Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Departamento de Automtica

IE 431 Teora de Control Automtico

Monografa

Introduccin al Control ptimo

GRUPO:

02

INTEGRANTES: Max G. Obando

Carlos E. Arce
Douglas G. Paniagua
Luis F. Benavides

PERIODO:

II Semestre de 2001

IE-431

Introduccin al Control ptimo

TABLA DE CONTENIDO
1.0 Introduccin ...................................................................................................... 2
2.0 Desarrollo terico.............................................................................................. 3
2.1 Qu es Control ptimo?.................................................................................................... 3
2.2 Qu modelo matemtico se debe utilizar?......................................................................... 3
2.3 Tipos de Sistemas................................................................................................................ 4
2.4 Algunas Definiciones Importantes...................................................................................... 5
2.5 Sistemas de control de tiempo ptimo. ............................................................................... 8
2.5.1 Control de tiempo ptimo de sistemas de tiempo continuo, con seales de control
acotadas. .................................................................................................................................. 8
2.5.2 Control de tiempo ptimo de sistemas de orden superior con seales de
control acotadas..................................................................................................................... 10
2.5.3 Sistemas de control ptimo basados en ndices de comportamiento cuadrtico....... 10
2.5.4 Optimizacin de sistemas de control por medio del segundo mtodo de Liapunov. 11

3.0 Aplicaciones de la Teora de Control ptimo.............................................. 12

3.1 Desafo de la estructura de control de espacio flexible..................................................... 16

4.0 Conclusiones.................................................................................................... 18
5.0 Bibliografa...................................................................................................... 19

Grupo 02

2 Semestre de 2001

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Introduccin al Control ptimo

RESUMEN
El Control ptimo es una teora que tiene como objetivo la maximizacin
o la minimizacin de algn factor que tenga que ver con algn proceso.
El punto de partida de las investigaciones de control ptimo es un modelo
matemtico en la forma de variables de estado. Los sistemas en control
ptimo se suelen describir utilizando los trminos lineal, no lineal,
invariante con el tiempo y variante con el tiempo.
Una historia de valores de entrada de control en un intervalo de tiempo
[to,tf] se denota por u y se denomina historia de control o simplemente
control. Una trayectoria de estados la cual satisface las restricciones de los
estados en el intervalo de tiempo [to,tf] se denomina trayectoria
admisible.
Cuando se trabaja con sistemas de segundo orden el mtodo del plano de
fase es el ms recomendable.
El problema de control de tiempo ptimo, consiste en transferir el estado
desde un punto dado en el espacio de estado hasta el origen en el tiempo
mnimo compatible con las restricciones dadas.
La teora de control ptimo se utiliza para desarrollar sistemas
automotores, marinos, manufactura, sistemas robticos, procesos
industriales y qumicos, sistemas biomdicos, modelos socioeconmicos y
sistemas elctricos. Tambin se utiliza en el manejo de controles
ecolgicos y ambientales.

Grupo 02

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1.0

Introduccin al Control ptimo

Introduccin
Siempre se busca optimizar un proceso para obtener el mayor provecho
del mismo, por ejemplo, se puede querer maximizar o minimizar cierto
parmetro de ese proceso.
En la industria, a veces se pueden presentar situaciones en las que el
sistema a resolver sea de orden superior y est definido por una cantidad
importante de variables estocsticas. En este caso, los mtodos
convencionales no servirn pues no son para resolver sistemas
multivariables. Por lo tanto, el objetivo principal de esta investigacin es
brindar al lector una nocin general de qu mtodos se utilizan para la
resolucin de este tipo de sistemas. No se explicarn a fondo estos
mtodos pues implican desarrollos matemticos fuera del alcance del
trabajo, sin embargo el lector podr tener una idea general de sus usos y
limitaciones para un posterior estudio.

Grupo 02

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Introduccin al Control ptimo

2.0

Desarrollo terico

2.1

Qu es Control ptimo?

