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om c
a
E
j
er
c
i
c
i
os
Ca
p
t
ul
o6.
L
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a
rdel
a
sRa
c
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J
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mnL
l
a
t
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E
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a
bi
a
D
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t
a
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c
a
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ng
e
ni
e
r
adeS
i
s
t
e
ma
syAut
omc
a
EJERCICIO 6.1.
Trazar el lugar directo e inverso de las races para el sistema cuya FTLD es la siguiente:
G (s)
5000K
;
s(s 50)(s 100)
H(s) 1
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
5000
0
s(s 50)(s 100)
2) Nmero de ramas: 3.
3) Puntos de inicio: s = 0; s = -50; s = -100;
Puntos de finalizacin: 3 en infinito.
4) Lugar en eje real:
jw
50
-100
Re
-50
-50
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a
180( 2q 1) 180( 2q 1)
60 ; 180 ; 300
PZ
3
Inverso:
a
180( 2q ) 180( 2q )
0 ; 120 ; 240
PZ
3
7) Centroide:
o
jw
50
-100
-50
Re
-50
5000
5000
1
dK
3s 2 300s 5000 0
ds 5000
s1 78.8 ; s 2 21.1
s1
s0
5000
150
5000K
5000
150
5000K
5000K
a) K 0 s 0
b) K 150 s j70.7
jw
50
-21.1
-78.8
-100
-50
Re
-50
70.7
-78.8
-21.1
-70.7
Aparece en lnea continua el lugar directo de las races y en discontinua el lugar inverso.
EJERCICIO 6.2.
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
K (s 3)
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
(s 3)
0
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
2) Nmero de ramas: 5.
3) Puntos de inicio: 0; -5; -6; -1j;
Puntos de finalizacin: -3; 4 en infinito.
4) Lugar en eje real:
jw
-6
-5
-1
-3
-j
Re
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a
7) Centroide:
o
180( 2q 1) 180( 2q 1)
jw
-6
-1
-3
-5
-j
Re
p2
p5
-6
p4
p1
z1
-5
-1
-3
Re
-j
p3
1
1
1
2(a 1)
1
a a 5 a 6 (a 1) 2 12 a 3
1
1
1
2(5.5 1)
1
2
2
5.5 a 5 a 6 (5.5 1) 1
5.5 3
a
4.28 No
5.52 Si
54
60 K
s
s3
13
47.7
82
60 0.77 K
3K
s2
65.64 0.21K
3K
3K
a) K 0 s 0
b) a 0 s 1.35 j
jw
1.35j
j
-5.52
-6
-5
-1
-3
Re
-j
-1.35j
EJERCICIO 6.3.
Dibujar el lugar de las races para el sistema de la figura siguiente:
R(s)
+
G(s)
G(s)
Y(s)
10(s 3)
s(s 2)(s 2 8s 25)
1) Nmero de ramas = 4.
2) Puntos de comienzo: 0; -2; -4+3j; -4-3j;
Puntos de Fin: -3;
180(2k 1)
; 60; 180; 300
pz
pz
z
1
1
a p a z
i 1
i
j1
i
1
1
2(a 4)
1
2
2
a a 2 (a 4) 3
a 3
De 0 a -2:
1
1
2(1 4)
1
2
2
a a 2 (1 4) 3
1 3
1
1
2(4 4)
1
2
2
a3
4 4 2 (4 4) 3
a= -4.4 (vlido)
8) Puntos de corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1 k
10(s 3)
0
s(s 2)(s 2 8s 25)
s4
s3
s2
1
10
36 K
1800 10K 10K 2
36 K
30K
s
s0
41
30K
50 10K
30K
En s:
k=-12,92.No vlida porque es lugar inverso.
k=13,92.Vlida.
Puntos correspondientes:
(36 13.92)s 2 30(13.92) 0
s 4.35 j
0
En s :
k= 0.Vlida.
Puntos correspondientes:
z p
j1
i 1
180
68.4
-68.4
Forma 1
Forma 2
ceros polos 81.24 (114.23 148.91 313.02 74.91 569.83 150.17 180
No existe lugar de las races en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.
10
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e
1 2
0.2
11
EJERCICIO 6.4.
Sea el sistema:
R(s) +
G(s)
Y(s)
G (s)
Donde:
s 3
s s 4
2
Dibujar el lugar de las races de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parmetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).
1) Puntos de comienzo:
. j193
.
s1,2 05
2) Puntos de finalizacin:
s 3
3) Lugar en el eje real:
(-,-3
4) Asntotas:
a
180
2 1
pz
5) Centroide:
a
polos ceros 1 3 2
pz
12
2 1
p1
z1
0
-3
p2
-1
-2
-0.5-j1.93
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
1.93
z1 arctg
37.66
2.5
p 2 90
z p 180
37.66 90 p1 180
p1 180 52.34 232.34
7) Puntos de corte con el eje imaginario:
1 K
s3
0
s s4
2
s 2 s 4 Ks 3K 0
s 2 (K 1)s 4 3K 0
s2
s1
K+1
s0
4+3K
4+3K
K 1 0 K 1
13
-0.5
4 3K 0 K
K 1
Luego ser:
4
3
K 133
.
s 3
0
s s 4
2
s2 s 4
s 3
dK
(2s 1)(s 3) (s 2 s 4) 2s2 7s 3 s 2 s 4 s2 6s 1
0
ds
(s 3) 2
(s 3) 2
(s 3) 2
6.16
s1, 2
0.16 No vlido
Y el lugar de las races completo:
4
3
2
-0.5+j1.93
1
0
-6.16
-3
-1
-0.5-j1.93
-2
-3
-4
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e
1 2
0.043
14
ln 0.043
2 2 9.9(1 2 )
2 (2 9.9) 9.9
2 0 .5
0.707
arccos 45
ts
n 1
1
0.707
n 1.41
Se puede observar que la restriccin est fijada slo por el mximo sobreimpulso.
