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Automao
MECHATRONICS
AS AUTOMATION SOLUTION
Escola Politcnica
Universidade de So Paulo
Emilia Villani
RESUMO
Inicialmente, este texto apresenta um breve histrico
da automao onde procura-se indicar alguns marcos
da evoluo de tcnicas, ferramentas e conceitos que
esto diretamente relacionados a mecatrnica e, como
este hoje entendido. A seguir apresenta-se uma
amostra de alguns temas atuais de pesquisa e desenvolvimento dentro da rea de mecatrnica. Destacase em particular os conceitos de distribuio e comunicao de atividades e funes de controle e
automao de sistemas assim como a iniciativa de
um importante projeto neste contexto que est sendo desenvolvido no Estado de So Paulo. Por fim listase alguns eventos e associaes nacionais e internacionais que regularmente divulgam material tcnicocientfico relacionados com a mecatrnica e
automao.
PALAVRAS-CHAVES
automao, mecatrnica, pesquisa e desenvolvimento.
INTRODUO
Os primrdios da automao industrial remontam
ao final do sculo XVIII. Entre os primeiros exemplos
se encontra uma mquina de tear controlada atravs
de um sistema de cartes perfurados, que foi
construda por volta de 1795. A revoluo industrial
no sculo XIX e as grandes guerras mundiais no sculo XX tornaram a automao parte integrante da realidade industrial. At meados da dcada de 70, os sistemas automticos eram compostos apenas por elementos mecnicos e/ou eltricos. O controle era realizado atravs de mecanismos fsicos ou circuitos eltriRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2,p. 53-59, 2003/2004.
cos de regulao. As desvantagens deste tipo de sistema so diversas. Entre elas cita-se a baixa
reusabilidade, dificuldade de atualizao ou adaptao do sistema de controle, entre outras.
Na dcada de 70, o surgimento dos circuitos integrados representou um passo definitivo para a
automao de sistemas, caracterizando seus principais
elementos de acordo com a Fig. 1.
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positivos
de
controle
so
sistemas
P ANORAMA DA P ESQUISA
MECATRNICA
SUPERVISO E CONTROLE
Historicamente, o controle de sistemas automticos dividido em duas grandes linhas: aquela que
trata dos sistemas que evoluem em funo da ocorrncia de eventos discretos, chamados de Sistemas a
Eventos Discretos SED, e aquela que trata de processos que evoluem continuamente no tempo, chamados de Sistemas de Variveis Contnuas SVC.
No domnio dos SED, um aspecto crucial do
projetodo sistema de controle a incluso de funes para a deteco, o diagnstico e o tratamento
de falhas, de forma a garantir a operao do sistema
nas mais diversas condies s quais ele possa ser
submetido. Exemplos de pesquisas nesta rea no
mbito internacional so (FABRE; BENVENISTE; JARD,
2002) e (BARIGOZZI; MAGNI; SCATTOLINI, 2002). Estes trabalhos propem abordagens diferentes para o
tratamento de falhas em sistemas complexos, de grande porte, onde o diagnstico realizado atravs da
modelagem de processos estocsticos. No mbito
nacional uma pesquisa que aborda este mesmo tema
propondo uma soluo distinta apresentada em
(RIASCOS; MIYAGI, 2004).
Ainda no domnio dos SED, uma rea que tambm
vem recebendo bastante ateno da comunidade cientfica e industrial a automao predial. A pesquisa
nesta rea tem como objetivo no apenas os chama-
NA REA DE
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INSTRUMENTAO
A instrumentao trata do desenvolvimento de dispositivos de atuao e deteco, bem como do
processamento dos sinais fornecidos por estes dispositivos.
Nesta linha, destaca-se a chamada
instrumentao inteligente onde sensores e atuadores
possuem funes para auto-calibrao, auto-compensao e auto-validao, funes estas que no passado
foram consideradas tpicas do dispositivo de controle
(PEREIRA; BEZERRA; DUARTE NETO, 2004). Outro tpico de grande interesse so os sistemas de viso e o
processamento de imagens. Exemplos no mbito nacional e internacional so as pesquisas ilustradas em
(INANC; SZNAIER; CAMPS, 2004), onde se utiliza identificao robusta e tcnicas de sntese de controle no
projeto de sistemas de viso, e em (LOSS; TOZZI, 2004)
que trata do reconhecimento de contornos naturais no
processamento de imagens.
