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Departamento de Mecatrnica
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Resumen
En este documento se presenta un Compensador de Atraso y un Controlador PI digital utilizando el
mtodo del lugar geomtrico de las races y aplicados a una planta emulada con Opams (Sistema de
Segundo Orden). El objetico es analizar la respuesta que tiene dicho sistema al aplicarle este control,
utilizando las herramientas de Matlab tales como Simulink y SISO Design Tool.
ndice
1. Introduccin
2. Objetivo
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6
. 6
. 8
. 9
. 11
12
ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Planta con Amplicadores Operacionales . . . . . . . . . . . .
Lugar Geomtrico de las Races del Sistema sin Compensador
Lugar Geomtrico de las Races del Sistema Compensado . .
Respuesta del Sistema a un Escaln Unitario en Lazo Abierto
Lugar Geomtrico de las Races con el Controlador PI . . . .
Respuesta al Impulso del Sistema con el Controlador PI . . .
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1
7
8
10
10
11
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1.
Introduccin
Asi como hay correspondencia entre el plano continuo S con el plano discreto Z, tambin el lugar de las
raices desarrollado para sistemas en tiempo continuo puede ser extendido sin modicaciones a sistemas en
tiempo discreto, excepto porque el lmite de estabilidad queda modicado del eje en el plano al crculo
unitario en el plano La razn por la cual el mtodo de las races puede extenderse a sistemas en tiempo
discreto es porque la forma de la ecuacin caracteristica del sistema en tiempo discreto, es similar a la del
sistema en tiempo continuo en el plano s.
La compesacin es la modicacin dinmica del sistema, la cual se raliza para satisfacer las especicaciones
determinadas.
La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico
de las races a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento
de la respuesta. La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races a la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser mas estable y acelerar el asentamiento
de la respuesta
Entre los muchos tipos de compensadores existentes, los ms comunes son los compensadores de atraso y los
compensadores de adelanto.
En sta ocasin se utilizar un compensador de atraso para el sistema, el cual mejora la precisin en estado
estable, pero reduce su velocidad de respuesta.
La estructura bsica del compensador de atraso digital es la siguiente:
() =
2.
y = + .
Objetivo
Sintonisacin y diseo de un compensador de atraso y un control PI digital por el mtodo del lugar Geomtrico de las Races aplicado a un sistema de segundo orden, analizar su comportamiento y observar las
respuestas obtenidas con la aplicacin de ambas tcnicas de control.
3.
3.1.
1
00066272 + 0141 + 1
(1)
Es necesario calcular la funcin de transferencia pulso en trminos de Z,. Antes de aplicar la Transformada
Z denimos G(s) en la Ecuacin 2:
() = 0 () ()
0 () =
(2)
U(t)
Pert
VALUE=1
R1
10k
U1
U2
R2
10k
C2
4.7uF
1k
R6
10k
OPAMP
R4
1k
U3
R3
1k
OPAMP
C1
R7
1k
U5
R5
OPAMP
R8
U4
Y(t)
1k
OPAMP
OPAMP
C3
4.7uF
4.7uF
()
1
() = 1
1
1
() = 1
(00066272 + 0141 + 1)
() =
1
0006627
0141
() = 1 1
(3)
Aplicando la transformada Z a la Ecuacin 3, la funcin de transferencia pulso est dada por la Ecuacin 4:
() =
0001028 + 0006547
2 1795 + 08083
(4)
(5)
1.5
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
Eje Real
-0.5
0.5
3.2.
Se propuso que el sistema tenga un nuevo polo dominante en lazo cerrado, con un amortiguamiento de = 04,
con un tiempo de asentamiento de = 0575 segundos, y un periodo de muestreo de = 001 segundos. Por lo
tanto se procede a hacer los clculos correspondientes para hallar la ubicacin del polo deseado.
jj =
=
=
4
= 173913
= 09328
q
2
1 2 = 159394
180
= 91326
jj \ = 09328\91326
09209 + 01480
) 092 + 015
(6)
3.3.
(7)
!1
= lm
!1
0007028 + 0006547
= 102067
2 1795 + 08088
1
= 0493
1 +
(8)
= lm () = 1 1
!1
1 1
1 +
1
005
102067
= 1861
1 1
=
1 1
(9)
1 1
+1
Como el sistema es del tipo cero, colocarmos a 1 a la derecha del polo dominante ( = 0894 0125),
es decir, se elige 1 = 092
Con este valor de 1 podemos obtener el valor del polo 1
1 =
092 1
+ 1 = 09957
1861
092
09957
092
0007028 + 0006547
()() =
09957
2 1795 + 08088
9
(10)
1.5
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
Eje Real
-0.5
0.5
1.5
0.9
0.8
0.7
Voltaje (V)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo t[s] (seconds)
0.5
0.6
0.7
10
0.8
3.4.
Despus de realizar el anlisis del lugar geomtrico de las races se obtuvo la ubicacin del cero:
= 09308
con un valor de K igual a :
= 17621
Por lo tanto, el controlador PI queda de la siguiente manera:
09308
1
Con estos datos, los resultados de la simulacin y se muestran a continuacin en la Figura 6 y 7
() = 17623
Lugar de las races del sistema controlado con el PI para el sistema con National
1.5
Imag Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
Respuesta al impulso
Amplitud(t) [V]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo [s]
0.6
0.7
0.8
11
0.9
4.
Conclusiones generales
Referencias
[1] Ogata Katsuhiko / Sistemas de Control en Tiempo Discreto / 2 edicin
[2] Ogata Katsuhiko / Ingeniera de Control Moderna / 5 edicin
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