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Prctica 1: Modelado de sistemas mecatrnicos

David Gutierrez Jaramillo
u1802024@unimilitar.edu.co
Federico Rodriguez Gil
u1802052@unimilitar.edu.co

ResumenEn la presente prctica se realizar el modelado de

diferentes sistemas de tipo elctrico y mecnico a tras vez de los mtodos
de Newton-Euler y Euler-Lagrange para as entender su dinmica por
medio de la funcin de transferencia.

AbstractIn this practical modeling of different electrical and

mechanical systems to be made after such time the methods
of Newton-Euler and Euler-Lagrange dynamics in order to
understand through the transfer function.

I. O BJETIVOS
A. General
Recordar el modelado de sistemas as como los tipos de
representacin de su dinmica.

C. Sistemas elctricos:
Son elementos de tipo resistivo, capacitivos e inductivos que
tienen como objetivo generar, transportar, modificar o emplear
las seales de tipo elctrico, para la realizacin de diferentes
tareas, estos sistemas son de los ms utilizados por los seres
humanos ya que en la actualidad la mayora de dispositivos
son de carcter electrnico y estos requieren de los elementos
anteriormente nombrados para la realizacin de sus funciones
adicionalmente todos estos elementos requieren de una fuente
de energa para su funcionamiento.
III. M ARCO

TERICO :

A. Sistemas anlogos:
B. Especficos:
- Modelar mediante el mtodo de Newton-Euler y obtener
la funcin de transferencia correspondiente.
- Modelar mediante el mtodo de Euler-Lagrange y obtener
la funcin de transferencia correspondiente.
II. I NTRODUCCIN :
En la actualidad la mayora de sistemas que rodean las actividades humanas poseen un sistema de control de diferentes
tipos, ya que estos permiten al ser humano mejorar su calidad
de vida, aunque existen muchos tipos de sistemas para esta
prctica nos centraremos en dos principales los sistemas de
tipo mecnico y de tipo elctrico.
A. Sistemas de control:
Es aquel conjunto de elementos interrelacionados que tienen
por objetivo regular, verificar y manipular diferentes factores
dentro de un proceso o tarea con el objetivo de poder mejorar
y controlar la salida de ese dicho proceso a partir de la
manipulacin de la entrada por medio de una realimentacin
la cual toma un dato de la salida del proceso y se encargar
de manipular para as ajustar la entrada y as poder obtener la
salida deseada.
B. Sistemas mecnicos:
Es un conjunto de elementos o dispositivos cuyo objetivo es
la transmisin del movimiento de las fuentes generadoras del
mismo a diferentes dispositivos as como la transformacin
del movimiento en diferentes tipos de energa; estos sistemas
para nuestro caso estos sistemas se conformaran por masas,
resortes y amortiguadores como elementos de transmisin de
energa.

Son aquellos que al desarrollar las ecuaciones diferenciales

de un sistema fsico se pueden aplicar directamente a un
sistema anlogo, pero fsicamente diferentes; las analogas en
los sistemas fsicos nos permiten utilizar en la prctica la
solucin de la ecuacin que pertenece a un sistema fsico
especfico y usarlo en otro puesto que este puede ser ms
fcil de manejar. Por ejemplo mediante un circuito elctrico
podemos simular un sistema mecnico y obtener la respuesta.
Qu propiedades debe cumplir un sistema lineal? Cmo se
puede determinar la linealidad de un sistema?
Cabe resaltar que una propiedad muy importante de un sistema
lineal es que se le puede aplicar el principio de superposicin,
el cual se describe como la suma de las repuestas de diferentes
entradas analizadas una a la vez. Tambin un sistema lineal se
representa con ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
en el tiempo.
Qu es la constante de tiempo en un sistema de primer orden?
La constante de tiempo representa un atraso dinmico, esta
es relacin entre la capacidad de transportar una entidad con
respecto a la rapidez de variacin o capacitancia de dicha
entidad en la respuesta [2].
Cmo se puede determinar esta del circuito RC?
Se define como = R C y equivale al tiempo que demora
el condensador en cargarse mediante un a corriente de entrada
constante, tambie equivale al tiempo que tarda en cargarse a
una carga equivalentete a (0.63* (1-1/e))[3].
A qu se debe las diferentes respuestas del sistema de
segundo orden?
La variacin en el valor del coeficiente de amortiguamiento
permite tres respuestas:
Sistema subamortiguado para 0< <1.
Sistema crticamente amortiguado para =1.
Sistema sobreamortiguado para >1.
En la siguiente grafica se muestra el comportamiento de los

diferentes tipos de respuesta:

Cmo se define variable de estado?

Figure 3. Fuerzas de la masa 1

F x = m1 x1

Figure 1. Grafica de los tipos de respuesta[4]

m1 x1 = K1 (0 x1 ) K2 (x1 x2 ) B(x1 x2 )
Son variables matemticas auxiliares que permiten representar
el comportamiento de un sistema con ecuaciones diferenciales,
estas ecuaciones tiene una nica respuesta si se establecen
unas condiciones, denominadas condiciones auxiliares, tambin conocidas como condiciones iniciales. Por lo tanto estas
variables contienen la informacin necesaria para predecir
la evolucin del comportamiento del sistema de una manera
nica.

x1
Bs + K2
=
2
x2
m1 s + Bs + K2 + K1

IV. P ROCEDIMIENTOS :

Como primera instancia aplicamos el mtodo de NewtonEuler para el modelado de los siguientes sistemas y obteniendo
as su correspondiente funcin de transferencia y su respectivo
diagrama en bloques:
A)
Figure 4. Fuerzas de la masa 2

F x = m2 x2

m2 x2 = K2 (x1 x2 ) B(x1 x2 ) F

Bs + K1
x2
=
F
x1
m2 s2 + Bs + K2
Figure 2. Sistema masa, resorte, amortiguador

B)

Ic1 = Ir3
V aC1 S =
Va=

Bo(s)
R3

Bo(s)
R3C1 S

reemplazando en la primera formula:

Bi(s)
Va Va
=
+
+ V aC2 S Bo(s)C2 S + C1 SV a
R1
R1
R2

Figure 5. Sistema elctrico 1

1
1
Bi(s)
= V a[
+
+ C2 S + C1 S] Bo(s)C2 S
R1
R1 R2

Is = I1 + i
I1 =

Va
SL1

Bo(s)
R3R2C1S
=
Bi(s)
C1 C2 R1R2R3S 2 + (C1 + C2 )R1 R2 S + R1 + R2

VaVb
R
Va
RSL1
=
Vb
R
+ SL1
Is + R

D)

i=

i = ix + i2
Vb
Vb
VaVb
=
+
R
Rx SL2
Vb
1
=
1
1
Va
+
R( Rx + SL2

1
R)

Figure 7. Sistema de capacitancia

C)

C1 =

qi q12
h1 S

C2 =

q12 q0
h2 S

R1 =

h1 h2
q12

R2 =

h2
q0

q12
1
=
R1
h1 h2
Figure 6. Sistema elctrico 2

1
h1
=
C1 S
qi q12

I1 = Ic1 + Ic2 + Ir2

h2
1
=
C2 S
q12 q0

Va
Bi(s) V a
=
+ (V a Bo(s))C2 S + C1 SV a
R1
R2

Y por ltimo aplicamos el mtodo de Euler-Lgrange para el

modelado de estos 2 sistemas y obtenemos tanto su funcin de

transferencia como su diagrama de bloques correspondiente:
A)

dL
= K x1
dx
d L dL

2
[ ]
= x1 (M1 +M2 )+M2 rCosM
2 r Sen+Kx1
dt x
dx
Para la segunda {2}:
L
= M2 rx1 Cos + M2 r2

d L
[ ] = M2 rx1 Cos M2 rx1 Sen + M2 r2
dt
dL

(rSenM2 g)
= M2 rx1 Sen
d

Figure 8. Sistema masa, pndulo, resorte

1
1
Ek = M1 (x 2 + y 2 + z 2 + M2 (x2 + y 2 + z 2 )
2
2
Epk =

1
K x21
2

Epp = r(1 Cos)M2 g

dL
d L
[ ]
dt
d

= (M2 rx1 Cos M2 rx1 Sen + M2 r2 )

