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Introduction aux variateurs de vitesse

Universit Hassan II
Facult des Sciences An Chock Casablanca
Dpartement Sciences de la Matire Physique

Ralisation dun rapport


Filire : Science Physique

Spcialit: Licence professionnelle EEAII

Ralis par :
BRAHIM HABIBI

Thme :

Etudes De variateur de
vitesse pour des machines
lectriques

Anne universitaire : 2014/2015


Brahim Habibi
EEAII5/FSAC

Introduction aux variateurs de vitesse

Brahim Habibi
EEAII5/FSAC

Introduction aux variateurs de vitesse

Sommaire

I.
II.

III.

Introduction
Constitutions et principe de fonctionnement de variateur de
vitesse
1. Constitutions
2. Principe de fonctionnement
3. Game de variateur
Choix du variateur de vitesse
1. Facteur de choix
2. Les diffrents types de variateurs lectroniques de
vitesse pour moteur asynchrone
3. Variateurs pour machine courant continue
4. Variateurs pour machines asynchrones
5. Variateur de vitesse pour moteur synchrones

Brahim Habibi
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Introduction aux variateurs de vitesse

I.

Introduction

Les progrs raliss en lectronique de puissance, aussi bien au niveau


des composants qu' celui de leurs applications, ont permis un dveloppement
trs important de la commande des machines tournantes. De ce fait, on trouve
actuellement des variateurs de vitesse pour tous les types de moteurs. Ceci
permet, en particulier, d'employer des machines asynchrones, moins chres et
ncessitant moins d'entretien, dans un certain nombre d'applications o on ne
pouvait auparavant utiliser que des machines courant continu.
Etant donn que l'on peut toujours inverser le sens de rotation d'une
machine en modifiant le branchement de son alimentation, tous les variateurs
pourraient tre considrs comme rversibles.
En fait, on rserve ce terme aux systmes o l'inversion de vitesse se fait
sans mise en uvre de moyens mcaniques, avec en particulier un freinage
lectrique obtenu en faisant dbiter la machine en gnratrice, soit sur des
rsistances, soit sur le rseau d'alimentation par l'intermdiaire du convertisseur,
qui devra videmment tre rversible dans ce cas.
IV.

Constitutions et principe de fonctionnement de variateur de vitesse


4. Constitutions

Un variateur de vitesse est un quipement lectrotechnique alimentant un


moteur de faon pouvoir faire varier sa vitesse de manire continue, de l'arrt
jusqu sa vitesse nominale.

Figure 1 : variateur de vitesse


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Introduction aux variateurs de vitesse

Les variateurs de vitesse sont constitus principalement


convertisseur statique et d'une lectronique de commande.
En gnral :

d'un

le convertisseur statique est un ou redresseur ou hacheur ou un onduleur.


L'lectronique de commande ralise la rgulation et l'asservissement de la
machine travers le convertisseur statique de sorte que l'utilisateur puisse
commander directement une vitesse.

Figure 2 : Schma globale dun variateur de vitesse

5. Principe de fonctionnement

Figure 3 : Architecture interne dun variateur de vitesse


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Introduction aux variateurs de vitesse

o Le module de puissance est constitu en 3 parties :


Le redresseur compos de diodes de redressement
Le Filtrage compos de condensateurs
Londuleur compos de transistors bipolaires de puissance (IGBT)

Figure 4 : Le module de puissance dun variateur de vitesse


Variation de vitesse : contrle vectoriel en boucle ouverte

Rgulation de vitesse : contrle vectoriel en boucle ferme

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Introduction aux variateurs de vitesse

Lunit de traitement du signal permet de varier et rguler la vitesse.


Bass sur des circuits de hautes technologies tels que des ASIC (circuits
numriques programmables) associs un microprocesseur permettant un
contrle prcis.
o Contrle en frquence, en tension, en courant
o Contrle en vitesse, en couple, en flux
La rgulation de vitesse est ralise par correction du type PID toutes les 1
ms.
o P : proportionnel amplification du signal
o I : Intgrale stabilisation du systme
o D : Drive rduction du temps de rponse

Fonctionnement couple constant : Le couple reste sensiblement constant


quelle que soit la vitesse.
o La tension et la frquence voluent simultanment dans les mmes
proportions.
o Couple = Tension(U) / Frquence(f) = constante

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Introduction aux variateurs de vitesse

Figure 4 : Caractristique dun moteur sa mise sous tension par un


variateur de vitesse avec contrle vectoriel de flux
Contrle vectoriel de flux : Cest un algorithme de calcul qui permet de
gnrer un flux et un couple contrl sur toute la plage de vitesse.
o Bas sur la mesure permanente du courant et la tension du moteur (toutes
les ms).
o Performances optimales du moteur obtenues si le flux et le couple (donc
le courant magntisant et le courant actif) est constant sur toute la gamme
de vitesse.
Le contrle vectoriel de flux compense :
o
o
o
o

Le glissement du moteur (perte lectromagntique)


La charge
Les dcrochages du moteur
Les suralimentations transitoires

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Introduction aux variateurs de vitesse


