Chapitre 2 : La localisation dans les rseaux de capteurs sans fil (RCSFs).

2.1 Introduction
2.2 Dfinition la localisation
2.3 Le processus de localisation dans les RCSFs
2.3.1 Dfinition dun systme de coordonnes.
2.3.1.1 Les ancres.
2.3.1.2 Types des ancres.
2.3.1.2.1 Ancre statique
2.3.1.2.1 Ancre mobile
2.3.2 Estimation des distances
2.3.2.1 Informations disponibles pour la localisation
2.3.2.1.1 Puissance du signal radio
2.3.2.1.2 Equation de Friis
2.3.2.1.3 Propagation avec rflexion sur le sol
2.3.2.1.3 Modle de Shadowing
2.3.2.1.5 Niveau de puissance radio reue ou RSSI
2.3.2.1.6 Temps de vol
2.3.2.1.7 Angle dincidence
2.3.2.1.8 Phase du signal
2.3.2.1.9 Nombre de sauts
2.3.2.1.10 Autres paramtres
2.3.2.2 Techniques de mesure destimation de la distance pour
range-based
2.3.2.2.1 Indicateur de puissance de signal reu (RSSI)
2.3.2.2.2 Angle darrive AoA
2.3.2.2.3 Temps darrive TOA
2.3.2.2.4 Diffrence des temps darrive TDOA
2.3.2.3 Techniques de mesure destimation de la distance pour
range-free
2.3.2.3.1 DV Hop
2.3.2.3.2 Checkout DV-Hop
2.3.2.3.3 Centroide
2.3.3 Technique (Drivation) des positions
2.3.3.1 Trilatration
2.3.3.2 Triangulation
2.3.3.3 Multilatration
2.3.3.4 Lateration
2.3.3.5 Angulation
2.4 Classification les approches de localisation
2.4.1 Les approches directes
2.4.2 Les approches indirectes
2.4.2.1 Localisations range-based
2.4.2.1.1 Ancres statiques et ancres mobiles

2.4.2.1 Localisations range-free

2.5 Implmentation du processus de localisation dans les RCSF
2.5.1 Localisation centralises
2.5.2 Localisation distribues
2.6 Les algorithmes de localisation
2.7 Critres des algorithmes de localisation
2.8 Conclusion

2.1 Introduction
La localisation est devenue une information grande valeur ajoute, que ce soit d'un
point de vue conomique ou militaire. Dans bon nombre dapplications des rseaux de
capteurs, un vnement dtect par un capteur nest utile que si une information relative
sa localisation gographique est fournie. Cette information savre donc primordiale.
Cest le cas de la surveillance des feux de fort ou de troupes ennemies dans un contexte
militaire. Sans cette information, ces applications nauraient aucun sens. Il sagit donc
de dterminer pour chacun des capteurs sa position [27].
Plusieurs techniques de localisation sont disponibles. La premire et la plus
dveloppe est lutilisation du GPS (Global Positioning System), quiper chaque
capteur dun module GPS. Cette technique nest pas applicable lensemble du rseau
de capteurs, car elle est bien trop coteuse du point de vue financier comme du point
de vue nergtique. Pour ces multiples raisons, il nous a sembl intressant d'tudier
plus en avant les mthodes permettant aux nuds simples d'estimer leur position en
fonction de leur environnement radio. La localisation est un domaine de recherche dont
l'attrait est croissant ces dernires annes et de nombreuses propositions ont t faites.
Toutefois aucune d'entre elles nous paraissent robustes contre les manipulations
abusives dun adversaire malveillant, Dans cette chapitre nous expliquons le principe
des systmes de localisation, nous discutons le plan de localisation des nuds capteurs
et les diffrents algorithmes de localisation utilises pour le processus de localisation
[28].

2.2 Dfinition la localisation

La localisation est un processus de recherche de la position des nuds que les
donnes et informations sont inutiles si les nuds nont aucune ide de leurs positions
gographiques. GPS (systme de positionnement mondial) est la mthode la plus simple
pour la localisation de nuds, mais elle devient trs coteuse si grand nombre des
nuds existant dans un rseau donn.
De nombreux algorithmes ont t proposs pour rsoudre le problme de la
localisation nous allons en discuter plus tard, toutefois, la plupart des algorithmes
existants sont application spcifique et le plus des solutions ne sont pas appropris pour
une vaste gamme de rseaux de capteurs.

Les nuds non localis estimer leurs positions partir de des nuds spcifiques
appelle ancre < messages beacons > qui exige beaucoup de puissance.
Si un nud estimer sa position de faon erron, alors cette erreur propage vers le
rseau global et plus loin nuds, par consquent, des informations errones sur le
positionnement des nuds ancre est propag. Pour trouver la position de nuds est
base principalement sur la distance entre le nud d'ancre (avec position connue) et le
nud non localis (avec localisation inconnue). [29]

2.3 Le processus de localisation dans les RCSFs

La connaissance des positions des senseurs dans l'environnement est souvent souhaitable, afin de pouvoir dterminer l'origine des flux de mesures collectes. Une mthode
de localisation dans les rseaux de senseurs est compose de trois parties :

Dfinition dun systme de coordonnes

Estimation des distances

Technique (Drivation) des positions.

