Exerccios Simulink:

1) Temos a simulao de um tanque de nvel sob a influncia de uma perturbao degrau

nas vazes de alimentao. A figura descreve o sistema fsico que ser simulado.

Assumindo que: - a densidade do lquido e a rea da seo transversal do tanque A so

constantes. - a relao entre a vazo e a carga linear:
q3 h / R
Balano de massa no tanque:
dm
m e m s
dt
dm
q1 q2 q3
dt

m V e V=Ah
A

dh
h
q1 q2
dt
R

dh q1 q2
h

dt A A AR

[L/T]

Como a unidade dos termos da equao acima comprimento por tempo, podemos concluir
que o produto AR possui unidade de tempo. Dessa forma podemos introduzir uma constante
de tempo AR .
Assim:

 dh q1 q2 h

dt A A
t 0 h h rp

(Modelo dinmico do processo)

No regime permanente:

q1rp q2rp hrp

A
A

Subtraindo a equao do modelo dinmico da equao do regime permanente:

dh q1 q1rp q2 q2rp h hrp

A
A

dt
t 0 h hrp

Variveis desvio:
Q1 q1 q1rp
Q2 q2 q2rp
H h hrp

dH dh

dt
dt

Substituindo as variveis desvio nas equaes acima:

dH Q1 Q2 H

A A
dt
t 0 H 0

(Modelo dinmico em termos das variveis desvio)

Aplicando a Transformada de Laplace:

Q Q
H
sH H 0 1 2
A A
Q Q
H s 1 / 1 2
A A

Q1
Q 2
H

A s 1 / A s 1 /
Q1
Q 2
H

1
1
A s 1 A s 1

Q1
Q 2

A s 1 A s 1

R
R
Q1
Q
s 1
s 1 2
Kp

s 1

Q1

Kp

s 1

Q 2

Neste caso temos duas funes de transferncia:

G1 s

G2 s

Kp

s 1
Kp

s 1

que representa

H
Q1

que representa

H
Q 2

H G1Q1 G2Q 2
Diagrama de blocos:

+
+

Para o exemplo em questo considere um tanque de 0,5 m de dimetro e uma vlvula na sada
na linha atuando sob uma resistncia linear (R) de 6,37 min/m2.
Sero simulados um degrau de 1 ft3 na vazo q1 a partir do tempo igual a 0 min (step) e um
degrau de 1 ft3 na vazo q2 a partir do tempo igual a 10 min (step1).
Calcule inicialmente A e
2

0, 5
2
A r
0 ,196m
2
2

AR 0 ,196 6 ,37 1, 25s

SIMULAO NO SIMULINK

2) Dois tanques de nvel em srie e sem interao:

Balano no primeiro tanque:

A1

dh1
q q1
dt

Sabemos que:
q1

h1
R1

Portanto:
dh1 q
h
1
dt
A1 A1 R1

Modelo dinmico:

dh1 q h1
dt A
1
1

t 0 h h rp

1
1
No regime permanente:
0

q rp h1rp

A1 1

Variveis desvio:
Q q q rp
H 1 h1 h1rp

Subtraindo a equao do modelo dinmico da equao do regime permanente:

dH1 Q H1

A1 1
dt
t 0 H 0

(Modelo dinmico em termos das variveis desvio)

Aplicando a transformada de Laplace:

Q H
sH 1 1
A1 1
H 1

1Q
R1

Q
A1 1s 1 1 s 1

Funo de transferncia para o primeiro tanque:

H 1
R1

Q 1 s 1

Balano no segundo tanque:

A2

dh2
q1 q2
dt

Sabemos que:
q2

h2
R2

Portanto:
dh2
h
h
1 2
dt
A2 R1 A2 R2

Modelo dinmico:

h1
h2
dh2
dt A R
2 1
2

t 0 h h rp

2
2
No regime permanente:
0

h1rp h2rp

A2 R1 2

Subtraindo a equao do modelo dinmico da equao do regime permanente:

H
H
dH 2
1 2

A2 R1 2
dt
t 0 H 0

Aplicando a transformada de Laplace:

H
H
sH 2 1 2
A2 R1 2
H 2

2 H 1
A2 R1 2 s 1

Mas: H 1

R1
Q e 2 A2 R2
1s 1

Portanto:
H 2

H 2

A2 R2

R1

A2 R1 2 s 1 1 s 1

1
R2
Q
1s 1 2 s 1

Funo de transferncia do processo:

H 2
1
R2

Q
1s 1 2 s 1

Diagrama de blocos:

Onde: G1

1
R2
e G2
1s 1
2 s 1

SIMULAO NO SIMULINK
Considere uma perturbao degrau unitrio na entrada do primeiro tanque e os seguintes
valores de parmetros:

1 1
2 0 ,5
R2 1
A2 0 ,5

3) Dois tanques de nvel em srie e com interao:

Os balanos nos dois tanques so os mesmos, porm a vazo de sada no tanque 1 dada por:
q1

1
h1 h2
R1

Balano no primeiro tanque:

A1

dh1
q q1
dt

Assim:
dh1 q
h
h
1 2
dt
A1 A1 R1 A1 R1

dh1 q h1 h2
dt A
1
1
1

t 0 h h rp

1
1
No regime permanente:

q rp h1rp h2rp

A1 1 1

Subtraindo a equao do modelo dinmico da equao do regime permanente e aplicando as

variveis desvio:
dH1 Q H1 H 2

A1 1 1
dt
t 0 H 0

Aplicando a transformada de Laplace:

Q H
H
sH 1 1 2
A1 1 1

H 1

R1
1
Q
H
1s 1 1s 1 2

Para o tanque 2:
A2

dh2
q1 q2
dt

h1
h2
h2
dh2
dt A R A R A R
2 1
2 1
2 2

t 0 h h rp

2
2
No regime permanente:
0

h1rp
h rp
h rp
2 2
A2 R1 A2 R1 A2 R2

Subtraindo a equao do modelo dinmico da equao do regime permanente e aplicando as

variveis desvio:

H
H
H
dH 2
1 2 2

A2 R1 A2 R1 A2 R2
dt
t 0 H 0

2
Aplicando a Transformada de Laplace e sabendo que H 1

A R A2 R1 H 1 R1 Q 1 H
sH 2 2 2

2
A2 R2 A2 R1
A2 R1 1 s 1
1s 1 2

R1
1
Q
H 2 :

1
1 1

 s 1 A R R s s 1 A R A R A R
1
2 2 1
1
2 2
2 1
2 2
1
H 2
Q

A2 R2 R1 A2 1 s 1
A2 1 s 1

A R A R s A R A R s A R s A R s A R
A R s A R s A R s s 1 H R Q
2

A2 R1 A2 R2 H 2 A2 R2 R1Q

A2 R1

2 s A1 R2 s 1 s 1 H 2 R2Q

H 2

R2
Q
1 2 s 1 2 A1 R2 s 1

1 2

Funo de transferncia do processo:

H 2
R2

Q
1 2 s 1 2 A1R2 s 1
Diagrama de blocos:
2

Onde: G1

R2
1 2 s 1 2 A1R2 s 1
2

SIMULAO NO SIMULINK
Considere uma perturbao degrau unitrio na entrada do primeiro tanque e os seguintes
valores de parmetros:

1 1
2 0 ,5
R2 1
A2 A1 0 ,5