INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Unidad Culhuacan
INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

Diseo de un medidor de distancias aplicando el

movimiento ondulatorio de la luz de un diodo lser
Nmero de registro: 2013-ATC-ICE-38M
TESINA
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA
POR OPCIN CURRICULAR
PRESENTAN
Alfredo Lezama Ramrez
Jorge Alberto Montero Pineda
ASESORES

Ing. Fermn Valencia Figueroa

M. en C. Ma. Dolores Zamorano Saavedra

Mxico D.F. Noviembre 2013

INTRODUCCIN

En esta tesina se muestran los elementos y pasos que se conforman para el

diseo de un medidor de distancias utilizando el movimiento ondulatorio de la luz
de un diodo lser. Una cosa importante es saber que los medidores de distancias
por lser en el mercado, son de un gran costo para cualquier persona, son ms
utilizados en construcciones por topgrafos para medir las longitudes del terreno y
saber las dimensiones de algo construido en particular, en otras palabras son
utilizados por profesionales. El diseo se basa para que cualquier persona pueda
tener acceso al dispositivo y lo pueda comprar y lo pueda utilizar en la vida
cotidiana.
En el primer captulo se muestra una lnea del tiempo, donde se muestra como
han ido evolucionando las tcnicas de medicin, desde tomar al brazo como
referencia, la invencin del metro, hasta los dispositivos electrnicos que existen
hoy en da, que trabajan por medio de rayo lser, rayos infrarrojos u ondas
ultrasnicas.
En el captulo dos se presenta en un diagrama a bloques los elementos
necesarios, as como el funcionamiento, para la realizacin del proyecto. Adems
las generalidades del movimiento ondulatorio descrito por las diferentes tcnicas
de medicin, para establecer una ecuacin que nos permita realizar el proceso de
medicin.
En el captulo tres se presenta la implementacin de nuestro diseo, el
funcionamiento se describe con nuestro diagrama de flujo, que nos indica los
pasos a seguir para llevar a cabo la medicin. Tenemos una interfaz grfica que
nos permite a nosotros como usuarios, llevar a cabo este proceso y poderlo llevar
a otras aplicaciones.
Se muestran las pruebas y resultados obtenidos, con lo cual nos podemos dar
cuenta que se cumplieron los objetivos que se plantearon para la realizacin de
este proyecto.

NDICE TEMTICO

Introduccin
Justificacin
Planteamiento del problema
Objetivos
General
Especficos
Captulo 1. Estado del arte
1.1 Antecedentes
1.2 Instrumentos para medir distancias
El odmetro
El telmetro
1.3 Medidores de distancias por lser
Medidor fluke 411d-416d
Medidor laser con bluetooth disto D8
Distancimetro laser Leica disto D3A
Captulo 2. Marco terico
2.1 Medicin longitudinal
Exactitud
Precisin
Rango de medida
2.2 Tipos de error
Errores gruesos
Errores sistemticos
Errores instrumentales

Errores ambientales
Errores aleatorios
2.3 Qu es una onda?
2.4 Caractersticas de las ondas
Longitud de onda
Amplitud
Frecuencia
Velocidad
Forma de onda
2.5 Tipos de ondas
Ondas mecnicas y electromagnticas
Ondas longitudinales y transversales
Ondas viajeras
Ondas estacionarias
2.6 El movimiento ondulatorio
2.7 El diodo lser
Construccin
Funcionamiento
Grfica de restriccin de corriente
Temperatura del diodo lser
Ventajas
Desventajas
Clases de diodos lser
2.8 Fotodetector
Fotodiodo
Fototransistor
Fotosensor CCD (Charge Coupled Device)
Fotosensor CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

2.9 Pantallas de cristal lquido

Polarizador

Placa frontal y electrodo visualizador

Espaciadores
Placa posterior
Superficie alineadora y reflectora
Iluminacin
Tensin de umbral ptico
Tensin de excitacin para contraste
Tensin de excitacin
Consumo de corriente
Frecuencia de funcionamiento
Caractersticas trmicas
Caractersticas pticas
2.10 Microcontrolador
Qu es un microcontrolador?
Arquitectura interna
Microcontroladores PIC
Caractersticas del PIC 18F2550
Watchdog Timer
Reset
Condensadores de desacoplo
Cristal del oscilador
Distribucin de pines
2.11 Tcnicas para medir distancias con lser
Interferometra
Interfermetro de Michelson
Mtodo de medicin de distancias por tiempo de vuelo
Tcnica de lser pulsado
Tcnica de cambio de fase
Tcnica de triangulacin
Captulo 3. Diseo e implementacin
Pruebas y resultados
Conclusiones
Bibliografa

NDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Captulo 1 Estado del arte
Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

Codo real
Odmetro
Taqumetro
Uso de Telmetro
Medidor de distancias Fluke 411D
Medidor de distancias Disto D8
Medidor de distancias Disto D3

Captulo 2 Marco terico

Figuras
2.1 Caractersticas de una onda
2.2 Ondas longitudinales y transversales
2.3 Oscilacin o vibracin completa de una onda
2.4 Smbolo de un diodo lser
2.5 Construccin de un diodo lser
2.6 Grfica de restriccin de corriente
2.7 Grfica de temperatura de un diodo lser
2.8 Fotodiodo
2.9 Funcionamiento de un fotodiodo
2.10
Fototransistor
2.11
Estructura tpica de un fototransistor
2.12
Curva caracterstica de un fototransistor
2.13
Respuesta espectral tpica de un fototransistor}
2.14
Tipos de LCD
2.15
Estructura esmtica
2.16
Estructura nemtica
2.17
Estructura colestrica
2.18
Construccin de un LCD nemtico
2.19
Conexin al Pin MCLR del PIC
2.20
Conexin de un capacitor de desacoplo
2.21
Diagrama bsico del PIC 18F2550
2.22
Interfermetro de MIchelson
2.23
Triangulacin entre el diodo lser y el receptor

Tablas
2.1 Semiconductores implementados para la fabricacin de diodos
lser
2.2 Clases de diodos lser
2.3 Caractersticas del PIC 18F2550
2.4 Distintas tipos de funcionamiento del reloj

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Al paso de los aos durante siglos se han creado cientos de instrumentos de
medicin y con ellos sistemas de medidas que rigen un valor fundamental para
mantener un control en el mundo ejemplo de esto es el metro, pie, pulgada, u
otros que son medidas universales.
Pero el ser humano contemporneo sabe que un metro es igual a 100 cm y
tambin que equivale a 1000 mm, porque muchos equipos de medicin como el
flexmetro, reglas, escalmetros, escuadras, vernier entre otros basan su
graduacin por centmetros y milmetros. Las aplicaciones de dichos equipos son
muy amplias porque son utilizados por diversos tipos de personas, por ejemplo
estudiantes, arquitectos, mdicos, campesinos, decoradores de casas, etc, en
general casi todas las personas necesitan uno.
Cuando se desea medir una distancia mayor a lo que un instrumento convencional
mide existen problemas ya que se vuelve complicado este proceso de medicin
con tales artefactos
Se ha observado que el costo de los flexmetros digitales o medidores de
distancia que existen actualmente en el mercado es muy elevado, y tampoco los
fabrican muchas marcas
Los flexometros de uso cotidiano tienen entre sus partes un seguro, que permite
detener o dejar pasar la cinta mtrica segn sea el tamao de la distancia a medir,
pero cuando la mayor longitud de cinta queda fuera existe mayor esfuerzo por
parte del seguro y del mecanismo interno propio del flexmetro que con el paso
del tiempo o con el uso brusco puede quedar inservible obligando al usuario a
comprar otro.
El medir longitudes de suelo se convierte en tarea complicada al utilizar una cinta
mtrica o flexometro porque en ocasiones el suelo no es completamente plano y
tiene relieves que insertan error a la medicin y que en distancias grandes
(distancias que tengan el doble o mas de capacidad de medicin de la cinta
mtrica implementada) puede ser considerable.
En el momento en que se lleva a cabo la medicin se necesitan 2 personas como
mnimo para medir grandes distancias implementando una cinta mtrica o
flexometro aparte se debe recorrer a pie la distancia a medir e ir colocando la
cinta mtrica, lo que hace tardado este proceso y tambin ms costoso si es que
se contrato a la persona para ayudar a cumplir este objetivo.

La vida til de la cinta mtrica o fllexometro es limitada e incierta dependiendo del

uso que se le d, puede durar mucho tiempo como en una sola implementacin
quedar inservible.

JUSTIFICACIN
Aplicando el movimiento ondulatorio se medirn distancias de forma eficaz pues el
dispositivo basar su funcionamiento en dicho movimiento.
Se implementar una frmula matemtica para calcular la distancia entre el objeto
a medir y el dispositivo que estar integrado por un foto detector y el diodo laser.
Este dispositivo va orientado a usuarios que laboren en reas de construccin,
sembrados, estudiantes o cualquier persona que tenga la necesidad de medir
distancias.
Para llevar a cabo todo esto se usarn componentes electrnicos, como sensores,
micro-controladores, y pantallas LCD que permitan a las personas observar el
valor de la medicin.
El disear un dispositivo que permita al usuario una medicin fcil y confiable
facilitar la realizacin de sus labores dedicadas a tal fin.
Cuando el usuario necesite medir distancias superiores a las que se pueden con
un instrumento de medicin convencional (cinta mtrica, flexmetro, regla,
escalmetro, etc.) ya no ser un problema ni quitar tiempo pues cuando se
necesitaban dos personas para medir, con el dispositivo propuesto se necesitara
solo una y no deber recorrer a pie toda la distancia a medir logrando con esto
menor fatiga.
Tambin se pretende que no sea muy costoso como los disponibles en el mercado
que rondan los 2000 pesos en adelante.
Este dispositivo ser de fcil manejo ya que solo se apuntar hacia un blanco con
ayuda de un diodo laser, posteriormente se presionar un botn y el dispositivo
mostrar en pantalla la distancia medida.
La portabilidad es otra caracterstica que poseer este dispositivo pues ser ligero
y ergonmico
La vida til de este dispositivo ser mayor en comparacin con una cinta mtrica o
flexometro pues no se descompondr con el uso ya que no posee mecanismo que
se desgaste.

OBJETIVOS

General

Disear un medidor de distancias aplicando el movimiento ondulatorio de la luz en

un diodo laser

Especficos

Aplicar el principio del movimiento ondulatorio para calcular la distancia entre dos
objetos

Obtener una ecuacin matemtica que permita calcular la distancia entre dos
objetos

Determinar la mayor distancia posible de medicin con el menor margen de error

correspondiente en comparacin con otros equipos disponibles en el mercado

Disear el circuito de procesamiento de la informacin para llevar a cabo el

proceso de medicin.