Les deux premiers sont directement lis au matriel utilis (dfinition dun systme
de coordonnes et estimation des distances), tandis que le troisime concerne les techniques logicielles utilises. [29].
2.3.1 Dfinition dun systme de coordonnes
(Un repre) : en connaissant les positions de quelques nuds du rseau (appels
ancres) dans un certain systme de coordonnes et les positions relatives des autres
nuds par rapport ces ancres, il est possible au travers dun

mapping de retrou-

ver les positions absolues des nuds dans le mme systme. Toute la question demeure de bien slectionner les points repres (les ancres). [30].
2.3.1.1 Les ancres
Le but de la localisation est dattribuer une position exacte ou estime chacun des
capteurs. De par les spcificits des rseaux de capteurs, chaque mthode doit assurer
un critre essentiel : le passage lchelle. Les hypothses faites par les mthodes de
localisation sont nombreuses et varies. Souvent, il est suppos que certains capteurs
connaissent leurs localisations gographiques. Ces capteurs sont alors appels des

ancres. Ces nuds sont quipes par des quipements comme les modules de localisation (par exemple, le GPS ou Galileo) tant onreux et consommateurs en nergie, ces
mthodes chercheront utiliser le moins dancres possibles [31].
2.3.1.2 Types des ancres
Les nuds ancres considrent comme le composant principal pour le processus de localisation des nuds non localis, on distingue deux types des ancres, les ancres statiques et les ancres mobiles.
2.3.1.2.1 Ancre statique
Les ancres sont simplement des nuds capteurs ordinaires qui connaissent leurs
coordonnes priori. Les ancres statiques sont les nuds qui ne changent pas leur positionnement de faon fixes qui aident les autres nuds non localis destimer leurs
positions [32]
2.3.1.2.2 Ancre mobile
Les ancres mobiles sont des nuds connaissent leurs coordonnes et aider les autres
nuds non localiss par le dplacement dans une trajectoire spcifi et broadcast un
message aident les nuds non localiser destimer leur position, la figure suivant illustre comment ancre mobile dplacer travers un ou plusieurs trajectoires [33].

Figure 2.1 Les trajectoires slectionne pour un nud ancre

2.3.2 Estimation des distances

Dans cette phase les nuds communiquent entre eux et collectent diffrents
indicateurs de qualit de communication radios. Le hardware radio peut rapporter
diverses informations sur le signal radio entre deux nuds. En effet le simple fait qu'ils
communiquent entre eux nous indique qu'ils sont porte radio l'un de l'autre. De plus
le hardware radio de nos nuds peut nous rapporter diverses caractristiques propos
du signal radio entre les deux nuds, partir desquelles les distances sparant les nuds
peuvent tre estimes.
2.3.2.1 Informations disponibles pour la localisation
Cette section dcrit les diffrentes informations pouvant tre exploites par les systmes de localisation. Certaines sont des mesures ralises par le systme (puissance
du signal, temps de vol) tandis que dautres sont du domaine des hypothses relatives
au rseau (connectivit).
2.3.2.1.1 Puissance du signal radio
Lorsquun quipement radio met un signal, au fur et mesure que celui-ci sloigne
de la source, son nergie dcrot. Ce phnomne sexplique par les interactions entre
londe et le milieu de propagation. Divers modles ont t proposs pour dcrire cette
relation.
2.3.2.1.2 Equation de Friis

Les bilans de liaison utilisent gnralement le modle de lquation 1 [34] pour prdire le niveau de puissance reue Pr une certaine distance R (de lmetteur au rcepteur) connaissant la puissance mise Pt. Le milieu travers est caractris par les
pertes L. Ces pertes sont lies la frquence du signal dont la longueur donde intervient dans la formule. Finalement, les gains des antennes dmission et de rception
utilises, Gt et Gr, entrent en ligne de compte. Ce modle fait donc lhypothse dune
rpartition uniforme de lnergie sur des sphres concentriques.

2.3.2.1.3 Propagation avec rflexion sur le sol ou Two Ray Ground reflection model
Si lquation de Friis est efficace dans le cadre des liaisons satellitaires, dautres modles sont ncessaires lorsquon sintresse des communications proches du sol. Le
Two Ray Ground Reflection model [35] considre que le signal suit deux chemins principaux (figure 2.2) pour arriver au rcepteur. Le premier est direct et le second rflchi
par le sol.

Figure 2.2 : Propagation avec une rflexion

Le passage du modle Free Space au modle Two Ray ground reflection dpend de
lespacement R entre les antennes : entre 0 et la distance critique DC (quation 3), le
modle de propagation en espace libre sapplique. Au-del, le modle avec rflexion
au sol sutilise.
Ce dernier tient galement compte de la hauteur des antennes dmission hT et de rception hR (quation 2).

2.3.2.1.4 Modle de Shadowing

Ce modle [35] comporte deux parties :

Le modle dattnuation : une distance de rfrence d0 est dfinie et un niveau

de puissance reue lui est associ. La puissance reue une distance d quelconque est lie ces informations par la relation (quation 4).

La variation de la puissance une distance donne : en un point donn, la

puissance reue varie au cours du temps. Une loi log-normale XdB a t retenue pour reprsenter cette variation. Le modle complet scrit alors suivant
lquation 5 o est un coefficient dattnuation empirique.

Si lcriture du Shadowing model est plus complexe que celle des modles prcits,
ses rsultats sont plus proches de la ralit car la zone de porte nest pas assimile
un cercle mais une surface dont les bornes varient au cours du temps, mme sans
dplacement de la source.
2.3.2.1.5 Niveau de puissance radio reue ou RSSI1
Certains quipements radio sont capables de fournir aux couches suprieures une
estimation de la puissance reue en dBm. Il est donc possible, partir de cette valeur,
de dduire la distance parcourue par le signal.
Sur les nuds de RCSF, lindicateur de puissance de signal reu ou RSSI est prfr
cette donne. Ce paramtre se prsente gnralement sous la forme dun octet et
comme il dpend de la puissance, varie de la mme manire en fonction de la distance.
Nanmoins, les solutions dveloppes partir de la puissance reue seront considres
comme plus faciles transfrer entre des plateformes diverses que celles base de RSSI
car la relation entre le RSSI et la puissance nest pas normalise. Ceci signifie que la
mise en place de cette mesure est laisse la discrtion du fabricant et que les modles
dvelopps pour une plateforme ne seront pas utilisables sur une autre.
Dans la littrature, une multitude de solutions sont proposes pour estimer la position dun nud communicant partir du RSSI [36]. Cette stratgie a lavantage de ne
pas requrir un trafic ddi car toutes les trames changes peuvent fournir une esti-