Ls : Inductance de fuite statorique
Rs : Rsistance statorique
Lm : Inductance magntisant
Rr : Rsistance rotorique
Lr : Inductance de fuite rotorique

Le courant statorique est gal au courant magntisant I d qui va gnrer le


flux et au courant actif Iq qui va gnrer le couple.
Les variateurs de vitesse assurent une mise en vitesse et une dclration
progressive, ils permettent une adaptation prcise de la
vitesse aux conditions dexploitation.
Le variateur de vitesse permet :
o Acclration contrle :
o Ralise par une rampe linaire ou en S ou
en U : Augmentation proportionnelle de la frquence et de la
tension dalimentation des moteurs.
o Rampe dacclration rglable permet de choisir le temps de mise
vitesse appropri lapplication.
o Vitesse rglable
o permet de choisir une vitesse prcise de fonctionnement approprie
lapplication
o Dclration contrle :
o Ralise par une rampe linaire ou en S ou en U
o Diminution proportionnelle de la frquence et de la tension
dalimentation des moteurs
o Freinage darrt
o Ralis par un frein interne ou externe au moteur.
o Ralis en injectant un courant continu dans les enroulements du
moteur uniquement pour les plus gros moteurs et variateurs.
o Inversion du sens de marche
o Ralise automatiquement par le variateur en inversant de lordre
des phases dalimentation du moteur.
o Protections intgres
o Un microprocesseur gre les diffrentes protections par la mesure
de courant, tensions, frquence de fonctionnement, vitesse
moteur
o Le variateur assure les protections suivantes :
o Protection thermique moteur
o Surchauffe variateur
o Surintensit
o Surtension et chute de tension
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o Survitesse moteur et calage moteur


o Court-circuit entre phases et phases-terre
o Plantage du microprocesseur
6. Gamme de variateurs

Direction et translation
Variateur VT :
Chariots et sommiers pour palan chane et
cble
VT007 0.7kW (4 paramtres
rglables)
VT022 2.2kW (8 paramtres
rglables)
Variateur TM3 :
Pont industriel (~30 paramtres rglables
avec afficheur)
TM3 2kW 22kW
Variateur TA2 :
Pont process (~100 paramtres rglables
avec afficheur)
TA2 2kW 150kW
Levage
Variateur VLH :
Palan chane
VLH 002 2kW
VLH 004 4kW
Variateur LM2
Palan cble
LM2 2kW 55kW
Variateur LA2
Palan cble pour process automatis
LA2 2kW 150kW

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V.

Choix du variateur de vitesse

Les technologies dentranements vitesse variable pour moteurs


asynchrones sont nombreuses et viennent complter les technologies disponibles
pour les moteurs courant continu et les moteurs synchrones.
Le choix de la technologie et de la structure du convertisseur dpend de
nombreux facteurs lis lapplication vise.
1. Facteur de choix
i.

Facteur technique

Parmi les principaux facteurs techniques de choix figurent :


la puissance et la vitesse nominales.
le rgime dutilisation (utilisation en rgime permanent ou intermittent).
la plage de variation de vitesse et le domaine de fonctionnement dans le
plan puissance-vitesse (1 quadrant, 2 quadrants, 4quadrants).
le type de machine entrane (inertie, caractristique de couple rsistant
selon la vitesse).
la prcision de contrle de couple et de vitesse.
la tension du rseau dalimentation.
les contraintes dinstallation (place disponible, degrs de protection, etc.).
ii.

Facteur conomique

Enfin, un critre essentiel est bien sr le cot total dinvestissement de


lentranement comprenant le cot du variateur, du moteur et de leur installation.
Le cot dexploitation de lentranement (maintenance, cot dindisponibilit,
pertes nergtiques) est un critre conomique supplmentaire de choix.
2. Les diffrents types de variateurs lectroniques de vitesse pour moteur
asynchrone

Les principaux types de convertisseurs employs pour les moteurs


asynchrones sont des convertisseurs indirects de frquence, cest--dire qui
utilisent un tage intermdiaire frquence nulle (tension ou courant continu)
par lassociation dun convertisseur alternatif continu (redresseur) et dun
convertisseur continu alternatif (onduleur).
Plusieurs technologies de convertisseurs reposent sur ce principe, selon
que ltage frquence nulle est constitu dune source de tension ou dune
source de courant et selon les formes dondes produites par londuleur.
Des convertisseurs directs de frquence, dnomms cyclo
convertisseurs, qui ralisent la conversion de la frquence sans recourir un
tage intermdiaire frquence nulle, sont aussi utiliss pour des cas particuliers
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dentranements par moteurs asynchrones de forte puissance (quelques


mgawatts).
Les convertisseurs indirects de frquence sont aujourdhui les plus
utiliss, avec essentiellement le convertisseur MLI.
Le tableau suivant prsente les principales caractristiques des
technologies dentranements vitesse variable pour moteurs asynchrones.
Technologies