El Control ptimo es una teora que tiene como objetivo la maximizacin

o la minimizacin de algn factor que tenga que ver con algn proceso. A
diferencia del Control Clsico, el Control ptimo es capaz de solucionar
problemas con modelos que poseen mltiples entradas y salidas, adems
de condiciones iniciales diferentes de cero. Sin embargo se debe recalcar
que la Teora de Control ptimo no es la ms adecuada para solucionar
problemas que tienen una sola entrada y una sola salida y estados iniciales
iguales a cero. Por otro lado, el objetivo primordial que tiene el Control
ptimo es el determinar qu seales de control van a causar que el
proceso satisfaga ciertas restricciones fsicas y al mismo tiempo algn
criterio de rendimiento. Tambin se debe insistir que mediante la teora de
Control Clsico se obtiene un rendimiento aceptable mediante criterios
de tiempo y frecuencia basados en tiempo de asentamiento, tiempo de
levantamiento, sobreelongacin mxima, ancho de banda y mrgenes de
fase y ganancia. Un ejemplo que no se puede resolver usando estas pautas
es el diseo de un sistema de altitud de un transbordador espacial que
minimice el consumo de combustible.

2.2

Qu modelo matemtico se debe utilizar?

El punto de partida de las investigaciones de control ptimo es un modelo
matemtico en la forma de variables de estado. La escogencia de ste se
debe a que las ecuaciones diferenciales que este modelo brinda se prestan
para trabajarlo cmodamente haciendo uso de una computadora. Adems,
dispone de una infraestructura adecuada para el estudio de sistemas
lineales y no lineales.
Se debe recordar que el estado de un sistema es un conjunto de valores
x1 (t ), x 2 (t ),...., x n (t ) cuyos valores son determinados para t t o
conociendo sus valores iniciales en t = to y especificando las entradas del
sistema para t t o .

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2.3

Introduccin al Control ptimo

Tipos de Sistemas
Los sistemas en control ptimo se suelen describir utilizando los trminos
lineal, no lineal, invariante con el tiempo y variante con el tiempo. Por
ejemplo, si un sistema es no lineal y variante con el tiempo las ecuaciones
de estado se escriben como:
x (t ) = a ( x(t ), u (t ), t )
.

(1)

Si es el caso de un sistema no lineal invariante con el tiempo las

ecuaciones de estado que lo representa tienen la forma:
x (t ) = a (x (t ), u (t ) )
.

(2)

Por otro lado, si es lineal y variante en el tiempo, sus ecuaciones de estado

seran:
.

x (t ) = A(t ) x (t ) + B(t ) u(t )

(3)

donde A(t) y B(t) son matrices n x n y n x m cuyos elementos varan en el

tiempo. El sistema tiene n estados x(t) y m entradas u(t).
Las ecuaciones de estado para un sistema lineal e invariante con el tiempo
tienen la forma:
.

x ( t ) = A x (t ) + B u (t )

(4)

donde A y B son matrices cuyos elementos son constantes.

Se debe recordar que las ecuaciones de salida para el modelo en variables
de estado representan a aquellas cantidades que pueden ser medidas y
stas son denotados por y1 (t ), y 2 (t ),... y q (t ) . Si las salidas son funciones
no lineales y variantes en el tiempo de los estados y controles, sus
ecuaciones se escriben como:

y (t ) = c (x (t ), u(t ), t )

(5)

Si las salidas estn relacionadas con estados y controles lineales e

invariantes con el tiempo, sus ecuaciones se escriben como:
y ( t ) = C x (t ) + D u (t )

(6)

donde D y C son matrices q x n y q x m cuyos elementos son constantes.

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2.4

Introduccin al Control ptimo

Algunas Definiciones Importantes

Una historia de valores de entrada de control en un intervalo de tiempo
[to,tf] se denota por u y se denomina historia de control o simplemente
control.
Una historia de valores de estado en el intervalo de tiempo [to,tf] se denota
por x y se denomina trayectoria de estados.
Para ilustrar mejor las definiciones anteriores, supngase el ejemplo de
una locomotora que arranca del punto o y se detiene en el punto e.