Received Signal Strength Indicator

mation du paramtre. Dans les cas o le nud mobile est charg de collecter les valeurs de RSSI partir des trames priodiquement mises par les ancres, la rcupration par plusieurs mobiles simultanment est possible et ne gnre aucune collision.
Dun autre ct, cette information est trs sensible lenvironnement : le corps humain, du fait de sa grande teneur en eau, attnue les signaux HF qui le traversent [37].
Ceci aura un impact en dploiement rel sur les solutions proposes pour des technologies exploitant la bande ISM 2.4GHz. Les positions relatives des antennes ont galement une influence sur les niveaux de puissance dtects. Les informations brutes ne
sont par consquent pas directement exploitables : une tape de profilage, cest--dire
de constitution dun cadre de rfrence partir de donnes collectes dans lenvironnement vis, doit donc tre ajoute et constitue un cot supplmentaire.
2.3.2.1.6 Temps de vol
Les informations temporelles ont la rputation dtre plus fiables [38] que le niveau
de puissance reue : la vitesse de propagation du signal dans lair tant connue, il suffit dappliquer la formule (quation 6) pour obtenir la distance.

Dans un rseau, lchange de messages entre les quipements est un moyen destimer
ce temps de vol. Dans le cas dun rseau synchronis, un seul message suffit. La figure
2.3 illustre cette situation : un message de B (comme Balise) vers M (comme Mobile)
voit ses instants dmission et de rception, ta et tb, capturs par les deux nuds. Une
fois les informations runies au niveau de B, par une autre transmission de M vers B,
le temps de vol ou TOF2 peut tre estim (quation 7). Dautres protocoles permettant
la mesure du temps de vol seront prsents dans la suite de ce document.

Figure 2.3 : Temps de vol

Time Of Flight

A la base de la rcupration des instants de rception des trames se trouvent les techniques de dtection darrive de message. Diffrentes mthodes sont tudies dans pour
une couche physique Ultra-wide Band (UWB). La technique Energy Detection (ED)
est base sur la dtection dun message par son niveau dnergie : le rcepteur recueille
des chantillons de RSSI du mdium sur un intervalle dintgration T. Lavantage principal de cette mthode est de ne requrir quun nombre limit dchantillons pour parvenir une dcision. Par contre, lorsque le signal est difficile discerner du bruit, les
performances de ce type de rcepteur sont fortement dgrades.
La mthode Stored Reference (SR), contrairement lED, exige une collecte des
chantillons trs rapide. En effet, lobjectif est de corrler le signal reu une copie
locale, le pic correspondant larrive dune trame. Pour que le pic soit clairement
identifiable, il est ncessaire daligner les deux copies corrler do la frquence
dchantillonnage leve.
Dautres architectures ont galement t analyses, notamment dans lobjectif de rduire les contraintes de cot engendres par le type SR.
Dans les deux cas, un algorithme de dtection vient identifier linstant darrive du
message : ceci peut se faire en choisissant la valeur la plus leve (Maximum Energy
Selection), le premier chantillon dpassant un certain seuil (Threshold Comparison)
etc.
Lorsque la couche physique nest pas en mesure de fournir ces donnes aux couches
suprieures, le microcontrleur peut se risquer estimer le temps de vol. Malheureusement, cette technique a trs peu de chance dtre efficace car les horloges disponibles
ce niveau sont gnralement plus lentes. De plus, la mthode daccs au mdium et les
caractristiques du transceiver dtermineront la prcision avec laquelle les instants
dmission et de rception peuvent tre prdits.
Quels que soient les moyens employs, les mesures seront affectes par des facteurs
internes, propres linstrument, et des facteurs externes, lis lenvironnement. Si nous
restreignons notre tude au cas dun module communicant exploitant le signal radio
pour mesurer la distance, nous nous intresserons principalement au multi trajet et la
rsolution des horloges utilises.
Lorsquun signal radio se propage de lmetteur vers le rcepteur, il emprunte plusieurs trajets en plus du chemin direct. A lissue de ces diffrents trajets, sont obtenues
des versions de signal dont lamplitude et la phase auront t affectes. De plus, le

chemin parcouru tant plus long que la ligne droite, ces versions prsenteront un certain
retard. Au niveau du rcepteur, lune de ces versions sera reconnue. Il ne sagit pas
toujours du chemin direct do une surestimation automatique du temps de vol et donc
de la distance estime. Par exemple, dans le cas de lalgorithme Maximum Energy Selection appliqu la sortie dun transceiver ED, le chemin le plus court peut ne pas tre
reconnu au profit dun chemin secondaire pour lequel le niveau dnergie est plus lev
: ceci se produit typiquement lorsque le signal issu dune rflexion est plus puissant que
le signal originel.
Au niveau du module lui-mme, les horloges utilises pour gnrer les estampilles
temporelles ont une influence sur la qualit de la mesure. Soit PCLK la priode de cette
horloge, Timpact linstant de rception et Tm linstant dimpact mesur. On suppose que
Tm est un nombre entier. Limpossibilit de prdire linstant dimpact conduit (quation 8).

Dans le meilleur des cas, Timpact est compris entre Tm-1 et Tm. Lcart entre ces deux
valeurs conscutives est PCLK. Si PCLK est grand, cela implique une erreur apprciable
sur linstant darrive du signal. Par exemple, une rsolution temporelle d1s conduit
un niveau de prcision de 300m. Une localisation trs prcise bnficiera dune horloge dont la frquence est de lordre du gigahertz car lerreur sera alors dune trentaine
de centimtres.
Le choix de la technologie utiliser nest pas anodin quand on sait quune relation
(quation 9) existe entre la bande passante du signal et la rsolution en distance, c tant
la vitesse de la lumire.

