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2 Echantillonnage et reconstruction
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Le processus dchantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Loprateur dchantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.3
2.4
3 Transforme en z
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Signaux discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Signaux discrets particuliers . . . . . . . .
3.3 Transforme en z . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Mthodes de calcul de la transforme en z
3.3.6 Inversion de la transforme en z . . . . . .
3.A Table des transformes en z ([1]) . . . . . . . . .
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5.2.2
5.2.3
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Fonction de transfert dun systme dcrit par son quation
aux diffrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.2.4 Prsentation de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.5 Ples et zros, ordre et degr relatif . . . . . . . . . . . . . 135
5.2.6 Schma structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3 Modes temporels discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.2 Mode associ un ple rel . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.3.3 Mode associ une paire de ples complexes conjugus . . 140
5.3.4 Relation entre la position des ples dans le plan complexe
et la forme des modes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4 Analyse des proprits dun systme discret sur la base de sa fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.1 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.2 Comportement intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.3 Comportement drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5 Modle chantillonn du systme rgler . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.6 Combinaisons de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6.1 Rgles gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6.2 Fonctions de transfert dun systme de rgulation numrique154
5.7 Correspondance entre ples analogiques et discrets . . . . . . . . . 155
5.7.1 Dfinition du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.7.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.7.3 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.7.5 Images de courbes et surfaces particulires . . . . . . . . . 162
5.A Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z) . . . . . . . 171
6 Stabilit
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Stabilit des systmes discrets . . . . . . . . . . .
6.2.1 Dfinition de la stabilit . . . . . . . . . .
6.2.2 Condition fondamentale de stabilit . . . .
6.3 Rponse harmonique dun systme numrique . .
6.3.1 Dfinition et calcul . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode
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Chapitre 1
Introduction la rgulation
numrique
1.1
Le schma-bloc de la figure 1.1 page suivante prsente la structure dun systme de rgulation numrique mono-variable (1 entre, 1 sortie). On reconnat
larchitecture classique dun systme boucl. Comme tout systme de rgulation
automatique, le but de linstallation est dassurer la correspondance entre le signal
de consigne w(t)|t=kh, k , soit w(k h), et la grandeur rgle y(k h), indpendamment des variations de w(k h) (rgulation de correspondance) et des effets
des perturbations v(t) (rgulation de maintien). De plus, lensemble doit tre le
moins sensible possible au bruit n(t) intervenant sur la mesure.
Ce schma comprend un bloc dsign "systme rgler", dans lequel se trouvent,
outre le systme proprement dit, un amplificateur de puissance, le capteur de la
grandeur rgle y(t) voire des filtres analogiques. Par comparaison avec un asservissement analogique, les lments nouveaux suivants apparaissent :
un convertisseur analogique-digital (appel convertisseur A/D par la suite) ;
un algorithme, faisant office de rgulateur, excut par une unit de calcul
comme un processeur ;
un convertisseur digital analogique (appel convertisseur D/A par la suite) ;
une horloge (ou timer).
Chaque conversion A/D, lance intervalles rguliers h dtermins par
lhorloge, chantillonne le signal analogique y(t) reprsentant la grandeur rgler
et met ainsi disposition du processeur un nombre y(k h) reprsentant la valeur
de y(t) linstant t = k h auquel la conversion A/D sest effectue. Le processeur
excute alors lalgorithme de rgulation, formant en principe lcart de rgulation
e(k h) = w(k h) y(k h) par comparaison de la grandeur rgle y(k h) avec le
nombre w(k h) reprsentant la consigne, puis traitant cet cart. Le rsultat de
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e r t u
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1.1.1
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H O R L O G E
f _ 0 1 _ 0 2 .e p s
Figure 1.2 Mise en vidence de lhorloge (timer), ncessaire tous les systmes
de rgulation numrique pour dfinir puis garantir une frquence dchantillonnage fe = h1 dtermine, en principe fixe (src).
y (h )
y (t)
y (0 )
0
h
y (2 h )
y (3 h )
2 h 3 h 4 h
y (4 h )
y (k )
f _ 0 1 _ 0 3 .e p s
dchantillonnage chaque fois quune conversion est dmarre ; on dit que y(t)
est chantillonn. Les instants
0 [s]
h
2h
3h
...
kh
...
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y (k + 1 )
y (k )
y (4 )
5
y (5 )
...
k -1
y (k -1 )
y (0 )
y (1 )
y (k )
y (3 )
y (2 )
(k + 1 )
k
f _ 0 1 _ 0 4 .e p s
Figure 1.4 La grandeur rgle y[k] est une suite de nombres (src).
auxquels y(t) est chantillonn sont les instants dchantillonnage ; les nombres
y(0 [s])
y(h)
y(2 h)
y(3 h)
...
y(k h)
...
que prend y(t) ces mmes instants sont les chantillons.
Comme la priode dchantillonnage h est constante et connue, il ny a aucun
risque de confusion si lon dsigne le signal numrique y(k h) de manire abrge
par y[k]. Cette notation, o la priode dchantillonnage h est implicite, permet
dallger lcriture. La suite des chantillons de y(t) scrit donc :
y[0]
y[1]
y[2]
y[3]
...
y[k]
...
1.1.2
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1.1.3
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w
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a t r e
( k
e ( k
+
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A
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l a t e u
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c o n s t
( t )
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K
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( k
( t )
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A
e s c l a v
( k
)
+
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u
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l a t e u
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( k
u
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( t )
L
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( t )
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0
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( k
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A X IS
A X IS
A X IS
C O N V E R T E R
A X IS
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M
C O N V E R T E R
C O N V E R T E R
C O N V E R T E R
M e a s u re
P ro d u c t
R a te
A M P L IF IE R
C A M
C O R R E C T O R
C A M
T M P
G E N E R A T O R
F ig u r e 2 2
M o tio n P r o file G e n e r a t o r s
T M P
G E N E R A T O R
P a c k a g in g M a c h in e D ia g r a m
Figure 1.6 Schma technologique dune machine de packaging (selon [8], p.3334) : chacun des servo-moteurs ("axis") est pilot par un rgulateur numrique,
lequel reoit sa consigne de position par un bus de terrain.
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1.1.4
Algorithme de rgulation
w (k )
k
k
A L G O R IT H M E
y (k )
u (k )
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
1.1.5
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u (k )
t
h
u (t)
f _ 0 1 _ 0 7 .e p s
2.4.3 page 82) qui construit le signal analogique en convertissant chaque instant dchantillonnage le nombre u[k] en une tension proportionnelle u(t), celle-ci
tant alors maintenue constante pendant une dure h.
Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme dune suite dimpulsions rectangulaires juxtaposes, de largeur h constante et de hauteur
u[0]
u[1]
...
u[k]
...
1.1.6
Systme rgler
u (t)
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
f _ 0 1 _ 0 8 .e p s
Le systme rgler est par nature analogique. Comme il a toujours un comportement de type passe-bas, i.e. comme il prsente toujours une certaine inertie,
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u (k )
A L G O R IT H M E
D E R E G U L A T IO N
y (k )
u (t)
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
y (t)
f _ 0 1 _ 0 9 .e p s
Figure 1.10 Lalgorithme peroit le systme rgler au travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par lintermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k]
(src).
1.1.7
Faisabilit
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F
1
i1
A m p lific a te u r
L o u p e
S o r tie s
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u le m e n t
1 s p ir e s
s u r n o y a u
a g n tiq u e
E n tr e s
L a m p e
P h o to tr a n s is to r
s p h r e fe r r o m a g n tiq u e
e n s u s te n ta tio n
f _ 0 1 _ 1 0 .e p s
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p e rt
0
h
w (k )
S
+
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A lg o rith m e
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r g u la te u r
u (k )
D
y (k )
u (t)
A
S
+
p e rt
y
w
A
f _ 0 1 _ 1 1 .e p s
Figure 1.12 Systme de rgulation automatique de vitesse subissant des perturbations rapides (src).
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L
a
ia(t)
u a(t)
u (t)
T ,
R
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K
w (t)
m w
y (t)
f _ 0 1 _ 1 2 .e p s
w (k )
+
e (k )
A lg o rith m e
d u
r g u la te u r
P I n u m riq u e
u (k )
y (k )
u (t)
A
f _ 0 1 _ 1 3 .e p s
u a(t)
L
a
ia(t)
K
K
w (t)
m w
y (t)
1.2
u (t) = Kp e (t) +
1 Zt
e ( ) d
Ti
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e ( ) d
Ti
e ( ) d
k1
X
e(l h) h
l=0
e(l h) h
u (k h) = Kp e (k h) +
Ti l=0
(k -1 ) i m e
re c ta n g le
e (k -1 )
e (1 )
e (t)
e (k )
e (k + 1 )
e (0 )
0
(k -1 )h
k h
t,
(k + 1 )h
k
h
f _ 0 1 _ 1 7 .e p s
Figure 1.15 Approximation de lintgrale de lerreur par une somme de rectangles (src).
Cette forme se prte mal la programmation, puisquelle ncessite la mmorisation de toutes les valeurs passes e(0), e(h), e(2 h),. . ., e(k h h) du signal
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derreur numrique e(k h). Afin de contourner cette difficult, on peut crire les
lois de commande aux instants prsent k h et et prcdent (k 1) h et soustraire
membre membre :
u (k h)
= Kp e (k h) +
u ((k 1) h)
1
Ti
= Kp e ((k 1) h) +
k1
P
e (l h)
l=0
1
Ti
k2
P
e (l h)
l=0
1
Ti
k1
P
e(l h)
l=0
1
Ti
h
u[k] = u[k 1] + Kp e[k] + Kp
1 e[k 1]
Ti
Sous forme compacte, on a :
u[k] = u[k 1] + b0 e[k] + b1 e[k 1]
(
avec
b0 = K p
. La programmation du rgulateur PI numrique peut
b1 = Kp Thi 1
On prsente sur la figure 1.16 page suivante la rponse indicielle discrte y[k] =
[k] en boucle ferme (rgulation de correspondance), telle que lalgorithme la
peroit au travers du convertisseur A/D. On y a superpos en pointill lallure du
signal analogique y(t) ainsi quon pourrait lobserver au moyen dun oscilloscope
analogique.
Le signal de commande analogique u(t) prsente une variation caractristique
en escalier (figure 1.17 page suivante), qui nest autre que la reconstitution par
lment de maintien du signal numrique u[k] correspondant.
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k2
P
l=0
e(l h)
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y[k], y(t)
0.5
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t, k
f_01_matlab_23_7.eps
Figure 1.16 Rponse indicielle discrte en boucle ferme, rgulation de correspondance, avec rgulateur PI numrique. La grandeur rgle analogique y(t) est
galement donne (src).
u[k], u(t)
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t, k
f_01_matlab_23_6.eps
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u 2(t)
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D A T A B U S &
m P
E L E M E N T
D E
M A IN T IE N
A D D R E S S B U S
A
D
M U L T IP L E X E U R
A N A L O G IQ U E
R A M , E E P R O M
C IR C U IT D E
C O M M U N IC A T IO N
H O R L O G E
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F IL T R E
A N T IR E P L IE M E N T
y 1(t)
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D E
M A IN T IE N
F IL T R E
A N T IR E P L IE M E N T
y 2(t)
y n(t)
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R E G L E E S
u 1(t)
E N T R E E S
/
S O R T IE S
E L E M E N T
D E
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C O M M A N D E S
D E M U L T IP L E X E U R
A N A L O G IQ U E
f _ 0 1 _ 1 4 .e p s
Figure 1.18 Ralisation hardware typique pour un systme de rgulation numrique (src).
1.3
1.3.1
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Processeur
Lavnement au dbut des annes 80 des processeurs de signaux (DSP : Digital Signal Processor) a fourni aux ingnieurs-automaticiens la puissance de calcul
ncessaire la mise en oeuvre dalgorithmes de rgulation volus (Texas Instruments, Nec, Analog Devices, Fujitsu, Motorola, etc). Ces processeurs, dont
lensemble dinstructions est rduit, se caractrisent par une vitesse de calcul remarquable ( 10 [ns] de dure de cycle instruction) et notamment par le fait quils
disposent dun oprateur de multiplication hardware (donc ni cod ni micro-cod,
mais cbl), rendant la multiplication de deux nombres (un coefficient et la valeur dun signal numrique) aussi rapide que nimporte quelle autre instruction de
base. A titre dexemple, la loi de commande du rgulateur PI numrique obtenue
au 1.2 page 21 ncessite deux multiplications
u[k] = u[k 1] + b0 e[k] + b1 e[k 1]
et limplantation en assembleur dune telle loi de commande pour le processeur
DSP Texas TMS320F2407 (16 bits, virgule fixe) est donn ci-dessous :
REGULATEUR PI
LAC
W, 0
;ACC = W
SUB
Y, 0
;ACC = WY
SACL
E_0, 0
; e r r e u r i n s t a n t p r e s e n t s a u v e g a r d e e dans E0
LAC
U_1, 1 2
;ACC = 2^12U_1
LT
E_1
; e r r e u r a l i n s t a n t p r e c e d e n t dans r e g i s t r e T
MPYB1 ; r e g i s t r e P=B1E1 ( B1=2^12b1 )
LTDE_0 ;ACC= 2^12U_1+B1E1 , E0 c o p i e dans E_1
MPYB0 ; P=B0E0 ( B0=2^12b0 )
APAC ;ACC= 2^12U_1+B0E0+B1E1
SACHU_0, 4 ; U_0=U_1+ b0 E0+ b1 E1
DMOVU_0 ; U0 c o p i e dans U_1
A 10 [ns] de dure dexcution pour chaque instruction, mme pour les multiplications, on voit que le processeur mettrait 10 10 [ns] = 100 [ns] = 0.1 [s]
pour excuter le code du rgulateur PI numrique ci-dessus. Il manque dans le
code laccs aux registres des convertisseurs A/D et D/A afin dobtenir Y et de
convertir U_0 respectivement.
Le prix des processeurs DSP est tout fait abordable, si lon se contente
de versions 16 bits virgule fixe, bien quactuellement certaines versions virgule flottante soient comptitives dun point de vue conomique. Le problme du
prix est en fait report sur les composants priphriques, notamment la mmoire
RAM, dont la rapidit doit concorder avec celle du processeur. Fort heureusement, les DSPs daujourdhui (Texas TMS320F2407, Analog Devices ADMC401)
comportent dsormais on chip de tels priphriques, linstar des microcontrleurs voqus brivement ci-dessous.
c
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Michel
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h
50 . . . 100 [s]
200 [s] . . . 1 [ms]
500 [s] . . . 10 [ms]
0.1 [s] 10 [s]
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Il existe des situations o le convertisseur A/D est superflu en tant que composant, notamment lorsque le capteur de la grandeur rgler fournit une information
intrinsquement discrte. Cest par exemple le cas lors de lutilisation de capteurs
optiques de position linaires ou rotatifs de type incrmental (encodeur optique
incrmental, figure 1.19), que lon trouve trs frquemment dans le domaine de
la machine-outil. Un codeur incrmental rotatif fournit par exemple 4096 impulsions par tour quil suffit de compter pour connatre la position angulaire. On
mentionnera galement la conversion tension-frquence, alternative peu coteuse
la conversion A/D. Le signal analogique sortant du capteur est une suite dimpulsions module en frquence. Dans un cas comme dans lautre, lobtention dun
nombre reprsentatif de la valeur instantane du signal mesur seffectue par un
simple compteur/dcompteur (soit un intgrateur numrique, 4.3.1 page 114).
La plupart des microcontrleurs comportent plusieurs compteurs/dcompteurs.
Formellement, la fonction conversion A/D est donc bien sr toujours prsente.
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D y
q
0
y
f _ 0 1 _ 1 5 .e p s
Convertisseur digital-analogique
Il sagit de llment posant le moins de difficult, quel que soit le point de
vue. Cest fonctionnellement un composant relativement simple raliser, son
temps de conversion nest pas comparable aux autres temps morts de la boucle
(conversion A/D et dure dexcution de lalgorithme, 1.6.2 page 48) et son prix
nest pas dterminant dans le cot global du circuit.
Sa rsolution est suppose infinie pour la suite du cours, mme si elle se monte
en ralit souvent 12 bits.
1.3.2
Logiciel
Il faut relever le fait que la tche de rgulation proprement dite nest quune
petite partie de lensemble du code, le processeur pouvant et devant effectuer bien
dautres tches annexes indispensables au bon fonctionnement de lapplication.
Routine de rgulation
La squence des oprations effectues ds linstant k h et pendant une dure
infrieure la priode dchantillonnage h est gnralement la suivante (voir
galement figure 1.31 page 44) :
c
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e tc
L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
d e la g ra n d e u r r g l e y (t)
M is e s jo u r, le c tu re d e la
p ro c h a in e c o n s ig n e w (k + 1 )
L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n D / A
d e la c o m m a n d e u (k ) = > u (t)
- 1 ) ,...)
E x c u t i o n d e l 'a l g o r i t h m e d e
r g u la tio n
= > u ( k ) = f ( w ( k ) , w ( k - 1 ) , ...,y ( k ) , y ( k
L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
d e la g ra n d e u r r g l e y (t)
T c h e s
k + 1
c o n v A D
c a lc u l
c o n v D A
tio n
rru p
e
t
in
S i g n a l d 'h o r l o g e
(b a s e d e te m p s
p o u r d fin ir h )
k + 1
f _ 0 1 _ 1 6 .e p s
1
2
4
5
Opration
Le signal dhorloge gnre une interruption.
Le processeur commence lexcution de sa routine dinterruption,
lance la conversion A/D de y(t). Celle-ci termine, il lit le nombre
y[k] , rsultant de lchantillonnage de y(t) linstant t = k h.
Excution de lalgorithme de rgulation, version programme de
la loi de commande du rgulateur numrique, avec en principe le
calcul de lcart
e(k h) = w(k h) y(k h)
Le rsultat est la commande u[k] appliquer au systme rgler.
Le processeur lance la conversion D/A de u[k] ; il en rsulte u(t).
Fin de la routine dinterruption, excution de tches de fond.
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w(k)
0.5
10
10
10
15
Consigne de vitesse c(k)
20
25
30
15
20
Consigne d"acclration c(k)
25
30
25
30
c(k)
2
1
0
1
c(k)
10
5
0
15
k
20
f_01_matlab_60_1c.eps
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w (k )
A lg o r ith m e
d u
r g u la te u r
v (k )
L IM IT A T IO N
+ u m a x
u (k )
-u m a x
y (k )
u (t)
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s
Figure 1.23 Insertion dun disposition de limitation de la grandeur de commande. La ralisation de ce dispositif se fait avantageusement par logiciel (src).
c
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1.4
1.4.1
Le principal avantage dun rgulateur numrique est sans nul doute la facilit
avec laquelle une loi de commande mme complique peut tre programme. La
modification des coefficients de cette loi en vue de ladapter diffrents systmes
rgler est une opration extrmement simple, automatique dans certains cas
(rgulateur STR : Self Tuning Regulator). Quant au changement de la loi de
commande (modification de la structure du rgulateur), elle nimplique quune
reprogrammation, suivie dune compilation et enfin dun chargement/tlchargement du nouveau code excutable.
Sur cette base de comparaison, un rgulateur numrique supplante indiscutablement sa version analogique. Nanmoins, un rgulateur numrique possde un
certain nombre de points faibles (tableau 1.4.1 page 36).
Le dveloppement dtaill de ces points sera effectu dans des chapitres suivants. En regard de ces inconvnients, il faut videmment numrer les points
forts dun rgulateur numrique (tableau 1.4.1 page 37).
De plus, il faut insister sur le fait que ds le moment o lon dispose dun
processeur pour effectuer la rgulation, on en profitera pour lui faire excuter
de multiples autres travaux (surveillance, protection, monitoring), un degr tel
que la fonction de rgulation devient en complexit et en temps dexcution trs
secondaire. Sur ce plan l, un rgulateur numrique est imbattable, et cet aspect
doit tre pris en compte lors de la comparaison prix/performances des deux types
de rgulateurs.
1.4.2
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y[k], y(t)
0.5
10
12
14
16
t, k
f_01_matlab_23_4.eps
y[k], y(t)
0.5
10
12
14
16
t, k
f_01_matlab_23_8.eps
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1
2
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10
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1.4.3
Lexemple du paragraphe prcdent montre clairement la supriorit du rgulateur analogique sur son quivalent numrique. Montrons qu degrs de stabilit identiques, un asservissement par rgulateur numrique, en principe plus
lent, peut tre rendu plus rapide que son concurrent 100% analogique par simple
adjonction dune commande anticipatrice ( 7.3 page 229) dont la programmation
est extrmement simple.
Poursuite dune consigne bang bang: consignes et grandeurs rgles
w, yanalogique, ynumrique
1.4
w
y
analogique
ynumrique (a priori)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
0.5
eanalogique, enumrique
eanalogique
enumrique (a priori)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
t [s]
10
12
14
f_01_matlab_24_1.eps
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void r e g u l a t e u r _ P ( )
{
AD_Conv( y [ 0 ] ) ;
/ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D/
e [ 0 ] = w [ 0 ] y [ 0 ] ; / forme l e r r e u r /
/ C a l c u l e l a commande u ( k ) /
u [ 0 ] = Kp e [ 0 ] + t 0 w [ 0 ] + t 1 w [ 1 ] + t 2 w [ 2 ] ;
DA_Conv( u [ 0 ] ) ;
/ Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u ( k ) /
w[ 2 ] = w[ 1 ] ;
/ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e w /
w[ 1 ] = w[ 0 ] ;
}
Afin de rendre la simulation significative (comme le montre la loi de commande, il faut que la consigne volue pour que les commandes anticipes apportent une amlioration), une consigne de type bang-bang (selon 1.3.2 page 31)
est applique au systme asservi ; la figure 1.26 page ci-contre montre les rponses
en boucle ferme dans les deux cas.
La visualisation de lerreur dans les deux cas (bas figure 1.26 page prcdente)
montre que non seulement la dure de rglage est plus faible, mais quil en est
galement ainsi de lerreur en rgime transitoire.
On conoit que la commande anticipatrice ralise analogiquement donnera de
meilleurs rsultats encore. Mais les modifications ncessaires du circuit pourront
la rendre conomiquement impossible raliser.
En guise de conclusion de ce paragraphe, on rappellera qu structure et gains
identiques, un rgulateur numrique est toujours moins performant que sa version analogique. Ce nest quen exploitant la souplesse demploi dun rgulateur
numrique quon peut le rendre plus performant.
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1.5
40
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0.5
0.45
0.4
0.35
u(t), u(k)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
f_01_matlab_43_44_1.eps
0.5
y(t)
0.4
0.3
0.2
0.1
10
15
20
25
t [s]
30
35
40
45
50
f_01_matlab_43_44_2.eps
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80
90
100
110
120
130
140
150
10
100
f [Hz]
700
1300
10000
700
1300
10000
80
90
100
110
120
130
140
150
10
100
f [Hz]
f_replie_01_5.eps
c
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1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
t [s], k
12
14
16
18
20
f_01_matlab_66_3c.eps
c
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u (t)
u (k )
t
D
A
y (k )
k
A L G O R IT H M E
y (t)
D
A
H O R L O G E
F IL T R E N U M E R IQ U E
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
Figure 1.31 Filtre numrique : le signaux dentre u(t) et sortie y(t) sont
analogiques, seul le traitement est numrique (src).
