FACULTAD DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: ING. ANDRES ARCENTALES

ALUMNOS:

DAYANA BALLAGAN
MARCO GUEVARA
JULIO MOYA
GUILLERMO RODRGUEZ

Jueves, 08 de enero de 2015

1. TEMA
Lugar de las Races.

2. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Investigar y comprender sobre el tema lugar de las races.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Investigar sobre el mtodo de trazo, el clculo de ganancia y la estabilidad

relativa.
Resolver ejercicios relacionados al tema de la investigacin.
Realizar ejercicios de anlisis matemtico sobre el tema de la investigacin.
Simular en el programa Matlab ejercicios relacionados al tema.

3. MARCO TERICO
LUGAR DE LAS RAICES
Es un mtodo que permite conocer los polos de una cadena cerrada sin necesidad de
calcularlos analticamente, esta forma grfica exhibe la colocacin de los polos en el
dominio complejo a partir de la informacin de la cadena abierta. Este mtodo solo se
puede aplicar para estructuras de retroalimentacin negativa.
La tcnica del lugar de races muestra las infinitas soluciones del polinomio
caracterstico de la cadena cerrada, 1+G(s) H(s), a travs de una representacin grfica
en el dominio complejo, empleando slo la informacin de los polos y ceros de la cadena
abierta.

Esquema de aplicacin del lugar de las races

La ventaja que ofrece es visualizar cmo se modifica el comportamiento dinmico del

lazo cerrado, al realizar una variacin de algn parmetro intrnseco de la planta.
El mtodo del lugar de las races, LDR, consiste en un conjunto de reglas mediante las
cuales se puede determinar la posicin de los polos de la cadena cerrada, cuando uno o

varios parmetros de la FDT del sistema, en bucle abierto, varan desde - a +.

Normalmente este parmetro suele ser un mdulo de ganancia esttica, k.
La representacin grfica da una idea sobre la estabilidad, precisin y la naturaleza de la
repuesta transitoria al variar k. Estrictamente hablando, se suele denominar como lugar
directo de las races, al trazado del LDR variando la ganancia en valores positivos, k 0,
y se llama lugar inverso cuando la variacin de la ganancia es negativa, k 0. Si lo que se
vara es una constante de tiempo asociado a un polo o un cero de la cadena abierta se
llama el contorno de las races.
ECUACIN BSICA DEL LUGAR DE LAS RACES
Las soluciones o races del polinomio caracterstico de una estructura de realimentacin
negativa, se obtiene igualando el denominador a cero:

M ( s) =

G(s)
1+G(s) H (s )

Donde los polos de la cadena estarn definidos por:

1+G ( s ) H ( s )=0
G ( s ) H ( s )=1
Dado que G(s) H(s) es una expresin compleja se puede dividir en dos ecuaciones, la
primera correspondiente al mdulo y la segunda la relacionada con el argumento:

|G ( s ) H ( s )|=1
arg ( G ( s ) H ( s ))= ( 2 q+1 ) q=0,+1,+2
Los valores del dominio complejo, s, que cumplan ambas ecuaciones sern polos de la
cadena cerrada de esa estructura. El criterio del argumento avalar la pertenencia de polo
de la cadena cerrada, mientras la condicin de mdulo devolver el valor del parmetro
intrnseco, normalmente k, para aquellos puntos del dominio que son solucin del
polinomio caracterstico.

METODO DE TRAZO
Empleando los criterios del mdulo y el argumento, existen unas reglas que permiten una
construccin manual de manera aproximada, pero suficiente, del lugar de las races.

Criterio del argumento: permite determinar si un punto s pertenece o no al lugar

de las races.

arg (sz i ) arg ( sp i )=(2 q+1)

arg (s pi ) arg ( sz i )=(2 q+1)

Criterio del mdulo: permite determinar el valor de k para un punto del lugar de
las races

|sz i| =1
|s pi|

|s p|=1
|sz i|

producto de distancias a todos los polos

productos de distancias a todos los ceros

Se enuncian las reglas para el lugar directo, cuando se vara k desde 0 hasta +. Estas
variaciones de la ganancia producen que los polos de la cadena cerrada tambin se
modifiquen, describiendo unas curvas a las que se denominan ramas.
Regla 1: Nmero de ramas
El nmero de ramas del LDR es igual al nmero de polos de la cadena abierta.