Il est donc prfrable de choisir des signaux de bande passante leve. En ce sens,
la couche physique Ultra-Wide Band (UWB) est trs prometteuse. [39] Avec une
bande passante dau moins 500 MHz, elle permet une rsolution en distance de lordre
de la soixantaine de centimtres. La norme IEEE 802.15.4 [40] pour les rseaux sans
fil faible dbit et faible consommation nergtique a justement intgr cette technologie dans la liste des couches physiques supportes dans un objectif avou de mesure

de distance par le temps de vol. Trois des canaux dfinis par le texte de la norme disposent dune bande d1GHz. Dautre part, un cadre protocolaire pour la mesure de
distance a t spcifi sur la base de lUWB.
Ltude mene dans exploite le TDOA3 [41] et la mesure de phase. Pour augmenter
sa prcision, elle utilise l'ensemble des canaux dfinis par IEEE 802.15.4 dans la
bande 2.4 GHz donc un signal de 80 MHz.
2.3.2.1.7 Angle dincidence
La localisation peut encore exploiter langle dincidence du signal radio. Cette mesure est approprie pour des signaux bande troite, contrairement au temps de vol. Dans
la littrature, deux mthodes principales sont employes.
Une antenne faisceau troit motorise mettant, pour chaque pas de son angle de
rotation, la valeur de cet angle. Du ct rcepteur, langle spcifi par le message correspondant la meilleure rception est considr comme langle darrive [42].
Le rcepteur est form dun vecteur dantennes dont lespacement est choisi pour
viter le couplage entre les voisins. Le signal incident est reu par les diffrentes interfaces radio et trait par un algorithme adapt (MUSIC 4, ESPRIT5). Dans une mthode gnrique de formulation du problme est propose. Plus tard dans lexploitation
par un rseau GSM de lAOA6 a t tudie avec une configuration matrielle et des
algorithmes similaires.
Les contraintes matrielles lies la rcupration de langle dincidence rendent cette
donne difficile exploiter dans le contexte dun rseau de capteurs. De plus, cette
information est trs sensible au multi trajet et ne convient qu des situations en espace
ouvert.
2.3.2.1.8 Phase du signal
La mesure de la phase du signal permet une valuation trs prcise de la distance.
Supposons que le signal de longueur donde soit une simple sinusode : si le dispositif
de mesure renvoie un dphasage , cela indique quil se trouve une distance * de la
source, cart donn par lquation 10. Ainsi, pour un signal de 1GHz, la longueur

Time Difference Of Arrival

Multiple SIgnal Classification
5
Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique
6
Angle Of Arrival
4

donde sera de 30cm : prenant ses valeurs dans lintervalle [0 ; 2], * sera compris
entre 0 et 30cm.

Cette solution repose sur une corrlation entre le signal venant du mobile et une copie
locale de ce signal. Par consquent, le rseau, au moins au moment de cette opration,
doit tre synchronis.
Il faut noter que cette technique ne peut sutiliser seule des distances suprieures
. En raison des caractristiques de la mesure des angles, il est impossible de diffrencier et +k2, k N. Deux pistes existent : associer une autre technologie permettant de se placer en un point de lespace pour ensuite affiner la mesure, ou travailler
basse frquence. Dans ce dernier cas de figure, la dimension de la longueur donde en
basse frquence est exploite. Dans la bande LF (Low Frequency) allant de 30kHz
300kHz, la longueur donde sera comprise entre 1 km et 10 km, ce qui est largement
suffisant pour se localiser dans un btiment ordinaire [43].
2.3.2.1.9 Nombre de sauts
Dans le domaine range-free, lun des paramtres souvent exploits est le nombre de
sauts ou hopecount. Il sagit du nombre de liens radios emprunts par un message de la
source la destination travers des nuds relais. Ceci implique la capacit pour les
intermdiaires de modifier certains champs de la trame. Ils doivent minima pouvoir
incrmenter le champ ddi au nombre de sauts avant de retransmettre le message. Si
plusieurs chemins sont possibles, le message ayant t diffus (broadcast), des mcanismes protocolaires doivent tre mis en place pour assurer la cohrence des donnes.
En particulier, viter les boucles menant des mises jour errones de hopcount est
lune des conditions de succs dans la dissmination de linformation.
Ce hopcount est ensuite combin la taille moyenne dun saut pour estimer la distance sparant les mobiles des ancres du rseau. Dans un contexte rel, le concept de
taille moyenne de saut devient la pierre dachoppement de cette mthode : en effet,
moins dune rpartition rgulire des nuds, mobiles et ancres, la taille des sauts varie
dans le temps en raison du mouvement mais aussi des effets des perturbations lectromagntiques sur les transmissions.

Dun autre ct, les chemins suivis par les messages ntant pas rectilignes, les surestimations sont invitables [44].
2.3.2.1.10 Autres paramtres
Finalement, il existe encore plusieurs informations pouvant tre intgres au processus de localisation. Lune des plus lmentaires est la connectivit : associe une
technologie trs faible porte, cette information peut mener une trs grande prcision
au prix dune forte densit de nuds de rfrence.
Dautres donnes ne sont pas directement utilises dans le calcul de la position mais
servent assurer limplmentabilit de la solution, comme les hypothses de rpartition
homogne des ancres
2.3.2.2 Techniques de mesure destimation de la distance pour range-based
Selon la caractristique du signal rcuprer, le processus de collecte change. Nous
prsentons dans ce qui suit les techniques de la mesure de distance pour range-based.
2.3.2.2.1 Indicateur de puissance de signal reu (RSSI)
Les mesures bases sur lintensit du signal reu (RSS) estiment les distances entre
les capteurs voisins partir des mesures de lintensit du signal reu entre les deux
capteurs [importants golocalisation]. La plupart des appareils sans fil ont la capacit
de mesurer lintensit du signal reu.
Lintensit du signal sans fil reu par un capteur d'un autre capteur est une fonction
monotone dcroissante de leur distance. Cette relation entre la puissance du signal reu
et la distance est modlise par le modle log normal suivant :