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
5
t [s], k
10
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
f_01_matlab_45_1c.eps
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1.5
y(k)
0.5
5
k
10
f_01_matlab_62_1c.eps
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1.5
Grandeur rgle
0.5
Consigne
0.5
1.5
0.005
0.01
0.015
t [s]
0.02
0.025
0.03
c
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Rponse indicielle
1.4
D=23.1788%
1.2
1
yInf=1
y(t)
0.8
0.6
Tm=1.3[s]
0.4
0.2
Treg+/5%=6.2[s]
T90%
T10%
Tdep
10
12
14
t [s]
f_01_matlab_48_2.eps
1.6
1.6.1
Trg
= 4 . . . 10
h
47
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w (k )
te m p s d e
c o n v e rs io n D /A
A L G O R IT H M E
y (k )
te m p s
A /D , y
u n te m
p r c d
u (k )
d e c o n
c o m p
p s d e
a n t la
re ta rd d la m th o d e
d e re c o n s tru c tio n
u (t)
S Y S T E M E
A
R E G L E R
te m p s d e m o n t e d u
filtre a n ti-re p lie m e n t
y (t)
F IL T R E
A N T IR E P L IE M E N T
y (t)
v e rs io n
ris
m a in tie n
c o n v e rs io n
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
Figure 1.36 Inventaire des retards dun systme de rgulation numrique (src).
indiquant que 5 11 chantillons (figure 1.35 page prcdente) doivent tre mesurs lors de ltablissement de y(t). Dans la rgle, on choisira plutt 10 que
5.
Dans cette relation, Trg est la dure de rglage du systme asservi, i.e. la
dure ncessaire pour que y(t) passe de 0% 5% de sa valeur finale, et N est
le nombre de priodes dchantillonnage mesures pendant Trg .
Dans la plupart des cas, cest le temps de monte de la rponse indicielle
en boucle ferme qui est le plus faible, les contraintes sur la dure de rglage
provoquant souvent une diminution considrable de Trg par suite dune contreraction gain dynamique lev.
1.6.2
Par comparaison avec une boucle rgulation analogique, un systme de rgulation numrique possde une srie de retards incontournables (figure 1.36). En
rappelant ce qui a t dit au 1.4 page 34, on relve lexistence de retards dus
au filtre anti-repliement (voir chap.2), aux conversions A/D et D/A, au temps
de calcul et au principe de reconstruction du signal analogique u(t) partir de
u(k). En pratique, seuls ces deux derniers sont importants.
Retard d au filtre anti-repliement
Ce filtre tant par nature ralis analogiquement (voir chap.2), sa fonction de
transfert doit tre incorpore celle du reste de la boucle analogique (amplificac
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teur de puissance, actionneur, systme, capteur, etc). Si la priode dchantillonnage est choisie selon les indications du 1.6.1 page 47, leffet de ce filtre peut
souvent tre nglig.
Retards dus aux conversions (TconvAD et TconvDA )
Les temps de conversion A/D et D/A, TconvAD et TconvDA peuvent tre souvent
ngligs, se montant des valeurs de lordre de
h
h
...
100
10
On doit nanmoins vrifier cette hypothse dans chaque cas.
Retard d au temps de calcul (Tcal )
Le temps de calcul Tcal dpend bien sr de la vitesse du processeur et de la
complexit du rgulateur. Il est difficile de citer un chiffre, mais compte tenu des
rflexions du 1.4.1 page 34, un temps de calcul de lordre dune demi-priode
dchantillonnage semble tre un maximum :
Tcal <
h
2
h
2
49
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1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s], k
10
11
f_01_matlab_65_1c.eps
Figure 1.37 Lharmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (src).
Tr h
Il faut ce stade rappeler que le dphasage introduit par le retard pur Tr = h
est linaire (figure 1.38 page ci-contre) avec la frquence f , puisque :
n
arg {ejTr } = Tr h = 2 f h = 2
f
fe
fe
Il est notamment de 360 [ ] en f = h1 = fe , soit de 36 [ ] en f = 10
, ce qui
peut tre considr comme norme dans le contexte dune boucle de rgulation
automatique, tant souvent dans la gamme des frquences de travail dun systme
asservi ! Compar un systme de rgulation analogique, cela se traduit par une
diminution notable de la marge de phase m et par suite du degr de stabilit.
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50
100
Phase [deg]
150
200
250
300
350
400
3
4
[rad/s], chelle linaire
f_01_matlab_63_64_2c.eps
1.6.3
Approximation de la fonction de transfert dun retard pur par une fraction rationnelle en s
La fonction de transfert G(s) = esTr dun retard pur ne sexprime pas sous
la forme dune fraction rationnelle en s. Cela a de grands inconvnients sur le
plan du traitement mathmatique, raison pour laquelle on est tent dapproximer
G(s) = esTr par une fraction rationnelle en s. On prsente ici deux manires
de faire : approximation par une simple constante de temps et approximation de
Pad.
Approximation par un lment du premier ordre sans zro
Lorsque que le retard pur est petit et provoque un dphasage faible dans la
gamme des frquences de travail, on peut dvelopper G(s) = esTr en srie. On
obtient :
1
G (s) = esTr =
3
(sTr )2
sTr
1 + 1! + 2! + (sT3!r ) + . . .
En se limitant au dveloppement du premier ordre, on a :
G (s) = esTr
1
1 + s Tr
Le retard pur peut donc tre approxim par une simple constante de temps Tr .
c
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Approximation de Pad
Lapproximation de Pad dordre 1 de la fonction de transfert G(s) = esTr
est :
1 s T2r
G (s) = esTr
1 + s T2r
On observe lapparition dun zro positif situ en
+
2
Tr
pouvant induire en erreur lors dun trac du lieu des ples, comme par exemple
celui de
1 s 12
ko
1
ko
1
s1
Go (s) =
s (s + 1)
s s + 1 1 + s 21
1
1 s 0.5
ko
1
s2
ko
=
s s + 1 1 + s 0.5
s
s+1 s+2
trac sur la figure 1.39.
Root Locus
4
0.5
Imaginary Axis
zro positif
0.5
4
4
0
Real Axis
f_01_matlab_48_8.eps
Figure 1.39 Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il sagit dun zro
d lapproximation de Pad. Il nexiste pas en ralit puisquil provient de
lapproximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (src).
c
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exact
ordre 1
Pad
50
100
Phase [deg]
150
200
250
300
350
400
3
4
[rad/s], chelle linaire
f_01_matlab_63_64_1c.eps
Ainsi, lors du trac du lieu des ples, un zro et un ple "parasites" apparaissent respectivement en
zPad = +
et en
pPad =
2
2
=+
Tr
h
2
2
= ,
Tr
h
si cette mthode de synthse est choisie. Ce ple et ce zro ne sont pas visibles
lcran pour de faibles valeurs de la priode dchantillonnage.
Comparaison des approximations
Le graphique de la figure 1.40 montre les approximations dun retard pur
Tr = h = 1 [s] par un simple lment du premier ordre et par Pad.
Le retard nest approxim prcisment quen basse frquence. Au fur et
mesure que lon sapproche de la pulsation dchantillonnage
e =
2
2
=
Tr
h
mme lapproximation de Pad devient peu fiable. Il y a donc lieu dtre prudent
lors de lutilisation de ces approximations, qui ne conviennent que pour la gamme
c
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de frquences
0...
1.6.4
fe
5
Sur la base de lhypothse concernant la valeur de la priode dchantillonnage, il ressort des paragraphes prcdents quau point de vue dynamique, la
diffrence de comportement entre un systme de rgulation analogique et sa version numrique est pour une bonne part due la prsence dun retard pur
Tr = h
insr dans la boucle de rgulation numrique. En le prenant en compte, il devient possible de faire la synthse dun rgulateur numrique en appliquant les
rgles connues du monde analogique. Le rgulateur numrique est alors considr comme analogique, reprsent par sa fonction de transfert en s. Partant du
schma fonctionnel dun systme de rgulation numrique, on peut obtenir un
"quivalent" analogique (figure 1.41 page suivante) :
Selon la situation, on tiendra compte du
filtre anti-repliement, que lon intgrera
au systme rgler.
En faisant usage de lapproximation de Pad, ce schma fonctionnel devient celui de la figure 1.42 page 56. Rien ne soppose ensuite lapplication des mthodes
de synthse tudies et appliques jusquici aux systmes analogiques (Bode, lieu
des ples).
1.6.5
On considre lasservissement de vitesse prsent au 1.2 page 21. Le rgulateur choisi est de type PI numrique, mais la priode dchantillonnage h sera
choisie de telle manire quon puisse le considrer comme analogique. Sur cette
lance, on nglige galement le retard d au filtre anti-repliement.
Le systme rgler a pour fonction de transfert :
Ga (s) =
Ka
Y (s)
=
U (s)
(1 + s 1 ) (1 + s 2 )
avec
Ka = 1
1 = 10 [s]
2 = 1 [s]
c
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w (k )
y (k )
A L G O R IT H M E
u (k )
y (t)
y (t)
p o u r h p e tit
S Y S T E M E
A R E G L E R
u (t)
G c( s )
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
R E G U L A T E U R
A N A L O G IQ U E
w (t)
u (t)
G a( s )
e-s h
y (t)
b
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s
U (s)
1 + s Ti
= Kp
E (s)
s Ti
Ti
c
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b0 = K p
b1 = Kp Thi 1
55
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w (t)
G c( s )
u (t)
y (t)
G a( s )
1 -s h /2
1 + s h /2
y (t)
f _ 0 1 _ 2 2 .e p s
Y (s)
= Gc (s) Ga (s)
E (s)
Ka
1
1+
s Ti
Ko
= Kp
=
s Ti
(
1+
s 1 ) (1 + s 2 ) Ti =1
s 1 + s 2
6.2 [s]
Trg
=
= 1.5 . . . 0.6 [s]
4..10
4..10
Choisissons
Tr = h = 1 [s]
On peut alors ajuster le gain de boucle Ko dans le plan de Bode, non sans avoir
auparavant pris soin de complter Go (s) par
Go (s) =
Kp KTia
1s
1
s
1 + s 2 1 + s
c
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h
2
h
2
Kp
s
1
10
1
1 s 0.5
1 + s 1 1 + s 0.5
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Rponse indicielle
1.4
D=23.1788%
1.2
1
yInf=1
y(t)
0.8
0.6
Tm=1.3[s]
0.4
0.2
Treg+/5%=6.2[s]
T90%
T10%
Tdep
10
12
14
t [s]
f_01_matlab_48_2.eps
o
Tr = h = 1 [s]
Le diagramme de Bode de
Go (s) =
Ko
1
1 s 0.5
s 1 + s 1 1 + s 0.5
b0 = Kp = 4.9
b1 = Kp Thi 1 = 4.44
57
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=1 et K
oop
=0.49405
oop
40
20
gain [dB]
0
20
40
60
Koop=1
80
Koop=0.49405
100
2
10
10
10
10
10
phase [degr]
270
180
90
45
0
2
10
10
10
10
10
[rad/s]
f_01_matlab_48_3.eps
on a finalement :
u [k] = u [k 1] + 4.9 e [k] 4.44 e [k 1]
La figure 1.45 page suivante montre lallure de la rponse indicielle en boucle
ferme avec rgulateur numrique. Elle concorde avec celle du systme purement
analogique (en pointill) utilis pour lapproximation.
Il faut remarquer le comportement initial de la rponse du systme analogique
"quivalent", d au zro positif parasite introduit par lapproximation de Pad.
A titre indicatif, il vaut la peine de tracer la rponse indicielle en boucle ferme
lorsque le gain de boucle est ajust pour la mme marge de phase m = 45 [ ],
cependant sans prendre en compte leffet du retard (figure 1.46 page 60)
Tr = h
En omettant de prendre en compte les retards lors de la synthse, on est conduit
par erreur choisir un gain de boucle Ko beaucoup trop lev, ce qui explique le
comportement insuffisamment amorti en boucle ferme, la marge de phase tant
en fait bien plus faible que prvu lors de la synthse.
c
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1.2
y[k], y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
10
kh, t [s]
12
14
16
18
20
f_01_matlab_48_4.eps
1.A
Sur la base des calculs faits au paragraphe prcdent, on peut envisager deffectuer la synthse du rgulateur PI numrique par le lieu des ples. Le lieu de
1s
Ko
1
Go (s) =
s 1 + s 2 1 + s
h
2
h
2
s
ko
1
=
s
s s2 s +
2
h
2
h
ko
1
s2
s
s+1 s+2
(obtenue aprs compensation de 1 par Ti ) est donc trac (figure 1.47 page suivante). Son intersection avec la demi-droite qui-amortissement ( = 0.5) fournit
le gain optimal koop , puis la valeur de kp et enfin Kp :
Kp = 3.67
Le ple et le zro parasites dus lapproximation de Pad apparaissent ds quon
largit le champ de vision (figure 1.48 page 61). La rponse indicielle en boucle
ferme est donne sur la figure 1.49 page 61. On relve nouveau le comportement initial de la rponse du systme analogique "quivalent" (en trait mixte),
synonyme dun systme dphasage non minimal.
La loi de commande du rgulateur numrique scrit finalement :
u [k] = u [k 1] + 3.67 e [k] 3.30 e [k 1]
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2.5
y[k]
1.5
0.5
0.5
10
kh [s]
12
14
16
18
20
f_01_matlab_48_5.eps
Figure 1.46 Sans prendre en compte leffet du retard propre aux systmes de
rgulation numrique, la synthse aboutit un systme dont le degr de stabilit
est insuffisant (src).
Root Locus
2
0.5
1.8
1.6
Imaginary Axis
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Real Axis
0.8
0.6
0.4
0.2
f_01_matlab_48_6.eps
c
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Root Locus
4
0.5
Imaginary Axis
zro positif
0.5
4
4
0
Real Axis
f_01_matlab_48_8.eps
Figure 1.48 Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il sagit dun zro
d lapproximation de Pad. Il nexiste pas en ralit puisquil provient de
lapproximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (src).
0.8
y[k], y(t)
0.6
0.4
0.2
0.2
10
kh, t [s]
12
14
16
18
20
f_01_matlab_48_7.eps
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Chapitre 2
Echantillonnage et reconstruction
2.1
Introduction
Les thmes abords dans ce chapitre ont t traits en dtails dans le cours de
traitement de signal (unit denseignement Signaux et systmes (SES)), raison pour
laquelle leur prsentation seffectuera sous forme de rappel, sans dveloppement
dtaill.
Le but du prsent chapitre est de mettre en vidence les problmes lis
lchantillonnage dun signal analogique (passage analogique numrique) puis
lopration inverse (passage numrique analogique). Des mthodes permettant dviter la manifestation de ces problmes sont proposes.
On analysera, ds le prochain paragraphe, le processus dchantillonnage, o
seront mis en vidence :
la transformation du spectre original en un spectre priodique ;
le recouvrement spectral.
Ensuite, le thorme de Shannon (ou thorme de lchantillonnage) sera prsent, et la mthode permettant de se prmunir contre le recouvrement spectral
sera dveloppe. Cette mthode consistera mettre en oeuvre un filtre antirecouvrement.
Finalement, quelques procds de reconstruction, comme
la reconstruction de Shannon,
la reconstruction par bloqueur dordre 0
seront passs en revue.
2.2
Le processus dchantillonnage
63
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x a( t )
x (k )
t
2 h 3 h 4 h
f _ 0 2 _ 0 1 .e p s
ne ragissant par exemple plus en certaines situations, simplement parce linformation manque, masque par le processus dchantillonnage.
Mme si cet effet secondaire de lchantillonnage se produit pratiquement
toujours, le phnomne reste ngligeable dun point de vue pratique si la priode
dchantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se propose ici de
montrer de manire qualitative que lobservation mme intermittente dun signal
analogique xa (t) est suffisante si ses caractristiques rpondent aux hypothses
du thorme de Shannon.
2.2.1
Loprateur dchantillonnage
Comme indiqu au chapitre 1, cest le convertisseur A/D qui fait office doprateur dchantillonnage. La figure 2.1 montre le signal analogique original xa (t)
subissant lopration dchantillonnage (cas idal, sans retard ni quantification),
le signal numrique rsultant tant x[k] :
x [k] = xa (t)|t=kh
Lchantillonnage seffectue intervalles rguliers h, fixs par la pulsation
dchantillonnage
2
= 2 fe
e =
h
2.2.2
64
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tion :
+
X
X (j ) = [x [k]] =
x[k] ejkh
k=
Z +
xa (t) ejt dt
ce qui montre quelle nest quune simple adaptation la nature discrte des
signaux.
Exemple
La figure 2.2 montre le rsultat de la transforme de Fourier dune priode
dun signal carr discret.
fsignal=0.1[Hz], fe=1.6[Hz]
u(t)
0.5
0
0.5
1
5
t [s]
0
f [Hz]
0.5
10
3
2.5
|U(j)|
2
1.5
1
0.5
0
1.5
0.5
1.5
f_fourier_carre_03_1c.eps
f = 2
. On note la priodicit (priode fe = h1 = 1.6 [Hz]) du spectre damplitude
mais aussi le fait quil est bel et continu (src).
Proprits
Le signal numrique x[k] obtenu par suite de lchantillonnage de xa (t) possde
des caractristiques spectrales tout fait remarquables.
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+
X
k=
+
X
k=
e kh
x [k] ejkh e| j
{z }
= X (j )
ce qui signifie quon peut se contenter de lvaluer et de la reprsenter sur une
priode e .
e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]
2.5
|X(j)|
1.5
0.5
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_01_3c.eps
66
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1
0.5
0
0.5
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
0.5
1
f_ch_02_02_1c.eps
+
X
Xa (j ( n e ))
n=
67
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1.4
1.2
1
|Xa(j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
2.5
|X(j)|
2
1.5
1
0.5
0
8
f_ch_02_01_2c.eps
2.2.3
Recouvrement spectral
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1.4
1.2
0.8
|X (j)|
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
1.4
1.2
|X(j)|
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
f_ch_02_21_2c.eps
Figure 2.6 Spectre du signal chantillonn x[k] lorsque la pulsation dchantillonnage est augmente ( comparer avec la figure 2.5 page prcdente) (src).
c
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|Xa(j)|
1.5
1
0.5
|W(j)|
0
8
2
0
[rad/s]
0
8
1.5
|W(j)||Xa(j)|
0.5
|X(j)|
0
8
1.5
1
0.5
0
8
f_ch_02_22_1c.eps
Figure 2.7 Filtrage du signal analogique avant chantillonnage, de faon liminer les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le spectre
damplitude du signal filtr de la figure montre que le recouvrement spectral nest
plus visible ( comparer avec la figure 2.5 page 68) (src).
c
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2.3
2.3.1
Les cas illustr aux figures 2.6 page 69 et 2.7 page ci-contre montrent que
pour autant que lchantillonnage dun signal analogique se soit effectu dans de
bonnes conditions (valeur leve de e et/ou pr-filtrage), le spectre Xa (j ) du
signal analogique analogique original xa (t) peut tre r-extrait de celui X (j )
du signal chantillonn par lintermdiaire dun filtre passe-bas de largeur de
bande adquate. Le thorme de lchantillonnage prcise cette ide.
Un signal analogique xa (t) ayant un spectre de type passe-bas
de largeur max est entirement dcrit par la suite complte
de ses valeurs instantanes xa (k h) = x[k] si elles sont prleves une pulsation dchantillonnage e telle que
e > 2 max
La dmonstration de ce thorme est due Shannon (1949). Il est fondamental
pour les systmes chantillonns et ses consquences pratiques sont trs importantes. Il montre quun signal analogique peut tre dcrit compltement, sans
perte dinformation, par la suite complte de ses chantillons pour autant que
la pulsation dchantillonnage e soit au moins gale au double de la plus grande
pulsation max contenue dans le signal analogique.
On note que la demi-pulsation dchantillonnage possde une importance cruciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :
N =
2.3.2
1
e > max
2
71
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Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait effectivement toujours lieu,
ses consquences peuvent tre limites si la pulsation dchantillonnage e est
choisie suffisamment leve.
Bien que le spectre tende effectivement vers 0 pour les hautes frquences,
cette tendance peut apparatre des frquences si hautes quafin de respecter
la lettre le thorme de lchantillonnage, une pulsation dchantillonnage de
valeur forcment trs leve devrait tre choisie. Cest notamment le cas lorsque le
spectre de certains signaux est accidentellement largi par la prsence de bruits,
dont lchantillonnage selon les conditions de Shannon :
requiert une pulsation dchantillonnage plus leve que celle qui serait
strictement ncessaire pour chantillonner le signal utile ;
est parfaitement inutile, linformation recherche tant concentre dans la
partie non-bruite du signal.
Ainsi, on peut parfois tre tent de choisir une pulsation dchantillonnage de
plus faible valeur, a priori sans respecter la lettre le thorme de lchantillonnage.
En dautres circonstances, des impratifs techniques ou conomiques imposent
une pulsation dchantillonnage limite une valeur bien plus modeste que 2max .
Les consquences dun fort recouvrement spectral tant dans le mme temps
inacceptables, le strict respect du thorme de lchantillonnage reste impratif et
nanmoins possible condition dliminer (tout au moins attnuer) pralablement
lchantillonnage toutes les composantes spectrales du signal analogique situes
au-del de la pulsation de Nyquist N = 12 e .
Cette opration doit donc tre effectue ncessairement avant celle de lchantillonnage, par un filtre nomm filtre anti-recouvrement, dont ltude fait lobjet
du paragraphe suivant.
2.3.3
Filtre anti-recouvrement
1
e
2
Cette rgle ne peut tre observe que lorsquun filtre passe-bas trs slectif est
insr en amont du convertisseur A/D (figure 2.8 page suivante).
Ce filtre, appel filtre anti-recouvrement (ou "anti-repliement", voire "antialiasing"), a pour charge dliminer les composantes spectrales de pulsations
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s ig n a l
a n a lo g iq u e
b ru t
x a(t)
F IL T R E
A N T IR E C O U V R E M E N T
x (k )
A
D
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 2 .e p s
1.4
|Xa()|
|W()|
|W()||Xa()|
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_22_2.eps
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0.8
0.6
g(t)
0.4
0.2
0.2
0.4
8
0
k = t/h
f_ch_02_03_1c.eps
Figure 2.10 Rponse impulsionnelle dun filtre passse-bas idal : elle dmarre
avant lexcitation ! Le filtre passe-bas idal nest donc pas causal (src).
Malgr toutes ses qualits apparentes, un tel filtre prsente le grave inconvnient de ne pas tre causal et par consquent de ne pas tre ralisable en temps
rel. En effet, la rponse impulsionnelle du filtre passe-bas idal (un sinus cardinal) dmarre avant lexcitation (figure 2.10) !
Pour des motifs de ralisabilit, on doit donc pratiquement se contenter dun
filtre dordre idalement trs lev (4 8), le plus souvent de type Butterworth
ou Bessel.
Un tel filtre doit tre intgr tout systme chantillonn, mme si une
partie de son action est souvent dj ralise par le systme rgler
lui-mme, ce dernier tant par nature de type filtre passe-bas.