Convertisseur

Convertisseur

Convertisseur

Convertisseur

dentranement

avec onduleur

avec onduleur

avec onduleur

avec Onduleur

de tension

pleine onde

de tension

autonome de

M.L.I

de tension

M.L.I 3

courant

niveaux
Nature du

Asynchrone

Asynchrone

Asynchrone

Asynchrone cage

moteur

cage

cage

cage haute

basse tension

tension
Nature du

Redresseur-

Redresseur-

Redresseur-

Redresseur-

convertisseur

onduleur de

onduleur de

onduleur de

onduleur autonome

tension

tension

tension 3

de courant

commutation

commutation

niveaux

force et M.L.I

force

commutation
force et M.L.I

Redresseur

Diodes

Thyristors

Diodes

Thyristors

Onduleur

G.T.O ou

G.T.O

G.T.O et diodes

Thyristors et diodes

Jusqu 3MW

Jusqu 12 MW

0.1 3 MW

3.3 6.6 KV

Infrieur 1000 V

transistors et
diodes
Gamme de

De 1KW

puissance

3MW

Gamme de

380 660 V et

380 660 V et

tension du

jusqu 1500 V

jusqu 1500 V

variateur et du
moteur

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Gamme de

Jusqu

Jusqu

Jusqu 8000

infrieur 6000

vitesse nominale

plusieurs

plusieurs

tr/min (inf

tr/min (inf 100

milliers de

milliers de

120 Hz)

Hz)

tr/min (inf 400

tr/min (inf

Hz)

1000 Hz)

1 100 %

10 100 %

1 100 %

2 100 %

2 quadrants

2 quadrants

2 quadrants

4 quadrants

(4 quadrants en

4 quadrants

(4 quadrants en

Plage de
variation de
vitesse
Domaine de
fonctionnement

option)

option)

Applications

Technologie de

Pompes,

Pompes,

Applications

principales

rfrence pour

ventilateurs,

ventilateurs,

spcifiques (levage,

toutes

compresseurs,

compresseurs,

manutention)

applications

extrudeuses,

extrudeuses,

industrielles de

malaxeuses

mlaxeuses,

faible et

laminoirs

moyenne
puissance
Observations

Contrle

Adapt

Pour machine

Technologie de

vectoriel

lentranement

de forte

moins en mois

disponible pour

direct de

puissance

utilis

pilotage prcis

machines

du couple

grande vitesse

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Introduction aux variateurs de vitesse


Technologies
dentranement

Convertisseur
avec Onduleur de
courant assist

Cascade hypo synchrone


et hyper synchrone

Cycloconvertisseur pour
moteur asynchrone

Nature du moteur

Asynchrone cage

Asynchrone rotor bobin

Asynchrone cage

Nature du

Redresseuronduleur de
courant
commutation
assist

Redresseur-onduleur de
courant assist

Convertisseur direct de
frquence commutation
assiste

Redresseur

Thyristors

Thyristors

Thyristors

Onduleur

Thyristors

Thyristors ou G.T.O et
diodes

Thyristors

Gamme de puissance

0.5 20 MW

Gamme de tension du

0.5 7.2 KV

convertisseur

Raccord au rotor

Hypo
synchrone
20 MW

Hyper
synchrone
60 MW

10 MW

Infrieur 18 KV

variateur et du moteur

Gamme de vitesse

4000 tr/min

1500 tr/min

1900 tr/min

600 tr/min

10 100 %

50

70

0 100 %

100 %

130 %

nominale
Plage de variation de
vitesse
Domaine de

2 quadrants

1 ou 2 quadrants moteurs

4 quadrants

Pompes,
ventilateurs,
compresseurs
centrifuges

Entranements de pompes,
ventilateurs, compresseurs
centrifuges

Applications faible
vitesse fort couple
(laminoirs, propulsion de
navires)

Rfrences en
conversion de
moteurs la
vitesse variable

Technologie ancienne
pnalise par lutilisation
dun moteur bagues

Convertisseur utilis aussi


pour moteurs synchrones
pour les mmes
applications

fonctionnement
Applications
principales

Observations

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3. Variateurs pour machine courant continue
3.2 Variateurs non rversibles

L'induit de la machine est aliment par une source non rversible,


constitue gnralement par un convertisseur alternatif-continu.
Pour les montages de forte puissance (exception faite de la traction
lectrique), ce convertisseur est un redresseur triphas, voire un groupement en
srie de montages redresseurs. En gnral, les dispositifs sont alors de type tous
thyristors pour rduire l'ondulation du courant de sortie.
Aux faibles et moyennes puissances, on peut raliser l'alimentation, soit
par un pont mixte monophas, soit par une association pont redresseur +
hacheur. Pour pouvoir comparer les deux systmes, nous allons tudier
succinctement leur comportement lorsque la machine est de type excitation
indpendante.
Montage PD2 mixte

Figure 5
L'inductance d'induit de la machine n'est habituellement pas suffisante
pour que la machine puisse fonctionner en permanence en courant ininterrompu.
Les grandeurs u et i prsenteront donc, par exemple, les allures reprsentes sur
la figure 6. En particulier, le facteur de forme de i sera nettement diffrent de
l'unit, ce qui entrane d'une part un surdimensionnement des composants de
l'alimentation, d'autre part un dclassement du moteur.
En effet, ses enroulements sont dimensionns en fonction de la valeur
efficace du courant qui les traverse, mais son couple moteur est proportionnel au
courant moyen. En courant continu, les intensits moyennes et efficaces sont
gales et la machine peut videmment fournir son couple nominal.
Par contre, en courant "puls", comme l'intensit efficace ne peut pas
dpasser la valeur nominale, le courant moyen (donc le couple utile) est limit
une valeur maximale d'autant plus faible que F est plus lev. De ce fait, la
machine ne pourra plus tre utilise qu' une fraction 1/F de sa puissance
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nominale. Pour remdier ceci, on place en srie avec l'induit une inductance de
lissage telle qu'au moins courant lev, le courant soit ininterrompu, les allures
de u et de i tant alors celles reprsentes sur la figure 7. Le facteur de forme de
i tant de ce fait trs proche de 1, le dclassement de la machine devient
ngligeable.

