Boe Practica de pS SONe:Guia practica de sensores © Antonio Serna Ruiz, Francisco Antonio Ros Garcia y Juan Carlos Obra catalogada en os grupos 377, 62, 537 621.3 dal ISBN correspondiente a las materias de ENSENANZAS TECNICAS, TECNOLOGIA , ELECTRICIDAD y ELECTRONICA Cualquier forma de reproduccién, distribucién, comunicacién pablica o transformacién de esta obra solo puede ser realizada con la autorizacién de sus ttulares, salvo excepcién prevista por a ley Dinjase a CEDRO (Centro Espariol de Derechos Reprograficos - www. cedro.org) si necesita fotocopiar o ‘escanear algin fragmento de esta obra © 2010 Creaciones Copyright, S.L ‘www.creacionescopyright.com ediciones@creacionescopyright.com ISBN: 978-84-92779-49-9 Depésito Legal: Directora General: Maria Teresa Gomez-Mascaraque Pérez Directora Financiera: Ménica Elvira San Cristobal Directora de Produccién: Clara M" de la Fuente Rojo Directora Dpto. Att. al Cliente: M* Carmen Roncero Ortega Di, Disetio de cubiora: AH “ontterto Preimresion: B=) Impresion: Impreso en Espafia ~ Printed in Spain (340-139/0610)INDICE Prélogo, IX Capitulo 1. Los sensores y su clasificacién, 1 1.1. Introduccién, 3 1.2. Clasificacién, 3 1.3. Caracteristicas, 6 Capitulo 2. Circuitos acondicionadores de sefial, 9 1.1. Introduccidn, 11 1.2, Circuitos acondicionadores de sefial, 12 Capitulo 3. Sensores de contacto pasivos, 21 1.1. Introduccién, 23 1.2. Bumpers, 23 1.3. Circuito de aplicacién de un bumper, 25 1.4. Propuesta, 26 Capitulo 4. Fotorresistores y fototransistores, 27 1.4. Introduccién, 29 1.2. Fotorresistor LDR, 29 1.3. Fotodiodos y fototransistores, 31 1.4, Circuito de aplicacién, 32 1.5, Propuesta y otros dispositivos, 33 Capitulo 5. Termistores, 35 1.4, Introduccién, 37 1.2. Termistores NTC, 37 1.3, Termistores PTC, 38 1.4, Circuito de aplicacién con una NTC, 40 1.5. Propuesta y otros dispositivos, 41 Creaciones Copyright /VCapitulo 6. Sensores de temperatura integrados, 43 1.1. Introduccién, 45 1.2. El sensor analégico LM335, 45 1.3. Circuito de aplicacién con el LM335, 47 1.4. El sensor digital LM77, 48 1.5. El protocolo I2C, 51 1.6. Circuito de aplicacién con el LM77, 53 1.7. Propuesta y otros dispositivos, 56 Capitulo 7, Médulos termoeléctricos, 59 1.4, Introduccién, 61 1.2. Las células Peltier, 62 1.3, Circuito de aplicacién con un médulo Peltier, 64 1.4. Propuesta y otros dispositivos, 66 Capitulo 8. Sensores de humedad, 67 1.1, Introduccién, 69 1.2. El sensor de humedad HCH1000, 70 1.3. Circuito de aplicacién con el HCH1000, 72 1.4, El sensor de humedad y temperatura SHT71, 73 1.5. Circuito de aplicacién con el SHT71, 75 1.6. Propuesta y otros dispositivos, 82 Capitulo 9. Sensores de efecto Hall, 85 1.1, Introduccién, 87 1.2. Sensores de efecto Hall, 88 1.3, Circuito de aplicacién con el sensor Hall SR13R, 90 1.4. Propuesta y otros dispositivos, 91 Capitulo 10. Sensores de aceleracién, 93 1.1. Introduccién, 95 1.2. Sensores de aceleracién comerciales, 96 1.3. Medidores de inclinacién mediante acelerémetros, 99 1.4, Circuito de aplicacién, 100 1.5. Propuesta y otros dispositivos, 105 VI/0 cre es CopyrightCapitulo 11. Sensores de pre 1.1. Introduccién, 109 1.2. El sensor de presién Sx30DD4, 110 1.3. El sensor de presién MPX2050DP, 111 1.4, Circuito de aplicacién con el MPX2050DP, 112 1.5. Propuesta y otros dispositivos, 115 n, 107 Capitulo 12. 1.1. Introduccién, 119 1.2. Diodos emisores y receptores de infrarrojos, 119 1.3. Circuito de aplicacién, 121 1.4, Propuesta y otros dispositivos, 122 iodos infrarrojos, 117 Capitulo 13. Infrarrojos integrados, 123 1.1. Introduccién, 125 4.2. Sensor infrarrojo por reflexién CNY70, 126 1.3. Sensores infrarrojos medidores de distancias, 127 1.4, Circuitos de aplicacién, 129 1.5. Propuesta y otros dispositivos, 131 Capitulo 14. Sensores de gas, 133 1.1, Introduccién, 135 1.2. Funcionamiento de los sensores de gas MEMS, 136 1.3. Sensor de gas TGS 2610, 137 1.4. Circuito de aplicacién, 138 1.5. Propuesta y otros dispositivos, 139 Capitulo 15. Ultrasonidos, 141 1.1. Introduccién, 143 1.2. Sensores de ultrasonidos, 143 1.3, Medidores de distancias mediante ultrasonidos, 145 1.4. Circuitos de aplicacién, 146 1.5, Propuesta y otros dispositivos, 151 Copyright / VIICapitulo 16. Robot auténomo, 153 1.1. Introduccién, 155 1.2. Plataforma del robot, 155 1.3. Electrénica de control, 159 1.4, Fabricacidn de los sensores, 170 1.5. Montaje placas de C.I. en la plataforma, 174 1.6. Conexidn de los sensores en la tarjeta de control, 177 1.7. Control del micro-robot, 182 Bibliografia, 227 VIII/@ creaciones CopyrightPROLOGO La Real Academia de la Lengua Espafiola define sensor como: Dispositivo que detecta una determinada accién externa, temperatura, presion, etc., y la transmite adecuadamente. Pero también podemos encontrar muchas mas definiciones, como por ejemplo las que vienen en Wikipedia (enciclopedia libre): Un sensor es un aparato capaz de transformar magnitudes fisicas 0 quimicas, llamadas variables de instrumentacién, en magnitudes eléctricas. Las variables de instrumentacién dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad luminica, distancia, aceleracién, in- clinacién, desplazamiento, presion, fuerza, torsi6n, humedad, pH, etc De cualquiera de las dos formas, para muchas personas no supondrfa recono- cer en los sensores algo cercano y que nos acompatia a diario, sin embargo nada mas lejos de la realidad, ya que basta echar un vistazo a nuestro alrededor para descubrir que la mayoria de los elementos que nos rodean llevan algtin dispositive que respon- deria a las citadas definiciones En casa nos acompajia un gran nimero de aparatos que incorporan sensores, mandos a distancia, teléfonos méviles, cmaras fotograficas, dispositivos de seguri- dad, etc., aprendemos a convivir con ellos, a utilizarlos, pero no siempre conocemos la naturaleza de su funcionamiento. Bien es cierto que a las personas de a pie poco les importa qué son los ultrasonidos, los infrarrojos, la radiofrecuencia, 0 gquizas si? Una sociedad inmersa en las nuevas tecnologias hace cada vez mas necesario que todos conozcamos un poco mas de cerca las cosas que nos rodean y, como deciamos, la naturaleza de su funcionamiento. Y si esto es asi, gcudnto no sera necesario que los técnicos y expertos puedan disponer de herramientas que faciliten su labor a la hora de enfrentarse a cualquier dispositivo que incorpore sensores? Este es el objetivo fun- damental de la obra, intentar acercar a los estudiantes y profesionales una guia prdctica de los sensores que mas cominmente podemos encontrar.