El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las races, donde de forma
aproximada ser:
s1, 2 3.3 3.3 j
4
3.3j
3
2
1
45
-3.3
-1
-2
-3
-4
-8
-7
Como K G (s) 1
-6
-5
-4
-3
1
G (s) s s
-2
-1
s2 s 4
(3.3 j3.3) 2 (3.3 j3.3) 4
0.7 j18.48 18.49 87.83
5.58
s3
(3.3 j3.3) 3
0.3 j3.3
3.3195.19
K 5.58
15
M (s )
s3
5.58(s 3)
5.58(s 3)
s s4
2
2
s3
s s 4 5.58s 16.74 s 6.58s 20.74
1 5.58 2
s s4
2
El cero de lazo cerrado nos va a modificar la respuesta del sistema, de forma que el control
proporcional diseado slo sera vlido para el caso de que el sistema tuviera la forma
cannica.
EJERCICIO 6.5.
Para el sistema del ejercicio 1.9. dibujar el lugar de las races para variaciones de una
ganancia K en la cadena directa.
G(s)
r (s)
+-
E(s) K
Amplific.
Ea(s)
m(s)
Motor
50000
s(s 50.5s 1725)
2
50000
s(s 2 50.5s 1725)
- Nmero de ramas: 3.
- Puntos de inicio y fin:
Inicio: 0, -25.2j32.9
fin: tres en el infinito.
- Lugar en el eje real:
Directo: Desde cero hasta - infinito.
Indirecto: Desde cero hasta + infinito.
16
Engrane
c (s)
- Asntotas:
Directo:
a
180(2q 1) 180(2q 1)
60 , 180 , - 60
pz
3
Inverso:
a
Centroide:
o
180(2q) 180(2q)
0 , 120 , - 120
pz
3
32.9
180 arctg
90 180 37.5
25.2
- Indirecto:
32.9
180 arctg
90 0 142.5
25.2
s3
1
1725
s2
50.5
50000K
s 1725 990.1K
0
s0
50000K
17
18
EJERCICIO 6.6.
Para el sistema que se muestra en la figura siguiente:
2
R(s)
+ _
K1
K2
R2(s)
G2(s)
s+7
+ _
s+13
Y(s)
K2
H(s)
s+9
+_
K2
1) Ecuacin caracterstica:
1+G(s)H(s)=0
1 K 2 (s 9)
s4
0
(s 2s 5)(s 7)
2
2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: -1j2, -7
Puntos de finalizacin: -9, -4,
4) Lugar en el eje real: [-4,-7] y [-9, -]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:
180
pz
32
19
7) Centroide:
Polos Ceros 7 1 1 (9 4) 4
pz
32
p1
p3
z2
0
-9
z1
-7
-4
-1
p2
-2
-3
-10
-1-j2
-8
-6
-4
-2
p 2 90
p3 arctg
2
18.43
7 1
z1 arctg
2
33.69
4 1
z 2 arctg
2
14.04
9 1
z1 z 2 (p1 p 2 p3 ) 180
33.69 14.04 (p1 90 18.43 ) 180
p1 240.7 119.3
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 240.7 119.3
20
9) Punto de confluencia:
(s 9)(s 4)
s 2 13s 36
s 2 13s 36
dK 2
(3s 2 18s 19)(s 2 13s 36) (s 3 9s 2 19s 35)(2s 13)
ds
(s 2 13s 36) 2
dK 2
s 4 26s 3 206s 2 578s 229
0
ds
(s 2 13s 36) 2
s1 0.47
s 2 14.41
s 3, 4 5.56 j1.70
Luego el punto de confluencia es en s = - 14.41
Cuando el grado de la funcin de transferencia de lazo abierto es elevado, otra posible
forma de obtener los puntos de dispersin es mediante iteracin:
1
2(a 1)
1
1
2
2
a 7 (a 1) 2
a4 a 9
Inicialmente se da al parmetro a el valor -14 como primera aproximacin. Este valor se
sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos o ceros de lazo
abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
1
2(14 1)
1
1
2
2
14 4 a 9
14 7 (14 1) 2
1
1
1
26
7 173 10 a 9
a 9 5.177
0.1931
1
a9
a 14.18
2
2
14.18 4 a 9
14.18 7 (14.18 1) 2
1
1
1
26.36
21
En la cuarta iteracin:
1
2(14.34 1)
1
1
2
2
14.34 4 a 9
14.34 7 (14.34 1) 2
a 14.37
2
0
-9
-7
-4
-1-j2
-2
-4
-6
-15
-10
-5
Mp e
1 2
0.11
2.0258 2 1 2
1 2
2.2073
3.0258 2 1
1.4233 1 2
1
0.5749
3.0258
22
arccos 54.9
Para calcular el punto del lugar de las races que cumple tener 0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ngulo:
arccos 54.9
y se lee de la grfica el valor del punto de corte con el lugar de las races.
6
4
2
4.5
55
2.6
-2
-4
-6
-15
-10
-5
En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.