Figure 6

Figure 7

Un autre inconvnient du fonctionnement en courant interrompu est qu'


angle de retard l'amorage des thyristors donn, la vitesse de rotation varie de
faon trs importante avec le couple moteur fourni. Un fonctionnement
satisfaisant ne pourra donc tre obtenu qu'en quipant le variateur d'un dispositif
de rgulation de vitesse.

Association pont redresseur + hacheur

Figure 8
Le schma de principe est reprsent ci-contre. Le filtre LC permet
d'viter les effets parasites dus au dcoupage du courant dans le hacheur. Dans
une moindre mesure, il attnue galement l'ondulation de la tension issue du
pont redresseur.
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Comme le hacheur est capable de fonctionner une frquence trs


suprieure 50Hz, le courant i peut toujours tre rendu ininterrompu. En
ngligeant l'ondulation rsiduelle de v, les allures de u et de i sont donc celles
reprsentes ci-contre, ce qui entrane en particulier que le facteur de forme de i
est toujours trs proche de 1.

Figure 9
L'alimentation par un pont mixte prsente l'avantage important de la
simplicit, donc du faible prix de revient a priori. Mais si l'on veut viter
un dclassement de la machine, il faut quiper le montage d'une
inductance de lissage, ce qui, indpendamment du cot de l'installation,
peut poser des problmes d'encombrement. D'autre part, et ceci est
inhrent l'utilisation des redresseurs commands, le facteur de
puissance, qui diminue lorsque l'angle de retard l'amorage augmente,
devient trs mauvais lorsque la machine tourne faible vitesse.
L'utilisation des hacheurs permet de fonctionner en courant ininterrompu
sans inductance de lissage, donc d'utiliser la machine au maximum de ses
possibilits sans alourdir le montage. D'autre part, du fait de la prsence
du filtre LC, les harmoniques du courant dbit par le pont sont peu
importants, ce qui entrane que le facteur de puissance du dispositif est
voisin de celui du redresseur seul (de l'ordre de 0,95 quelle que soit la
vitesse de rotation). Ces avantages sont malheureusement contrebalancs
par le prix de revient plus lev, ce qui fait trs souvent prfrer la
solution du pont mixte.
3.2 Variateurs rversibles

L'induit de la machine est aliment par un convertisseur partiellement ou


totalement rversible, dont le type, comme pour les variateurs non rversibles,
dpend essentiellement de la puissance mise en jeu et ventuellement des

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contraintes lies la nature du rseau d'alimentation. Les ralisations tant trs


diverses, nous n'en dcrirons ici que deux exemples.
Variateur
deux
d'accumulateurs

quadrants

aliment

par

batterie

Le schma de principe est reprsent sur la figure 10. Nous supposerons


pour les tracs que la commande des interrupteurs H1 et H2 est de type
complmentaire.

Figure 10
Vu la structure du convertisseur, la valeur moyenne de u est toujours
positive. Ceci entrane que le mode de fonctionnement, moteur ou gnratrice,
de la machine ne dpend que du signe de la valeur moyenne de i (Cf. figures 11
et 12).
On peut noter que, pour IC ngatif, l'ensemble H2 et D1 fonctionne en
hacheur lvateur, ce qui permet la f..m. de la machine de dbiter dans la
f..m E de valeur plus leve.

Si la machine est de type srie, le fonctionnement en gnratrice ne peut


s'effectuer qu'en inversant au pralable les connexions inducteur-induit. Ceci
peut tre obtenu, soit par des moyens mcaniques, soit l'aide de commutateurs
statiques.
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Montage "tte-bche" thyristors


Ce type de systme peut fonctionner avec ou sans courant de circulation.
Pour les machines de forte puissance, on utilise le deuxime mode de
commande, la structure tant alors celle reprsente sur la figure 13, o on a
remplac la machine excitation indpendante par son schma quivalent.
La figure 14 rappelle les diffrents fonctionnements possibles avec les
rles respectifs de chacun des lments constitutifs (MG dsigne la machine
courant continu).
En courant ininterrompu, on a U'C = RIC + kn avec U'C =UCcos1 si
P1 conduit et U'C = UCcos2 si P2 conduit (1 et 2 dsignant les angles de
retard l'amorage de chaque pont).
Lorsque la machine fonctionne en moteur, IC ne dpend que du couple
fourni, la vitesse de rotation est donc rgle en agissant sur 1 ou 2. Pendant
les phases d'acclration ou de freinage, le systme fonctionne gnralement en
limitation d'intensit, une boucle de rgulation limitant alors le courant moyen
une valeur ICM.

