SISTEMAPROPULSIVO

E
POSICIONAMENTODINMICO

Devemos levar em considerao no caso da nossa embarcao quando estivermos

dimensionandoossistemasdepropulsoeposicionamentodinmicoosseguintespontos:
Primeiramenteessaumaembarcaodeperfuraoemguasprofundasqueutiliza
o posicionamento dinmico para a realizao de suas operaes. Portanto existem vrios
critrios e restries tanto a nvel prtico quanto em termos de regras e legislaes que
devemosobedecerparagarantirofuncionamentoadequadodasoperaes.
Oposicionamentodinmicofoiadotadoporseromaisadequadoparaperfuraesem
guasprofundaseporissoadotadocomosoluoemumaescalaglobal.
Aocontrriodoquerealizadoparaocasodeembaraestpicasondeapropulso
dimensionadaparaatingirdeterminadavelocidade de cruzeiro, baseandose na resistncia
aoavanodaembarcao,nosso objetivo era dimensionar um sistema de posicionamento
dinmicocomointuito do stationkeeping, ou seja, manter a embarcao em uma posio
fixa, com pouca tolerncia a variaes. A velocidade de cruzeiro seria determinada como
umaconseqnciadiretadosistemadeDp,isto,utilizaramosumoumaispropulsoresdo
sistemadeDpparaafunodedeslocamento.

Para a seleo do sistema, tivemos que levar em considerao alguns aspectos nicos de
um navio sonda. Essa embarcao em questo deve manter a regio do moonpool
(localizadanocentrodeflutuaodalinhadguadeoperao)praticamenteimvel,dessa
forma impedindo que haja rompimento dos risers comprometendo completamente a
operaoecausandoriscoaomeioambiente.

Como temos por inteno criar uma embarcao to verstil quanto possvel e disponvel
para operar em praticamente qualquer condio de mar, optamos pela classificao do
sistema de posicionamento dinmico mais rgido aplicado atualmente, sendo esta a
classificaoDP3.


Ao longo da explicao do processo de seleo dos thrusters iremos abordar a influncia
dessaclassificaonasescolhasedecisestomadas.

Uma embarcao no mar sujeita s foras do vento, das ondas e das correntes assim
como das foras geradas pelo sistema propulsivo. A resposta da embarcao a estas
foras, isto suas mudanas em posio, aproamento e velocidade, medida pelos
sistemas de referncia de posio, pelo giroscpio e pelos sensores de posio vertical. A
velocidadeeosentidodoventosomedidospelossensoresdovento.Osistemacalculao
desvioentreaposio(real)medidadaembarcaoeaposiorequerida,ecalculaento
asforasqueosthrustersdevemproduzirafimfazerodesviotopequenocomopossvel.
Alm disso, o sistema calcula as foras de vento, onda e corrente que agem em cima da
embarcao e a propulso requerida para neutralizlos. O sistema controla o movimento
daembarcaoemtrsgrausdeliberdadehorizontaissurge,swayeyaw.

Nossa primeira precupao definir o nmero e a posio dos thrusters na embarcao,

conforme pesquisamos pudemos perceber que no existe nenhuma regra que obrigue a
umaescolhadeterminadaenemmesmoindicaesparatal,amaioriabaseiaseemtestes
commodelosemtanquesenoquesetemfeitoatualmente.

Para solucionarmos nosso problema, tivemos que dividilo em etapas, inicialmente nos
preocupamos que a embarcao mantivesse o aproamento em direo as ondas de maior
incidncia, ou seja, o sistema de posicionamento teria que responder adequadamente a
realizao do movimento de yaw. Normalmente podese pensar que apenas um thruster
azimutal com giro reversvel, seria o suficiente para garantir essa funo. No entanto
estaramos ferindo um princpio bsico desse tipo de embarcao, pois se tivssemos
somenteumthrusterrealizandoessafuno,aregiodomoonpooltambmseriadeslocada
e comprometeria a operao, isso nos leva a necessariamente ter que adotar no mnimo
dois thruster, sendo um avante e um a r , sendo que cada um deles deveria ser
equidistanteemrelaoaocentrodomoonpool,mantendoomomentonessaregionulo,e
alm disso o mais distante possvel, ou seja, o mais a vante e a r possvel de forma a
aumentar o momento e em consequencia diminuir a fora necessria a movimentao.
Utilizando o mesmo raciocnio nos concentramos nas maiores solicitaes que o navio ir
estar sujeito. Como o navio sofre grande influncia de correntes, ventos e das ondas
fazendocomqueaembarcaotendaaummovimentodesurge,swayouumacombinao
das duas. Devemos nos assegurar de fornecer uma resposta adequada, por isso se
colocssemos supostamente um thruster em um posio arbitrria qualquer que
respondessearesultantedessasforasestaramosincorrendonovamenteemumerro,pois
dependendo dessa posio o thruster ao responder a fora iria provocar um momento na

