Tema 9.

N GDL: Formulacin del problema y ecuaciones del movimiento

T.9. Sistemas de N GDL: Formulacin del problema y ecuaciones del movimiento

9.1 Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y mltiples GDL.
Matrices de rigidez, masas y amortiguamiento
9.2 Condensacin esttica
9.3 Excitacin ssmica
9.4.1 Uniforme
9.4.2 Mltiple
9.4 Aplicacin a distintos sistemas estructurales

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Tema 9. N GDL: Formulacin

9.1 Ecuaciones del movimiento

9 Se plantea en este tema el anlisis de estructuras discretizadas con un nmero finito de GDL dinmicos,
la formulacin de las ecuaciones del movimiento, su obtencin sistemtica mediante la condensacin
esttica, y la formulacin en el caso de excitacin ssmica uniforme o mltiple.

9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y mltiples DOF

Sistema de 1 GDL

Sistema de 2 GDL

9 Las ecuaciones de equilibrio dinmico se obtienen a partir de diagramas de slido libre de cada una
de las masas del sistema discretizado, aplicando la primera ley de Newton o el principio de DAlambert

Newton
D ' Alambert

Sistema de 1 GDL
u1

k1u1
c1u1

m1u1

p1 (t )

F (t ) = mu(t )
F (t ) = 0 con

m1u1 + c1u1 + k1u1 = p1 (t )

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FI (t ) = mu(t )

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9.1 Ecuaciones del movimiento

9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y mltiples DOF

Sistema de 2 GDL

Ec. I
u1

u1 > 0, u2 > u1
k1u1
c1u1
Ec. I
Ec. II

k2 (u2 u1 )

m1u1

p1 (t )
c2 (u2 u1 )

Ec. II
u2
m2u2

p2 (t )

F = 0 k (u u ) k u + c (u u ) c u m u + p (t ) = 0
F = 0 p (t ) m u k (u u ) c (u u ) = 0
2

2 2

1 1

1 1

1 1

m1u1 + (c1 + c2 )u1 c2u2 + (k1 + k2 )u1 k2u2 = p1 (t )

m2u2 + c2u2 c2u1 + k2u2 k2u1 = p2 (t )

9 En forma matricial:
u
u
 = 1 u = 1
u
u2
u2
u1
p1
u= P=
u2
p2

m1
0

0 u1 c1 + c2
+
m2 u2 c2

c2 u1 k1 + k2
+
c2 u2 k2

k2 u1 p1 (t )
=

k2 u2 p2 (t )

 + cu + ku = p(t )
mu

Dos EDO acopladas gobiernan el comportamiento de la estructura con dos grados de libertad dinmicos
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Tema 9. N GDL: Formulacin

9.1 Ecuaciones del movimiento

9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y mltiples DOF

9 Edificio de dos plantas a cortante
Se desprecia la deformacin por axil, los forjados y vigas se suponen infinitamente rgidos respecto
a los pilares y los giros son nulos.
La masa es una propiedad distribuida, pero en este caso se supone concentrada en los forjados.
Se suponen amortiguadores lineales en cada planta, con una disipacin de energa proporcional a la
deformacin de esa planta.
GDL = 2 (nmero de movimientos independientes necesarios para definir las
posiciones de las masas respecto a su posicin original)

Fuerzas actuantes sobre cada planta (masa)

fI 2
p1 (t )

fe2
f e1s

p2 (t )

En forma matricial:

m2u2 + f e 2 + f a2 = p2 (t )

m2
f I1

fa2
f a1s

m1
f e1i
m1
0

f a1i

f e1s + f e1i = f e1
m1u1 + f e1 + f a1 = p1 (t )

f
f
f
+
=
a1i
a1
a1s

0 u1 f a1 f e1 p1 (t )
 + f a + fe = P (t )
+
=
+
mu
m2 u2 f a 2 f e 2 p2 (docsity.com
t )

Tema 9. N GDL: Formulacin

9.1 Ecuaciones del movimiento

9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y mltiples DOF

9 Edificio de dos plantas a cortante: fuerzas elsticas

fe = ku

En cada pilar, si u es el movimiento relativo entre plantas (u):