n = nmero de polos de G(s)H(s)

m = nmero de ceros de G(s)H(s)
nmero de ramas = max (m,n)
Regla 2: Puntos de inicio y final
Cada rama del LDR comienza en un polo de la cadena abierta, para el cual corresponde
con k=0, y termina en un cero de la misma, correspondiente a k=. Si el nmero de ceros
es inferior al de polos, existirn un nmero de ceros en el infinito igual a la diferencia
entre los polos y ceros en cadena abierta.
Regla 3: Lugar de las races que estn en el eje real
Un punto situado sobre el eje real pertenecer al LDR, si el nmero de polos y ceros
contados desde la derecha, esto es, desde los positivos reales hacia los negativos del
dominio complejo, es un nmero impar de ellos.

Regla 4: Simetra
El LDR es simtrico respecto del eje real. Las races son siempre reales o pares de
complejos conjugados.
Regla 5: ngulos de las asintticas
Las ramas del LDR que terminan en el infinito son asintticas, para grandes valores de s,
a rectas cuyos ngulos con el eje real vienen dados por la expresin:

a =

2 q+1

nm

Regla 6: Centroide de las asntotas

Las asntotas, las provenientes de la anterior regla, cortan al eje real en un punto situado a
una distancia a del origen, dado por:
a=

partes reales polos GH ( s ) partes reales ceros GH ( s)

nm

Regla 7: ngulos de salida y de llegada para races complejas conjugadas

Los ngulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta forman una tangente a
la correspondiente rama del LDR respecto el eje real que habr de aplicar el criterio del
argumento:
arg ( G ( s ) H ( s ))= ( 2 q+1 ) q=0,+1,+2
De igual manera, para los ceros complejos y conjugados de la cadena abierta.
Sus ngulos, en este caso de llegada, tambin son determinados por el criterio del
argumento. Concluyendo, cuando el sistema tiene polos o ceros complejos en cadena
abierta, las ramas del LDR salen o llegan, segn el caso de polos o ceros respectivamente,
con un ngulo calculable a partir del criterio del argumento.
Regla 8: Puntos de dispersin y confluencia
Cuando las ramas abandonan el eje real o confluyen en l, lo hacen en un punto de
dispersin o de confluencia respectivamente. Si el lugar en el eje real est limitado por un
polo y un cero de la cadena abierta, no existir punto de dispersin o confluencia, ya que
la rama empieza en el polo y acaba en el cero. En el caso de coincidir sobre el eje real dos
polos prximos entre s o dos ceros, uno al lado del otro, darn una situacin de

dispersin o confluencia, respectivamente, sobre el eje real. Estos puntos se calculan a

travs de dos mtodos. En el primer mtodo, se trata de despejar k, derivar la expresin
respecto de s e igualar a cero, calculando las races:
Supngase que el polinomio caracterstico pueda ser expresado como una combinacin
de dos trminos, A(s) y B(s):
1+G ( s ) H ( s )=B ( s )+ kA ( s ) =0 k =

B ( s )
A( s)

Los puntos de dispersin y confluencia sern las races de la derivada de k respecto a s

igualado a cero:
'
dk B ( s ) A ( s )B( s) A '(s)
=
=0
ds
A 2( s)

Esta condicin es necesaria pero no suficiente. No todas las soluciones de esta expresin
corresponden con puntos de dispersin o confluencia. Sern valores vlidos, aquellas que
adems sean soluciones del polinomio caracterstico. Este mtodo para polinomios
superiores a segundo orden requiere de mtodos numricos.
Para polinomios caractersticos mayores al tercer orden un segundo mtodo iterativo se
plantea. La alternativa es la siguiente ecuacin:
1

s + p = s+ z
i

La forma de actuar para expresiones superiores al segundo orden consiste en suponer un

valor inicial s 0 , de dispersin o confluencia y sustituirlo en la ecuacin anterior s por
s0

en todos los sumandos excepto a los polos o ceros que limiten la zona del eje real

donde se localice el punto de confluencia o dispersin. A continuacin se resolver la

ecuacin de 2 grado resultante. Si la solucin obtenida se aproxima lo suficiente al valor
de la semilla s 0 , se tomar como bueno. Si no se volver a repetir el proceso con el
nuevo valor obtenido. Para el caso de races complejas conjugadas,
s= j , el trmino se pondra de laforma :

2(s+ )
( s+ )2 + 2

Regla 9: Interseccin del LDR con el eje imaginario

Los puntos de corte del LDR con el eje imaginario corresponden a polos que hacen al
sistema crticamente estable, lo que implica la aparicin de una fila de ceros en la tabla de
Routh.
USANDO EL MTODO DE ROUTH:

Cuando los polos de un sistema de segundo orden cortan al eje imaginario el

sistema es marginalmente estable.
Si aplicamos el criterio de Routh en funcin de k, el sistema ser marginalmente
estable para el valor de k que nos d una fila de ceros en la tabla.
La situacin de los polos correspondientes a este valor de k se calcular con la
ecuacin auxiliar de la tabla.