Figura N1 - Locomotora que arranca del punto o y se detiene en el punto e.

Supngase que las entradas de esta locomotora son la aceleracin a(t) y

la desaceleracin b(t). Todas las aceleraciones a las que se someta la
mquina en el intervalo de tiempo [to,tf] son una historia de control. La
figura N2 presenta una posible curva de la entrada a(t).
a (t )

to

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Figura N2 - Control de la entrada a(t).

tf

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Introduccin al Control ptimo

Ahora una seleccin posible de estados es la distancia que recorre el tren

dada la historia o curva de aceleraciones anterior. Cada valor de la
distancia recorrida en el intervalo de [to,tf] pertenece a la trayectoria de
estados. La figura N3 presenta una posible trayectoria de estados.
x (t )

to

tf
Figura N3-Trayectoria de Estados de una Locomotora

Para las figuras 2 y 3 es usual que se les denomine historia, curvas,

funciones o trayectorias de Estados o de Control segn sea el caso.
Un control (o historia de control) que satisface las restricciones de estado
del sistema durante un intervalo de tiempo [to,tf] se le denomina control
admisible.
Se regresar al ejemplo del tren para explicar mejor este concepto.
Supngase que los controles deben satisfacer:

0 a (t ) M 1

(7)

M 2 b(t ) 0

(8)

Ahora supngase las trayectorias de control de la figura N4. Solamente

las trayectorias a1 y a3 son admisibles. La trayectoria a2 no es admisible
porque se observan valores superiores a M1 y ello incumple con (7). La
trayectoria a4 tampoco es admisible porque en ella se distinguen valores
negativos que no satisfacen la relacin en (7).
Una trayectoria de estados la cual satisface las restricciones de los estados
en el intervalo de tiempo [to,tf] se denomina trayectoria admisible.
Supngase que los estados del ejemplo del tren son:

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Introduccin al Control ptimo

x1(t): la distancia recorrida en el intervalo [to,tf]

x2(t): la velocidad en el intervalo [to,tf]
Supngase que la locomotora arranca del reposo y se detiene
completamente en el punto e. Luego las restricciones de los estados
seran:
x1 (to ) = 0

(9)

x1 (t f ) = e

(10)

Ahora como el tren parte del reposo y se detiene, entonces:

x 2 (to ) = 0

(11)

x 2 (t f ) = 0

(12)

Si se supone que el tren no retrocede entonces se establece que:

0 x1 (t ) e

(13)

0 x 2 (t )

(14)

Luego, la trayectoria admisible dadas las condiciones (11), (12), (13) y

(14) se observa en la figura N5.

a1 (t )

a 2 (t )

M1

M1

to

tf

a 3 (t )

tf

a 4 (t )
M1

M1

to

to

tf

to

tf

Figura N4 - Algunas trayectorias de control o historias de aceleracin.

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Introduccin al Control ptimo

x 2 (t )

e
x1 (t )
Figura N5-Trayectoria admisible segn las restricciones (11), (12), (13) y (14)

La Medida de rendimiento es un parmetro que el diseador debe

escoger a su criterio para mejorar un sistema. Un control ptimo se define
como aquel que minimiza ( maximiza) la medida de rendimiento.
Regresando al ejemplo anterior una medida de rendimiento puede ser el
tiempo que le toma a la locomotora ir del punto o al punto e. En este caso
lo que interesa es la minimizacin de ese tiempo para que llegue ms
rpido. Luego la ecuacin que modela a esta medida sera:
J = t f to

(15)

En teora de Control ptimo la mayora de los problemas consisten en

encontrar un control admisible u* que cause una trayectoria admisible x*
que minimice la medida de rendimiento J.

2.5

Sistemas de control de tiempo ptimo.

