Figura 1:

Departamento de Mecatrnica

Proyecto:

Diseo y Simulacin Numrica de un Compensador de

Atraso y un Controlador PI Digital Mediante el Lugar
Geomtrico de las Races, usando Simulink y SISO
Design Tool, Aplicado a una Planta Emulada con
Amplicadores Operacionales.

Presentan:

Marcos Infante Jacobo

Eduardo Muriedas Le Royal
Violeta Terrones Navarro

Asignatura:

Diseo de Sistemas Mecatrnicos I

Asesores del proyecto:

M. en C. Esteban Chvez Conde

Loma Bonita, Oax. a 26 de Enero del 2015.

1

Diseo y Simulacin Numrica de un Compensador de Atraso y un

Controlador PI Digital Mediante el Lugar Geomtrico de las Races, usando
Simulink y SISO Design Tool, Aplicado a una Planta Emulada con
Amplicadores Operacionales
Marcos Infante Jacobo, Eduardo Muriedas Le Royal, Violeta Terrones Navarro

Resumen
En este documento se presenta un Compensador de Atraso y un Controlador PI digital utilizando el
mtodo del lugar geomtrico de las races y aplicados a una planta emulada con Opams (Sistema de
Segundo Orden). El objetico es analizar la respuesta que tiene dicho sistema al aplicarle este control,
utilizando las herramientas de Matlab tales como Simulink y SISO Design Tool.

ndice
1. Introduccin

2. Objetivo

3. Desarrollo y anlisis de resultados

3.1. Funcin de Transferencia de la Planta Emulada con Opams . . . . . . .
3.2. Obtencin del Polo Deseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Compensador de Atraso para la planta con Amplicadores operacionales
3.4. Controlador PI para el Sistema Con Amplicadores Operacionales . . .
4. Conclusiones generales

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6
. 6
. 8
. 9
. 11
12

ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Planta con Amplicadores Operacionales . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico de las Races del Sistema sin Compensador
Lugar Geomtrico de las Races del Sistema Compensado . .
Respuesta del Sistema a un Escaln Unitario en Lazo Abierto
Lugar Geomtrico de las Races con el Controlador PI . . . .
Respuesta al Impulso del Sistema con el Controlador PI . . .

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1
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8
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10
11
11

1.

Introduccin

Asi como hay correspondencia entre el plano continuo S con el plano discreto Z, tambin el lugar de las
raices desarrollado para sistemas en tiempo continuo puede ser extendido sin modicaciones a sistemas en
tiempo discreto, excepto porque el lmite de estabilidad queda modicado del eje en el plano al crculo
unitario en el plano La razn por la cual el mtodo de las races puede extenderse a sistemas en tiempo
discreto es porque la forma de la ecuacin caracteristica del sistema en tiempo discreto, es similar a la del
sistema en tiempo continuo en el plano s.
La compesacin es la modicacin dinmica del sistema, la cual se raliza para satisfacer las especicaciones
determinadas.
La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico
de las races a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento
de la respuesta. La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races a la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser mas estable y acelerar el asentamiento
de la respuesta
Entre los muchos tipos de compensadores existentes, los ms comunes son los compensadores de atraso y los
compensadores de adelanto.
En sta ocasin se utilizar un compensador de atraso para el sistema, el cual mejora la precisin en estado
estable, pero reduce su velocidad de respuesta.
La estructura bsica del compensador de atraso digital es la siguiente:
() =

Tambin, es posible escribir la ecuacin del control PI de la forma siguiente:

() =
Donde =

2.

y = + .

Objetivo

Sintonisacin y diseo de un compensador de atraso y un control PI digital por el mtodo del lugar Geomtrico de las Races aplicado a un sistema de segundo orden, analizar su comportamiento y observar las
respuestas obtenidas con la aplicacin de ambas tcnicas de control.

3.
3.1.

Desarrollo y anlisis de resultados

Funcin de Transferencia de la Planta Emulada con Opams

A continuacin se muestra la funcin de transferencia de la planta a la cual se le implementarn las estrategias

de control. Ecuacin.1
La planta a controlar es la que se muestra en la Figura 2
() =

1
00066272 + 0141 + 1

(1)

Es necesario calcular la funcin de transferencia pulso en trminos de Z,. Antes de aplicar la Transformada
Z denimos G(s) en la Ecuacin 2:
() = 0 () ()
0 () =

(2)

U(t)
Pert
VALUE=1

R1
10k

U1

U2

R2
10k

C2

4.7uF

1k

R6

10k
OPAMP

R4
1k

U3
R3

1k

OPAMP

C1

R7

1k

U5

R5

OPAMP

R8

U4
Y(t)

1k
OPAMP

OPAMP

C3

4.7uF

4.7uF

Figura 2: Planta con Amplicadores Operacionales

donde 0 () corresponde a un retenedor de orden cero.
Sustituyendo en la Ecuacin 2:
1
()

()
1
() = 1

1
1
() = 1

(00066272 + 0141 + 1)
() =

Haciendo una expansin en fracciones parciales obtenemos:

1
0006627
0141
() = 1 1

00066272 + 0141 + 1 00066272 + 0141 + 1

(3)

Aplicando la transformada Z a la Ecuacin 3, la funcin de transferencia pulso est dada por la Ecuacin 4:
() =

0001028 + 0006547
2 1795 + 08083

(4)

De esta funcin de transferencia es posible obtener los polos de la ecuacin caracterstica:

12 = 0897 5 0052856

(5)

La siguiente Figura 3 muestra el lugar geomtrico de las races de la funcin de transferencia.

