o rob se encontra.
Por fim, o terceiro tipo responsvel pela determinao das orientaes, em
relao a um referencial inercial, dos ps e da bacia do rob. O sensor mais
indicado para esta aplicao o giroscpio (Fujimoto, 1998), no entanto, o seu
custo, tendo em vista o oramento destinado para o projeto em questo, torna
a sua aquisio invivel, o que levou a adoo de uma soluo alternativa.
Devido ao fato dos principais movimentos do rob bpede ocorrerem nos
planos frontal e sagital, Pepper, (1999), sugere a utilizao de um sensor de
inclinao para determinar, de uma forma simplificada, a orientao de um
membro do rob a partir da medio de sua inclinao nesses planos. Essa
soluo simples e barata ser adotada para os ps e bacia do rob bpede.
7.1.2.1 Sensores de inclinao

Nessa seo ser desenvolvido o projeto de um sensor que ser capaz
de medir inclinaes em dois eixos e de enviar o resultado para o PC. Esse
sensor ser utilizado para medir a inclinao, nos planos frontal e sagital, de
um membro (ligamento) do rob bpede. Conforme j mencionado, o rob
possuir trs sensores de inclinao, sendo um em cada p e um localizado
na bacia.
Um sensor de baixo custo, de rpida resposta e que atende os
requisitos de projeto corresponde ao acelermetro ADXL202 (Analog Devices,
USA) que pode atuar, tambm, como um sensor de inclinao. Conforme
sugerido por Wada e Ribeiro, (2003), utilizando o acelermetro ADXL202
juntamente com o microcontrolador PIC16F84A (Microchip, USA) possvel
construir, sem a utilizao de conversores A/D, um circuito eletrnico capaz de
131

medir inclinaes em dois eixos e de enviar o resultado para o PC. O
microcontrolador ser o responsvel pela decodificao do sinal digital
proveniente do acelermetro e pela comunicao com o PC.
Primeiramente,
um
breve
estudo
sobre
as
caractersticas
do
acelermetro ADXL202, baseado no seu datasheet, ser realizado. Na

seqncia, o circuito de inclinao proposto ser devidamente explicado.
7.1.2.1.1
Acelermetro ADXL202
O acelermetro ADXL202 (Analog Devices, USA) um dispositivo de

baixo custo e baixa potncia utilizado para medir aceleraes estticas ou
dinmicas na faixa de 2g em dois eixos. As sadas do acelermetro podem
ser sinais analgicos (voltagem proporcional a acelerao) ou sinais digitais
modulados por duty cycle.
Figura 7.3- Diagrama de bloco funcional do ADXL202.
132

O diagrama de bloco funcional desse acelermetro est ilustrado pela
figura 7.3. Para cada um dos eixos (X e Y), o sinal analgico passa por um
filtro passa baixa, cuja largura de banda pode ser regulada entre 0,01Hz e
5KHz atravs da escolha dos capacitores CX e CY que esto conectados aos
pinos XFILT e YFILT, respectivamente. A largura de banda do acelermetro de
extrema importncia para a determinao da resoluo do sinal medido, alm
de ajudar a prevenir aliasing (Richey, 1999). Aps passar por esse filtro, o sinal
analgico convertido para um sinal digital modulado por duty cycle que pode
ser facilmente decodificado por um microprocessador juntamente com um
contador.
A figura 7.4 ilustra a forma de onda PWM da sada digital do
acelermetro. O perodo dessa onda, T2, pode ser regulado entre 0,5 ms e 10
ms atravs da escolha de um resistor (RSET) a ser conectado no pino T2 (ver
figura 7.3). A acelerao proporcional ao duty cycle da sada digital, que
corresponde a razo entre o tempo em nvel lgico 1 (T1) e o perodo da onda
(T2), podendo ser determinada a partir da seguinte expresso (Weinberg,
1999):
A( g ) =
duty cycle duty cycle a 0 g

duty cycle por g
(7.1)
onde duty cycle por g corresponde ao fator de escala do acelermetro.
Figura 7.4- Sada digital modulada por duty cycle.
De acordo com o data sheet do ADXL202, os valores nominais de fator

de escala e de duty cycle a uma acelerao de 0g correspondem,
respectivamente, a 12,5% de duty cycle por g e a 50%. Aplicando a equao
(7.1) para esses valores nominais, obtm-se:
133
T1
100
0,5
T2
A( g ) =
12,5
(7.2)
Assim, para determinar o sinal de acelerao atravs da equao (7.2),

basta medir os tempos T1 e T2 da sada digital, o que pode ser feito a partir de
um microprocessador juntamente com um contador.
Uma das possveis aplicaes deste acelermetro a medio de
aceleraes constantes como, por exemplo, a acelerao da gravidade, o que
permite utiliz-lo como um sensor de inclinao em dois eixos (pitch e roll).
Neste caso, as aceleraes medidas so convertidas em inclinaes atravs
das seguintes expresses:
Ax
Pitch = asin
1g
(7.3)
Ay
Roll = asin
1g
(7.4)
onde Ax e Ay representam, respectivamente, as aceleraes medidas