Con el valor de y n se obtiene el punto de trabajo:
p1, 2 n jn 1 2 4.5 0.5749 j 4.5 8182 2.59 j 3.68
(s 2 2s 5)(s 7)
2.69
(s 9)(s 4) s 2.59 j3.68
Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la funcin de
23
M 1 (s)
(s 9)(s 4)
s 3 11.69s 2 53.97s 131.84
M1 (s)
(s 9)(s 4)
(s 6.51)((s 2.59) 2 3.68 2 )
+_
K1
2.69
(s 9)(s 4)
s 11.69s 2 53.97s 131.84
3
s+13
2
s 24s 169
2
1 K1
(s 9)(s 4)
2
(s 13) 2
0
2
s 11.69s 53.97s 131.84
s 24s 169
3
2) N de ramas: 5
3) Puntos de inicio: -6.51,-2.59j3.68, -12j5
Puntos de finalizacin: -4,-9, -13,
4) Lugar en el eje real: [-4,-6.51] y [-9, -13]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:
90 ,270
pz
53
7) Centroide:
53
24
p4
-2.59+j3.68
4
p1
-12+j5
2
0
z3
-9
-13
z1
p3
z2
-6.51
-4
-2
p2
-4
p5
-12-j5
-6
-14
-2.59-j3.68
-12
-10
-8
-6
-4
z1 arctg
3.68
69.04
4 2.59
z 2 arctg
3.68
29.86
9 2.59
z3 arctg
-2
3.68
19.47
13 2.59
p 2 90
p3 arctg
3.68
43.19
6.51 2.59
p 4 360 arctg
p5 arctg
5 3.68
352.01
12 2.59
5 3.68
42.69
12 2.59
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
25
p1 589.52 130.48
Al ser el lugar de las races simetrico respecto al eje real:
p 2 589.52 130.48
Para los polos complejos conjugados en 12j5:
6
-12+j5
p4
-2.59+j3.68
p1
2
0
z2
z3
-9
-13
z1
p3
-6.51
-4
-2
p2
p5
-4
-6
-14
-2.59-j3.68
-12-j5
-12
-10
-8
-6
-4
z1 180 arctg
5
147.99
12 4
z 2 180 arctg
5
120.96
12 9
z3 arctg
5
78.69
13 12
p1 180 arctg
5 3.68
172.01
12 2.59
p 2 180 arctg
5 3.68
137.31
12 2.59
p3 180 arctg
5
137.67
12 6.51
p5 90
26
-2
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
147.99 120.96 78.69 (172.01 137.31 137.67 p 4 90 ) 180
p 4 369.35 9.35
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 369.35 9.35
9) Punto de confluencia:
K
ds
ds
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84
dK
0
ds
s1 0.9324
s 2 10.623
s 3 17.449
s 4,5 5.663 j1.845
2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
27
Inicialmente se da al parmetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
a=-11
1
2(a 2.59)
2(a 12)
1
1
1
2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
1
2(11 2.59)
2(11 12)
1
1
1
2
2
2
2
11 4 a 9 a 13
11 6.51 (11 2.59) 3.68
(11 12) 5
0.220148
a 13 a 9
(a 9)(a 13)
a 2 31.0848a 216.93 0
a 10.6
a 20.50
Luego el punto de dispersin ser 10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisin se debera seguir iterando.
10) No existe interseccin con el eje imaginario.
La siguiente figura muestra la representacin completa del lugar de las races.
25
20
15
Eje Imag
10
5
0
-5
-12+j5
-2.59+j3.68
-13
-9
-6.51
-4
-2.59-j3.68
-12-j5
-10
-15
-20
-25
-14
-12
-10
-8
-6
-4
Eje Real
28
-2
La condicin que se pide ahora es que el mximo sobreimpulso sea del 14%:
Mp e
1 2
0.14
2.5532 2 1 2
1.9661
3.5532 2 1
1.5979 1 2
1
0.5305
3.5532
Para calcular el punto correspondiente del lugar de las races se traza una recta con el
ngulo definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
races definir el punto de funcionamiento.
10
8
6
Eje Imag
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-10
-8
-6 -5
Eje Real
-4
-2
29
K1
K 2 2.69
EJERCICIO 6.7.
La figura representa el lugar de las races de un sistema de control que tiene realimentacin
unitaria.
2.236
-10.477
Obtener la funcin de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.
k (s a )
s( s b )
No existe ninguna otra configuracin de polos y ceros posible para ese lugar.
Corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1
k (s a )
0
s( s b )
s 2 ( k b)s ka 0
Por Routh:
s2
s1
k-b
s0
ka
30
ka
k=b
Ecuacin auxiliar:
s 2 ka 0
s 2 ab 0
s j ab
ab 2.236
ab 5
Puntos de bifurcacin:
s(s b )
k
(s a )
dk
( 2s b)(s a ) s(s b)
0
ds
(s a ) 2
2s 2 2as bs ab s 2 bs 0
s 2 2as ab 0
2a 4a 2 4ab
a a 2 ab 10.477
2
Como ab = 5:
a a 2 5 10.477
a - 10.477 a 2 5
a 2 20.954a 10.477 2 a 2 5
10.477 2 5
5
a
20.954
b 1
G (s )
k(s 5)
s(s 1)
s(s 1)
21.9
s 5 s 10.477
31
EJERCICIO 6.8.
Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races.
Bomba
Amplificador
e(t)
r(t)
+_
v(t)
mbolo
p(t)
1 .2
2s 1
c(t)
x(t)
0.25
2
5s 2.5s 1
Transductor
10
G (s ) H (s )
1) Puntos de inicio:
3
3
3
2
s3 0.5
Puntos de finalizacin:
2) Lugar en el eje real: (,0.5]
60
180(2q 1)
180
3
300
3) Asntotas:
3
3
p1
-0.25+j0.3708
0.3
0.2
0.1
p3
-0.5
-0.1
-0.2
p2
-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
32
-0.3
-0.2
-0.1
p 2 90
p3 arctg
0.3708
56.01
0.5 0.25
0 .3
10 0
10s 10s 2 4.5s 1
3
s3
10
4.5
s2
10
1+3K
s1
3.5-3K
s0
1+3K
K
1 3K 0
3.5 3K 0
luego
1
3
K 1.167
0.333 K 1.167
s j0.67
33
Eje Imag
0.5
0
-0.5
-0.5
-0.25-j0.3708
-1
-1.5
-2
-1
-0.5
0
Eje Real
0.5
EJERCICIO 6.9.
Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s)
E(s)
Vm(s)
0 .1
s
+_
(s)
Vh(s)
2
s 1
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
0.1 0.1
2
0
s s 0.1 s 1
1 K
0.02
0
s(s 0.1)(s 1)
2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: 0, -0.1, -1
Puntos de finalizacin:
4) Lugar en el eje real: (-,-1] y [-0.1, 0].
34
0 .1
s 0 .1
H(s)
180
pz
3
300
7) Centroide:
a
pz
8) Punto de dispersin:
s3 1.1s 2 0.1s
s(s 0.1)(s 1)
K
0.02
0.02
dK
3s 2 2.2s 0.1
0
ds
0.02
3s 2 2.2s 0.1 0
s1 0.049
s 2 0.685
0.02K
0
s(s 0.1)(s 1)
s3
0.1
1.1
0.02K
0.11 0.02K
1.1
s0
0.02K
K=0
35
s j0.316
0.5
-0.1
-1
-0.5
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Modos de funcionamiento:
El valor de la ganancia K para el punto de dispersin es:
K s 0.049
La posicin del polo que parte de s=1, segn va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejndose cada vez ms del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y ste, se puede considerar despreciable su influencia.
0 K 0.119
Sobreamortiguado
K 0.119
Crticamente amortiguado
0.119 K 5.5
Subamortiguado
K 5 .5
Oscilante
K 5 .5
Inestable
36
EJERCICIO 6.10.
Para el sistema cuya funcin de transferencia directa, con realimentacin unitaria, es:
G (s)
s2
s(s s 1) 2
2
1) N de ramas: 5
2) Puntos de inicio:
s=0
s=-0.5+j0.86
s=-0.5+j0.86
s=-0.5-j0.86
s=-0.5-j0.86
Puntos de finalizacin:
3) Lugar en el eje real:
s=-2
[-2, 0]
4) Asntotas:
45
180(2q 1) 135
a
pz
225
315
5) Centroide:
z p 180
ngulo de p2:
0.866
0.866
arctg
2 90 2 p 2 180
180 arctg
0.5
1.5
30 120 180 2 p 2 180
p 2 225
p 4 p 2 180
p 4 45
37
1
-0.5+j0.86
p2,p4
0.8
0.6
0.4
p1
0.2
0
z1
-2
-0.2
-0.4
-0.6
p3,p5
-0.8
-0.5-j0.86
-1
-2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
k (s 2)
0
s(s 2 s 1) 2
s5 2s 4 3s3 2s 2 (k 1)s 2k 0
s5
s4
s3
s2
s2
s0
2k=0
1-4k=0
k=0
1
2
2
1
1-4k
2k
3
2
1
2k
k+1
2k
s=0
k=0.25
s2+0.5=0
s=j0.707
38
-0.4
-0.2
0.2
-0.5+j0.86
0.5
0
-2
-0.5
-0.5-j0.86
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Para el regulador:
Mp e
1 2
0.25
0 .4
0.775
0.5
66.42
-0.4
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Trazando una recta con 66.42 el punto de corte con el lugar de las races corresponde con:
s 0.4 j0.775
39
s(s 2 s 1) 2
s2
0.024
s 0.4 j0.775
Para este valor de k se tiene un polo real dominante que hace que el comportamiento no
sea el requerido.
EJERCICIO 6.11.
Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
Zref
E(s)
G 1 (s)
Q(s)
T(s)
G1(s)
T(s)
1
Q(s) s 5
G 2 (s)
G2(s)
Z1(s)
Z(s)
Z1 (s)
0.3
0.3
s(s 50)(s 5)
4) Centroide: a
180(2q 1) 180(2q 1)
30
40
dK
3s 2 110s 250
ds
0.3
3s 2 110s 250
0;
0.3
s3 55s 2 250s
0 .3
s 2.43
1
55
250-0.3K/55
0.3K
250
0.3K
s=+15.81j
K=45833.33
s=-2.43
K=990.26
41
Sistema de 1er orden. Esto slo va a ser posible para valores de ganancia pequeos. En el
momento en que estos no lo sean tanto, cambiar al siguiente modo.
Como se acaba de ver, el sistema puede tomar todos los posibles modos de funcionamiento
(todos los posibles valores de amortiguamiento) de un sistema subamortiguado, con slo
variar el controlador proporcional. Basta con seleccionar el valor de K adecuado.
Para la condicin de mximo sobreimpulso:
Mp e
1 2
0.3; 0.348
arccos(0.348) 69.64
Haciendo una ampliacin de la zona de inters del lugar de las races:
Trazando la recta a 69.64 se observa que el punto de corte esta en torno a P=-2.1+j5.75
42
s3 55s 2 250s
0.3
s 2.1 j5.75
K 6339.53
EJERCICIO 6.12.
El diagrama de bloques de un sistema de control tiene la siguiente estructura:
R(s)
+ -
G1 (s)
1
(s 3)(s 5)
G 2 (s)
s4
s(s 2s 2)
C(s)
1 K
1
s4
0
2
(s 3)(s 5) s(s 2s 2)
s4
0
s(s 3)(s 5)(s 1 j)(s 1 j)
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s) = G1(s)G2(s).
Nmero de polos de lazo abierto: 5, luego el L.R. tendr 5 ramas.
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Puntos de comienzo (K = 0): polos 0, -3, -5, -1+j, -1-j.
Puntos de trmino (K = ): ceros -4 y cuatro en el infinito.
