Teoria Variadores

Automation and DrivesAutomation
Automation
Divisin
Industria
Industria
Drives
andand
Drives
Division
Industria
Variadores de Velocidad
Estandard
de Baja Tensin
Pg. 1
AM - Siemens S.A. 2006 Sujeto a cambios sin previo aviso
Divisin Industria
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and Drives
Principio de Funcionamiento
Division
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En un motor de induccin, cuando se conecta el estator (devanado fijo externo) a una fuente
de potencia trifsica, se genera un campo magntico rotatorio que gira de acuerdo a la
frecuencia de la fuente.
Este campo giratorio cruza el entrehierro entre el estator y el rotor induciendo as
corrientes en los devanados del rotor. Estas corrientes de rotor generan tambin un campo
magntico rotatorio (en este caso, del rotor). Esto produce una fuerza sobre el rotor
generndose un torque que pone al rotor en movimiento.
Si el rotor girase a la misma velocidad
que el campo rotatorio del estator entonces
no existirn inducciones en el rotor ni
campo magntico rotatorio del rotor y, en
consecuencia, tampoco existir Torque.
Por lo tanto, para poder generar Torque,
el rotor siempre gira a una velocidad un
poco menor que la del campo rotatorio
del estator.
Esta diferencia de velocidades se
conoce como deslizamiento.
Pg. 3
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Industria
Por consiguiente, la velocidad del motor depende de la frecuencia aplicada, as

como del arreglo del devanado y, en menor medida, de la carga.
Por lo tanto, para controlar la velocidad de un motor de induccin es necesario
controlar la frecuencia de la fuente de alimentacin.
Si se reduce la frecuencia, es necesario reducir la tensin o de lo contrario el flujo
magntico ser demasiado elevado y el motor se saturar. Por tal motivo tambin
es necesario controlar la tensin.
Si se eleva la frecuencia por encima
del valor nominal del motor, se necesitara
ms tensin de la normal para mantener
el flujo; usualmente esto es imposible por
la limitacin de tensin de la fuente.
Por ello, es que existe menos torque
disponible sobre la velocidad nominal
del motor.
Pg. 4
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Diagrama del Variador de Velocidad

+
V
Rectificador
DC Link
Chopper
frenado
Inversor IGBTs
Para bajas potencias, el rectificador est compuesto por diodos, es decir, es no controlado.
Los tamaos PX cuentan con rectificadores a tiristores o rectificador controlado.
Al energizar el equipo, los capacitores se cargan a travs de una resistencia de precarga para
evitar picos de corriente.
Pg. 5
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Tensin de Salida del Inversor

Modulacin PWM (Pulse Width Modulation
Modulacin por Ancho de Pulsos)
0V
Tiempo
El valor instantneo de la corriente es una onda cuasi-senoidal
Pg. 6
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Conformacin de la tensin de salida por cada fase

Pg. 7
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Tensin y corriente de salida tpicas del Inversor

Pg. 8
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Conceptos bsicos
Division
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Frenado del Motor - Regeneracin

+
Durante el frenado, cuando la velocidad del eje es mayor a la velocidad sincrnica, el

motor acta como generador. La energa generada es devuelta al variador a travs del
ondulador (diodos flywheel), pero no puede devolverse a la red con un rectificador con
diodos. Esto provoca un aumento de tensin en el circuito intermedio.
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Caracterstica Torque - Velocidad

del Motor de Induccin con Variador
Torque Mximo
2.5
2.0
Torque Nominal (S1)
0.2
0.4
0.6
0.8
Zona Flujo Constante
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
Zona Debilitamiento Campo
Pg. 10
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Curva de Torque con Variador
Flux, Voltage
Torque
0.5
1.0
1.2
1.5
Frequency
El requerimiento de Flujo es proporcional a la frecuencia.