Lugar de las raices del sistema sin compensador de atraso

1.5

Eje Imaginario

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-3

-2.5

-2

-1.5

-1
Eje Real

-0.5

0.5

Figura 3: Lugar Geomtrico de las Races del Sistema sin Compensador

3.2.

Obtencin del Polo Deseado

Se propuso que el sistema tenga un nuevo polo dominante en lazo cerrado, con un amortiguamiento de = 04,
con un tiempo de asentamiento de = 0575 segundos, y un periodo de muestreo de = 001 segundos. Por lo
tanto se procede a hacer los clculos correspondientes para hallar la ubicacin del polo deseado.

jj =

=
=

La Ecuacin 6 muestra el polo deseado.

4
= 173913

= 09328
q
2
1 2 = 159394
180

= 91326

jj \ = 09328\91326
09209 + 01480

) 092 + 015

(6)

3.3.

Compensador de Atraso para la planta con Amplicadores operacionales

Constante de posicion estatica est denida por la Ecuacin 7:

= lm ()

(7)

!1

= lm

!1

0007028 + 0006547
= 102067
2 1795 + 08088

La Ecuacin 8 corresponde al error en estado estacionario:

=

1
= 0493
1 +

(8)

= lm () = 1 1

!1
1 1

Se requiere que el error en estado estacionario sea menor al 5 %

1 +

1
005

102067

= 1861

Dado que el compensador se puede expresar como:

1 1
=

1 1

(9)

Podemos despejar p1 de la Ecuacin 9

1 =

1 1

+1

Como el sistema es del tipo cero, colocarmos a 1 a la derecha del polo dominante ( = 0894 0125),
es decir, se elige 1 = 092
Con este valor de 1 podemos obtener el valor del polo 1
1 =

092 1
+ 1 = 09957
1861

Calculando la constante de atraso, tenemos:

=

092
09957

Finalmente, la funcion de transferencia que describe al compensador de atraso es (Ecuacin 10):

092
0007028 + 0006547
()() =
09957
2 1795 + 08088
9

(10)

La Figura 4 muestra el lugar geomtrco de las raices del sistema compensado:

Lugar de las raices del sistema con compesador de retardo

1.5

Eje Imaginario

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

Eje Real

-0.5

0.5

1.5

Figura 4: Lugar Geomtrico de las Races del Sistema Compensado

Se observa que el lugar de las races no se modica al agregar el cero y el polo del compensador. Ahora se
mostrarn las grcas obtenidas de la respuesta al escaln del sistema en lazo abierto.Figura 5
Respuesta al escalon unitario del sistema compensado y no compensado
1

0.9

0.8

Respuesta con compensador de retardo

0.7

Voltaje (V)

0.6

0.5

0.4

0.3

Respuesta en lazo cerrado sin compensador

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4
Tiempo t[s] (seconds)

0.5

0.6

0.7

Figura 5: Respuesta del Sistema a un Escaln Unitario en Lazo Abierto

10

0.8

3.4.

Controlador PI para el Sistema Con Amplicadores Operacionales

Despus de realizar el anlisis del lugar geomtrico de las races se obtuvo la ubicacin del cero:
= 09308
con un valor de K igual a :
= 17621
Por lo tanto, el controlador PI queda de la siguiente manera:
09308
1
Con estos datos, los resultados de la simulacin y se muestran a continuacin en la Figura 6 y 7
() = 17623

Lugar de las races del sistema controlado con el PI para el sistema con National

1.5

Imag Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

Figura 6: Lugar Geomtrico de las Races con el Controlador PI

Respuesta al impulso

Amplitud(t) [V]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tiempo [s]

0.6

0.7

0.8

Figura 7: Respuesta al Impulso del Sistema con el Controlador PI

11

0.9

4.

Conclusiones generales

Marcos Infante Jacobo:

Con esta prctica se pudo observar las diferencias de implementar un controlador PI y un compensador de
retardo, pues a pesar de que los dos se basan en adherir un cero y un polo(a la derecha del cero), el compensador
de retardo, dado que la planta es de orden cero, jams logra hacer que el sistema converja a la referencia, lo
nico que hace es acercarla lo ms posible (segn el criterio de error que se haya elegido) sin afectar el estado
transitorio, por otro lado, con el controlador PI, si es, y fue posible hacer que el sistema llegara a la referencia
de manera exitosa.
Eduardo Muriedas Le Royal:
En esta prctica se concluye que de los dos mtodos aplicados para controlar este sistema, el ms eciente es
el conntrolador PI, pues con l obtuvimos una respuesta que llega a la referencia en menor tiempo. A diferencia
del anterior,el compensador de atraso ofrece una respuesta lenta y al estabilizarce existe un error del 5 % con
respecto a la referencia.
Violeta Terrones Navarro:
Al realizar la prctica fue posible darnos cuenta de las diferencias que tienen las estrategias de control basadas
en el mtodo del lugar de las races. En la respuesta obtenida aplicando el compensador de atraso pudimos
observar que aunque la respuesta de dicho sistema es lenta, el error disminuye (al 5 % de la referencia), mientras
que con el controlador PI, la respuesta presenta un mayor sobreimpulso pero se estabiliza en 60 ms, es decir, se
estabiliza en aproximadamente 20 ms menos que con el compensador de atraso, llegando satisfactoriamente a
la referencia.

Referencias
[1] Ogata Katsuhiko / Sistemas de Control en Tiempo Discreto / 2 edicin
[2] Ogata Katsuhiko / Ingeniera de Control Moderna / 5 edicin

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