CONTROLI

ING. QUIRINOJIMENEZD.

CAPITULOII
MODELOS MATEMTICOS DINMICOS
Introduccin.
El primer paso para el diseo de un sistema de control consiste en obtener ecuaciones
diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varan. Comnmente, las componentes
de un sistema de control incluyen elementos elctricos, electrnicos, mecnicos y
electromecnicos. Este apartado intenta proporcionar una breve resea de las ecuaciones que
caracterizan a algunos de los componentes comunes del sistema de control y sus conexiones.
Muchos otros tipos de elementos menos comunes, hidrulicos, trmicos, neumticos, biolgicos y
qumicos, pueden, en determinado momento, integrarse tambin en un sistema de control.

2.1. Sistemas Mecnicos.

Enseguida se estudiarn los modelados de sistemas mecnicos. Como puede resultar obvio, la
ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a cualquier
sistema mecnico. Un mtodo sistemtico para obtener ecuaciones de arreglos como los presentes
es el siguiente:
1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las fuerzas
que actan sobre ellas en trminos de posiciones de masa
A continuacin, mencionaremos algunos ejemplos importantes.
Sistemas mecnicos traslacionales. Considrese un sistema de masa-resorte-amortiguador,
montado en un carro como se muestra en la figura. Obtendremos su modelo matemtico
suponiendo que el sistema est en reposo para un tiempo t<0. En este sistema u(t) es el
desplazamiento del carro y se considera como nuestra entrada. Ent=0, el carro se desplaza a
velocidad constante y u es constante tambin. La salida es el desplazamiento de la masa m que
est montada en el carro, y este desplazamiento se representa y(t), medido con respecto al suelo.
u

CONTROLI

ING. QUIRINOJIMENEZD.
y
k
b

Adems de la masa m, consideraremos otras constantes como k, que es la constante del

resorte; y B que es el coeficiente de viscosidad. Al suponer que el resorte es lineal, la fuerza del
mismo es proporcional a yu.
La segunda ley de Newton establece que ma

ma = SumF,que aplicada al sistema

F
presente nos da
2

O bien

d y

du
b

dt dy

k(yu)
d
dt
t

d2 y
dt

dy
dt

ky b

du

ku

dt

Esta ltima ecuacin es el modelo matemtico buscado.

Sin embargo, en control nos interesa representar nuestros modelados mediante una funcin de
d

transferencia.Sitomamos

dt

como D en la ecuacin anterior,tenemos

mD y +bD(y u)+(y u)= 0

En la ecuacin anterior, aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la
ecuacin nos queda

(mD y +bD(y u) +(y u) =0)

De la definicin de funcin de transferencia, hemos eliminado las derivadas de las funciones

ent=0, puesto que son nulas. Finalmente se toma la relacin de Y(s) con respecto a U(s), para
obtener
2

(ms + bs k)Y(s) = (bs + k)U(s)

Funcin de transferencia=G(s)=

Y(s)
U(s)

b
s

kms bs
k

El modelado anterior es uno de los ms frecuentes en el estudio de ingeniera de control,

por sus muchas aplicaciones. Sin embargo se debe hacer notar que los modelos en que se usa la
funcin de transferencia tienen aplicacin nicamente en sistemas lineales invariantes en el
tiempo, puesto que la funcin de transferencia slo est definida para dichos sistemas.

Un sismgrafo.
Como segundo caso, consideremos un sistema detector de vibraciones del suelo, el cual se
representa a continuacin.
x

xo

Como se puede observar, el arreglo de sus componentes es muy similar al anlisis

anterior.En la figura aparecen los siguientes parmetros:
X = desplazamiento del gabinete con respecto a la masa.
x0 = desplazamiento de la masa con respecto al espacio inercial.
Y = x0x =desplazamiento de la masa con respecto al gabinete.
El resto son las constantes consideradas anteriormente (k,b,m), del resorte,el amortiguador y
la masa.
Ahora, tomando la notacin del operador D, del ejemplo antecedente, obtenemos el
modelado del sistema; as tenemos:
2

0=mD x0+bD(x0x)+k(x0x)
2

0=mD (y+x)+bD(y)+ky

(usando la relacin y=x0x)

