Departamento de Engenharia

Electrotcnica
Instituto Superior de Engenharia do Porto

Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores Automao

e Sistemas

SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR

Reviso da Teoria do Controlo de Sistemas Contnuos

Exerccios Propostos

Ramiro Barbosa
(rsb@isep.ipp.pt)

Ano Lectivo 2009/10

Reviso da Teoria do Controlo de Sistemas Contnuos

1. Esboce o lugar de razes (K > 0) para o sistema em malha aberta

G (s ) =

K (s + 1)
s (s + 2 ) s 2 + 25

Verifique o resultado utilizando o MATLAB.

2. Esboce o lugar de razes (K > 0) para o sistema em malha aberta

G (s ) = K

s
s +1
2

3. Considere o sistema de controlo de realimentao unitria representado na figura

seguinte, em que
D (s ) = K

10
s+3
e G (s ) =
s (s + 2 )
s + 10

Recorra ao MATLAB para resolver as alneas seguintes, apresentando as linhas de

cdigo desenvolvidas.
a) Esboce o lugar de razes (K > 0) do sistema.
b) Calcule o ganho K correspondente ao ponto de amortecimento mximo e mostre o
grfico da resposta ao degrau para o valor de K determinado.
c) Verifique o lugar de razes obtido utilizando as regras estabelecidas para a sua
construco e compare a resposta ao degrau gerada pelo MATLAB com as
expresses analticas aproximadas das especificaes temporais (tr, ts, Mp).

4. Considere o sistema com funo de transferncia G(s) inserido numa malha de

realimentao unitria

G (s ) = K

1
2
s(s + 1)

a) Determine a margem de fase (PM) e margem de ganho (GM) do sistema para K = 1.

[funo margin].
b) Verifique se o sistema estvel para K = 5.
c) Calcule o valor de K para o qual se obtm uma PM de (i) 45 e (ii) 70.
d) Resolva as alneas anteriores recorrendo ao MATLAB.
SICOC, Ano Lectivo 2009/10, RSB

Exerccios Propostos

Reviso da Teoria do Controlo de Sistemas Contnuos

5. Esboce os diagramas de Bode para o sistema em malha aberta

G (s ) =

s + 0.1
s (s + 1) s 2 + 2 s + 100

Verifique o resultado utilizando o MATLAB. Sendo a realimentao unitria, o sistema

estvel?
6. Esboce os diagramas de Bode para o sistema em malha aberta

G (s ) =

100(s + 1)
s 2 (s + 10)

Verifique o resultado utilizando o MATLAB. Sendo a realimentao unitria, o sistema

estvel? Qual a margem de fase (PM) do sistema?
7. Projecte um compensador em avano para o sistema em malha aberta

G (s ) =

5
s2

A largura de banda deve ser superior a 1 rad/s e a margem de fase deve ser melhor que
50.
8. Na figura seguinte est representada a resposta ao degrau unitrio de um dado sistema. O
tempo de atraso (L) e o declive da resposta transitria (R) podem ser determinados a
partir do grfico.

a) Determine os parmetros dos controladores P, PI e PID usando as regras de ZieglerNichols em malha aberta (Tabela 1).
b) Usando o controlo proporcional, obteve-se um sistema em malha fechada com a
resposta ao impulso unitrio ilustrada na figura anterior. Quando o ganho Ku = 8.556,
o sistema est no limite da estabilidade. Determine os parmetros dos controladores
P, PI e PID usando as regras de Ziegler-Nichols em malha fechada (Tabela 2).
c) Utilize o MATLAB para esboar as respectivas respostas ao degrau.
SICOC, Ano Lectivo 2009/10, RSB

Exerccios Propostos

Reviso da Teoria do Controlo de Sistemas Contnuos

9. Considere um sistema com a funo de transferncia

G (s ) =

e 2 s
3s + 1

a) Determine os parmetros do controlador PID usando as regras de Ziegler-Nichols.

b) O sistema torna-se marginalmente estvel para o ganho proporcional Ku = 3.044,
como mostra a resposta ao impulso unitrio da figura seguinte. Encontre os
parmetros ptimos do controlador PID de acordo com as regras de Ziegler-Nichols.

c) Utilize o MATLAB para esboar as respectivas respostas ao degrau.

10. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, no qual usado um
controlador PID.

1
s (s + 1)(s + 5)

A funo de transferncia do PID dada por

1
Gc (s ) = K P 1 +
+ TD s
TI s

a) Utilize as tcnicas de Ziegler-Nichols para a determinao dos parmetros KP, TI e

TD.
b) Esboce a resposta ao degrau unitrio e verifique se o sistema projectado exibe um
overshoot de aproximadamente 25%. Se o overshoot excessivo (40% ou mais),
ajuste a sintonia dos parmetros do PID de forma que este seja de aproximadamente
25% ou inferior.

SICOC, Ano Lectivo 2009/10, RSB

Exerccios Propostos

Reviso da Teoria do Controlo de Sistemas Contnuos

11. Determine o modelo no espao de estados do circuito elctrico da figura seguinte.

12. Fornea as matrizes de descrio no espao de estados na forma cannica controlvel

para as funes de transferncia:

a)

2s + 1
s + 3s + 2

b)

s+3
s (s + 2s + 2)

13. Indique as equaes no espao de estados para o sistema da figura seguinte usando as
variveis de estado indicadas. Determine a funo de transferncia do sistema.

Tabela 1 Regras de sintonia de Ziegler-Nichols em malha aberta

Tipo de controlador
P
PI
PID

Kp
1
RL
0.9
RL
1.2
RL

TI

TD

L
0.3

2L

0 .5 L

Tabela 2 Regras de sintonia de Ziegler-Nichols em malha fechada

Tipo de controlador
P

Kp
0.5Ku

PI

0.45Ku

PID

0.6Ku

SICOC, Ano Lectivo 2009/10, RSB

TI

1
Pu
1.2
1
Pu
2

TD
0
0
1
Pu
8

Exerccios Propostos