nos eixos X e Y.
Neste tipo de aplicao, importante que se tenha o cuidado de
certificar-se de que a medida de acelerao gerada pelo aparelho est dentro
da faixa prevista (-1g a +1g). sempre possvel que o aparelho esteja
fornecendo uma medida fora dessa faixa devido a vibraes, choques ou
outras aceleraes envolvidas.
7.1.2.1.2
Circuito de inclinao
Esse circuito ser capaz de medir, a todo instante, as inclinaes

sofridas pela placa que o suporta nos eixos X e Y atravs da utilizao do
acelermetro ADXL202 como um sensor de inclinao. O microcontrolador
PIC16F84A (Microchip, USA) ser utilizado para medir as sadas digitais desse
acelermetro, ou seja, cronometrar os tempos T1 e T2 do sinal duty cycle para
ambos os eixos. Esses tempos sero enviados, atravs de um barramento de
dados de 8 bits, para o PC que efetuar os clculos necessrios para a
134

determinao das inclinaes nos eixos X e Y. O protocolo de comunicao
entre o PIC e o PC bastante simples, sendo feito atravs de um bit de
controle, o qual enviado pelo computador.
O perodo do sinal digital e a largura de banda do acelermetro, bem
como o clock externo do microcontrolador sero escolhidos de forma a atender
as seguintes especificaes definidas para o circuito:
0,5 de resoluo de inclinao;
uma taxa de aquisio de 60Hz.
A Analog Devices desenvolveu, uma planilha denominada de The

XL202 Interactive Designer para facilitar o processo de escolha desses
parmetros. Atravs dessa planilha, o projetista pode determinar os valores
dos componentes externos do circuito, bem como os valores de rudo e de
resoluo de medida de acelerao antes mesmo de construir o circuito.
Esta planilha corresponde a um processo interativo composto por uma
seqncia de sete passos. No primeiro passo, entra-se com o valor de
alimentao do circuito, que deve estar entre 3.0V e 5.25V. Escolheu-se a
alimentao de 5.0V. A largura de banda do acelermetro inserida no 2
passo, que serve para calcular o valor dos capacitores externos. O nvel
mnimo de rudo e a resoluo do acelermetro dependem diretamente da
largura de banda escolhida, portanto, esta pode ser ajustada para atender as
especificaes do circuito. Com a finalidade de atenuar a parcela dinmica,
proveniente do movimento do rob e da vibrao causada pelos servos
motores, da medida de inclinao (lembrar que o acelermetro mede tanto a
acelerao dinmica quanto a esttica, sem realizar uma distino entre elas),
uma largura de banda suficientemente pequena deve ser escolhida. Uma
freqncia de corte de 5Hz foi selecionada, resultando em capacitores
externos (Cx e Cy) de 1F.
No terceiro passo, a planilha calcula o valor RMS e o valor de pico-apico do rudo na medida da acelerao. preciso estimar a porcentagem de
tempo que o sinal real estar acima do valor pico-a-pico do rudo. Seguindo as
instrues e baseados em dados presentes no datasheet do sensor, utilizou-se
o fator 4, resultando num valor pico-a-pico do rudo de 0.32 de inclinao.
135

Como este valor est dentro da faixa desejada para o circuito (0,5 de
resoluo) prossegue-se com o processo.
No quarto passo, o perodo do sinal digital, T2, ser determinado de tal
forma a atender a taxa de aquisio de 60Hz especificada. A planilha informa
que o mximo tempo disponvel para adquirir os sinais dos dois canais de
17ms. Sendo assim, o perodo do sinal digital equivale a 8,5ms, o que
corresponde a um resistor de 1M conectado no pino T2.
No quinto passo, a resoluo de medida digital calculada ao serem
fornecidos o perodo do sinal, T2, e a freqncia do contador interno ao
microcontrolador. Convm mencionar que o microcontrolador PIC opera a uma
freqncia 4 vezes menor que a freqncia do clock externo (data sheet
PIC16F84A). Assim, para um clock externo de 8MHz, a freqncia de
operao do PIC e, portanto, do contador corresponde a 2MHz. Com essa
freqncia, a resoluo digital do ADXL202 corresponde a 0.03 de inclinao
e o contador necessrio para adquirir esse sinal digital precisa ser de 16 bits.
No sexto passo, verifica-se a ocorrncia do fenmeno de aliasing. Pelo
critrio de Nyquist, a taxa de amostragem precisa ser maior do que a largura
de banda por um fator de pelo menos 2. A Analog Devices recomenda pelo
menos fator 10, para se minimizar os erros dinmicos da tcnica de
amostragem de PWM. Para o circuito em questo, esse fator corresponde a
24, respeitando, assim, a recomendao do fabricante.
No stimo e ltimo passo, a planilha calcula a resoluo final para a
medida de inclinao. Esse clculo feito considerando a resoluo analgica,
relacionada com a largura de banda, juntamente com a resoluo digital
(passo 5). O resultado obtido foi de 0.33, respeitando, assim, a especificao
do circuito.
136
Figura 7.5- Diagrama eltrico do circuito de inclinao.
137