2.5.1 Control de tiempo ptimo de sistemas de tiempo continuo, con seales de

control acotadas.
A travs de experimentaciones, en el pasado se supuso que si un sistema
de control era accionado con potencia limitada, el sistema podra
desplazarse de un estado a otro en tiempo mnimo, pudindose utilizar
adecuadamente en cualquier momento, toda la potencia disponible. A esta
hiptesis se le conoce como el principio bang-bang. Aunque muchos
sistemas de control de tiempo ptimo, con potencia de control limitada son
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Introduccin al Control ptimo

de este tipo, no todos lo son. Por ejemplo, si la funcin de transferencia de

la planta incluye ceros, la solucin bang-bang estricta en la cual la seal de
control conmuta entre valores constantes +u0 y u0 no es ptima.
Cuando se trabajan sistemas de segundo orden el mtodo del plano de fase
es el ms recomendable. Con l se puede determinar la curva de
conmutacin en la cual cambia el signo de la seal de control. En la figura
N6 se muestra un ejemplo de lo que es un plano de fase. En esta figura
se observa que dada una familia de curvas parablicas que son resultado
de un valor K para las condiciones iniciales de un sistema en particular, un
punto representado en este plano debe seguir la trayectoria AO o BO para
alcanzar el origen. Si el estado inicial est representado por el punto P, se
debe continuar la trayectoria parablica para alcanzar el punto Q, desde
donde se desplaza al punto O. Este dar el tiempo de respuesta mnimo o
respuesta de tiempo ptimo. Si se comparan las dos trayectorias PQO y
PRSTO, lleva ms tiempo trasladarse del punto R al punto T pasando por
el punto S que a travs del punto Q, porque la velocidad promedio es
mayor para el recorrido RQT que para RST.

Figura N6 - Ejemplo de un plano de fase.

Cuando el espacio de estado es de dimensin n, o sea, de orden superior,

resulta casi imposible construir las superficies de conmutacin, sin
importar el mtodo que se use.

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2.5.2 Control de tiempo ptimo de sistemas de orden superior con seales de

control acotadas.
El problema de control de tiempo ptimo, consiste en transferir el estado
desde un punto dado en el espacio de estado hasta el origen (o a algn otro
punto especfico) en el tiempo mnimo compatible con las restricciones
dadas. Como las condiciones iniciales no necesariamente estn
establecidas, el punto inicial puede ser cualquier punto en el espacio de
estado. Para esto, es necesario obtener la ley de control que minimiza el
tiempo de respuesta como funcin de las variables de estado. Se debe
pues, determinar la ubicacin de los puntos del espacio de estado en los
que se puede conmutar la seal de control a la direccin opuesta.
La solucin del problema de conmutacin de sistemas de este tipo (orden
superior) se obtiene mediante el uso de un mtodo matricial. Pero
generalmente, el problema real no es hallar la solucin de la matriz
general, sino determinar un procedimiento
para resolver diversas o ms ecuaciones simultneas que involucran
trminos importantes dentro de un tiempo razonable. Cuanto mayor es el
nmero de variables o el orden del sistema, los clculos son ms difciles
de realizar y por lo tanto el mtodo matricial ya no es prctico.
2.5.3
cuadrtico.

Sistemas de control ptimo basados en ndices de comportamiento

El sistema de control que se ha de considerar puede ser representado por:

x& = Ax + Bu

(16)

donde:
x = vector de estado (vector n-dimensional)
u = vector de control (vector real r-dimensional)
A = matriz constante de n x n
B = matriz constante de n x r
Al trabajar sistemas de control, frecuentemente interesa definir el vector
de control u(t) que haga mnimo un ndice de comportamiento dado.

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Introduccin al Control ptimo

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El ndice de comportamiento J es una funcin cuadrtica de x y u, stos

implican una ley de control lineal, es decir,
u(t) = -Kx(t)

(17)

donde K es una matriz de r x n, o sea,

u1
u
2

=



u r

k11 k12

k 21 k 22

k r1 k r 2

k1n
x1
k 2n x
2





x
k rn n

(18)

Por lo tanto, el objetivo final de los sistemas de control ptimo basados en

estos ndices, es determinar los elementos de la matriz K.
2.5.4
Liapunov.