Avec P0 (d0)[dBm] : est une puissance de rfrence en milliwatts dB une distance

de rfrence d0de l'metteur, nP est l'exposant de perte de trajet qui mesure la vitesse
laquelle lintensit du signal reu diminue avec la distance, X est une variable alatoire
de moyenne de distribution gaussienne nulle avec lcart-type et il reprsente l'effet
alatoire caus par lombrage. nP et sont dpendants de l'environnement. Lexposant
de perte de trajet nP est gnralement suppos tre une constante. Toutefois, certaines

tudes sur les mesures suggrent que le paramtre est plus prcisment modlis par
une variable alatoire gaussienne ou bien par un exposant de perte de trajet diffrents
qui devrait tre utilise pour un rcepteur dans le champ lointain de la rgion de l'metteur ou dans la rgion de champ proche de lmetteur. Etant donn le modle et les
paramtres du modle, qui sont obtenus via une mesure approximative, les distances
inter-capteurs peuvent tre estimes partir des mesures RSS. Les algorithmes de localisation peuvent tre alors appliqus ces mesures de distance pour obtenir les endroits estims des capteurs [40].
2.3.2.2.2 Angle darrive AoA
La technologie AoA (Angle of Arrival)) consiste calculer langle form entre deux
capteurs. La direction (langle) est gnralement recueillie par la radio et un ensemble
de microphones, qui permettent un nud couteur de dterminer sa direction par rapport lmetteur. Il est galement possible de la recueillir par le moyen dune communication optique.

Figure 2.4 : AOA dun nud capteur.

Dans cette technique, on a besoin de plusieurs microphones spatialement spars qui
entendent un seul signal transmis. En analysant la phase ou la diffrence entre les temps
darrive du signal aux diffrents microphones, il est possible de dcouvrir langle darrive du signal. Ces mthodes peuvent obtenir une prcision de lordre de quelques.
Malheureusement, elles exigent plus de matriels (un haut-parleur et plusieurs microphones) que la technique TDoA , donc elle est plus coteuse et les nuds tendent
tre plus volumineux. Il existe peu dalgorithmes de localisation qui sont bass sur la

technique AoA, mme si plusieurs dentre eux sont capables de lutiliser quand elle
est prsente [32].
2.3.2.2.3

Temps darrive TOA

La technologie ToA (Time of Arrival) suppose que les noeuds du rseau sont synchrones. La distance qui spare deux capteurs se dduit de la vitesse de propagation du
signal et de la diffrence entre les dates dmission et de rception du message. Cette
technologie est celle utilise par le systme GPS (Global Positioning System).
Lorsque les nuds ne sont pas synchrones, lenvoi dun message aller-retour est ncessaire. En fonction de son horloge, de la vitesse de propagation du signal et du temps
de traitement du signal reu, un capteur rcepteur obtient la distance qui le spare du
capteur metteur en calculant la diffrence entre les dates dmission et de rception,
en y soustrayant le temps de traitement du signal, puis en divisant le rsultat par deux.
Cela suppose que les nuds du rseau ont un temps de traitement du signal identique
[32]
2.3.2.2.4

Diffrence des temps darrive TDOA

Les mesures TDOA (Time Diffrence Of Arrival) se basent sur la diffrence entre le
temps d'arrive dun signal dmetteur deux rcepteurs, on note les coordonnes des
deux rcepteurs par Xi et Xj, et les coordonnes de l'metteur par Xt. La mesure TDOA
tij est lie aux positions des deux rcepteurs par

Avec ti et tj sont respectivement les temps d'arrive du signal de l'metteur au rcepteurs i et j, et cest la vitesse de propagation du signal de l'metteur. En supposant que
l'emplacement des rcepteurs est connu et que les deux rcepteurs sont parfaitement
synchroniss, l'quation (12) dfinit une branche d'hyperbole laquelle lmetteur doit
se trouver. Les foyers de l'hyperbole sont les emplacements des rcepteurs I et J. Dans
un systme des rcepteurs N, il y a N-1 mesures TDOA linairement indpendants,
donc N-1 quations linairement indpendants comme (12). En 2, les mesures TDOA

de trois rcepteurs au minimum sont requises pour dterminer l'emplacement de l'metteur.

La prcision des mesures TDOA est affecte par l'erreur de synchronisation entre
les rcepteurs et les chemins multiples. La prcision et les capacits de rsolution temporelle de mesures permettront d'amliorer TDOA lorsque la sparation entre les rcepteurs augmente parce que cette diffrence augmente entre les temps darrive.
2.3.2.3 Techniques de mesure destimation de la distance pour range-free
Mthodes Range-free sont vecteur de distance (DV) hop, hop terrain, systme centroide. Mthodes Range-free utilisent la connectivit radio pour communiquer entre les
nuds de dduire leur emplacement. Dans les schmes de Range-free, mesure de distance, l'angle d'arrive, et des matriels spciaux ne sont pas utiliss.
2.3.2.3.1 DV Hop
DV hop estime la distance entre les nuds utilisant nombre de sauts, au moins 3
nuds ancres divise les coordonnes avec nombre de saut travers le rseau. L'information se propage travers le rseau de voisin nud voisin. Lorsque nud voisin
reoit ces informations, le nombre de sauts est incrment (nombre de sauts=nombre
de sauts +1).
De cette faon, non localis nud peut trouver nombre de sauts par rapport le nud
ancre. Tous les nuds ancre calculer le plus court chemin partir d'autres nuds, et les
nuds non localises aussi calculent le plus court chemin de tous les nuds ancres,
formule moyenne de la distance de saut est calcul comme suit : distance entre deux
nuds / nombre de sauts.
Nuds inconnus utilisent la mthode de triangulation pour estimer leurs positions
partir de trois ou plusieurs nuds ancres utilisant nombre de sauts pour mesurer la distance la plus courte.
1. Dans la premire tape, nud ancre diffuse un message contenant sa coordonnes et la valeur de compteur de sauts.
2. Dans la deuxime tape, nud non localis calcule plus court chemin entre ellemme et avec les nuds ancres laquelle il reoit leurs signaux, pour calculer la

distance estime entre le nud ancre et le nud non localis, l'quation mathmatique suivante est utilise :

o hop est la distance estime couverte par un saut.

