Modelado y simulacin de sistemas mecatrnicos

Prctica 4

Ejercicio 1.
CASO A.
Dada una masa m1 apoyada sobre un resorte de rigidez k1, que es excitado en
su extremo inferior a una velocidad conocida.
Comenzamos realizando el diagrama de Bond, partiendo del punto B donde se
aplica la excitacin exterior de velocidad conocida y variable en el tiempo
V0(t), cuando esta velocidad est anclada a un elemento fijo como el suelo.
V0(t)=0

Tomaremos dos casos para el sistema, uno donde no aplicamos fuerza

externa (F=0) considerando slo el efecto de la gravedad. En el otro
caso, aplicamos una fuerza externa de F = +/- 3 N y la fuerza de la
gravedad permanece.

Nuestro diagrama en el software de 20-sim nos queda de la siguiente forma:

Y con los siguientes parmetros, simulamos la grfica de nuestro sistema:

M = 10 kg ; g = 0 ; K1 = 2.5 ; F(t) = -3 N ; Sf = 0

Ahora probamos para un valor de + 3N en la fuerza aplicada, donde podemos

observar una grfica de respuesta forzada en el sistema masa-resorte:

Para el siguiente caso agregamos la gravedad de -9.81 y la fuerza de aplicacin

de 0 N, y observaremos una grfica de respuesta libre:

Finalmente, simularemos para obtener la grfica de una respuesta total. Ahora

tendremos una fuerza aplicada hacia debajo de -3 N y mantendremos el valor
de la gravedad:

En los distintos casos podemos observar cmo cambia la oscilacin del

sistema, dependiendo de la fuerza que estemos aplicando y si estamos o no
considerando la gravedad.
Ahora graficaremos en Matlab el siguiente programa:
clear
close all
t=0:0.2:50
%fuerza y gravedad deben de ser negativas
A=-3;k=2.5;M=10;g=0;
%posicin respuesta total
x=A/k-(A/k)*cos(sqrt(k/M)*t)+g*M/K-(g*M/k)*cos(sqrt(k/M)*t);
%velocidad respuesta total
v=(A/k)*(sqrt(k/M))*sin(sqrt(k/M)*t)+
(g*M/k)*(sqrt(k/M))*sin(sqrt(k/M)*t);
plot(t,x,t,v)
xlabel('tiempo')
legend('x(t)','v(t)')

Podemos comparer sta grfica con la primer grfica que obtuvimos en el

software de 20-sim. Donde despreciamos el valor de la gravedad y aplicamos
una fuerza hacia debajo de -3 N.
Ahora sustituiremos en los parmetros el mismo conjunto de valores que
graficamos en el software de 20-sim, y en teora obtendremos las mismas
grficas:

sta es la grfica de respuesta libre. Debemos tener en cuenta que Matlab no

nos arroja el resultado de la oscilacin de la misma forma que 20-sim.

A pesar de introducir diferentes parmetros al programa, ste nos arroja

resultados iguales en la simulacin. Debe de existir algn error en la ecuacin
que Matlab no est tomando correctamente, o debemos de implementar otras
ecuaciones para obtener correctamente las otras grficas.

Repitiendo el ejercicio pero ahora utilizando Simulink, obtenemos las siguientes

grficas:

La grfica de la izquierda nos muestra la respuesta forzada, y la de la

derecha la respuesta libre. Mientras que una respuesta total queda como
sigue:

Caso B.
Ahora, dada una masa m1 apoyada sobre un resorte de rigidez k1, est
excitado en su extremo inferior a una velocidad conocida.
Comenzamos con el diagrama de Bond, partiendo del punto B donde ahora
estamos aplicando la excitacin exterior de velocidad conocida y variable en el
tiempo V0(t), cuando la velocidad se encuentra anclada a un elemento fijo.
(Suelo).
Para este sistema consideraremos una masa de 10 kg, la gravedad, un valor de
amortiguador de 3 Nm/s, K1 = 2.5, la fuerza de +/- 3 N.

Nuestro diagrama en el software queda de la siguiente forma:

Aqu podemos observar el estado del resorte, donde la curva de color rosa es
su posicin y la curva roja representa su velocidad. Con una fuerza aplicada de
1 N. Si aplicamos una fuerza de 3 N observamos la oscilacin del sistema:

Ahora veamos la respuesta del resorte en

respuesta libre, osea sin una fuerza aplicada:

Y en respuesta total tenemos el siguiente comportamiento:

En este caso nuestro Sistema llega a una estabilidad despus de cierto tiempo,
debido a que ahora agregamos un amortiguador, el cual evitar que el Sistema
oscile como en el caso A.

Caso C.
Dada una masa m1 apoyada sobre un resorte de rigidez k1, excitado en su
extremo inferior a una velocidad constante. Realizamos de nuevo el diagrama
de Bond, partiendo del punto B donde aplicamos esta velocidad conocida y
variable en el tiempo V0(t). Cuando sta velocidad est anclada a un elemento
fijo que es el suelo.
Para este sistema slo consideraremos los siguientes valores:

M2 = 10 kg ; M1 = 5 Nm ; g = 9.81 N ; B= 3 Nm/s ; K1 = 2.5 ; K2 = 1.5

F(t) = +/- 3 N ; Sf = 0

Nuestro diagrama queda de la siguiente forma:

Para una fuerza de -3 N tenemos la siguiente grfica: (Resorte 1)

La grfica de arriba nos muestra la posicin contra la distancia del resorte 2.

Observamos cmo la distancia vara por efecto del resorte ubicado debajo de la
masa 1.
En la siguiente figura tenemos el comportamiento del mismo resorte, pero
ahora el sistema se encuentra sometido a una fuerza aplicada positiva de 3 N:

Ahora veamos el comportamiento del resorte 1:

Se puede observar cmo este resorte no tiene tanta dependencia de los dems
elementos en el sistema como la tiene el resorte 2, que est ubicado entre
nuestras 2 masas.

CONCLUSIONES
Al analizar sistemas con Bond-Graphs, puede reducirse notablemente la
aparente complejidad de un sistema mecatrnico, y hacerlo ms entendible a
la hora de simularlo. Al principio puede parecer algo complejo la forma de
armar los diagramas, pero conforme se realizan ms sistemas, se va
entendiendo mejor la forma correcta de modelarlos.
De igual forma, el software de 20-sim nos reduce mucho la programacin que
se tiene que hacer en softwares como Matlab.

Caso D.
Ahora tenemos el caso con una masa m1 apoyada sobre un resorte de rigidez
k1, que ste a su vez es excitado en su extremo inferior a una velocidad
conocida.
Comenzamos realizando el diagrama de Bond, el cual nos queda como sigue:

En ste ltimo caso (grfica de arriba con fuerza aplicada a la izquierda)

consideramos un sistema con dos masas, un resorte y un amortiguador entre
ellas. Se observa que la masa 2 que se encuentra ms prxima a la fuerza,
tiene un desplazamiento mayor que el de la masa 1. En cierto momento estas
velocidades llegan a ser iguales, a su vez que la posicin alcanza cada masa a
punto de ser constante y los valores se mantienen. El resorte y el amortiguador
de cierta manera frenan el movimiento que se transmite de la masa 2 a la
masa 1, por ello sta masa no tiene un desplazamiento considerable.