A figura 7.5 ilustra o diagrama esquemtico do circuito eltrico
projetado. O circuito do acelermetro bastante simples, sendo determinado a
partir da configurao feita anteriormente. Nos pinos XFILT e YFILT,
capacitores de 1F esto conectados. J no pino T2 est conectado um
resistor de 1M que, segundo orientao do datasheet do sensor, ao ser
posicionado no circuito, dever ficar bem prximo desse pino para evitar
capacitncia parasitiva. As sadas digitais XOUT e YOUT do acelermetro
esto conectadas, respectivamente, aos pinos RA0 e RA1 pertencentes a
porta A do microcontrolador PIC16F84A. O circuito desse microcontrolador
tambm bastante simples, sendo que o cristal de 8MHz, juntamente com
dois capacitores de 33pF, compe o circuito oscilador. Um boto conectado
ao pino MCLR\, possibilitando o reset manual do microcontrolador. A porta B
do microcontrolador (pinos RB0 a RB7) utilizada para disponibilizar uma
sada de 8 bits para o PC. Por fim, o sinal de controle, necessrio para realizar
o protocolo de comunicao entre o PIC e o PC, est conectado ao pino RA2.
A figura 7.6 ilustra as formas de ondas PWM das sadas digitais do
acelermetro para ambos os eixos (XOUT e YOUT). O mtodo mais direto de
realizar a decodificao dessas formas de onda medir, para cada uma delas,
o tempo entre uma borda de subida e uma borda de descida, e o tempo entre
duas bordas de subida consecutivas (Richey, 1999). Apesar desse mtodo ser
bastante simples, ele consome trs ciclos completos para realizar a medio, o
que torna o processo de aquisio bastante lento. Um mtodo mais eficiente
para realizar a decodificao dessas formas de onda foi proposto por
Weinberg, (2002). Esse mtodo baseia-se no fato dos tempos em nvel lgico
1 dos dois canais (X e Y) estarem centralizados um em relao ao outro, o que
pode ser facilmente identificado pela figura 7.6. A figura 7.7 ilustra, para ambos
os eixos, as formas de onda e a seqncia de eventos para esse novo mtodo.
Um contador iniciado na borda de subida do canal XOUT (Ta=0). Na
seqncia, o tempo no qual ocorre a borda de descida desse mesmo canal
armazenado (Tb). Por fim, os tempos nos quais ocorrem as bordas de subida e
descida do canal YOUT so armazenados, respectivamente, nas variveis Tc
e Td. Observando a figura 7.7, os tempos em nvel lgico 1 para os canais X e
Y so dados por:
138
T 1x = Tb Ta = Tb (7.5)
T 1 y = Td Tc
(7.6)
J o perodo, T2, que comum para ambas as ondas, dado por:
T 2 = Tf Tg
(7.7)
mas:
Tg = T 1x / 2 (7.8)
Tf = Td T1y / 2
(7.9)
Substituindo (7.8) e (7.9) em (7.7), obtm-se:
T 1y T 1x
2
2
(T Tc ) Tb
T 2 = Td d
2
2
T 2 = Td
(7.10)
A grande vantagem desse mtodo o consumo de apenas dois ciclos

completos para realizar a decodificao dessas sadas digitais, o que torna o
processo de aquisio mais rpido. Alm disso, o perodo T2, que comum
para ambas as ondas, calculado apenas uma vez.
Figura 7.6- Formas de onda PWM para os eixos X e Y do acelermetro ADXL202.
139
Figura 7.7- Mtodo de decodificao proposto para o ADXL202.
Para esse acelermetro os valores nominais de fator de escala e de

duty cycle a 0g possuem uma tolerncia inicial (data sheet ADXL202). Assim,
as aceleraes nos eixos X e Y no podem ser calculadas a partir da equao
(7.2), sem, antes, realizar a calibrao do acelermetro. Weinberg, (2002),
sugere dois mtodos para realizar essa calibrao, o primeiro, chamado de
calibrao rpida, despreza a variao nominal do fator de escala, sendo
adequado para sistemas que no necessitam de uma alta acurcia. J o
segundo mtodo, chamado de calibrao de alta acurcia, considera as duas
variaes nominais para realizar a calibrao. Para o circuito de inclinao em
questo, o primeiro mtodo de calibrao foi escolhido por ser mais simples e
por apresentar um desempenho no to inferior quando comparado ao
segundo mtodo (Richey, 1999). O mtodo de calibrao rpida consiste em
posicionar o sensor de inclinao de tal forma que os eixos X e Y estejam no
mesmo nvel e paralelos ao solo. Na seqncia, o perodo T2 e os tempos em
nvel lgico 1 para ambos os eixos (T1x e T1y) so lidos e armazenados como
constantes de calibrao. Note que, para melhorar a acurcia dessa
calibrao, aconselhvel a realizao de vrias medidas dos tempos T1 e
T2. As constantes de calibrao utilizadas so definidas a seguir:
T2 cal : valor de T2 durante a fase de calibrao. Este valor deve ser

armazenado j que ele pode se alterar de acordo com a temperatura do
sensor.
140
Z Xcal : valor de T1x durante a fase de calibrao.