CAPTULO 1. ESTADO DEL ARTE

1.1 ANTECEDENTES
Las primeras mediciones realizadas estuvieron relacionadas con la masa, la
longitud y el tiempo, y posteriormente las de volumen y ngulo como una
necesidad debido a las primeras construcciones realizadas por el hombre.
Desde la antigedad cuando el hombre comenz a vivir en sociedad, se observa
que ha tenido la necesidad de medir distancias, ya que quera saber la extensin
de la sembrada, la distancia que se desplazaba a diario, hacer dibujos, entre
otras necesidades. Por tal motivo comenz a pensar en mtodos fciles para
poder satisfacer dicha necesidad.
La necesidad de explorar nuevos territorios en busca de mejores condiciones de
vida, le llev a medir dichas distancias tomando como referencia las jornadas
solares y las medidas corporales (pies, brazas...). Se conocen desde hace 2.500
aos a.C. en el Cercano Oriente algunos planos y mapas esbozados.
Pero se tena el problema de que al medir, sus mtodos y unidades de medida no
eran comprendidos entre habitantes de distintas regiones, ya que en cada regin
tenan diferentes patrones de medida y mtodos para llevar a cabo dicha accin.
No obstante, estos primeros pasos condujeron al origen de la Matemtica, y de la
Metrologa. A medida que paso el tiempo, el propio desarrollo del comercio, la
industria y la ciencia, fueron obligando a un desarrollo paulatino de las mediciones
que tan importante papel desempean hoy da en las relaciones entre los
hombres, ya que forman parte de nuestra vida cotidiana, de la produccin, la
distribucin, la investigacin etctera.

Fig. 1.1 Codo real

Alrededor del ao 3000 a. de C. los babilonios y egipcios utilizaban ya cuerdas y

cadenas para la medicin de distancias. En la poca en que se construyo el
templo de Amon entre los aos 1524 y 1212 A.C., el codo real una de las unidades
patrn (aprox. meda 53 cm) ms antiguas venia utilizndose en Egipto como
medida estndar para medir, al menos desde haca 2000 aos.

El problema de utilizar el cuerpo humano como base del sistema de medidas es la

dificultad de establecer una medida uniforme. En el siglo XVI los ingleses
resolvieron el problema definiendo la yarda en funcin de la longitud del brazo del
rey Enrique I. sin embargo los monarcas sucesivos impusieron su propio brazo
como unidad de medida hasta que en el siglo XVII, la reina Isabel I, logro unificar
el sistema para siempre al establecer la yarda como 36 pulgadas
Luis XVI encarg a los topgrafos Pierre Franois Andr Mchain y Jean Baptiste
Joseph Delambre llevar a cabo la medicin del meridiano desde el polo norte al
ecuador.
La tcnica a utilizar sera la de la triangulacin geodsica. Se trazara una cadena
de tringulos, los vrtices de los cuales seran montaas situadas a lo largo del
meridiano y se calculara sus dimensiones a partir de la medicin de dos bases,
cuidadosamente medidas sobre la medida del patrn ms perfecto que exista en
Francia: la toesa.
Despus de largos clculos, se decidi que el metro, medira 3 pies de rey, 11
lneas y 296 milsimas de una lnea. Una toesa francesa de seis pies valdra
1,9490366 metros.
Una ley de la Repblica Francesa del 10 de diciembre de 1799, firmada por el
primer cnsul, Napolen Bonaparte, estableca el metro para siempre con el lema:
Para todos los pueblos y para todos los tiempos. Haba nacido el metro y el
sistema mtrico decimal.
En 1875 Francia dio a conocer oficialmente al mundo el sistema mtrico decimal
con la celebracin de la convencin del metro. Los pases adherentes que
firmaban el tratado, se comprometan a sostener a gastos comunes a la estructura
cientfica, tcnica y administrativa que implicaba el mejoramiento, establecimiento
y la difusin de las unidades de este sistema.
Hoy da podemos definir al metro como la distancia recorrida por la luz en el vacio
durante
. Inicialmente esta unidad de longitud fue creada por la
Academia de las Ciencias en el ao 1791 y definida como la diezmillonsima parte
de la distancia que separa el polo de la lnea del ecuador terrestre, el metro sera
la diezmillonsima parte del cuadrante de un meridiano terrestre. Ante la
imposibilidad de medir todo un cuarto de meridiano desde el polo Norte al
Ecuador, la solucin era medir un trozo y calcular matemticamente el valor del
total. El arco de meridiano escogido en la propuesta de la academia fue el
comprendido entre Dunkerque y Barcelona.

Al paso del tiempo los instrumentos como la cinta mtrica o flexmetro, han tenido
un avance significativo para el hombre al momento de su utilizacin.
Hoy en da se encuentran flexmetros capases de dar las medidas en digital
utilizando los principios del movimiento ondulatorio, gracias a su vez tambin a los
avances tecnolgicos.
1.2 Instrumentos para medir distancias
1.2.1 El odmetro
Su nombre se deriva de dos vocablos griegos, odos que significa camino y
metro que quiere decir medir, es decir que mide el camino.
La referencia ms antigua apunta a Arqumedes como su inventor, que en la
antigedad dise varios tipos de odmetros cuya finalidad abarcaba varios usos
militares y civiles. Y quien describe por primera vez cmo construir un odmetro,
aunque sin declarar que l sea el inventor.
De acuerdo a la enciclopedia Britnica, alrededor del ao 15 A.C. el arquitecto e
ingeniero romano Vitruvius mont una rueda de circunferencia conocida en un
pequeo marco y lo configur de tal manera que cuando era halado este dejaba
caer una pequea piedra en un contenedor por cada revolucin de la rueda,
siendo este uno de los primeros odmetros conocidos.
Odmetro de Marcus Vitruvius Thomas Savery, un ingeniero militar ingls e
inventor patent en 1698 el primer odmetro para barcos.
Benjamn Franklin en 1775 cuando trabajaba para la oficina de correos, se le
asign la tarea de optimizar las rutas de reparto de los carteros, entonces sali
con su carruaje a medir las distancias entre los diferentes pueblos a los que haba
que repartir correo y se di cuenta de lo importante que era tener un instrumento
que pudiera medir las distancias dise entonces un aparato que meda la
revolucin del eje de las ruedas de su carruaje y lo ajust para que sonara una
campana cada 20 revoluciones.

Fig. 1.2 Odmetro

El odmetro o rueda de medicin es una rueda que al girar sobre la superficie del
terreno, convierte el nmero de revoluciones obtenidas en distancia inclinada, la
cual puede ser leda directamente sobre un contador o pantalla digital. A pesar de
ser un instrumento fcil y rpido de utilizar, su precisin es limitada por lo que
bsicamente se utiliza en la verificacin de distancias realizadas por otros
mtodos, reconocimientos previos, inventarios viales.

Fig. 1.3 Taqumetro

En 1778, William Green descubri un sistema ptico con hilas horizontales para la
medida indirecta de distancia.
En 1823, Porro, con ayuda de una lente modific el ngulo paralctico, para
obtener el que ahora conocemos. En 1839 bautiz a su instrumento "taqumetro",
dando paso a la "taquimetra".
A finales de la dcada de 1940, se desarrollo en Suecia el geodmetro, primer
instrumento de medicin electrnico de distancias capaz de medir distancias de
hasta 40 Km mediante la transicin de ondas luminosas, con longitudes de onda
conocida modulados con energa electromagntica.
Unos diez aos ms tarde, en sur frica, se desarroll el telurmetro, capaz de
medir distancias de hasta 80 Km mediante la emisin de micro ondas.

1.2.2 El Telmetro
A finales del siglo XIX vieron la luz los primeros telmetros de imagen partida
dentro del mismo ocular, dando lugar a los telmetros artilleros o de base fija y a
los topogrficos o de base mvil; entre ellos se pueden citar los fabricados por
Ramsden (1790) y el de Barr&Stroud (1888).

Fig 1.4 Uso del Telmetro1.3

Medidores de distancias por lser

Los primeros experimentos de distanciometra electrnica los realizaron Fizeau y
Michelson. Pretendan determinar la velocidad de la luz basndose en el tiempo
transcurrido entre la emisin de un haz luminoso y su recepcin en el mismo punto
de partida, tras una reflexin en un espejo plano situado a una distancia conocida.
Posteriormente extendieron su experimento a la medicin de distancias a partir del
mismo esquema operativo, pero considerando como incgnita la distancia a medir,
conocida la velocidad de la luz y determinado como antes su tiempo de
propagacin en el trayecto.
El primer distancimetro se fabric en Rusia en 1936. Este tipo de instrumento se
emple en el distancimetro AGFA, fabricado en Estocolmo en 1948. En 1957,
Wadley obtuvo un distancimetro de microondas, el Telurometer. Hasta 1968 no
aparecern los distancimetros electro-pticos de lser. Wild fabricar del DI-10.

Recientemente, con la introduccin de los microprocesadores se han desarrollado

nuevos instrumentos, ms pequeos y livianos, capaces de medir rpidamente
distancias de hasta 4 Km con una muy buena precisin que corresponde al error
instrumental el cual es independiente de la distancia media.
Los distancimetros electrnicos se pueden clasificar en:
Generadores de micro ondas (ondas de radio).
Generadores de ondas luminosas (rayos lser e infrarrojos).
Los distancimetros de micro ondas requieren transmisores y receptores de onda
en ambos extremos de la distancia a medir mientras que los instrumentos basados
en la emisin de ondas luminosas requieren un emisor en un extremo y un prisma
reflector en el extremo contrario.

Los medidores de distancia determinan con precisin la distancia hasta el punto

de medicin. Se emplean en el sector industrial y especialmente en las
profesiones relacionadas con la construccin, como carpintera, albailera,
cerrajera, etc. (ideal para mediciones en la construccin).Estos aparatos resultan
atractivos por su fcil manejo y por la gran precisin en los resultados de la
medicin.
1.3.1 Medidor fluke 411d-416d
Los medidores lser de distancia 411D - 416D permiten medidas rpidas y
precisas para aplicaciones elctricas, de calefaccin, ventilacin y aire
acondicionado e industriales. Han sido diseados para medir de manera rpida
distancias de hasta 60 metros mediante la avanzada tecnologa lser. Estas
herramientas profesionales ayudan a los electricistas, gestores y contratistas de
calefaccin, ventilacin y aire acondicionado a ahorrar tiempo y esfuerzo. Gracias
a la tecnologa lser, los medidores lser de distancia Fluke 416D y 411D son
mucho ms precisos y fiables que los dispositivos que emplean tecnologa de
ultrasonidos. El Fluke 411D mide distancias de hasta 30 metros con una precisin
de +/ - 3 mm; el Fluke 416D mide distancias de hasta 60 metros con una precisin
de 1,5 mm. Ambos medidores cuentan con un puntero lser para facilitar su
orientacin y una gran pantalla de cristal lquido.
Los botones estn situados para que se pueda utilizar con una sola mano. La
sencilla interfaz de usuario permite sumar y restar mediciones de forma muy fcil y
calcular rpidamente el rea y el volumen. La funcin de desconexin automtica
aumenta la duracin de la batera, lo que proporciona hasta 3.000 lecturas (411D)
o 5.000 lecturas (416D) con un par de pilas AAA . Adems de su rango y precisin
aumentados, el Fluke 416D tambin ofrece una pantalla retroiluminada con tres
lneas para mejorar la visibilidad, memoria para almacenar diez mediciones,
proteccin frente al polvo y salpicaduras (IP54) y una indicacin
acstica de activacin de la desconexin automtica.