Pour complter un peu l'tude de ce montage, on peut dcrire la


succession des vnements se produisant au moment d'une inversion du sens de
rotation amenant, par exemple, le point de fonctionnement du quadrant 1 au
quadrant 3. Dans le cas d'une commande dite logique de basculement, les
diffrentes phases sont les suivantes :
Augmentation de 1 jusqu' la valeur maximale permise: Ce procd
est prfrable une simple suppression des impulsions de commande car
il permet en particulier une dcroissance plus rapide du courant.
Dtection du zro de courant blocage de P1: Lorsque IC atteint une
valeur de l'ordre du centime de la valeur nominale, la commande
supprime les impulsions du pont P1.
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Temporisation: Celle-ci est rendue ncessaire par le fait que certains


thyristors sont encore passants au moment de la suppression des
impulsions de commande. Le courant rsiduel tant interrompu, il suffit
que la dure de cette temporisation soit lgrement suprieure T/p (avec
T priode du rseau d'alimentation et p indice de pulsation).
Dblocage de P2: La commande, par l'intermdiaire en particulier de la
rgulation de courant, amne progressivement 2 la valeur ncessaire
pour obtenir le nouveau point de fonctionnement.
La figure 15 reprsente les volutions en fonction du temps de n et de IC, le
dplacement correspondant du point de fonctionnement dans les diffrents
quadrants tant reprsent sur la figure 16. On peut noter que t0 correspond la
dure de la temporisation.

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7. Variateurs pour machines asynchrones
4.2 Variateurs de vitesse base de convertisseurs de frquence
4.2.1
Problme du contrle de l'tat magntique de la machine

Dans les machines courant continu et dans les machines synchrones, le


flux inducteur est cr par une source auxiliaire (bobinages inducteurs ou
aimants permanents). On peut donc le rgler indpendamment du rseau
principal d'alimentation et, en particulier, faire fonctionner la machine dans les
conditions de flux maximum, ce qui permet d'obtenir le couple le plus lev
possible pour des contraintes de courant donnes (rappel: le couple peut toujours
se mettre sous la forme C = KI o I est une valeur caractristique du courant
fourni par le rseau d'alimentation).
Dans les machines asynchrones, au contraire, le flux est cr par le rseau
d'alimentation lui-mme, et toute modification d'un de ses paramtres entrane a
priori une variation de l'tat magntique de la machine. Si on veut continuer
faire fonctionner celle-ci dans les conditions optimales de flux, il faut prendre en
compte les relations existant entre les grandeurs lectriques et les grandeurs
magntiques et les incorporer dans les lois de commande des variateurs. Dans ce
qui suit, nous voquerons trois des procds employs pour rsoudre ce
problme. Prcisons d'emble que les deux premiers sont employs dans le cadre
d'une alimentation de la machine par onduleur de tension, alors que, pour le
troisime, on utilise un onduleur de courant.

Commande U/f constant Variantes

Si on considre pour commencer le cas o la machine est alimente par un


rseau sinusodal, la formule de Boucherot E = KNfM montre que pour
travailler flux constant lorsque f varie, il faut que E/f reste constant. En
ngligeant les chutes de tension au stator, il suffit pour cela que les paramtres
du rseau d'alimentation voluent U/f constant.
Dans la pratique, les tensions issues du convertisseur ne sont pas sinusodales.
Une tude, trop complexe pour tre dtaille ici, montre que le flux est alors
essentiellement d au fondamental de la tension applique. C'est donc ce dernier
qui doit voluer proportionnellement la frquence, ce qu'on ralise par
exemple l'aide d'une MLI adquate (cela dit, quel que soit le procd employ,
on continue de le dsigner sous le nom de commande U/f constant). Par
ailleurs, comme, aux basses frquences, les chutes de tension au stator ne sont
pas ngligeables (donc que M n'est plus proportionnel U), il faut modifier la
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loi de commande pour tenir compte de ce phnomne. Ceci peut, par exemple,
tre obtenu en dcalant la caractristique U(f) comme indiqu ci-contre.

Contrle vectoriel de flux


Ce procd permet de travailler flux constant, mme aux trs basses vitesses.
Etant donn qu'il fournit en plus un contrle direct du couple moteur, ses
applications dpassent le cadre du simple contrle de l'tat magntique, ce qui
fait que nous nous contenterons ici de le signaler. Nous y reviendrons plus
longuement au paragraphe suivant.
Autopilotage
Dans le cas des variateurs base d'onduleurs de courant, le contrle du flux ne
peut se faire que par le calcul, puisque ce sont les courants dans la machine que
l'on impose, les tensions s'adaptant automatiquement aux conditions de
fonctionnement. A priori, on pourrait concevoir une commande prenant comme
rfrence les grandeurs statoriques, mais ce mode de fonctionnement, appel
direct, ne donne pas des rsultats satisfaisants sur le plan de la stabilit et de la
dynamique du systme. On prfre donc utiliser une commande plus labore,
appele autopilotage, qui consiste prendre comme bases les grandeurs
rotoriques. A partir de ces donnes, le calculateur labore les consignes
d'amplitude et de frquence du courant statorique pour obtenir les conditions de
flux et de couple dsires.
4.1.2