Z Ycal : valor de T1y durante a fase de calibrao.
Determinadas as constantes de calibrao, as expresses que
fornecem, para cada um dos eixos, os valores de duty cycle das sadas digitais
para uma acelerao de 0g so dadas por:
Z Xcal
T2cal
Z
DCY = Ycal
T2cal
DC X =
(7.11)
(7.12)
Substituindo (7.11) e (7.12) em (7.1), obtm-se as seguintes

expresses para as aceleraes nos eixos X e Y:
X acel
T1x Z Xcal
100
T
T2cal
2
atual
=
12.5
Yacel
T 1y Z Ycal
100
T2 atual T2cal
=
12.5
(7.13)
(7.14)
onde T1x e T1y so as medidas atuais de T1, e T2atual o valor atual

medido paraT2.
Uma vez determinadas as aceleraes em ambos os eixos, as
inclinaes sofridas pelo circuito podem ser facilmente calculadas a partir das
equaes (7.3) e (7.4).
A decodificao das sadas digitais provenientes do sensor de
inclinao, ou seja, a cronometragem dos tempos Tb, Tc e Td (ver figura 7.7)
fica a cargo do microcontrolador PIC16F84A. Como j explicado, para realizar
a aquisio do sinal digital necessria a utilizao de um contador de 16 bits,
no
entanto,
microcontrolador
escolhido
possui
internamente
um
timer/contador (Timer 0) de 8 bits. Para resolver esse problema ser utilizada a

141

soluo sugerida por Richey, (1999), que consiste em utilizar o Timer 0 como o
byte menos significativo do contador e, a cada vez que ocorre overflow
(estouro) desse timer, uma interrupo interna ocorre de forma a incrementar
uma varivel que representa o byte mais significativo do contador.
Os clculos necessrios para a determinao das inclinaes nos eixos
X e Y, bem como o armazenamento das constantes de calibrao ficam a
cargo do PC. Os tempos cronometrados pelo microcontrolador (Tb, Tc e Td)
so enviados ao PC atravs de um barramento de dados de 8 bits. Como j
comentado, o protocolo de comunicao entre o PC e o PIC bastante
simples, sendo feito por um bit de controle enviado pelo computador. A figura
7.8 ilustra a forma de onda desse sinal de controle enviado para o
microcontrolador. Uma borda de subida inicia a comunicao do PC com o
PIC, alm de disponibilizar, na porta B do microcontrolador, o byte mais
significativo do tempo Tb. Na seqncia, cada alternncia de nvel lgico
disponibiliza um outro byte para o PC. No final do protocolo, o sinal de controle
fica no nvel lgico 0, deixando disponvel para o PC o byte menos significativo
do tempo Td.
T1
T2
TcH
Tb H
Sinal de
controle
TbL
TdH
TcL
TdL
Figura 7.8- Sinal de controle enviado pelo PC.
Na figura 7.8, os sub-ndices H e L representam, respectivamente, os

bytes mais e menos significativos do tempo cronometrado. O sinal de controle
corresponde a uma onda quadrada, ou seja, T1/T2 equivale a 0,5. Para o
computador Pentium 166MHz utilizado, o tempo T1 escolhido para o sinal de
controle equivale a aproximadamente 2s.
142
7.1.2.1.3
Circuito de Multiplexao
Como j mencionado, trs sensores de inclinao sero utilizados: um

sobre cada p e um sobre a bacia. Desta forma, necessrio ter disponveis
24 entradas digitais no PC, caso a leitura seja feita de uma forma paralela. No
entanto, como ser visto no subitem 7.1.3, a placa Lynx CAD 12/36, que
utilizada para realizar a comunicao entre o PC e o rob, possui apenas 16
entradas digitais. Este fato levou ao projeto de uma placa de multiplexao, a
partir da qual o PC poder escolher qual inclinmetro, dentre os trs
disponveis, ser analisado.
A figura 7.9 ilustra o diagrama eltrico da placa desenvolvida. O
multiplexador utilizado o 74LS153N que do tipo dual 4-of-1, ou seja, ele
escolhe uma entre quatro possveis entradas de dois bits. Assim, utilizaram-se
quatro multiplexadores para realizar a multiplexao dos trs sinais de 8 bits
provenientes dos circuitos de inclinao. A escolha de qual entrada deve
passar para a sada em cada um dos multiplexadores feita atravs de dois
sinais de controle enviados pelo PC. Esta escolha corresponde deciso de
qual inclinmetro, dentre os trs disponveis, deseja-se analisar em um
determinado instante.
143
Figura 7.9- Diagrama eltrico do circuito de multiplexao.
144

7.1.2.2 Chaves Digitais
Para identificar a fase da marcha na qual o rob se encontra, chaves
digitais tipo liga/desliga foram utilizadas. A figura 7.10 ilustra a localizao
destas chaves na sola do p do rob.
Chave 4
Chave 3
Chave 1
Chave 2
Figura 7.10- Localizao das chaves digitais na sola do p do rob
7.1.3. Placa de Aquisio Lynx CAD 12/36