Optimizacin de sistemas de control por medio del segundo mtodo de

Dos de las formas para optimizar sistemas de control son: cuando se

proyectan los sistemas de control y luego se examina su estabilidad, y
cuando primero se formulan las condiciones de estabilidad y luego se
proyecta el sistema dentro de esas limitaciones. Para una gran cantidad de
sistemas de control se puede encontrar una relacin directa entre las
funciones de Liapunov y los ndices de comportamiento cuadrtico
generalizado utilizados en la sntesis de sistemas de control ptimo. La
utilizacin del segundo mtodo de Liapunov para constituir la base del
proyecto de un control ptimo, garantiza que el sistema ha de funcionar, la
salida del sistema tender continuamente hacia su valor deseado. As el
sistema diseado tiene una configuracin con caractersticas de estabilidad
muy ligadas entre s. Para hacer mnimo el ndice de comportamiento J
con respecto a los elementos kij GH . VH KDFH - Nij igual a cero y se
hallan los valores ptimos de kij. El mtodo es conveniente solamente si
la cantidad de elementos kij es pequea.

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3.0

Introduccin al Control ptimo

12

Aplicaciones de la Teora de Control ptimo.

Se retoma la definicin de Control Optimo:
El Control ptimo es una teora que tiene
como objetivo la maximizacin o la minimizacin de algn factor que
tenga que ver con algn proceso.
Tomando en cuenta lo anterior es posible definir una aplicacin. Se
considera el caso de un automvil, el cual posee mltiple entradas as
como mltiples salidas tal y como se define a continuacin:

Entradas:
Combustible
Aceite
Lquido para frenos
Llantas
Carrocera
Batera , etc.

Salidas:
Luces
Escobillas
Sistema de frenos
Pintura
Mantenimiento de carrocera
Mantenimiento sistema elctrico, etc.

El uso del control ptimo se hace necesario debido a que la teora de

control clsica no proporciona herramientas adecuadas para la solucin
del problema en cuestin; por lo tanto la utilizacin de un mtodo que
permita la solucin de problemas con mltiples entradas y salidas es
necesario y aqu es donde el control ptimo toma su importancia.
El objetivo del control ptimo ser el de optimizar todas estas variables
de manera que sean lo ms econmicas posibles pero lo suficiente
seguras, adems que estn dentro de las normas de construccin y
cumplan con todos los requerimientos a los que se pondrn a prueba. La
atencin ser centrada en la solucin de un sistema de ecuaciones no
lineal, donde se presenten todas las variables de estado que se quieren
maximizar o minimizar, segn sea el caso.
Como ejemplo se utilizar la optimizacin del combustible:
Se querr minimizar la cantidad que se use de ste, de manera que exista
economa y a su vez el rendimiento se mantenga o en un caso ideal sea
mayor. Lo anterior ser logrado mediante la adecuada eleccin de la
variable de estado que optimice el combustible, la cual puede
presentarse dentro del motor donde llega el combustible al pistn; se
buscar minimizar el rea del pistn de manera que se logre un estallido
del combustible igual o mayor con una misma cantidad de gasolina, con
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lo cual se economizara en cantidad de material; por otro lado es posible

disminuir tambin el rea del conducto por donde entra el
combustible(ver figura parte C) lo cual originara que se utilizara menos
rea para el pistn ya que menor gasolina entra y por lo tanto se
conseguira el mismo rendimiento con menor combustible y menor
cantidad de material.
De tal manera se concluye que la variable a optimizar entre otras son:
rea de conductos, lo que lleva a un menor uso de material en la
construccin de los elementos utilizados sin perder de vista que lo que se
requiere tambin es minimizar el uso del combustible; por otro lado para
obtener el mismo rendimiento es necesario encontrar tcnicas que
permitan dispositivos que proporcionen la posibilidad de disminuir el
material y que provean la posibilidad de optimizar el proceso.