Contrle vectoriel de flux

Ce procd permet un contrle effectif du flux et du couple moteur,


analogue celui que l'on peut obtenir dans les moteurs courant continu ou dans
certaines applications des moteurs synchrones. On part de deux constatations:
Comme pour toutes les machines tournantes, le fonctionnement du moteur
asynchrone repose sur l'interaction entre deux champs tournants, ou, vu
sous un autre angle, entre un flux et un courant. En particulier, le couple
lectromagntique peut nouveau s'exprimer sous la forme KI, mais,
contrairement au moteur courant continu, par exemple, ces grandeurs ne
sont pas physiquement dissocies (donc non accessibles directement). En
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Introduction aux variateurs de vitesse

particulier, I est une composante des courants dans la machine, mais n'est
gal, ni un des courants statoriques, ni un des courants rotoriques.
La quasi-totalit des machines utilises dans les variateurs tant de type
cage, l'accs aux grandeurs rotoriques n'est gnralement pas possible.
Contrle du flux rotorique
La condition voque plus haut porte sur ce flux, que nous noterons r.
Vu le type de rgime tudi, la description peut se faire partir d'un schma
quivalent. Nous utiliserons celui reprsent ci-contre, qui a le mrite de
matrialiser le flux r, gal LrI0. L'inductance ls, elle, reprsente l'ensemble
des flux de fuite de la machine.

Figure 18
Le courant Iu tant en phase avec la tension aux bornes de Lr, la puissance
lectromagntique Pe peut s'crire ici sous la forme 3LrI0Iu, expression dont
on dduit que le couple Ce vaut 3pLrI0Iu, soit 3prIu. On obtient donc bien la
forme de la relation donne au paragraphe prcdent, la thorie montrant qu'en
rgime permanent sinusodal, on a iq = 3Iu. Il reste contrler le flux par
l'intermdiaire de I0. L encore, l'tude thorique montre que ce courant est, 3
prs, la valeur en rgime permanent d'un deuxime courant fictif, not id,
galement fonction linaire des courants statoriques.
Compte tenu de ceci, une des stratgies possibles de commande est la suivante:
Choix de id en fonction du flux dsir.
Dtermination de iq en fonction de id et du couple fournir.
Calcul des valeurs instantanes des courants statoriques.
Ces valeurs servent alors de consigne pour un asservissement de courant
bti autour d'un onduleur de tension MLI (systme parfois qualifi d'onduleur
pilot en courant ). On peut schmatiser la partie centrale du systme comme
indiqu ci-dessous, le codeur tant impos par le fait que, pour ce type
d'application, l'information de position m ne peut tre obtenu autrement que par
la mesure ( N.B.: Les blocs Ri reprsentent les rgulateurs de courant D'autre
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part, la structure particulire de la troisime boucle de courant se justifie par le


fait que, comme la somme instantane des courants par phase est nulle, on a
ic = -ia-ib).

Figure 19
Contrle du flux statorique
Le mme type d'approche que pour le contrle du flux rotorique conduit
raisonner sur le schma quivalent ci-dessous, o Ls matrialise le flux
statorique s, lr reprsentant nouveau les fuites magntiques. Ici, le courant Iu
n'est plus en phase avec la tension aux bornes de Ls. En dsignant par u le
dphasage entre Iu et cette tension, on a Pe = 3LsI0Iucosu, dont on dduit,
compte tenu de LsI0 = s, Ce = 3psIucosu. Pour retrouver la "bonne" relation,
il faut donc que iq soit proportionnel Iucosu, ce que confirme effectivement la
thorie.

Figure 20
En ce qui concerne les applications industrielles, on peut signaler deux
diffrences par rapport au cas prcdent:
Le contrle du flux se fait partir des d.d.p. entre phases. Les consignes
l'entre de l'onduleur seront donc des tensions. D'autre part, en principe, le
systme devra comporter des capteurs de tension en plus de ceux de
courant. Pour un certain nombre d'applications, cependant, l'information
de tension est simplement dduite de la d.d.p. aux bornes du "bus continu"
et de l'tat des interrupteurs constituant l'onduleur (cas envisag sur la
figure 21).

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Figure 21
La position du rotor peut tre calcule, ce qui permet de se passer du
capteur mcanique, mais cela se fait actuellement au dtriment des
performances aux basses vitesses. Les dveloppements futurs iront en
particulier dans le sens d'une rduction de ce phnomne.
3.3 Diffrents convertisseurs utiliss
i.

Cyclo-convertisseur

A cause de la complexit de sa structure, et du fait, aussi, qu'il ne peut


fournir que des frquences relativement petites devant celles du rseau
d'alimentation, le cyclo-convertisseur est surtout employ pour alimenter des
machines de forte puissance tournant vitesse trs lente.
Ceci permet en particulier d'utiliser des machines petit nombre de ples
sans avoir interposer un rducteur de vitesse. Parmi les autres avantages,
citons-la facilit de rglage de la vitesse et la rversibilit immdiate du
dispositif, proprits dcoulant de celles du cyclo-convertisseur. Au niveau des
inconvnients, on peut ajouter celui du grand nombre de composants mis en
jeu, le fait que ce variateur consomme une puissance ractive leve.
ii.