Regla 10: Valor de k

El valor de k para un punto cualquiera

s x , del LDR puede calcularse aplicando el

criterio del mdulo:

CALCULAR LA GANANCIA DE UN SISTEMA

La ganancia es una medida importante del sistema ya que:
1) Constituye una medida de la proximidad del sistema de la zona de inestabilidad.
2) Cuanto mayor de la unidad sea el margen de ganancia, ms seguro ser el sistema
controlado.
Para calcular la ganancia de un sistema se debe tener claro q es el criterio de magnitud:
K
1
1
G ( s )=
G ( s )
K
K >0
Este criterio nos permite determinar el valor de K, una vez escogido una ubicacin
determinada del lugar geomtrico de las races.
Supongamos un ejemplo teniendo la siguiente funcin de transferencia:

G ( s )=

1
s (s + 4 s+ 8)
2

Los polos en este caso se ubican en

2 2 j .
el origen y en
Elegimos un punto de prueba en
0.66 2 j
este caso
que
pertenece al lugar geomtrico de
las races, pues ese punto cumple
con ciertos requerimientos para
nuestro sistema de control.
Entonces
determinamos
la
ganancia K para llegar a ese punto
que se plante.
G ( s )=|s o||s os 2| so s 3
1
K=

K=2.1081.3334.216=11.85

ESTABILIDAD RELATIVA
En general se est interesado no solo en la estabilidad absoluta de un sistema, sino
tambin en que tan estable es el sistema, en eso consiste la estabilidad relativa.
En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por parmetros tales como el
sobreimpulso mximo y el factor de amortiguamiento. En el dominio de la frecuencia, el
pico de la resonancia se puede emplear para indicar la estabilidad relativa. Otra forma de
medir la estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia es observando que tan cerca
se encuentra la traza de Nyquist de L(jw) del punto (-1, j0).
Para mostrar el concepto de estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia, se
muestran las trazas de Nyquist, la respuesta al escaln correspondiente y las respuestas en
frecuencia de un sistema tpico de tercer orden, para cuatro valores diferentes de la
ganancia de lazo K. Se supone que la funcin de lazo L(jw) es de fase mnima, por lo que
el encierro del punto (-1, j0) es suficiente para demostrar la inestabilidad del sistema en
lazo cerrado.

Caso (a): ganancia de lazo K baja. La traza de Nyquist de L(jw) intrnseca al eje
negativo en un punto muy lejano a la derecha del punto (-1, j0). La respuesta al
escaln est bien amortiguada.
Caso (b): K se incrementa ms. La interseccin se mueve cerca del punto (-1, j0);
el sistema es aun estable, ya que el punto crtico no est encerrado, pero la
respuesta al escaln tiene un sobreimpulso mximo grande.
Caso (c): K se incrementa ms. La traza de Nyquist ahora pasa a travs del punto
(-1, j0), y el sistema es marginalmente estable. La respuesta al escaln se vuelve
oscilatoria con amplitud constante.
Caso (d): K es relativamente grande. La traza de Nyquist encierra al punto (-1,
j0), y el sistema es inestable. La respuesta al escaln se vuelve no acotada.

En todo anlisis anterior, la cuerva de fase de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado

tambin provee informacin cualitativa acerca de la estabilidad. Observe que la pendiente
negativa de la curva se fase se incrementa conforme la estabilidad relativa disminuyo.
Cuando el sistema inestable, la pendiente ms all de la frecuencia de resonancia se
vuelve positivas.