A placa de aquisio Lynx CAD 12/36 a responsvel pelo
acionamento dos atuadores e leitura de todos os sensores, ou seja, atravs
dela que se realiza a comunicao entre o PC e o rob bpede.
Esta placa possui 16 canais, com 12 bits de resoluo, podendo operar
com uma taxa de at 60.000 amostras por segundo, variando seus nveis de
tenso entre +/- 10V. Alm disso, esta placa possui 16 entradas digitais TTL,
16 sadas digitais e 4 sadas analgicas.
Neste projeto, as seguintes entradas so utilizadas:
8 entradas digitais para a leitura dos acelermetros, cujos sinais

so provenientes da placa de multiplexao;
145
8 entradas digitais para a leitura das chaves digitais localizadas

nas solas dos ps do rob.
e, as seguintes sadas:
2 sadas digitais para controlar a placa de multiplexao;
1 sada digital para controlar o protocolo de comunicao do

microcontrolador, pertencente ao circuito de inclinao, com o
PC. Note que este bit comum aos trs circuitos construdos;
10 sadas digitais para o controle das placas de acionamento dos

servo-motores, das quais 8 so utilizadas como barramento de
dados e as duas restantes para controlar o protocolo de
comunicao do microcontrolador com o PC. Note que o
barramento de dados compartilhado pelas duas placas
utilizadas.
146
7.2.Projeto Mecnico
Nessa seo ser realizado o projeto mecnico do rob bpede.
Conforme j mencionado, as dimenses dos membros desse rob devero
respeitar as propores impostas por um estudo do corpo humano (Winter,
1991) e que esto ilustradas pela figura 3.1. Alm disso, as suas juntas
devero respeitar os graus de liberdade impostos pela tabela 1.
Devido limitao de torque dos atuadores selecionados, o rob
bpede dever possuir a menor massa possvel. Com essa finalidade,
escolheu-se o material alumnio (densidade volumtrica de 2750 Kg/m3) para
ser utilizado na construo dos elementos estruturais do rob. Para reduzir
ainda mais a massa do rob, a utilizao de perfis em U de espessura
reduzida, que possuem uma alta rigidez, para a construo dos membros do
rob, sugerida por Soares e Le Diagon, (2002), ser adotada, com exceo
para o p do rob.
A
junta
do
joelho
apresenta
apenas um grau
de
liberdade
(flexo/extenso da perna), sendo, portanto, um mecanismo bem simples,

consistindo em apenas uma articulao. No entanto, deseja-se que a
caracterstica morfolgica de alinhamento da coxa com a perna seja respeitada
no rob. Com esse intuito, o mecanismo sugerido por Soares e Le Diagon,
(2002), que est ilustrado pela figura 7.11, ser adotado.
Figura 7.11- Mecanismo do joelho vista isomtrica.
147

O desenho de conjunto desse mecanismo, que ilustra, com maiores
detalhes, seus aspectos construtivos, est no apndice A.
O mecanismo responsvel pela cinemtica articular do tornozelo foi
projetado de forma a atender aos dois graus de liberdade previstos pela tabela
1 (inverso/everso e flexo/extenso do p). Conforme j explicado, o
mecanismo paralelo com a adio de uma cadeia passiva, cuja arquitetura
est ilustrada pela figura 3.9, foi selecionado para o tornozelo. Esse
mecanismo, por razes construtivas, necessita de rtulas e terminais rotulares
(juntas esfricas). Dentro de uma grande gama de opes, escolheu-se
terminais de barra (tipo cachimbo) da Termicom S.A. (So Paulo, Brasil), por
serem compactos, leves, possurem uma mobilidade razovel e simplificarem a
construo do mecanismo. A figura 7.12 ilustra o desenho de catlogo dos
terminais de barra adquiridos para a construo do mecanismo, cujas
dimenses esto apresentadas na tabela 8.
Figura 7.12- Desenho do terminal de barra (junta esfrica) selecionado.
Dimenses (mm)
Designao
A1
A2
A3
L1
L2
L3
Massa
(g)
TB PFD
- 28
7/6
9,5
24,6 13,5
5,0
31,5 32,0
13,0 14,2 12,0
9,5
21
25
Tabela 8. Dimenses da junta esfrica selecionada.
148

Tambm, por razes construtivas, o mecanismo do tornozelo necessita
de uma junta universal para compor a sua cadeia passiva. Dentro das opes
disponveis comercialmente, escolheu-se a junta universal DIN 808-G da
Imetex (So Paulo, Brasil), por ser compacta, leve e, principalmente, por quase
no apresentar folgas. A figura 7.13 ilustra o desenho de catlogo dessa junta
universal, cujas dimenses esto apresentadas na tabela 9.
Figura 7.13- Desenho da junta universal DIN 808-G.
Dimenses (mm)
d1
d2 (tolerncia H7)
l1
l3
16
16
34
17
Tabela 9. Dimenses da junta universal DIN 808-G.
O mecanismo do tornozelo projetado, levando em considerao os tipos

de juntas selecionados e as questes construtivas, est ilustrado pela figura
7.14. Agora, o desenho de conjunto desse mecanismo, que ilustra, com
maiores detalhes, seus aspectos construtivos, est no apndice A.
149
Figura 7.14- Mecanismo do tornozelo vista isomtrica.
Para a articulao do quadril, selecionou-se, novamente, o mecanismo