Le filtre anti-recouvrement est invitablement vu dun mauvais oeil par lingnieurautomaticien. Il provoque en effet des dphasages (quasi synonymes de retards,
figure 2.11 page ci-contre) considrables dans la boucle de rgulation, diminuant,
pour une prcision donne, le degr de stabilit (typiquement : baisse de la marge
de phase m ). Il faut en effet se rendre compte (figure 2.12 page suivante) quun
filtre dordre n provoque un dphasage final de n 90 [ ], un dphasage important
intervenant dj en basse frquence, dans la zone des frquences de travail, l
mme o le critre de stabilit de Nyquist doit tre satisfait (zone o lon mesure
en particulier la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co ). A titre
indicatif, un filtre dordre 4 de pulsation de coupure c = N dphase grosso
445 [ ]
modo de 10 20 [ ] en 10c , ce est qui loin dtre ngligeable.
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1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
t [s]
f_fil_a_al_1.eps
Figure 2.11 Rponse indicielle dun filtre passe-bas de type Butterworth, ordre
4, utilis typiquement comme filtre anti-repliement (src).
gain [dB]
20
40
60
80
1
10
10
10
180
phase [degr]
90
45
0
45
90
135
180
1
10
10
10
[rad/s]
f_fil_a_al_2.eps
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1.4
|Xa()|
|W()|
|W()||Xa()|
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_23_2c.eps
2.3.4
76
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|X (j)|
1.5
0.5
|X(j)|
0
[rad/s]
0
8
1.5
|W(j)||X (j)|
|W(j)|
0
8
2
0.5
0
8
1.5
1
0.5
0
8
f_ch_02_23_1c.eps
Figure 2.14 Malgr la prsence dun filtre, un certain repliement a lieu, son
importance pouvant tre limite en agissant sur les paramtres du filtre comme
la pulsation de coupure, le type et lordre (src).
2.4
2.4.1
Reconstruction
Loprateur de reconstruction
77
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u a( t )
u (k )
k
A
D
?
t
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 5 .e p s
Figure 2.15 Construction dun signal analogique partir dun signal numrique : quelle mthode employer ? (src).
1.4
1.2
|X(j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_24_2c.eps
La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal numrique
u[k] en un signal analogique ua (t) sans perte dinformation. Lors de la phase de
reconstruction, le signal source est numrique et cest linformation quil contient
qui idalement doit se retrouver dans le signal analogique. Dans le contexte dun
systme de rgulation automatique, u[k] est la commande forme par lalgorithme
de rgulation sur la base des informations mises disposition, notamment la
c
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Michel
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78
MEE \cours_rn.tex
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HEIG-VD
1.4
1.2
|X(j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_24_3.eps
2.4.2
La reconstruction de Shannon
79
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1.4
1.2
|X(j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_24_4c.eps
voit quil sagit simplement dextraire la portion du spectre situe dans la bande
de pulsations [N , +N ], ce qui nest applicable que lorsque que les hypothses
du thorme de Shannon ont t satisfaites lors de la phase dchantillonnage,
soit en labsence de tout recouvrement spectral. Comme dans le cas du filtre
anti-recouvrement, le filtre ralisant cette opration doit donc tre extrmement
slectif (fentre frquentielle, figures 2.17 page prcdente et 2.18), thoriquement
idal, ce qui malheureusement implique aussi quil soit non-causal (figure 2.10
page 74). En effet, la loi de reconstruction selon de Shannon de ua (t)
e (t k h)
ua (t) =
u [k] sinc
2
k=
fait appel aux valeurs passes mais aussi futures de u[k] ! Une faon de contourner
cette difficult consisterait retarder laction du filtre de reconstruction dune dure infinie, mais videmement cela nest pas possible. Nanmoins, lexamen de la
rponse impulsionnelle (figure 2.10 page 74) du filtre montre que par rapport sa
valeur en t = 0 [s], le niveau du signal saffaiblit notablement pour |t| > 3 . . . 6 h.
Il est en particulier de 10% et 5% aprs respectivement 3 et 6 chantillons. Une
relativement bonne approximation causale du filtre de Shannon consisterait donc
retarder son effet denviron 6 priodes dchantillonnage (figure 2.19 page cicontre), en prenant ainsi en compte les valeurs u[k] u[k + 6] pour (avant de)
produire ua (t) [3]. On devine immdiatement linadquation de cette mthode
aux exigences de minimisation des retards dans tout systme contre-ractionn.
c
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80
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0.8
0.6
g(t)
0.4
0.2
0.2
0.4
6
k = t/h
10
12
f_ch_02_08_1c.eps
Figure 2.19 Rponse impulsionnelle dun filtre passe-bas "idal" devenu ralisable par linsertion dun retard pur de valeur 6 h (src).
c
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u a( t )
u (k )
k
t
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 4 .e p s
2.4.3
pour
0 t < h
h
2
Ce rsultat peut tre maintenant dmontr (figure 2.24 page 85). Loprateur
de reconstruction par bloqueur dordre zro tant linaire, au repos, causal et
stationnaire (voir chap.3), sa rponse harmonique G(j ) (analogique) existe et
peut tre obtenue par transformation de Fourier de sa rponse impulsionnelle. En
lexcitant linstant t = 0 [s] par une impulsion de Dirac (t) damplitude u(0),
la rponse du bloqueur est un signal rectangulaire de largeur h, de hauteur u(0)
c
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1
ua(t)bloqueur 0
u[k]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
5
t, k
10
f_ch_02_09_1.eps
sin h2
h
Y (j )
h
j h
2 = h
= h sinc
e
ej 2
G(j ) =
h
U (j )
2
2
!
On observe que le bloqueur dordre zro introduit bel et bien un retard pur gal
une demi priode dchantillonnage.
Il nest gure possible dliminer ce retard parasite. La comparaison avec celui
introduit par le filtre de Shannon (6 h, 2.19 page 81), mme dans sa version
causale, permet tout de mme de mesurer une amlioration notable.
c
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1.4
|U(j)|
|W(j)|
1.2
|U(j)|, |W(j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_25_2c.eps
1.4
1.2
|U (j)|
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
0
[rad/s]
f_ch_02_25_3c.eps
Figure 2.23 Spectre damplitude du signal analogique ua (t) obtenu par bloqueur dordre 0 (multiplication des rponses harmoniques de la figure 2.22. Compar la reconstruction idale de la figure 2.18 page 80, des composantes de
frquences leves apparaissent, ce qui se comprend intuitivement lorsque lon
observe les variations brusques, par escaliers, du signal ua (t) (figure 2.21 page
prcdente) (src).
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|X ( j w ) |
x (t)
1
2 p /h
0
a rg { X (jw )}
0
t
+ p
w
0
-p
|U a ( j w ) |
u (k )= D (k )
a rg { U a(jw )}
0
k
e x c ita tio n
+ p
w
0
-p
r p o n se
im p u ls io n n e lle
m o d u le e t p h a s e d e
la tra n s fo rm e d e F o u rie r
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 3 .e p s
c
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2 p /h
0
85
h
2
d au bloqueur
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1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
5
t [s], k
10
f_01_matlab_65_1c.eps
Figure 2.25 Lharmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (src).
c
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1.5
0.5
0.5
1.5
5
t, k
10
f_ch_02_09_2c.eps
2.4.4
c
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c
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Chapitre 3
Transforme en z
3.1
Introduction
La transformation en z est loutil privilgi que lon utilise ds que lon doit
traiter des signaux et des systmes discrets. Dj tudie en dtail en cours de
traitement de signal, on se restreint, dans ce chapitre, une prsentation gnrale
de la transforme en z, sans dmonstrations.
Dans le cadre de ltude des systmes analogiques, lexploitation des proprits
remarquables de la transforme de Laplace a permis de gagner en efficacit dans
lanalyse mathmatique des systmes dynamiques, les calculs effectuer tant
notablement allgs. Grce cet outil mathmatique, la rsolution dquations
diffrentielles, le calcul des rgimes transitoires, lanalyse de la stabilit, puis, par
suite, linterconnection de systmes analogiques dynamiques ont t considrablement facilits. On propose ici un outil quivalent, adapt aux signaux et systmes
discrets : il sagit de la transforme en z.
La transforme en z est au premier abord tout aussi obscure que celle de
Laplace. Nanmoins, en gardant lesprit la nature temporelle dun petit nombre
de signaux fondamentaux et leurs transformes en z correspondantes, on peut trs
rapidement apprendre analyser des signaux discrets sur la base unique de leur
image dans le plan de z.
En effet, si pour linstant, le lien entre la transforme de Laplace
Xa (s) =
1
s s1
89
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f _ 0 3 _ 0 5 .e p s
f _ 0 3 _ 0 6 .e p s
3.2
Signaux discrets
Selon que lamplitude des signaux est dfinie de manire continue ou ne peut
varier que par valeurs discrtes, et selon que la variable libre, le temps t, volue
continment ou de manire discrte, quatre types de signaux peuvent tre dfinis :
1
2
3
4
signal
signal
signal
signal
analogique
quantifi
discret
numrique
Amplitude
continue
discrte
continue
discrte
Temps
continu
continu
discret
discret
Graphiquement, ces quatre types de signaux ont les allures donnes dans le
tableau 3.2 page ci-contre ([[9], 2.4.1]).
c
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90
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Temps
Amplitude
Continu
Discret
Table 3.1 Allures des 4 types de signaux dfinis (src).
Un signal discret x[k] est donc un signal dont la variable libre (i.e. le temps)
est discrte. "Physiquement", x[k] est une suite de nombres.
En se rfrant au schma de base dun systme de rgulation numrique (figure 3.1 page suivante), on voit que :
le signal de la grandeur rgle y(t) est analogique ;
le signal de la commande applique au systme rgler u(t) est quantifi ;
le signal de la grandeur rgle aprs conversion, y[k], ainsi que celui de
consigne w[k] sont numriques. Toutefois, lorsque la rsolution du convertisseur A/D est suffisamment leve, la quantification de lamplitude des
ces signaux est ngligeable et ceux-ci se confondent avec des signaux discrets. Comme dj indiqu au chapitre 1, cette hypothse sera retenue
dans le cadre de ce cours.
Les signaux que lon considre, quel que soit leur type, sont admis nuls pour
t < 0, ce qui revient dire :
c
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x(t) = 0
pour
t<0
x[k] = 0
pour
k<0
91
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v (t)
w (k h )
c o n s ig n e
u (k h )
k h
k h
c o m m a n d e
w (k h )
u (k h )
A L G O R IT H M E
y (k h )
y (k h )
k h
c o m m a n d e
u (t)
t
t
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
g ra n d e u r r g l e
H O R L O G E
n (t)
b ru it s u r la m e s u re
N U M E R IQ U E
x (t)
A N A L O G IQ U E
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
3.2.1
[k] =
1
0
pour
pour
k=0
k 6= 0
[k] =
1
0
pour
pour
k0
k<0
sont les versions discrtes de limpulsion de Dirac (t) et du saut unit (t)
respectivement.
Ces deux signaux discrets prsentent un intrt tout particulier du point de
vue de lanalyse des proprits du systme tudi (gain statique, type, existence
de modes oscillatoires, stabilit, etc).
c
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92
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0.8
delta(k)
0.6
0.4
0.2
0.2
1
2
k
5
f_03_03_1c.eps
epsilon(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
1
2
k
5
f_03_03_2c.eps
3.3
3.3.1
Transforme en z
Dfinition
+
X
x [k] z k
k=
o z est une variable complexe. Comme les signaux x[k] considrs dans ce cours
ne sont dfinis que pour k 0, la dfinition peut se restreindre la transforme
en z unilatrale :
X (z) =
+
X
x[k] z k
|z| > r0
k=0
c
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93
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HEIG-VD
Im
Z
r
0
R e
D iv e rg e n c e
C o n v e rg e n c e
f _ 0 3 _ 0 2 .e p s
3.3.2
Commentaire
Z +
x (t) est dt
s s0
o lon voit que la fonction x(t) objet de la transformation est multiplie dans
lespace temps par une fonction de type exponentiel. Ce faisant, pour autant que
c
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94
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k
sur tous les k, cette somme ne convergeant que pour un ensemble de valeurs de
z telles que |z| > r0 :
X (z) =
+
X
k=0
3.3.3
Exemples
[k] =
1
0
pour
pour
k=0
k 6= 0
+
X
k=0
95
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aC
a 6= 0
+
X
akh z k =
k=0
+
X
ah z 1
k
k=0
1
z
=
h
1
1a z
z ah
|z| > ah = r0
Notons que le rsultat obtenu confirme ce qui est dj connu de la thorie des
progressions gomtriques ; soit une telle progression de raison r :
r0 , r1 , r2 , r3 , . . . , rn1
La somme des n premiers termes de cette progression scrit :
Sn =
n1
X
ri = 1 + r1 + r2 + r3 + . . . + rn1
i=0
1
1r
+
X
x[k] z k = 1 + 3 z 1 2 z 2
k=0
3.3.4
Proprits
On passe en revue ci-aprs quelques proprits importantes de la transformation en z, sans les dmontrer, puisquil sagit dun rappel de ce qui a dj t vu
dans le cadre du cours de traitement de signal. Les proprits que lon relvera
tout particulirement sont celles :
de la translation avant (signal retard) (p.97 ) ;
du produit de convolution (p.98 ) ;
de la valeur finale (p.167 ).
Les proprits nonces sont comparables celles de la transforme de Laplace.
c
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96
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x(k)
2
k
5
f_03_03_3c.eps
Linarit
La transforme en z dune combinaison linaire de signaux est gale la
combinaison linaire des transformes en z des signaux respectifs :
Z {a x[k] + b y[k]} = a Z {x[k]} + b Z {y[k]} = a X(z) + b Y (z)
Translation avant (signal retard)
La transforme en z dun signal discret retard de d priodes dchantillonnage est donne par la transforme en z du signal non-retard multiplie par
z d :
Z {x [k d]} = z d Z {x[k]} = z d X (z)
Cette proprit est fondamentale et offre en particulier loprateur "retard dune
priode dchantillonnage",
u (k )
-1
y (k ) = u (k -1 )
f _ 0 3 _ 0 7 .e p s
97
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= y[k]
dt
h
u =
-1
1 /h
S
y (k )
f _ 0 3 _ 0 8 .e p s
d1
X
x (i) z di = z d X (z)
i=0
d1
X
x [i] z di
i=0
( k
X
l=0
c
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Z t
g(t ) u( ) d
98
= L {g(t) u(t)}
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Cette formule savrera trs utile ultrieurement pour calculer le gain permanent
de systmes dynamiques linaires discrets.
Remarque : le thorme de la valeur finale nest valable le signal a une valeur
finale constante ; dans la ngative, lapplication du thorme peut donner des
z
x[k] =
rsultats errons, comme par exemple pour le signal X(z) = z+1
k
(1) , qui oscille de matire entretenue entre 1 et +1. Lapplication du thorme
donnerait pourtant 0 comme valeur finale !
Thorme de la valeur initiale
La valeur initiale dun signal discret x[k] peut se calculer par :
x (0) = lim x[k] = lim X (z)
z
k0
3.3.5
+
X
x[k] z k
k=0
x (t) = 1 e (t)
qui reprsente par exemple la rponse indicielle dun filtre passe-bas de premier
ordre.
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x (k )
k
0
f _ 0 3 _ 0 9 .e p s
Avec
x (t) = 1 e (t)
on a
x[k] = 1 e k [k]
La transforme en z tant une opration linaire, on peut crire :
n
z
z
z 1 z e h
h
z 1 e
(z 1) z e
z1
z 1 e
h
(z 1) z e
=1
lim x[k] = z
lim X (z) = z
lim
k0
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100
z 1 e
h
(z 1) z e
=0
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3.3.6
Inversion de la transforme en z
0.1 z (z + 1)
(z 1)2 (z 0.6)
avec h = 1 [s].
En dcomposant manuellement en lment simples
cz
az
bz
+
2 +
z 1 (z 1)
z 0.6
= ...
z
0.5 z
z
=
+
2 +
z 1 (z 1)
z 0.6
X (z) =
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101
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La suite de nombres x[k] ayant pour transforme en z X(z) peut tre obtenue trs simplement par la division formelle
du numrateur par le dnominateur de X(z). Partant de
X(z)=z d
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c
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b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n
1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n
x [0] z d + x [1] z 1d + . . . + x [n] z nd + x [n + 1] z n1d + . . .
102
Les nombres x[k] cherchs ne sont autres que les coefficients du rsultat de la division. Par rapport la mthode prcdente,
x[k] nest donc pas obtenu explicitement, mais sous la forme de ses valeurs numriques successives.
Exemple ([10])
Soit la transforme en z X(z) dun signal discret x[k] :
0.1 z 2 + 0.1 z
0.1 z (z + 1)
=
z 3 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6
(z 1)2 (z 0.6)
0.1 z 2
0.1 z 2
+0.1 z
0.26 z
0.36 z
0.36 z
X (z) =
x [0] = 0
x [1] = 0.1
x [2] = 0.36
x [3] = 0.716
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103
Rgulation numrique (REN)
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3.A
1
2
3
4
104
5
6
7
8
f (t)
(t)
F (s) = L {f (t)}
1
(t)
t
1
s
1
s2
1
s3
1
s+a
1
2
t2
eat
t eat
1
(s+a)2
f [k]
F (z) = Z {f [k]}
[k]
[k]
kh
(k h)2
eakh
akh
k h eakh
1
2
k h akh
eakh sin ( k h)
eat cos ( t)
s+a
(s+a)2 + 2
eakh cos ( k h)
sin ( t)
11
cos ( t)
12
13
sin ( k h)
cos ( k h)
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14
akh sin ( k h)
15
akh cos ( k h)
16
1 eat
a
s(s+a)
1 eakh
eat sin ( t)
s2 + 2
s
s2 + 2
(s+a)2 + 2
10
z
z1
hz
(z1)2
h2 z(z+1)
(z1)3
2
z
zeah
z
zah
heah z
2
(zeah )
hah z
2
za
( h)
sin (h)z
z 2 2cos (h)z+1
z(zcos (h))
z 2 2cos (h)z+1
eah sin (h)z
z 2 2eah cos (h)z+e2ah
z(zeah cos (h))
z 2 2eah cos (h)z+e2ah
ah sin (h)z
z 2 2ah cos (h)z+a2h
z(zah cos (h))
2
z 2ah cos (h)z+a2h
(1eah )z
(z1)(zeah )
17
1
a
(a t (1 eat ))
F (s) = L {f (t)}
a
s2 (s+a)
F (z) = Z {f [k]}
f [k]
1
a
a k h 1 eakh
18
1 (1 + a t) eat
1
s(s+a)2
1 (1 + a k h) eakh
19
eat ebt
ba
(s+a)(s+b)
eakh ebkh
20
beat aebt
ab
eat cos h t
ab
s(s+a)(s+b)
s+a
2
(s+a)2 +(
h)
21
22
1+
1
2
t2 eat
1
(s+a)3
beakh aebkh
ab
akh
1+
e
1
2
hz
(z1)2
z
z1
z
z1
1eah
z
a
(z1)(zeah )
z
zeah
eah ahz
2
(zeah )
ah ebh z
e
(
)
(zeah )(zebh )
b
a
+ ab
zezah ab
zezbh
z
zeah
cos ( k)
(k h)2 eakh
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c
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f (t)
h2
2
eah z(z+eah )
3
(zeah )
105
Rgulation numrique (REN)
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c
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106
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Chapitre 4
Reprsentation des systmes
discrets
4.1
Introduction
Au chapitre 1, la prsentation de la structure gnrale dun systme de rgulation numrique a fait apparatre un assemblage hybride, o coexistent des
signaux analogiques et discrets (dfinis au chap.3), ces derniers prenant la forme
de suites de nombres (figure 4.1 page suivante). Lun des blocs fonctionnels, lalgorithme reprsente un systme ayant pour entres et pour sorties des signaux
discrets. Ce sont les diffrents moyens de reprsentation mathmatique de tels
systmes, appels logiquement systmes discrets, qui font lobjet de ce chapitre.
Aprs avoir dfini les systmes discrets et tudi certaines de leurs proprits
(linarit, causalit, etc, 4.2.2), on passera en revue trois variantes de reprsentation mathmatique de ces systmes :
reprsentation par lquation aux diffrences ( 4.3.1 page 111) ;
reprsentation par la rponse impulsionnelle ( 4.3.2 page 120) ;
reprsentation par la fonction de transfert ( 4.3.3 page 126).
4.2
4.2.1
Un systme est discret lorsque ses signaux dentre et de sortie sont discrets.
De tels signaux (chap.3) ne sont dfinis qu des instants bien dtermins, ce qui
signifie que la variable libre, i.e. le temps, est discrtise (figure 4.2 page 109).
Une grande majorit des signaux discrets apparaissent sous la forme de suites
de nombres, et dans ces cas, le systme discret auquel ils sont appliqus, ou qui
les produit, nest autre quun algorithme de traitement numrique (rgulateur,
filtre, etc).
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107
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v (t)
u (k h )
w (k h )
c o n s ig n e
k h
w (k h )
k h
A L G O R IT H M E
y (k h )
y (k h )
k h
c o m m a n d e
u (k h )
u (t)
A
D
y (t)
S Y S T E M E
A
R E G L E R
g ra n d e u r r g l e
x (t)
S
n (t)
H O R L O G E
b ru it s u r la m e s u re
t
N U M E R IQ U E
c o m m a n d e
A N A L O G IQ U E
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s
4.2.2
Linarit
Un systme est linaire sil satisfait au principe de superposition, lequel exige
que les proprits
dadditivit : si les entres u1 et u2 produisent respectivement les sorties
y1 et y2 , lentre compose (u1 + u2 ) produit la sortie (y1 + y2 )
y1 = S (u1 )
y2 = S (u2 )
S(u1 + u2 ) = y1 + y2
(4.1)
et
dhomognit : si lentre u produit la sortie y, lentre u produit la
sortie y
y = S (u)
c
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S ( u) = y
108
(4.2)
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y (k )
S Y S T E M E
D IS C R E T
k
f _ 0 4 _ 0 5 .e p s
Figure 4.2 Un systme est discret lorsque ses signaux dentre et de sortie
sont discrets (src).
soient satisfaites.
Systme au repos
Un systme est au repos linstant k = k0 si sa sortie y[k] pour k k0 est
dtermine uniquement par son entre u[k] pour k k0 .
Causalit
Un systme est causal si sa sortie y[k0 linstant k0 ne dpend pas des valeurs
prises par lentre aprs k0 .
Un systme causal ne peut donc rpondre que par suite de lapparition de
lexcitation, et non avant ! Le filtre de reconstruction de Shannon vu au chap.2,
les filtres idaux, sont des exemples classiques de systmes non-causals.
Stationnarit (ou invariance)
Un systme est stationnaire si, excit par un signal dcal de d priodes
dchantillonnage, il produit une rponse galement dcale dexactement d priodes (figure 4.3 page suivante).
Le mme signal dexcitation, retard dun certain nombre de priodes dchantillonnage produit donc exactement la mme rponse, bien sr retarde du mme
nombre de priodes dchantillonnage. On conoit que pour des systmes dont
les paramtres varient, par suite de lusure (par exemple le frottement visqueux,
i.e. Rf = Rf (t)) ou de modifications dlibres (par exemple la masse entrane,
i.e. m = m(t)), la condition de stationnarit nest pas remplie.