4. EJEMPLOS
Ejemplo 1:
Considere la siguiente funcin de transferencia y grafique el lugar geometrico de las races
de

1+

k
=0
s +12s +64s 2+ 128s
4

Solucion
Encontramos los polos y ceros de la Funcion de Transferencia

1+

k
=0
s (s +4 )( s +4 + j4 )(s + 4 j4)

Localizamos los puntos en el plano S

Los ceros se representan con 0 y los polos con X

Ahora debemos encontrar los lugares infinitos que terminan en ceros en el infinito, para ello
aplicamos las siguientes formulas:

A=

(pi ) (z i )
nM

donde M es el nmero de ceros y n es el nmero de polos

A=

0444
=3
4

Los valores imaginarios se eliminan y nos queda solo los reales y como no hay ceros no se le
pone nada. Y este valor sera nuestro punto de partida

Ahora hallamos los ngulos para saber donde se encuentran las asntotas
A=

2k +1
o
180
nM

1
o
o
1= 180 =45
4
3
2= 180o =135o
4
5
o
o
3= 180 =225
4
7
4 = 180 o=315 o
4
Expresamos en terminos de polinomio nuestra funcion de transferencia y encontramos el valor de
k
4

s +12s +64s +128s+ k=0

k = j3.266

Ahora determinamos el angulo de partida de polos complejos y el angulo de llegada de ceros

complejos.

jw

=135

X
X

=90

=90

X
Y finalizamos la grafica

=135

En matlab

Codigo

k=1;
num=[k];
dem=[1 12 64 128 0];
f=1+tf(num,dem)
zeros=roots(dem)
rlocus(num,dem)

Grfico

Ejemplo 2
Dibuje el lugar de races de la siguiente funcin de transferencia a lazo abierto:
G ( s )=

s+10
s +6 s+5
2

1) Representar polos y ceros.

2) Hallar donde existe el lugar de races, se procede de derecha a izquierda a contar los
polos y ceros, cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe el lugar de races, si
es par no existe.

3)

Hallar
asntotas, los ngulos de las asntotas y los puntos de partida.

N A = polos zeros=21=1
A=

( 2 q1 ) 180
=180, q=0
NA

A = polos zeros=(15 ) (10 )=4

Solo hay una asntota que es solamente 0, porque

N A =1 . El punto de partida se

encuentra en el lado derecho.

4) Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y solo tenemos un
zero y esta despus de los dos polos, el lugar de races debe alejarse del eje real para
poder llegar al zero en -10 y al zero en menos infinito.
K= p ( s )=

1 s2 +6 s+5
=
s +10
G (s )

p(s) ( 2 s+6 )( s+10 ) ( s 2 +6 s +5 ) ( 10 ) 8 s 2+34 s10

=
=
s
( s+10 )2
( s +10 )2

S 1=0.2761 ; S 2=4.5261

5) Dibujar el lugar de races. Con esta tcnica se dibuja un croquis del lugar de races,
para hallar los verdaderos puntos donde el sistema es crticamente amortiguado, que son
los lugares donde el lugar de races se separa del eje real.

6) Valores de K para que el sistema sea crticamente amortiguado:

Y (s)
KG ( s)
K (s +10)
=
= 2
V (s) 1+ KG(s) s +(6+ K)s +(5+ 10 K )
Comparando la ecuacin con la respuesta ideal:
s 2 + ( 6+ K ) s + ( 5+10 K )=s2 +2 + 2

( 6+ K ) =2
(5+ 10 K )= 2

De la primera ecuacin tenemos ( K )=2 6 y sustituyendo en la segunda:

5+10(2 6)= 2
> 220 + 55=0

 1=3.29; 2=16.71
K 1=0.5836 ; K 2=27.4164

Cdigo en MatLab:
num=[1 10];
dem=[1 6 5];
f=tf(num,dem)
zeros=roots(dem)
rlocus(num,dem)

5. CONCLUSIONES

Si los todos los polos de la funcin de transferencia estn en el lado izquierdo de

plano-s entonces el sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos estn en el eje imaginario
del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la funcin de transferencia son
importante, los zeros son irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas del denominador de la funcin de
transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo abierto.
Es lugar geomtrico de las races, aquel lugar del eje real que est a la izquierda de
un nmero impar de polos y ceros.

6. BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna, Cuarta Edicin. PEARSON

Prentice Hall. Extrado el da 05 de enero de 2015.
http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA10.PDF
http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/rootlocus.htm
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/10_LDR.p
df
http://www.itlalaguna.edu.mx/Academico/Carreras/electronica/sis_lin2/El%20m
%C3%A9todo%20del%20lugar%20de%20las%20ra%C3%ADces.pdf