Aplicando la transformada de Laplace y despejandoY(s) con respecto a X(s), nos queda

finalmente:

(0=mD (y +x)+bD(y) +ky)

2
Y( s )
ms

X(s) ms 2bsk

2.2. Sistemas elctricos.

Anlisis de circuitos.
Tal vez ya se est familiarizado con el estudio de los componentes elctricos bsicos,como
son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los amplificadores
operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe echar mano de l anlisis de circuitos,
que se basa fundamentalmente en la aplicacin de las leyes de Kirchhoff. La primera de ellas se
conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece que la suma algebraica de todas las
corrientes que entran y salen de un nodo es nula; la misma ley se puede enunciar de esta manera:
La suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del
mismo.
La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos),y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito elctrico el cero; tambin es usual
representarla segunda ley de este modo: La suma de las cadas de tensin a lo largo de una malla
del circuito, es igual a la suma de las elevaciones de tensin en la misma malla. El sistema para
encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta con encontrar las ecuaciones de
malla o de nodos, del circuito de que se trate. Las corrientes y voltajes de cada elemento se
escriben segn su definicin en cada caso.
Circuito simple LCR.
Considrese un circuito serie LCR, como el mostrado en la figura, en donde se indica una
corriente de malla, y el voltaje desalida es el voltaje del capacitor
L

vo

vi

Las unidades de resistencia, capacitancia e inductancia estn dadas en Ohmios, henrys y

faradios, respectivamente; la corriente y los voltajes, estn en amperios y voltios, respectivamente.
Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (LVK) a la malla donde circula la corriente
i,encontraremos las siguientes ecuaciones:

di Ri 1
d
C idtvi
t

1
C

idtvo

De nuevo, nos interesa ms obtener la funcin de transferencia, y para ello aplicamos la

transformada de Laplace a la ecuacin anterior, sin olvidar que las derivadas obtenidas se eliminan
por ser iguales a cero, esto tomado de la definicin de Funcin de Transferencia. Para ello
tomamos como entrada el voltaje de la fuente vi y como salida el voltaje vo y despejamos las dos
ecuaciones. De esta maneranos quedan las ecuaciones as
LsI(s)RI(s)
I(s)

I(s)

V(s)
i
Cs

V(s)
o

Cs

Vo(s)
1
LCs2RCs1
Vi (s)
Funcin de transferencia de elementos en cascada.
Al estudiar los sistemas retroalimentados, encontramos que hay componentes que se
cargan unos a otros, dicho de otro modo, la entrada de un elemento del sistema es la salida de otro
componente del sistema.Podemos representar un arreglo muy similar en el circuito elctrico que se
muestra a continuacin, en el cual se ubican dos mallas RC, con sus corrientes indicadas. De
nuevo, vi es la entrada y vo, el voltaje del capacitor 2, es la salida.
R1

vi

R2

i1

vo

i2
C1

C2

En el presente caso, la carga la produce la seccin de C2R2 sobre la primera etapa del circuito R1C1.
Aplicando LVK en las dos mallas del circuito, encontramos el modelado matemtico en las
siguientes ecuaciones integro-diferenciales:
1

C1 (i1i2)dtR1i1v1

1 i2dtvo

C1 (i2i1)dtR2i2 C2

Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, teniendo en cuenta que las
condiciones iniciales son iguales a cero, se obtiene
1

I(s)I
1

(s) RI(s)V(s)
11

C1s
1

I
2

(s)I(s) RI

(s)
2 2

I(s) V(s)
2

1
C1s
C2s
Eliminando I1(s) e I2(s) de las ecuaciones anteriores encontramos finalmente nuestra funcin de
transferencia entre Ei(s) y Eo(s), que resulta ser

Vo(s)
1

Vi(s) (R1C1s1)
(R2C2s1)R1C2s

R1C1R2C2
s

1
(R1C1R2C2R1C2)s1

El presente anlisis indica que si dos circuitos RC estn conectados en cascada, o sea,la salida de
uno es la entrada del otro, la funcin de transferencia, no es, como pudiera pensarse, el producto
de las funciones de transferencia que se obtendran al analizar cada porcin del circuito total en
forma independiente. Esto se debe a que al hacer el modelado de forma independiente, se supone
que no hay efectos de carga en la salida, que es lo mismo que decir que no se toma potencia
alguna de la salida.