Por sobre la frecuencia sincrnica, el motor trabaja a flujo y tensin
contante, ya que estn limitados por la tensin del circuito intermedio.
Sin el flujo suficiente, el torque disponible se reduce al superar la
velocidad nominal.
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Curvas tpicas de par motor y cargas

Caracterstica de Par del
motor de induccin
MN: Par de giro nominal

Mm: Par motor
ML: Par resistente
Mb: Par de aceleracin
MA: Par de arranque
MK: Par mximo
MS: Par mnimo
nN: Velocidad nominal
nS: Velocidad sincrnica
Pg. 12
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Tipos de cargas
Par Constante
Par Lineal
La caracterstica de Par no depende

de la velocidad
La caracterstica de Par crece

linealmente con la velocidad
Ejemplos: Gras, Mecanismos traccin,

bombas a pistn, cintas transportadoras
Ejemplos: Calandras para plsticos
M
Motor con arranque directo
Carga
(M = const.)
Carga (M ~ n)
n
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Tipos de cargas
Par Cuadrtico
Inversa o Hiperblica
El par aumenta con el cuadrado de

la velocidad
El par disminuye inversamente

proporcional a la velocidad
Ejemplos: Ventiladores, Bombas

centrfugas, Agitadores
Ejemplos: Bobinadores y
debobinadores.
M
Carga (M ~ n )
-1
Carga (M ~ n )
Nota: La potencia en el eje del motor es proporcional a M*n,

por lo que aumenta con el cubo de la velocidad (ahorro energa)
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Ahorro de energa en aplicaciones de par cuadrtico

Las bombas y ventiladores son cargas de par cuadrtico, y por lo tanto la
relacin entre potencia/velocidad es cbica; si la velocidad baja, la potencia
tiene una reduccin mucho mayor.
Por ejemplo, a 50% de velocidad nominal, una carga de par cuadrtico
requerira solamente 12% (1/8) de la potencia.
Debido a esta relacin cbica, se pueden realizar grandes ahorros de
energa, durante la operacin a una velocidad inferior a la velocidad nominal
del motor. Es as que se economiza energa con un variador de frecuencia
acoplado a una carga de par cuadrtico.
P/8
n/2
Ahorro de energa Mejor control del caudal menos stress mecnico

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Mtodos posibles de Frenado

DC voltage controller (Control de tensin de Circuito Intermedio)
DC current braking (Freno por inyeccin de corriente continua)
Dynamic braking (Frenado Dinmico con Resistencia)
Compound braking (Freno combinado: Crte Continua + rampa desacel.)
Una alternativa para frenar el motor es el frenado de continua (DC braking). En este
caso, al motor se le inyecta una corriente continua a travs de dos fases del inversor de
salida generando un campo magntico constante. El rotor entonces es frenado por la
fuerza contraelectromotriz producida cuando el rotor corta lneas de campo. Este
mtodo tiene la ventaja de no requerir componentes externos.
Sin embargo, tiene las siguientes desventajas:
Frenado no preciso, porque el torque disminuye con la velocidad, por lo que es
extremadamente bajo a velocidades cercanas a cero.
Para un alto par de frenado, similar al par nominal del motor, se deben inyectar
corrientes muy altas.
El torque de frenado tambien depende de la caracterstica Par-Velocidad del motor
Toda la energa de frenado se convierte en calor en el motor, por lo que la temperatura
puede aumentar considerablemente.
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Armnicos de baja frecuencia
Son armnicos de frecuencias hasta 1KHz que el variador inyecta en la red,

debido a la rectificacin.
Los capacitores del circuito intermedio se cargan directamente a travs de
los diodos del puente rectificador. Estos, conducen solo cuando la tensin de
entrada supera a la de los capacitores, provocando altos picos de corriente
que son limitados solo por la impedancia de la red y del circuito intermedio.
En las figuras puede verse la forma de onda de la corriente y su
descomposicin en Fourier.
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Armnicos Bobinas entrada