Convertisseur indirect de frquence

Pour les montages utilisant un onduleur de tension, la tension


d'alimentation est fournie par un redresseur non command associ un filtre,
constitu en gnral par un simple condensateur. Ce mode d'alimentation
entrane que le systme n'est pas directement rversible. En particulier, le
freinage sera obtenu, soit par injection de courant continu, soit en faisant dbiter
la machine en gnratrice sur une charge rsistive auxiliaire. Par contre, on
obtient sans problme le fonctionnement pour les deux sens de rotation puisqu'il
suffit de permuter l'ordre d'amorage des interrupteurs de l'onduleur. La figure

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22 reprsente une structure possible pour un variateur de faible puissance, o on


remarque en particulier le transistor T et la rsistance R constituant la charge
rsistive auxiliaire permettant de dissiper l'nergie rcupre pendant les phases
de freinage.

Figure 22
Si l'inversion de vitesse doit se produire frquemment, et si les puissances
mises en jeu le justifient, on alimente le dispositif par une source rversible en
courant, qui peut, par exemple, tre constitue comme indiqu sur la figure 23.
On peut noter que ce schma correspond un fonctionnement avec courant de
circulation, ce qui explique, d'une part la prsence des inductances, d'autre part
l'alimentation du pont diodes par des tensions lgrement infrieures celles
qui alimentent le redresseur command. En effet, l'angle de retard l'amorage
des thyristors tant limit par la bute onduleur, l'galit des tensions moyennes
issues des deux ponts ne peut tre obtenue qu'en sous-alimentant le redresseur
diodes.

Figure 23
Les montages utilisant un onduleur de courant sont gnralement constitus
comme indiqu ci-dessous.

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Figure 24
Les formes de courant dlivres par le commutateur tant rectangulaires,
ceci entrane la prsence d'harmoniques de couples assez levs. D'autre part, les
commutations ne pourront s'effectuer dans de bonnes conditions que si les
inductances de fuite de la machine sont assez faibles. De ce fait, ce type de
dispositif est surtout utilis pour des machines de moyenne puissance.
On peut cependant noter qu'il prsente par rapport l'onduleur de tension
l'avantage de la rversibilit immdiate puisque le pont P1 peut fonctionner
aussi bien en redresseur qu'en onduleur non autonome.
4.3 Cascade hypo-synchrone

Le schma de principe est reprsent sur la figure 25. En notant U la


valeur efficace de la tension entre phases du rseau, l'angle de retard
l'amorage des thyristors et en ngligeant l'ensemble des chutes de tension.
On a :
U1C+U2C=0
Avec

Ceci entraine que :

Soit :
mg = cos
En premire approximation, le glissement n'est donc fonction que de et
ne dpend en particulier pas du couple fourni. Cette relation est cependant
tributaire d'une double limitation, d'une part celle sur g, qui ne peut videmment
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pas dpasser 1, d'autre part celle sur due la bute onduleur. Ceci peut, entre
autres, entraner des limitations sur le glissement maximal pour les machines
dont le rapport de transformation l'arrt est lev.

Figure 25
La relation entre C et IC s'obtient en crivant que p= gCs, est aussi gal
U1CIC, soit :

On en dduit :

Dans la pratique, les diffrentes chutes de tension font que la somme des
tensions moyennes U1C et U2C n'est plus nulle mais augmente avec le courant
dbit, donc avec le couple C fourni ( qui n'est d'ailleurs plus strictement
proportionnel IC, mais ceci a moins d'importance ). Il s'ensuit que, pour un
angle donn, les courbes C = f() prsentent l'allure reprsente ci-contre.

Figure 26

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On peut noter que la chute de vitesse en charge est un peu plus importante
pour la cascade que pour le moteur seul. Ceci est d aux pertes supplmentaires
dans les ponts redresseurs et dans l'inductance de lissage.
Etant donn que la puissance prleve au rotor est rinjecte sur le rseau,
le rendement est voisin de celui de la machine seule fonctionnant dans les
mmes conditions de couple. Par contre, du fait de la prsence du pont
thyristors, le facteur de puissance de l'installation est nettement plus faible que
celui du moteur, surtout pour les valeurs de voisines de /2.
Pour y remdier en partie, on peut alimenter le redresseur thyristors par
un transformateur de rapport m< 1. Dans les mmes conditions de couple et de
vitesse, la puissance apparente fournie par le rseau au pont thyristors sera m'
fois plus faible, ce qui amliore d'autant le facteur de puissance. Il ne faut
cependant pas oublier que la relation simplifie liant g et s'crit alors
mg = m'cos, ce qui limite le choix de m' lorsqu'on veut obtenir une grande
plage de variation du glissement.
8. Variateur de vitesse pour moteur synchrones
5.2 Gnralits