2.3. Sistemas electromecnicos.

Servomotor de cd.
Se conoce como servosistema (o servomecanismo) al grupo general de sistemas de control
en los que se integran los elementos reguladores automticos y los servomecanismos. Un
servomotor es por tanto, cualquier sistema fsico en el que una o ms magnitudes de entrada
(mando) controlan, por medio de una funcin de transferencia determinada, una o ms magnitudes
de salida, las cuales pueden poseer un nivel de potencia superior al de entrada.
Un servomotor es el rgano motor que acciona los elementos mecnicos en los
servosistemas, en donde suele utilizarse como elemento de salida para controlar la potencia
suministrada a la carga para controlar, en funcin de la seal elctrica recibida la entrada. Los
servomotores se pueden accionar por medio de la fuerza elctrica, hidrulica, neumtica, o una
combinacin de las mismas. Nos centraremos en los motores elctricos controlador por
electricidad de cd.

En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en serie con la
armadura, o separados (osea, con el circuito magntico construido en forma independiente). En
este ltimo caso,cuando el campo es excitado por separado, el flujo magntico es independiente de
la corriente de la armadura. En algunos servomotores de cd, el campo magntico es producido por
un imn permanente, y por lo tanto, el flujo magntico es constante; estos servomotores se
denominan de imn permanente. Los servomotores de cd con campo magntico excitado de
manera independiente, as como los de imn permanente, pueden ser controlados por la corriente
de la armadura.Tal esquema de control de salida se llama control de armadura de los servomotores
de cd.
Ra

La

ea

ia

eb

J
b
If= constante

En el caso en que la corriente de la armadura se mantiene constante y la velocidad se

controla mediante la tensin del campo,se dice que el motor de cd escontrolado por campo.
(Algunos sistemas de control de velocidad usan motores de cd controlador por campo).El requisito
de mantener constante la corriente de la armadura es poco ventajoso, es mucho ms fcil producir
voltaje constante. Las constantes de tiempo del motor de cd controlado por campo son
generalmente grandes en relacin con las constantes de tiempo de motores controlador por
armadura.
Un servomotor se puede controlar por medio de un controlador electrnico, frecuentemente
denominado servopropulsor, combinacin de propulsor y motor. El servo propulsor controla el
movimiento de un servomotor de cd y funciona de diversos modos. Algunas de sus caractersticas
son el posicionado punto por punto, el seguimiento de un perfil de velocidad, y la aceleracin
programable. En los sistemas de control de robot, en los sistemas de control numrico y otros
sistemas de control de posicin y de velocidad, es muy frecuente emplear el controlador
electrnico de movimiento que emplea un propulsor de modulacin de ancho de pulso para
controlar un servomotor de cd.

Control de la armadura de servomotores de cd.

Analizaremos el siguiente esquema de un servomotor de cd controlado por armadura, como el que
aparece en el dibujo anterior. En ese mismo esquema tenemos los siguientes parmetros:

Ra = resistencia de la armadura, en ohmios()

La = inductancia de la armadura, en henrios
(H)ia =corriente de la armadura (amperios, A)
If = corriente del campo (A)
ea= tensin aplicada en la armadura, en voltios (V)
eb= fuerza contra-electromotriz (V)
= desplazamiento angular del eje del motor, en radianes (rad)
T= par desarrollado por el motor, en Newton-metro (N-m)
2
J= momento de inercia del motor y carga con referenciaal eje del motor, en kg-m
B= coeficiente de viscosidad del motor, con carga referida al eje del motor, en N-m/rad/seg
El par T desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de la armadura, y al flujo
magntico en el entre hierro, el que a su vez es proporcional a la corriente del campo. O bien
donde Kf es una constante. El par T se puede escribir entonces como
T=KfifKlia
Si la corriente del campo es constante, el flujo tambin es constante, y el par es directamente
proporcional a la corriente de la armadura, de modo que
T= Kia
Donde K es una constante del par motriz. Ntese que si el signo de la corriente se invierte,
tambin se invierte el signo del par T, los que se manifiesta en la inversin del sentido rotacin del
eje del motor.
Cuando la armadura est girando, se induce en ella una tensin proporcional al producto del flujo
por la velocidad angular. Para un flujo constante, la tensin inducida eb es directamente
proporcional a la velocidad angular d
dt ,o
d

ebKb

dt

donde K es la constante de fuerza contra electromotriz.