paralelo com a adio de uma cadeia passiva, cuja arquitetura est ilustrada,
de uma forma esquemtica, pela figura 3.11. O mecanismo do quadril
projetado, levando em considerao os seus aspectos construtivos, est
ilustrado pela figura 7.15. Note que as juntas selecionadas para o projeto do
mecanismo do tornozelo foram utilizadas, tambm, no projeto do mecanismo
do quadril. O desenho de conjunto desse mecanismo, que ilustra, com maiores
detalhes, seus aspectos construtivos, est no apndice A.
150
Figura 7.15- Mecanismo do quadril vista isomtrica.
Os parmetros dimensionais dos mecanismos paralelos responsveis

pelas cinemticas articulares do tornozelo e do quadril foram determinados a
partir da elaborao de um problema de otimizao, conforme explicado no
subitem 4.7. J os parmetros dimensionais do rob foram selecionados de
forma a minimizar ao mximo a sua massa e, ao mesmo tempo, a tentar
respeitar as propores impostas pela figura 3.1. Entretanto, devido s
limitaes construtivas impostas pelos mecanismos paralelos, algumas dessas
propores no foram respeitadas. Os parmetros do rob bpede projetado
correspondem queles apresentados nas tabelas 3 e 4 (subitem 6.5.1).
A figura 7.16 ilustra, como um todo, o rob bpede projetado.
151
Figura 7.16- Rob Bpede vista isomtrica.
7.3. Prottipo Construdo

Realizado os projetos eletrnico e mecnico do rob bpede, o prximo
passo foi a construo de um prottipo composto pelos seguintes itens:
Computador Pentium 166 MHZ, com sistema operacional DOS

6.22, responsvel pelo controle do rob.
Placa
de
aquisio
Lynx
CAD
12/36
responsvel
pela
comunicao entre o computador e a interface eletrnica do rob

bpede.
Dez servo-motores CS-80 (Hobbico, USA) utilizados como

atuadores do rob bpede. Esses servos permitem uma
152

freqncia de acionamento de no mximo 40 HZ, o que limita a
taxa de amostragem a ser adotada.
Duas placas microcontroladas responsveis pelo acionamento

dos atuadores do rob bpede. A resoluo dessas placas de
aproximadamente 0,5o.
Trs sensores de inclinao responsveis pela determinao, de

uma forma simplificada, das orientaes dos ps e da plvis do
rob. Esses sensores so capazes de medir a inclinao, nos
planos frontal e sagital, de um membro do rob com uma
resoluo de aproximadamente 0,5 e com uma taxa de
aquisio de 60 HZ.
Uma placa de multiplexao, a partir da qual o PC pode escolher

qual sensor de inclinao, dentre os trs disponveis, ser
analisado.
Oito chaves digitais tipo liga/desliga, localizadas na sola dos ps

do rob, responsveis pela identificao da fase da marcha na
qual o rob se encontra.
Rob bpede de dez graus de liberdade, cujos movimentos de

suas articulaes, com exceo do joelho, so proporcionados
pela utilizao de mecanismos paralelos.
A figura 7.17 ilustra o arranjo geral do sistema desenvolvido. A placa de

acionamento microcontrolada construda est ilustrada pela figura 7.18. J o
sensor de inclinao e a placa de multiplexao construdos esto ilustrados,
respectivamente, pelas figuras 7.19 e 7.20. A figura 7.21 ilustra as chaves
digitais localizadas na sola dos ps do rob. O rob bpede construdo est
ilustrado pela figura 7.22. Por fim, as figuras 7.23, 7.24 e 7.25 ilustram, em
detalhe, os mecanismos do joelho, do tornozelo e do quadril, respectivamente.
153
Figura 7.17- Arranjo geral do sistema desenvolvido.
Figura 7.18- Placa de acionamento microcontrolada.
154
Figura 7.19- Sensor de inclinao construdo.
Figura 7.20- Placa de multiplexao.
155
Figura 7.21- Sensores de contato localizados nas solas dos ps do rob.
Figura 7.22- Rob Bpede construdo.
156
Figura 7.23- Mecanismo do joelho.
Figura 7.24- Mecanismo do tornozelo.
157
Figura 7.25- Mecanismo do quadril.
158
8. Concluses
Nesse trabalho desenvolveu-se o projeto de um rob bpede
antropomrfico de dez graus de liberdade, capaz de reproduzir, de uma forma
assistida, padres de marcha reais, cujos dados so previamente adquiridos
por um laboratrio de marcha. As principais concluses a respeito desse
projeto, bem como as sugestes para melhorar o prottipo construdo sero
apresentadas nessa seo.
Uma caracterstica do rob bpede construdo a ser ressaltada a
grande semelhana, nos aspectos dimensionais e cinemticos, com o corpo
humano. As dimenses de seus membros foram determinadas de forma a
respeitar, da melhor maneira possvel, as propores encontradas no corpo
humano. J as juntas do rob foram projetadas para serem capazes de
reproduzir movimentos semelhantes e com a mesma faixa de movimentao
das articulaes humanas. Para isso um breve estudo sobre as articulaes
humanas foi realizado com o objetivo de determinar os graus de liberdade
relacionados com cada uma delas e descobrir quais deles so realmente
fundamentais para a execuo de uma marcha retilnea. Definidos os graus de
liberdade do rob, na seqncia, os mecanismos responsveis pelos
movimentos articulares do rob foram selecionados. Para a articulao do
joelho, que possui apenas um grau de mobilidade, o mecanismo selecionado
foi uma junta simples de revoluo acoplada diretamente a um atuador. Note
que esse mecanismo permite uma faixa de movimentao de 90o, valor este
suficiente para a reproduo da marcha retilnea. Agora, para a articulao do
tornozelo, que possui dois graus de mobilidade, a seleo do mecanismo
responsvel pelos seus movimentos foi mais complexa. Isto porque, para
garantir uma semelhana ainda maior com o tornozelo humano, esse
mecanismo, alm de fornecer os movimentos desejados, deve garantir que os
eixos nos quais ocorrem esses movimentos estejam justapostos. Para atender
a esses objetivos, um mecanismo paralelo com a adio de uma cadeia
cinemtica passiva foi selecionado para a articulao do tornozelo. Por fim,
para a articulao do quadril, que possui tambm dois graus de mobilidade, o
mesmo mecanismo paralelo foi adotado.
159