43
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
-4
-5
-3
180(2 0 1)
45
4
180(2 1 1)
2
135
4
180(2 2 1)
3
225
4
180(2 3 1)
4
315
4
1
180 (2q 1)
5 1
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G(s)H(s)
nm
7. ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos
z p 180
z p 1 2 3 4
+
+j
4
-5
-4
3
-1
-3
0
2
-j
44
247.18 180
67.18
Resolviendo la ecuacin, se obtiene una nica solucin real que es: s1 = -2.3775. Para
saber si este punto es de confluencia o de dispersin, se halla la segunda derivada y se
sustituye s por s1:
0
2
ds 2
ds
(
s
4
)
s s1
s 2.3775
Luego s1 = -2.3775 es un punto de dispersin de las ramas.
9. Interseccin del Lugar con el eje imaginario:
Se obtienen dichos puntos aplicando Routh, ya que corresponden a los polos que hacen al
sistema crticamente estable. La ecuacin caracterstica es:
1 KG (s)H(s) 0
1 K
1
s4
0
(s 3)(s 5) s(s 2 2s 2)
45
33
30+K
s4
10
46
4K
s3
28.4
30+0.6K
s2
35.43-0.21K
4K
s1
s0
4K
4
3
Eje imaginario
2
K=0
1
0
K=0
K=
-1.5
K=0
K=10.6
-67
K=0
-2.38
K=10.6
-1
K=0
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Eje real
46
-1
ts
0.5
6.283
M p e cot g 0.16303 60
y
Luego con estas especificaciones realmente se estn definiendo nicamente dos puntos que
vienen dados por:
p1, 2 n jn 1 2
Eje imaginario
2
+0.86j
1
60
-1.5
-2.38
0.5
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Eje real
-1
47
Mp e
ln 0.30
(ln 0.30)
30% 0.30
(ln 0.30) 2
2
1 2
Para este ngulo , se encuentra un punto de interseccin con el lugar geomtrico de las
races que es aproximadamente:
si = -0.3+0.8j.
Luego aplicando el criterio del argumento en este punto, obtenemos el valor de la ganancia
K del controlador proporcional:
1
K
G (s) H(s) s s
si si 3 si 5 si2 2si 2
si 4
i 0.3 0.8 j
K 4.26
Eje imaginario
2
1
+0.8j
-1.5
69
-2.38
-0.3
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
Eje real
48
-1
EJERCICIO 6.13.
Un sistema de regulacin est formado por un proceso cuya funcin de transferencia es:
G (s )
20
s(s 6s 10)
2
C(s)
R(s)
+
G(s)
49
5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a
(q 0,1,2,...)
nm
En donde n = nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m = nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
sustituyendo valores:
180(2 0 1)
60
1
3
180(2 1 1)
180
2
3
180(2 2 1) 300
3
3
180 (2q 1)
30
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s) 3 3 0 2
0
3
nm
7. ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos:
0 (1 90 ) 180
1 90 arc tg
1
90 18.4349 71.565
3
1
+1j
-3
-1j
8. Puntos de dispersin y de confluencia de ramas:
Despejando K en la ecuacin caracterstica: K = f (s) y hallando las soluciones de la
derivada:
s(s 2 6s 10)
K
20
dK
3s 2 12s 10
0
ds
20
50
0.245 0
1 1.1835
0.245 0
2 2.8165
s3
10
s2
20K
s1
60 20K
6
s0
20K
K = 3.
s = 10 j
Por tanto, el lugar de las races queda segn se muestra en la siguiente figura.
51
K=
4
K=3
+
10 j
Eje imaginario
2
-71.56o
K=0
-2
-1.1835
K=0
-2.8165
K=0
-2
K=3
-
10 j
-4
K=
-6
-4
-3
-2
-1
Eje real
20K
1
s(s 6s 10)
2
52
3
3
t s 6 seg ; luego n 0.5 .
n
Con este valor en el lugar de las races se obtiene:
s1, 2 0.5 2.2 j luego K = 1.26
El error en rgimen permanente ante una entrada rampa unitaria viene dada por:
K v lim s G (s) H(s) lim s
s0
s0
R
1
e rp
;
Kv Kv
20K
20K
2K
10
s(s 6s 10)
2
1
e rp
;
2K
Mp e
1 2
Mp e
1
0.9091
2 0.55
1.7
66.1941
0.75
cos 0.4036
0.4036
1 0.4036 2
Mp e
1
0.3968;
2 1.26
2.2
77.1957
0.5
cos 0.2216
0.2216
1 0.2216 2
53
EJERCICIO 6.14.
Un sencillo sistema de control est formado por un sensor de funcin de transferencia
unidad, un controlador proporcional de ganancia ajustable K y una planta cuya funcin de
transferencia es la siguiente:
1
G (s )
s(1 0.02s)(1 0.01s)
-
K
5000K
1
s(1 0.02s)(1 0.01s)
s(s 50)(s 100)
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s):
Nmero de polos de lazo abierto: 3, luego el L.R. tendr 3 ramas.
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Puntos de comienzo (K = 0): polos 0, -50, -100.
Puntos de trmino (K = ): ceros tres en el infinito.
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
-
4.
-100
-50
5. Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
a
180 (2q 1)
nm
(q 0, 1, 2, ...)
54
180 (1)
1
60
3
180 (3)
180 (2q 1)
a
2
180
3
30
180 (5)
3
300
3
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
polos de G(s)H(s)
nm
1
0 K ' s(s 50)(s 100)
s(s 50)(s 100)
dK '
0
ds
luego:
3s 2 300s 5000 0
luego:
1
1
K'
1 K'
s 2 s 2 50 s 2 100
21.13 28.87 78.87 48112.52
K ' 48112.52 K
55
48112.52
9.62
5000
5000
s2
150
K'
s1
s0
K'
s=0
Obligando a que la fila de S1 sea de ceros, se ha de cumplir que:
5000
K'
0
150
K ' 750000
luego
K = 150.
s = 70.71j
Luego el lugar de las races queda segn se muestra en la siguiente figura.