La velocidad de un servomotor de cd controlado por armadura, se controla mediante la
tensin de la armadura. (la tensin de la armadura es la salida de un amplificador de potencia que
no est dibujado en el diagrama). La ecuacin diferencial del circuito de armadura es entonces
di
La dta

Raiaebea

La corriente de la armadura produce un torque que se aplica a la inercia y la friccin

d
2

dt

d
t

TKia

Ahora aplicaremos la transformada de Laplace a las tres ecuaciones anteriores y obtendremos

K b s(s) Eb(s)
(LasRa)I a (s)Eb(s)Ea(s)
2

(Js bs)(s)T(s)KI

(s)

Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a (s) como la salida, construimos un diagrama
de bloques como el siguiente

Se notar que es un sistema retroalimentado. El efecto de la fuerza contra electromotriz es una

retroalimentacin proporcional a la velocidad del motor. Esta retroalimentacin incrementa el
amortiguamiento efectivo del sistema. Despejando de las transformadas obtenidas, la funcin de
transferencia es
(s)
Ea(s)

K
2
LaJs (LabRaJ)s (RabKKb)s
2

Si la inductancia del circuito de la armadura es pequea, generalmente se desprecia, por lo que

nuestra funcin de transferencia queda de esta forma
(s)
Eb(s)

Km
s(Tms1)

Km
s(Tms1)

DondeKm=K/(Rab+KKa)= constante de ganancia del motor

Tm=RaJ/(Rab+KKb)= constante detiempo del motor
Con estos resultados obtenidos, el diagrama de bloques del servomotor se reduce a
Ea(s)

Km
s(Tms1)

(s)

Control electrnico de movimiento de servomotores de cd.

Hay muchos tipos diferentes de controladores de movimiento electrnicos, o
servopropulsores, para servomotores. La mayor parte de los servopropulsores se disean para
controlar la velocidad del servomotor. Con ello se mejora la eficiencia de operacin. En la figura
se presenta el esquema de un diagrama de bloques de un servoposicionador de alta precisin con
control de velocidad que combina un servomotor y un servopropulsor. El servopropulsor est
diseado para lograr una velocidad del servomotor proporcional al voltaje E1.

Sistema de control de posicin.

Analizaremos el sistema de control de posicin que aparece en el siguiente diagrama, en
donde tenemos los mismos parmetros del servomotor analizado con anterioridad y otros nuevos,
los cuales son
R=desplazamiento angular del eje de entrada, en radianes
C=desplazamiento del eje de salida, en radianes
Ka= ganancia del potencimetro
Kp= gananciadelamplificador
N=relacindeengranes
.Los elementos de los extremos son potencimetros conectados a fuentes de voltaje, y unen lace
entre la salida del servomotor y la entrada al potencimetro c. Vamos a deducir su funcin de
transferencia de la misma forma como se hizo con el servomotor.

Del anlisis de la figura tenemos las siguientes relaciones.

e(rc)K p

E(s)(R(s)C(s))Kp

eaeKa

Ea(s) E(s)K a

Los diagramas de bloques de estas relaciones son

E(s)
R(s)
kp

C(s)

E(s)

(s)

ka

V
a

El modelado del motor encontrado en el servomotor lo utilizamos nuevamente, o sea

(s)

(LbR
E a(s) LJs
a
a

K
2
)
a J)s (RbKK
a

Y ahora utilizando una ltima que relaciona en nmero de engranes, que es

(s)n =C(s)
Tenemos finalmente el diagrama de bloques que se muestra abajo, y la funcin de transferencia
final del sistema, que se obtiene directamente al simplificar el diagramamismo.

C(s)
=
R(s)

K KaKpn
3

LaJs +(LbRJ)s
a
a (R+b+KK)s
a

Bibliografa
Brogan,W.L. ,TEORA DECONTROLMODERNO.Captulo 1. Editorial PrenticeHall.Mxico1985.

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