3. Dans la troisime tape, l'quation d'erreur est utilise pour obtenir l'erreur minimale dans laquelle le nud calcule son coordonne l'aide de multilatration
[13] comme suit :

o est la distance estime calcule par propagation de gradient [28].

2.3.2.3.2 Checkout DV-Hop
Une classe regroupe les mobiles ayant moins de trois ancres voisines et une seconde
ceux en ayant au moins trois. Notre algorithme traite les deux cas, le premier par Checkout DV-hop, le second avec Mid-Perpendicular.
Checkout DV-Hop reprsente galement une amlioration de DV-Hop lorsque sont
considrs les nuds de premier cas. Dans ce cas, Checkout DV-Hop, ajoute une tape
de vrification (checkout). Lancre la plus proche en termes de nombre de sauts, note
Anear, est celle pour laquelle laccumulation derreurs lors du calcul de la distance entre
le mobile et cette ancre est la plus faible. Lcart entre Anear et le mobile servira alors
de rfrence pour corriger la position estime par DV-Hop (figure 2.5).

Figure 2.5 : Checkout DV-Hop

La figure 2.4 illustre leffet de Checkout DV-Hop. La vraie position du noeud est Nx
mais lalgorithme DV-Hop avait indiqu NDV-Hop comme position probable. Connaissant la distance entre Anear et Nx, un nouveau point a t choisi par Checkout DV-Hop.
Ce point, Ncheckout, se trouve la mme distance dAnear que Nx mais fait partie de la droite
passant par Anear et NDVHop [45].

2.3.2.3.3 Centroide
Les hypothses de dpart de Centroide incluent une propagation sphrique isotrope
ainsi quune porte identique pour toutes les stations.
La mthode se base sur un quadrillage de nuds de rfrence (ancres) mettant des
beacons messages un intervalle T sans collision. Selon une mtrique de connectivit
calcule localement (quation 15) et un seuil Tresh, le mobile dcide de tenir compte
dun sous-ensemble de balises (nuds) dtectes. Les facteurs de cette caractristique
sont : Nrecv(i,t) : le nombre de beacons mis par la balise i et reus durant le temps t et
Nsent(i,t) : le nombre de beacons mis par la balise i durant le temps t.

Les coordonnes des balises retenues sont utilises pour calculer le centre de gravit
de la zone, position que le nud considrera comme sienne. Sur la figure 2.6, une ralisation de Centroide est illustre avec uniquement les balises retenues reprsentes par
un point. La position estime est reprsente par une croix.

Figure 2.6 : Exemple de localisation avec Centroide

La validation par un prototype en environnement extrieur a impliqu quatre balises

places aux coins dun carr de 10 m X 10 m et a men une erreur moyenne de 2m
[45].
2.3.2.4 Analyse et discussion les performances des mesures destimation de la distance
Selon le travail effectu dans [28] qui valuent les performances de chaque mesure
d'estimation de distance par rapport des contraintes. RCSF a beaucoup de ceux contraints comme la taille du nud, de l'nergie, et le cot que nous verrons plus tard. Il
est en effet ncessaire de tenir compte de ces contraintes avant de concevoir un mcanisme de localisation. Transmission de donnes nuds de communication prend beaucoup de puissance et de consommer plus d'nergie. Les figures suivants illustres la
performance par apport les contraintes de cot, dnergie et de prcision.

Figure 2.7: Analyse de cots de diffrentes techniques de localisation.

Figure 2.8 : comparaison de la prcision.

Figure 2.9 : comparaison de consommation dnergie

Les figures prcdents montre que plus que la prcision est fort plus que le cout est

lev, nous remarquons que le GSP est la mthode utilis pour la localisation prcise
et absolu mais les consquences est lev soit la consommation d'nergie ou le cout
d'quipements, mais en remarque que il ya des mthodes pour la localisation comme
DV HOP ne pas pratiquement prcise mais consomme d'nergie plus que RSSI
2.3.3

Technique (Drivation) des positions.

Le but de cette phase est de trouver les positions des nuds qui respectent au mieux
les distances inter-nuds estimes. Si nous connaissons la position de quelques nuds
du rseau dans un certain systme de coordonnes, les positions des autres nuds dans
ce systme de coordonnes peuvent tre trouves.
La drivation des positions consiste calculer les positions finales de chaque nud
capteur en utilisant un des algorithmes de localisation. Chaque algorithme utilise une
mthode de calcul qui dpend de la technique destimation de distance utilise. Nous
classifions ces mthodes en cinq catgories :
2.3.3.1 Trilatration
Cest la mthode la plus simple pour dterminer les positions des capteurs en utilisant la gomtrie des triangles. Elle est fonde sur le mme principe quun systme
GPS. Elle consiste sappuyer sur trois points de rfrence, par la connaissance des
distances sparant la cible de diffrents points de rfrence et des coordonnes spatiales de ces ancres [30].

Soient les trois nuds B1, B2 et B3, M le nud mobile que lon dsire localiser.
Lexcution les mthodes de mesure de distance a produit le triplet (d1, d2, d3) et les
changes de donnes ont permis au mobile de connatre les positions des nuds. Les
quations 16 et 17 dcrivent la relation entre B1, B2 et M.