56
100
80
K=150
s=70.7j
60
Eje Imaginario
40
20
0
K=0
K=0
K=9.62
K=0
-20
-40
-60
-100
-120
s=-70.7j
K=150
-80
-100
-80
-60
-40
Eje Real
-20
20
Modos de funcionamiento:
Existe un polo en lazo abierto (s = -100) que, en lazo cerrado, no va a afectar casi nada el
funcionamiento del sistema.
Para valores de K comprendidos entre 0 y 9.62 el sistema va a ir pasando por:
Integrador puro
Primer orden
Segundo orden sobreamortiguado
Segundo orden con amortiguamiento = 1
Para valores: 9.62 < K < 150: Sistema de segundo orden subamortiguado.
Para K =150: Sistema oscilante.
Para K > 150: Sistema inestable.
El sistema es estable para: 0 <K <150.
57
EJERCICIO 6.15.
La funcin de transferencia que liga la posicin del alern trasero del aeroplano de la
figura con el ngulo de inclinacin (pitch) del aparato es la que se muestra a continuacin:
(s)
160 (s 2.5) (s 0.7)
2
e (s) (s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06)
Se desea realizar un piloto automtico para controlar la inclinacin del avin (s). Para ello
se decide utilizar un sistema de control de lazo cerrado, usando como medida de la inclinacin
del aparato la seal aportada por un girscopo que actuar como un sensor de funcin de
transferencia unidad, y un controlador de configuracin serie.
-
Dibujar el Lugar de las races del sistema para variaciones del control proporcional entre
cero e infinito.
Indicar todos los posibles modos distintos de funcionamiento que puede tener el sistema,
mediante la variacin del controlador proporcional, as como el valor de este controlador
en los puntos lmite entre los diferentes modos de funcionamiento.
e(s)
K
(s)
1. El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: G(s)H(s):
Nmero de polos de lazo abierto: 4, luego el L.R. tendr 4 ramas.
58
2. Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Puntos de comienzo (K = 0): polos:
5 3
5 3
0.2391
0.2391
15 j,
15 j ,0.015
j ,0.015
j.
2 2
2 2
2
2
Puntos de trmino (K = ): ceros:
-2.5, -0.7 y dos en el infinito.
3. Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
nmero de polos y ceros situados a su derecha es impar:
-
-2.5
-0.7
180 3
42
2
270
2
1
6. Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
polos de G (s)H(s)
nm
ceros de G(s)H(s)
0.915
2
2
2
7. ngulos de salida de los polos complejos: hay dos pares de polos complejos conjugados.
Se aplica el criterio del argumento en un punto muy prximo a cada par de polos
conjugados. Se comenzar hallando el ngulo de salida de los polos complejos de parte
real -2.5:
59
-p1
p1
p3
-p3
z2
z1
-z1
-z2
-p2
p4
-p4
p2
z p 180
z 2 180 arctg
3
2
2 .5 0 .7
107.215
15 12 0.2391
p3 180 arctg 2
p 4 180 arctg 2
15
114
2.5 0.015
15 12 0.2391
2.5 0.015
112.3
z1 p 2 90
z1 z 2 p1 p 2 p3 p 4 180
90 107.215 p1 90 114 112.3 180
p1 299.085 60.915
Ahora el ngulo de salida de los polos complejos de parte real -0.015:
p1
p3
-p1
-p3
z1
-z1
-z2
z2
p4
-p4
p2
-p2
z p 180
60
p1 360 arctg
p 2 arctg
3
2
15 12 0.2391
2.5 0.015
15 12 0.2391
2.5 0.015
z1 arctg
z 2 arctg
1
2
0.2391
2.5 0.015
1
2
0.2391
0.7 0.015
294
67.683
5.619
19.624
p 4 90
z1 z 2 p1 p 2 p3 p 4 180
5.619 19.624 294 67.683 p3 90 180
p3 606.44 246.44 113.56
8. Puntos de dispersin y de confluencia de ramas:
Despejando la ecuacin caracterstica de la forma: K = f (s), si en la ecuacin
caracterstica hacemos: 160 K K ' , tenemos.
1 K'
(s 2.5) (s 0.7)
2
m
1
1
a p a z
i 1
i
i 1
i
61
1
1
2a p1 p 2
2 (a )
a p1 a p 2 (a p1 ) (a p 2 ) (a ) 2 2
Aplicndolo a este caso, se tiene:
2 (a 2.5)
2 (a 0.015)
1
1
2
2
2
2
3
1
a 2.5 a 0.7
(a 2.5) ( 2 15 )
(a 0.015) ( 2 0.2391)
Tomando como primer valor de "a" la media entre los dos ceros:
a
2.5 0.7
1.6
2
Como la resolucin es por iteracin, se sustituye este valor de "a" en los sumandos que no
tengan nada en comn con el intervalo tomado: -2.5 y -0.7, resultando:
1
1
2 (1.6 0.015)
2 (1.6 2.5)
2 a 3 .2
a 3.2a 1.75
2
2a 3.2
a 3.2a 1.75
2
62
K'
(s 2.5) (s 0.7)
1
(s 5s 40) (s 2 0.03s 0.06) s a 1.14
2
luego:
K ' 78.8498 K
78.8498
0.4928
160
(s 2.5) (s 0.7)
2
40.21+K'
s3
5.03
1.5+3.2K'
s2
2.4+1.75K'
s1
s0
2.4+1.75K'
2.4+1.75K'
63
Por tanto, la forma final del lugar de las races es la que se muestra en la figura.