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.Transistores Los transistores son componentes electrénicos que se utilizan generalmente como amplificadores de sefial o como conmutadores electrénicos cuando trabajan en corte y saturacién, son por lo tanto buenos acondicionadores y adaptadores de sefial para muchos tipos de sensores: resistivos, fotoeléctricos, electromagnéticos, piezo- eléctricos, etc. La configuracién del transistor més utilizada para este tipo de circuitos es la de emisor comun, por tanto sera necesario utilizar las ecuaciones de polarizacién tanto si queremos que el transistor amplifique, como si queremos que trabaje en conmutacién. En la Figura 2.5 podemos ver dos configuraciones que utilizan un transistor en corte y saturacién, que se usan como acondicionadores de sefial para sensores del tipo resistivo como la LDR 0 mecanicos como un final de carrera. ° ve 0 re l rf Re Re sat vat Rt ys |» Rt oR oy) >) —_— Figura 2.5. Circuitos acondicionadores con transistor Como se ha mencionado anteriormente, las resistencias deben ser calculadas para que polaricen convenientemente al transistor, por ello se debe conocer la corriente maxima que circularé por el colector y la beta del transistor. Por lo demas, ya sabemos que a un transistor en saturacién se le suponen 0 voltios entre colector y emisor, asi como la tensién de alimentacién cuando est en corte.Saturacion Corte Ic = Icsat Ic=0 Vee = 0 Vee = Vee Vbe = 0,7 Vbe < 0,7 Ic = B.lb El funcionamiento previsto para los circuitos de la Figura 2.5 es que la tensién de salida cuando el sensor esté en reposo, la LDR con luz y el final de carrera abierto, sea +Vcc, es decir, el transistor estaré en corte. Por el contrario, cuando no incida luz sobre la LDR o el final de carrera se cierre, el transistor pasard a estar en saturacién por lo que la tension de salida serd de 0 voltios. Amplificadores Operacionales Los amplificadores operacionales (AO) se utilizan al igual que los transistores, es decir, como amplificadores de sefial y como conmutadores electrénicos, con la ventaja de que se comportan como amplificadores ideales en lazo abierto, sin componentes externos, por lo que presentan una impedancia de entrada muy alta y una impedancia de salida muy baja. Esto facilita mucho la utilizacién como acondicionador de cualquier tipo de sensor. Podemos ver en la siguiente tabla las caracteristicas ideales que muestran los operacionales en lazo abierto y cuando se le asocian componentes, en este caso son las del circuito de la Figura 2.6. Lazo abierto Lazo cerrado 2.6.a | Lazo cerrado 2.6.b Ze= Ze=0 Ze=0 Zs=0 Zs=0 Zs=0 le=0 le=0 le=0 Av=0 Ay = 1+(R2/R1) AvsEl circuito de la Figura 2.6.a es un amplificador no inversor cuyo lazo de ganancia, que va a la patilla inversora (-), lo establecen las resistencias R1 y R2. Este circuito puede ser utilizado como amplificador de sefial con tensiones de salida que van desde -Vcc hasta +Vcc. La Figura 2.6.6 muestra un comparador, por lo que en este caso no hay realimentacién de la sefial de salida a la entrada, sino que las resistencias R1 y R2 establecen un divisor fijando una tension en la patilla inversora (-), de manera que cuando la tensidn a la entrada sea mayor que la fijada por el divisor, la tension de salida sera +Vcc, en caso contrario siempre sera de 0 voltios, ya que la alimentacin utilizada es asimétrica. R2 Vee Hee 2 Vee RL Ri m sat mo rat p tT ° 10 Sensor Sensor Vee * ® —- 4 Figura 2.6. Circuitos acondicionadores con AO Otro circuito con amplificadores operacionales muy utilizado es el denominado Circuito restador. Esta configuracién (Figura 2.7) es muy utilizada con sensores resistivos cuya estructura interna es un puente de Wheatstone, de manera que la salida del operacional es igual a la resta de las dos entradas, por lo que cuando el puente esté en equilibrio, esta salida vale cero. Ecuacion de salida cuando R1=R3 y R2=R4. R2 Vsal = —(v2—v1. Ri ¢ ) +Vee RI ° of} Vsat Lo v2 of{_}—+ RS RS Vee Figura 2.7. Acondicionador restador con AOCuando la salida de los sensores es muy pequefia, se suelen utilizar amplificadores operacionales de instrumentacién como el AD524 0 el AD623. Multivibradores Astables Los sensores del tipo capacitivos suelen ser algo especiales en cuanto al tratamiento de las sefiales que proporcionan. La variacién de determinadas magnitudes fisicas producen variaciones de la capacidad del sensor y la mejor forma de procesar esta variacién es incorporando al sensor dentro de un puente de Wheatstone de condensadores, o lo que es mas usual, incorporandolo en una red RC asociada a un circuito multivibrador, de tal manera que las variaciones de la capacidad produzcan a su vez variaciones de la frecuencia de la sefial a la salida del circuito acondicionador. La Figura 2.8 presenta dos circuitos multivibradores con integrados diferentes, pero que ofrecen un funcionamiento similar a la hora de servir de acondicionadores de un sensor del tipo capacitivo. 555 71 ty = In2 (R14R2).C T= 2R1.C. In (1+(2R2/R3)) t= In2 (R2).C Fe.t Tet +t Feat RI ‘Sensor Capacitive gt¥ee B Veat a Vat on ° 5 o-¥ee 1 | Sensor TS me R = Capacitive T 71) » Figura 2.8. Circuitos acondicionadores multivibradoresConvertidores Analégico- La mayoria de los sensores proporcionan sefiales analégicas, que como se ha visto necesitan ser amplificadas 0 acondicionadas, pero actualmente con el avance de la electrénica digital se hace cada vez mas usual la necesidad de convertir estas sefiales en digitales para ser procesadas. Los circuitos electrénicos encargados de esta tarea son los convertidores analdgico-digitales, de los que el fabricante Philips sea quizas En la Figura 2.9 vemos la estructura general de un convertidor de este tipo, donde se destaca la necesidad de utilizar tensiones de referencia para establecer la resolucién de la conversién (mV/bit), asi como la existencia de una sefial de reloj sincrona responsable de los tiempos. Dependiendo del convertidor su salida puede ser de 4, 8, 16 bits e incluso mayor. cLE oO] Ve o | Vee Figura 2.9. Circuito convertidor analégico-digital Microcontroladores Si existen unos dispositivos electrénicos versatiles, econémicos y capaces de procesar practicamente todas las sefiales provenientes de cualquier tipo de sensor, estos son los microcontroladores. Estos dispositivos van provistos de lineas de entradas y salidas digitales que pueden recibir sefiales que entregan los acondicionadores por puente de resistencias, transistores y operacionales. De igual manera implementan convertidores analdgico-digitales programables, entradas de captura y cuenta de pulsos, asi como lineas de comunicacién serie e °C. Comercialmente los microcontroladores mas extendidos son los de la familia de Microchip y los de Atmel. 