La vitesse de rotation de la machine tant strictement proportionnelle la


frquence du rseau d'alimentation, la seule possibilit pour modifier cette
vitesse est d'alimenter le stator par un convertisseur de frquence. Pour les
dispositifs fonctionnant vitesse fixe, cela ne pose pas plus de problmes que
pour l'alimentation par le rseau 50Hz, il suffit de coupler la machine sur le
convertisseur. Par contre, lorsque la vitesse doit varier, des difficults surgissent.
En effet, au moment des variations de la frquence d'alimentation, il peut arriver
que le dcalage entre les champs tournants statorique et rotorique devienne trop
grand, ce qui entrane un dcrochement du moteur. La commande en mode
direct (frquence impose par le convertisseur) ne peut donc tre utilise que
lorsque la vitesse est fixe.
Pour les quipements vitesse variable, on utilise en principe la
commande autopilote. Un capteur de la position du rotor fournit une
information qui, une fois traite, commande les paramtres du convertisseur de
telle sorte que le dcalage entre les champs tournants reste dans tous les cas
infrieur une valeur maximale fixe. On peut noter d'emble que, comme ce
procd peut, en particulier, agir sur la frquence de l'onduleur, la vitesse de
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rotation du moteur est susceptible d'voluer avec les conditions de


fonctionnement (contrairement au cas de la commande en mode direct o la
vitesse reste constante quel que soit le couple fourni).

Figure 27
5.2 Diffrents convertisseurs utiliss
5.2.1

Cyclo-convertisseur

Il convient surtout pour les quipements de trs forte puissance et tournant


faible vitesse. Il n'est donc pratiquement pas employ dans les dispositifs
vitesse variable.
5.2.2

Onduleur de tension

La commutation naturelle s'avrant assez dlicate, l'utilisation de ce


convertisseur implique pratiquement un fonctionnement en autocommutation.
Les dispositifs thyristors devenant alors relativement complexes et coteux, les
onduleurs de tension ne sont pratiquement pas employs aux puissances leves.
Par contre, dans les domaines de puissance o on peut utiliser les semiconducteurs blocage par l'lectrode de commande, ce type de dispositif
convient parfaitement. Un exemple en est le systme dit "moteur brushless"
(sans balais) dont le schma de principe est reprsent ci-dessous.

Figure 28
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La structure est classique. Signalons simplement ses points particuliers:


Le bloc T + R sert dissiper l'nergie renvoye par l'ensemble onduleur +
moteur pendant les phases de freinage.
L'onduleur transistor fonctionne en MLI. Le dcoupage est calcul de
telle sorte que les courants dbits soient pratiquement sinusodaux.
Le moteur synchrone est de type aimants permanents. On note KE sa
constante de f.c..m. ( KE = E/ )
La position du rotor est code sous forme analogique par le resolver. Ceci
permet, aprs drivation du signal obtenu, de connatre galement la
vitesse de rotation de la machine.
5.2.3

Commutateur

C'est le convertisseur le plus frquemment employ pour les applications


en trs forte puissance car il peut fonctionner sans problme en commutation
naturelle. A titre d'exemple, nous allons dcrire le systme schmatis cidessous qui possde en plus la particularit d'tre entirement rversible.

Figure 29
Etude en rgime tabli du circuit de puissance
L'inductance L possde une valeur suffisamment leve pour que les
variations du courant d'alimentation de l'onduleur soient ngligeables.
L'ensemble P1 + L se comporte donc comme une source de courant d'intensit
IC.
Le fonctionnement en commutation naturelle impliquant que la charge ait
un comportement capacitif, nous allons nous placer dans ce cas pour effectuer
les tracs. Rappelons qu'il s'obtient en surexcitant la machine synchrone.

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Introduction aux variateurs de vitesse

Figure 30
En ngligeant en premire approximation les harmoniques des tensions et
les temps de commutation, on aura pour i1 et v1 les allures reprsentes en
Figure 30 (i1f dsigne le fondamental de i1).
L'allure de u, tension de sortie d'un montage redresseur command, est
bien connue. Celle de v prsente une allure similaire, due au fait que P1 et P2
possdent la mme structure, la diffrence se situant au niveau de la frquence
du rseau d'alimentation et de la valeur de l'angle d'amorage.
Toujours en ne raisonnant que sur les fondamentaux, on a trac ci-contre
le diagramme de Behn-Eschenburg ( Figure 31) sur lequel V1f dsigne le
fondamental de la tension v1, qui n'est pas rigoureusement sinusodale dans la
pratique. Vu les contraintes sur l'angle 1, le dphasage entre les champs
rotorique et statorique n'est videmment pas gal /2.

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Introduction aux variateurs de vitesse

Figure 31
Relations de base

Ces deux expressions sont formellement analogues celles obtenues pour une
machine courant continu alimente par un pont redresseur command. Il faut
cependant noter deux diffrences essentielles:
Le courant IC est unidirectionnel, l'inversion de couple s'obtient en donnant
1 une valeur comprise entre /2 et .
L'inversion de vitesse s'obtient en changeant l'ordre d'allumage des thyristors
(ceci implique par ailleurs que ces relations ne sont valables que pour positif
ci-dessous :

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Figure 32

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