Non-stationnarit ne signifie en rien non-linarit ! Il sagit de 2 proprits bien distinctes. Daillleurs, le traitement analytique systmes nonstationnaires ne pose pas de difficults insurmontables, contrairement aux
systmes affects dune non-linarit.
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( k
1
( k
y
1
( k
( k
2
u
1
)
( k
- d
( k
- d
y
2
( k
y
1
( k
- d
0
k
f _
. e p
4.2.3
linaire
au repos
causal
stationnaire
4.2.4
110
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u (k )
y (k )
S y s t m e
d is c re t
L T I
f _ 0 4 _ 0 6 .e p s
4.3
4.3.1
Forme gnrale
Le signal de sortie y[k] dun systme dynamique discret causal, ayant u[k]
pour entre, est donn sous forme gnrale par une relation du type
y[k] = f (u[0], . . . , u[k], y[0], . . . , y[k 1])
(4.3)
o lon a pris en compte non seulement leffet de lentre prsente u[k], mais
aussi, puisque le systme est dynamique, linfluence possible de toutes les valeurs
passes de u[k] et de y[k].
Si le systme discret considr bnficie de plus de la proprit de linarit, et
que sa sortie y[k] ne dpend que des n valeurs prcdentes de u[k] et de y[k], on
peut alors le reprsenter mathmatiquement par lquation aux diffrences dordre
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(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
1
2
k
f_04_03_1c.eps
n
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n]
= b0 u[k n + m] + b1 u[k n + m1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
De toute vidence, cette quation aux diffrences est le correspondant discret
de lquation diffrentielle rgissant un systme dynamique linaire analogique.
Si le systme est stationnaire, les coefficients a1 . . . an1 , b0 . . . bm , sont constants
et ne dpendent pas du temps.
En posant :
d=nm
lquation aux diffrences devient :
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n]
= b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
(4.4)
Le nombre entier d porte le nom de degr relatif. On voit quil indique le
nombre de priodes dchantillonnage scoulant avant que y[k] soit influenc par
le signal dentre (voir exemples ci-aprs). On conoit donc que dans la rgle :
d0
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112
(4.5)
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(4.6)
113
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HEIG-VD
fonction des valeurs passes de y[k]. Partant de lquation aux diffrences (4.4),
on a simplement :
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
a1 y[k 1] . . . an1 y[k n 1] an y[k n]
Bien que des variantes dimplantation existent, on voit que cette forme est exactement celle que lon utiliserait pour programmer lquation.
/
f l o a t equa_diff ( f l o a t input )
{
// on s u p p o s e que l e s c o e f f i c i e n t s de l eq . aux d i f f . s o n t dans l e s t a b l e a u x :
// a = [ a0 , a1 , a2 , . . . , an ] e t b = [ b0 , b1 , b2 , . . . , bn ] a v e c a0=1
s t a t i c f l o a t u [N+ 1 ] ;
// e n t r e e s s u c c e s s i v e s [ u [ k ] , . . . , u [ kN ] ]
s t a t i c f l o a t y [N+ 1 ] ;
// s o r t i e s s u c c e s s i v e s [ y [ k ] , . . . , y [ kN ] ]
int i ;
u [ 0 ] = input ;
//u [ k ]
y [0] = b [0]u [0];
// i n i t i a l i s a t i o n y [ k 0]
f o r ( i=N ; i >0 ; i )
// I n s t a n t s p r e c e d e n t s
{
y [0] = y [0] + b [ i ]u [ i ] a [ i ] y [ i ] ;
// C a l c u l de y [ k ]
y [ i ] = y [ i 1];
// Mise a j o u r d e s v a l e u r s
u [ i ] = u [ i 1];
// aux i n s t a n t s p a s s e s
}
return y [ 0 ] ;
// Retourne y [ k ]
}
/
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(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
10
10
g(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
f_ch_04_01_1c.eps
Accumulateur numrique Comme son nom lindique, laccumulateur numrique est un oprateur qui produit la somme cumule de toutes les entres prsente
et passes :
y[k] =
k
X
u [l]
(4.7)
l=0
soit encore :
y[k] = y[k 1] + u[k]
(4.8)
115
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(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
10
10
(k)
8
6
4
2
0
2
f_ch_04_01_2c.eps
nest autre que le saut unit discret [k] (figure 4.6 page prcdente) :
y [1]
y [0]
y [1]
y [2]
y [3]
...
=y [1 1]
=y [0 1]
=y [0]
=y [1]
=y [2]
+u [1]
+u [0]
+u [1]
+u [2]
+u [3]
=0+0=0
=0+1=1
=1+0=1
=1+0=1
=1+0=1
+u [1]
+u [0]
+u [1]
+u [2]
+u [3]
=0+0=0
=0+1=1
=1+1=2
=2+1=3
=3+1=4
=y [1 1]
=y [0 1]
=y [0]
=y [1]
=y [2]
et donc y[k] = (k + 1) [k]. Il sagit dune rampe discrte de pente 1 (figure 4.7).
Lexamen des rponses impulsionnelle et indicielle confirme ce qui peut tre
dduit directement de lquation aux diffrences : le degr relatif d de ce systme
est 0, puisque la sortie y[k] ragit effectivement ds lapparition de lentre, sans
aucun dlai.
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R E G U L A T E U R
P ID
N U M E R IQ U E
e (k )
u (k )
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s
10
8
6
D
4
2
P
0
5
k
10
10
12
10
(k)
8
6
4
2
0
5
k
f_ch_04_02_1c.eps
Figure 4.9 Rponse indicielle dun rgulateur PID numrique : en haut, contributions individuelles des actions P, I et D (src).
(4.9)
117
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(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
g(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
f_ch_04_05_1c.eps
Y (s)
1
=
U (s)
1+s
(4.11)
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118
(4.12)
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La discrtisation de cette dernire peut se faire par plusieurs mthodes, se distinguant par la manire dapproximer la drive. Choisissons dapprocher celle-ci
simplement par lexpression
dy
y[k] y [k 1]
= pente de y(t)
dt
h
La discrtisation de lquation diffrentielle donne alors :
(4.13)
y[k] y[k 1] 1
1
+ y[k] = u[k]
h
avec
(4.14)
a1 =
b0
(1+ h )
1
(1+ h )
(4.15)
qui nest autre que lquation aux diffrences rgissant le filtre numrique recherch.
La comparaison des rponses indicielles du filtre analogique et de son approximation numrique est instructive (figure 4.11), notamment dans le cas o la
priode dchantillonnage h est choisie un peu leve par rapport la constante
de temps du filtre.
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h=1[s], =1[s], =6[s])
0.8
(t), [k]
0.6
0.4
0.2
10
15
k, t[s]
20
25
30
f_ch_03_04_1.eps
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119
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0.8
[k]
0.6
0.4
0.2
10
15
k, t[s]
20
25
30
f_ch_03_04_2.eps
(4.16)
4.3.2
120
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u (k )
y (k )
a lg o rith m e
f _ 0 4 _ 0 3 .e p s
k
X
u[l] [k l]
(4.17)
l=0
Par exemple, soit le signal discret u[k] de dure finie qui a lallure de la figure 4.14
page suivante. On a effectivement :
u[k] = 1 [k] + 3 [k 1] 2 [k 2]
= u [0] [k] + u [1] [k 1] + u [2] [k 2]
=
k
X
u[l] [k l]
l=0
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x(k)
2
k
5
f_04_03_2c.eps
Figure 4.14 Signal utilis pour exciter le systme dynamique linaire discret
(src).
soit :
u[k] =
k
X
u[l] [k l]
(4.18)
l=0
k
X
u[l] g[k l]
l=0
En disposant de g[k], la rponse discrte y[k] toute entre u[k] est donc donne
par ce quon appelle le produit de convolution :
y[k] = g[k] u[k] =
k
X
g[k l] u[l]
(4.19)
l=0
On constate donc quun systme discret peut tre dcrit mathmatiquement par
sa rponse impulsionnelle discrte g[k] (figure 4.15 page suivante).
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y[k]
=
g[k] u[0]
+
g[k 1] u[1]
g[k 2] u[2]
+
+
...
g[0] u[k]
Pk
l=0
g[k l] u[l]
y (k )= g (k )
u (k )= D (k )
1
u (k )
a lg o rith m e
g (k )
y (k )
f _ 0 4 _ 0 4 .e p s
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[k]
g[k]
0.9
0.8
0.8
0.6
0.7
0.4
g(k)
(k)
0.6
0.5
0.2
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
0
f_rep_imp_1c.eps
u (k )
g (k )
0.4
y (k )
f_rep_imp_2c.eps
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
u[k]
1
0.5
u(k)
0.5
1.5
f_rep_imp_3c.eps
u[k] =
k
X
u[l] [k l]
l=0
(4.20)
124
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l
g[k l] u[l]
u[l]
l=0
0.5
0
u(0) g(k0)
u(0) (k0)
0.5
0.5
0.5
1.5
u (k )
f_rep_imp_5c.eps
g (k )
1.5
y (k )
10
12
14
16
18
f_rep_imp_6c.eps
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
+
l=1
l=1
0.5
0
u(1) g(k1)
u(1) (k1)
0.5
0.5
0.5
1.5
u (k )
f_rep_imp_7c.eps
g (k )
1.5
y (k )
10
12
14
16
18
f_rep_imp_8c.eps
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
+
l=2
l=2
0.5
0
u(2) g(k2)
u(2) (k2)
0.5
0.5
0.5
1.5
l=0
8
f_rep_imp_9c.eps
u (k )
g (k )
1.5
y (k )
10
12
14
16
18
f_rep_imp_10c.eps
f _ 0 4 _ 0 8 .e p s
La rponse y[k] est obtenue par somme sur l des rponses g[k l] u[l] :
=
1
0.5
0.5
1.5
10
12
14
16
18
f_rep_imp_4c.eps
y[k] =
k
X
g[kl]u[l] (4.21)
l=0
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y (k )
u (k )
k
U (z )
G (z )
Y (z )
f _ 0 4 _ 0 2 .e p s
La rponse impulsionnelle g[k] se profile donc comme un autre moyen, "concurrent" de lquation aux diffrences, de dcrire exhaustivement le systme dynamique linaire discret.
4.3.3
Le signal de sortie y[k] manant dun systme discret, linaire, au repos, causal
et stationnaire est donn par le produit de convolution
y[k] = g[k] u[k] =
k
X
g[k l] u[l]
(4.22)
l=0
La transforme en z des deux membres de cette galit est, en faisant usage des
proprits de la transformation en z :
Y (z) = G (z) U (z)
(4.23)
(4.24)
On note par ailleurs que G(z) est quivalente au quotient des transformes en z
de y[k] et u[k] :
Y (z)
(4.25)
G (z) =
U (z)
Ltude approfondie des proprits de la fonction de transfert sera poursuivie au
chapitre 5.
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Chapitre 5
Fonction de transfert discrte
5.1
Introduction
Ce chapitre a pour but ltude de la fonction de transfert de systmes dynamiques linaires discrets. Indiffremment, on parlera de fonction de transfert en
z, de fonction de transfert discrte ou plus simplement de fonction de transfert.
Aprs avoir dfini la fonction de transfert discrte dun systme comme tant
la transforme en z de sa rponse impulsionnelle, on examinera diffrentes formes
de prsentation (puissances de z positives ou ngatives, etc), et lon dfinira les
ples et les zros. Aux ples correspondent des modes temporels discrets, dont
lallure sera examine en dtails. On verra que certains dentre-eux peuvent avoir
une allure surprenante (effet sonnette, 5.3.4 page 146).
Un paragraphe particulirement important sera consacr ltablissement du
modle chantillonn du systme rgler, ce qui permettra dtablir un lien prcis
entre les domaines analogique et numrique au niveau des fonctions de transferts.
Le mme type de lien pourra tre obtenu ensuite entre les ples de systmes
analogiques et numriques.
5.2
5.2.1
linaire
au repos
causal
stationnaire
127
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U (z )
u (k )
Y (z )
y (k )
G (z )
f _ 0 5 a _ 0 1 .e p s
Dans G(z) sont concentres toutes les informations ncessaires la connaissance complte du systme dynamique vu de son environnement, au travers de
son entre u[k] et sa sortie y[k]. Cette dernire tant donne par le produit de
convolution ( 4.3.2 page 120)
y[k] =
k
X
l=0
( k
X
l=0
Y (z)
Z {y[k]}
transforme en z du signal de sortie
=
=
U (z)
Z {u[k]}
transforme en z du signal dentre
128
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1.5
u(k)
0.5
0.5
1.5
10
20
30
40
50
60
f_ch_05_04_1c.eps
5.2.2
Exemples
129
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u (k )= D (k )
y (k )= g (k )= h e (k -1 )
1
e x c ita tio n
r p o n se
im p u ls io n n e lle
f _ 0 5 a _ 0 2 .e p s
Figure 5.3 Systme dynamique linaire discret ayant pour rponse impulsionnelle un saut unit retard dune priode dchantillonnage et damplitude h (src).
G (z) =
h
z1
Y (z)
h
=
U (z)
z1
h + Td
Ti l=0
2
h
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130
Kp Td
h
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Y (z)
Z {y [k]}
=
U (z)
Z {u [k]}
Kp
z
z1
1
2Ti
h
z(z+1)+
Kp z(z1)+ 2T
i
Kp z (z 1) +
z (z + 1) +
Td
h
Td
(z1)2
h
h
2Ti
(z 1)2
z (z 1)
2
Td
h
(z1)2
z
z1
=
=
z 2 h
(z1)2
zh
(z1)2
z
z1
z Kp + K i h +
Kd
h
+ z Kp 2
Kd
h
Kd
h
z (z 1)
2
5.2.3
b0 z + b1 z + b2
z (z 1)
Dans la majorit des cas, un systme discret est dfini par son quation aux
diffrences plutt que par lune de ses rponses temporelles discrtes. La fonction
de transfert sobtient alors directement par transformation en z des deux membres
de lquation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales nulles :
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n]
= b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
La transforme en z des 2 membres de lquation aux diffrences donne :
1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n Y (z)
= z d b0 + b1 z 1 + . . . + bm1 z 1m + bm z m U (z)
do :
G(z) =
131
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b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
Y (z)
zn
= n z d
U (z)
z
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n
z nd b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
= n
z
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n
m
z
b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
= n
z
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n
soit :
G(z) =
b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
Y (z)
=
U (z)
z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an
b0
b1
Kd
h
La fonction de transfert sen dduit immdiatement (on pourrait galement effectuer la transformation en z des deux membres de lquation aux diffrences) :
U (z)
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
G (z) =
=
E(z)
1 z 1
b0 z 2 + b1 z + b2
=
z (z 1)
Kp + Ki h +
Kd
h
z 2 + Kp 2
Kd
h
z+
Kd
h
z (z 1)
132
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u (k )
1
Y (z)
= z d = d
U (z)
z
-d
y (k )= u (k -d )
f _ 0 5 a _ 0 9 .e p s
5.2.4
1s
1+s
Tr
2
Tr
2
Prsentation de G(z)
G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que lon peut reprsenter
sous diverses formes, adaptes au type danalyse que lon sapprte effectuer. Il
est noter que la forme de Bode perd son sens, car contrairement aux fonctions
de transfert de systmes analogiques, on ne peut mettre en vidence de constantes
de temps ou de pulsations caractristiques comme coefficients de z.
c
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G(z) =
Y (z)
b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
=
U (z)
z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an
Cest la forme qui, avec sa version factorise, sera privilgie dans le cadre de ce
cours. Les degrs des numrateur et dnominateur sont respectivement m et n.
Souvent, on sarrange pour que le numrateur de G(z) soit aussi tel le coefficient de la plus haute puissance de z soit unitaire :
z m + bb10 z m1 + ... + bm1
z + bbm0
Y (z)
b0
G(z) =
= b0 n
U (z)
z + a1 z n1 + ... + an1 z + an
Cela prpare la prsentation o les numrateurs et dnominateurs sont factoriss.
G(z) =
G(z) =
Dans un cas comme dans lautre, il faut remarquer le trs important facteur z d
mis en vidence.
c
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Formes factorises
Lorsque cela est possible, on factorise numrateur et dnominateur pour obtenir lune des formes suivantes :
(z z1 ) (z z2 ) ... (z zm )
Y (z)
= b0
U (z)
(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
Qm
(z zi )
= b0 Qni=1
i=1 (z pi )
Y (z)
(1 z1 z 1 ) (1 z2 z 1 ) ... (1 zm z 1 )
G(z) =
= b0
U (z)
(1 p1 z 1 ) (1 p2 z 1 ) ... (1 pn1 z 1 )
Qm
(1 zi z 1 )
= b0 Qni=1
1
i=1 (1 pi z )
G(z) =
5.2.5
Les valeurs de z qui annulent le numrateur de G(z) en sont les zros. G(z)
compte donc m zros, rels ou complexes. Les zros sont ainsi :
z1 , z2 , . . . zm
135
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Im
j
Z
z
p
p
2
1
z
R e
f _ 0 5 b _ 0 3 .e p s
5.2.6
Schma structurel
Lquation aux diffrences peut tre reprsente par son schma structurel
(figure 5.7 page 138), indiquant graphiquement les liaisons entre les variables
c
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u (k )
u (k )
S
0
-1
u (k -1 )
-b
0
b 0( u ( k ) - u ( k - 1 ) )
on peut facilement construire le schma structurel de la page suivante, o loprateur de dcalage dune priode dchantillonnage est dsign par un bloc z 1 .
S
-
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 5 .e p s
Figure 5.6 Vue dtaille de leffet des zros dun systme sur son comportement
dynamique (src).
5.3
5.3.1
Lorsquun systme dynamique linaire est excit par un signal dentre u[k]
quelconque, la forme de la rponse y[k] dpend bien sr de celle de u[k] mais
aussi et surtout des proprits du systme. En se rappelant que u[k] peut tre
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-1
p le s
(c o u p la g e s in te rn e s d u s y s t m e ,
i.e . c o n tr e - r a c tio n s in te r n e s )
-1
z
-1
z
z ro s
(c o u p la g e d u s y s t m e a v e c s o n e n v iro n n e m e n t)
-1
z
-1
z
u (k )
-d
u (k -d )
u (k -d -1 )
u (k -d -2 )
u (k -n )
y (k -n )
y (k -2 )
y (k -1 )
-1
f _ 0 5 b _ 0 4 .e p s
y (k )
Figure 5.7 Schma fonctionnel dtaill dun systme discret linaire : la structure interne du systme ainsi prsente montre les rles respectifs jous par les
ples (contre-ractions internes) les zros ("mise en forme" du signal dentre)
(src).
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k
X
u[l] [k l]
l=0
il devient vident que le systme rpond par un signal y[k] constitu de la superposition des rponses impulsionnelles correspondantes.
y[k) = g [k] u [k] =
k
X
g[k l] u[l]
l=0
La connaissance de la rponse impulsionnelle discrte est ainsi de premire importance en vue de dterminer la forme de la rponse un signal quelconque,
raison pour laquelle on se propose den obtenir lexpression analytique partir
de la fonction de transfert G(z) du systme considr. On a simplement (voir
galement [1], V.5.4.3, pour les systmes analogiques) :
G (z) =
Y (z)
Y (z) = G (z) U (z)
U (z)
n
X
Ci z
i=1 z pi
o les n ples pi , ainsi que les n rsidus Ci peuvent tre soit rels, soit apparatre
par paires complexes conjugues. Le calcul de y[k] par transformation inverse de
Y (z) est ds lors immdiat, lorsque lon sait que (voir 3.A, transforme no 7) :
(
z
zp
= pk
n
X
Ci pki
i=1
139
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5.3.2
Lorsque le ple pi est rel, le mode correspondant est simplement donn par
y [k] = g [k] = C pki
(5.1)
Le ple est situ sur laxe rel du plan (complexe) de z (figure 5.8). Il sagit dun
Im
0
p
R e
f _ 0 5 a _ 0 4 .e p s
mode exponentiel. On remarque immdiatement que pour |pi | < 1, limk y[k] =
0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
5.3.3
module
p1,2 =
z}|{
R e
z}|{
(z p1 ) (z p2 ) = z R ej z R ej = z 2 2 R cos () z + R2
Les ples complexes sont disposs dans le plan de z comme le montre la figure 5.9
page suivante.
Rappel ( 3.3.3 page 96) :
Z
c
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akh =
z
z
=
z ah
zp
140
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Im
+ jR s in (W )
R
W
R c o s(W )
0
-jR s in (W )
R e
f _ 0 5 a _ 0 5 .e p s
z
z
+ C
(z p1 )
(z p2 )
k
+ C R ej
k
y [k] = C R ej
k
+ C R ej
k
= {C}
= 2 Rk |C| sin k + arctan
< {C}
)!
Le mode discret associ une paire de ples discrets complexes conjugus est
donc de forme gnrale :
y[k] = Rk sin( k)
(5.2)
On remarque aussi que pour |R| < 1, limk y[k] = 0. Dans le cas contraire, le
mode diverge.
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5.3.4
c
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142
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Mode discret
z
1
0.9
0.8
0.7
0
1
g(k)
0.6
R e
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
15
20
f _ 0 5 _ 0 1 .e p s
Im
25
f_ch_05_03_1c.eps
z
j
0.8
g(k)
0.6
R e
1
0.4
0.2
10
15
20
f _ 0 5 _ 0 2 .e p s
Im
z
j
25
f_ch_05_03_11c.eps
0.8
g(k)
0.6
R e
1
0.4
0.2
10
15
20
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s
Im
z
j
25
f_ch_05_03_12c.eps
100
90
80
70
0
1
g(k)
60
R e
50
40
30
20
10
0
f _ 0 5 _ 0 3 .e p s
c
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10
15
20
25
f_ch_05_03_5c.eps
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Modes oscillatoires
La relation (5.2) montre quun mode oscillatoire est d la prsence dune
paire de ples complexes conjugus. Il est form dune sinusode pondre par un
terme exponentiel.
Configuration des ples
Im
Mode discret
z
1.5
0
1
g(k)
R e
0.5
0.5
10
15
20
f _ 0 5 _ 0 8 .e p s
Im
z
j
25
f_ch_05_03_2c.eps
0.8
0.6
0.4
0
1
g(k)
0.2
R e
0.2
0.4
0.6
0.8
10
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
Im
15
20
25
f_ch_05_03_7c.eps
z
j
1.5
0
1
g(k)
0.5
R e
0.5
1.5
2
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s
10
15
20
25
f_ch_05_03_3c.eps
On observe que pour des ples exactement situs sur le cercle-unit, le mode
est oscillatoire entretenu.
Des ples complexes conjugus partie relle ngative engendrent un mode
dont les chantillons changent de signe trs frquemment, presque chaque instant k. La conversion D/A dun tel signal (figure 5.10 page 146) convainc quun
c
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144
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Mode discret
z
1
0.8
0.6
0.4
0
1
g(k)
0.2
R e
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
10
15
20
f _ 0 5 _ 1 2 .e p s
Im
z
j
25
f_ch_05_03_8c.eps
40
30
0
1
g(k)
20
R e
10
10
20
10
15
20
f _ 0 5 _ 1 0 .e p s
Im
z
j
25
f_ch_05_03_4c.eps
25
20
15
10
0
1
g(k)
R e
10
15
20
f _ 0 5 _ 1 3 .e p s
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10
15
20
25
f_ch_05_03_9c.eps
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mode de cette nature, mme stable, est viter tout prix dans une boucle de
rgulation, moins quil soit notablement domin par dautres modes de comportement plus acceptable.