En un pilar

12 EI

=
R
u
3

M = 6 EI u

L2
p2 (t )
f 2 (t )

f 2 (t )

f 2 (t )
p1 (t )

f1 ( t )

k=

12 EI
L3

Con varios pilares por planta k =

Luego k1 = k2 =

12 EI
L3

f e 2 = k2 (u2 u1 )
k1 + k2

=
k

2
f e1 = f e1s + f e1i = k2 (u1 u2 ) + k1u1

f 2 (t )
f1 ( t )

En general f ej = k j u j

f1 ( t )
9 Edificio de tres plantas a cortante

k1 + k2
k = k2
0

La expresin es generalizable a N plantas

k2
k 2 + k3
k3

0
k3
k3

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k2
k2

12 EI
L3

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9.1 Ecuaciones del movimiento

9.1. Ecuaciones del movimiento en estructuras de 2 GDL y mltiples DOF

9 Amortiguamiento
El cortante que introduce el amortiguamiento se supone proporcional a la velocidad relativa de cada
planta:

f aj = c j u j

f a 2 = c2 (u2 u1 )

f a1 = c1u1 + c2 (u1 u2 )

9 En cada instante se obtiene la solucin por superposicin de tres sistemas de fuerzas: rigidez elstica
proporcional a los desplazamientos, amortiguamiento proporcional a la velocidad, y fuerzas de inercia
proporcionales a las aceleraciones.
La carga P(t) instantnea que sufre la estructura se reparte entre los tres sistemas.

u(t ) fe (t ) = k u(t )

P (t ) u (t ) f a (t ) = c u (t )
u
(t )
(t ) f I (t ) = m u
Equilibrio de fuerzas:

 + cu + ku = P (t )
f I + f a + fe = P (t ) mu

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9.2 Condensacin esttica

9.2. Planteamiento general

9 Ejemplo: Estructura discretizada mediante dos barras con 6 GDL estticos. Despreciando el axil se
reduce a 4 GDL estticos. Si las cargas dinmicas son P1(t) y P2 (t), consideramos slo 2 GDL dinmicos
asociados al movimiento vertical.
k u1
f e1 k
fe (t ) = k u(t ) = 11 12
Fuerzas elsticas:
f e 2 k21 k22 u2
Significado de kij: fuerza a aplicar en el GDL i para que se produzca un
desplazamiento unitario en el GDL j, siendo el resto nulos.

f e1 k11
1
u= =
0
f e 2 k21
En trminos de flexibilidad: fij es el desplazamiento del GDL i
cuando se aplica una carga unitaria en el GDL j y cero en el resto.

F=K

-1

u1 f
u = F P = 11
u2 f 21

f12 p1

f 22 p2

u1 f11
1
P= =
0
u2 f 21

5 L3
L3
u1 f11 24 EI
u1 f12 48 EI
1
0
P = = = 3 ; P = = = 3
0
1
u2 f 21 5 L
u2 f 22 L
48 EI
3EI
Luego:

L3
F=
48EI

2 5
48EI 16 5
-1
K
=
F

=
5 16
7 L3 5 2
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9.2 Condensacin esttica

9.2. Planteamiento general

9 Fuerzas de inercia
Concentrando la masa en los nudos mediante la matriz de masas concentrada (reparto esttico), y
suponiendo una masa total m de la viga, repartida de forma uniforme:

9 Fuerzas de amortiguamiento
Similar a la matriz de rigidez.

m
m= 1
0

0 m / 2
0
=
m2 0
m / 4

9 Anlisis matricial y condensacin esttica

No se considera la deformacin por axil

u1
u1
m1


0
1
1
 = M =
u= u
0
u2
u2


0
2
2

0 m2
0

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0
p1
0
0

P =
0
p2

0
0

Tema 9. N GDL: Formulacin

9.2 Condensacin esttica

9.2. Planteamiento general

Barra de longitud L:

k
k = 11
k 21

12 EI
L3
k12
=
;
k

11
k 22
6 EI
L2

6 EI
12 EI
L3
L2
=
;
k

22
4 EI
6 EI
L2
L

En el caso planteado como ejemplo:

2
k122 + k11
k=
2
k 21

6 EI
12 EI
3

L2
L
T
; k12 = k 21 =
4 EI
6 EI
L
L2

6 EI
L2

2 EI
L

T = I ( = 0)

0
24
2
2 L2
8EI 0
k12
= 3
2
3
L 12
k 22

2
3L 0.5L

12

3L
3 0.5L2

12
3 L

3 L
L2

9 Para pasar de la matriz elstica general a la matriz dinmica condensada, calculada previamente
mediante el mtodo de flexibilidad, se aplica el proceso de Condensacin Esttica.
Matriz dinmica

K=

48EI
7 L3

16 5
5 2

9 La Condensacin Esttica permite eliminar del anlisis dinmico todos los GDL estticos (con
masas asignadas nulas y sin carga dinmica). Una vez resueltas las ecuaciones dinmicas es posible
obtener en cualquier instante los GDL estticos compatibles con la solucin dinmica.
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Tema 9. N GDL: Formulacin

9.2 Condensacin esttica

9.2. Condensacin esttica

9 No se considera el amortiguamiento (influye solo en los GDL dinmicos).
9 Reordenando las ecuaciones obtenidas a partir del anlisis matricial o por EF, se puede escribir
mediante particiones de las matrices:
ut k tt k to ut
p t (t ) mtt 0 
 + ku
P(t ) = mu
(I )
=

+
u

k
k
0
0
u
0
o ot

oo o

0
p (t )
m
p t (t ) = 1 ; mtt = 1

p2 (t )
0 m2

El subndice t indica GDL con masa asociada no nula

El subndice o indica GDL con masa asociada nula
9 Desarrollando la ecuacin (I):

u t + k tt u t + k to uo
pt (t ) = mtt 

k ot ut + k oo uo = 0

-1
uo = k oo
k ot u t

pt (t ) = mtt 
ut + k tt ut
con k = k k k -1 k
tt

tt

to

oo

ot

9 Aplicndolo al ejemplo anterior:

uo = 1 ;
2

0
24

u1
2 L2
8 EI 0
ut = ; k = 3
3
L 12
u2

2
3L 0.5L

12 3L
3 0.5L2

3L
12

3 L
L2

u1

1

u2
2

0
24 12

3
8 EI 12 12
k= 3
3
2 L2
L 0

2
3L 3L 0.5L

3L
3 L

2
0.5L

L2

u1
u
2

1
2

Luego:
8 EI
k tt = 3
L

24 12
8 EI 0 3L
8 EI 2 L2
T
12 12 ; k to = L3 3 3L = k ot ; k 00 = L3 0.5L2

0.5L2
= 48 EI

k
tt

7 L3
L2

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16 5
5 2

Tema 9. N GDL: Formulacin

9.3 Excitacin ssmica

9.3.1 Excitacin ssmica uniforme

Sistema de N GDL planos
9 Caso bsico: todos los GDL en la direccin de la excitacin
Todos los apoyos sufren la misma excitacin temporal ug(t)
m10

ujt
uj

u10

m2

u2

m1

u1

En cada instante : u tj (t ) = u j (t ) + ug (t )

j = 1,..., N

ug

1

Considerando todas las masas : ut (t ) = u(t ) + ug (t ) 1 con 1 = #
1

 t + cu + ku = 0 mu
 + cu + ku = m1 
u g (t ) = Peff (t )
Equilibrio dinmico ssmico : mu
Equilibrio dinmico general :

 + cu + ku = P ( t ) docsity.com
mu

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9.3 Excitacin ssmica

9.3.1 Excitacin mltiple de la base

9 Si la excitacin de la base puede variar en cada apoyo se introducen desplazamientos impuestos
cuasiestticos que se aaden a la vibracin ssmica (efecto ms desfavorable).
9 Ejemplos: refineras, puentes colgantes, presas de grandes dimensiones

Akashi-Kaykyo: movimientos diferenciales tras el ssmo

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Tema 9. N GDL: Formulacin

9.3 Excitacin ssmica

9.3.1 Excitacin mltiple de la base

9 La formulacin en este caso debe extenderse, incluyendo los apoyos de la estructura
9 Se supone por simplificar que no existen cargas externas aadidas al sismo, y que este acta
nicamente en el apoyo central de la estructura de la figura.

ut1

ue1

ue 2

ug

ut 2

 g
Conocemos : u g , u g , u
Buscamos : ut , Pg (t) movimientos y reacciones en apoyos

9 Ecuaciones generales

m
(I ) T
mg

ut c
m g 
+ T
m gg 
u g c g

c g u t k
+
c gg u g k Tg

k g ut 0
=

k gg u g p g (t )

Separamos los movimientos en dos partes

ut ue u
= +
u g u g 0
Se cumple que:

k
T
k g

ue = f(t) desplazamientos cuasiestticos.