embarcao e logo uma tendncia a alterar o seu aproamento, diminuindo a eficincia e

talvez at impedindo a operao dos thrusters que foram projetados para essa funo.
Sendoassimaformamaisadequadaseriaautilizaodeumthrusterareoutroavante
paracontraporaresultantedasforasqueestoagindosobreele,impedindodessaforma
queosthrusterforcemonavioaummovimentodeyaw.Sendoassim,apenasnosrestaa
incluso de mais dois thrusters, um a r e outro a vante para cumprirmos o requisito de
redundnciaexigidoporregra.

O ponto de projeto a circunstncia em que todos os parmetros da hlice incluindo a

potncia, o torque, o RPM, e a velocidade do inflow esto em seus valores nominais ou
classificados.Podemosdividirautilizaodethrustersnosseguintescasos:

.Thrustersusadosapenasparastationkeeping
. Thrusters usados para stationkeeping e propulso de baixa velocidade, isto , thrusters
instalados em unidades semi submersveis provendo propulso para operaes de
posicionamentodinmicoeoperaesdetrnsitoembaixavelocidade(68ns)
.ThrustersutilizadosparastationkeepingdeNaviosSondadeposicionamentodinmico(DP)
provendopropulsoparaasoperaesdeDPalmdautilizaoparaoperaesdetrnsito
emvelocidadesde1214ns.

Stationkeepingevelocidadesdetrnsitoentre1214ns:

Estecenriotpicoparaageraonovadesuperdrillshipscomposicionamentodinmico
e de outras embarcaes offshore com deveres similares da propulso. O tamanho do
sistema da propulso determinado tipicamente pela operao de stationkeeping, e
necessita operar to rapidamente quanto praticvel na sua funo superior de mobilidade
emcomparaocomumsemisubmersvel.Apergunta:ondeestopontodeprojetoda
hlicedothrusterparasatisfazerexignciadamissoparaotrnsito,assimcomoparao
stationkeepingcomummnimodesacrifciosemambasasfunes.

Seleodopropulsor
Pararealizarmosaseleodopropulsor,temosqueteremmenteaprincipalfuno
do navio em questo, um navio de perfurao, sendo esta a funo de stationkeeping.
Como a embarcao permanece em mdia mais de 90% de sua vida til em operao de
posicionamentodinmico,selecionar um propulsor da forma convencional focalizando uma
determinada velocidade de cruzeiro, levaria a um dimensionamento pouco eficiente e
acarretaria em maiores custos de operao. Algumas caractersticas prprias dos
propulsores desse tipo de embarcao devem ser especificadas antes de comearmos o
processodeseleodopropulsor.
Aprincipalcaractersticaemrelaoaospropulsoresdonaviodeperfurao,porns
idealizado,ofatodespossuirpropulsoresdotipoazimutal,sendoassimashlicesdos

propulsoresporseencontrarembemabaixodocascoficamaumadistnciaconsidervelda
camadalimitequecausaosefeitosquereduzemaeficinciadospropulsores.Essesefeitos
sorepresentadospelocoeficientedeesteiraecoeficientedereduodaforapropulsora,
ou seja, no nosso presente caso ambos os coeficientes so considerados desprezveis e
portantonulos.
Como nossos propulsores so do tipo azimutal, resolvemos consultar o maior
fabricante,equaseexclusivo,dessetipodepropulsoreobtivemoscomorespostaasoluo
maisutilizadaparanaviossemelhantesequejobtinhaumaboaaceitaonomercado.O
thrusterazimutalqueiramosutilizar,seriaento:

Almdissoutilizamosaflexibilidadepermitidapornossomtododeprojetoeanalisamos
umafrotadesemelhantesparatentarmosapartirdeladescobrirumapotnciaadequadade
propulso.