La forma ms efectiva de limitar los armnicos inyectados en la red por el variador es
a travs de bobinas o chokes de entrada que aumentan la impedancia vista por la
lnea de alimentacin. De esta forma, disminuye la amplitud de los picos de
corriente, aumentando el tiempo de subida y extendiendo el tiempo en que fluye la
corriente.
As se reducen los armnicos, mientras que el rea de conduccin de corriente se
mantiene constante.
Al mismo tiempo, al reducir los picos de corriente de carga, se prolonga el tiempo de
vida til de los capacitores.
Una gua para poder determinar cuando se necesita una bobina de entrada es:
si la potencia de corto circuito de la red que alimenta el variador es mayor a 100
veces la potencia nominal del variador, entonces se recomienda el uso de bobina de
entrada
Scc > 100 x Sdrive
Pg. 18
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Bobinas de salida Filtros LC

Bobina de salida
Para reducir las corrientes capacitivas de equilibrado y dV/dt en cables de motor > 50
m (con apantallamiento) > 100 m (sin apantallamiento) se pueden colocar bobinas
de salida. Las longitudes de cable mx. se pueden ver en los datos tcnicos.
Filtro LC
El filtro LC limita la derivada de la tensin respecto al tiempo, as
como las corrientes capacitivas parsitas en los cables al motor.
Por lo tanto, durante el servicio con filtro LC se pueden usar
cables de motor apantallados mucho ms largos y la durabilidad
del motor alcanzar valores como en una alimentacin directa por
la red, lo que permite utilizar motores antiguos, no preparados
para uso con variador. No se necesita bobina de salida.
Observaciones: slo se admite control FCC o V/F ; capacidad de
sobrecarga aprox. 10 % a 15 %; slo es admisible con la
frecuencia de pulsacin de 4 kHz, y la frecuencia de salida est
limitada a 150 Hz.
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Ventajas en el uso de variadores
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La alimentacin de motores desde un variador ofrece mltiples ventajas respecto a

la alimentacin directa desde la red:
No aparece ninguna sobrecorriente brusca en el arranque, ya que el variador se encarga
de que la tensin y frecuencias de alimentacin al motor se incrementen de manera
progresiva.
Posibilidad de controlar plenamente las aceleraciones y frenadas del motor, definiendo
rampas de aceleracin y desaceleracin.
Es posible trabajar a velocidades superiores a la nominal.
Si al impulsar lquidos o gases se necesita variar el caudal, es posible dosificar de forma
ptima la potencia del motor. Con esto, se pueden lograr importantes ahorros de energa.
Control PID y funciones lgicas incorporadas (MM440)
La posibilidad de regular la velocidad, con frecuencia permite mejorar la calidad en el
mecanizado de piezas y partes, y con ello la calidad del producto final.
Frenado controlado. En cambio, con alimentacin directa el motor sigue girando y se
detiene por rozamiento, el efecto de la carga o sistemas de freno mecnicos.
Proteccin del motor y la carga ante eventos o sobrecargas inesperadas. Mayor vida til
y menor mantenimiento.
Pg. 20
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Observaciones - Tips
El variador de velocidad debe conectarse a la red utilizando los fusibles o
circuit-breakers apropiados para proteger el circuito de entrada:
Para MICROMASTER 4 no se requieren fusibles con proteccin para
semiconductores. Pueden utilizarse fusibles Standard para proteccin de
cables, tipo gL, o guarda motores.
Las protecciones internas del equipo protegen el circuito de salida del
MICROMASTER 4.
Como opcionales, se dispone de filtros EMC y bobinas de entrada (chokes o
line reactors).
Los filtros EMC absorven las perturbaciones de alta frecuencia y ruido
generados por la conmutacin de los transistores de salida.
La bobina de entrada se utiliza para reducir los armnicos de baja frecuencia
inyectados en la red, generados en la etapa de rectificacin, y para proteger
al variador de picos de tensin y microcortes de la lnea de alimentacin.
Pg. 21
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Observaciones Tips de instalacin