Se deben a la aplicacin instantnea de los movimientos ug prescritos.

k g u e 0
k u e + k g u g = 0
( II )
=
T
e
k gg u g peg (t )
+
=
(
t
)
k
u
k
u
p
g e
gg g
g

peg (t ) reacciones cuasiestticas en enlaces. Varan con t pero son

estticas: al aplicarlas consigo estticamente ug (t) y ue(t)
Si la estructura es isosttica lasdocsity.com
reacciones cuasiestticas son nulas

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9.3 Excitacin ssmica

9.3.1 Excitacin mltiple de la base

9 De la ecuacin (I) se obtiene

 t + m g u
 g + cu t + c g u g + ku t + k g u g = 0
mu
Como u t = u e + u

0 por (IIa)
 + cu + ku = Peff (t ) = ( mu
 e + m g 
mu
u g ) (cu e + c g u g ) ( ku e + k g u g )
Desarrollando (IIa)

ku e + k g u g = 0 u e = k -1k g u g = Iu g

con I = k -1k g

matriz de influencia

 e = Iu
 g
De igual forma u
La matriz de influencia I describe la influencia de los movimientos de los soportes en el movimiento
de los GDL de la estructura
De las ecuaciones anteriores se deduce:

Peff (t ) = ( mI + m g )
u g (t ) (cI + c g )u g (t )

El trmino de amortiguamiento, en la fuerza efectiva, es despreciable frente a las fuerzas de inercia,

si adems m es diagonal (mg = 0), se obtiene:
ug 1

 g (t ) Siendo 
u g (t ) = #
Peff (t ) = mIu
u
gn
Si tenemos N GDL dinmicos y Ng apoyos, la matriz I tiene dimensiones de N x Ng
Igualmente se puede expresar como:
Ng

 g (t ) = mi i
Peff (t ) = mIu
u gi (t )
i =1

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Tema 9. N GDL: Formulacin

9.4 Ejemplos

9 Ejercicio 17
EI

EI

EI

EI

2
l/2

l/2

3
l/2

l/2

Planteamiento general

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9.4 Ejemplos

9 Ejercicio 17 : Ecuacin del movimiento con excitacin mltiple de la base

ug1


u g (t ) = ug 2
u
g3

 + ku = Peff (t ) = m i u
 g (t )
mu

Vector de movimientos ue para excitaciones unitarias de los enlaces:

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9.4 Ejemplos

9 Ejercicio 18 a

Ecuacin del movimiento:

u1 EI 6.86 2.57 u1 p1 (t)

3m 0 
+ 3
0 m 
u = p (t)
u
2.57
1.71
L

2 2
Obtencin de la matriz de rgidez condensada por clculo matricial

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Tema 9. N GDL: Formulacin

9 Ejercicio 18 a

9.4 Ejemplos

Obtencin de la matriz de rgidez condensada por clculo matricial

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9 Ejercicio 18a

9.4 Ejemplos

Obtencin de la matriz de rgidez condensada por clculo matricial

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9 Ejercicio 18a

9.4 Ejemplos

Obtencin de la matriz de rgidez condensada por clculo matricial

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9 Ejercicio 18a

9.4 Ejemplos

Obtencin de la matriz de rgidez condensada por clculo matricial

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9 Ejercicio 18b

9.4 Ejemplos

Matriz de rigidez elstica y condensada

y
u1
EI

u2
EI

ml
3
l/3

EI
x

ml
3
l/3

l/3

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9.4 Ejemplos

9 Ejercicio 18b
Reordenando las variables

y
u1
EI

u2
EI

ml
3
l/3

EI
x

ml
3
l/3

l/3

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