 Embora a informao sobre a potncia, nos tenha retornado valores conflitantes, nos
concentramos em projetos mais recentes, sendo 6 no total e todos eles possuam uma
potncia por thruster muito prximas e de acordo com o que consultamos junto ao
fornecedor.
ProjetosConsultados
DiscovererEnterprise
DiscovererSpirit
DiscovererDeepSeas
DeepwaterPathfinder
Saipem10000
WestNavion

Esse thruster escolhido tem como finalidade a manuteno da posio durante a

operaodeposicionamentodinmico.Partimosentoparaoprocessointerativodeseleo
do propulsor. Inicialmente precisvamos auferir a resistncia ao avano da nossa
embarcao e para tanto utilizamos o mtodo proposto por J.Holtrop utilizando a planilha
Holtrop84deautoriadeHamiltonPicano,noentantoessevalorestimadoaindadeveser
alterado para refletir a presena do moonpool no casco de nosso navio de acordo com
algumasrefernciasconsultadas,ondeforamrealizadostestesemtanquesparadeterminar
umaestimativadessainfluncia.Sendoestaemmdiaiguala50%daresistnciatotal.

AbaixosegueoresultadoobtidopelaplanilhaHoltrop,jmencionada:

Ovaloremvermelhorepresentaarealresistnciadocascoquandolevadoem
consideraoapresenadomoonpool.

Apartirdoresultadoobtido,pudemoscalcularosseguintesrequerimentosdenossa
embarcaonacondioprevista.

PE=RTxVPotnciaefetiva
Pt=TxVaPotnciapropulsiva

ComoparaanossacondioV=Va,logoT=Rt.

ComissoT=1775.5KN

Comodispomosde6thrustersazimutaisapropulsonecessriaparacadaumdelesser
umsextodovaloracima,logo:

T/Thruster=295.83KN

Depossedessesvalores,passamosapesquisarqualtipodepropulsormais
adequadoanossainteno.Algumasfontes,comooPNAVolume2contminformaes
sobreopropulsoremtubulodefluxoaceleradoeapsumacuidadosaanlise,verificamos
quesuaeficincianacondiodebollardpull,condioestademaisinteressenonosso
objetodeprojeto,maisaltadoqueaquelasencontradasnassriesconvencionalmente
adotadascomoasrieWageningenB470,emborasuaeficinciaemtrnsitoseja
ligeiramentemenor.Nonoscausousurpresaconstatarqueosnaviossemelhantesque
operamnaatualidadeutilizamessetipodepropulsor.Quandoonavioencontrasena
posiodeperfuraoessefluxoaceleradoaumentaaforapropulsiva,enquantoem
trnsitodiminui.Encontramosinclusivenareferncia4,umgrficoquedemonstraa
comparaoentreopropulsorutilizado,KA470in19ANozzle,eoWageningenB470.

RetiramosdiversosvaloresparaJ,KteKqparadiversosP/D.Noentantosforamretirados
P/Dmaioresdoque0.8,porquenocasodonossonavioaeficincianacondiodebollard
pullmuitoimportanteesendoestadiretamenteproporcionalarelaoP/D,valoresbaixos
dessarelaononosseriamconveniente.
Inicialmenteverificamososvaloresquenoatendiamaorequerimentodepropulso
calculadonaplanilhadoHoltropdeformaamelhoraraeficinciadenossaseleofizemos
umainterpolaolinearcomoThrustdesejadoeapartirdaselecionamosopropulsorque
possua uma potncia de freio requerida, adicionada das margens de motor e mar, menor
daquela oferecida pelo thruster citado anteriormente (5500KW). Sobraram ento apenas
algumas opes e dentre elas foi escolhida a que possua maior eficincia em guas
abertas,consultandosenovamenteogrficoKtKqJ.
Para fazermos isso, pegamos o valor de Kt de cada hlice, verificamos o seu ponto de
intercesso com a curva de Kt do P/D em questo. Com esse ponto temos definido o J,
entoseguimosverticalmenteatencontraracurvadeeficinciaemguasabertasdoP/D
eretiramosovalordaeficincia.
Oclculodapotnciarequeridadomotorquefoiutilizadofoisugeridoapartirdeuma
referncia para motores eltricos, onde a relao entre potncia de freio e potncia
entregueaseguinte:

Segundoessesvalores:PB=PD/0.85

ComoPD=2xxQxN

Onde,

Q=Torquedopropulsor
N=Rotaodopropulsor

Depois de forma a refletirmos a vida til de nossa embarcao e sendo o nosso navio
proposto para operar em qualquer regio selecionamos as piores condies propostas de
margens.

Margemdemarutilizada35%
Margemdemotorutilizada10%
Margemderotaoutilizada3%

Porfim,teremosarelao:

PB=((2xxQxN)x1.35)/0.85

Arotaotambmsermodificadapararefletirasmargenscitadas,passandoaterovalor:

N=151RPM

Devemos ressaltar que para obtermos um resultado mais preciso, repetimos os processos
descritosacimapara3velocidadesdiferente,sendoelas12,13e14ns.Avelocidadede
12 ns embora tivesse apresentado uma potncia requerida menor do que a potncia do
motor, acreditvamos poder nos aproximar mais do valor nominal do motor e com isso
estimar com maior preciso a velocidade do navio e o propulsor ideal. Para tanto
verificamos a velocidade de 13 e 14 ns. A velocidade de 14 ns obteve uma potncia
requerida maior do que a do motor por ns selecionado para o Thruster requerido e
portantofoidescartada,noentantoavelocidadede13nsatingiutodososrequisitosese
aproximou mais do valor da potncia do motor e portanto essa velocidade foi a definida
comoavelocidadedeoperaodonavioemtrnsito.

UmaanlisedecavitaofoifeitaparaumpropulsordaSrieBondenohouveproblemas.

Estandoaprobabilidadedecavitarinferiora5%.

OperaodoThruster

Esta seo pertence interao operacional entre o thruster, o sistema de controle do

thruster e o sistema de potnica. O objetivo desta seo desenvolver um guia para a
operao eficiente do thruster para thrusters com as hlices de Passo controlvel e para
thrusterscomashlicesdepassofixo.OsistemadapropulsodeumaembarcaodoDP
feito sob medida para fornecer foras de stationkeeping para um senrio o mais severo
possveldentrodoespecificadopeloproprietriooupelooperadordaembarcao.Durante
amaioriadeseutempooperando,aembarcaodoDPoperaemcondiesambientaisque
sobemmenosseverasdoqueessasusadascomoabasedoprojetoparaapotnciaeo
sistema de propulso. Em conseqncia, durante a maioria de seu tempo operando, a
embarcaodeposicionamentodinmicooperaosistemadepropulsonacargaparcial.O
sistema de potncia equipado tipicamente com uma instalao mltipla de de Diesel
geradores o nmero dos geradores em linha selecionado (na maior parte

automaticamente pelo sistema de gerncia de potncia) de acordo com a demanda de

energia da embarcao. Em conseqncia, os geradores do motor operamse em cargas
relativamente elevadas, em condies de melhor eficincia de combustvel. O sistema da
propulso consiste em uma instalao mltipla dos thrusters. Durante a maioria de seu
tempooperacional,somenteumapartedacapacidadeinstaladadapropulsorequerida.O
operadortemduasescolhasbsicas:

Operartodososthrustersnabaixacargarequeridaou
Operarpoucosthrusteremaltacarga

O seguinte pertence ao cenrio operando recomendado para thrusters com Passo fixo,
assimcomo para thrusters com hlices de passo varivel. As recomendaes focalizam na
eficincia da operao outras consideraes da operao do thruster (tais como a
redundncia) devem ser avaliadas caso a caso. Para simplificar o assunto, somente as
condies do bollard pull (zero de inflow ou velocidade atual) so discutidas
entretanto, os princpios da operao so similares para operaes do stationkeeping em
velocidadesreais.