Los medidores lser de distancia de Fluke le permiten

aumentar la productividad y ahorrar dinero mejorando la
velocidad de medida y reduciendo los costosos errores de
estimacin. Se han diseado para resistir cadas desde 1,22 m
y se caracterizan por la robustez y la fiabilidad que los
profesionales esperan de Fluke. Los medidores lser de
distancia emiten impulsos de luz con una longitud de onda y
una frecuencia definida. El puntero lser se refleja en el blanco

y vuelve al medidor de distancia a la velocidad de la luz. Las longitudes de onda y

los impulsos de luz que vuelven varan en relacin a los que emite el medidor. La
diferencia entre las dos seales es proporcional a la distancia con respecto al
blanco. Costo $3500
1.3.2 Medidor laser con bluetooth disto D8
Es el distancimetro laser de leica disto d8 es el ms verstil del mundo. La
combinacin de mediciones de ngulos y distancias permite calcular distancias en
situaciones en las que fallan los mtodos convencionales. De este modo, puede
determinarse de forma rpida y eficaz la distancia horizontal incluso por encima de
obstculos, o la altura de un rbol aunque no exista ningn punto reflectante.
Gracias al visor digital de 4
aumentos y a la pantalla a
color de 2,4" de alta
resolucin,
podr
medir
amplias distancias de modo
rpido y sencillo, puesto que
usted siempre podr ver
exactamente su objetivo.
Con
la
tecnologa
BLUETOOTH
integrada
pueden
transmitirse
resultados
de
medicin
inalmbricamente
y
sin
errores a PCs y otros
dispositivos de bolsillo. De
este modo, podr editar sus
datos fcilmente en Excel,
Word, AutoCAD y otros
programas. Costo 839,14

1.3.3 Distancimetro laser Leica disto D3A

Gracias a la combinacin de medicin de

distancia y de inclinacin, con el disto d3a
puedes medir la distancia horizontal de
manera fcil y precisa. Si la medicin se
ejecuta con una inclinacin de 45,el disto
D3a calcula la distancia ms corta.De esta
manera,puede medir por encima de objetos y
personas.
El distancimetro lser Leica disto D3a
dispone
de
funciones
para
calcular
superficies rectangulares y triangulares,
volmenes, medidas de capacidad y distintas
funciones
Pitgoras.
Un
disparador
automtico y una memoria de las ltimas 20
mediciones completan la amplia gama de
funciones.
Site el equipo recto y mida desde esquinas o ranuras: con el pie terminal estar
listo para realiza cualquier medida de manera cmoda. El reconocimiento por
parte del equipo de manera automtica del pie terminal, le ayuda a evitar errores
en la medida.

Lnea del tiempo

CAPTULO 2

MARCO TERICO

2.1 Medicin longitudinal

Significa comparar la magnitud correspondiente con una unidad apropiada. Bajo el
concepto de medir se entiende la accin de registrar numricamente magnitudes
cuyo conocimiento es imprescindible para estudios cientficos, en mquinas e
instalaciones, en la produccin y distribucin de la energa elctrica, etc. El valor
de la medida queda expresado como el producto del valor numrico por la unidad
correspondiente.
2.1.1 Exactitud
Es el grado de aproximacin o conformidad al valor real de la cantidad medida
2.1.2 Precisin
Es la concordancia entre un grupo de mediciones o instrumentos.
2.1.3 Rango de medida
Se define as al tramo de la escala de medicin en el cual las lecturas son
confiables.
2.2 Tipos de Error
En la realidad el proceso de medicin no tiene una exactitud perfecta por eso es
importante el estudio de los tipos de error para reducirlos con objeto de establecer
la exactitud de los resultados finales.
Los errores pueden provenir de diversas fuentes y por lo general se clasifican en
tres categoras:
2.2.1 Errores gruesos
Son originados principalmente por fallas humanas en la lectura o en la utilizacin
de los instrumentos, as como en el registro y clculo de los resultados en las
mediciones.
La forma de evitarlos es por repeticin de lectura. La magnitud de estos errores es
tal que resulta fcil advertir su presencia por simple observacin y descartarlos.
2.2.2 Errores sistemticos
Son errores que se repiten constantemente en el transcurso de un experimento y
que afectan a los resultados finales siempre en el mismo sentido.
2.2.3 Errores instrumentales

Son aquellos inherentes a los instrumentos de medicin a causa de su estructura

mecnica y pueden ser de muchas clases segn el tipo de instrumento empleado.
Las fallas en los instrumentos se pueden detectar verificando si hay un
comportamiento errtico, as como la estabilidad y la reproducibilidad de los
resultados. Para verificar el instrumento de medicin debe compararse con otro de
las mismas caractersticas o con uno ms exacto.
Estos errores se pueden evitar seleccionando el instrumento adecuado para la
medicin, calibrando el instrumento y aplicando los factores de correccin despus
de definir la cantidad del error instrumental
2.2.4 Errores ambientales
Son ocasionados por las condiciones externas que afectan el funcionamiento del
instrumento de medicin, como los efectos de cambio de temperatura, humedad,
presin baromtrica o de campos magnticos y electrostticos. Para evitar este
tipo de error se debe contemplar el aislado del equipo a campos magneticos, a
temperaturas, sellado hermtico, etcetera.
2.2.5 Errores aleatorios
Sus causas de origen son desconocidas y aunque se hayan considerado todos los
errores sistemticos ellos estarn presentes. La nica forma para compensar
estos errores es incrementar el nmero de lecturas y usar medios estadsticos
para establecer la mejor aproximacin del valor real de la cantidad medida.
2.3 Qu es una onda?
Una onda es una perturbacin que viaja a travs del espacio y del tiempo, con
transporte de energa.
2.4 Caractersticas de las ondas
2.4.1 Longitud de onda
Es la distancia entre dos crestas consecutivas y su unidad de medida es el metro
debido a la variedad de longitudes se suelen usar mltiplos como el kilometro,
(para longitudes de onda extensas) o submltiplos como el nanmetro o el
Angstrom (para longitudes de onda pequeas).

2.4.2 Amplitud

Es el grado de movimiento de las molculas del medio en una onda, cuanto ms

grande es la amplitud de la onda, ms intenso es el golpe que xito a las
molculas en el medio. Su unidad de medida depende del tipo de onda y del
medio que se propague.
2.4.3 Frecuencia
Es el nmero de oscilaciones que una onda efecta en un determinado intervalo
de tiempo. Su unidad de medida son los hercios (Hz) donde un hercio es
equivalente a una vibracin por segundo. La frecuencia es el reciproco del perodo
(T).
2.4.4 Velocidad
Es la rapidez con que se propaga la onda est relacionada con la longitud de
onda, que es el espacio que recorre una onda del inicio al final de una oscilacin
completa y de su frecuencia. Por lo tanto podemos decir que la velocidad es igual
al producto de la frecuencia y de la longitud de onda.

2.4.5 Forma de onda

Es la forma de una seal en el dominio de tiempo como se ve en la pantalla de un
osciloscopio. Pueden ser senoidales, triangulares, cuadradas, o una mezcla de
ellas dependiendo de la fuente generadora.

Fig. 2.1
Caractersticas de
una Onda
2.5 Tipos de ondas
2.5.1 Ondas mecnicas y electromagnticas
El sonido, las ondas que se forman en la superficie del agua, las ondas en muelles
o cuerdas, son algunos ejemplos de ondas mecnicas y corresponden a
compresiones y deformaciones que se llevan a cabo en algn medio que es donde
se propaga la onda.

Por otra parte tambin existen ondas que no necesitan algn medio material para
propagarse es decir pueden propagarse en el vaco, un ejemplo de estas ondas
son las ondas electromagnticas o campos electromagnticos viajeros; a esta
segunda categora pertenecen las ondas luminosas, las de radio y televisin, las
microondas, rayos x, etctera.
2.5.2 Ondas longitudinales y transversales
Las ondas longitudinales son tambin conocidas como ondas sonoras debido a
sus caractersticas que son prcticamente idnticas a las del sonido ordinario en el
aire, por ejemplo cuando hacemos vibrar un objeto, ste transmite la vibracin a
las molculas de los gases que componen el aire para que la perturbacin se la
transmitan a sus molculas vecinas asi la onda se va alejando del foco sonoro.
Las ondas transversales se producen en una cuerda tensa porque los puntos de la
cuerda oscilan en una direccin perpendicular a la de la propagacin, donde la
cuerda esta en equilibrio.

Fig 2.2 Ondas Longitudinales y

Transversales

2.5.3 Ondas viajeras

Son aquellas ondas que se transportan en el espacio, considerando segn sea el
caso un medio mecnico o no, la onda se mover constantemente mientras exista
una fuente generadora. Como ejemplo se puede mencionar cualquier onda no
sujetada por alguno de sus extremos.
2.5.4 Ondas estacionarias
Ocurre cuando la onda esta fija en uno o ms nodos por lo que la onda no se
mueve en direccin alguna, es decir si acepta el movimiento pero no se desplaza.
Es la interferencia de dos ondas de la misma amplitud y longitud de onda: una que
incide y se propaga de izquierda a derecha y otra que se obtien de reflejarse y que
se propaga de derecha a izquierda. Como ejemplo se puede mencionar una
cuerda atada de un extremo.

2.6 El movimiento ondulatorio

Es el proceso por el cual se propaga energa de un lugar a otro sin transferencia
de materia, mediante ondas. Cuando estas ondas necesitan un medio material, se
llaman ondas mecnicas.
Cuando una partcula se mueve desde un punto extremo, hasta otro y vuelve
(pasando dos veces por la posicin de equilibrio), se considera que ha hecho una
oscilacin o vibracin completa.

Fig. 2.3 Oscilacin o Vibracin completa

2.7 El diodo lser

El termino lser proviene de light amplification by stimulated emisin of radiation
(amplificacin de luz estimulada por la emisin de radiacin). La luz lser es
monocromtica, lo que significa que se compone de un solo color y no de una
mezcla de ellos. La luz lser tambin se conoce como luz coherente, de una sola
longitud de onda, en comparacin con la luz incoherente, la que consiste en una
amplia banda de longitudes de onda. El diodo lser normalmente emite luz
coherente, en tanto que el LED emite luz incoherente.

2.7.1 Construccin
Se forma una unin pn con dos capas de arseniuro de galio dopado; la longitud de
la unin pn guarda relacin precisa con la longitud de onda de la luz que va a ser
emitida. Existe una superficie altamente reflejante en un extremo de la unin pn y
una parcialmente reflejante en el otro extremo, por lo que se forma una cavidad
resonante para los fotones. Unos conductores externos proporcionan las
conexiones de nodo y ctodo.