Se debe asegurar que la temperatura mxima no supere los 50 C - ni
la mnima sea inferior a -10 C.
Se debe asegurar que exista una circulacin adecuada de aire y que las
entradas y salidas de aire no quedan bloqueadas, por ejemplo, por
cables.
La clase de proteccin de los convertidores es, en general, IP20. Por lo
tanto, se los debe proteger contra cada de agua, suciedad, etc. De
ser necesario considerar el uso de unidades IP56 o cubculos IP54.
Se deben evitar choques o vibraciones excesivas, alta humedad,
condensacin, atmsferas corrosivas, etc.
Polvo - en especial si es conductivo - puede bloquear los ventiladores y
provocar problemas internos. Se debe proteger al convertidor.
Interferencias electromagnticas. Se debe asegurar que las
instrucciones de instalacin del manual sean entendidas y
respetadas.
Es posible que se requieran cables blindados y filtros en el caso que en
las proximidades del convertidor se encuentren equipos sensibles,
por ejemplo, sensores de proximidad.
Pg. 22
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Requerimientos de Tensin y Frecuencia

El comportamiento del motor de induccin se asemeja a un transformador, por lo que la
tensin debe reducirse al disminuir la frecuencia.
Z= 2 f L , I = V / Z , M= k = K V / f
Una curva lineal Tensin Frecuencia (V / F) es
suficiente para la mayora de la aplicaciones.
Una curva Cuadrtica puede ser usada con
bombas y ventiladores para ahorrar energa,
por la reduccin de prdidas de magnetizacin.
Pueden programarse curvas especiales para
motores y aplicaciones particulares.
A altas frecuencias se necesitaran altos
voltajes, pero usualmente no es posible
aplicarlos.
Los sistemas de Control Vectorial y de
Corriente de Flujo controlan los niveles de flujo
independientemente.
Pg. 23
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Tipos de Control:
Control FCC (Flux Current Control)
Itotal
Icarga
Iflujo
Cuando se conoce la corriente instantnea

en el motor se puede descomponer la
corriente total en una parte real (carga) y
en otra imaginaria (flujo). Con esto, el flujo
se podr controlar y su valor se optimiza en
el motor para todas las condiciones.
Este procedimiento se denomina control
FCC (Flux Current Control) y su efectividad
es mayor que un control V/f , sin llegar a la
respuesta de un control vectorial completo,
que tambin tiene en cuenta la posicin del
rotor.
Pg. 24
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Control Vectorial (VC): principios
En una mquina de C.C. se tiene

un bobinado de campo y otro de
armadura, por lo tanto, pueden
controlarse
independientemente la
corriente de la armadura (par)
y la corriente de
magnetizacin
(flujo).de las
El
control independiente
corrientes que producen el flujo y el
par, permite obtener un desempeo
ptimo - entre otros, par con
velocidad cero, rpida respuesta a
variaciones de carga, etc.
En una mquina de C.A., la

corriente que circula por el bobinado
estatrico determina el par y el flujo,
por lo tanto, resulta dificultoso
controlar por separado estas dos
variables.
El control de la magnitud de la
corriente no permite realizar una
regulacin independiente. Por ello,
debe controlarse la magnitud y la
fase de la corriente, es decir, el
vector corriente.
Pg. 25
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Control Vectorial (VC): principios
Alimentacin
Convertidor
de C.A.
Encoder
Motor de C.A.
Carga
Informacin de la posicin
Para poder controlar el par y el flujo en un motor de C.A. tiene que controlarse
la magnitud y el ngulo de fase de la corriente estatrica, es decir, el vector
corriente.
Para controlar la fase referida al rotor, tiene que conocerse la posicin de ste.
En consecuencia, en el control vectorial completo debe usarse un encoder que
suministre al convertidor informacin proporcional a la posicin del rotor.
Pg. 26
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Control Vectorial sin Sensor (SLVC): principios
En el Control Vectorial sin Sensor (SLVC) el convertidor

calcula la posicin del rotor por medio de modelos
matemticos.
Para poder hacer esto el convertidor debe:
Monitorear con gran exactitud la corriente y tensin de
salida.
Conocer los parmetros del motor (Resistencia rotrica y
estatrica, reactancia de dispersin, etc.)
Ser capaz de realizar clculos con gran rapidez.
A bajas velocidades resulta muy difcil calcular el desempeo
del motor y deducir la posicin del rotor.
Pg. 27
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Conceptos bsicos
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Control Vectorial sin Sensor (SLVC): ventajas
Excelente control de velocidad en lazo abierto.