Operaodeumahlicedepassofixo

Duranteaoperaodebollardpull,aeficinciarealdeumahlicezero.Paraestarazo,a
propulso por a unidade de ppotncia (propulso especfica) usada como um valor
substituto. Na teoria, a propulso gerada por uma hlice acelerando o lquido em que
trabalha. Isto significa o mesmo que mudana no momento. Mais sobre este assunto no
captulomaisthrustersemcargamaisbaixaparamaiseficinciaporHowardShatto.

Duranteaoperaodebollardpull,apropulsodohliceumafunododimetroda
hlice,darotaodohlice,dadensidadedagua,edocoeficientedapropulso.Este
coeficienteespecficoparaoprojetoparticulardalminadahliceeumaconstantepara
aoperaodebollardpull.Duranteobollardpull,humrelacionamentomatemticodireto
simplesentreosvaloresacimaalistados.Figura1mostraumclculoparaapropulsoda
hliceemfunodapotnciadahliceeindicaqueapropulsoespecfica(relaode
thrust/power)aumentaassintoticamentecomareduodepotncia.Istoconclui
simplesmentequeapropulsoespecficaaumentacomacargadiminuindo.Paraaoperao
deembarcaoDP,aconclusoacimaqueaoperaoutilizandotodososthrustersno
nvelmaisbaixopossveldepotnciarendeapropulsomaiselevadaporpotncia
fornecida.

Economianocustocomcombustvel

Depois das concluses acima, bvio que a operao de um thruster em um nvel mais

baixodecargaresultaemcustosdecombustvelmaisbaixosporpropulsogeradadoquea
operao de um thruster em carga total. O seguinte exemplo demonstra este fato e
apresentadonafigura2.EstegrficomostraoconsumodecombustveldeumdrillshipDP
grande equipado com thrusters de 6x5000 quilowatt. A coluna esquerda representa os
custos de combustvel anuais da embarcao operando com carga de 50%, gerando esta
propulso atravs da operao de trs thrusters com carga 100% a coluna mdia
representaoscustosdecombustvelparaamesmaexignciadepropulso,masoperando
todososseisthrustersem50%decargaeacolunadireitarepresentaadiferenaentreas
colunasumaeconomiadecustode$1.74milhesporano.Estegrficodeveserusado
parademonstrarsomenteoimpacto do custo das opes da operao do thruster. Muitos
outrosfatoresnecessitamserconsideradosafimalcanaradecisocorretadurantevrias
condiesoperacionais

Operaodeumahlicedepassocontrolvel

O advento de sistemas de controle varivel da velocidade(VSD) para os motores A. C.

forneceu a indstria offshore a praticabilidade para utilizar thrusters mecanicamente mais
simples e conseqentemente de mais confiana com hlices de passo fixo para aplicaes
de potncia elevada. Antes da disponibilidade de sistemas da A.C. de VSD, o motor D.C
controlado SCR com campo de derivao era o nica controle eltrico que permitia o
controle de rotao de zero velocidade total. As limitaes na voltagem limitaram os
sistemas de D.C. a aproximadamente 3000kW por controlador. A maioria dos mais
elevados, assim como muitos thrusters menores, foram equipados com controladores
eltricosdaA.C.develocidadeconstanteocontroledapropulsofoiconseguidovariandoo
passo do hlice. Poucas unidades offshore recentemente construdas so equipados com
hlicesdepassovarivel,masmuitosthrustersdehlicedepassocontrolvelestoainda
em operao, a estes esto dirigidos este captulo. Os princpios hydrodinamicos bsicos