0.6
0.4
g(t)
0.2
0.2
0.4
0.6
0
10
15
20
25
Figure 5.10 Commande issue dun rgulateur, lorsque le systme asservi possde des ples discrets partie relle ngative (src).
Il faut en effet simaginer quun systme rgler, analogique, excit par une
commande variant de cette faon, peut avoir un comportement quasi chaotique
entre deux instants dchantillonnage (voir par exemple la figure 2 page 43). Si lon
nest pas attentif, de tels ples peuvent se retrouver dans la fonction de transfert
U (z)
Y (z)
Guw (z) = W
, tout en tant absents de la fonction de transfert Gyw (z) = W
.
(z)
(z)
Modes alterns
Un mode altern est observable lorsquun systme dynamique linaire possde
un ple rel ngatif. Le mode associ tout ple discret pi tant du type pki , il
ressort que pour un ple rel et ngatif, le signal change de signe chaque instant
dchantillonnage. On parle de mode altern ou deffet sonnette.
La remarque concernant les ples complexes partie relle ngative sapplique
particulirement dans le cas dun mode altern.
c
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Mode discret
1
Im
z
j
0.8
0.6
0.4
g(k)
0.2
0
1
R e
0.2
0.4
0.6
0.8
10
f _ 0 5 _ 0 5 .e p s
15
20
25
f_ch_05_03_6c.eps
Im
z
j
0.8
0.6
0.4
g(k)
0.2
R e
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
10
f _ 0 5 _ 0 6 .e p s
15
20
25
f_ch_05_03_13c.eps
80
Im
z
j
60
40
20
g(k)
20
0
1
R e
40
60
80
100
f _ 0 5 _ 0 7 .e p s
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10
15
20
25
f_ch_05_03_10c.eps
147
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5.4
5.4.1
Gain statique
y [k]
= lim y [k]
K = lim
k
k u [k]
u[k]=[k]
lorsque u[k] est un saut unit discret. Lapplication du thorme de la valeur
finale ( 3.3.4 page 99) permet de mettre le gain statique sous la forme :
z1
z
K = lim
G (z)
z1
z
z1
= lim G (z)
z1
5.4.2
Comportement intgrateur
G (z )
u (k )
...
...
u i( k )
z - 1
y i( k ) = y i( k - 1 ) + u i( k - 1 )
y i( k )
...
...
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 6 .e p s
148
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On obtient
Y (z)
zh
=
U (z)
z1
fonction de transfert possdant manifestement un ple en z = 1. Toute fonction
de transfert ayant ainsi un ple en z = 1 a donc un comportement intgrateur,
dont leffet est particulirement visible en rgime permanent.
On note que le gain statique dun systme possdant un ou plusieurs ples en
z = 1 tend sans surprise vers linfini.
G (z) =
5.4.3
Comportement drivateur
= y [k]
dt
h
correspondant la fonction de transfert
y (t) =
1 z 1
z1
=
h
hz
Lorsque le numrateur de la fonction de transfert dun systme dynamique linaire
possde un facteur (z 1), soit
G (z) =
G (z) (z 1)
G (z )
u (k )
...
...
u i( k )
z - 1
y i( k ) = u i( k + 1 ) - u i( k )
y i( k )
...
...
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 7 .e p s
5.4.4
Retard pur
On a dj montr dans les exemples introductifs que la fonction de transfert de loprateur "retard pur dun nombre entier de priodes dchantillonnage"
sexprimait sous la forme trs simple
1
G (z) = z d = d .
z
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149
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z d
On se propose ici dexaminer le comportement dun systme dynamique linaire
quelconque entach dun retard pur de d priodes dchantillonnage.
G (z )
u (k )
...
...
u i( k )
- d
y i( k ) = u i( k - d )
y i( k )
...
...
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 8 .e p s
Figure 5.13 Systme discret comportant un retard pur de d priodes dchantillonnage (src).
Revenant lquation aux diffrences utilise pour construire le schma structurel du systme dynamique linaire,
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
(a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])
la signification pratique du degr relatif d = n m va tre prcise.
Rappelant que k dsigne linstant prsent, une valeur de d ngative impliquerait que lentre u[k d], alors future, pourrait influencer la sortie prsente y[k].
Le systme serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct, instantan, entre
la sortie y[k] et lentre u[k] et le systme ragit donc sans aucun retard (voir le
schma structurel, figure 5.7 page 138). Si d > 0, la sortie y[k] est retarde par
rapport u[k], dont leffet sur y[k] ne sobservera que d priodes dchantillonnage
plus tard.
Le paramtre d dfinit en fait le nombre de priodes dchantillonnage scoulant entre linstant o le systme discret au repos est excit et celui o leffet
corrlatif sur la sortie peut tre observ. En pratique, on a, pour les systmes
physiquement ralisables :
d>0
Le degr relatif d peut sextraire directement de la fonction de transfert, lorsque
celle-ci est mise sous forme convenable, on a :
G(z) =
ou
Y (z) d b0 + b1 z 1 + . . . + bm1 z 1m + bm z m
=z
U (z)
1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n
Y (z)
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm
G(z) =
=
U (z)
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an d=nm
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w (k )
-
+
S
e (k )
A lg o rith m e
u (k )
D
y (k ) D
u (t)
G a(s )
y (t)
N U M E R IQ U E
A N A L O G IQ U E
f _ 0 5 b _ 0 1 .e p s
5.5
5.5.1
5.5.2
Relation fondamentale
151
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u (k )
u (t)
y (t)
G a(s )
y (k )
H (z )
U (z )
Y (z )
f _ 0 5 b _ 0 2 .e p s
Signal
Transforme
u[k] = [k]
U (z) = 1
y[k] =
L 1 {Ga (s) U (s)}
Y (z) =
Z L 1 {Ga (s) U (s)}
U (s) =
1
s
(1 esh )
impulsion
unit discrte
impulsion
continue rectangulaire de
largeur h
rponse
du
systme analogique
limpulsion
rectangulaire
rponse
impulsionnelle
discrte
Y (z) = Z
|
|
Ga (s)
1
1 esh
{z
}
{z
{z
o le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signifie quon en prend sa version
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152
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=Z
=Z
1
1
Ga (s) Ga (s) esh
s
s
L 1 Ga (s)
{z
f (t)
1
1
L 1 Ga (s) esh
s} |
{z s
}
f (th)
1
Z
L 1
Ga (s)
|
{z
}
f (t)
{z
f (kh)=f [k]
1 sh
e
{z s
}
Ga (s)
f (th)
{z
f (khh)=f [k1]
Y (z) = 1 z 1 Z
L 1 Ga (s)
1
s
= Z 1 {h[k]} = H(z)
((
(
1
Ga (s)
s
!)))
5.5.3
Exemple
1
Y (s)
=
U (s)
s s1
153
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Etape
Opration
Ga (s)
1
= s(ss
s
1) o
n
1
L 1 s(ss
= s1 1 (1 es1 t )
1)
n
o
1
1
s1 t
s1 kh
(1
e
)
=
e
s1
s1
2
3
4
1
s1
1 es1 kh
(1 z 1 )
H(z) =
1
s1
Y (z)
U (z)
o
z(
1
s1
1es1 h
(z1 (zes1 h )
1
s1
(1es1 h )
=
(zes1 h )
z
z1
1
s1
b1
zp1
z
zes1 h
(
)
(zes1 h )
1
s1
z(1es1 h )
(z1)(zes1 h )
1es1 h
b1
z+a1
Les tapes 2 et 3 peuvent tre omises si lon travaille avec une table des
transformes en z telle que celle du 3.A page 104. On peut en effet directement
passer de la colonne F (s) la colonne F (z). Il y a donc moins de calculs faire
quil ny parat a priori.
Cet exemple montre que les ordres de Ga (s) et de H(z) sont les mmes, comme
cest presque toujours le cas.
5.6
5.6.1
5.6.2
c
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154
=
w[k] = 0
v(t) = 0
Y (z)
E (z)
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w (k )= 0
+
-
G
e (k )
G c1 ( z )
(z )
u (k )
y (k )
H1(z )
s
y (k )
f _ 0 5 b _ 0 9 .e p s
Avec les conventions prises (schma fonctionnel universel et dfinition des fonctions de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donne par le
produit des fonctions de transfert du rgulateur numrique et du modle chantillonn du systme rgler.
Y (z)
= Gc (z) H (z) = Gc (z) 1 z 1 Z
Go (z) =
E (z)
((
L 1
Ga (s)
s
)))
Go (z)
Y (z)
=
W (z)
1 + Go (z)
y [k] = Z
5.7
5.7.1
{Y (z)} = Z
Go (z)
W (z)
1 + Go (z)
155
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w (k )
e (k )
+
S
G c(z )
+
S
e (k )
D
D
y (k )
w (k )
u (k )
u (t)
A
G a(s )
u (k )
G c(z )
y (t)
H (z )
y (k )
f _ 0 5 b _ 1 0 .e p s
u (k )
y (k )
u (t)
G
a
(s)
y (t)
f _ 0 5 a _ 0 6 .e p s
Figure 5.18 Systme analogique encadr par des convertisseurs D/A et A/D
(src).
c
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sait que lalgorithme fournissant u[k] et recevant y[k] le voit par la fonction de
transfert quivalente :
Y (z)
H(z) =
= 1 z 1 Z
U (z)
((
Ga (s)
s
)))
La question se posant ici est de dterminer sil existe un lien direct entre les ples
du systme analogique de fonction de transfert Ga (s) et ceux du systme discret
de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les ples, une relation
mathmatique entre les plans de s et de z.
5.7.2
Relation fondamentale
1
Y (s)
=
U (s)
s s1
H(z) =
1 es1 h
1
b0
Y (z)
=
=
s
h
1
U (z)
s1 (z e )
z p1
On constate que le ple analogique s1 sest transform, par suite de lchantillonnage, en un ple discret de valeur
p1 = es1 h
La relation liant les ples dun systme analogique ceux de son modle chantillonn est donc :
z = esh
La figure 5.19 page suivante illustre cette relation.
5.7.3
Proprits
Il faut relever que la transformation des ples par lexpression z = esh fait
intervenir la priode dchantillonnage h ; selon la valeur de celle-ci, un mme
ple analogique du plan de s aura diffrentes images dans le plan de z.
c
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Im
Im
s
R e
j
z
0
1
R e
f _ 0 5 _ 2 4 .e p s
Figure 5.19 Transformation des ples dun systme analogique par lchantillonnage : la relation z = esh dfinit le lien entre les plans s et z (src).
2
,
h
puisque :
z = esh
= e(+j0 )h
= eh (cos(0 h) + j (sin(0 h))
= eh (cos ((0 + e ) h) + j sin ((0 + e ) h))
= eh (cos (0 h + 2 ) + j sin (0 h + 2 ))
= e(+j(0 +e ))h
s3,4 = + j (e 0 )
et
158
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s
3
+ jw
s
4
s
2
sh
Im
+ jw
z = e
s
Im
-jw
-jw
R e
R e
p
2
N
e
f _ 0 5 _ 1 4 .e p s
Im
z
j
0
1
R e
f _ 0 5 _ 0 2 .e p s
c
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5.7.4
Exemples
Intgrateur
h
1
(s1 )
Y (s)
=
=
U (s)
1+s
s s1
1 es1 h
1
b0
b0
Y (z)
=
=
=
H(z) =
s
h
U (z)
s1 (z e 1 )
z p1
z + a1
avec :
a1 = p1 = es1 h = e
Le ple du filtre numrique est rel, situ en p1 = es1 h = e (figure 5.22 page
suivante). Par comparaison avec lexemple du 4.3.1, on observe que le coefficient a1 est diffrent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les
rponses indicielles des ralisations analogiques et numriques (figure 5.23 page
ci-contre).
Il vaut ici la peine de remarquer que
a1 = e
1
=
= h
h
1+
e
1 + 1!
1
1+
160
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Im
z
j
0
1
R e
f _ 0 5 _ 0 1 .e p s
0.8
(t), (k)
0.6
0.4
0.2
10
15
k, t[s]
20
25
30
f_ch_05_17_1.eps
c
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161
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Comment construire, "vite fait" (bien fait ?), de manire approximative, un filtre passe-bas numrique dordre 1 ? En dsignant
par H(z) la fonction de transfert du filtre recherch, on procde
comme suit :
1. Calculer le ple du filtre analogique correspondant
G (s) =
1
1
Y (s)
=
s1 =
U (s)
1+s
p1 = es1 h = e H (z)
1
z p1
b0
Y (z)
1 p1
=
=
U (z)
z p1
z + a1
5.7.5
162
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Im
+ jw
Im
N
R e
-jw
R e
f _ 0 5 _ 1 5 .e p s
b = const.
z=
jbh
module variable
|e {z }
argument constant
On voit (figure 5.24) quil sagit de demi-droites de pentes b h, et lon note que
laxe rel du plan s devient laxe rel positif du plan z. Quant la droite verticale
du plan de s,
s = a + j 0
o a est une constante relle, elle se transforme en un cercle de rayon eah :
z=
ah
e
|{z}
module constant
0 h
e| j
{z }
argument variable
On relve que limage de laxe imaginaire du plan de s nest autre que le cercle
unit dans le plan de z (figure 5.25 page suivante).
c
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Im
+ jw
N
Im
R e
-jw
R e
f _ 0 5 _ 1 6 .e p s
= constante
= sin () = q
2 + 02
Comme il sagit dune droite passant par lorigine, les parties relles et imaginaires sont proportionnelles :
0 = a
On obtient :
z = eh ejah
qui graphiquement se prsente sous la forme dune spirale logarithmique. Les
courbes qui-amortissement du plan de z ont donc lallure de spirales logarithmiques. La figure 5.27 page ci-contre en reprsente quelques-unes. La figure 5.28
page 166 montre de plus les courbes n h = constante (pulsation propre nonamortie n multiplie par la priode dchantillonnage h), qui sont des cercles
dans le plan de s.
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te
ta n
o n s
z = c
Im
s
Y
jw
0
-d
R e
f _ 0 5 _ 1 7 .e p s
1
=0
=0.25
=0.5
=0.70711
0.5
Im
Im
0.
=0
5
=0.2
0.5
1
71
70
2
=0
.
=0.9
=1
0.5
2
3
2
0
Re
0.5
0
Re
0.5
f_ch_05_01_1c.eps
c
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Im
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Re
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f_ch_05_01_2c.eps
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Im
Im
s
R e
j
z
R e
1
f _ 0 5 _ 2 0 .e p s
Im
n st
= co
m a rg e d e s ta b ilit a b s o lu e
m a rg e d e s ta b ilit re la tiv e
0.6
0.4
m in
R e
Im
-d
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
c o n t o u r d 'E v a n s
f _ 0 5 _ 1 9 .e p s
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Re
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f_ch_05_02_2c.eps
Images de surfaces
Limage du demi-plan complexe gauche est le disque unit (figure 5.29). Limage
dune portion du demi-plan complexe gauche est un disque de rayon infrieur 1
c
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Im
Im
s
R e
R e
f _ 0 5 _ 2 1 .e p s
(figure 5.30). Mettons encore en vidence limage de la surface dfinie par les
courbes qui-amortissement (figure 5.31 page ci-contre), ainsi que celle dlimite
par le contour dEvans (figure 5.32 page suivante).
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HEIG-VD
Im
Im
s
j
z
R e
R e
1
f _ 0 5 _ 2 2 .e p s
Im
Im
s
R e
R e
f _ 0 5 _ 2 2 .e p s
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c
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v (t)
w (k ) = 0
+
S
e (k )
G c( z )
u (k )
y (k )
u (t)
G a( s )
y (t)
f _ 0 5 b _ 1 2 .e p s
5.A
171
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{z
H (z) U (z)
{z
il est par contre impossible dextraire une quelconque fonction de transfert Gv (z) !
On reprsente ci-dessous (figure 5.34 page ci-contre) la rponse dun systme
asservi un saut unit de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25 h, 0.5
h, 0.75h. Un tel effet est en pratique ngligeable, si la frquence dchantillonnage
fe est suffisamment leve et surtout par le fait que le systme rgler prsente
toujours un comportement de type passe-bas attnuant leffet des perturbations
rapides.
Une manire de contourner le problme consiste admettre que les perturbations probables ont une dynamique modre par rapport la frquence dchantillonnage choisie (figure 5.35 page 174). Dans ce cas l, une perturbation intervenant nimporte quand entre 2 instants dchantillonnage aura un effet semblable
dans tous les cas. Elle peut alors tre approxime par le signal quelle produirait en traversant un bloqueur dordre zro, ce qui prsente le grand avantage
de la synchroniser sur lhorloge du systme asservi. Le systme tant maintenant
devenu stationnaire, on peut calculer la fonction de transfert en rgulation de
maintien
Z {y[k}]
Z {vm [k}]
par application de la dfinition de la fonction de transfert : Gv (z) est la transforme en z de la rponse impulsionnelle du systme, soit
Gv (z) = Z {g [k]}
La rponse impulsionnelle g[k] est obtenue en posant :
v(t) = (t)
Dans ce cas, o la perturbation est synchronise sur la priode dchantillonnage,
on a tout dabord
vm [k] = [k]
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v(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.08
0.06
y(t)
0.04
0.02
0
0.02
f_ch_05_05_1.eps
Figure 5.34 Rponses indicielles en rgulation de maintien dun systme de rgulation numrique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants dchantillonnage. On observe que les rponses sont diffrentes (i.e. pas simplement dcales, mais de formes diffrentes) selon linstant dapparition de la perturbation :
le systme est non-stationnaire (src).
c
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h
A
v (t)
v (k )
p e rtu rb a tio n
a n a lo g iq u e
s y n c h ro n is e
v m (t)
w (k ) = 0
+
S
e (k )
u (k )
G c( z )
y (k )
u (t)
y (t)
G a( s )
f _ 0 5 b _ 1 1 .e p s
=Z
L 1 {G (s) V (s)}
H (z) U (z)
a
m
|
{z
}
{z
}
1
Ga (s)
1 esh
s {z
H (z) U (z)
|
{z
H (z)
| {z }
do :
Gv (z) =
Y (z)
H (z)
=
Vm (z)
1 + Gc (z) H (z)
c
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174
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Chapitre 6
Stabilit
6.1
Introduction
6.2
6.2.1
175
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u (k )= D (k )
y (k )= g (k )
k
0
G (z )
f _ 0 6 _ 0 1 .e p s
Figure 6.1 Test de la stabilit dun systme dynamique linaire discret G(z)
par application dune impulsion-unit discrte [k] (src).
Bounded Ouptut) : un systme dynamique, linaire, au repos, causal et stationnaire est stable si sa rponse toute entre borne est galement borne.
Selon cette dfinition, on voit par exemple que lintgrateur numrique nest
pas BIBO stable, puisque sa rponse lentre borne u[k] = [k] est une rampe
discrte, i.e. un signal non born.
On montre que la condition ncessaire et suffisante pour quun systme soit
BIBO stable est que
|g(l)| C
l=0
6.2.2
Y (z)
Y (z) = G (z) U (z) = G(z)
U (z)
176
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n
Y (z)
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm X
Ci z
=
=
U (z)
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an
i=1 z pi
Il sensuit :
Y (z) = G (z) =
n
X
Ci z
i=1 z pi
On en dduit y[k], par transformation inverse de Y (z) et aprs une lgre mise
en forme :
y[k] = g[k] =
n
X
Ci pki
i=1
177
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c e rc le -u n it
Im
j
0
1
R e
s ta b le
in s ta b le
f _ 0 6 _ 0 4 .e p s
hz
Y (z)
=
U (z)
z1
est un systme marginalement stable. La visualisation de la rponse impulsionnelle montre que le ple en z = 1, situ sur le cercle-unit, empche le systme de
revenir son tat initial (y(0) = 0) bien que la sollicitation extrieure ait disparu.
Im
j
0.8
0
1
R e
g(k)
0.6
0.4
0.2
0
f _ 0 6 _ 0 5 .e p s
10
15
20
25
f_ch_05_03_1.eps
c
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178
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6.3
6.3.1
= G (z)
=
b
Q
0
n
jh
z ejh
i=1 (z pi ) z e
b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
z
=
Qn
z ejh
i=1 (z pi )
Cette expression peut tre dcompose en lments simples. Dans le cas o aucun
des ples de G(z) nest multiple (la multiplicit des ples nest pas prise en compte
ici, sans que cela ne limite pour autant la validit des rsultats qui vont tre
obtenus), on a :
Y (z) =
n
X
b0
|{z}
C z
Ci z
+
z ejh
i=1 z pi
C=
lim
zejh
z ejh
Y (z)
z
n
X
Ci pki + C ejkh
i=1
Les ples de G(z) tant par hypothse lintrieur du cercle-unit, leurs modes
ne sont visibles quen rgime transitoire, aprs quoi il sont notablement attnus.
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C=
lim
zejh
z ejh
Y (z)
z
"
#
z ejh
z
= lim
G (z)
zejh
z
z ejh
#
= G ejh
jh
y[k] = = G e
jkh
jkh+arg{{G(ejh )}})
jh
(
= G e
e
soit encore
nn
G ejh
oo
= A () sin ( k h + ())
La rponse harmonique dun systme dynamique linaire stable est un signal
sinusodal de mme pulsation,
amplifi par le gain A () = G ejh ,
nn
oo
G (z)
G ejh
jh
z=e
180
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Le nombre complexe G ejh , appel transmittance isochrone ou, plus simplement rponse harmonique ou encore fonction de rponse frquentielle, indique
comment le systme dynamique modifie lamplitude et la phase du signal sinusodal dentre. Ses module et argument, tous deux dpendants de la pulsation,
fournissent ainsi respectivement le gain et la phase apports par le systme.
Contrairement au cas analogique, la rponse harmonique G ejh nest pas
une fraction rationnelle en , mais en ejh :
G(z)|z=ejh =
b0 ejh
m
+ b1 ejh
m1
+ . . . + bm1 ejh + bm
6.3.2
Proprits
2
,
h
puis-
G ejh = G (ejh )
ce qui implique que :
G ejh
nn
arg
= G ejh
G ejh
oo
= arg
nn
G ejh
oo
Le module de G(j) est donc une fonction paire, alors que son argument est une
fonction impaire (figure 6.3 page suivante). Ces proprits, ajoutes celle de
priodicit, font que la reprsentation graphique de la rponse harmonique peut
se limiter
lintervalle [0 . . . N ].
jh
G e
est dautre part relle en = 2e = N . En effet,
ej
e
h
2
et par consquent
G ej
= ej h h = 1
e
h
2
= G (1)
181
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A()
0.8
0.6
0.4
0.2
0
12.5664
9.4248
6.2832
3.1416
3.1416
6.2832
9.4248
12.5664
540
() [deg]
360
180
0
180
360
540
10
10
f_ch_06_02_1.eps
6.3.3
Il
nest
pas ncessaire ici de dfinir les deux reprsentations graphiques de
G e
que sont le lieu de Nyquist et le diagramme de Bode, ceux-ci ayant t
tudis en dtail dans le cours de rgulation analogique [13]. On relve toutefois
que lobtention de la rponse harmonique dun systme discret est fastidieuse en
raison des calculs effectuer. En effet, les lieux
de
transfert sont tracs aprs
jh
avoir calcul les module et argument de G e
pour diffrentes pulsations.