18 /© Creaciones CopyrightLa Figura 2.10 muestra la arquitectura interna de un microcontrolador 16F876 de Microchip. Enirades ‘aii Figura 2.10. Arquitectura general de un microcontrolador Creaciones Copyright /19SENSORES DE CONTACTO PASIVOS1.4, INTRODUCCION Los sensores de contacto pasivos son aquellos que no necesitan de un dispositivo electrénico para ser activados. Los mas usuales son del tipo mecanico y se utilizan fundamentalmente para determinar posiciones. Un ejemplo de ello son los detectores de final de carrera (bumpers), los cuales informan sobre la conclusién de determinados movimientos ejecutados por una maquina. Su funcionamiento es bastante preciso pero estan sujetos a mucho desgaste ya que en los contactos mecanicos se producen vibraciones ocasionadas por el impacto del propio cierre. Este tipo de sensores detectan Gnicamente dos estados, abierto (off) y cerrado (on), por lo que se denominan también detectores binarios. Entre éstos también se pueden encontrar algunos especiales como los conmutadores de ampolla magnéticos (Figura 3.1). SES Figura 3.1. Conmutador de ampolla magnético BUMPERS Es un tipo de sensor mecdnico que funciona como un conmutador de dos Posiciones. Consta de una lamina de tamajio variable, segiin el modelo. Dicha lamina presiona un resorte que acciona un conmutador interno. El conmutador posee tres terminales, uno de ellos denominado comin (C) que une, bien con un terminal de reposo (R), 0 bien con el tercer terminal normalmente abierto (A). El esquema eléctrico de un bumper podria ser como el de la tabla que se ofrece en la pagina siguiente:Senso! contad Tipos de contacto Esquema equivalente Benno (R) Comtin (C) Conmutador Abierto (A) NC Normalmente cerrado —.*_ Comin (C) —" Comin (c) * NO Normaimente abierto NC.- Normally closed terminal (Terminal normaimente cerrado), NO.- Normally Open terminal (Terminal normalmente abierto). Figura 3.2. Tipos de contactos y su equivalente eléctrico Funcionamiento Sin accionar la lémina exterior, la patilla denominada comin (C) se encuentra en contacto permanente con el terminal de reposo (R). Al ejercer una presién en la lémina exterior se empuja un pequefio resorte que pone en contacto la patilla comin (©) con Ia posicién de abierto (A). Este cambio de estado del bumper se puede detectar mediante un sonido de un clic. Figura 3.3. Aspecto de un bumper 24 /© Creaciones CopyrightSe utilizan en robética para deteccién de obstaculos por contacto directo, aunque no son adecuados para robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstaculo no les da tiempo a frenar. La Figura 3.4 muestra un microrrobot que incorpora dos bumpers en su parte delantera para deteccién de obstaculos. Figura 3.4. Microrrobot que dispone de dos bumpers La configuracién més utilizada como circuito actuador es la pull-up en combinacién con una resistencia de valor medio alto (4 K7 a 10 K) y un condensador de 100 nF para actuar como circuito antirrebotes, de manera que podemos hacer que en reposo tengamos un “1” ldgico (+Vcc) 0 un “0” légico (masa) (Figura 3.5). if so = ° Figura 3.5. Configuracién pull-up para bumper 1.3. CIRCUITO DE APLICACION DE UN BUMPER Como ya se mencioné, una de las aplicaciones més utilizadas para los sensores mecdnicos de contacto son los finales de carrera. La Figura 3.6 muestra un circuito donde la activacién del bumper supone un cambio de giro del motor. Creaciones Copyright /25a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.FOTORRESISTORES Y FOTOTRANSISTORESINTRODUCCION Un sensor fotoeléctrico es un dispositivo electrénico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz (diodo led), y un componente receptor que recoge la luz generada por el emisor. Las fuentes de luz habituales son: Solar y ambiental Son las fuentes de luz més habituales, aunque las menos precisas para ser utilizadas, por lo que su aplicacién se reserva casi exclusivamente para control de encendido y apagado. Rojas, verdes y amarillas Son visibles y por tanto pueden ser afectadas por luz ambiente intensa. Su uso en general se da en aplicaciones industriales, deteccién de marcas, etc. Infrarrojas No visibles, son relativamente inmunes a la luz ambiente artificial. Generalmente se utilizan para deteccién en distancias largas y ambientes con presencia de polvo. FOTORRESISTOR LDR Un fotorresistor 0 fotorresistencia es un componente electrénico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente, la radiacién Optica aporta la energia necesaria para aumentar el nimero de electrones libres (efecto fotoeléctrico) disminuyendo la resistividad. La relacién entre la resistencia (R) de una fotorresistencia y la intensidad luminosa (L, en lux) recibida, no es lineal y viene dada por la ecuacidn de la Figura 4.1, donde Ay a son constantes que dependen del material y de las condiciones de fabricacién. R R=AL* Lux Figura 4.1. Ecuacién y grafica del comportamiento de una fotorresistenciaLas siglas (LDR) se originan de su nombre en inglés /ight-dependent resistor. Los materiales fotosensibles més utilizados en la fabricacidn de una LDR son el sulfuro de talio, el sulfuro de cadmio, el seleniuro de cadmio y el sulfuro de plomo. Estos materiales se colocan encapsulados en vidrio o resina. Los valores tipicos de a para fotorresistencias de SCd que trabajan en el espectro visible estan comprendidos en el intervalo 0,7 y 0,9. Lawo Figura 4.2. Curva de dependencia entre iluminacién y resistencia Son caracteristicas importantes en estos componentes el margen de longitudes de onda de luz a los que son sensibles 0 respuesta espectral (desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la ultravioleta), la velocidad de variacién de su resistencia al ser expuesta a la luz y su disipacién maxima de potencia. Su simbolo y aspecto son: "A Figura 4,3. Fotorresistencia Las LDR presentan un retardo en la variacién del valor resistivo, siendo diferente si se pasa de oscuridad a luminosidad o de luminosidad a oscuridad. Debido a