Elevado par a baja velocidad sin excesiva sobretensin.
Menores prdidas, mayor eficiencia.
Mejor desempeo dinmico - mayor respuesta a variaciones
bruzcas de carga.
Operacin estable para grandes motores.
Mejor desempeo en el lmite de la corriente con control de
deslizamiento mejorado.
Pg. 28
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Control Vectorial sin Sensor (SLVC): limitaciones

El SLVC (Control Vectorial sin Sensor) no puede usarse para:
Motores sincrnicos o de reluctancia.
Accionamientos con mltiples motores, accionamientos agrupados
(varios motores conectados en paralelo a la salida del convertidor).
Motores con potencias inferiores a la mitad de la del convertidor.
Motores con requerimientos de corriente mayores que los que el
convertidor es capaz de suministrar, por ejemplo, I motor > P083
mx.
En los casos mencionados debe parametrizarse la caracterstica U /
f;
P1300 = 0 para aplicaciones con caractersticas de par lineal.
P1300 = 2 para aplicaciones con caractersticas similares a las de
las bombas o ventiladores (par con caractersticas de ley
cuadrtica, par variable, VT).
La caracterstica arranque al vuelo de los MICROMASTER 4
dependen de un tipo de algoritmo vectorial y, por lo tanto, tienen
que respetar las mismas reglas que rigen la operacin con SVC.
Pg. 29
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Seleccin del variador correcto
Division
Industria
Suministro de energa elctrica: monofsico o trifsico? Rango de tensin

y tolerancia? Conexin a tierra? Frecuencia?
Corriente nominal de motor: los variadores de velocidad se seleccionan por
corriente de trabajo. La potencia del motor es una dato secundario.
Requerimiento de sobrecarga: 150% por 60s? Ms o menos? Existe algn
cambio brusco de carga? por ejemplo, la operacin de un embrague puede
causar una sobrecarga del 400%
Clase de carga accionada: Los equipos de altas potencias MM4 tienen un
rgimen de salida doble para que una unidad dada pueda suministrar mayor
potencia a cargas con par variable, tales como bombas y ventiladores.
Rango de velocidad: Alta velocidad significa disponer de menor par; baja
velocidad implica a su vez, problemas con la refrigeracin del motor.
Requerimiento de corriente real: para el convertidor. La potencia nominal
es slo una gua aproximada, los convertidores se clasifican por corriente.
Requerimientos especiales: Existen condiciones especiales, tales como
cables largos, elevada temperatura ambiente, gran frecuencia de arranques y
paradas, altura de instalacin elevada, etc. que puedan requerir una correccin
de la capacidad nominal?
Frenado: Existen requerimientos de frenados frecuentes? En caso afirmativo,
se necesita un mdulo o resistencia de frenado.
Se est considerando la utilizacin de motores sincrnicos o el uso de un
sistema multimotores? Para estos motores debe considerarse una correccin de
la capacidad nominal.
Pg. 32
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and Drives
SINAMICS G110
Division
Industria
La forma ms sencilla de ingresar al mundo de los

variadores de velocidad es a travs del menor
componente de la familia de inversores SINAMICS.
Estos variadores pueden conectarse a redes
monofsicas desde 200 a 240 V lo que los hace
extremadamente verstiles para usarlos por
ejemplo en cintas transportadoras, bombas,
ventiladores, mezcladoras, puertas automticas,
carteles de publicidad, etc.
Productos
SINAMICS G110
SINAMICS G110
Instalacin y montaje extremadamente simple
La puerta de entrada a la
tecnologa de variadores de velocidad
Rpida y sencilla puesta en marcha
Compacto
La posicin de los terminales es la misma que

en los controles industriales convencionales ej.
Alimentacin:
Monofsico. 200contactores
Los Parmetros pueden copiarse rpidamente