Grfica del Lugar de las races de G(s)
15
10
Eje Imaginario
K=0
5
0=-0.915
K=
0
-5
K=0
-10
-15
-2.5
-2
-1.5
Eje Real
-1
-0.5
0.5
Eje Imaginario
0.4
0.3
K=0
0.2
0.1
0
-1.14
s=-0.7
K=0.49
K=
-0.1
s=-0.015
s=0
-0.2
K=0
-0.3
-0.4
-0.5
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
Eje Real
64
-0.2
0.2
El sistema es estable para cualquier valor del controlador proporcional desde K igual a 0 a
K igual a infinito.
EJERCICIO 6.16.
Para garantizar la comodidad de los pasajeros en los barcos, estabilizando las oscilaciones
producidas por las olas, se suelen disponer unas aletas mviles que permiten generar un
momento de torsin de estabilizacin (mayor o menor en funcin de la superficie horizontal
que presenten estas aletas).
Td
Controlador de
las aletas
ref.
+
K
-
Barco
T(s)
Testab.
G(s)
(s)
Par de
estabilizacin
H(s)=1
Sensor de balanceo
Por otro lado, el movimiento de balanceo del barco puede considerarse como un pndulo
oscilante con una desviacin de grados en torno a la vertical, de forma que la funcin de
transferencia de la dinmica del barco es de la forma siguiente:
G (s)
(s)
4
2
T(s) s 0.4s 4
65
Siendo:
(s): el ngulo de giro del barco respecto a la vertical
T(s): el par aplicado al barco.
Calcular y dibujar el lugar de las races.
ref (s)
+_
4
2
s 0.4s 4
Y(s)
4
(s)
4K
K G (s)
s 0.4s 4
M 1 (s)
2
4
ref (s) 1 K G (s)
s 0.4s 4 4K
1 K 2
s 0.4s 4
K
(s)
G (s)
M 2 (s)
Td (s) 1 K G (s)
4
4
s 0.4s 4
2
4
s 0.4s 4 4K
1 K 2
s 0.4s 4
2
4
s 0.4s 4
2
4) Centroide:
0
180(2q 1)
90 ,270
2
p1 270
66
Eje Imaginario
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-1
-0.5
0
Eje Real
0.5
EJERCICIO 6.17.
Para el sistema del ejercicio 1.15. considerando La despreciable, dibujar el lugar directo e
inverso de las races del sistema e indicar todos los posibles modos de funcionamiento que
puede tener este sistema al variar la ganancia del regulador. Es posible calcular un modelo
equivalente reducido de este sistema? Calcular el valor del regulador proporcional A que hace
que el sistema se comporte como un sistema de segundo orden con un mximo sobreimpulso
del 10%.
(s)
Vm(s)
R(s)
A
G (s )
+_
Vs (s)
G (s )
0.1
K2
( J T s 2 f T s 6.93)( R a L a s) K 2 K 3s
Donde:
Parmetro
Ra : Resistencia del inducido
La : Inductancia del inducido
K3 : Cte. de fuerza contraelectromotriz
K2 : Cte. del par motor
JT : Momento de inercia total
fT : Friccin viscosa total
67
Valor
(Unidades en S.I.)
1
0
0.68
0.68
1
0.1
En el ejercicio 1.15 puede verse la obtencin del diagrama de bloques anterior, donde
considerando La despreciable, y sustituyendo el valor de los parmetros en las ecuaciones se
obtiene:
0.68
G (s ) 2
(s 0.1s 6.93) 0.4624s
G (s )
0.68
2
s 0.5624s 6.93
0.68
2
s 0.5624s 6.93
1 A
1) N de ramas: 2
2) Puntos de inicio:
Puntos de finalizacin:
0 .1 0
0.068
s 2 0.5624s 6.93
s=2.37
s=-2.93
s=
5) Centroide:
Directo: a
180( 2q 1) 90
2
90
Inverso: a
180( 2q ) 0
2
180
2.93 2.37
0.28
2
s 2 0.5624s 6.93
101.9
0.068
s0
68
7) Punto de dispersin:
A
s 2 0.5624s 6.93
0.068
dA
1
( 2s 0.5624) 0
ds
0.068
s
0.5624
0.28
2
s 2 0.5624s 6.93
103.1
0.068
s 0.28
Eje Imaginario
4
2
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
Eje Real
Eje Imaginario
4
2
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
Eje Real
69
Modos de funcionamiento:
A < 101.9 Inestable
A = 101.9 Crticamente estable
101.9 < A < 103.1 Sistema de segundo orden sobreamortiguado.
A > 103.1. Sistema de segundo orden subamortiguado.
Equivalente reducido:
No puede obtenerse un equivalente reducido, ya que para A=150, el sistema presenta
nicamente dos polos complejos en: s 0.28 j1.79
Regulador.
Mp e
1 2
0.1
5 .3
22
1
5.3 5.3 2 2 2
0.5911
arccos 53.7 54
54
0.2812
tg 54
x
0.2812
x 0.3837
s 2 0.5624s 6.93
105.2
0.068
s 0.28 j0.38
70
EJERCICIO 6.18.
Sea el siguiente sistema de control:
R(s)
E(s)
+
C(s)
G(s)
Y(s)
H(s) = 2
Donde :
K es un amplificador de ganancia regulable.
C(s) es un regulador con la siguiente funcin de transferencia:
C(s)
s6
s 2 10 s 26
1
s 2 6 s 11
H(s) = 2.
Dibujar el lugar de las races del sistema. Calcular el valor de la ganancia del amplificador,
mediante el lugar de las races, para que el sistema funcione como uno de segundo orden con
un mximo sobreimpulso del 20%.
2 s 12
s6
1
0
2
2 1 K 2
(s 10 s 26) (s 2 6 s 11)
s 10 s 26 s 6 s 11
2
El nmero de ramas independientes del lugar de las races es igual al nmero de polos de
la funcin de transferencia en lazo abierto: C(s) G(s) H(s)
Nmero de polos de lazo abierto: 4, luego el L.R. tendr 4 ramas.