este retardo la LDR no se deberia utilizar en aquellas aplicaciones donde la sefial luminosa varie muy répidamente (tiempos de respuesta inferiores a una décima de segundo).Las principales aplicaciones de estos componentes: controles de iluminacién, control de circuitos con relés, en alarmas, etc. FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES Los fotodiodos generan una pequefia corriente proporcional al nivel de iluminacién que reciben. Algunas de las aplicaciones tipicas son: © En fa industri: sensores de posicién, lector de cédigos de barras, impresoras laser. © En comunicaciones. receptores de fibra dptica. * En medicina: deteccién de rayos X, analizador de particulas en la sangre. © En Optica: auto-foco, control de flash. Los fototransistores son los componentes mas ampliamente usados como receptores de luz, debido a que ofrecen la mejor relacién entre la sensibilidad a la luz y la velocidad de respuesta, comparado con los componentes fotorresistivos, ademas responden bien ante luz visible e infrarroja. Sus simbolos y aspecto son: “ fil . ‘\ “ | \ Figura 4.4, a)Fotodiodo b)Fototransistor El Optotransistor 4N25 Los fototransistores podemos encontrarlos integrados dentro de los optoacopladores, en los que aparecen asociados a un fotodiodo o diodo LED. Estos componentes son muy ttiles para acoplar dos etapas sin que exista entre ellas conexién eléctrica. El 4N25 es de los mas utilizados por su sencillez y economia, muestra de ello es que son muchos los fabricantes que lo comercializan, Toshiba, Fairchild, Texas Instruments, Infineon, etc. Entre sus caracteristicas mas importantes tenemos que el emisor puede trabajar con una corriente maxima de 100 mA hasta 6 V, y el fototransistor soporta hasta 30 V de tensién colector-emisor.14 13 12 Ta= “55°C, 44 Tas 25°C 10 09 Vr - Forward Voltage - V os o7 Ir Forward Current = mA 1 10 100 be Te so-tne fo« PW 3. ANODE Sho conmecrion barre S couscToR 6 1 Figura 4.5. Curvas caracteristicas y patillaje del 4N25 CIRCUITO DE APLICACION Como circuito de aplicacién se propone un dispositive que podria utilizarse como control domético para subir y bajar persianas en funcidn de la luz exterior. En este circuito vamos a combinar una fotorresistencia LDR y un fototransistor integrado en el 4N25. “[] En =| reaciones Copyrig . Circuito para el control automatizado de persianasAjustes Valiéndonos del potenciémetro R6, se debe ajustar el circuito para que QI se sature cuando exista luz solar y que pase a corte en caso de ausencia de luz solar. La LDR utilizada proporciona una resistencia de 150 2 con luz solar y 3 K2 con luz inte- rior, pasando a varias decenas de KQ en ausencia de luz. Para verificar que Ql estd en corte o saturacién podemos utilizar un polimetro y medir la tensin entre colector- emisor. Si esta tensién esta por debajo de 1 V, el transistor estard en saturacién y si por el contrario es cercana a la tensién de alimentacién (5 V), entonces estar en corte, Funcionamiento La resistencia LDR sera el sensor que saturara al transistor Q1 cuando exista luz solar, de manera que el optotransistor integrado en el 4N25 no conducira, en esta situacién el transistor Q2 no conduce y esto hard que el relé haga rotar el motor en un sentido. En ausencia de luz, la LDR tendra una alta resistencia por lo que Q1 estaré en corte, esto haré que conduzca el optotransistor y sature el transistor Q2, de manera que el relé conmutard haciendo cambiar el sentido de giro del motor. Si queremos implementar el circuito, seria necesario afiadir unos finales de carrera para hacer parar el motor una vez la persiana esté totalmente subida o bajada. Se debe observar que se han utilizado tensiones diferentes para el circuito del sensor y el del motor. Esto es interesante para aislar ambos circuitos eléctricamente mediante el optotransistor 4N25 y evitar que el motor interfiera sobre Ql, no obstante, este dispositive también podria funcionar con una tensién tinica de 12 V y no habria necesidad de utilizar el 4N25. PROPUESTA Y OTROS DISPOSITIVOS Se propone disefiar y montar un sencillo interruptor crepuscular, de manera que cuando exista luz funcione la LDR al contrario, es decir, que el transistor Q1 esté en corte, Este transistor tendré como resistencia de colector el bobinado de un relé de 12V. Una vez montado el circuito medir las corrientes de colector del transistor y la corriente por la LDR, asf como la tensién colector-emisor del transistor y la de la resistencia LOR. Estas medidas se realizarén con el relé en reposo y activado.res y fototransistore Otros dispositivos de mercado Referencia Caracteristicas Encapsulado NORPS-12 __| Fotorresistencia 1 MQ, -60a +75 °C, oe 320 V (AC-DC) VT20N1 LDR 220K, -40.a+ 75°C L14F1 Fototransistor Darlington IC= 25 mA, VCEO=25 V 6N136 Optotransistor li=25 mA, Vout= 20 V 34) Figura 4.7. Diferentes componentes fotoeléctricos Creaciones CopyrightTERMISTORESINTRODUCCION La temperatura es una magnitud de gran importancia, ya que muchas propiedades de los materiales dependen de ésta, en general, aumentos de temperatura en un conductor conllevan aumento de la corriente eléctrica. Existen unos tipos de semiconductores cuyo funcionamiento viene dado por la modificacién de la resistencia eléctrica en funcién de las variaciones de temperatura, estos son los termistores, que pueden ser de dos tipos: NTC (Negative Temperature Coefficient), PTC (Positive Temperature Coefficient). Al aumentar la temperatura de un cuerpo, lo hace también el numero de portadores reduciéndose la resistencia (coeficiente de temperatura negativo, NTC). Esta dependencia varia con la concentracion de impurezas. Si el dopado es muy fuerte, el semiconductor adquiere propiedades metalicas y presenta un coeficiente de temperatura positivo (PTC), aumentando la resistencia en un margen de ‘temperaturas limitado. Se representan mediante el siguiente simbolo: e+ Su funcionamiento responde a la siguiente ecuacién: Donde Ro es la resistencia a 25 °C u otra 1 | temperatura de referencia, To es dicha To.) | temperatura expresada en kelvin y B es una Ry, = Roe constante propia de cada termistor. Las va- riaciones por tanto son de tipo exponencial. El rango de temperaturas y valores de resistencia donde son utilizados fundamentalmente es entre los -100 °C y los 300 °C. En la mayoria de aplicaciones el valor de resistencia a 25 °C esta entre 100 Q y 100 k®. Aunque se pueden producir con resistencias tan