2.7.2 Funcionamiento
Una fuente de voltaje externa polariza en directa el diodo lser. Conforme los
electrones se desplazan a travs de la unin, ocurre la recombinacin del mismo
modo que un diodo ordinario. A medida que los electrones ocupan huecos para
recombinarse se liberan fotones. Un fotn liberado puede chocar con un tomo y
provocar que otro fotn sea liberado. A medida que la corriente de polarizacin en
directa se incrementa, ms electrones entran a la regin de empobrecimiento y
hacen que se liberen ms fotones. Con el tiempo algunos de los fotones que se
mueven al azar dentro de la regin de empobrecimiento chocan con las superficies
reflejantes perpendicularmente. Estos fotones reflejados se desplazan a lo largo
de la regin de empobrecimiento, chocan con tomos y liberan ms fotones
debido al efecto de avalancha. Este movimiento de vaivn de los fotones se
incrementa a medida que la generacin de fotones crece como una bola de nieve

hasta que los fotones que atraviesan el extremo parcialmente reflejante de la

unin pn forman un rayo de luz lser muy intenso.
Cada fotn producido en este proceso es idntico a los otros fotones en cuanto a
nivel de energa, relacin de fase y frecuencia. As que una sola longitud de onda
de luz intensa emerge del diodo lser, como lo indica la figura 2.4 del lado
izquierdo.
Los diodos lser tienen un nivel de umbral de corriente por encima del cual ocurre
la accin lser y por debajo del cual el diodo se comporta esencialmente como un
LED que emite luz no coherente.
Un diodo lser produce un haz intenso de luz y esta es la mayor caracterstica que
lo distingue de las dems fuentes luminosas, debido a que posee:
Monocromaticidad donde todos los fotones emitidos poseen una longitud de onda
muy similar radiando un solo color de luz.
Coherencia los fotones estn en fase es por eso que la luz emitida es muy intensa
Direccionalidad: es producto de la escasa divergencia en su haz de radiacin

2.7.3 Grfica de restriccin

de corriente
Se muestra la corriente
directa contra la potencia y se
pueden ver dos regiones la A
y la B.
La regin A corresponde a la
respuesta de un diodo led
comn y la regin B a la de un
diodo lser una vez alcanzada
la corriente de umbral, se
observa que la potencia de
salida aumenta rpidamente
en funcin de la corriente que
circula por el dispositivo.

2.7.4 Grfica de temperatura del Diodo lser

La corriente de umbral vara ampliamente segn los diferentes dispositivos pero
tambin vara con respecto a la temperatura, en algunos momentos el lser
operar por debajo de su corriente de umbral provocando que el lser no funcione.
y en otras por arriba de la corriente mxima, por lo que este se daara dejando de
funcionar permanentemente.

2.7.5 Ventajas del diodo lser semiconductor

Se pueden modular fcilmente a altas frecuencias controlando la corriente de
polarizacin.
Presentan un rendimiento alto
El tiempo de vida de un diodo lser supera las 20000 horas de operacin contina
Debido a su produccin en masa este tipo de diodo tiene bajo costo.
El consumo de energa es menor ya que su corriente de umbral y voltaje son
bajos.
2.7.6 Desventajas
La temperatura es un factor que interviene mucho en su sensibilidad, para
mantenerla se deben emplear tcnicas de acondicionamiento.
Por tener un tamao reducido poseen una coherencia y un nivel de
monocromaticidad inferior a otros lseres

2.7.7 Tabla de Semiconductores implementados para la fabricacin del

diodo lser.

Display de cristal liquido

2.7.8 Clases de diodo lser

En la siguiente imagen se muestra una tabla donde se indica el grado de
peligrosidad de un diodo laser por clases, el tipo de un diodo lser se encuentra
definido por factores especficos, tales como: longitud de onda, duracin o tiempo
de exposicin y potencia o energa del haz de luz.

2.8 Fotodetector
El fotodetector es un dispositivo que convierte la potencia ptica incidente en
corriente elctrica. La corriente elctrica que proporciona el fotodetector es muy
dbil (puede estar en nanoampers o miliamperes), por eso debe amplificarse con
amplificadores especiales, que sean los esenciales para trabajar con detectores
pticos para posteriormente procesar esa corriente elctrica, ya sea filtrndola,
demodulndola o regenerndola.
Sus caractersticas son:
Sensibilidad alta a la longitud de onda de operacin
Contribucin mnima al ruido total del receptor
Ancho de banda grande (respuesta rpida)
Estabilidad en el medio ambiente.
2.8.1 Fotodiodo
Es un dispositivo que opera con polarizacin en inversa, donde I es la corriente
luminosa en inversa. El fotodiodo tiene una pequea ventana transparente que
permite que la luz choque con la unin pn. Algunos fotodiodos tpicos se muestran
en la figura muestra un smbolo alterno para un fotodiodo.

Cuando se polariza en inversa, un diodo rectificador tiene una corriente de fuga en

inversa muy pequea.la corriente de polarizacin en inversa es producida por
pares de electrn-hueco trmicamente generados en la regin de
empobrecimiento, los cuales son arrastrados a travs de la unin pn por el campo
elctrico creado por el voltaje en inversa. En un diodo rectificador, la corriente de
fuga en inversa se incrementa con la temperatura debido al incremento del
nmero de pares de electrn-hueco.

Un fotodiodo difiere de un diodo rectificador en que cuando su unin pn se expone

a la luz, la corriente en inversa se incrementa con la intensidad de la luz. Cuando
no hay luz incidente, la corriente en inversa, I es casi despreciable y se llama
corriente oscura. Un incremento de la intensidad de luz, expresado como
irradiancia (mW/cm2), produce un
incremento de la corriente en inversa.
La siguiente imagen nos permite
observar que el fotodiodo en esencia
no permite corriente en inversa
(excepto con una corriente oscura
muy pequea) cuando no hay luz
incidente. Cuando un rayo de luz
choca con el fotodiodo, conduce una
cantidad de corriente en inversa
proporcional a la intensidad luminosa
(irradiancia).
2.8.2 Fototransistor
En un fototransistor la corriente en la base se produce cuando la luz choca con la
regin de la base semiconductora fotosensible. Se expone la unin pn colectorbase a la luz incidente mediante la abertura de una lente incluida en el transistor.
Cuando no hay luz incidente, slo hay una pequea corriente generada
trmicamente del colector al emisor, ICEO; esta corriente oscura en general se
encuentra en el orden de los nA. Cuando la luz choca con la unin pn colectorbase se produce una corriente en la base, Il, que es directamente proporcional a la
intensidad de la luz.
Esta accin produce una corriente en el colector que se incrementa con Il. Con
excepcin de la forma en que se genera la corriente en la base, el fototransistor se
comporta como un BJT convencional. En muchos casos no existe una conexin
elctrica con la base. La relacin entre la corriente en el colector y la corriente en
la base generada por luz en un fototransistor es:

Un fototransistor puede ser un

dispositivo de dos o de tres
terminales de conexin. En la
configuracin de tres terminales de
conexin, la terminal de conexin
en la base queda fuera, de modo
que el dispositivo puede ser
utilizado como un BJT convencional
con o sin la caracterstica de
sensibilidad a la luz adicional. En la
configuracin de dos terminales de
conexin, la base no est
elctricamente disponible y el
dispositivo puede ser utilizado slo con luz como la entrada. En muchas
aplicaciones, el fototransistor se utiliza en la versin de dos terminales de
conexin.

La siguiente imagen muestra la

curva caracterstica de un
fototransistor por lo tanto se
puede decir que a mayor
intensidad de luz la corriente en
el colector se incrementa.

Los fototransistores no son

sensibles a toda la luz sino
slo a la luz dentro de un
cierto intervalo de longitudes
de onda. Son ms sensibles
a
longitudes
de
onda
particulares en la parte roja e
infrarroja del espectro, como
lo muestra la cresta de la
curva de respuesta espectral
infrarroja.

2.8.3 Fotosensor CCD (Charge Coupled Device)

Este tipo de sensor debe su nombre a una tecnologa que en sus principios se
emple en la fabricacin de memorias de acceso secuencial. Los dispositivos de
carga acoplada (CCD) no son ms que dispositivos electrnicos de silicio que en
cada uno de sus puntos fotosensibles incorpora un fotodiodo, cuya propiedad es
generar electrones dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Al
captar la imagen estos diferentes fotodiodos producen una carga electrnica
proporcional a la luz incidente.
En el CCD, mediante una seal de reloj procedente del circuito integrado de la
cmara, la carga que posee uno de estos fotodiodos va pasando de ste al
adyacente y as sucesivamente hasta llegar a un registro, tambin formado por
dispositivos de carga acoplada que es el encargado de ir suministrando, por orden
secuencial, las diferentes cargas que poseen los distintos fotodiodos que forman el
sensor. Estas cargas electrnicas se convierten en potencial elctrico voltaje, que
se amplifica y se recoge en el circuito integrado de la cmara, encargado de
procesar estos datos y proporcionar una seal digital que se graba en memoria.

2.8.4 Fotosensor CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

Este dispositivo recibe su nombre del mtodo de fabricacin utilizado en su
elaboracin. CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) no es ms que
una forma de fabricacin de circuitos integrados que se ha convertido en la ms
generalizada en la fabricacin de microchips, relegando la tecnologa TTL con la
que se fabricaban los primeros chips. Esta es su gran ventaja, ya que su
fabricacin es posible en cualquier planta de fabricacin de memorias,
microprocesadores y dems controladores sin apenas realizar cambios en la
cadena de montaje, lo que repercute en un menor costo. Estos dispositivos se
caracterizan ante todo porque cada fotodiodo integrado en el sensor lleva consigo
la electrnica necesaria para convertir la carga de electrones generada en voltaje,
as como un registro individual de este voltaje. Esto supone que la superficie
necesaria para captar la luz, a mismo tamao de celda, es menor que en un CCD,
pero tiene la gran ventaja de poder acceder a la informacin captada no solo en la
totalidad del dispositivo sino tambin a una zona particular de ste. El chip sensor
CMOS no slo integra los fotodiodos sino que tambin integra toda la electrnica
necesaria para el control y lectura de estos, as como el convertidor analgicodigital, lo que se traduce en un menor tamao de los circuitos necesarios para la
captura de imgenes.

2.9 Pantallas de cristal lquido

Las pantallas de cristal lquido, tambin denominado LCD (del ingls Liquid Crystal
Display) son unos visualizadores alfanumricos muy utilizados en relojes digitales,
calculadoras e instrumentos electrnicos digitales, cuyas principales ventajas son
la baja tensin de alimentacin (entre 1 y 8 volts), gran posibilidad de diseo y la
posibilidad de multitud de colores.
Su particularidad esencial radica en que no son elementos luminosos como los
displays de ledes, sino pticos, es decir el cristal liquido no es un productor de
radiaciones luminosas, sino que para su visualizacin es necesario la incidencia
de rayos de luz, por lo tanto no es posible la lectura del mismo en la obscuridad.
Por tal motivo las pantallas de cristal lquido se clasifican en 3 grandes grupos:

LCD reflectores: aquellos donde es necesario la incidencia de rayos de lu para

mostrar sus smbolos.
LCD transmisores: son transparentes y para ver sus smbolos es necesario que
estn iluminados en la parte posterior con ayuda de un foco o bombillo.
LCD transreflectores: en los que se aprovecha tanto la luz incidente frontal como
la procedente de una fuente luminosa posterior, en otras palabras es la
combinacin de los dos tipos de LCD mencionados anteriormente.

Los cristales lquidos son en su mayora compuestos orgnicos que tienen

molculas alargadas. Estas sustancias pueden tomar un estado en el cual
presentan simultneamente propiedades de slido y de lquido.
Segn la disposicin de las molculas del cristal liquido stos se clasifican en
neumticos, esmcticos y colestricos.