ROBTICA
A robtica por si s um tema de pesquisa extremamente abrangente, envolvendo entre outras coisas
questes relacionadas a instrumentao e ao projeto
de sistemas de controle e superviso. As caractersticas
de um sistema robtico variam significativamente de
acordo com sua aplicao. Alguns exemplos so robs
manipuladores usados em ambientes industriais (Fig.
3), robs para inspees de tubos e dutos, robs cirrgicos, etc. Neste contexto, vem recebendo particular
ateno da comunidade cientfica o desenvolvimento
de robs mveis autnomos. Uma das principais questes a navegao, isto como, a partir das imagens
coletadas pelo sistema de viso e sensoriamento dos
robs, detectar obstculos e definir a trajetria a ser
utilizada pelo rob. Exemplos de pesquisas que buscam uma soluo para este problema so (MARAVALI;
DE LOPE, 2002), (FERREIRA; SARCINELLI FILHO; BASTOS
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.
DISTRIBUIO
E COMUNICAO
A incorporao do conceito de distribuio em
mtodos de projeto e em propostas de solues
essencial para tratar a crescente complexidade dos
problemas da rea de Mecatrnica. O princpio das
abordagens baseadas na distribuio dividir para
conquistar. Este princpio pode ser aplicado em inmeras reas e para os mais variados problemas. Como
exemplo ilustrativo apresentado o problema de
projeto de sistemas de controle e superviso hbridos.
Projeto de Sistemas de Controle e Superviso
Hbridos
A partir da classificao dos sistemas em SED e
SVC, define-se como sistemas hbridos aqueles onde
coexistem simultaneamente sub-sistemas que pertencem s duas classes apresentadas anteriormente
(ANTSAKLIS; KOUTSOUKOS, 1998). Neste caso, a evoluo do sistema pode ocorrer parcialmente em funo do tempo e em funo da ocorrncia de eventos discretos. Esta natureza heterognea um fator
que dificulta o projeto de sistemas de controle e
superviso, uma vez que as tcnicas j extensivamente utilizadas e validadas para SED e SVC no
podem ser empregadas diretamente. Exemplos de
sistemas hbridos so encontrados em todas as reas, destacando-se sistemas de manufatura, sistemas
prediais, industria alimentcia, indstria petroqumica,
aviao, entre outras.
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Artificial. Nestes casos o modelo desenvolvido composto por um conjunto de mdulos (objetos ou agentes) parcialmente independentes e que interagem
entre si para realizar as diversas tarefas do sistema.
Cada objeto ou agente tem uma complexidade relativamente baixa em relao ao sistema global, tornando vivel sua modelagem. Estas abordagens tm ainda como vantagem a especificao de mdulos com
funes e interfaces definidas, o que permite sua
reutilizao em diferentes projetos.
Uma vez construdo o modelo do sistema de controle e da planta a ser controlada, um segundo problema se refere anlise do seu comportamento. Duas
abordagens so freqentemente utilizadas: simulao
e verificao formal de propriedades. Em ambos os
casos o conceito de distribuio pode ser igualmente
aplicado como soluo para a complexidade do problema. No caso da simulao, os mdulos que compem o modelo do sistema de controle e da planta
so distribudos entre dois ou mais computadores, cada
um dos quais responsvel por determinar a evoluo dinmica de uma parte do sistema. Um exemplo
apresentado em (PRIMIKIRI; MALKAWI, 2001). Entre
as vantagens da simulao distribuda esto menores
tempos de simulao e menor utilizao de recursos
computacionais (processadores, memria, etc.). No
caso da verificao formal de propriedades, a natureza hbrida do sistema resulta na exploso do nmero
de estados alcanveis pelo modelo, o que, com exceo de sistemas muito simples, inviabiliza sua aplicao. Neste caso tambm a distribuio essencial,
uma vez que permite a verificao de modelos complexos atravs da verificao de um ou poucos
mdulos separadamente (FREHSE et al, 2002).