bajas como 10 9 0 tan altas como 40 MQ. TERMISTORES NTC Un termistor NTC esta constituido por un cuerpo sinterizado policristalino de dxido de los metales manganosos, niquel, hierro, cobalto, cobre, entre otros. Estos termistores son sumamente sensibles y son capaces de registrar cambios de temperatura muy pequefios, son por tanto los més utilizados (Figura 5.1).A Ppl Figura 5.1. Termistores NTC En la grafica de la Figura 5.2 se muestra la dependencia de la resistencia con la temperatura para el caso de dos NTC. 100 RUR25 0 on oot 40 0 2 40 0 1 2 30 40 50 Go 70 OO 90 100 10 120 TEMPERATURA (°C) Figura 5.2. Curva caracteristica de termistores NTC En la zona de autocalentamiento el termistor es sensible a cualquier efecto que altere el ritmo de disipacién de calor. Esto permite aplicarlo a la medida de caudal, nivel, conductividad calorifica, nivel de vacio, en electrodomésticos, automéviles, etc. 1.3. TERMISTORES PTC Para los termistores PTC hay dos tipos de comportamiento segiin la composicién y el dopado: «Las de tipo ceramico presentan un cambio brusco de resistencia cuando se alcanza la temperatura de Curie (temperatura por encima de la que se pierden las propiedades magnéticas). Se denominan a veces posistores ya que por encima de la temperatura de Curie, su coeficiente de temperatura es positivo y por debajo es negativo o casi nulo, Se suelen utilizar en aplicaciones de conmutacién. Normalmente se considera que la temperatura de conmutacionrermistores (TS) es aquella para la que la resistencia alcanza un valor doble del valor minimo. Las PTC basadas en silicio dopado con titanio y bario presentan una vatiacién més suave con la temperatura. A veces se comercializan ya linealizadas" con la denominacién de silistores. Se suelen utilizar en aplicaciones de medida, para controlar la temperatura de las bobinas de motores eléctricos, control de sobretensiones, etc. f Ya Ne / | @’ | Figura 5.3. Termistores PTC set PTC de tipo cerdmico ame TT 1 1-t PTC de silicio dopado ce Tau Te Teo eet ew wee ho Figura 5.4. Curvas caracteristicas de termistores PTC (1) Se puede aumentar la linealidad de un termistor aftadiendo una resistencia en paralelo de valor R. La resistencia resultante Rp presenta una linealidad mayor y una menor dependencia con la temperatura, es decir, una menor sensibilidad. Creaciones Copyright /39CIRCUITO DE APLICACION CON UNA NTC Podemos plantear una aplicacién general con un termistor NTC, de manera que cuando la temperatura aumente por encima de un valor determinado (60 °C), active un relé de 12 V el cual a su vez ponga en funcionamiento un ventilador de refrigeracién. Este dispositivo podria ser utilizado por los automéviles. 10 t | wor Moror De Figura 5.5. Circuito de refrigeracién controlado por una NTC Ajustes Debemos fijarnos que las resistencias R1, R2, R3 y NTC, conforman un puente de Wheatstone, por lo que deberia estar compensado para que entre las patillas inversora y no inversora del amplificador operacional TLO71 no hubiese tensidn. Asi pues lo primero serd deshacer esta compensacién regulando el potenciémetro R3 para que la tensién en la patilla inversora sea ligeramente mayor que en la no inversora (V > V*), con lo que la salida del operacional seré 0 V y el relé estar en reposo, ya que el transistor no conducird. Podemos fijar una tensién en V=9,2 V, ya que la V* es aproximadamente de 9 V. Si diera problemas el operacional con la tensién off-set de entrada, se puede sustituir por un LM358A o un LF351 que estin fabricados para trabajar con alimentacién asimétrica. Funcionamiento Si hemos realizado los ajustes correctamente el relé estara en reposo y por tanto el ventilador parado. Al calentarse la NTC comenzaré a bajar su resistencia, que inicialmente es de 1 K, hasta que alcance un valor en el que la tensién en la patilla no inversora del operacional V* sea mayor de 9,2 V, instante en el que V < V* y la salida del operacional pasard a ser de 12 V. Con esta tensién, la corriente por la base deltransistor hard que éste se sature y por tanto conmute el relé, instante en el cual se pondrd a funcionar el ventilador. PROPUESTA Y OTROS DISPOSITIVOS La propuesta va a ser sencilla, en este caso se trata de disefar nuevamente e/ circuito de la Figura 5.5 utilizando un termistor PTC. Se debe observar que ahora la resistencia aumentaré con la temperatura, por lo que habria que intercambiar en el puente de Wheatstone el potenciémetro por la resistencia PTC, de manera que las condiciones de funcionamiento fuesen idénticas. Para mejor comprensién del funcionamiento se debe hacer una tabla con las siguientes medidas: tension en las patillas 2, 3 y 6 del operacional referidas a masa y Ja corriente de colector del transistor, antes y después de alcanzar la temperatura fijada para la activacion del relé. Otros dispositivos de mercado Referencia Caracteristicas 01M1002JF NTC de 10 K £10% 44011RC NTC de 100 K #1% LT300014T2610KJ PTC de 10 K +5% 238166052711 PTC de 6 0 +25% Figura 5.6. Termistores comerciales nt /41SENSORES DE TEMPERATURA INTEGRADOSINTRODUCCION Aparte de los termistores existen otros dispositivos integrados cuyo comportamiento depende de las variaciones de la temperatura, a estos dispositivos se les llamar sensores de temperatura y por lo tanto se deben incluir en estos sensores todo tipo de detectores cuya funcidn sea medir la temperatura. Esta funcién se puede medir a raiz de determinados fenémenos: dilatacién de cuerpos solidos, liquidos o gaseosos, cambio de la resistencia o de la conductividad, cambio de la diferencia de potencial expresado en tensién eléctrica, cambio de la frecuencia propia del cuarzo en funcién de la temperatura, emisién y de adsorcién de rayos infrarrojos, etc. En esta unidad se estudiardn aquellos sensores cuyo funcionamiento viene dado por la modificacién de la resistencia eléctrica 0 conductividad de su material en funcidn de las variaciones de temperatura. A diferencia de los termistores (NTC y PTC), estos elementos no funcionan Gnicamente como consecuencia de la variacién de su resistencia con la temperatura, sino que experimentan determinados cambios en su conductividad, de manera que proporcionan a su salida variaciones de magnitudes de tipo analégico como tensién o corriente y también de tipo digital, es decir, magnitudes expresadas en binario con un determinado numero de bits. EL SENSOR ANALOGICO LM335 Es un sensor de temperatura con una precisién