En los displays de estructura esmtica sus molculas estn dispuestas en capas y

pueden moverse dentro del plano de las capas siempre que su orientacin siga
siendo la misma.

En los displays de estructura nemtica sus molculas estn dispuestas igualmente

con sus directores paralelos pero no posee capas. Aqu solo la orientacin esta
limitada.

En la estructura colestrica tambin existen las capas, pero el director es aqu

paralelo al plano de la capa y ligeramente girado entre capas adyacentes,
formando una imagen helicoidal normal a los planos de las capas. La orientacin
est limitada y las molculas pueden moverse libremente de la masa del lquido.

2.9.1 Polarizador
El primer elemento que es el polarizador tiene varias funciones, como la de
proporcionar a la clula una buena rigidez mecnica, proteger al cristal liquido de
contaminacin, evitar que se evapore y servir como elemento fiable y plano al
electrodo de visualizador que se dispone detrs. Como material de fabricacin
para el polarizador se utiliza el vidrio, por ser un material rigido, inerte, insoluble,
impermeable y transparente a la luz visible, reflejando o absorbiendo gran parte de
la luz ultravioleta, la cual podra provocar disociacin foto qumica del cristal
liquido. El espesor del polarizador de vidrio ha de estar comprendido entre 10 y 20
micro-metros.

2.9.2 Placa frontal y el electrodo visualizador

Se encuentra detrs del polarizador, es una placa con uno de los electrodos del
display, el cual normalmente tiene forma de 8 para los displays numricos y otras
formas para los pictogrficos.
El electrodo ha de ser transparente, tal
que permita la visualizacin de las
molculas del cristal liquido cuando
cambien de posicin para lo cual se
utilizan capas de oxido de indio y de
estao.
2.9.3 Espaciadores
Se encuentran detrs de la placa
frontal, los cuales forman las paredes
superior, inferior y laterales de la
clula. Es muy delgado por eso es
fabricado
de
un
polmero
termoplstico, que tiene la particularidad de ser adhesivo por compresin en
caliente.
2.9.4 Placa posterior
Dado que la compresin ha de ser en caliente y que el cristal liquido no soporta
temperaturas superiores a los 150 C, antes de disponer el cristal lquido se
dispondr la placa posterior, la cual contiene el electrodo posterior.

2.9.5 Superficie alineadora y reflectora

Detrs de la placa posterior se dispone de un polarizador cuyas caractersticas
son iguales a las del frontal.
Finalmente, detrs del polarizador posterior se dispone de una superficie reflectora
que distribuye la luz uniformemente.
2.9.6 Iluminacin de un LCD
Una alternativa, utilizada para la visualizacin de los caracteres del display en la
oscuridad, consiste en disponer en su parte posterior de una superficie
parcialmente reflectiva, la cual refleja la luz ambiente cuando sta est presente y
deja pasar la luz procedente de una lamparita que se aade al display.
2.9.7 Tensin de umbral ptico
Es el valor eficaz de tensin bajo el cual se indica la visualizacin de los
caracteres del display. Como orientacin se dice que en un LCD para reloj el valor
de la tensin de umbral de 1.8v eficaces a 50Hz.
2.9.8 Tensin de excitacin para contraste.
Los fabricantes indican en sus catalogos el valor eficaz de tensin minimo para
obtener el 90% del contraste; asi, por ejemplo, el lcd nematico rotatorio modelo
F331LX de MINIWATT alcanza un contraste del 90% con una tensin eficaz
superior a 3v.
2.9.9 Tensin de excitacin.
El valor de tensin de exitacion hace referencia a un contraste por encima del 90%
a una frecuencia determinada con onda cuadrada. En el display de cristal liquido
modelo F331LX de MINIWATT posee los siguientes valores de tensin de
excitacin a 32 hertz con onda cuadrada; 3v eficaces minimo, 5v eficaces tpico y
15 volts eficaces mximo. Para el diseo de de un circuito con LCD debe de
tenerse cuidado de no pasar el voltaje mximo, por locual se usara el voltaje tpico
usando este display como en cualquier otro.
2.9.10 Consumo de corriente.
Los LCD tienen un consumo de corriente muy pequeo por lo que resulta un
dispositivo idoneo para disponer en aparatos utilizados con pilas y acumuladores
de pequea capacidad. Por ejemplo, a 5v efices de tension de exitacion y 50 Hz,
el consumo de un LCD es de unos 5 micro- ampers.

2.9.11 Frecuencia de funcionamiento

Se deduce que aunque un LCD puede trabajar entre 32 Hz y 10 KHz, es
aconsejable una frecuencia de funcionamiento de 50 Hz y no superar los 100 Hz,
debido a que en bajas frecuencias el ojo humano notaria un parpadeo que lo
cansara y a frecuencias mayores el LCD requiere mayor potencia para su
funcionamiento.
2.9.12 Caractersticas trmicas
Los displays de cristal liquido deben ser almacenados en lugares cuya
temperatura no sobrepase unos ciertos valores extremos que suelen ser unos
10C por debajo y por encima de las temperaturas mximas de funcionamiento, es
decir entre -20C y 70C.
2.9.13 Caractersticas pticas
El contraste se define como la relacin entre la luminancia del elemento conectado
y la del elemento desconectado. Sin embargo esta medida debe ser considerada
con precaucin ya que el ojo humano aprecia diferencias de contraste diferentes
segn la luminancia de las superficies comparadas y segn el angulo de
visualizacin, la relacin de contraste adecuada es 20:1.

2.10 MICROCONTROLADOR
2.10.1 Qu es un microcontrolador?
Es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de un
computador.
Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y, debido a
su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio dispositivo al que gobierna.
Esta ltima caracterstica es la que le confiere la denominacin de controlador
incrustado (embedded controller).
El microcontrolador es un computador dedicado. En su memoria slo reside un
programa destinado a gobernar una aplicacin determinada; sus lneas de
entrada/salida soportan el conexionado de los sensores y actuadores del
dispositivo a controlar, y todos los recursos complementarios disponibles tienen
como nica finalidad atender sus requerimientos. Una vez programado y
configurado el microcontrolador solamente sirve para gobernar la tarea asignada.

Un microcontrolador es un computador completo, aunque de limitadas

prestaciones, que est contenido en el chip de un circuito integrado y se destina a
gobernar una sola tarea.
2.10.2 Arquitectura interna
Un microcontrolador posee todos los componentes de un computador, pero con
unas caractersticas fijas que no pueden alterarse.
Las partes principales de un microcontrolador son:
1. Procesador
2. Memoria no voltil para contener el programa
3. Memoria de lectura y escritura para guardar los datos
4. Lneas de EIS para los controladores de perifricos:
a) Comunicacin paralelo
b) Comunicacin serie
c) Diversas puertas de comunicacin (bus l2C, USB, etc.)
5. Recursos auxiliares:
a) Circuito de reloj
b) Temporizadores
c) Perro Guardin (watchdog)
d) Convertidores AD y DA
e) Comparadores analgicos
f) Proteccin ante fallos de la alimentacin
g) Estado de reposo o de bajo consumo

2.10.3 MICROCONTROLADORES PIC

Uno de los microcontroladores que actualmente ms se est utilizando en la
industria es el PIC.
Los microcontroladores PIC son un producto de la sociedad Microchip Tecnology
Inc, radicada en Chandler, Arizona (EEUU).
El microcontrolador que se utilizar es el PIC 18F2550, y constituye uno de los
microcontroladores de la gama media-alta que actualmente comercializa
Microchip.
La principal caracterstica de este microcontrolador es que toda la informacin que
grabamos (memoria de programa y de datos) se puede modificar y estas
modificaciones se pueden realizar con el microcontrolador conectado en su
aplicacin. Microchip denomina este proceso como In- Circuit Serial
Programming o ICSP. Esta presentacin se est implementando en los nuevos
microcontroladores.
2.10.4 Caractersticas del PIC18F2550
Se eligi el microcontrolador PIC18F2550 ya que cumple con parmetros que nos
sern de mucha ayuda en la elaboracin del proyecto como:
Se tienen los conocimientos en lenguaje de programacin de C18 que nos facilita
su programacin, y se conoce bien su comportamiento.
La longitud de palabra ser de 8 bits ya que no hemos de manejar gran cantidad
de informacin.
Debe disponer de un convertidor A/D.
La memoria de programa debe ser Flash.
Un componente opcional sera una memoria ROM de datos donde se podran
guardar todos los datos adquiridos a travs de los sensores para ser enviados
ms tarde al ordenador.
Procesamiento de datos: puede ser necesario que el microcontrolador realice
clculos crticos en un tiempo limitado. En ese caso debemos asegurarnos de
seleccionar un dispositivo suficientemente rpido para ello. Por otro lado, habr
que tener en cuenta la precisin de los datos a manejar: si no es suficiente con un
microcontrolador de 8 bits, puede ser necesario acudir a microcontroladores de 16
o 32 bits, o incluso a hardware de coma flotante.

Entrada/Salida: para determinar las necesidades de Entrada/Salida del sistema es

conveniente conocer el diagrama de bloques del mismo, de tal forma, que sea
sencillo identificar la cantidad y tipo de seales a controlar. Una vez realizado este
anlisis puede ser necesario aadir perifricos externos o cambiar a otro
microcontrolador ms adecuado a ese sistema.
Consumo: algunos productos que incorporan microcontroladores estn
alimentados con bateras. Lo ms conveniente en un caso como ste puede ser
que el microcontrolador est en estado de bajo consumo pero que despierte ante
la activacin de una seal (una interrupcin) y ejecute el programa adecuado para
procesarla.
Memoria: en cuanto a la cantidad de memoria necesaria se debe hacer una
estimacin de cunta memoria voltil y no voltil es necesaria y si es conveniente
disponer de memoria no voltil modificable.
Ancho de palabra: el criterio de diseo debe ser seleccionar el microcontrolador de
menor ancho de palabra que satisfaga los requerimientos de la aplicacin. Usar un
microcontrolador de 4 bits supondr una reduccin en los costes importante,
mientras que uno de 8 bits puede ser el ms adecuado si el ancho de los datos es
de un byte. Los microcontroladores de 16 y 32 bits, debido a su elevado coste,
deben reservarse para aplicaciones que requieran altas prestaciones.
Diseo de la placa: la seleccin de un microcontrolador concreto condicionar el
diseo de la placa. Deber tenerse en cuenta el encapsulado del mismo.
En la siguiente figura se muestran las caractersticas del PIC18F2550 de una
forma ms amena.
Tabla 2.3 Caractersticas del PIC18F2550

Tensin de Alimentacin
Corriente mxima de entrada
Corriente mxima de salida por todos los pines
Corriente mxima de entrada en un pin I/O
Corriente mxima de salida en un pin I/O
Temperatura de almacenamiento
Potencia disipada total
Memoria FLASH
Memoria SRAM
Memoria EEPROM
Dimensiones
Tipo de encapsulado

5V
250mA
200mA
25mA
25mA
-65C<T<+150C
1.0 W
32kbytes
2048bytes
256bytes
10.34 x 17.87 x 2.50 mm
PDIP

2.10.5 EL WATCHDOG TIMER

El temporizador WATCHDOG TIMER (WDT), o perro guardin, es un registro de 8
bits que no est implementado en la memoria de datos, por tanto no podremos
leer ni escribir en l.
Se utiliza bsicamente para controlar los cuelgues del programa, esto es, si
durante el programa hemos previsto el poner a cero el WDT, para evitar que se
genere un reset, en el momento en que por un fallo no previsto el programa quede
en un bucle sin fin al no poner a cero el WDT, ste generar un reset sacando al
programa del bucle sin fin.
La activacin o no del WDT no se realiza mediante programacin, ya que es una
de las opciones que se eligen al momento de grabar el microcontrolador con la
palabra de configuracin. El bit destinado a dicha funciones el WDTE.