+ rSenM2 g
+M2 rx1 Sen

M2 rx1 Cos + M2 r2 + rSenM2 g =

Tomando:
Fx = 0

1
1
1
L = ( x 2 M1 + M2 (x2 2 +y2 2 ))( Kx21 +r(1Cos)M2 g)
2
2
2

F = M2 gSenr

x1 (M1 + M2 ) + M2 rCos
M2 r2 Sen + Kx1 = 0

Teniendo en cuenta:
x2 = x1 2 + rSen
y2 = rCos

M2 rx1 Cos + M2 r2 + rSenM2 g = M2 gSenr

Con base en:
Cos

Reemplazando:
L =

= 0

1
1

( x 2 M1 + M2 (x1 2 + 2rx1 Cos

+ r2 2 ))
2
2
1
( K x21 + r(1 Cos)M2 g)
2
dL X
d L
[ ]
=
F x{1}
dt x
dx
d L
dL X
[ ]
=
F {2}

dt
d
L

= M1 x1 + M2 x1 + rCosM
2
x

d L

2
[ ] = M1 x1 + M2 x1 + rCosM
2 r SenM2
dt x
d L

[ ] = x1 [M1 + M2 ] + M2 rCos
M2 r2 Sen
dt x

= 1

Sen =
Se plantean de nuevo todas las ecuaciones:
x1 (M1 + M2 ) + M2 r + K x1 = 0
M2 rx1 + M2 r2 + rM2 g = M2 gr
M2 rx1 + M2 r2 + 2rM2 g = 0
Aplicando Laplace:
x(s) s2 (M1 + M2 ) + (s) s2 rM2 + x(s) K = 0
x(s) s2 M2 r + (s) s2 r2 M2 + (s) 2rM2 g = 0
x(s) (s2 (M1 + M2 ) + K) = (s) s2 rM2

V. C ONCLUSIONES :
2

x(s)
s rM2
= 2
(s)
s (M1 + M2 ) + K
x(s) (M2 r)s2 + (s) (M2 s2 r2 + 2rM2 g) = 0
x(s) (M2 r)s2 = (s) (M2 s2 r2 + 2rM2 g)
(s)
M2 rS 2
= 2
x(s)
s M2 r2 + 2rM2 g
B)

Con esta prctica se retomaron muchos conceptos del modelado de sistemas dinmicos como lo son la funcin de
transferencia y el diagrama de bloques, los cuales son unos
conceptos muy importantes para poder lograr un buen control
del sistema, ademas se record los mtodos de modelado
de Newton-Euler y Euler-Lagrange los cuales nos permiten
modelar diferentes tipos de sistemas que posean diferentes
variables, ya que por medio de Newton-Euler modelamos el
sistema por medio de las fuerzas que lo afectan y por medio
de Euler-Lagrange modelamos el sistema por medio de las
energas que en el intervinen, esto es una herramienta de gran
ayuda para lograr el modelado mas efectivo de x sistema, ya
que identificando las variables que afectan al sistema optamos
por el mtodo de modelado mas sencillo.
VI. R EFERENCIAS :

[1]
[2]http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/02PORDT
[3]http://personales.upv.es/jquiles/prffi/conductores/ayuda/hlprc.htm
[4]Imagen
tomada
de:
Ilustracin
1http://prof.usb.ve/montbrun/Respuesta_Temporal%20Feb08.pdf

Figure 9. Sistema pndulo

Ek =

1
1
2
M vr2 = M (l)
2
2

Ep = M gh = M g(l lCos)
Ep = M gl(1 Cos)
L=

1
M l2 2 M gl(1 Cos)
2
dL
= M l2
d
d L
[ ] = M l2
dt
L
= M glSen

M l2 M glSen =
Mg
Sen = 0

M