calibrada de 1 °C y un rango que abarca desde -40° a +100 °C. Se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comin es el TO-92 (Figura 6.1), dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensién proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. Trabaja como un diodo zener cuyo voltaje de ruptura es directamente proporcional a la temperatura. Por cada grado centigrado de temperatura, el LM335 varia su voltaje en 10 mV, presentando una lectura de 0 voltios a 0 °K (-273 °C) y puede proporcionar corientes entre 400 A y 5 mA. Si la salida es lineal y equivale a 10 mV/°C, tenemos que: © A100 °C, en sus extremos tendremos +1.000 mv. © 25 °C, en sus extremos tendremos +250 mV *@ A-40 °C, en sus extremos tendremos -400 mV.Connection Diagrams 0.92 Plastic Package Lb} Bottom View Order Number LM3362 ‘or LMIS35AZ See NS Package Number 2038 sos Surface Mount Package Ne Ne 2 7 - a0 (Order Number LMS35M ‘See NS Package Number MOaA 0-46 Metal Can Package" “case is conned to negative in Bottom View (Order Number LM135H, ‘LM135H-MIL, LM235H, LMS35H, LM135AH, LM235AH or LMS35AH See NS Package ‘Number Ho3 Figura 6.1. Patillaje y encapsulados del LM335 Debemos observar que la patilla de ajuste tiene la funcién de calibrado del sensor, esto se debe hacer a 0 °K, temperatura a la cual deberia dar 0 voltios a la salida. Evidentemente esto no es algo facil de realizar, por ello el fabricante nos proporciona una ecua temperatura ambiente mas usual a la que se trabaje. T Vou =Von— °C + 273,15 Ta, es la temperatura de referencia. To T, es la temperatura de trabajo. K, es la temperatura en kelvin. C, es la temperatura en centigrados. Nn para poderlo hacer en otra temperatura, preferiblemente a la De una manera més sencilla, aunque menos rigurosa, podemos calibrarlo a una temperatura de 25 °C, o la mds proxima a la ambiente, de manera que a esa temperatura deberia tener a la salida 250 mV. 46 /© Creaciones CopyrightEn las caracteristicas que nos facilita el fabricante aparecen los siguientes circuitos tipicos de aplicacién: Typical Applications Basic Temperature Sensor Calibrated Sensor Wide Operating Supply ' ora ourrut wave cas uns! in? ourur Mave Figura 6.2. Circuitos de aplicacién para el LM335, CIRCUITO DE APLICACION CON EL LM335 Como aplicacién para este dispositive vamos a presentar un circuito que nos dé un aviso acistico mediante un zumbador y un aviso luminoso mediante una lémpara de 220 voltios de corriente alterna, cuando la temperatura exceda de 35 °C (Figura 6.3). Es facil buscarle la aplicacién a este dispositivo, ya que la temperatura de aviso puede ser modificada, asi se podria aplicar a invernaderos, calefactores, etc. so Ow kaw Figura 6.3. Circuito para el control de temperatura con el LM335Ajustes * Conformamos un divisor de tensién entre el LM335 y la resistencia R1, de manera que en la patilla no inversora (3) del amplificador operacional TLO71, se establezca una tensién fija a la temperatura ambiente de trabajo (25 °C), para ello utilizaremos el potencidmetro de ajuste R6 y seguin el fabricante se deberian obtener 2,982 V a 25 °C. * Seguidamente se debe fijar una tensién en la patilla inversora (2) que corresponda a la que debe haber en la patilla no inversora cuando se alcance la temperatura de aviso. Si deseamos que el aviso se produzca a los 35 °C, como el LM335 aumenta su tensién a la salida en 10 mV por cada grado centigrado, la tensién en la patilla inversora debe ser 100 mV superior a la patilla (3), es decir 3,082 V. Debemos observar que el TLO71 esté alimentado asimétricamente, en principio esto no es problema, ya que estos operacionales funcionan bastante bien de esta forma, pero si hay problemas se puede utilizar un potenciémetro de 10 k para la correccién de la tensién de offset colocado entre las patillas 1 y 5 del operacional, o bien sustituirlo por un LM358A. Funcionamiento Realizados los ajustes anteriores la salida del operacional debe ser de 0 voltios, por Io que los circuitos posteriores permanecerén en reposo. Ahora bien, cuando la temperatura supere los 35 °C, la tensién de la patilla no inversora (3) pasara a ser mayor que la de la inversora (2), haciendo que el operacional proporcione a su salida +Vec. Esto hard que el zumbador emita una sefial actistica. La siguiente parte del circuito presenta un aislamiento eléctrico mediante el optotriac MOC3020. Como consecuencia de la aparicién de una corriente por R3, el optotriac conduciré cebando el triac BT138, de manera que la bombilla también se encenderd. Se recuerda que la disposicién de A1 y A2 del triac es importante para que conduzca. Para elevar la temperatura se puede utilizar un soldador de estafio sin problemas, tocando directamente el encapsulado del LM335. EL SENSOR DIGITAL LM77 EILM77 es un sensor para medir la temperatura de tipo digital, provisto de un bus I2C. Una Interrupcién de salida (INT) se activa siempre que la temperatura exceda de la que se ha programado, asi mismo dispone de una Alarma Critica (T_CRIT_A), la cual activa la salida cuando la temperatura excede un limite programable critico. La salida INT puede funcionar en modo comparador o en el modo de acontecimiento, mientras la salida T_CRIT_A funciona sélo en modo comparador. Dispone de dos pines (AQ, A1) para la seleccién de direccién. Su trabajo tipico es entre -10 °C y 64 °C con una desviacién de +1,5 °C, teniendo como temperatura critica 80 °C, aunquesu rango maximo de trabajo es entre -55 °C y 125 °C con una desviacién de + 3 °C. Su tensién de trabajo es de 3 V a 5,5 V, con corrientes entre 250 yA y 500 WA, y proporciona informacion con 9 bits mas el de signo. Las aplicaciones mas usuales son como elemento de proteccién para ordenadores personales, en equipos electrénicos de oficina, automévil, etc. La Figura 6.4 muestra datos sobre el encapsulado proporcionados por el fabri- cante: ‘SOP or MSO [LM77 See NS Package Number MO8A or MMOBA Ordering Information ‘Order Number ‘Supply Volage | Package Supplied in LMT7EIN 3 33V ore, mos | Rai EMT7EINS wv SOPG,MGQA | Ral LMT7CINXS 3V ‘SOS. MOBA | 2500 Units Gn Tape and Rol LM7cinioS 3av masope, | Rail MUAQEA MUAQGA CMTE S MSOPO, | Rail MUAQEA LMITTEINNOXS masopa, | 3500 Units on Tape and Reel Figura 6.4. Encapsulado y caracteristicas del LM77 Funcién de las patillas * SDA: linea de datos serie de tipo bidireccional. * SCL: entrada de reloj. * T_CRIT_A: salida de alarma critica. e INT: interrupcién