Figura No 7-Pasos de Combustin en un Motor, Paso 1

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Figura No 8-Pasos de Combustin en un Motor, Paso 2

Figura No 9-Pasos de Combustin de un Motor, Paso3

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Introduccin al Control ptimo

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Figura No10-Pasos de Combustin de un Motor, Paso 4

El control ptimo tambin se aplica en finanzas donde se presentan

situaciones que se modelan como sistemas de control estocstico con
atraso.
Otra aplicacin consiste en la recuperacin y asimilacin de datos
atmosfricos. El aporte de esta teora consiste en facilitar predicciones
atmosfricas mediante el ahorro de clculos computacionales con la
esperanza de obtener un modelo que facilite la prediccin del clima.
La teora de control ptimo tambin se utiliza para desarrollar sistemas
automotores, marinos, manufactura, sistemas robticos, procesos
industriales y qumicos, sistemas biomdicos, modelos socioeconmicos y
sistemas elctricos. Tambin se utiliza en el manejo de control ecolgicos
y ambiental.
Otra de las aplicaciones de control ptimo consiste en lograr un alto
rendimiento de estructuras espaciales flexibles contribuyendo de esta
forma al diseo estructural y mecnico aeroespacial. Para ello se plantea
un modelo matemtico del comportamiento de estos materiales.
La aplicacin de esta teora se debe a que muchos sistemas espaciales
tienen objetivos ambiciosos que piden rigurosos requerimientos en
trminos de indicacin y vibracin de sistemas de control. Debido a la
dificultad de obtener modelos precisos para estructuras espaciales flexibles
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Introduccin al Control ptimo

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las limitaciones deben ser ubicadas en el desempeo con el fin de

garantizar estabilidad. En algunos casos, lograr un suficiente alto
desempeo para alcanzar los objetivos de la misin requiere la habilidad
para refinar el modelo de diseo de control basado en datos de prueba en
lazo cerrado. El objetivo es desarrollar un procedimiento para el diseo de
sistemas de control que maximicen desempeos logrados con estabilidad
robusta.
Debido a lo anterior, un rea de la tecnologa que est especialmente
tomando fuerza es la de sistemas de control para estructuras espaciales
flexibles. Las aplicaciones incluyen telescopios espaciales e
interfermetros, as como sistemas espaciales de comunicacin y sistemas
espaciales militares. Los sistemas de control para estructuras espaciales
flexibles deben poseer rigurosos requerimientos de desempeo mientras es
robusto a incertidumbres del modelo.

3.1

Desafo de la estructura de control de espacio flexible.

El control de vibracin de un vehculo espacial, ha motivado una intensa
bsqueda en la teora de control moderna y robusta. En general los
vehculos espaciales flexibles poseen varias patologas que componen la
dificultad del diseo del controlador. La dificultad principal con el control
de estructuras flexibles espaciales es que modelos precisos del sistema en
rbita no son tpicamente disponibles. La implementacin exitosa de un
alto desempeo de sistemas de control en rbita requiere integracin de
sistemas de identificacin y diseo de sistemas de control en una forma
que facilite el diseo iterativo o la sintonizacin del sistema de control. El
telescopio espacial Hubble sirve para ilustrar la necesidad de un sistema
de identificacin y un controlador de sintonizacin. Despus de su
despliegue inicial el T.E.H. experiment severas perturbaciones debido a
la excitacin termal del sol y la degradacin del desempeo fue atribuida a
errores de modelado. Los datos de prueba fueron usados para actualizar el
modelo de diseo de control para el rediseo del controlador.
El incremento en lazos de realimentacin de filtros internos fue empleado
con cada subsecuente fase exhibiendo niveles de desempeo altos. Sin
embargo este esfuerzo de rediseo tom considerable tiempo y una
inversin de mano de obra alta. Ahorros considerables pudieron haber sido
obtenidos por una metodologa de rediseo ms eficiente para el rediseo
de sistemas de control en rbita.
Para muchas estructuras espaciales obtener alto desempeo de control en
rbita requiere sistemas de identificacin de lazo cerrado y refinamiento
del controlador para mejorar el desempeo. Un proceso metdico para la
sintonizacin en rbita de vehculos espaciales debe consistir en cinco
pasos:

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1)
Desarrollo del modelo analticamente o empricamente para el
diseo de control inicial.
2)

Diseo de control de baja autoridad para estabilidad robusta.