O mecanismo paralelo proposto para as juntas do quadril e do tornozelo
do rob garante uma grande semelhana cinemtica com as articulaes
humanas. Entretanto, esse mecanismo introduziu uma srie de complicaes
para o projeto do rob bpede. Primeiramente, um modelo cinemtico no
linear que envolve seus parmetros e suas variveis teve que ser
desenvolvido, o que tornou a obteno do modelo matemtico do rob ainda
mais complexa. Alm disso, para atender alguns critrios de desempenho, um
problema de otimizao foi formulado de forma a determinar os parmetros
dimensionais desse mecanismo paralelo. O primeiro critrio de desempenho
corresponde necessidade do espao de trabalho do mecanismo, que
reduzido, devido limitao de mobilidade angular de suas juntas esfricas, e
sensvel aos seus parmetros dimensionais, respeitar as amplitudes angulares
normalmente observadas em uma marcha humana normal. J o segundo e
ltimo critrio corresponde maximizao da transmisso de torque dos
atuadores para o efetuador. Esses dois critrios de desempenho so
conflitantes, ou seja, a melhora de um implica na piora de outro. Assim, devido
ao fato da junta esfrica adotada possuir uma mobilidade angular baixa, o
atendimento, de uma forma aceitvel, do primeiro critrio de desempenho, que
essencial para objetivo do trabalho, acarretou numa piora considervel no
segundo critrio. Alm disso, essas juntas esfricas utilizadas introduziram
folgas mecnicas considerveis a esse mecanismo paralelo. Dessa forma,
sugere-se, a reconstruo desse mecanismo, utilizando-se, agora, juntas
esfricas com pouca folga e com uma mobilidade angular maior, garantindo,
assim, um mecanismo mais compacto e com uma maior transmisso de torque
dos atuadores para o efetuador.
A utilizao de servos motores para realizar o acionamento do rob
propiciou uma reduo considervel no custo do prottipo construdo.
Entretanto, esses servos introduziam alguns problemas para o rob bpede,
dentre eles: 1) apesar de se ter escolhido o servo mais potente do mercado,
ele possui um torque baixo, tornando invivel a possibilidade de, futuramente,
o rob caminhar de uma forma autnoma, 2) introduo de folgas mecnicas
devido utilizao de engrenagens de plstico e 3) o fato do controle do servo
motor ser feito internamente, no possibilitando, assim, o desenvolvimento de
um controlador prprio. Dessa forma, para melhorar o desempenho do rob,
160

sugere-se a substituio desse servos por motores de corrente contnua com
um alto jogo de reduo por engrenagens de metais.
Para realizar a avaliao da reproduo da marcha humana por parte
do rob, um sistema barato de sensoriamento foi desenvolvido. Para
determinar a orientao do rob, ao invs de utilizar um giroscpio acoplado
plvis, adotou-se uma soluo alternativa e barata que consiste em utilizar um
sensor capaz de medir as inclinaes da plvis nos planos sagital e frontal. O
sensor de inclinao desenvolvido possui uma tima resoluo (0,5) e
permite uma taxa de aquisio de at 500 Hz. Agora, para determinar de que
forma os ps do rob esto interagindo com o solo, utilizou-se sensores de
inclinao para determinar a inclinao dos ps em relao ao solo e chaves
digitais tipo liga/desliga, localizadas na sola dos ps do rob, que so
responsveis pela identificao da fase da marcha na qual o rob se encontra.
Acredita-se que com esse sistema de sensoriamento desenvolvido, juntamente
com a medio das posies angulares dos atuadores, seja possvel,
futuramente, realizar um controle em malha fechada que permita o rob
caminhar de uma forma autnoma.
Nesse trabalho tambm foi desenvolvido um modelo tridimensional que
considera o rob como um mecanismo livre que no possui ponto fixo e, cujo
movimento depende de sua interao com o solo. A grande vantagem desse
modelo que ele no possui nenhum tipo de restrio, podendo, assim,
realizar a simulao e avaliao de qualquer tipo de marcha.
Para realizar uma simulao numrica do rob com o intuito de avaliar
o controlador independente adotado, uma trajetria de referncia foi planejada
de forma a garantir o equilbrio esttico do rob. A partir dos resultados
provenientes dessa simulao, pode-se concluir que o controlador proposto
apresentou um timo desempenho de acompanhamento de referncia e, alm
disso, as variveis globais do rob (posio do baricentro e orientao da
plvis) tambm acompanharam, de forma satisfatria, a trajetria de
referncia, apesar de no existir um controle direto sobre elas.
161
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165
APNDICE A
Desenho de conjunto dos mecanismos responsveis pelos movimentos
articulares do joelho, tornozelo e quadril do rob.
166

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Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

4. Anlise cinemtica dos mecanismos selecionados

4.1.Equaes que Definem a Cinemtica de Posio

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

Figura 4.1- Diagrama cinemtico do mecanismo com a notao utilizada.

