Animation de mcanismes

Cration de trajectoires
D. Chablat

D. Chablat - Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes

Affichage des relations et

des paramtres dans un produit

Activer la
visualisation

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Cration dun Robot Scara

Cration de deux pivots et une cylindrique (4 dof, x, y, z, )

Attention, ne pas crer le robot bras tendu: singularit du MGI !

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Cration du mcanisme (DMU Kinematics)

Insrer les pices dans un assemblage
Menu Insertion, Composant existant

Robot_Link_0.CatPart
Robot_Link_1.CatPart
Robot_Link_2.CatPart
Robot_Link_3.CatPart

Insrer une pice fixe Robot_Link_0.CatPart

Crer un mcanisme que lon nomme Scara
Crer deux pivots
commands en angle
Crer une cylindrique entre Robot_Link_2.CatPart et
Robot_Link_3.CatPart command en angle et longueur
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Affichage des proprits du mcanisme

Activer la visualisation des joints

Note: Il est possible de sauvegarder sous Excel la dfinition des

articulations
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Animation du Scara
Simulation cinmatique:
Immdiat
la demande

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Cration de lois de mouvement

Ajouter des formules associes aux articulations
Slectionner le mcanisme Scara

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Cration de formule
Utiliser le timer associ au robot Scara (0 10s)
crire la formule en respectant les units

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Visualisation de lanimation
Le timer varie entre 0 et 10s
Le nombre de pas peux tre chang
Lactivation de capteur permet de faire
des courbes sur les articulations
motorises (et passives)
Autre lois de mouvement

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Cration dune simulation

Simulation
Par les commandes
Par les lois

dition de la simulation
Ajouter loption Insertion
automatique pour crer
lexprience

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Cration dun film ou dune vido

Gnration dun film interne
Gnration dun fichier avi ou mpeg
Attention: dfinir les options de format denregistrement

Modifier le nombre dimage par second (virtual dub)

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Animation (25 images/s)

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Dplacement de loutil
Cration dun mcanisme virtuel
Trois prismatiques orthogonales (X, Y, Z)
Une liaison pivot autour de Z

Insrer les pices

X.CatPart,
XY.CatPart,
YZ.CatPart,
Z.CatPart
Rot_ZY.CatPart

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Dplacement de loutil
Contraintes pour les prismatiques
Contrainte de concidence sur les axes
Ligne X entre X et XY, Ligne Y entre XY et YZ et Ligne Z entre YZ et Z

Contrainte de concidence sur les plans

Plan XY entre X et XY, Plan XY entre XY et YZ et Plan ZW entre YZ et Z

Contrainte pour le pivot

Contrainte de concidence sur laxe Z
Ligne Z entre Z et Rot_ZY

Contrainte de concidence sur lorigine

Point Zero entre Z et Rot_ZY

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Conversion de contraintes dassemblage 1/4

Nouveau mcanisme
pivot
pivot
cylindrique
encastrement
Prismatique suivant X
Prismatique suivant Y
Prismatique suivant Z
Pivot autour de laxe Z
encastrement
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Conversion de contraintes dassemblage 2/4

Cration dun nouveau mcanisme

Cartsien

Cration automatique

Rsultat !
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Conversion de contraintes dassemblage 3/4

Choix des degrs de libert commands pour MGI

pivot
prismatique

Renommer le nom des commandes

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Conversion de contraintes dassemblage 4/4

Dtruire le premier mcanisme Scara
Crer un nouveau mcanisme Scara
Choix des degrs de libert commands pour MGD
pivot
pivot
cylindrique

Renommer le nom des commandes

(Theta 1, Theta 2, Theta 3, Z)
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Visualisation des liaisons

9 Liaisons, 4 commandes, 3 passives et 2 encastrements
pour le mcanisme MGD

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Liaison vers un fichier Excel

Dfinir un fichier dcrivant un carr dans le plan XY
5 colonnes, X, Y, Z, Theta et le nombre de lignes (Max)
Pas dunit car Catia lit des rels

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Liaison vers un fichier Excel

Cration de paramtres
Pourquoi ?
Permettre lassociation avec le fichier Excel (X, Y, Z, Theta)
Voir lvolution de la position de loutil (XX, YY, ZZ, THETA)
Nombre de lignes dans le fichier Excel (Max)

Attention
Crer les paramtres avec le bon type (longueur et angle).

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Liaison vers un fichier Excel

Cration dune table de paramtrage
Nom de la
table

Slectionner le fichier Excel

Associer les colonnes de la table aux paramtres du produit
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Liaison vers un fichier Excel

Constituer les paires de paramtres et faire associer

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Liaison vers un fichier Excel

Cration de formule lisant dans le fichier Excel
Attention:
pas de fonction pour connatre le nombre de ligne
Le timer varie entre 1 et 10 secondes

Cration de commandes pour le mcanisme

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Dfinition des
units

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Affichage de la trace de la trajectoire

Dfinition du point observer
lment observer

Nouvelle pice

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Animation

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Visualisation des coordonnes de la trajectoire

Problmatique:
Pas de changement de configuration dans la table de paramtrage
Comment afficher la position de loutil ?

Dfinition dune rgle

dans le module Knowledge

Mme formule mais associes aux paramtres XX, YY, ZZ,

THETA

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