3)
Identificacin de sistemas de lazo cerrado para mejorar el
conocimiento de las dinmicas en rbita.
4)
Refinamiento del controlador para incrementar autoridad de
control y mejorar el desempeo.
5)

Tasacin de desempeo.

Los pasos 3 a 5 deben ser iterados hasta que se alcance el desempeo

requerido del controlador.
La identificacin de sistemas de lazo cerrado es importante debido a que
los vehculos espaciales no pueden ser probados en rbita con pruebas de
lazo abierto. Adems los errores de modelado de lazo abierto no son
necesariamente indicativos de robusteza o desempeo en lazo cerrado.
Para sistemas de control de sintonizacin con vehculos espaciales
flexibles el modelo de la planta debera ser obtenido desde una excitacin
de lazo cerrado en el ambiente orbital.
Un nuevo procedimiento para identificacin de sistemas de lazo cerrado es
sintonizar los parmetros de un modelo de diseo de control de lazo
abierto para caracterizar mejor las dinmicas orbitales.
Recientes avances en el campo de control multivariable han provisto de
paradigmas fructferos para la sintonizacin del controlador en rbita,
donde los puntos en cuestin de desempeo y estabilidad son
explcitamente dirigidos. La teora de control mezclada H 2 / H es bien
ubicada a la sintonizacin del controlador en rbita desde que la tcnica
genera un conjunto de controladores que cambian entre robusteza y
desempeo.
La formulacin de control es tal que los parmetros del controlador son
sintonizados para tomar en cuenta cambios en la planta o variar
requerimientos de desempeo. La sucesiva implementacin de estos
controladores permite que el compensador sea elegido para que logre
mximo desempeo en la presencia de errores de modelado.

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Conclusiones
Dado que un sistema de control ptimo basado en un ndice de
comportamiento cuadrtico es una funcin lineal de sus respectivas
variables de estado, se necesita realimentarlas todas. Por lo tanto, todas
estas variables deben estar disponibles para realimentarse.
Cuando se pueda, es mejor representar el sistema en trminos de variables
de estado que se puedan medir. Se debe evitar derivar una variable de
estado para generar otra, pues la derivacin de una seal siempre
disminuye la relacin entre la seal y el ruido, porque el ruido
generalmente flucta ms rpidamente que la seal de mando. Siempre
que sea posible, es mejor evitar estos procesos de derivacin. Si se desea
obtener cierta aceleracin de un determinado proceso, es mejor medir
directamente esta aceleracin utilizando un instrumento apropiado, que
derivar la seal de la velocidad.
Una de las principales limitaciones que se tuvieron a la hora de recopilar y
analizar la informacin fue la gran escasez de sta en los libros que se
encuentran en la biblioteca. Los que abordan el tema son pocos y lo hacen
en cantidades pequeas, adems de estar en ingls. Esto produce que se
consuma tiempo a la hora de traducirlos. Los que estn en espaol tocan
nicamente los temas bsicos de Teora de Control, los cuales son los
vistos en clase.

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5.0

Introduccin al Control ptimo

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Bibliografa
Optimal Control Application and
ISSN:0143-2087
Journal
Vol 22 (Calendar Year 2001, 6 Issues)

Methods

http://www.ae.gatech.edu/research/controls/projects/h2hinf/
http://www.athenasc.com/dpbook.html
http://www.iospress.nl/site/html/boek-1446275217.html
http://kierkegaard.ifas.ufl.edu/chuck/aeb6533.mathprogramming/lectur26/i
ndex.htm
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. 1era Edicin.
Mxico. 1997
Kirk, Donald E. Optimal Control, on introduction. 1970.

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