FUNCIN Z DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia F[z] correspondiente a un sistema lineal e

invariante es la relacin constante que existe entre las transformadas Z de
la salida y de la entrada, para condiciones iniciales nulas.
Sistema lineal: Es aplicable el principio de superposicin, de manera que la
suma de entradas produce la suma de salidas, y una entrada multiplicada
por una constante produce la misma salida multiplicada por la misma
constante.
Sistema invariante en el tiempo: Una entrada desplazada en el tiempo
produce la misma salida desplazada en el tiempo. En un sistema lineal, pero
variable en el tiempo, los coeficientes dependen del tiempo k.

Algoritmo lineal, en forma de ecuacin en diferencias:

n

i 0

i 1

y[k ] bi u[k i ] ai y[k i ]

Usando la transformacin Z, y especficamente sus propiedades de
linealidad y retardo, para seales causales (condiciones iniciales nulas):
n

F[ z]

Y [ z]

U [ z]

bi z

ai z

i 0
n
i 0

bi z

n i

ai z

n i

i 0
n
i 0

Se ha multiplicado el numerador y el denominador por zn para obtener

polinomios en z, ms cmodos que los polinomios en z-1. Ntese que, con
un poco de prctica, puede pasarse automticamente de la ecuacin en
diferencias a la funcin de transferencia, y a la inversa.
Sistema causal: Es ejecutable en tiempo real, por lo que y[k] no depende
de valores futuros de la entrada u[k+1], u[k+2], ... se admite el valor
presente de la entrada u[k], suponiendo que el tiempo de clculo sea
despreciable. Por tanto, la funcin de transferencia ser una fraccin propia
(orden del numerador menor o igual que el del denominador).

Ejemplo
Integracin trapezoidal

y[k ] y[k 1]

Ts
u[k ] u[k 1]
2

F[ z]

Ts z 1
2 z 1

F[ z]

0,4
z 0,6

Un filtro pasa-baja de primer orden (IIR)

y[k ] 0,4 u[k 1] 0,6 y[ k 1]

Una media mvil (FIR)

1 z3 z2 z 1
F[ z]
4
z3

1
y[k ] u[k ] u[k 1] u[k 2] u[k 3]
4

Ntese que todos los polos de F[z] son nulos, z = 0

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Son simplemente una traduccin grfica de ecuaciones algebraicas; por ello
son aplicables idnticamente a las funciones de transferencia en z.

Ejemplo 2.2
u[k]

y[k]

Ts

u[k]

2
1

u[k]

y[k]

Ts

u[k-1]

y[k-1]

y[k]

0.4

u[k]
0.4

y[k]

0.6
z

0.6

Figura 2.1 Diagramas de bloques

La Figura 2.1 recoge diagramas de bloques de los algoritmos del

Ejemplo 2.1: integracin trapezoidal y filtro pasa-baja de primer orden. En la

parte derecha se indican esquemas equivalentes (con la misma funcin de

transferen-cia), pero en realizacin mnima: usan el mnimo nmero de
retardos.

RESPUESTA TEMPORAL DE UN SISTEMA

Respuesta a un pulso: U[z]=1, luego Y[z]=F[z], y la respuesta es la antitransformada de la funcin de transferencia, y[k]= f[k]

Respuesta numrica
La ejecucin del algoritmo correspondiente permite obtener directamente la
respuesta de un sistema en tiempo discreto, para una entrada y condiciones
iniciales especificadas.

Transformada Z inversa, numrica

Dado X[z], puede obtenerse x[k] numricamente aplicando un pulso al
algoritmo correspondiente a la funcin de transferencia X[z].
Ejemplo 2.3

X [ z]

0,2 z
( z 1)( z 0,8)

Algoritmo correspondiente:

x[k ] 0,2 p[k 1] 1,8 x[k 1] 0,8 x[k 2]

Respuesta a un pulso:

x[k]= {0 0,200 0,360 0,488 0,590 0,672 ...}

Respuesta analtica
Dada la funcin de transferencia F[z], la entrada u[k] (y por tanto U[z]), se
obtiene para condiciones iniciales nulas:
Y[z]= U[z]F[z]
Teniendo en cuenta la forma de la transformada bsica, puede
expresarse Y[z] como suma de trminos bsicos si los polos son distintos.
Ntese el trmino z en el numerador, por lo que se recomienda desarrollar
Y[z]/z en fracciones parciales, obteniendo los residuos Ri:

Y [ z] z

Ri
z i

Ri

Y[z]
( z i )
z
z i

Y usando la transformacin bsica:

y[k ] Ri ik
La tabla del apndice A indica cmo pueden agruparse los pares
complejos de polos, as como transformadas de polos dobles y triples.
Ejemplo Respuesta a un escaln de:

F[ z]

z 0,3

U[ z]

( z 1)( z 2 0,6 z 0,25)

Y [ z ]/z

z 0,3
( z 1) 2 ( z 2 0,6 z 0,25)

2
( z 1) 2

= 0,3 + 0,4j = 0,5e0,9273j

z
( z 1)

2,7692
R
R*

z 1
z z*

2R = 2,7735e0,0555j

y[k] =2k 2,7692 + 2,7735 (0,5)

cos(0,9273k +

0,0555)

Los polos (races del denominador) de Y[z]/z informan sobre las

formas posibles en la respuesta, de acuerdo con la transformacin bsica.
Los ceros (races del numerador) modifican los residuos, y por tanto las
amplitudes y fases, pero no las exponenciales y frecuencias. Pueden
suprimir una respuesta si son iguales al polo correspondiente, porque el
residuo ser nulo.

ALGUNAS CARACTERSTICAS DEL SISTEMA DESCRITO POR F(Z)

Estabilidad
F(z) es estable BIBO si toda entrada acotada:

y ( k ) yM

u (k ) uM

produce una

salida acotada:
. Es condicin necesaria y suficiente para ello
que todos los polos de F(z) tengan mdulo < 1 (estn dentro del crculo
unidad).

Rgimen permanente
Es la parte de la respuesta temporal que permanece cuando k tiende a
infinito. Si el sistema es estable, es independiente de las condiciones
iniciales, y tiene la misma forma (constante, senoidal) que el rgimen
permanente de la entrada. En estas condiciones se definen los conceptos
siguientes.

Ganancia esttica

u( k ) 1
Para una entrada constante:
Corresponde a la respuesta a la frecuencia nula = 0.

y P (k ) F (1)

Ganancia alternada

u (k ) (1) k cos(k )
Para una entrada alternada:

y P (k ) F (1) (1) k
Corresponde a la respuesta a la frecuencia de Nyquist = s/2 = /Ts,
mxima que puede considerarse.

Respuesta en frecuencia

u (k ) cos(k )
Para una entrada senoidal:

y P (k ) A cos(k )

Ae j F (e j )
Ntese que es el ngulo entre dos muestras, = Ts

0
La respuesta en frecuencia se representa para

0 s / 2

s / 2

, o bien

; para
es simtrica o repetida, ya que el sistema
en tiempo discreto no discrimina (aliasing).

PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
1. Para el sistema representado en la figura 8.4 se tiene como entrada la
funcin f (k) para k 0 , cuya transformada es F (z)

f (k)

h(k)

y(k) h(i) f (k - i)
i 0

H (Z )

F (Z )

Y (Z ) H (Z )F (Z )

Figura 8.4
Su salida y(k) Y (z) se define como una suma de convolucin:
y(k) h(0) f (k) h(1) f (k 1) .... h(k 1) f (1) h(k) f (0)
2. Por otra parte, por definicin, la transformada de y(k) es:
Y (z) y(0) y(1)z 1 y(2)z 2 y(3)z 3 .... y(k)z k y(k)z k
K0

sustituyendo y(k) por su equivalente de suma de convolucin:

Y (z)

h(0) f (k) h(1) f (k 1) ... h(k) f (0) z k

k0

factorizando los trminos h(i), i 0, 1, 2, 3, ... , n.

Y (z) h(0) f (k)z k h(1) f (k 1)z k h(2) f (k 2)z k ... h(k) f (0)z k
k0

k0

k0

3. Recordando la propiedad de retraso:

Z f (k m)
f (k m)z k z m F (z)
k0
la transformada en cuestin resulta:
Y (z) h(0)F (z) h(1)z 1F (z) h(2)z 2 F (z) .... h(k)z k F(z)

Factorizando F (z) :
Y (z) h(0)

h(1)z 1 h(2)z 2 .... h(k)z k F (z)

Y (z) H (z)F (z)

4. En conclusin se tiene que:

k0

y(k) h(i) f (k i)
i 0
Y (z) H (z)F (z)
La transformada de la salida es igual al producto de la transformada de la
seal de entrada por la transformada de la respuesta a impulso del sistema.
Esta propiedad ser de gran utilidad como base del procedimiento de
analizar y sintetizar sistemas lineales discretos.