Cada rama del L.R. comienza en un polo de la FTLA y termina en un cero de la misma:
Puntos de comienzo (K = 0): polos
Puntos de trmino (K = ): ceros
3 2 j; 5 j
6 y tres en el infinito.
Comportamiento en el eje real: un punto situado sobre el eje real pertenecer al L.R. si el
71
-6
Asntotas: su nmero viene dado por (n - m) y los ngulos que forman con el eje real
vienen dados por:
(2q 1)
a
(q 0,1,2,...)
nm
En donde n = nmero de polos finitos de la FTLA
m = nmero de ceros finitos de la FTLA
sustituyendo valores:
Centroide: las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia del origen
dada por:
0
180 ( 2q 1)
4 1
180( 2 0 1)
60
1
3
180( 2 1 1)
180
2
3
180( 2 2 1) 300
3
3
polos de
G (s ) H ( s )
nm
ngulos de salida de los polos complejos: se hallan aplicando el criterio del argumento en
un punto muy prximo a dichos polos complejos
2j
+j
-
-6
-5
-3
2
z p 180
72
-j
z p z 1 2 3 arc tg 6 3 90 arc tg
2 1
2 1
arc tg
53
53
2j
+j
-5
-6
-3
2
-j
z p 180
z p z 1 2 3
z p arc tg
1 2
53
65
90 3
270 arc tg
180 arc tg
5 3
1
2 1
dK
0
ds
por lo que:
6 s 4 112 s 3 770 s 2 2328 s 2620 0
73
61.70
4
3
2
ds
16
s
384
s
3456
s
13824
s
20736
s s 2
s 6.7534
2 (a 3)
2 (a 5)
1
2
2
2
2
a6
(a 3) 1.414
(a 5) 1
Suponiendo a = -6.5 y sustituyendo este valor de a en todas las fracciones excepto en las
correspondientes a los polos o ceros que limitan el lugar del eje real a estudiar, se tiene:
2 ( 6.5 3)
2 ( 6.5 5)
1
2
2
2
2
a6
( 6.5 3) 1.414
( 6.5 5) 1
a 6.707
Haciendo una segunda iteracin con este valor hallado se obtiene a 6.75 . Valor que
damos por aceptable.
2 s 12
0
(s 10 s 26) (s 2 6 s 11)
2
Operando:
s 4 16 s 3 97 s 2 ( 266 2 K ) s ( 286 12 K ) 0
74
97
286+12K
s3
16
266+2K
286+12K
s2
97
266 2 K
16
s1
s0
286+12K
El otro valor pertenece al lugar inverso. El valor de la ordenada en los puntos de corte con
el eje imaginario se obtendr sustituyendo este valor de K en la ecuacin auxiliar:
266 2 160.579 2
s 286 12 160.579 0
97
16
60.3 s 2 2212.95 0
s = 6.06j
Eje Imaginario
+6.06j
Pd
K=0
K=0
-6.75
K=
-173.7
K=0
-2
53.18
1.414j
1j
K=160.58
-6.06j
K=0
-4
-6
-8
-10
-8
-6
-4
Eje Real
75
-2
1.6094
1
G (s ) H (s )
sd
(s 2 10 s 26) (s 2 6 s 11)
2 s 12
s 1.69 3.3 j
3.38 6.6 j 12
1.0661 21.846 j
7.1739 8.646 j
8.62 6.6 j
76
21.872 11.2347
22.6339
10.8565
EJERCICIO 6.19.
Calcular el contorno de las races para variaciones del parmetro K del sistema mostrado en la
figura.
X(s)
Y(s)
G(s)
+_
H(s)
G (s)
s
s2
H (s)
K
sK
2s 2
s
K
(s 2)(s K ) Ks s 2s K ( 2s 2)
1 K 2
1
s2 sK
s 2s
Ecuacin caracterstica:
1 K
1 K
2s 2
s 2 2s
2(s 1)
0
s( s 2 )
1) N de ramas:
2
2) Puntos de inicio:
s=0
s = -2
Puntos de finalizacin:
3) Lugar en el eje real:
s = -1
[ - , -2 ] y [ -1 , 0 ]
180( 2q 1)
180
1
77
4
3
Eje Imaginario
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-2
0
Eje Real
EJERCICIO 6.20.
Calcular el contorno de las races para variaciones del coeficiente de amortiguamiento
del sistema mostrado en la figura:
X(s)
Y(s)
G(s)
+_
G (s )
2s 4
2
s 6s 9
2s 4
2s 4
M (s )
2s 4
s 6s 9
s 2s 5
2
6s
2s 4
s 2s 5 6s 1
1 2
s 2 2s 5
s 6s 9
1
6s
2
s 2s 5
1) N de ramas:
2
s 1 2 j
2) Puntos de inicio:
Puntos de finalizacin: s = 0
3) Lugar en el eje real:
[ - , 0 ]
78
180( 2q 1)
180
1
K
G (s ) H (s )
6s
dK
( 2s 2) 6s (s 2 2s 5) 6
0
ds
(6s) 2
( 2s 2) 6s (s 2 2s 5) 6 0
s2 5 0
s 5 2.2
Luego el punto de dispersin estar en 2.2.
8) Interseccin con el eje imaginario: Solo corta al eje imaginario en s = 0.
9) ngulos de salida y llegada a polos complejos conjugados:
p1
2
1
z1
0
-1
p2
-2
-3
-4
-4
-2
79
p 2 90
z1 ( p1 p 2 ) 180
116.6 ( p1 90 ) 180
p1 153.4 206.6
4
3
Eje Imaginario
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-2
0
Eje Real
80