2.10.6 RESET
Cuando se suministra una tensin de alimentacin al microcontrolador, este
ejecuta automticamente un RESET, de forma que todos los registros se
modifican adquiriendo la configuracin que presentan por defecto en sus estados
lgicos originales. Sin embargo los microcontroladores dispones de un pin
destinado especficamente para ejecutar un RESET en el caso de producirse un
fallo o cuando sea necesario aplicarle un RESET para la inicializacin del
microcontrolador.
Cuando se ejecuta un RESET, se producen dos acciones importantes:
El contador de programa se vuelve a colocar en el principio del programa.
Los registros modificados vuelven a su estado normal.
La seal de reset se aplica al pin MCLR . Esta entrada est negada, por lo cual
tendremos que conectarlo a la alimentacin positiva VCC si queremos que nuestro
PIC funcione. Esta entrada puede ser activada de manera externa y por el propio
PIC si se produce:
- Conexin de la alimentacin
- Cada de tensin de alimentacin de el PIC por debajo de los 2.2 V
- Desbordamiento de WDT (contador que funciona con los impulsos de su propio
oscilador).

Para general la seal de reset en nuestro diseo colocamos a nivel alto la patilla
/MCLR a travs de dos resistencias y colocamos un pulsador a tierra, de forma
que cuando el pulsador es accionado, la entrada se pone a nivel bajo y el circuito
se resetea.
La siguiente imagen muestra el circuito de reset automatico que se ejecuta cuando
el voltaje de alimentacin del microcontrolador es menor a 1.7 volts, logrando que
no ocurran errores en la ejecucin de las instrucciones propias del
microcontrolador ya que lo mantiene apagado.

Fig. 2.19 Conexin al

pin MCLR del PIC

2.10.7 Condensadores de desacoplo

se utiliza para dar una mayor estabilidad a la hora de alimentar el PIC, ya que
evitan que existan oscilaciones en la entrada de alimentacin del dispositivo
integrado.
Se coloca en paralelo, lo ms prximo que podamos al integrado entre
alimentacin y tierra.

Fig. 2.20 Conexin de

capacitor de desacoplo

2.10.8 Cristal del Oscilador

Es un elemento indispensable para el correcto funcionamiento de un
microcontrolador, ya que se encarga de generar la base de tiempo que necesita el
microcontrolador para ejecutar el programa, es decir, el cristal es el encargado de
proporcionar la frecuencia de reloj al PIC.
Respecto al oscilador, el PIC18F2550 incorpora mltiples fuentes de reloj que se
pueden dividir en tres tipos:
Osciladores primarios: Son cristales externos.
Osciladores Secundarios: Son las fuentes externas conectadas al Timer 1.
Bloque del Oscilador Interno: Fuente de reloj para los modos de bajo consumo.
Estas tres fuentes hacen que el oscilador disponga de doce modos distintos de
funcionamiento:
Tabla 2.4 Distintos tipos de para el reloj

2.10.9 DISTRIBUCIN DE PINES

La imagen de abajo muestra un circuito con las conexiones necesarias para echar
a andar el pic como son: la alimentacin, la conexin del oscilador externo, el
master clear, y la forma bsica de conectar un led asi como tambin la conexin a
usb.

Fig 2.21 Diagrama de conexin del PIC

Tabla 2.5 Asignacin de pines del PIC 18F2550

Nombre
E/S
Entrada
del Pin Digitales analgica
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
Corrida
USB+
USBVusb
Reset
Vdd (5V)
Vss
(GND)
Vss
(GND)
OSC1
OSC2

Otras
I2C I/O - SPI
SDI
I2C SCL - SPI
SCK
Serial Tx
Serial Rx SPI SDO
PWM
PWM
-

Pin
en el
chip

Nombre Microchip

21

RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA

22
23
24
25
26
27
28
17

RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD
RC6/TX/CK

18
11
12
13
2
3
4
5

RC7/RX/DT/SDO
RC0/T1OSO/T13CK
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RC2/CCP1
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+

RA5/AN4/SS/HLVDIN/C2OU

6
16
15
14

RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RC4/D-/VM
VUSB

1
20

MCLR/VPP/RE3
Vdd

Si

nohw

Si
Si
Si
Si
Si
Si
Si
Si

nohw
nohw
nohw
nohw
-

Si
Si
Si
Si
Si
Si
Si
Si

Siall
Siall
Siall
Siall

Si
Solo
salida
-

Siall

Led de
corridarun
USB
USB
USB
Interruptor
de reinicio
-

Vss

Quartz
Quartz

19
9
10

Vss
OSC1/CLKI
OSC2/CLKO/RA6

En la tabla anterior se puede observar la funcin y nombre de cada pin del

PIC18F2550

2.11 Tcnicas para medir distancias con lser

2.11.1 Interferometra
La interferometra es el procedimiento por el cual se hacen interferir dos ondas o
seales y se registra se toman medidas sobre el patrn de interferencia que se
produce.
Este patrn de interferencia puede ser constructivo o destructivo y la imagen en la
cual se obtiene se llama interferograma.
A partir del interferograma puede obtenerse informacin detallada del espejo.
Puede obtenerse la deformacin del frente de onda que refleja el espejo y
determinarse la calidad de la superficie en unidades de .
De esta forma, se puede contar los incrementos en la distancia en unidades de
/2. Si bien puede ser la tcnica con mayor sensibilidad, tiene como desventaja
que esta medicin representa bsicamente una medicin de distancia incremental
(mediante el incremento de /2 cuentas), y no una medicin de distancia de forma
absoluta.

2.11.2 Interfermetro de Michelson

El
interfermetro
de
Michelson
consiste
bsicamente en una fuente lser divergente, la
cual, al encontrarse un divisor de haz, es separada
en dos frentes de onda idnticos, propagndose en
direcciones perpendiculares. Estos haces se
reflejan en sendos espejos planos, volvindose a
recombinar tras el divisor de haz. Si los espejos
estuviesen situados a la misma distancia del divisor
de haz, entonces, despreciando las diferencias
debidas al espesor del espejo, los haces se
recombinaran en fase, y no se obtendra ningn
patrn de interferencia.
Fig 2.22
Interfermetro de Michelson
Si se alejan los espejos, entonces las diferencias de camino ptico producir
franjas de interferencia, que dependern tanto de la distancia entre los espejos
como de la longitud de onda de la radiacin utilizada. Por esta razn, el

interfermetro se utiliza tanto para determinar distancias como para determinar

longitudes de onda.

2.11.3 Mtodo de medicin de distancias por tiempo de vuelo

Es usado para distancias mayores, en el orden de los kilmetros, en el cual se
emite un pulso lser de corta duracin y mide el tiempo T que demora en ir y
regresar una porcin del rayo lser enviado. Este tiempo viene dado por: T=2L/c,
siendo L la distancia a medir y c la velocidad de la luz, el 2 es debido a que el
tiempo es el de ida y de vuelta, recorriendo dos veces la distancia. Entonces
despejando, la distancia viene dada por: L=cT/2, con una incertidumbre en la
medicin de la distancia de L=cT/2.
Se necesitan diodos lser de gran potencia, que puedan llegar a kilmetros y sean
capaces de retornar una porcin de la luz; y equipos, dispositivos e integrados que
trabajen a gran velocidad, ya que el tiempo T est relacionado con la velocidad de
la luz (c=300000Km/h).
2.11.4 Tcnica de lser pulsado
Sabiendo que la luz viaja a una velocidad conocida y constante a travs del medio,
puede llegar a medirse el tiempo que demora un haz de luz en viajar de una fuente
emisora al blanco y regresar, esto se efecta a travs del uso de un lser pulsado
el cual enva un pulso de luz que rebota en el blanco y luego es recibido por un
foto receptor, midiendo as el tiempo entre la emisin y recepcin de dicho pulso
para aproximar el tiempo de vuelo de la onda, a travs de la siguiente relacin:
T=2L/c, siendo T=t1+t2 (t1 es el tiempo de ida y t2 es el tiempo de retorno), L la
distancia a medir y c la velocidad de la luz (c=300000Km/h).
2.11.5 Tcnica de cambio de fase
Para realizar esta tarea se usa un haz de lser continuo de potencia moderada.
Como la longitud de onda del haz de luz lser es pequea (entre 600 y 700 nm) el
mtodo no resulta muy prctico. Para dar solucin a este inconveniente, se realiza
una modulacin en amplitud de la corriente de alimentacin del diodo lser a una
frecuencia f mayor (por ejemplo una seal sinusoidal moduladora de 10 MHz para
obtener una distancia de 30 metros). Entonces, se tiene que el tiempo que demora
una porcin del haz lser en ir y regresar del objetivo, que puede ser medido a
partir de la fase =2 fT.
De esta manera, se tienen dos seales con distintas fases: la seal emitida (con

Fase 1) y la seal de retorno (con fase 2).

La diferencia de fase es proporcional a la distancia que se desea medir. Este
cambio de fase obtenido es 2 veces el tiempo de vuelo o propagacin y la
frecuencia de modulacin.
Con esta tcnica se pueden alcanzar distancias de 100 metros con una resolucin
de 5mm a algunos cm, dependiendo de la frecuencia moduladora utilizada.

2.11.6 Tcnica por triangulacin

Generalmente, el rayo lser ilumina un punto a la distancia y se realiza la
medicin, es as que, esencialmente, el lser se usa como un puntero. Luego, un
arreglo de detectores pticos, conocido como CCD (Charge Coupled Device) es
colocado a una distancia conocida D del rayo lser, de tal forma que la fuente del
rayo lser, el objetivo y el detector formen un tringulo recto.
Si se proyecta la ubicacin de las partes en un plano 2D quedaran distribuidas de
la siguiente manera:
En una misma lnea vertical se ubicara el diodo lser (emisor) a una distancia
conocida con el CCD (receptor), la distancia se determina de acuerdo a parmetro
de diseo del dispositivo.
En una misma lnea horizontal se ubicara el diodo lser con el blanco del que se
quiere saber la distancia.