aplicamsetantohlicedepassofixocomoshlicesdepassocontrolvelentretanto,a
operaodeumthrustercomhlicetpicadepassovariveldiferenteecausaperdasde
propulso durante operaes de baixa carga. A hlice de passo controlvel operando com
rotaoconstanteconsomeenergiaparasuperarasperdasdafricodaslminasdahlice
sobre toda a escala de operao, mesmo numa posio da lmina para propulso em
bollard pull, visto que as perdas da frico de uma hlice de passo fixo so zero em
propulsoemcondiodebollardpull(erotaozero).Emconseqnciadisso,ahlicede
passo controlvel menos eficiente numa escala mais baixa de propulso do que uma
hlice de passo fixo. A figura 3 compara as exigncias de potncia de ambos os tipos da
hliceemfunodapropulsodohlice.Ahlicedepassocontrolvelconsome18%desua
potncia em propulso de bollard pull enquanto a hlice de passo fixo no consume
potncia neste momento. As duas curvas do desempenho fundem somente no ponto
mximo de propulso. As diferenas so neste momento marginais e, so negligenciadas
conseqentemente.Opontode18%umvalorrealmedidoemumainstalaorecentee
uma figura muito conservadora. O aumento da aspereza de superfcie das lminas da
hlice, desgaste da cavitao, sujeira devido ao crescimento marinho, danos menores da
lmina, etc. contribui a um aumento deste valor de 18% sobre o tempo (at 40% foram
constatados).

Interaoentreosthrusterseosistemadeposicionamentodinmico

Os elementos ambientais, tais como o vento, a corrente, e as derivas das ondas geram
foras e momentos na embarcao. Os thrusters tm que gerar foras e momentos
contrrios para criar um equilbrio de fora e de momento. A lgica do alocamento da
propulso do controlador do DP calcula o valor e o sentido requerido para cada thruster
estabelecer foras e momentos contrrios. O Loop fechado do sistema de controle do DP
para um thruster de hlice de passo fixo encontra o seguinte problema: o controle ideal
seriaocontroledaforaproduzidaporcadathrustereutilizarumamedidadaforacomo
feedback.contadorosistemadecontroleclosedloopdoDPparaumthrusterdahlicedo

FP enfrenta um problema que o controle ideal deveria controlar a fora gerou por cada
thruster e usar uma medida da fora como o gabarito. , entretanto, nao praticvel para
comandardiretamenteafora(presso)ouparamedirapressoeuslacomoumsinalde
realimentao. O thruster com a hlice do PC que operase na velocidade constante
limitadoaongulodopassocomoovalordocontroleopoderdomotordemovimentao
usado alm em muitos casos. No exemplo do thruster da hlice do FP dirigido por um
VSD, o nico valor do controle o thruster RPM. Muitos sistemas do DP usam o RPM
tambmcomoovalordogabarito.Osvaloresopcionaisquepodemserusadoscomoosinal
derealimentaosotorquedomotor(corrente,ampres)oupoderdomotor(quilowatt).
A seguinte seo descreve algumas das caractersticas e das diferenas que aplicam estes
valoresdogabarito.

Seleodomotor

Aseleodomotorparaonossocasopassaaterumaetapadiferentedoquevisto
convencionalmenteemnaviosmercantis.Afinal,devemosselecionarumcontraladoreltrico
dotipoA/Cdevelocidadevarivel,poisserelequecontrolararotaodopropulsorque
estarconstantementesendoalteradaparamanteronavioemposiofixa.
Parafazerusodavantagemdaeficinciade um sistema da propulso de AC/AC, os
motoressynchronousdeC.A.sousadosemcadathruster.Osmotoressynchronoussoo
padroemergenteda indstria na propulsoeltricaporqueousodecontrolessolidstate
permitiu que sejam usados com confiana sem afetar a freqncia da eletricidade no
restante da energia do navio. Dado as exigncias do torque dos thrusters, estes motores
devemsercapazesdeproduzir5.5megawattsdepotnciacadaumemumaescalade100
a465RPM.Comarelaodaengrenagemde3:1dothruster,osmotoresmodelode ABB
AMZ900produzemestapotncia,mostradonafiguraabaixo:


Anlisepreliminardosistemadeposicionamentodinmicostationkeeping,
sugeridaporRiddleSteddumTransocean(Houston)eRobertP.Herrmann
Consultant(Houston)

NmeroHSSCUmataxaadimensionalparaaperformancedosistemade
posicionamentodinmico

Tendoencontradoumvalorsuperiora1,pudemosseguiradiantenosprocessosdeprojeto,noentantoumaanlisemaisprecisasserpossvelnumeventualtestedomodelo
emtanque.