Cependant, contrairement au cas analogique, lestimation de valeurs particulires
nest pas immdiate, et de plus, le diagramme de Bode ne possde pas dasymptote
(cf priodicit). Le recours un logiciel de calcul et de traage, ou tout au moins
une calculatrice traitant les nombres complexes est ds lors vivement conseill.
Enfin, il faut garder en mmoire quen prsence de systmes discrets, lopration dchantillonnage restreint la gamme de pulsations utiles la zone
jh
0 < N =
e
2
182
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H(z) =
1 es1 h
b0
b0
Y (z)
1
=
=
=
s
h
1
U (z)
s1 (z e )
z p1
z + a1
avec :
a1 = p1 = e
b0 =
1e
s1
b0
+ a1
ejh
b0
b0
=
+ a1
(cos () + a1 ) + j sin ()
G ej =
ej
=q
=q
b0
jarctan
jarctan
1 + 2 a1 cos () + a21
sin()
(cos()+a1 )
sin()
(cos()+a1 )
Remarque :
= =
= N =
h
2
On se propose ici den tracer ses lieux de transfert, tout dabord en chelles
linaires, puis ceux de Bode et Nyquist. La constante de temps du filtre est
1
= 2.5 [s], sa frquence caractristique est donc fp = 2
1 = 0.063 [Hz] alors
que la priode dchantillonnage est h = 1 [s]. Celle-ci ne peut bien sr pas tre
choisie sans prendre en compte la valeur de la constante de temps : le thorme
de Shannon doit tre au moins respect. Appliquant les rgles approximatives du
choix de h par rapport exposes 1.6.1 page 47, on devrait avoir :
4 . . . 10 = Nm =
c
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Trg
3
3 2.5
=
=
= 7.5
h
h
1
183
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HEIG-VD
A()
0.8
0.6
0.4
0.2
() [deg]
0
18.849615.70812.56649.42486.28323.1416
1080
900
720
540
360
180
0
180
360
540
720
900
1080
numrique
analogique
15
10
10
15
f_ch_06_02_2.eps
(z)
b0
Figure 6.4 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pul1
sation est linaire et lon observe bien la priodicit. En pointill la rponse
harmonique du filtre analogique correspondant (src).
G ej =
b0
b0
=
+ a1
(cos () + a1 ) + j sin ()
ej
b0
jarctan
=q
e
(cos () + a1 )2 + (sin ())2
b0
jarctan
=q
e
1 + 2 a1 cos () + a21
sin()
(cos()+a1 )
sin()
(cos()+a1 )
On pressent que les calculs peuvent devenir trs compliqus lorsque la fonction
de transfert est dordre plus lev. Aprs avoir calcul les valeurs numriques de
a1 et b0 ,
1[s]
a1 = p1 = e 2.5[s] = 0.6703
b0 = 1 e 2.5[s] = 0.3297
1[s]
c
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A()
0.8
0.6
0.4
0.2
0
180
() [deg]
numrique
analogique
180
f_ch_06_02_3.eps
(z)
b0
Figure 6.5 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pul1
e
sation est linaire et limite N = 2 . En pointill la rponse harmonique du
filtre analogique correspondant (src).
c
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A()
10
15
20
25
30
numrique
analogique
35
10
10
10
0
180
() [deg]
360
540
720
900
numrique
analogique
1080
10
10
10
f_ch_06_02_4.eps
(z)
b0
Figure 6.6 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pulsa1
tion est logarithmique (comme le veut la reprsentation de Bode) et la priodicit
se manifeste par un effet "accordon". En pointill la rponse harmonique du filtre
analogique correspondant (src).
A()
10
15
numrique
analogique
20
10
10
() [deg]
45
90
135
180
numrique
analogique
1
10
10
f_ch_06_02_5.eps
(z)
b0
Figure 6.7 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pulsa1
tion est cette fois limite N = 2e . En pointill la rponse harmonique du filtre
analogique correspondant (src).
c
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0.8
0.6
0.4
Im(G(j)
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.5
0.5
Re(G(j))
1.5
f_ch_06_02_6.eps
(z)
b0
Figure 6.8 Lieu de Nyquist de H(z) = YU (z)
= zp
. En pointill la rponse
1
harmonique du filtre analogique correspondant (src).
c
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6.4
6.4.1
Go ejh = Go ej
rad
=0
s
c
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Im
w =
(e
jw h
w = 0 [ra d /s ]
[ra d /s ]
R e
s ta b le
f _ 0 6 _ 1 3 .e p s
"
rad
s
X (s)
=
Ua (s)
s+
ko
1
Ta
s2 +
kx
m
nn
m = + arg Go ejco h
1
Am =
|Go (ej h )|
avec
oo
c
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189
nn
Go ejh
oo
=
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Rappelons que les marges de phase et de gain constituent un moyen indirect destimer la distance entre le point lieu de Nyquist et le point critique. Mme en imposant des valeurs recommandes pour m (45 . . . 60 [ ]) et Am (> 8 . . . 15 [dB]),
il se peut que le degr de stabilit soit insuffisant (voir exercices de rgulation
analogique). La distance minimum exacte entre le lieu de Nyquist et le point
critique pourra tre value prcisment laide la fonction de sensibilit ( 7.8
page 268).
Im
G
-1
w
1 /A
w =
[ra d /s ]
(e
jw h
R e
c o
c e rc le d e ra y o n 1
w = 0 [ra d /s ]
f _ 0 6 _ 1 1 .e p s
c
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190
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A (w )|
[d B ]
|G
o
(e
jw h
)|
0 [d B ]
A p
f (w )|
[d e g ]
0
f (w
c o
w
w
a rg { G
o
(e
jw h
c o
c o
w [ra d /s ]
w [ra d /s ]
)}
-1 8 0
f _ 0 6 _ 1 2 .e p s
c
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191
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6.5
Les paragraphes de ce chapitre qui sont ddis lanalyse frquentielle fournissent les lments ncessaires la mise en oeuvre des mthodes classiques de
synthse frquentielle, telles celles du plan de Bode tudies en rgulation analogique.
Le principe de la mthode de synthse frquentielle discrte (parfois dite rigoureuse) est prsent. La mthode approche, base sur la transformation en
w, a t dveloppe autrefois pour contourner les difficults lies au traage de
rponses harmoniques des systmes discrets et nest plus prsente dans le cadre
de ce chapitre. La description prcise de lapplication de la synthse discrte
diffrents types de rgulateurs (P, PD, PI, PID), sort du cadre de ce chapitre.
6.5.1
z3
Y (z)
=
U (z)
(z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 )
avec
h = 1[s]
R = 0.95
= 2
3
donn par son modle chantillonn.
Le choix de h est fait a priori en tenant compte de lallure de la rponse harmonique de H(z) (figure 6.12 page suivante),
h ilaquelle montre un comportement
rsonant une frquence de lordre de 2 rad
, soit peine infrieure la mois
ti de la pulsation dchantillonnage e =
c
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192
2
h
= 6.28
rad
s
. Du point de vue du
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gain [dB]
40
20
20
2
10
10
10
10
phase [degr]
45
90
135
180
225
270
2
10
10
10
10
pulsation [rad/s]
f_ch_05_09_1c.eps
z3
(z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 )
193
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gain [dB]
40
20
0
20
40
0.01
0.10.1375
10
10
phase [degr]
45
90
135
180
225
270
0.01
0.10.1375
[rad/s]
f_ch_05_09_2.eps
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
k
60
70
80
90
100
f_ch_05_09_3.eps
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6.6
6.6.1
On se propose ici de dfinir la notion de lieu des ples (ou lieu dEvans)
pour les systmes numriques, puis dintroduire les principes de synthse dans le
plan complexe. Comme dans le cas de la synthse frquentielle, on ne procdera
pas, dans ce chapitre, une numration dtaille des mthodes de synthses de
diffrents rgulateurs : seul le principe est expos.
Dfinition
La dfinition du lieu des ples vue dans de cadre des systmes analogiques
peut sans autre tre conserve dans le contexte des systmes numriques, puisque
dans les deux cas, on cherche reprsenter dans le plan complexe lvolution des
ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque que le gain de boucle
ko varie de 0 linfini.
Que le systme soit analogique ou numrique, ses ples en dterminent compltement la stabilit, et en affinant lanalyse, lexamen de la position des ples permet galement de dterminer le degr de stabilit (par le calcul du taux damortissement par exemple). De plus, pour autant que les zros soient "standards",
en particulier situs dans le disque unit, les ples imposent la forme du rgime
libre (apriodique ou oscillatoire), observable en rgime transitoire, par exemple
aux premiers instants de la rponse indicielle.
Il y a donc un intrt certain connatre lemplacement dans le plan complexe
des ples de la fonction de transfert en boucle ferme dun systme de rgulation
numrique. Le plan complexe est bien sr ici le plan de z. Il est encore plus
intressant de pouvoir examiner la manire dont ces mmes ples voluent dans
le plan de z lorsque les gains, voire la structure du systme en boucle ouverte
sont modifis par ladjonction dun rgulateur.
On se contentera ici dexaminer le cas o seul le gain de boucle ko varie, la
structure du systme en boucle ouverte tant fixe.
Trac du lieu des ples
Si la fonction de transfert en boucle ouverte dun systme de rgulation numrique a pour expression gnrale
Go (z) =
no (z)
Y (z)
= ko
E (z)
do (z)
o lon aura pris soin de mettre Go (z) sous forme dEvans (aussi appele forme
de Laplace), la fonction de transfert en boucle ferme scrit, dans le cas de la
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On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme que
lon peut calculer ont le mme dnominateur
do (z) + ko no (z)
puisque lon a toujours
Gferm (s) =
le cas de la compensation ple-zro tant rserv ( 7.2 page 225). Les ples de la
fonction de transfert en boucle ferme sont les valeurs de z annulant le dnominateur de Gyw (z). Ils sont donc solutions de lquation de lquation caractristique
dc (z) = do (z) + ko no (z) = 0
w (k )
-
ko
d
n o(z
o
(z )
y (k )
f _ 0 6 _ 1 4 .e p s
Figure 6.15 Schma fonctionnel dun systme de rgulation numrique, prsent de faon ce que le retour soit unitaire et mettant en vidence la fonction
de transfert en boucle ouverte Go (z) sous forme dEvans.
197
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gnral, il faut tracer le lieu des ples dans un plan de z muni dun rseau de
courbes (des spirales) qui-amortissement.
Les 7 rgles les plus utiles lesquisse du lieu, selon [2], sont rappeles cidessous sans dmonstration. Les conditions des modules et des angles sappliquent
aussi telles quelles, pour autant quon sastreigne prsenter toutes les fonctions
de transfert sous forme dEvans ( 5.2.4 page 134).
1
2
3
4
5
(1 + 2 )
(n m)
=
7
6.6.2
pi
i=1
m
P
zj
j=1
nm
no (z)
do (z)
il sagit de dterminer la valeur koc du facteur dEvans ko telle que les ples
dominants en boucle ferme
soient caractriss par un taux damortissement optimal = opt ,
ou
imposent une dure de rglage Trg dfinie,
ou
aient des modes apriodiques,
ou
rpondent une autre spcification particulire du cahier des charges.
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= ko
(z z1 ) (z z2 ) ... (z zm )
(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
m
Q
= ko
i=1
n
Q
(z zi )
(z pi )
i=1
3. Tracer le lieu des ples de Go (z) dans le plan de z muni dun rseau de
courbes qui-amortissement ;
4. Reprer son intersection S (la position dun des futurs ples dominants en
boucle ferme) avec la courbe (une spirale en loccurrence) qui-amortissement
correspondant = opt = 0.5 ;
5. Appliquer la condition des modules pour dterminer le gain de boucle
optimal ko = koc :
(s z ) . . . (s z )
1
m
(s p1 ) . . . (s pn )
1
ko
koc
ka
Y (z)
ka
10
=
=
U (z)
(z 1) (z c)
(z 1) (z 0.5)
199
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0.5/T
0.6/T
0.8
0.4/T
0.1 0.3/T
0.7/T
0.2
0.3
0.6
0.8/T
0.4
0.9/T
Imaginary Axis
0.2
0.2/T
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1/T
0.9
/T
/T
0.2
0.1/T
0.9/T
0.4
0.2/T
0.8/T
0.6
0.7/T
0.8
0.3/T
0.6/T
0.5/T
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Real Axis
0.4/T
0.2
0.4
0.6
0.8
f_ch_05_11_1.eps
1
(z1)(z0.5)
(src).
SP1 . . . SPn
0.3833 0.3833
=
= 0.147
1
SZ1 . . . SZm
200
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1
0.5/T
0.4/T
0.9
0.8
0.1
0.2
0.7
0.3
0.6
Imaginary Axis
0.3/T
0.2/T
0.4
0.5
0.5
0.4
0.6
0.7
0.3
0.1/T
0.8
0.2
0.9
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Real Axis
0.6
0.7
0.8
0.9
f_ch_05_11_2.eps
1
Figure 6.17 Lieu des ples de Go (z) = ko (z1)(z0.5)
: zoom et slection des
ples en boucle ferme correspondant = 0.5 (src).
Go (z) = ko
(z z1 )
(z p1 ) (z p2 )
201
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1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
k
20
25
30
f_ch_05_11_3.eps
Figure 6.18 Rponse indicielle en boucle ferme. Avec une oscillation complte
avant stabilisation, on peut en dduire que le taux damortissement en boucle
ferme des ples dominants est voisin de = 0.5, comme impos la figure 6.17
page prcdente (src).
Y (z)
(z + 0.8)
= 10
U (z)
(z 0.9) (z 0.7)
b 0 z 2 + b1 z + b2
U (z)
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
=
=
E(z)
1 z 1
z (z 1)
Kp + Ki h +
Kd
h
z 2 + Kp 2
Kd
h
z+
Kd
h
z (z 1)
avec
b0
= Kp + Ki h +
b1 = Kp 2 Khd
b2 = Khd
Kd
h
202
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2.5
1.5
Imaginary Axis
0.5
z1
p2
p1
0.5
1.5
2.5
1
Real Axis
f_ch_05_12_1.eps
Figure 6.19 Pour un systme en boucle ouverte ayant deux ples et un zro,
celui-ci tant situ gauche ou droite des 2 ples, le lieu des ples est en partie
un cercle (src).
2. Go (z) = |{z}
b0
z 2 + b1 z+ b2
0
z(z1)
b0 z 2 +b1 z+b2
z(z1)
10
(z+0.8)
(z0.9)(z0.7)
10
(z+0.8)
(z0.9)(z0.7)
=k
10
| c {z }
z 2 + b1 z+ b2 (z+0.8)
0
z(z1)(z0.9)(z0.7)
ko
kc
Appliquant la technique de compensation des ples du systme afin deffectuer la synthse du rgulateur PID numrique, on pose
b1
b2
z + z+
b0
b0
= (z 0.9) (z 0.7)
(z + 0.8)
z (z 1)
3. La forme de Go (z) suggre immdiatement que le lieu des ples sera pour
une bonne partie un cercle. Pour le reste (points de dpart, darrive, etc),
lapplication de quelques-unes des rgles 1 7 du trac du lieu des ples
permet de tracer rapidement q
le lieu de la figure 6.20 page suivante (Centre
203
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1.5
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.7/T
0.3/T
0.8/T
0.5
0.2/T
0.1/T
0.9/T
/T
/T
Imaginary Axis
0.9
0.1/T
0.8
0.7
0.6
0.5
0.2/T
0.4
0.3
0.2
0.3/T
0.1
0.9/T
0.5
0.8/T
0.7/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
1.5
2.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5
f_ch_05_13_1.eps
(z+0.8)
z(z1)
(src).
5. Le gain optimal, appliquer pour que lun des ples dominants en boucle
1 SP2
ferme soit effectivement au point S, a pour expression koc = SPSZ
=
1
0.84140.5609
= 0.3933 ;
1.2
6. le gain kc du rgulateur est donc : kc =
koc
ka
= 0.03933
b0 z 2 + b1 z + b2
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
=
1 z 1
z (z 1)
Kp + Ki h +
Kd
h
z 2 + Kp 2
Kd
h
z+
Kd
h
z (z 1)
La rponse indicielle en boucle ferme donne sur la figure 6.22 page suivante. Le
comportement est, comme attendu, oscillatoire optimal.
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204
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1
0.5/T
0.4/T
0.9
0.8
0.1
0.2
0.7
0.3
0.6
Imaginary Axis
0.3/T
0.2/T
0.4
0.5
0.5
0.4
0.6
0.7
0.3
0.1/T
0.8
0.2
0.9
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Real Axis
0.6
0.7
0.8
0.9
f_ch_05_13_2.eps
Figure 6.21 Zoom sur la zone o lon va positionner les ples dominants en
boucle ferme (src).
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
f_ch_05_13_3.eps
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HEIG-VD
6.A
6.A.1
Im
z
R e
0
p le d e F (z )
z ro d e F (z )
f _ 0 6 _ 0 8 .e p s
207
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16 septembre 2014
HEIG-VD
F (z )
Im
F (z )
R e
0
f _ 0 6 _ 0 9 .e p s
6.A.2
Contour de Bromwhich
6.A.3
208
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HEIG-VD
Im
IV
in i
in f
o n
ra y
z
j
I
C
II
III
R e
f _ 0 6 _ 0 6 .e p s
no (z)
do (z) + ko no (z)
=
do (z)
do (z)
Le numrateur de cette expression nest autre que le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Gf (z) dun systme de rgulation automatique ayant Go (z) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zros de
F (z) sont donc les ples de Gf (z), alors que ses ples concident avec ceux de
Go (z) :
zros de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Gf (z) 1+G1o (z)
ples de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Go (z)
La stabilit en boucle ferme est assure pour autant que tous les ples de Gf (z),
i.e. les zros de F (z), soient lintrieur du disque unit.
c
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209
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HEIG-VD
210
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HEIG-VD
1 + G
o
Im
(z )
1 + G
Im
(z )
G
-1 + j0
(z )
R e
G
o
(z )
-1 + j0
R e
f _ 0 6 _ 1 0 .e p s
Bien que ce critre sapplique tous les types de systmes dynamiques linaires, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P 6= 0), il est
cependant trs rarement utilis dans le cas gnral. Cest essentiellement la version simplifie de ce critre, prsente ci-aprs au 6.4.1, qui est dune grande
utilit pratique. Comme on lindiquera, cette version simplifie nest cependant
applicable que pour des systmes stables en boucle ouverte (P = 0).
Ds quun systme est instable en boucle ouverte, la synthse du rgulateur
seffectue en effet de prfrence dans le plan complexe (comme par exemple pour
la suspension magntique ou le pendule invers dans le cadre des laboratoires).
6.A.4
211
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Portion Expression de
z sur le contour
de Bromwhich
I
Image Go (z)C
Domaine de
variation de z
z = ejh = ej
Go (z) = Go ej
>0
0
2
Go (z) =
r0
b0 z m +...+bm1 z+bm
(z1) (z n +...+a0n1 z+a0n )
b0 +...+bm1 +bm
1+...+a0
+a0
n
n1
1+rej 1
jarg
ej e
b0 +...+bm1 +bm
1+...+a0
+a0
n
n1
+arg
2
((
b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n
))
((
arg
b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n
))
b0 +...+bm1 +bm
1+...+a0
+a0
n
n1
III
z =1+r
0<r<
z = r ej
0
r
Pour r 0, Go (z)
(1+r1)
Pour r , Go (z) 0
Le tronon tend vers lorigine du plan
complexe
IV
Go (z)
1
(r
ej )nm
0 ej(nm)
212
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Im
G
W = p
-1
p o in t c ritiq u e
III
IV
(z )
C
R e
II
im a g e d u c e rc le u n it
= lie u d e N y q u is t
im a g e d u q u a rt d e c e rc le in fin it s im a l
= a q u a rt(s ) c e c e rc le (s ) d e ra y o n in fin i
W = 0
f _ 0 6 _ 0 7 .e p s
leurs symtriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (z) autour
du point critique. Le contour obtenu est limage recherche : il porte le nom de
lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le systme est de type intgrateur,
le lieu de Nyquist complet est en partie form dun ou plusieurs (exactement )
quarts de cercle de rayon infini.
La figure 6.27 montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par
exemple un systme ayant 3 ples stables, dont un en z = 1 (comportement
intgrateur), ce qui explique la prsence du quart de cercle de rayon infini. A
noter que le sens de parcourt correspond au sens dcroissant des (selon le sens
du tronon I, figure 6.25 page 209).
c
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213
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>
3
Im{Go(z)C}
0
1
3
<
4
7
4
3
Re{Go(z)C}
0
f_06_06_2c.eps
6.A.5
(z0.5)
(z0.2)(z1.1)
(src).
Y (z)
0.05 z
=
U (z)
(z 0.2) (z 1.1)
(z 0.5)
(z 0.2) (z 1.1)
214
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6.A.6
Y (z)
0.05 z
=
U (z)
(z 0.2) (z 1.1)
b0 z + b1
(z 0.9)
U (z)
=
= kc
E (z)
(z 1)
(z 1)
z (z 0.9)
(z 0.2) (z 1) (z 1.1)
+ arg
2
((
b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n
et
((
0 + arg
c
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))
b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n
215
3
=
2
2
))
=
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<
rayon
II
I
Im{Go(z)C}
2
III, IV
8
8
>
0
Re{Go(z)C}
8
f_06_05_2c.eps
(z0.9)
Figure 6.29 Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1)
pour
kc = 1 : on y observe limage du demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de
Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle infinitsimal (tronon
II), et limage du tronon III ainsi que limage du quart de cercle de rayon
(tronon IV). On voit que le lieu entoure le point critique +1 fois (src).
On observe que lon tourne +1 fois autour du point 1+j 0, alors que P = 1.
Ce systme sera donc instable en boucle ferme.
Afin de stabiliser le systme, il faut augmenter le gain de faon ce que le
lieu entoure le point critique P = 1 fois. La lecture du lieu de la figure 6.29
indique de poser kc = 5 par exemple. La zone dintrt apparat ds lors comme
indiqu sur la figure 6.30 page suivante.
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Im{Go(z)C}
2
>
0
1
<
8
8
0
Re{Go(z)C}
8
f_06_05_3c.eps
(z0.9)
Figure 6.30 Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1)
pour kc = 5 : compar au lieu de la figure 6.30, le lieu entroure cette fois le point
critique 1 + j 0 P = 1 fois et le systme est stable en boucle ferme (voir
la rponse indicielle sur la figure 6.31) (src).
1.6
1.4
1.2
(k)
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
k
40
50
60
f_06_05_4c.eps
c
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c
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Rgulation numrique
Chapitre 7
Stratgies de commandes
particulires et aspects pratiques
des rgulateurs numriques et
analogiques
7.1
Admettons que la rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance, dun systme asservi par un rgulateur numrique (figure 7.1) ait lallure
donne la figure 7.2 page suivante.