de salida por alcanzar la temperatura programada. * AgrAx: entradas de seleccién de direccién. La configuracién de funcionamiento por defecto es la siguiente: + Interrupcién en modo Comparador. * TLOW 10°C. * THIGH 64°C. Creaciones Copyright /49© T_CRIT 80°C. e THYST 2°C. «© INT y T_CRIT_A, activos a nivel bajo “0”. * Registro de Puntero de configuracién en modo lectura de Temperatura. La direccién utilizada por estos componentes para trabajar en I2C es como sigue: MsB LsB De esta manera con los bits A1-A0, podemos direccionar hasta 4 dispositivos de esta misma clase, llevando estas lineas a masa o +Vcc. La tabla que nos facilita el fabricante para la presentacién de las lecturas es la siguiente: Temperatura Salida Digital Binario Hexadecimal +130 °C 01 0000 0100 104h +125 °C. 00 1111 1010 OFAh +25 °C 00 0011 0010 032h +0,5°C 00 0000 0001 00th o°c 00 0000 0000 000h -0,5°C 11:14141111 3FFh -25°C 11.1100 1110 3CEh ~55°C 11 1001 0010 392h En las caracteristicas del fabricante podemos encontrar la tabla de la Figura 6.5 que nos muestra la estructura de los registros de configuracién y trabajo de este sensor: 50 /© Creaciones Copyrigh1.0 Functional Description (contavea) 4.9 POINTER REGISTER (Selects which registers wil be read trom or writen to} vf [ re [es | | | pe o fo | 0 | o | 0 | Ragister Soke 0-P2: Register Select: P2 | Pt | PO Register 0 | 0 | © | Temperature (Read oni) (Powerup defaut) Configuration (ReadiWte) Tver (ReaaiWrte) TLCRIT (Readivirte) Tin (Read/Write) Ton (Roaeete) PS-PT: Must be kept zero 41.10 TEMPERATURE REGISTER (Read Ory) Dis | O14 | OFS | O | OM | OW] OO | 08] OF | 08 | OF | OF] OS] O2] OF] DO sion | Sion | Son | Son [mse | oe7| ore | ors | era | ers | 6e2| oti] 80 | omm | won | vow Status Bits 0-DE State Site 103-15: Temperature Data. One LSB = 0.5°C. Two's complement format 4.41 CONFIGURATION REGISTER (Readrite) oF De De. 0a 33 D2 of bo 0 0 0 Fautauaue | INT Ponty | T_oRIA | INT Made | Shutdown Polarity 10: Shufdown - When set to 1 the LMT goss to low power shutdown mode Power up default of 0" DI: nterupt mode - 0 is Comparator Interrupt mode, 1 is Event Interust mode. Power up defauit of “C" 102, D3. T_CRIT_A and INT Polarity - 0 is active low, 1 fs active high. Oupurs are open-drain. Power up default of 0" D4: Fault Queue - When set to 1 the Fault Gueu Is enables, se8 Section 1.7. Power up default f 0" 5-07: Theve bits are used for production testing and must be kept zero for normal operation. Figura 6.5. Registros del LM77 1.5. EL PROTOCOLO I2C EI protocolo 12C fue creado por Philips para cubrir ciertas necesidades internas, pero posteriormente ha sido adoptado por otros dispositivos, especialmente microcontroladores, y adaptado a determinadas aplicaciones donde debe existir una intercomunicacién del tipo serie entre diferentes dispositivos. Este protocolo utiliza unicamente dos lineas para la comunicacién, una bidireccional para datos y direcciones SDA y otra como reloj para sincronizar el sistema SCL. Estas lineas deben estar conectadas a alimentacién mediante resistencias de Pull-up. La esencia de la comunicacién es que exista un dispositive que actue como maestro, aunque podrian ser mas de uno, y varios que funcionen como esclavos. El © Creaciones Copyright /51maestro seria el que marcaria en todo momento la comunicacién, de manera que determinaria el esclavo con el que va a trabajar y las operaciones de lectura 0 escritura de datos, siendo también el responsable de generar la sefial de reloj SCL. Los pasos a seguir para una comunicacién 12C serian los siguientes: de La frecuencia maxima para esta comunicacién es de 100 KHz, con unos semiperiodos minimos de 4 us para la parte alta y 4,7 us para la baja. La transmisién constard de un bit de arranque y otro de parada, entre los cuales iran las direcciones de los dispositivos con los que se va a trabajar y los datos. Siempre a cargo del maestro. * Condicién de arranque SCL="1” y SDA pasa de “1”, “oO”. * Condicién de parada SCL="1” y SDA pasa de “0” or El direccionamiento es el primer byte que se envia y constaré de 7 bits para indicar la direccién del dispositivo con el que se va a trabajar, seguido de un bit, el de menor peso (R/W), que indicara si la operacién va a ser de escritura “0” o lectura “1”, Los datos se enviardn con formato de 8 bits significativos mas un noveno bit de validacién ACK. Siempre se comienza la transmisién por el bit de mayor peso. La sefial de validacién tiene las siguientes particularidades: * El dispositivo transmisor pondra la linea SDA a “1”. * El dispositivo receptor pondra la linea SDA a “O", validandola éste obligatoriamente. * Cuando el receptor sea el maestro, deberd generar un ACK="0" con cada byte recibido, excepto con el tiltimo, que mantendra ACK="1" y generaré la condicién de parada. Los bits de datos serdn validados con los niveles altos de la sefial de reloj, por lo que deberan cambiar cuando la sefial esté a nivel bajo. Por tanto las secuencias serian: a.Escritura Bit Arranque_| Dir. Esclavo (7bits) | R/W="0" | ACK | Datos (Bbits) | ACK | Bit Parada b.Lectura Bit Arranque_| Dir. Esclavo (7bits) | RW="1"_| ACK | Datos (8bits) | ACK | Bit Parada1.6. CIRCUITO DE APLICACION CON EL LM77 Como aplicacién para el sensor LM77 vamos a realizar la misma propuesta que se hizo con el LM355. Para gestionar los datos de temperatura y generar las respuestas vamos a utilizar un microcontrolador con posibilidad de comunicacién 12C, como el 16F876. La utilizacién del 16F876 nos puede permitir desarrollar mas el ejemplo incluyendo un visualizador LCD e ir siguiendo la lectura de temperatura en todo momento. tee i Tine TT ra He L # = the a ol ot fa rome 7 § tt a8 Figura 6.6, Circuito para el control y visualizacién de temperatura mediante el LM77 Ajustes Conociendo la estructura y el funcionamiento del sensor LM77, vemos en la Figura 6.6 como se puede conectar a un microcontrolador 16F876 que tiene implementado el recurso de comunicacién I2C, por lo que no hard falta otra cosa que conectar las lineas SDA y SCL de ambos dispositivos y las respectivas alimentaciones. Ya sabemos que el sensor de temperatura entregaré la informacién en datos de 9 bits mas el de signo, por ello se deben recoger los datos correspondientes a las temperaturas que se quieran manejar, en nuestro caso la temperatura a la que debe sonar el zumbador y encenderse la bombilla es de 35 °C. Para ello procederemos a calentar el sensor