Fig.2.23 Triangulacin entre el diodo lser y

el receptor

A travs de la medicin del ngulo (ngulo formado entre la lnea de luz del lser
y el arreglo de detectores), la distancia se puede determinar por medio de:

L= distancia que se desea medir

D= distancia entre el receptor y el emisor
angulo entre el blanco y el receptor
Se hace uso del lente receptor convergente para poder tener una proyeccin en
un tringulo ms pequeo, manteniendo el valor de y as tener un valor de
distancia ms confiable.
Anteriormente se utilizaban los teodolitos, sin la medicin del ngulo ; y las
reglas, para establecer la distancia D. Sin embargo, su precisin es bastante
pobre, debido a que si la distancia a medir L es mucho ms pequea que la
distancia preestablecida D, el ngulo a ser medido se vuelve muy pequeo con
lo que la distancia L se ve afectada por errores e imprecisiones.
Este mtodo es relativamente sencillo de implementar con pocos y pequeos
componentes, lo que lo hace un dispositivo bastante compacto y fcil de
transportar, con un alto grado de confiabilidad. No obstante, a pesar de su
sencillez, no est libre de posibles errores en su diseo e implementacin. Por un
lado, se encuentra la necesidad de utilizar filtros pticos, para no permitir la
interferencia de otras seales luminosas tales como: luz solar, luz artificial, etc.
2.12 Qu es MATLAB?
MATLAB es un lenguaje de alto nivel y un entorno interactivo para el clculo
numrico, la visualizacin y la programacin. Mediante MATLAB, es posible
analizar datos, desarrollar algoritmos y crear modelos o aplicaciones. El lenguaje,
las herramientas y las funciones matemticas incorporadas permiten explorar
diversos enfoques y llegar a una solucin antes que con hojas de clculo o
lenguajes de programacin tradicionales, como pueden ser C/C++ o Java .
MATLAB se puede utilizar en una gran variedad de aplicaciones, tales como
procesamiento de seales y comunicaciones, procesamiento de imagen y vdeo,
sistemas de control, pruebas y medidas, finanzas computacionales y biologa
computacional. Ms de un milln de ingenieros y cientficos de la industria y la
educacin utilizan MATLAB, el lenguaje del clculo tcnico
2.12.1 Qu es una cmara digital?
Una cmara digital sustituye la pelcula por un sensor CCD (changed couple
device o dispositivo de transparencia de carga) sensor CMOS (complementary
metal oxide semiconductor). Dichos sensores poseen diminutas clulas
fotoelctricas que registran la imagen, mediante la transformacin de la luz en
seales elctricas.

La resolucin que posee una cmara digital depende del nmero de clulas foto
detectora de luz que contenga el sensor CCD o CMOS. Las foto clulas
referencian al nmero de pixeles en la imagen, entre ms pixeles existan en una
imagen mejor ser su apariencia y resolucin.
Los sensores CMOS, contienen transistores en cada pixel o foto celda que ayudan
a realizar el proceso de conversin de seal anloga a digital con ello se reduce
el costo ya que no necesita de otro integrado que realice el proceso, y su proceso
de elaboracin se vuelve ms sencillo.
2.12.2 Procesamiento de imgenes en MATLAB
Dentro del programa MATLAB, existe una funcin que permite la utilizacin de
cmaras web para la adquisicin de imgenes, para posteriormente editarlas con
otros comandos que pertenecen a la caja de herramientas que posee MATLAB,
Esa funcin se llama Image Processing Toolbox que proporciona un conjunto
completo de los algoritmos de referencia estndar, funciones y aplicaciones de
procesamiento de imgenes, anlisis, visualizacin y desarrollo de algoritmos.
Puede llevar a cabo la mejora de imagen, deblurring de imagen, deteccin de
accidentes, reduccin de ruido, segmentacin de imgenes, transformaciones
geomtricas y registro de imgenes. Muchas funciones de la caja de herramientas
son multiproceso para aprovechar multincleo y ordenadores con varios
procesadores.
Image Processing Toolbox soporta un conjunto diverso de tipos de imgenes,
incluyendo alto rango dinmico, resolucin gigapixel, incrustado perfil ICC y
tomogrfico. Funciones de visualizacin le permiten explorar una imagen,
examinar una regin de pxeles, ajustar el contraste, crear contornos o
histogramas y manipular regiones de inters (ROI) . Con los algoritmos de la caja
de herramientas se puede restaurar imgenes degradadas, detectar y medir
caractersticas, analizar formas y texturas, y ajustar el balance de color.
Y dentro de la Image Processing Toolbox las funciones que existen son:
Imread: esta funcin nos permite llamar a una imagen contenida en la carpeta de
MATLAB para guardarla como una variable unit8 que puede ser procesada en el
mismo como matriz.
El comando imfinfo muestra informacin de la imagen.

Existen tres tipos principales de imgenes:

Imagen de intensidad es una matriz de datos cuyos valores han sido escalados
para que representen intensidades de una escala de grises. Cuando los elementos
de una imagen de intensidad son de clase uint8 (enteros almacenados en 8 bits) o
de clase uint16 (enteros almacenados en 16 bits), pueden almacenar,
respectivamente, 28=256 valores en el rango [0255] o 216=65536 valores en el
rango [065535]. Si la imagen es de clase double, los valores son nmeros en
punto flotante (que se almacenan en 32 bits). En este ltimo caso, los valores se
toman en el rango de [01] por convencin.
La imagen binaria es una imagen en blanco y negro. Cada pixel tiene asignado un
valor lgico de 0 1.
La imagen en color es como la imagen de intensidad pero tiene tres canales, es
decir, a cada pixel le corresponden tres valores de intensidad (RGB) en lugar de
uno.
Cuando realizamos transformaciones matemticas de imgenes, a menudo
necesitamos que la imagen sea de tipo double. Pero cuando la leemos y
almacenamos ahorramos espacio usando codificacin entera. Podemos usar las
rdenes siguientes
im2uint8: de cualquier tipo a uint8,
im2double: de cualquier tipo a double,
im2bw: de cualquier tipo a logical,
rgb2gray: RGB color a gray.
Deteccin de objetos
El proceso para el reconocimiento automtico de objetivos se inicia con la
Adquisicin de la imagen de una escena en tres dimensiones, a continuacin esta
imagen se procesa para mejorar la calidad y eliminar posibles imperfecciones; el
siguiente paso es separar el objeto de inters del fondo de la imagen, seguida de
la extraccin de sus caractersticas que describen al objeto (color, textura y
geometra), para finalmente, comparar estas caractersticas con las de otros
objetos que se tienen en la base de conocimiento y as determinar el tipo de
objeto.
El separar la imagen en unidades significativas es un paso importante en visin
computacional para llegar al reconocimiento de objetos. Este proceso se conoce
como segmentacin. Una forma de segmentar la imagen es mediante la
determinacin de los bordes. El dual de este problema, es determinar las regiones;

es decir, las partes o segmentos que se puedan considerar como unidades

significativas. Esto ayuda a obtener una versin mas compacta de la informacin
de bajo nivel, ya que, en vez de miles o millones de pixeles, se puede llegar a
decenas de regiones, y de ah reconocer los objetos. Las caractersticas ms
comunes para delimitar o segmentar regiones son: intensidad de los pixeles,
textura, color y gradiente. Una suposicin importante, que normalmente se asume
en visin de nivel intermedio, es considerar que pixeles de un mismo objeto
comparten propiedades similares. Por ejemplo, al procesar una imagen de una
manzana, suponemos que el color de sus pixeles es aproximadamente
homogneo. En la vida real esto no es totalmente cierto, el color de los pixeles
vara. Para evitar este tipo de variaciones es mejor considerar un color
aproximadamente similar sobre una regin ms que a nivel pixel. Esto no es un
problema sencillo, ya que es difcil distinguir las variaciones propias del objeto o
por cambios de iluminacin (por ejemplo, cuando hay sombras en los objetos), de
las diferencias por tratarse de otro objeto.
En el anlisis de los objetos en imgenes es esencial que podamos distinguir entre
los objetos del inters y el resto, normalmente se hace referencia a este ltimo
grupo como el fondo. Las tcnicas que se utilizan para encontrar los objetos de
inters se refieren generalmente como tcnicas de segmentacin (segmentar el
primer plano del fondo). El resultado de esta segmentacin da como resultado una
imagen binaria. Normalmente se utiliza la convencin de que se le asigna el valor
1 a los pixeles que corresponden a objetos y el valor de 0 a los pixeles que
corresponden al fondo. Como resultado de dicha segmentacin, la imagen es
partida en regiones y se conocen los bordes entre las regiones.
2.12.3 Interfaz grafica en MATLAB

GUIDE es un entorno de programacin visual disponible en MATLAB para realizar

y ejecutar programas que necesiten ingreso continuo de datos. Tiene las
caractersticas bsicas de todos los programas visuales como Visual Basic o
Visual C++.
Una aplicacin GUIDE consta de dos archivos: .m y .fig. El archivo .m es el que
contiene el cdigo con las correspondencias de los botones de control de la
interfaz y el archivo .fig contiene los elementos grficos.
Cada vez que se adicione un nuevo elemento en la interfaz grfica, se genera
automticamente cdigo en el archivo .m.
Para ejecutar una Interfaz Grfica, si la hemos etiquetado con el nombre curso.fig,
simplemente ejecutamos en la ventana de comandos >> curso. O haciendo click
derecho en el m-file y seleccionando la opcin RUN.

DIAGRAMA A BLOQUES DEL MARCO TERICO

Captulo 3 DISEO E IMPLEMENTACIN

3.1 Mtodo para medir distancias
El mtodo para medir distancias se basa en el principio de triangulacin donde se
utilizar el foto sensor que contiene la cmara fotogrfica de un Smartphone o una
cmara web conectada a la computadora, el tipo de sensor que utilizan este tipo
de dispositivos es el foto sensor CMOS ya que son de bajo costo y en su mayora
son muy utilizados en dichos dispositivos.
Tambin se utilizara un diodo laser de 650nm y una potencia de 5mw, que
corresponde a la clase II la cual no causa daos en seres humanos.

La cmara y el diodo laser se encuentran a una distancia h conocida y que

nosotros podemos proponer.

Cuando el diodo laser emite un rayo de luz este se refleja de manera que forma un
triangulo rectngulo donde por trigonometra podremos saber el ngulo formado
para posteriormente conocer la distancia a la que se encuentra el objeto.
Para obtener el ngulo theta que se observa primero se debe proceder a la
realizacin de una calibracin donde pfc, ser tomado como el numero de pixeles
que conforman el punto del diodo laser y que est siendo captado por la cmara
del dispositivo o por la cmara web.
Como se sabe en trigonometra existen formulas para calcular diferentes lados de
un triangulo rectngulo en este caso deseamos calcular el lado donde se
encuentra la D, que es la distancia que deseamos conocer, la siguiente formula
nos ayudara calcularla.

La relacin entre el ngulo theta y el numero de pixeles del rayo laser producido,
denominado rpc, determinar el grado de luz entrante, para que se obtenga el
equivalente de numero de pixeles en centmetros;

Debido a que las cmaras poseen diferentes tipos de lentes se debe agregar un
factor de correccin de alineacin que llamaremos ro producido por la deformacin
de la lente de la cmara por lo cual la siguiente formula nos ayudara a calcularlo.