240 V AC (10%)
utilizando el panel de operacin (BOP)
Tipo de Control:
V/f
Version with flat heatsink is available
Rango
potencia: 0.12 kW 3 kW
Bajo costo: La mejor relacin costo-prestaciones

Pg. 33
Divisin Industria
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and Drives
MICROMASTER 4
Division
Industria
Nuestros variadores de velocidad combinan las

ms altas prestaciones tecnolgicas con
versatilidad y funcionalidad: desde las versiones
bsicas hasta las de alta performance con
sensorless vector control y potencias hasta 250
kW.
Permiten ser utilizados en una basta gama de
aplicaciones y pueden ser adaptados en forma
efectiva y bajo costo a nuevos requerimientos en
cualquier momento.
Productos
MICROMASTER 4
MICROMASTER 4
Puesta en marcha simple
Extraordinary range of
power & performance
Filosofa de operacin estandard
Amplia variedad de modos de control
Caractersticas de alto torque en el arranque y

funcionamiento suave
Alimentacin:
110 / 230 / 400 /
Ahorro de energa y reduccin de costos
575 / 600 V
Rango potencia : 0.12 250 kW
Tipo
Variantes de mdulos de comunicacin

de Control: VC, SLVC, FCC, V/f
Gran variedad de accesorios

Pg. 34

Teoria Variadores

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Por consiguiente, la velocidad del motor depende de la frecuencia aplicada, as

Diagrama del Variador de Velocidad

Tensin de Salida del Inversor

El valor instantneo de la corriente es una onda cuasi-senoidal

Conformacin de la tensin de salida por cada fase

Tensin y corriente de salida tpicas del Inversor

Frenado del Motor - Regeneracin

Durante el frenado, cuando la velocidad del eje es mayor a la velocidad sincrnica, el

Caracterstica Torque - Velocidad

Torque Nominal (S1)

Zona Flujo Constante

Zona Debilitamiento Campo

Curva de Torque con Variador

El requerimiento de Flujo es proporcional a la frecuencia.

Curvas tpicas de par motor y cargas

MN: Par de giro nominal

La caracterstica de Par no depende

La caracterstica de Par crece

Ejemplos: Gras, Mecanismos traccin,

Ejemplos: Calandras para plsticos

El par aumenta con el cuadrado de

El par disminuye inversamente

Ejemplos: Ventiladores, Bombas

Nota: La potencia en el eje del motor es proporcional a M*n,

Ahorro de energa en aplicaciones de par cuadrtico

Ahorro de energa Mejor control del caudal menos stress mecnico

Mtodos posibles de Frenado

Armnicos de baja frecuencia

Son armnicos de frecuencias hasta 1KHz que el variador inyecta en la red,

Armnicos Bobinas entrada

Scc > 100 x Sdrive

Bobinas de salida Filtros LC

La alimentacin de motores desde un variador ofrece mltiples ventajas respecto a

Observaciones Tips de instalacin

Requerimientos de Tensin y Frecuencia

Cuando se conoce la corriente instantnea

Control Vectorial (VC): principios

En una mquina de C.C. se tiene

En una mquina de C.A., la

Control Vectorial (VC): principios

Control Vectorial sin Sensor (SLVC): principios

En el Control Vectorial sin Sensor (SLVC) el convertidor

Control Vectorial sin Sensor (SLVC): ventajas

Excelente control de velocidad en lazo abierto.

Control Vectorial sin Sensor (SLVC): limitaciones

AM - Siemens S.A. 2006 Sujeto a cambios sin previo aviso

Suministro de energa elctrica: monofsico o trifsico? Rango de tensin

La forma ms sencilla de ingresar al mundo de los

Instalacin y montaje extremadamente simple

Rpida y sencilla puesta en marcha

La posicin de los terminales es la misma que

Los Parmetros pueden copiarse rpidamente

Bajo costo: La mejor relacin costo-prestaciones

Nuestros variadores de velocidad combinan las

Puesta en marcha simple

Filosofa de operacin estandard

Amplia variedad de modos de control

Caractersticas de alto torque en el arranque y

Variantes de mdulos de comunicacin

Gran variedad de accesorios

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