con un termémetro junto al mismo y cuando se tengan 35 °C se procedera a almacenar esa lectura en un registro del microcontrolador. Las lineas AO y Al del LM77 se llevan a masa “0” para el direccionamiento del mismo “1001000”.Funcionamiento Una vez tengamos almacenado el valor en binario correspondiente a la lectura de 35 °C, el PIC 16F876 sera el encargado de controlar los valores de temperatura que lee del LM77 y en el instante en que se supere dicho valor, sacaré por la patilla RC7 un nivel alto "1" para producir la sefial de alarma. Como ampliacién del circuito se puede conectar un visualizador LCD a las lineas RBO-7 y RAO-2, para poder ver la temperatura en cada momento. Todo esto debe obedecer a un programa estructurado que previamente se grabard en el microcontrolador y cuyo organigrama podria ser el siguiente: Alarma de Temperatura con el LM77 ¥ Definir cabeceras y directivas del preprocesador | Configurar las lineas del E/S del 16F876 v Inicializar el LCD . >< Lectura de Temperatura del LM77 ‘mediante protocolo 12C Visualiza la Temperatura en el LCD Tempera- tura > 35°C. Alarma Temporiza = Creaciones CopyrightR/W Sensores de temperatura integrados Seguidamente se muestra el cédigo del programa en lenguaje C: #include<1 6F876A. n> Hinclude //LIBRERIA DE LAS FUNCIONES DEL LcD finclude //LIBRERIA PRESENTACION EN PANTALLA (printf) fuse delay(clock=4000000) fuse i2c(master, sda=PIN_C4, scl=PIN_C3)//DIRECTIVA COMUNICACION 12¢ #fuses XT, NOPROTECT, NONDT, NOBROWNOUT, NOLV2// PROGRAMA LA GRABACION fbyte port_b=6 fbyte port_C=7 fit avico=?.7 fbit RB3=6.3 int templ,temp2, temperatura; //VARIABLES RECOGIDA DE TEMPERATURA int alarma=0x233 //NBLOR DE TEMPERATURA 35°C PARA ALARMA main() { set_tris_b(0x00) //CONFIGURA PUERTO B COMO SALIDAS set_tris_c(0x08)7 //CONEIGURA PUERTO C COMO SALIDAS, EXCEPTO oO //RCA-SDA, QUE ES ENTRADA DE DATOS port_b=0; 7/BORRA PUERTOB led_init(); //INICIALIZA LCD while(1) Re3-1; //BIT TEST EN RBS delay_ms(500)¢ RESO; i2c_start(); //CONDICION ARRANQUE MoDO 12¢ {2c write (0x91); //DIRECCION LECTURA LM77 10 0 1 0 AL AO delay ns(80)+ //TIEMEO DE ADQUISICION templ=i2e_read(}; //UBCTURA BYTE MAS SIGNIFICATIVO temp2=i2e_read(]; //LECTURA BYTE MENOS SIGNISICATIVO delay ms (30); 42c_stop( /JPARA COMUNICACTON 12¢ rotate right (stemp2,1)7 //S8 ELIMINAN LOS TRES BITS DE rotate right (stemp2,1)+ //MENOS PESO DEL BYTE MENOS rotate right {stemp2,1)# //SIGNIFICATIVO i£(bit_test (templ,0==01)//8E MIRA ST SON CERO 0 UNO Los { //3 BITS DE MENOR PESO DEL BYTE bit_clear|temp2,5);// MAS SEGNIFICATIVO ¥ SE ) 71 PONEN EN BL ORDEN QUE //CORRESPONDE EN EL BYTE MENOS Else //SEGNIBICATIVO (5-6-7) { bit_set (temp2,5)5 , if(bit_test (templ,1==0)) 4 bit_clear|temp2, 6); © Creaciones Copyright /55/SEGON TAB! 1.7. PROPUESTA Y OTROS DISPOSITIVOS En el circuito del LM335 (Figura 6.3), se plantea la siguiente propuesta: Dado que cuando la temperatura baje, debe alcanzar el mismo punto para que la luz se apague y el zumbador deje de sonar, es decir, que la tension en la patilla (3) del operacional vuelva a ser menor que la de /a patilla (2), se propone disefar un circuito que mediante un ciclo de histéresis haga que la alarma cese al descender la temperatura hasta la temperatura fijada como la de ambiente (25 °C). Una vez funcionando el circuito se debe realizar una tabla con las tensiones en las patillas 2, 3 y 6 del operacional con referencia a masa, entre /a patilla 1 y 2 del optotriac y en los extremos de /a resistencia R5. Asi mismo medir las corrientes por R4, RS y LM335. 6 /© Creaciones CopyrightOtros dispositivos de mercado Referencia Caracteristicas Encapsulado KTY81-110 Sensor de coeficiente positivo de temperatura Rango de -55 °C a 150°C j SMT16030 Sensor digital de temperatura von Rango de -45 °C a +130 °C | Ds1620 Sensor digital de temperatura 9 bits Rango de -55 °C a +125 °C 7H 75 Tae Dw Eire Dst6%8 5.9 DI) Figura 6.7. Diferentes sensores de temperaturaa You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or 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Debemos tener en cuenta que el sensor que estamos utilizando mide a partir de 10 cm y para distancias menores, segin podemos observar en la grafica de la Figura 16.40, los valores obtenidos por el sensor pueden dar lugar a error. Colocaremos el sensor a unos 10 cm del borde de nuestro micro robot, para evitar el error, y lo conectaremos al canal analdgico CHAN3. Ampliaremos las posibilidades del programa del apartado 1.7.6.2, que llamamos “HIPERACTIVO”. Marcaremos una distancia que llamaremos V_DETEC, a partir de la cual el micro-robot considerara que tiene un obstéculo a su alcance. Como sélo utilizamos un sensor de distancia sdlo podemos controlar lo que ve el campo de visién del sensor, en consecuencia nuestro programa s6lo detectard los objetos que se encuentren en la parte delantera y reaccionaré de la misma forma que lo hacia cuando colisionaba con los dos bumpers en el ejemplo de HIPERACTIVO. 7J** Nombre de Proyecto: HIPERACTIVO TT /J** Realizado por: GRUPO ROBOTICA ORIOLBOT (/** B-mail: oriolbotégnail.com Hinclude <16£876A.h> fuses XT, NONDT, NOPROT fuse delay (clock=4000000) //escribir en hercios 1a frecuencia del cristal 4USE STANDARD TO (B) Hinclude #include //DECLARACION DE CONSTANTES Saefine PULSADOO fdefine SIN_PULSAR 1 #define T_ATRAS 200 fdefine ToGIRO 175 fidefine VIDETEC 15 // distancia a 1a que se reacciona si se //detecta un obstacule /* datos de calibracion del IR */ define IR DISTANCTA BASE 10 //dietancia base #define PASO_DISTANCIA 2 — //salto de distancia entre /ivalores de la tabla fidefine NOM_DATOS aL {/nimero de valores de la tabla Adefine SENSOR_IR CHANS //canal analégico al que //eonectamos el sensor /* Protetipos de funcicnes */ int distancia sensor (int ); //DECLARACION DE VARIABLES static const int datos ix calib[NOM DATOS] = {124, 107, 93, 83, 75, 67, 62, 52, 53, 49, 47, 44, 4%, 39, 38, 36, 34, 33, 3d. 30, 28, 28, 27. 26, 25. 25, 24, 23, 23, 22. 21}: i/raziables globales int’ distancia; { SET_TRIS_A(0b00110000) ; SETOP_ADC_PORTS (No_ANALOGS) ; SETUPTADCTADC_OFF}7 SET_TRIS_¢(0550000000) ; contactot); //Damos al contacto salida off (01) SALIDA_OFF (02) novil (ADELANTE) ; /| Nos ponemos en marcha hacia delante for(s;) i/indetinidanente Creaciones Copyright /221a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.a You have either reached 2 page thts unevalale fer vowing or reached your ievina tit for his book.