Le mode discret dominant de la fonction de transfert correspondante, Gyw (z) =
G
w (k )
e (k )
G c1 ( z )
(z )
u (k )
H1(z )
s
y (k )
y (k )
f _ 0 7 _ 0 8 .e p s
c
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219
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Rgulation numrique
0.8
0.6
0.4
0.2
6
k, t [s]
10
12
f_ch_07_01_1.eps
Y (z)
W (z)
z }| {
h sin ( k h)
0
z }| {
et = e T
et
sin (0 t)
c
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220
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Rgulation numrique
te
ta n
o n s
z = c
Im
Y
jw
f 1 ,2
-d
R e
f _ 0 7 _ 7 1 _ 0 3 .e p s
Figure 7.3 Ples analogiques correspondants aux ples numriques ayant pour
mode ekh sin (0 k h) (src).
Mode
Rponse impulsionnelle
Mode exponentiel (enveloppe de la rponse indicielle en boucle ferme)
g[k], g(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
=e
Tt
6
k, t [s]
10
12
f_ch_07_01_2.eps
Mode sinusodal
1
0.8
0.6
0.4
g[k], g(t)
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
sin (0 t)
6
k, t [s]
10
12
f_ch_07_01_3.eps
221
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Rgulation numrique
h
h
h
Nr
8
o lon rappelle que la dure de rglage Trg 5% est donne par
Trg 3 T
et que le facteur damortissement est li la constante de temps T par
la relation
1
=
T
Ceci revient exiger que la dure de rglage corresponde une dizaine
(prcisment Nr = 8) dchantillons.
Pour un mode sinusodal, un choix de h tel que
2
2
2
T0
= 0 = Nr 8 = 0 h
=
h
h
Nr
8
4
impliquant que la sinusode est dcrite par une dizaine de points (8 exactement) par priode semble galement correct.
On voit que selon les valeurs de et 0 , la priode dchantillonnage h a une
3
=
8
4
Dans le but de satisfaire les exigences dun chantillonnage convenable au sens
des considrations faites ci-dessus, les ples en boucle ferme doivent donc se
situer dans une zone bien dfinie du plan de z (figure 7.4 page suivante).
Si en plus, on impose des conditions de stabilit absolue et relative ( 5.7.5
page 167), la zone permise devient alors celle indique sur la figure 7.5 page
suivante.
En consquence, partant dun comportement dynamique donn par le cahier
des charges du systme asservi, au moyen de la dure de rglage Trg ou ses quivalents (bande passante en boucle ferme B3 dB , pulsation de coupure 0 [dB]
en boucle ouverte co ), on peut en dduire les ples dominants analogiques sf 1,2
correspondants, et, par suite, une valeur de h assurant que leur transformation
en les ples numriques pf 1,2 par chantillonnage (relation z = esh ) tombe dans
la zone indique sur la figure 7.5 page ci-contre.
|arg(pf 1,2 )| = 0 h
c
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Rgulation numrique
Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre dchantillonnage
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.69
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
f_ch_07_02_1c.eps
Figure 7.4 Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre
dchantillonnage seul (src).
Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres dchantillonnage, damortissement absolu et relatif (=0.5)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
f_ch_07_02_2c.eps
Figure 7.5 Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres
dchantillonnage, damortissement absolu et relatif ( = 0.5) (src).
c
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7.1.1
Rgulation numrique
Exemple
Trg
3
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Trg
3
1
Trg
8
224
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Rgulation numrique
v (k )
w (k )
e (k )
1
c (
s
z )
u (k )
H1(z )
y (k )
y (k )
f _ 0 7 _ 0 6 .e p s
7.2
Compensation ple-zro
On tudie ici les effets de la technique dajustage de rgulateurs par compensation ple-zro. On montre que cette manire de faire peut induire un comportement dynamique trs diffrent selon le mode de rgulation (correspondance ou
maintien).
Les dveloppements effectus ci-dessous sont aussi bien valables en rgulation
analogique quen rgulation numrique.
On considre le systme asservi de la figure 7.6. Admettons que certains ples
de la fonction de transfert H(z) du systme rgler soient compenss par des
zros de celle du rgulateur Gc (z). On voit que les ples mentionns, runis cidessous dans le polynme Dacomp (z) napparaissent ds lors plus dans la fonction
de transfert en boucle ouverte Go (z) si lon pose Dacomp (z) = Nccomp (z), puisque
Go (z) = Gc (z) H(z)
(z za1 ) (z za2 ) . . .
(z zc1 ) (z zc2 ) . . .
ka
= kc
(z pc1 ) (z pc2 ) . . .
(z pa1 ) (z pa2 ) . . .
0
N (z) Nccomp (z)
Na (z)
= ko c
0
Dc (z)
Da (z) Dacomp (z)
0
N (z) Na (z)
= ko c
Dc (z) Da0 (z)
ce qui a une influence trs favorable sur le comportement dynamique, la rduction
de lordre Go (z) ayant pour consquence la diminution du dphasage, i.e. du
retard subi par les des signaux se propageant dans la boucle.
La grandeur rgle Y (z) ayant pour expression (en se basant pour le calcul
de leffet des perturbations sur le 5.A page 171)
Y (z) = Go (z) E(z) + H(z) V (z) = Go (z) W (z) Go (z) Y (z) + H(z) V (z)
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Rgulation numrique
on voit que les ples compenss, limins de Go (z), napparaissent pas en rgulation de correspondance (v[k] = 0), mais quils sont bel et bien prsents en
rgulation de maintien, i.e. pour v[k] 6= 0. En fait, les ples compenss deviennent
des ples de
Y (z)
H(z)
Gv (z) =
=
V (z)
1 + Go (z)
ce que lon montre facilement :
H(z)
}|
Na (z)
ka 0
Da (z) Dacomp (z)
Y (z)
Gv (z) =
=
N 0 (z) Na (z)
V (z)
1 + ko c
Dc (z) Da0 (z)
|
ka
Na (z)
Da0 (z)Dacomp (z)
{z
Go (z)
=
Dacomp (z)
Dc (z) Da0 (z) + ko Nc0 (z) Na (z)
|
{z
ples compenss !
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w (t)
Rgulation numrique
+
-
G c(s)
v (t)
u (t)
a 1
z (t)
(s)
S
G
a 2
x (t)
(s)
S y s t m e r g le r
y (t)
f _ 0 7 _ 7 2 _ 0 5 .e p s
0.5
2.5
1.5
t [s]
2.5
2.5
x 10
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
t [s]
f_ch_07_03_2c.eps
Figure 7.8 Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) : les dures des rgimes transitoires sont trs
diffrentes cause de la compensation ple-zro (src).
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Rgulation numrique
3
t [s]
6
3
x 10
10
15
20
25
30
35
40
45
t [s]
f_comp_pole_zero_3c.eps
Figure 7.9 Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) lorsque des ples complexes conjugus peu
amortis (proches de linstabilit) ont t compenss. A noter que les chelles de
temps sont trs diffrentes entre les deux graphes (src).
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Rgulation numrique
G
w (t)
e (t)
ff
1
c (
s
(s)
s)
C o m m a n d e
a n tic ip e
u ff( t )
u c(t)
v (t)
G a(s )
y (t)
y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 6 .e p s
7.3
7.3.1
Bien que les dveloppements effectus dans ce paragraphe le soient avec des systmes analogiques, ils sont applicables tels quels en rgulation numrique.
Dans un cas idal, par ailleurs non ralisable physiquement, il suffirait en fait
de construire le schma de commande de la figure 7.11 page suivante. En posant
1
Gf f (s) =
Ga (s)
o Ga (s) est un modle (une estimation) de Ga (s), on devrait avoir
Ga (s)
Y (s) =
W (s) W (s)|Ga (s)Ga (s)
Ga (s)
| {z }
1
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Rgulation numrique
ff( s )
u ff( t )
w (t)
G a(s )
y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 7 .e p s
La structure de la figure 7.11 nest videmment pas vraiment utilisable en pratique (cela dpend en fait des performances requises) : outre ses problmes de
ralisabilit (stabilit de Ga1(s) , degr relatif), la sensibilit
aux perturbations
aux variations paramtriques
est vidente, ce pourquoi la combinaison commandes anticipes + contre-raction
par rgulateur (figure 7.10 page prcdente) offre de loin les meilleures performances en rgulation de correspondance. La commande anticipe ne modifiant
pas le gain en boucle ouverte Go (s), elle na aucune influence (notamment ngative) sur la stabilit. Si elle est bien dimensionne, elle permet de limiter la tche
du rgulateur lannulation des erreurs de poursuite dues aux diffrences entre
a (s) ainsi qu la rjection des perturbations. On peut de
Ga (s) et son modle G
cette manire offrir des performances trs leves en poursuite de consigne (bande
passante leve) tout en maintenant les performances en rgulation de maintien
compatibles avec les contraintes de stabilit et de bruit ([13], chap.1). On a alors
une structure dasservissement dite 2 degrs de libert (2 DOF, 2 degrees of
freedom) telles que le rgulateur RST loffre [1] [3].
7.3.2
Exemples
230
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Rgulation numrique
C o m m a n d e a n tic ip e
d 'i n e r t i e
s ~
K
w
-
ff
m w
c o n s ig n e d e c o u p le
u
c
R E G U L A T E U R
P D E V IT E S S E
e m c
1 /K
T
'
iac
w i
ia
(s)
K
T
A S S E R V IS S E M E N T
D E C O U R A N T
e m
1 /(s J )
S
y
m w
M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 3 .e p s
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231
J
m
K
s
1+sTa
J
m
K
et amplificateur
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Rgulation numrique
C o n s ig n e
d e v ite s s e
w = w c
iac
K
p
u ff= e
m
C o m m a n d e
a n tic ip a tric e
d e F E M
( 1 + s T i)
sT i
G c(s )
u
c
u = u
a
1 /R a
1 + s L a/R
S
w
E
T
1
sJ
ia
e m
K
S
m i
iam
G a(s )
re s
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 4 .e p s
Figure 7.13 Rgulation courant (couple), avec commande anticipe compensant approximativement la FEM em (t) (src).
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Rgulation numrique
G
w (t)
fc
(s)
filtre d e
c o n s ig n e
w f( t )
e (t)
ff
1
c (
s
(s)
s)
C o m m a n d e
a n tic ip e
u ff( t )
u c(t)
v (t)
y (t)
G a(s )
y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 5 .e p s
7.3.3
Filtre de consigne
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Rgulation numrique
R g u la te u r 2 R g u la te u r 1
w (t)= w
2
G
2
c 2 ( s )
u 2= w
1
S
y
y (t)= y
e
1
v (t)
u
c 1 ( s )
G
S
m 1
(s)
m 2
(s)
a 1 ( s )
x
1
a 2 ( s )
x
2
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 1 .e p s
7.4
7.4.1
Rgulation cascade
Introduction
7.4.2
234
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HEIG-VD
Rgulation numrique
La figure 7.15 page ci-contre montre en fait une structure industriellement trs
rpandue forme ici de deux rgulateurs conscutifs ayant pour charge dasservir
leurs grandeurs rgles respectives y1 (t) et y(t) = y2 (t) aux consignes w1 (t) et
w = w2 (t).
Le rgulateur Gc2 (s), sur la base de lerreur e(t) = e1 (t) mesure, fournit
une commande u2 (t) interprte comme consigne w1 (t) par un second rgulateur
Gc1 (s). Ce dernier la compare sa grandeur rgle y1 (t) en vue de former lerreur
e1 (t), puis, aprs traitement applique la commande u(t) = u1 (t) au systme
rgler.
Bien quil y ait ici deux rgulateurs, y(t) = y2 (t) est la grandeur rgler
principale, y1 (t) ntant quune grandeur rgler secondaire en principe inconnue
du systme ayant gnr la consigne (principale) w(t) = w2 (t).
Le fait que le rgulateur Gc1 (s) reoive sa consigne du rgulateur Gc2 (s) amne
penser une hirachisation des tches, par-l mme une dcomposition modulaire du problme dasservissement. On dira donc que le rgulateur Gc2 (s) est
hiarchiquement suprieur Gc1 (s).
7.4.3
Exemples
Y (s)
= Gwi (s) KT Ga (s) Gm (s)
U2 (s)
235
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c
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Michel
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c o n s ig n e
d e v ite s s e
g ra n d e u r
r g l e
c w
(s)
236
c w
(s)
R g u la te u r
d e v ite s s e
R g u la te u r
d e v ite s s e
c o n s ig n e
d e c o u ra n t
iac(t)
u 2(t) = iac(t)
e
i
iam
c i( s )
G
m
i( s )
a i1 ( s )
(s)
C a p te u r d e
v ite s s e
m w
C A P T E U R D E
C O U R A N T
A M P L IF IC A T E U R
D E P U IS S A N C E
m w
w i
(s)
(s)
a i2 ( s )
C H A R G E
E L E C T R IQ U E
A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le
R E G U L A T E U R
D E C O U R A N T
A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le
A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e
w i
(s)
K
T
C O N S T A N T E
D E C O U P L E
e m
e m
F o n c tio n d e
tra n s fe rt d e ty p e a = 0
ia
re s
re s
a w
a w
(s)
(s)
C h a rg e
m c a n iq u e
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 2 .e p s
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Rgulation numrique
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c o n s ig n e
d e p o s itio n
g ra n d e u r
r g l e
c q
(s)
R g u la te u r
d e p o s itio n
c o n s ig n e
d e v ite s s e
w
-
c w
(s)
R g u la te u r
d e v ite s s e
c o n s ig n e
d e c o u ra n t
u 2(t) = iac(t)
iam
c i
(s)
R g u la te u r
d e c o u ra n t
(s)
(s)
(s)
C a p te u r d e
v ite s s e
m w
m i
a i1
C a p te u r d e
c o u ra n t
A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le
A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e
A s s e rv is s e m e n t
d e p o s itio n
G
a i2
(s)
G
w i
m x
(s)
C a p te u r d e
p o s itio n
(s)
ia
e m
T
S
re s
G
a w
(s)
C h a rg e
m c a n iq u e
w w
(s)
a x
w q
(s)
(s)
C h a rg e
m c a n iq u e
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 6 .e p s
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Rgulation numrique
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Rgulation numrique
R g
d e p
(d a n s c
n u m
w
x
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r 1 a x e
u la te u r
o s itio n
o m m a n d e
riq u e )
c x
R g u la te u r
d e v ite s s e
(d a n s c o m m a n d e
d 'a x e )
(s)
w
c
y
y
e
w
p e rtu rb a tio n s
c w
(s)
u
G
m w
(s)
m x
(s)
C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in
G
S
a w
(s)
w
G
a x
(s)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s
Le principe de cette rgulation de vitesse peut tre repris sans autres pour
construire un systme de rgulation de position tel quon en trouve en nombre
dans le domaine de la machine-outil. En compltant la structure de la figure 7.16
page 236 par un capteur de position et un rgulateur de position, on obtient
un systme (figure 7.17 page prcdente) o le rgulateur de vitesse reoit une
consigne provenant dsormais du rgulateur de position. On a donc de cette
faon mis trois boucles de rgulation en cascade. Cette rpartition est logique : le
rgulateur de position, constatant une erreur de position dcide daugmenter ou
diminuer la vitesse afin de rduire, voire annuler ladite erreur. Le dveloppement
de cet exemple est poursuivi au 7.4.3.
Rgulation cascade de position et de vitesse en machine-outil
Un second exemple (figure 7.19 page suivante), provenant du domaine de
la machine-outil, o pour lusinage 3D, on a recours une commande numrique (comprenant notamment la fonction de coordination des axes) qui effectue
les calculs dinterpolation gnrant les consignes de position de chaque axe. La
commande numrique ralise lasservissement en position, duquel elle dduit les
consignes de vitesse pour les commandes daxes et la structure de commande est
celle dune rgulation cascade de position/vitesse. Cette structure est mise en vidence sur la figure 7.18, o le rgulateur de position de la commande numrique
transmet sous forme analogique 10 [V] (la solution moderne consiste bien sr
c
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g
e p
s c
u m
u la te u r
o s itio n
o m m a n d e
riq u e )
239
w
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Z
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Y
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e X
R
d
(d a n
n
c z
c y
c x
(s)
(s)
(s)
m z
m y
m x
C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in
(s)
(s)
(s)
R g u la te u r
d e v ite s s e + c o u ra n t
(d a n s c o m m a n d e
d 'a x e )
z
u
x
v is
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a x e X
c
ro
a x e Z
a x e Y
c ro u
y
v is
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Rgulation numrique
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v is
c ro u
G n ra te u r d e c o n s ig n e s
( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d 'a x e s )
HEIG-VD
Rgulation numrique
r g u la te u r
d e d b it
p 1
e q(t)
c o n s ig n e
d e d b it
S
y
m e su re
d e d b it
c a p te u r
d e d b it
R
p
w ( t ) cd o e n n s i i v g e n a e u
y ( t ) md e e ns u i v r ee a u
c a p te u r
d e n iv e a u
S e rv o -v a n n e
r g u la te u r
d e n iv e a u
R i
h (t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s
7.4.4
240
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d e v ite s s e
Rgulation numrique
R g u la te u r
d e v ite s s e
iac
L im ita tio n d e
la c o n s ig n e
d e c o u ra n t
+ u
m a x
-u
A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t
i c lim
ia
m a x
m e su re
d e v ite s s e
C h a rg e
m c a n iq u e
C a p te u r d e
v ite s s e
v ite s s e
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 0 .e p s
7.4.5
Les dveloppements des paragraphes 7.4.6 page suivante et 7.4.10 page 252
montreront qu performances identiques en rgulation de maintien, la structure
cascade est moins performante en rgulation de correspondance que la structure
dite parallle (figure 7.24 page 244).
c
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iam (t)
iac1(t)
iac2(t)
iam
iac3(t)
m a x
t [s]
Figure 7.22 Dpassement de la consigne, ayant pour consquence que le courant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime transitoire (src).
7.4.6
Comme indiqu prcdemment au 7.4.3 page 238, une structure couramment rpandue en machine-outil, pour des applications de positionnement, est
celle donne sur la figure 7.23 page suivante. Le rgulateur de position, intgr
par exemple dans une commande numrique (CNC), est de type P (gain Kp )
et fournit (souvent sous une forme analogique 10 [V]) une commande correspondant une consigne de vitesse pour un rgulateur de type PI situ dans une
commande daxe. Admettons que ses gains soient Kp et Ti .
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R g
d e p
d e
(d a n s c
n u m
w
q
= q
c
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r 1 a x e
u la te u r
o s itio n
ty p e P
o m m a n d e
riq u e )
R
d e
d e
(d a n s
p q
c q
g u la te u r
v ite s s e
ty p e P I
c o m m a n d e
d 'a x e )
= w
w
(s)
y
e
w
p e rtu rb a tio n s
p w
1 + s T
s T iw
c w
iw
(s)
G
m w
(s)
m q
(s)
G
S
a w
(s)
w
G
a q
C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in
(s)
q
f _ 0 7 _ 1 4 .e p s
1 Zt
e ( ) d
Ti
e (t)
e ( )
}|
= Kp
Kp e (t) y (t) +
Ti
Z t
}|
(Kp e ( ) y ( )) d
c (t)e (t)
z }| {
= Kp
Kp e (t) y (t) +
c (t)e (t)
Ti
Z t
(Kp e ( ) d )
Ti
z}|{
(t)
Kp
Kp
= Kp Kp +
e (t)
c (t)
Ti
Ti
Kp Kp Z t
+
e ( ) d + Kp e (t) Kp c (t)
Ti
e ( ) d + Td e (t)
e (t) +
Ti
Compare ucascade (t), on observe que la commande uparallle (t) offre galement
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1
e q(t)
s T
iq
s T
d q
+
+
S
+
p q
p a ra ll le
(t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 3 .e p s
Kpparallle
Ti
sur lintgrale
Rt
e ( )
Kp
Ti
Kpparallle
Kp Kp
=
Ti
Ti
un gain Kpparallle Td sur la drive e (t) de lerreur de position, tel que
Kp = Kpparallle Td
En notant que
uparallle (t) = ucascade (t) +
Kp
c (t) + Kp c (t)
Ti
qui peuvent tre vues commes des commandes anticipes, i.e. a priori (7.3),
bases respectivement sur les consignes c (t) de position et de vitesse c (t) = c (t)
(figure 7.25 page ci-contre).
Par rapport
aux seules contributions sur le signal derreur de position e (t),
Rt
son intgrale e ( ) d et sa drive e (t), lquivalence entre les deux rguc
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Rgulation numrique
a p p o rt d e la s tru c tu re
p a ra ll le
K
w
q
= q
c
e
q
K
G
pw
iw
p w
p e rtu rb a tio n s
p q c a sc a d e
c q
(s)
w
c
e
w
p w
1 + s T
s T iw
c w
iw
(s)
G
m w
(s)
m q
(s)
G
S
a w
(s)
w
G
a q
(s)
q
f _ 0 7 _ 1 8 .e p s
p
c (t) et +Kp
Figure 7.25 Mise en vidence des commandes anticipes + KTi
c (t) apportes par la structure parallle par rapport la structure cascade (src).
1
= Kp Kp +
Ti
Kpparallle
(7.1)
Kp Kp
1
Ti
=
Ti
Kpparallle
Kp
Td =
Kpparallle
(7.2)
(7.3)
Avec cet ajustage, les gains contre-raction sont identiques, ce qui signifie ici que
les performances en rgulation de maintien seront identiques (puisque w(t) = 0
dans ce mode de rgulation). En revanche, grce aux commandes anticipes,
la prcision et la rapidit pourront diffrentes en rgulation de correspondance,
comme va le montrer lexemple du paragraphe 7.4.6 page suivante.
c
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Rgulation numrique
Exemple
On considre une application pour laquelle les fonctions de transfert (selon
figure 7.23 page 243) ont pour expressions :
1
(1 + s 0.1) (1 + s 0.01)
Gm (s) = 1
1
Ga (s) =
s
Gm (s) = 1
Ga (s) =
Gc (s) = Kp
Gc (s) = Kp
Kpparallle
11
1
= 10 = 0.0909 [s1 ]
Ti
1.1
1
Td =
= 0.9091 [s]
1.1
Pour juger des performances, appliquons aux deux rgulateurs une consigne de
position sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (figure 7.26 page suivante). Il est clair
que la structure parallle offre de bien meilleures performances dynamiques.
Lexamen des diagrammes de Bode (pour le gain seul) de la fonction de transE(s)
fert Gew (s) = W
, traduisant leffet de la consigne de position sur lerreur,
(s)
montre (figure 7.27 page ci-contre) de manire quantifie lavantage de la structure parallle par rapport la structure cascade.
7.4.7
Partant du schma fonctionnel de la figure 7.15 page 234, on voit que le rgulateur Gc1 (s) reoit sa consigne du rgulateur Gc2 (s) ; il voit un systme
rgler ayant pour fonction de transfert Ga1 (s) Gm1 (s) et cest sur cette base quil
c
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Erreurs de position en cas de poursuite dune consigne sinusodale de frquence 0.01 [Hz]
0.1
cascade
parallle
0.08
0.06
0.04
e(t)
0.02
0.02
0.04
0.06
0.08
50
100
150
t [s]
200
250
300
f_cas_par_10c.eps
20
20
40
A()
60
80
100
120
140
160
180
3
10
cascade
parallle
2
10
10
10
[rad/s]
10
10
10
f_cas_par_9c.eps
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v (t)
u 2= w
v (t)
G
S
y
e
1
c 1 ( s )
G
1
G
S
m 1
a 1 ( s )
u 2= w
1
w 1
v 1
(s)
(s)
(s)
x
1
f _ 0 7 _ 2 1 .e p s
est ajust. Le schma fonctionnel de la boucle interne peut alors tre rduit (figure 7.28). Le schma rduit tant intgr dans le schma de base de la figure 7.15
page 234, on obtient le schma fonctionnel de la figure 7.29 page ci-contre. On y
observe que le rgulateur Gc2 (s) voit un systme rgler Gyw1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
comprenant notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gyw1 (s) du
systme asservi par le rgulateur Gc1 (s).
