CPGE / Sciences Industrielles pour lIngnieur

PFD

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

1- Principe fondamental
Soit un systme matriel E.
En tout point M de ce systme, on associe un volume
lmentaire dv un scalaire positif dm tel que dm = (M ).dv
o (M ) est la masse volumique en ce point.
On peut caractriser le comportement de ce systme
matriel par diffrents torseurs

M, dm
(E)

Torseur cinmatique :
{V( E / R ) }= ( S / R )
V

A ( A, S / R )
R ( E E )
Torseur des actions extrieures : {T ( E E )}=

M
( E E )

A
A

R,t

m V( G / R )

AM

V
( M / R ) dm

(
E
/
R
)

E
A
A

V ( M / R ) dm
Torseur cintique : {C ( E / R )}= M E

M E ( M / R ) dm
m
(G / R )
Torseur dynamique : {D ( E / R )}=
=

AM

( M / R ) dm

A
(
E
/
R
)
A
A M E
Dfinition :
Il existe un repre Rg, appel repre galilen, et une chronologie, appele chronologie galilenne,
tels que pour tout ensemble matriel (E), le torseur des actions extrieures appliques (E) soit gal
au torseur dynamique de (E) dans son mouvement par rapport Rg.
Le repre galilen et la chronologie galilenne sont aussi appels espace-temps galilen.

{T

} = {D

(E E)

(E / R )
g

On peut galement noncer ce principe en sens inverse, suivant les objectifs de ltude o lon est
amen lutiliser :

{D

} = {T

(E / Rg )

(E E)

M Salette- Lyce Brizeux- Quimper

Dfinition dun repre galilen :

Un espace-temps est dfini en associant :
 lespace matriel environnant, un espace affine euclidien trois dimensions dont la norme est
appele longueur (unit de longueur : le mtre).
 au temps, un espace affine une dimension et une chelle de temps (unit de temps : la
seconde).

Lensemble dun repre despace et dun repre de temps constitue un rfrentiel . Le rfrentiel
ou repre galilen sera not Rg.

: Cours 03 Principe Fondamental de la dynamique.docCr le 09/11/2010

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TD

Exemples despaces-temps galilens approchs :

 le repre de Copernic, dfini par le centre dinertie du systme solaire (sensiblement le centre du
soleil) et les directions stellaires, constitue une bonne approximation despace galilen. Ce repre
convient pour ltude des fuses interplantaires.
 le repre li au centre dinertie de la Terre et dont les axes sont dfinis par les directions
stellaires (repre en translation non rectiligne et non uniforme par rapport lespace de Copernic)
convient pour ltude du mouvement de corps restant au voisinage de la Terre, ou pour des
expriences de longue dure.
 le repre li la Terre convient dans la plupart des mcanismes tudis sur terre, sauf dans les
cas particuliers suivants :
tude des mouvements sur un temps trs long (pendule de Foucault),
tude de mouvements trs rapides (gyroscopes).

2- Thormes gnraux de la dynamique

Thorme de la rsultante dynamique :
Pour tout systme matriel E, la rsultante dynamique (galilenne) est gale la rsultante des
efforts extrieurs appliqus sur ce systme :

mE .( G , E / R ) = R( E E ) ou R( E E ) = mE . ( G , E / R
g

Thorme du moment dynamique :

Pour tout systme matriel E, le moment dynamique (galilen) est gal au moment rsultant des
efforts extrieurs appliqus sur ce systme :

A ( E / R ) = A ( E E ) ou A ( E E ) = A ( E / R )
g

3- Equations diffrentielles de mouvement

Soit un systme matriel E, en mouvement dans un repre Rg considr comme galilen. Ce
systme matriel est dfini en position dans le repre Rg par un ensemble de paramtres qi (t) .
Lapplication du principe fondamental de la dynamique fait donc intervenir des relations entre les
&&i (t ) et les efforts extrieurs
paramtres qi (t) , leurs drives premires q&i (t ) et secondes q
sappliquant sur E.

&&i (t ) et
Si certains de ces paramtres sont inconnus, les relations liant ces paramtres qi (t ) , q&i (t ) , q
les efforts connus sont appeles quations diffrentielles du mouvement . Ces quations (du
second ordre) permettent par leur intgration de dterminer la loi du mouvement des lments du
systme, partir de conditions initiales connues.

Exemple 1: comportement dune masse ponctuelle en mouvement horizontal relie au

bti par un ressort

: Cours 03 Principe Fondamental de la dynamique.docCr le 09/11/2010

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TD

La masse m tant en mouvement de translation rectiligne, on a

{C }
(S / R)

m V( G / R ) m x& x
=
=
et

G G(S / R) G

m ( G / R ) m &x& x
=
=

G G(S / R) G

{D }
(E / R)

Bilan des actions extrieures exerces sur la masse m :

Action dans la liaison glissire avec le bti
Action du ressort :

F = k ( x x 0 ).x

o x0 est la longueur vide du ressort.

Action de la pesanteur
Le thorme de la rsultante, en projection sur laxe
m.&x& = k ( x x0 ) soit m.&x& + k .x = cste

se traduit par

Cette quation diffrentielle du deuxime ordre second membre constant admet une solution sous
la forme x =

V0

sin (0.t + ) avec

0 =

k
m

Exemple 2: comportement dune barre oscillant autour dun axe horizontal

La barre est suppose dpaisseur ngligeable
devant sa longueur l.
Sa masse est m, son centre dinertie est G

0
O

Sa matrice dinertie par rapport au point O dans le

repre li la pice 1 est de la forme :

IO,1 = 0
0

0
m.l 2
3
0

m.l 2
3 x , y , z
1

On en dduit donc que

O ,1 / 0 =

z0
y0

O ,1/ 0

m.l 2 &
=
. .z
3

x0

et que

m.l &&
. .z
3

Bilan des actions extrieures exerces sur la barre:

 Action dans la liaison pivot
 Action de la pesanteur.

x1

Pour ne pas faire intervenir les inconnues de liaison,

on applique le thorme du moment dynamique en projection sur laxe

On obtient donc m.l .&& = m.g . l sin

Si langle reste faible, on a donc sin

2

do lquation diffrentielle du deuxime ordre : m.l .&& + m.g . l

=0

qui admet une solution sous la forme = 0 sin (0.t + ) avec =

0

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3. g
2.l
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