3.2 Calibracin
Para llevar a cabo el proceso de medicin se tomaron varias muestras o imgenes
utilizando el Image Toolbox de MATLAB, conociendo las distancias, las muestras
se tomaron cada 5 cm hasta llegar a 60cm, ya que el rango de vista de la cmara
con respecto al diodo laser comienza apartar de los 10 cm asi las muestras
obtenidas fueron de 10, 15, 20. Hasta 60cm.
En MATLAB se implemento un programa que se cre para conocer el pfc de cada
imagen ya que este es muy importante para nosotros asi como el saber el centro
del punto del rayo laser.
El programa es el que se muestra a continuacin.

redot=imread('redla20a.jpg');llamamos la imagen adquirida para convertirla en

matriz
red_bin=im2bw(redot,0.9); se convierte la imagen en color a una imagen
blanco y negro
imshow(red_bin)
se=strel('square',8);
red_erode=imerode(red_bin,se); se efecta una erosin al punto de rayo laser
imshow(red_erode)
red_label=bwlabel(red_erode,8);
nume=max(max(red_label)) se obtiene el numero de objetos y siempre debe
encontrar uno que es el punto de rayo laser
z=imfeature(red_label,'centroid'); encuentra el centro del punto de rayo laser
obj1=z(1).Centroid
z=imfeature(red_label,'area'); calcula el pfc
pfc=z(1).Area
Las siguientes imgenes muestran como se convirti el rayo laser reflejado sobre
un objeto en una imagen binaria y aplicando el conteo de objetos para
posteriormente obtener su centro

La siguiente tabla muestra los valores de pfc promedio de 5 fotos capturadas en

la misma distancia as como los valores de theta obtenida, rpc promedio y ro
promedio que servirn para calcular la distancia.
D en cm

PFC PROM
10
499.4
20
309.8
30
229.8

RPC PROM
0.00019973
0.00023043
0.00024184

THETA OBT
0.09974368
0.07138743
0.05557476

Ro
h en cm
0.00245278
2.5
0.00072902
2.5
0.00191213
2.5

40
50
60

175 0.00026103 0.04567943 0.00488731

156.4 0.00024672 0.03858764 0.00265437
110.6 0.00030247 0.0334528 0.00390428

2.5
2.5
2.5

Para calcular la distancia se aplicara la formula 1 pero ahora el ngulo theta

quedar determinado por la siguiente ecuacin:
(4)

El pfc a utilizar se ir dando en tiempo real cuando se lleve a cabo el proceso de

medicin ya que al capturar las imgenes el programa descrito arriba ira
calculando los pfc en tiempo real que se modificaran cuando cambie la distancia.
Entonces la ecuacin 1 quedar de la siguiente manera:

Para obtener un menor margen de error en el proceso de medicin tambin es de

suma importancia saber la posicin en la que el punto del rayo laser se encuentra
ya que los niveles de luz no son siempre los mismos y esto podra ocasionar
errores al momento de obtener el valor de pfc por eso si se considera a la imagen
adquirida como un plano x,y, nos servir para saber la posicin exacta del rayo
laser, porque como se ha estudiado al momento de alejar o acercar el objeto a
medir, las coordenadas x,y, cambian proporcionalmente a la distancia .
Para tal fin las coordenadas y son las que servirn ya que no importa la posicin
horizontal solo la vertical.
La siguiente tabla contiene los valores de la posicin vertical en diferentes
distancias que van de 10cm hasta 60cm.

D en cm

Y pixeles

10
20
30
40
50
60

127.27
208.34
235.77
249.87
258.47
264.92

Los valores de y comienzan desde la parte superior de la imagen hasta la inferior

siendo el punto ms cercano, el menor valor de y y as sucesivamente.

3.3 Diseo de la interfaz grfica en MATLAB

Para calibrar el medidor se cre una interfaz grafica que nos ayudar a obtener la
adquisicin de las imgenes de forma eficiente para obtener los datos de pfc y la
localizacin del rayo laser.
El interfaz grafica qued de la siguiente manera

Los botones verdes en la parte izquierda inferior de la interfaz nos ayudaran a

comenzar el proceso de calibracin tomando 10 muestras(fotos) del objeto en
diferentes distancias que ya vienen predeterminadas por los mismos, solo
debemos colocar el objeto a medir a la distancia indicada.

3.4 Comunicacin del PIC con MATLAB

Por otra parte para comunicar el microcontrolador PIC 18F2550 a MATLAB, se
utilizara el siguiente programa
serpic=serial('COMx'); %se define la variable serpic con el Puerto serial
set(serpic,'BaudRate',2400);

set(serpic,'DataBits',8);
set(serpic,'parity','none');
set(serpic,'StopBits',1);
set(serpic,'FlowControl','none');
fopen<(serpic);
%%envio de datos
fprintf(SERPIC,'%s',variable); pause(0.2)
fclose(serpic);
delete(serpic)
clear serpic
disp('stop')

Con el programa de aqu arriba se enviara la variable que va a utilizar el pic para
llevar a cabo el proceso de medicin, se mandara el valor de la variable del
centroide del objeto.
As mismo en el pic se debe tener una funcin que es la que recibir la variable
de entrada, dicha funcin se encuentra en el compilador de alto nivel PICBASIC
PRO y que lleva por nombre serin.
Serin es una funcin que nos permite recibir datos de manera serial entre la PC y
el PIC,
Su estructura es la siguiente:
Serin portx.x, baudrate, nombre de la variable obtenida

DIAGRAMA DE FLUJO

3.4 Pruebas y Resultados

Primero que nada para mostrar el funcionamiento de este dispositivo se debe
conectar la cmara web va usb a la PC para que sea reconocida como tal por
MATLAB o como una alternativa instalar en un smartphone, la aplicacin
correspondiente para que se conecte va wifi como una cmara web y sea
reconocido en el software MATLAB como tal.

En las appstore de los diversos sistemas operativos para mviles existe una
aplicacin gratuita que permite conectar via wifi, la cmara digital del dispositivo
como cmara web y esta app se llama EPOCCAM, y pertenece al desarrollador
KINONI.
La aplicacin para Smartphone se encuentra disponible para sistemas operativos
como ios, android, y Windows Phone, por tal motivo no es difcil conseguir la
cmara digital web ya que todos los celulares tienen una cmara que se puede
conectar como tal.
Esta es una ventaja ya que se aprovecharan los recursos que se tienen a la mano
ya que casi cualquier persona tiene un smartphone con algn sistema operativo
como los mencionados anteriormente y que la calidad de las cmaras que hoy da
poseen los Smartphone son superiores a las de una simple cmara web que se
conecta va usb ya que las cmaras de los smartphones poseen resoluciones
superiores por lo que tambin el numero de pixeles aumenta generando una
estabilidad en la imagen para medir con mayor precisin.
Los drivers se instalan en la pc y la aplicacin en el celular, y estn disponibles en
la pgina del desarrollador.
http://www.kinoni.com/

En la siguiente imagen se muestra la conexin con el Smartphone de la marca

Alcatel modelo 4010, con la versin de S.O. Android gingerbread 2.3

Se comprueba que la cmara del dispositivo y la PC, se encuentran conectados y

es reconocida por MATLAB como una cmara web por lo tanto puede ser utilizada
para comenzar con el proceso de calibracin.
El proceso de calibracin consisti en colocar un objeto plano en frente de la
camara del Smartphone y el diodo laser a una distancia determinada la cual se
conoca. Las distancias que se propusieron fueron de 10cm, 20cm, 30cm, 40cm y
50cm.

En la imagen anterior se observa el arreglo del diodo laser implementado y el

Smartphone que funciona como cmara web inalmbrica.
En esta otra imagen se puede ver un objeto enfrente del dispositivo a una
distancia de 10cm, por lo que tambin se puede observar el rayo laser de color
rojo que se refleja en la superficie de la caja amarilla.

La imagen siguiente muestra el objeto a una distancia mayor del dispositivo aqu
se encuentra a 50cm de distancia.

Cuando el proceso de calibracin se termina el dispositivo est listo para

comenzar a medir, esto quiere decir que podemos colocar un objeto a cualquier
distancia que est dentro del rango de calibracin y el dispositivo proceder a
calcular la distancia.
En la imagen siguiente se puede observar la interfaz grafica operando de forma
satisfactoria y su funcionamiento es el siguiente.
Cuando se presiona el botn verde de 10cm, debe haber un objeto localizado a
dicha distancia para que la interfaz proceda a tomar las muestras y obtener un
promedio del centroide del rayo laser y que se muestra en el cuadrito amarillo de
la derecha.
Este proceso debe repetirse hasta llegar al botn de 50cm.

Teniendo los 5 cuadros amarillos con los valores obtenidos de los centros se
puede proceder a colocar el objeto en una distancia desconocida para comprobar
si en verdad ha quedado calibrado y se pude comenzar a medir.
Aqu se coloco un objeto a una distancia de 36.5cm, y que al momento de
presionar el botn de medir la interfaz grafica arrojo el valor de 37cm, lo cual nos
indica que no es un valor muy alejado al real.

Este valor de medicin est sujeto tambin al nivel de intensidad de luz que haya
en la habitacin donde se lleve a cabo el proceo de medicin.
Si comparamos este dispositivo con el medidor de distancias Fluke 411D, que
posee una precisin de +- 3mm y que tiene un costo aproximado de entre $2000 y
$3000 pesos en Mxico.
Del valor de la medicin calculada nos da un error del 1.37%.
Por otra parte segn los datos del fabricante Fluke su medidor tiene una precisin
de +-3mm , por lo tanto si efectuamos una medicin el valor que posiblemente
obtendramos estara en el siguiente rango 36.2cm y 36.8cm. asi el porcentaje de
error estara entre +- 0.8219%, que es un valor mucho menor al que se obtuvo con
el dispositivo diseado.
Si se quisiera adaptar el medidor de distancias Fluke a un robot o carrito que
realice alguna aplicacin industrial no sera muy factible por el peso y el espacio
que demandan ese tipo de dispositivos ya que deben ser ligeros.
Entonces se puede decir que el porcentaje de error obtenido es muy bueno ya que
el dispositivo es pequeo y no pesa mucho aparte que cuente con la posibilidad de
interactuar con la PC para manipular los valores obtenidos.

BIBLIOGRAFA

BECKWITH, Thomas G. MARANGONI, Roy D. LINHARD V. John H. Mechanical

measurements 2007 Pearson/Prentice Hall 6th ed. ISBN 0201847655

Instrumentacin electrnica moderna y tcnicas de medicin Albert D. Helfric,

William D. Cooper ed. PEARSON

CIBEROGRAFA

http://www.xatakaciencia.com/sabias-que/el-nacimiento-del-metro
(El nacimiento del metro 13/04/13)

http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//1000/1099/html/1_
medir_medir_comparar_y_verificar.htm
(Definicin de medicin 13/04/13)

http://www.fluke.com/fluke/eces/products/medidores-laser-distancia.htm
(Pagina web de la empresa Fluke de medidores de distancia laser 13/04/13)

http://www.pce-iberica.es/instrumentos-de-medida/medidores/medidores-dedistancia.htm
(Medidores de distancia laser 13/04/13)

http://www.ferrovicmar.com/infer.asp?ac=22&trabajo=listar&pa=ultrasonidos&sg=ul
trasonidos
(Pagina web para consultar los precios de diferentes medidores de distancia laser
13/04/13)

http://members.tripod.com/colocolo_hp48/Historia_Instrumentos_Topograficos.htm

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