Du schma fonctionnel de la figure 7.29 page suivante, on peut obtenir lexpression analytique de la grandeur rgle y(t) dans le domaine de Laplace :
Y (s) =
Gv1 (s)
}|
Ga1 (s)
Gm2 (s) Ga2 (s)
V (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gyw1 (s)
}|
E(s)
z
}|
{
Gc1 (s) Ga1 (s)
Gc2 (s) (W (s) Y (s))
+ Gm2 (s) Ga2 (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Y (s) 1 +
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
V (s) +
W (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
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v (t)
w (t)= w
2
y (t)= y
G
2
c 2 ( s )
u 2= w
G
1
G
w
1 ( s )
v 1
m 2
(s)
x
1
a 2 ( s )
(s)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 5 .e p s
v (t)
G
w (t)
w 2
(s)
v 2
(s)
y (t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 6 .e p s
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Rgulation numrique
Y (s) =
Gyw2 (s)
}|
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
W (s)
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gv2 (s)
}|
Gyw (s)|cascade =
Gyv (s)|cascade =
=
7.4.8
Y (s)
= Gv2 (s)
V (s)
Gm2 (s) Ga1 (s) Ga2 (s)
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Rgulation parallle
Dans le cas de la rgulation parallle, un seul rgulateur est mis en oeuvre sur
le systme rgler Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (figure 7.31 page ci-contre). Le calcul
des fonctions de transfert en rgulation de correspondance et de maintien est ici
immdiat ; on a :
Gyw (s)|parallle =
Y (s)
Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
W (s)
1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
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Y (s)
Ga2 (s) Gm2 (s)
=
V (s)
1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
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v (t)
w (t)
-
G c(s )
a 1 ( s )
m 2
a 2 ( s )
y (t)
(s)
f _ 0 7 _ 2 0 .e p s
7.4.9
La question qui se pose est de savoir si lune des deux structures est meilleure
que lautre en rgulation de maintien. On montre ci-dessous que ces deux structures sont rigoureusement quivalentes en ce qui concerne la rgulation de maintien. Partant de la fonction de transfert Gv (s) de la structure parallle, on voit
quen choisissant le rgulateur Gc (s) tel que
251
HEIG-VD
Rgulation numrique
i.e. gal une combinaison des fonctions de transfert des rgulateurs Gc1 (s) et
Gc2 (s) de la structure cascade, on a :
Gyv (s)|parallle =
Y (s)
V (s)
{z
Gc (s)
7.4.10
Partant du principe que les deux systmes offrent les mmes performances en
rgulation de maintien, i.e. que lon a
252
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Rgulation numrique
Y (s)
Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
W (s)
1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
(Gc2 (s) Gc1 (s) +
1 + (Gc2 (s) Gc1 (s)
(Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s)
1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
=
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
Gyw (s)|cascade
}|
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s)
=
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
+
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
= Gyw (s)|cascade
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
+
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
On voit donc que les performances en rgulation de correspondance peuvent tre
meilleures en rgulation parallle quen rgulation cascade. En effet, avec
Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +
on aura :
les mmes performances en rgulation de maintien ;
de meilleures performances en rgulation de correspondance avec la structure parallle grce au terme supplmentaire
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
que lon ne retrouve pas dans la fonction de transfert de la structure cascade. Ce dernier terme permet de rendre le numrateur
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
de la fonction de transfert Gyw (s)|parallle plus proche encore du dnominateur
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
c
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Rgulation numrique
c
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Y (s)
1
W (s)
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Rgulation numrique
u 1(t)
G
G
G
u 2(t)
1 1
(s)
2 1
(s)
1 2
(s)
2 2
(s)
y 1(t)
y 2(t)
S Y S T E M E A R E G L E R
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 1 .e p s
7.5
7.5.1
255
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sd
Rgulation numrique
(t)
1
R
isd( t)
1 + s
R
s
s
c o u p la g e
e n tre a x e s
sq
(t)
L
s
1
R
1 + s
L
s
w s( t)
p
w (t)
isq( t)
E
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 5 .e p s
Figure 7.33 Couplage entre les axes d et q dune machine synchrone autocommute vue dans le rfrentiel d-q solidaire du rotor (src).
(figure 7.33) [7].
7.5.2
Dcouplage
256
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Rgulation numrique
u 1(t)
v 1(t)
S
1 1
(s)
2 1
(s)
1 2
(s)
2 2
(s)
y 1(t)
y 2(t)
H
H
2
(s)
v 2(t)
u 2(t)
(s)
S Y S T E M E A R E G L E R
D E C O U P L A G E
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 2 .e p s
}|
!{
{z
G21 (s)
V2 (s) +G21 (s) V2 (s) = G11 (s) U1 (s)
G11 (s)
!
G12 (s)
Y2 (s) = G22 (s) U2 (s)
V1 (s) +G12 (s) V1 (s) = G22 (s) U2 (s)
G22 (s)
V2 (s)
7.5.3
En termes de rgulation automatique, le schma fonctionnel de lasservissement des grandeurs y1 (t) et y2 (t) aux consignes w1 (t) et w2 (t) sera celui de la
c
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(t)
1
Rgulation numrique
G
S
c 1
(s)
u 1(t)
v 1(t)
S
1 1
(s)
2 1
(s)
1 2
(s)
2 2
(s)
y 1(t)
y 2(t)
H
H
w
(t)
2
c 2
(s)
R E G U L A T E U R S
u 2(t)
(s)
(s)
v 2(t)
S Y S T E M E A R E G L E R
D E C O U P L A G E
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 3 .e p s
w
2
(t)
(t)
c 1
(s)
c 2
(s)
u 1(t)
u 2(t)
1 1
(s)
y 1(t)
2 2
(s)
y 2(t)
S Y S T E M E A R E G L E R
R E G U L A T E U R S
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 4 .e p s
c
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Rgulation numrique
L IM IT A T IO N
w (t)
+
-
e (t)
s T
1
s T
y (t)
S
d
K
p
u (t)
+ u
v (t)
-u
u i( t )
i
m a x
G a1 ( s )
s
y (t)
m a x
R g u la te u r P ID
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 1 .e p s
Figure 7.37 Rgulateur comportant une action intgrale et suivi dune limitation (src).
7.6
7.6.1
limt+ y(t)
lim0 Ga (j )
de la commande que le rgulateur finira par appliquer au systme rgler pour le maintenir la valeur de consigne (v = 0 dans le cas de la
figure 7.38 page suivante car le systme rgler est de type = 0).
Pour que le contenu de lintgrateur diminue afin que la commande atteigne la
valeur finale v , il est ncessaire que lerreur change de signe, ce qui est synonyme
dun dpassement souvent considrable de la consigne (figures 7.39 page suivante
et 7.40 page 261),
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Rgulation numrique
80
u(t) (avec limitation)
v(t) (limitation de u(t))
u(t) sans limitation
60
u(t)
u(t)
40
20
v(t)
0
20
u(t) (sans limitation)
40
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
60
avec limitation
sans limitation
50
p i
K u (t)
40
30
20
10
0
10
10
20
30
40
50
t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_4.eps
1.8
1.6
1.4
w(t), y(t)
1.2
sans limitation
0.8
0.6
0.4
avec limitation
0.2
10
20
30
40
50
t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_3.eps
c
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Rgulation numrique
e(t)
0.5
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
20
avec limitation
sans limitation
e()d
15
10
5
0
5
10
20
30
40
50
t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_5.eps
Figure 7.40 Lerreur doit changer de signe pour que lintgrateur voie son
niveau baisser, ce qui implique un dpassement de la consigne (src).
7.6.2
Dispositif anti-wind-up
+
-
y (t)
e (t)
s T
1
i
K
S
1
s
u i( t )
u (t)
a w
m a x
v (t)
-u
+ u
G a1 ( s )
s
y (t)
m a x
R g u la te u r P ID a v e c a n ti-w in d -u p
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 2 .e p s
c
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v (t)
Rgulation numrique
s T
u i( t )
a w
K
p
u (t)
u (t)
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 3 .e p s
tant v(t), on sarrange pour que la grandeur rgle u(t) lui corresponde en agissant sur lintgrateur (par exemple en le vidant) avec une action proportionnelle
1
fixe par Taw
. Le comportement dynamique de cette boucle dfinit vitesse laquelle la diffrence v(t) u(t) est annule, et peut tre dtermin en fixant la
valeur de la pulsation de coupure co 0 [dB] de la fonction de transfert
Goaw (s) =
Kp
Taw
c
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Rgulation numrique
1.8
1.6
avec limitation et sans antiwindup
1.4
w(t), y(t)
1.2
sans limitation
0.8
0.6
0.4
avec limitation et antiwindup
0.2
10
20
30
40
50
t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_6.eps
80
u(t) sans antiwindup
60
u(t) avec antiwindup
u(t)
40
20
20
40
10
20
30
40
50
t [s]
60
70
80
90
100
f_wind_up_ini_8.eps
c
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Rgulation numrique
c
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Rgulation numrique
v (k )
w (k )
+
-
e (k )
y (k )
1
c (
s
D y
z )
u (k )
y (k )
H1(z )
S
f _ 0 7 _ 7 6 _ 0 1 .e p s
7.7
uyP q = Kp
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z }| {
yq
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Rgulation numrique
rsolution
de
la
mesure de
vitesse
z }| {
yq
h
En principe, Kp , Td et h sont fixs daprs des critres de stabilit, de respect
du thorme de lchantillonnage, etc.
On observe ici que plus h est petite, meilleure est lestimation de la drive,
mais moins bonne est la rsolution uyDq de la commande uyD [k] qui varie en
raison inverse de h :
1
uyDq
h
La figure 7.46 page suivante illustre la situation : pour une mme rsolution yq ,
q
la plus petite variation de y(t) par rapport au temps t est y
lorsque h = h1 et
h1
yq
lorsque h = h2 . Comme h1 > h2 , la plus petite variation perceptible est plus
h2
grande, i.e. moins fine, pour le cas de la petite priode dchantillonnage h2 .
Les consquences en sont un bruit (de quantification) sur la commande pouvant tre souvent inacceptable. Dans le cas de systmes de servo-entranements
par exemple, le bruit de quantification sur la commande se rpercute directement
sur le couple lectromagntique produit, avec des consquences parfois gnantes,
comme du bruit audible et une usure prmature des organes de transmission.
uyDq = Kp Td
Rappel : bruit quivalent d la quantitfication Leffet de la quantification de la grandeur rgle peut tre reprsent par un bruit, i.e. une perturbation,
comme le montre la figure 7.47 page ci-contre.
Ce bruit peut tre considr comme un signal alatoire moyenne nulle ( =
0) dont la variance 2 dpend du pas de quantification [9] :
yq2
12
Ce rsultat correspond au cas o la quantification est uniforme (yq constant).
On a de plus fait lhypothse que la densit de probabilit du signal y[k] est
constante sur un pas de quantification. On rappelle que la racine carre de la
variance dun signal alatoire correspond sa valeur efficace.
2
c
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Rgulation numrique
D y
y (t)
(h = h 1)
y (t)
(h = h 2)
q
0
h
h 1= 4 h
t [s]
2
d y /d t
(h = h 2)
D y q/h 2
= 4 D y q/h
D y q/h
d y /d t
(h = h 1)
1
t [s]
f _ 0 7 _ 2 9 .e p s
p e rtu rb a tio n
v (t)
w (k h )
A L G O R IT H M E
u (k h )
y (k h )
D
A
A
u (t)
y (t)
S Y S T E M E
A
R E G L E R
S
n (t)
x (t)
b ru it s u r la m e s u re
f _ 0 7 _ 1 9 .e p s
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Rgulation numrique
v (t)
w (t)
e (t)
1
c (
s
u (t)
s)
y (t)
G a1 ( s )
s
y (t)
f _ 0 7 _ 7 8 _ 0 3 .e p s
7.8
S(s) =
Ga (s)
Ga (s)
de la fonction
dGyw (s)
Gyw (s)
dGa (s)
Ga (s)
On a :
Go (s)
d 1+G
dGyw (s)
o (s)
=
dGa (s)
dGa (s)
Gc (s)Ga (s)
d 1+G
c (s)Ga (s)
dGa (s)
Gc (s) (1 + Gc (s) Ga (s)) Gc (s) Ga (s) Gc (s)
=
(1 + Gc (s) Ga (s))2
Gc (s)
=
(1 + Gc (s) Ga (s))2
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Rgulation numrique
do :
dGyw (s) =
dGyw (s)
=
Gyw (s)
Gc (s)
dGa (s)
(1 + Gc (s) Ga (s))2
Gc (s)
(1+Gc (s)Ga (s))2
dGa (s)
Gyw (s)
Gc (s)
dGa (s)
(1+Gc (s)Ga (s))2
Gc (s)Ga (s)
1+Gc (s)Ga (s)
1
dGa (s)
S(s) =
dGyw (s)
Gyw (s)
dGa (s)
Ga (s)
1
1 + Go (s)
On constate que, sous rserve dun maintien de la stabilit en boucle ferme, plus
le gain de boucle Go (s) est lev, moins les variations des paramtres du systme
rgler Ga (s) nont dinfluence sur les performances en boucle ferme, i.e. les
paramtres de la fonction de transfert Gyw (s). Cette observation concorde avec
les proprits de linarisation offertes par la contre-raction.
On note galement que cette expression est identique celle que lon obtient
si lon calcule la fonction de transfert liant la consigne w(t) lerreur e(t) :
Gew (s) =
1
E(s)
=
W (s)
1 + Go (s)
La rponse harmonique de S(j ) a une allure tout fait typique (figure 7.49
page suivante) : son module est faible basse frquences (peu de sensibilit,
i.e. bonne performance en prcision) et tend vers lunit (grande sensibilit) aux
hautes frquences.
Une proprit tout fait remarquable ([6], 4.2) de la fonction de sensibilit
est que le maximum du module de sa rponse harmonique
max {|S(j )|} = kSk
correspond la distance minimum entre le lieu de Nyquist de Go (j ) et le point
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Rgulation numrique
20
A() [dB]
10
|Gew|
|Gyw|
10
20
30
40
50
2
10
10
[rad/s]
10
10
f_rn_07_1_1.eps
(
1
max
1 + Go (j
)
)
7.8.1
dGyw (s)
Gyw (s)
dGa (s)
Ga (s)
concide
E(s)
1
=
= S(s)
W (s)
1 + Go (s)
270
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Rgulation numrique
-1
1 + G
o
(jw )
G
o
(jw )
Im
-1
1 + G
o
(jw )
w =
(jw )
[ra d /s ]
(jw )
w = 0 [ra d /s ]
R e
f _ 0 7 _ 0 8 _ 0 1 .e p s
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Rgulation numrique
A (w )|
[d B ]
|W
1
(jw )|
0 [d B ]
|W
-1
1
(jw )|
w
c o
w [ra d /s ]
|S ( j w ) |
f _ 0 7 _ 2 3 c .e p s
(7.4)
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Rgulation numrique
A (w )|
[d B ]
|W
1
(jw )|
0 [d B ]
|W
1
(jw )S (jw )|
w
w [ra d /s ]
c o
|S ( j w ) |
f _ 0 7 _ 2 4 c .e p s
Im
G
|W
1
|
w =
[ra d /s ]
(jw )
w = 0 [ra d /s ]
R e
-1
f _ 0 7 _ 2 5 c .e p s
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Rgulation numrique
v[k]
w[k]
T (z)
1
R(z)
u[k]
S(z)
B(z)
A(z)
y[k]
n[k]
rst_apriori_1_1(.mp)
7.9
7.9.1
Un systme asservi par un rgulateur RST a la structure dfinie sur la figure 7.54. Toutes les lettres situes dans des blocs dsignent des polynmes en z
et non des fonctions de transfert. La figure 7.55 page ci-contre montre un schma
quivalent o les blocs correspondent cette fois des fonctions de transfert causales (voir galement lquation (7.21)). Dans ce schma, on a tenu compte de
lexistence de bruit n[k] sur la grandeur rgle mesure. On remarque que lon
ne considre que des signaux discrets, aussi bien pour le bruit que pour les perturbations. De mme, cest le modle chantillonn du systme rgler qui est
employ
(
!)
Y (z)
1
1 Ga (s)
= 1z
Z L
H(z) =
U (z)
s
o Ga (s) est le modle analogique du systme rgler. On part de lhypothse
que A(z) et B(z) nont pas de facteur commun, i.e. les simplifications ples-zro
on t faites.
7.9.2
Fonctions de transfert
274
S(z) B(z)
R(z) A(z)
(7.5)
(7.6)
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Rgulation numrique
v[k]
w[k]
T (z)
z R
z R
R(z)
u[k]
y[k]
B(z)
A(z)
S(z)
z R
n[k]
rst_apriori_1_2(.mp)
Rgulation de correspondance
T (z) B(z)
T (z) B(z)
Bm (z)
B(z) T (z)
Y (z)
R(z) A(z)
R(z) A(z)
=
=
=
=
Gw (z) =
S(z)B(z)
W (z)
1 + Go (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
Am (z)
1 + R(z)A(z)
(7.7)
Rgulation de maintien
B(z)
B(z)
Y (z)
B(z) R(z)
A(z)
A(z)
Gv (z) =
=
=
=
S(z)B(z)
V (z)
1 + Go (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
1 + R(z)A(z)
(7.8)
Rjection des perturbations (bruit n[k])
S(z) B(z)
Y (z)
B(z) S(z)
R(z) A(z)
Gn (z) =
=
=
S(z)B(z)
N (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
1 + R(z)A(z)
7.9.3
(7.9)
275
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Rgulation numrique
Th
Am (z) (z pf 1 ) = z e
rg
(7.11)
Le polynme B(z) dtermine les zros du systme rgler. Il est dans le cas
gnral envisageable de les compenser, condition toutefois que lon se limite aux
zros de B(z) situs dans le disque unit (voir 7.2 page 225). Des conditions plus
drastiques damortissement absolu et relatif peuvent galement tre imposes.
En dsignant par B + (z) le polynme monique facteur de B(z) dont les racines
rpondent cette condition, on peut alors crire B(z) comme
B(z) = B + (z) B (z)
(7.12)
Le polynme Bm (z) devra ainsi contenir le terme B (z) afin de sassurer quaucun
zro hors du disque unit, voire hors dune zone plus restrictive spcifie par des
conditions damortissement absolue et relative, nait t compens :
0
Bm (z) = B (z) Bm
(z)
(7.13)
Si le polynme B + (z) est compens, la seule possibilit est quil le soit par des
zros de R(z) puisque A(z) et B(z) nont par hypothse pas de facteurs communs :
Go (z) =
S(z)
B + (z) B (z)
S(z) B (z)
S(z) B(z)
= +
=
R(z) A(z)
B (z) R0 (z)
A(z)
R0 (z) A(z)
On en dduit que
R(z) = B + (z) R0 (z)
(7.14)
Hm (z) =
On en dduit :
0
0
B (z) T (z)
B (z) Bm
(z)
B (z) Bm
(z) Ao (z)
=
=
276
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HEIG-VD
Rgulation numrique
(7.15)
(7.16)
7.9.4
(7.17)
(7.18)
o A(z), X(z), B(z), Y (z) et C(z) sont des polynmes. A(z), B(z) et C(z) sont
connus, X(z) et Y (z) sont les polynmes dterminer. Il est clair quune telle
quation possde une infinit de solutions. Cependant, on peut dmontrer que
lquation (7.18) a des solutions uniques si (la notation X signifie "degr du
polynme X")
Y < A
(7.19)
277
(7.20)
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Rgulation numrique
(7.21)
(7.22)
(7.23)
(7.24)
(7.25)
on peut crire
0
T = Ao + Bm
Degr du polynme Am (z) On peut alors crire, sachant que selon (7.22)
R T :
0
B + + Ao {z
+ Am A} Ao + Bm
|
|
{z
et finalement :
0
Am Bm
B + + A
c
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278
(7.26)
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Degr des polynmes S(z) et Ao (z) Il reste dterminer les degrs des
polynmes S(z) et Ao (z). Pour S(z), on prendra simplement, selon lquation
(7.19) :
S = A 1
(7.27)
Pour Ao (z), la prise en compte des quations (7.21), (7.25) et (7.27) permet de
calculer :
R S
1
B + + Ao + Am A A
| {z }
|
{z
do :
Ao 2 A Am B + 1
(7.28)
Rsum
En rsum, pour la synthse du rgulateur RST, on sarrangera pour respecter,
dans lordre, les conditions suivantes :
0
Choisir Bm
(z) selon les contraintes en poursuite de consigne
0
Am Bm B + + A
Ao 2 A Am B + 1
R = B + + Ao + Am A
S = A 1
0
T = Ao + Bm
Ces contraintes tant respectes, une solution unique causale (i.e. ralisable) peut
tre trouve en rsolvant lquation de Diophantine. Celle-ci aura alors la forme :
A(z) R(z) + B(z) S(z) = B + (z) Ao (z) Am (z)
On trouvera les coefficients des polynmes R0 (z) et S(z) dune manire aise si
lon construit la matrice de Sylvester, comme indiqu au 7.9.5 page suivante.
Il faut remarquer quon a impos que les zros stables et bien amortis de B,
soit ceux du ploynmes B + (z) soient compenss par R(z), qui a alors la forme
gnrale :
R(z) = B + (z) R0 (z)
c
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c
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7.9.5
Les polynmes R(z), S(z), A(z), B(z) et C(z) = B + (z) Ao (z) Am (z) ont pour formes :
R(z) = z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR
S(z) = s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS
C(z) = z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC
B(z) = b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB
A(z) = z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA
280
En crivant :
C(z)
}|
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z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR
+ b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS
= z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC
Rgulation numrique
on a dans le dtail :
281
a1
a2
:
.
aA1
aA
0:
0
1
a1
a2
.
:
.
:
aA1
aA
.
0:
...
..
.
..
.
..
.
...
...
..
.
:
0
.
:
b0
.
:
0
b1
b0
a1
b2
b1
a2
.
:
b2
...
..
.
..
.
..
.
...
...
r
1
r2
.
:
.
r
R1
:
0 rR
s0
b0
s
1
b1
b2 sS1
sS
.
.
:
0
..
.
. bB .
:
: .
..
. .
0 bB . .
:
..
..
.
. .
.
.
:
:
:
:
. . . aA 0
0 . . . bB
.
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En identifiant terme terme (de mmes degrs), on peut montrer que lon aboutit un systme dquations linaires
reprsentable par la matrice de Sylvester :
c 1 a1
c 2 a2
cA1 aA1
cA aA
cA+1
c
A+2
:
cR+S1
cR+S
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Rgulation numrique
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