21/1/2015

4.1.CRITERIODEESTABILIDADDEROUTHHURWITZ~ElectrnicaUNIMAG

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4.1.CRITERIODEESTABILIDADDEROUTHHURWITZ
19:56

Ing.Montoya

Introduccin:

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MSK

Routh(1874)propusouncriteriolegendarioparasabersiUnpolinomiocomo:

Tiene todas sus races en el semiplano izquierdo, o no. El Criterio resulta de plantear un
arreglo de coeficientes, con Forma triangular, y de observar si la primera columna tiene
Todossuscoeficientesconsignosiguales,ono.

ElArreglo:
Elarregloseconstruyedelamanerasiguiente:

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4.1.CRITERIODEESTABILIDAD
DEROUTHHURWITZ
Introduccin:Routh(1874)propuso
uncriteriolegendarioparasabersi
Unpolinomiocomo:...

Lasdosfilassuperioresseconstruyendemodoobvio,conloscoeficientesdelpolinomio
las otras filas se construyen paulatinamente mediante el procedimiento insinuado

DiagramasdeFlujodeSealDiagramasde
Mason
DiagramasdeFlujodeSealEldiagramade
bloquesestilparalarepresentacingrficade
sistemasdecontroldinmicoyseutiliza...

enseguida:

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4.3.VDEOTUTORIALDEROUTH
HURWITZ
4.2.CASOSESPECIALESDELCRITERIO
DEROUTHHURWIT...

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
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5.ERRORENESTADOESTABLE

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estabilidad.Unsistemadecontrolesestablesiyslositodoslospolosenlazo
cerradoseencuentranenelsemiplanoizquierdodelplanos.
Consideremoslasiguientefuncindetransferenciadelazocerrado.

4.1.CRITERIODEESTABILIDADDE
ROUTHHURWITZ
marzo(12)

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Endondelasaylasbsonconstantesynm.

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CriteriodeestabilidaddeRouth:

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El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo

cerradoqueseencuentranenelsemiplanoderechodelplanos(racespositivas)sin
tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomiosconunacantidadfinitadetrminos.
ProcedimientoenelcriteriodeestabilidaddeRouth:
1.Escribaelpolinomioensdeldenominadorenlaformasiguiente:

ConlatecnologadeBlogger.
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V E R T ODO M I P E RF I L

Endondeloscoeficientessoncantidadesreales.Suponemosque0naesdecir,
seeliminacualquierrazcero.

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2.Sialgunodeloscoeficientesesceroonegativo,antelapresenciadealmenosun
coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no
suficiente,paralaestabilidadesquetodosloscoeficientesdelaecuacinestn
presentesytengansignopositivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglonesycolumnasdeacuerdoconelpatrnoarreglosiguiente:

Todavanohaymiembros.
Selprimero!

Yaeresmiembro?Iniciarsesin

Los coeficientes b1,b2,b3,,c1,c2,c3,.,d1,d2,, etc., se evalan del modo

siguiente:

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Laevaluacincontinahastaquetodaslasrestantessoncero.
El criterio de estabilidad de Routh Hurwitz plantea que el nmero de races de la
ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientesdelaprimeracolumnadelarreglo.
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se
encuentrenenelsemiplanoizquierdodelplanosesquetodosloscoeficientesdela
ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del arreglo
tengansignopositivo.

Ejemplo1:
Considereelpolinomiosiguiente:

Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. El arreglo
decoeficientessera

Haydoscambiosdesignoenloscoeficientesdelaprimeracolumna.Estosignificaque
existendosracesconpartesrealespositivas.Observequeelresultadonosemodifica
cuandoloscoeficientesdecualquierrenglnsemultiplicanpor,osedividenentre,un
nmeropositivoparasimplificarelclculo.

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Ejemplo2:
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control.
Considereelsistemadelafigura.DetermineelrangodevaloresdeKparala
estabilidad.Lafuncindetransferenciaenlazocerradoes

Laecuacincaractersticaes

Elarreglodecoeficientesseconvierteen

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la

primeracolumnadebendeserlotambin

Portanto,paraqueelsistemadecontrolseaestable,elrangodeKsera

CuandoK=14/9, el Coeficiente de la primer columna de la fila 1 s se hace

cero, esto significa que existen races imaginarias y el sistema se vuelve
oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud
constante.
Se pueden calcular las races imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el cul
seobtienetomandoloscoeficientesdelafilaqueseencuentraarribadondesegener
elcero.Laecuacinsera

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