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

A origem do sistema de coordenada O3-x3y3z3 descrito no sistema base,

A matriz de rotao R12 , que especifica a orientao do sistema de

Assim, a origem do sistema de coordenada O2-x2y2z2 descrito no

Pela construo do mecanismo, sabe-se que a distncia entre os

Substituindo (4.2) e (4.4) em (4.5), obtm-se a equao que relaciona

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

f 1 ( 1 , 1 , 2 ) = 2 C 2 + A C cos( 1 ) 2 L 2 ( A + C ) sin ( 1 ) + 2 A C cos( 2 )

2 B L 2 sin (1 ) 2 B 2 cos(1 ) + 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) 2 A B sin(1 ) sin( 2 )

2 A ( A + C ) cos( 1 ) cos( 2 ) + 2 B ( A + C ) sin( 1 ) sin(1 )

2 A ( A + C ) sin ( 1 ) cos(1 ) sin ( 2 ) + 2 C 2 + 2 A C + 2 B 2 + 2 A 2

Utilizando-se do mesmo raciocnio para a outra cadeia ativa, chega-se na

f 2 ( 2 , 1 , 2 ) = 2 C 2 + A C cos( 2 ) 2 L2 ( A + C ) sin ( 2 ) + 2 A C cos( 2 )

+ 2 B L 2 sin(1 ) 2 B cos(1 ) + 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) + 2 A B sin(1 ) sin ( 2 )

2 A ( A + C ) cos( 2 ) cos( 2 ) 2 B ( A + C ) sin ( 2 ) sin (1 )

2 A ( A + C ) sin ( 2 ) cos(1 ) sin ( 2 ) + 2 C 2 + 2 A C + 2 B 2 + 2 A 2

4.2. Cinemtica Inversa

+ 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) 2 A B sin(1 ) sin( 2 ) + 2 A 2 + 2 B 2 + 2 C 2 + 2 A C

Realizando as seguintes mudanas de variveis:

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

Resolvendo (4.9), obtm-se:

Note que existem duas solues matemticas possveis para 1, porm,

b1 b12 + b22 b32

b3 = +2 A C cos( 2 ) + 2 B L2 sin(1 ) 2 B 2 cos(1 )

+ 2 A L 2 cos(1 ) sin( 2 ) + 2 A B sin(1 ) sin( 2 ) + 2 A 2 + 2 B 2 + 2 C 2 + 2 A C

Novamente existem duas solues possveis, sendo apenas uma vivel

4.3. Matriz Jacobiana

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

+ 2 A ( A + C ) cos( 1 ) sin ( 2 ) 2 A ( A + C ) sin( 1 ) cos(1 ) cos( 2 )

2 B ( A + C ) sin( 2 ) cos(1 ) + 2 A ( A + C ) sin( 2 ) sin (1 ) sin( 2 )

+ 2 A ( A + C ) cos( 2 ) sin( 2 ) 2 A ( A + C ) sin ( 2 ) cos(1 ) cos( 2 )

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

+ 2 B ( A + C ) sin(1 ) cos( 1 ) 2 A ( A + C ) cos(1 ) sin( 2 ) cos( 1 )

2 B ( A + C ) sin(1 ) cos( 2 ) 2 A ( A + C ) cos(1 ) sin( 2 ) cos( 2 )

Resolvendo (4.12) para x& :

Assim, a matriz Jacobiana ,J, :

4.4. Cinemtica Direta

4.4.1. Mtodo de Newton-Raphson

sendo fornecido o vetor q = [ 1 2 ] . Para

resolv-lo, adotou-se o mtodo numrico iterativo de Newton-Raphson cuja lei

Esse mtodo iterativo pode ser explicado pela seguinte seqncia de

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

Para facilitar o entendimento desse processo iterativo, a figura 4.2

Figura 4.2- Fluxograma do mtodo de Newton-Raphson.

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

Os coeficientes das funes interpoladoras so obtidos da seguinte

2) no qual o espao de trabalho do mecanismo esteja contido. No

1 1 (1) 2 (1) 1 (1)2 2 (1)2 2 (1) 1 (1) a1 1 (1)

Para calcular os coeficientes ai, i=1 a 6, basta resolver o sistema linear.

O mesmo procedimento realizado para obter os coeficientes bi, i=1 a

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

4.4.3. Comparao dos Mtodos

Projeto de um Rob Bpede para Reproduo da Marcha Humana

Angulo de flexao/extensao - fi2 (graus)

Atuador 1 - alfa1 (graus)

Figura 4.3- ngulos de flexo/extenso do p em funo dos ngulos dos atuadores.

Angulo de inversao/eversao - fi1 (graus)

Atuador 1 - alfa1 (graus)