La position recherche se trouve donc lintersection des cercles C1 (B1,d1) et C2

(B2,d2). Dans le cas gnral, C1 et C2 se rencontrent en deux points distincts M et M.
Grce aux donnes de lancre B3, lun de ces deux candidats peut tre retenu comme
position du mobile (figure 2.10).

Figure 2.10 : Trilatration

2.3.3.2 Triangulation
Langle dincidence du signal mis par le mobile peut tre utilis pour retrouver sa
position. Considrons deux balises B1(x1,y1) et B2(x2,y2) porte du mobile M(x,y).
Chacune dispose des moyens matriels de mesurer langle sous lequel elle reoit le
signal de M. Soient et ces deux angles.

Figure 2.11 : Triangulation

Le point M se retrouve lintersection des droites passant par les couples (B1,M) et
(B2,M) (figure 2.6). En dfinissant un nouveau repre dont lorigine est B1 et o
(B1,B2) se confond avec laxe des ordonnes, le rapprochement des quations des
droites conduit lexpression 13 de la position de M [46].

2.3.3.3 Multilatration
La multilatration [28] a le mme principe que la trilatration, en utilisant plus que
trois points de rfrence (ancres). La position dun nud est calcule en connaissant les
positions dun certains ancres et les distances estimes de ce nuds aux diffrents
ancres.
Soit une cible i, connaissant les positions (xa, ya) de m ancres (1 _ a _ m) ainsi que les
distances dia, o dia reprsente la distance euclidienne entre i et lancre a.
Ayant ces informations et pour calculer la position (xi, yi) de la cible i nous formons le
systme suivant :

Ce systme peut tre linaris en soustrayant la dernire quation des m1 quations prcdentes. En rordonnant les termes, nous obtenons un systme dquations

linaires. Ayant des erreurs dans les estimations de distances, il parat quune solution
exacte pour un tel systme dquations est presque impossible. La solution la plus
proche de la solution exacte cest au sens des moindres carrs.
2.3.3.4 Lateration
Nous dfinissons le terme de Lateration pour signifier les mesures de distance pour
quelles angulation un moyen destin angles. Le calcul de la position d'un objet en
deux dimensions ncessite des mesures de distance de 3 points non colinaire (figure
2.12 Dterminer la position 2D utilisant lateration ncessite des mesures de distance
entre l'objet X et trois points non aligns.). En trois dimensions, mesures de distance
de 4 points non coplanaires sont ncessaires [47].

Figure 2.12 : Dterminer localisation dobjet X travers lateration

2.3.3.5 Angulation
Angulation est similaire lateration l'exception, au lieu de distances, angles sont
utiliss pour dterminer la position d'un objet. La figure 2.13 montre 2D angulation
illustre localis objet 'X' aide [47].

Figure 2.13 : Dterminer localisation dobjet X travers angulation

2.4

Classification les approches de localisation

De nombreuses techniques sont proposes pour permettre aux nuds destimer leur
position. Nous pouvons distinguer plusieurs types de stratgie de localisation, Il ya des
stratgies qui se rapportent la nature de position (localisation absolue (directes) ou la
localisation relative (indirectes)).
2.4.1 Les approches directes
Connues galement sous le nom de localisation absolue. Lapproche directe ellemme peut tre classifie en deux types : configuration manuelle et localisation base
sur le GPS. La mthode de configuration manuelle est trs encombrante et couteuse.
Elle nest ni pratique ni adapte pour les rseaux de capteurs grande chelle et en
particulier, ne sadapte pas bien pour les rseaux de capteurs mobiles. Dun autre ct,
la mthode de localisation base sur le GPS, permet de rsoudre en thorie le problme de localisation de chaque nud du rseau, et sadapte bien pour les nuds mobiles. Toutefois, quiper chacun des capteurs d'un rcepteur GPS constitue souvent
une solution irralisable en pratique, cause du cot prohibitif d'un tel quipement
pour un rseau constitu de millier de capteurs, de la rserve nergtique limite des
capteurs et du mauvais fonctionnement de cette technologie en intrieur [30].
2.4.2 Les approches indirectes
Lapproche indirecte est galement connue sous le nom de localisation relative, dans
laquelle les positions des nuds sont drives par rapport aux positions dautres nuds
dans leur proximit. Les approches indirectes de localisation ont t introduites pour
surpasser les inconvnients des techniques de localisation bases sur le GPS. Dans ces
techniques, quelques nuds capteurs nomms ancres sont quips de rcepteurs GPS
et servent de repres pour les autres nuds ordinaires qui vont calculer leur position
selon des mthodes appropries. Ces approches savrent moins couteuses que les
approches directes et Dans les approches indirectes, le processus de localisation est
class en deux catgories : les mthodes range-based et les mthodes range-free.
2.4.2.1 Localisations range-based
Comme indiqu prcdemment, lensemble des solutions de localisation exploitant
la mesure dune caractristique, typiquement du signal radio, est dsign sous le

vocable de range-based. Dans le contexte des rseaux de capteurs sans fil, les donnes
temporelles et relatives la puissance sont les plus souvent utilises car relativement
faciles daccs. La prcision est fortement en fonction du nombre de nuds ancres.
2.4.2.1.1 Ancres statiques et ancres mobiles
Algorithmes de localisation sont galement conus selon le domaine des nuds de
capteurs spcifi (ancres) dans lequel elles sont dployes. Certains nuds sont
statiques dans la nature et sont fixs un seul endroit, et la majorit des applications
utilisent les nuds ancres statiques. Cest pourquoi de nombreux algorithmes de
localisation sont conus pour les nuds statiques. Peu d'applications utilisent les nuds
ancres mobiles qui est vhicul dans une trajectoire slectionne pour dterminer
localisation des nuds non localis, pour lesquels peu de mcanismes sont conus.
2.4.2.1 Localisations range-free
Ces mthodes ne calculent jamais de distances entre voisins. Elles utilisent d'autres
informations telles que la connectivit pour identifier la position des nuds. Dans un
objectif de simplicit et de rduction du cot, ces mthodes supposent que le
dploiement des nuds respecte certaines contraintes et proposent des calculs plus ou
moins complexes pour valuer la position. Elles semblent donner de bons rsultats dans
les rseaux denses et rguliers. En conclusion Algorithmes range-free estiment
positions relatives des nuds plutt que de calculer les positions absolues des nuds.