Observa-se no entanto, que a principal contribuio dos sistemas distribudos no consiste apenas na
diviso do esforo computacional necessrio para a
realizao das tarefas de modelagem e anlise. Com
a tendncia atual de globalizao, indstrias de manufatura tm se estabelecido de forma distribuda,
onde no apenas seus componentes so produzidos
em diferentes plantas mas tambm em diferentes
pases (CERONI; MATSUI; NOF, 1999). A adoo desta
estrutura distribuda abre espao para o surgimento
de uma nova necessidade: o desenvolvimento de sistemas de controle de forma distribuda, onde por exemplo equipes de projeto se encontram em cidades e
pases distintos (ZHANA et al, 2003).
Uma vez validado o sistema de controle, a etapa
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CONCLUSES
Este artigo apresentou uma viso geral de algumas das principais linhas de pesquisa na rea de
Mecatrnica aplicada automao. No entanto, devido a grande abrangncia do assunto, muitos tpicos
de igual importncia e impacto no foram abordados.
Um panorama mais completo pode ser obtido nos
anais dos principais congressos e conferncias nacionais e internacionais na rea de mecatrnica. No mbito nacional, destacam-se o Simpsio de Mecatrnica
do Congresso Brasileiro de Engenharia Mecnica
(COBEM), organizado pela Associao Brasileira de Cincias Mecnicas (ABCM) (PESCE et al, 2003) e o Congresso Brasileiro de Automtica (PEREIRA, 2004), organizado pela Sociedade Brasileira de Automtica (SBA).
No mbito internacional, entre os principais congressos se encontram o IFAC World Congress (CAMACHO;
BASAEZ; DE LA PUENTE, 2002), organizado pela
International Federation of Automation and Control
(IFAC) e o Mechatronics Forum International Conference
(ERDEN, 2004), alm de diversos simpsios e conferncias organizados pelo International Institute of
Electrial and Electronics Engineers (IEEE) e pela
American Society of Mechanical Engineers (ASME).
ABSTRACT
Initially this text presents a historical briefing of the
automation where it is indicated some aspects of the
evolution of techniques, tools and concepts that directly
are related with mechatronics and, as this is understood
today. Then, it is presented a sample of some current
subjects of research and development in the
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KEYWORDS
Automation, mechatronics, research and
development.
REFERNCIAS
E. FABRE; A. BENVENISTE, C. JARD. Distributed
Diagnosis for Large Discrete Event Dynamic Systems.
Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
A. BARIGOZZI, L. MAGNI, R. SCATTOLINI. A Probabilistic
Approach for Fault Detection and Isolation in Industrial Systems. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
L. A. M. RIASCOS; P.E. MIYAGI Detection and Treatment
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Nets. Journal of the Brazilian Society of Mechanical
Sciences and Engineering. ABCM, Rio de Janeiro, vol.
26, n.3, pp.280-289, 2004.
Istambul, 2004.
C. Zhou. Fuzzy Arithmetic based Lyapunov Function
for Design of Fuzzy Controllers. Proc. of 15th IFAC
World Congress, Barcelona, 2002.
E. N. SANCHEZ, J. P. PEREZ, L. J. RICALDE Recurrent
Neural Control for Robot Trajectory Tracking. Proc. of
15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
L. H. MOEDINGER, L. S. COELHO. Otimizao de
Controlador por Alocao de Plos baseada em
Algoritmo Gentico Hbrido com Mtodo Simplex.
Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004.
D. R. V. PEREIRA, J. P. M. BEZERRA, A. DUARTE NETO, J.
D. MELO Instrumentao Inteligente em Rede Aplicada ao Processo de Medio de Vazo e BSW. Anais
do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado,
2004.
T. INANC, M. SZNAIER, O.I. CAMPS. Synthesizing
Robust Active Vision Systems: A combined robust
identification Mu-synthesis Approach. Proc. of 15th
IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
L. A. LOSS, C. L. TOZZI. Discriminao de Contornos
Naturais Atravs de Tempo-Escala-Frequncia. Anais
do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado,
2004.
A. FERREIRA, M. SARCINELLI FILHO, T. F. BASTOS FILHO. Desvio Tangencial de Obstculos para um Rob
Mvel Navegando em Ambientes Semi-estruturados.
Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004.
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production systems. Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing, vol. 19, n.1-2, pp. 35-43,
2003.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio financeiro das seguintes entidades: FAPESP, CYTED, CNPq e CAPES.
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