2.5 Implmentation du processus de localisation dans les RCSF

Il existe des mthodes pour implmenter le processus de localisation :
2.5.1 Localisation centralises
La localisation centralise est conus pour fonctionner sur une machine centrale
trs puissante au niveau ressources. Les nuds capteurs recueillent des informations
(signal, voisins, distances, etc) de leur environnement et les transmettent une station
de base qui son tour les analyse, calcule les positions et les transmet aux nuds. Les
algorithmes centraliss contournent le problme des ressources limites des nuds en
acceptant des cots de communications trs levs pour envoyer les informations la
machine centrale [32].

2.5.2 Localisation distribues

Dans le cas dune localisation distribu, tous les nuds communiquent avec leurs
voisins pour estimer les distances et changer les informations de voisinage, afin de
driver leur position. Par consquent, la fin du processus de localisation, chaque
nud doit connatre sa position ainsi que celles de ses voisins sans laide daucune
unit centrale. Les algorithmes distribus, extrapolent gnralement les positions des
nuds partir de celles des ancres. Ainsi, ils localisent les nuds directement dans le
systme de coordonnes global de ces ancres. Comme le calcul des positions se fait
par les nuds eux-mmes [32].
La figure suivante (figure 2.14) illustre la classification de diffrentes approches de
localisation

Figure 2.14 : Les approches de localisation

2.6 Les algorithmes de localisation
L'algorithme de localisation est le composant principal d'un systme de localisation.
Ce composant dtermine la faon dont les informations concernant les distances et les

positions sont manipules afin de permettre la plupart ou tous les nuds d'un WSN
pour estimer leurs positions.
Le tableau suivant afficher quelques algorithmes de localisation implmenter pour
localiser un nud dans RCSF.
Nom de
lalgorithme

Description

Algorithme
multidimensional
scaling (MDS)

Algorithme
utilis
des
informations de connectivit pour
driver les emplacements des Centralise
nuds dans le rseau [49].
Amlioration de MDS [50].
Centralise
une technique qui localise les
nuds partir des attnuations
RF [50].
Centralise

MDS-MAP

Une technique de
localisation
centralise base sur
le RSSI
Localisation des
cette mthode bnficie un
nuds base sur le accs des informations estimes
recuit simul
sur les positions et les voisins de
tous les nuds localisables dans
le systme [50].
W-MDS distribue
Aussi nomm dwMDS, prsente
une alternative distribue au traitement du problme de localisation dans un rseau de capteurs
[49].
Localisation par
bas sur des mesures de
centroide distribue connectivit. Motiv par le
caractre linaire de la dfinition
du Centroide dun polygone en
fonction de ses sommets [33].
LMB (localisation
utilisation dancre mobile et
avec ancre mobile)
dplace dans une trajectoire et
broadcast un message aide les
nuds non localiser destimer
leur position [33].
RPE (Rcursive po- Dans RPE nuds estiment leurs
sition estimation)
positions bases sur un ensemble
des nuds ancre initiales en
utilisant uniquement
l'information locale [33].
(APS) Ad Hoc Po- Dans APS un nombre minimum
sitioning System
des nuds de balise est dploy
avec les nuds inconnus.
Ensuite, chaque nud estime sa

Centralise/
Distribues

RangeAncre
free/Range- statique/Ancre
based
mobile
Range-free

Ancre
Statique

Range-free

Ancre
Statique

Rangebased

Centralise

Rangebased

Distribue

Range-free

Distribue

Range-free

Distribue

Rangebased

Distribue

Rangebased

Distribue

Range-free

Ancre
Statique

Ancre
Statique

Ancre
Statique

Ancre
Statique

Ancre mobile

Ancre
Statique

Ancre
Statique

distance aux nuds ancre d'une

manire hop multiples [33].
Mobile Assisted Localisation (MAL)

un robot mobile est destin circuler entre les nuds et collecter

des informations sur les
distances entre ces derniers et
lui-mme [32].

Centralise

Rangebased

Ancre mobile

2.7 Critres des algorithmes de localisation

Un algorithme de localisation est valu selon une liste de critres dont nous citons :
Prcision de la localisation : Erreur entre la position relle et la position estime.
Cout nergtique de la localisation : Dans les WSN, une gestion de l'nergie trs conomique est ncessaire et comme le facteur dominant de la consommation d'nergie est
la communication radio, il faut trouver un algorithme qui communique le moins possible via la radio.
Robustesse au bruit : Il faut analyser comment un algorithme se comporte face au
bruit rencontre dans les mesures de distances avec les voisins.
Passage l'chelle : L'algorithme est-il optimiser pour un rseau grande chelle
(algorithme implmentable de faon distribue ou non).
Tolrance la basse connectivite : Dans le cas d'un rseau ou chaque nud ne sait
communiquer qu'avec un petit nombre de ses voisins, les performances de l'algorithme.
Ractivit du systme : rapidit du processus de localisation des nuds. Ce paramtre
est important si on veut grer la mobilit des nuds dans le rseau [48].

2.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous discutent le processus de localisation et les tapes pour construire un systme de localisation adapt un rseau capteur sans fil, Nous avons prsent quelques types de donnes qui circulent dans le rseau comme RSS, Temps de
vol, etc. et nous prsentant des mesures dans des approches range-free ou range-based
et des classification de ces approches avec limplmentation centralise ou distribue,
en fin nous avons prsent quelques algorithmes de localisation et ces contraintes. Dans
le chapitre suivant nous allons focus et traiter un algorithme de localisation.

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