Reporte de proyecto

Materia: manipulacin de robots en procesos mecatronicos

Alumnos: Amparo Alcaraz Pedro Manuel

Carcao Torres David
Cruz Garca Ernesto ngel
Cruz Ordaz Flor Mariana
Garca Guzmn Brenda Michel
Lizrraga Contreras Carlos Jess

Docente: Gregorio Prez Palomares

Fecha: o4/12/2013 Grupo: AMT Grado: 5
Plantel: Cecyte El Florido

Tema:
Mano robtica controlada mediante Arduino

Introduccin:
Actualmente existen procesos industriales en donde las manos del hombre son un elemento
indispensable para el acabado de una produccin debido a la precisin y flexibilidad que estos
poseen; es por eso que se encuentran en constante peligro ya que al realizar tareas
repetitivas pueden ocasionar lesiones que llegan a causar la prdida del mismo. Es por este
motivo que hoy en da existen dispositivos capaces de brindar un mayor soporte al paciente,
como lo son las prtesis y en especfico las de la mano y aunque todas tienen importancia,
esta ltima es una de las ms imprescindible. Hasta hace algn tiempo las prtesis para
remplazar extremidades eran diseadas de manera burda y con poca utilidad debido al costo
de fabricacin, el diseo se enfocaba a solo sostener en unos ganchos algn tipo de objeto,
de manera que tener una prtesis con mayores alcances de precisin implicaba una inversin
mayor, puesto que los materiales con los que stas son fabricadas generan costos elevados.
Es por ello que las investigaciones y desarrollos de robots que poseen cualidades similares a
las extremidades del ser humano, han obtenido gran inters no solo por el mbito industrial
sino tambin por la medicina, por mencionar solo algunos. Por lo tanto ste trabajo presenta el
diseo, la fabricacin y evaluacin de un prototipo de mano robtica que permita ayudar a las
personas discapacitadas a volver a realizar sus actividades diarias, destacando que dicho
prototipo permita reducir el costo de elaboracin gracias a la utilizacin de materiales
reciclados; por otro lado tambin se pretende que sirva como un instrumento de apoyo en el
mbito educativo, para posteriores investigaciones, sirviendo como base en el desarrollo de
proyectos que puedan aplicar alguna otra innovacin al prototipo. Aunado a esto cabe
mencionar que la prtesis se disea con partes inoperantes de equipos electrnicos o en
desuso, por lo que el desarrollo de este tendr un impacto positivo ambiental.

Objetivo:
Elaboracin de una mano robtica que funcione mediante Arduino

Objetivo General:
Manipulacin y control de la mano robtica del movimiento giratoria de los servomotores
aplicados en el diseo y prototipo Mano Robtica usando Arduino.

Objetivo Especifico:
1. Generalizacin de una seal Aurdina para lograr tener control de las articulaciones del
prototipo (servomotores).
2. Manipulacin de las articulaciones del prototipo mediante un protoboard.

Marco terico
Con el paso de los aos los avances tecnolgicos han dado paso a la creacin de nuevas
herramientas que beneficien al ser humano en el desarrollo de tareas, ya sea tanto de
manera cotidiana como el hecho de desempear actividades difciles y con una mayor
complejidad. Este es el caso de los robots, los cuales al enfocarse en el rea de la medicina
resultan muy tiles, un caso particular son las prtesis, las cuales son diseadas para mejorar
tanto la calidad de vida del paciente como el desempeo de tareas. La base de todo esto
comienza en el ao 2000 a. C. en Egipto donde fue encontrada en una momia una prtesis
sujeta al antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo, posteriormente durante la
segunda guerra pnica (218-202 a.C.) el general romano Marcus Sergius fabric una mano de
hierro, con la cual sostena su espada, esta fue la primer mano de hierro registrada. Con el
tiempo llegaron las mejoras por lo que en ao de 1400, fue fabricada la mano de Alt-Ruppin, al
igual que la anterior su composicin era de hierro, pero a su vez contaba con un pulgar de
oposicin y dos dedos flexibles, los cuales podan ser fijados mediante un trinquete, adems
de contar con una mueca mvil, lo que le daba una mayor estabilidad. En el siglo XVI se da
un mejoramiento en el mecanismo de la mano, a cargo de un mdico militar francs Ambroise
Pare, quien desarroll el primer brazo artificial mvil al nivel de codo, llamado Le petit
Loraine, en el cual los dedos podan abrirse o cerrarse ejerciendo presin sobre de ellos,
adems de que constaba de una palanca, por medio de la cual, el brazo poda realizar la
flexin o extensin a nivel de codo y no solo esto sino que adems se le consider la primer
mano esttica al llevar un recubrimiento de cuero. El origen de las prtesis activadas por los
msculos del mun se da en Alemania gracias a las aportaciones de Sauerbruch, el cual
logra idear como conectar la musculatura flexora del antebrazo con el mecanismo de la mano
artificial, mediante varillas de marfil que haca pasar a travs de tneles cutneos, haciendo
posible que la prtesis se moviera de forma activa debido a la contraccin muscular. Es hasta
1946 cuando se crean sistemas de propulsin asistida, dando origen a las prtesis
neumticas y elctricas. Un sistema de propulsin asistida es aquel en el que el movimiento
es activado por algn agente externo al cuerpo. Las prtesis con mando mioelctrico
comienzan a surgir en el ao de 1960 en Rusia. Esta opcin protsica funciona con pequeos
potenciales extrados durante la contraccin de las masas musculares del mun, siendo
estos conducidos y amplificados para obtener el movimiento de la misma. En sus inicios, este
tipo de prtesis solo era colocada para amputados de antebrazo, logrando una fuerza
prensora de dos kilos. Actualmente las funciones de las prtesis de mano estn limitadas al
cierre y apertura, la diferencia entre stas radica en el tipo de control que implementan, pero
todas realizan bsicamente lo mismo. Finalmente entre los pases con mayor avance
tecnolgico e investigacin sobre prtesis, se encuentran Alemania, Estados Unidos, Francia,
Inglaterra y Japn.

Qu son las manos robticas?

A partir del concepto de lo que es una prtesis podemos decir que una prtesis robtica es un
elemento o como se dijo una extensin artificial la cual a diferencia de una prtesis normal
esta posee y est dotada de cierta inteligencia capaz de realizar en cierta forma la funcin de
una parte faltante del cuerpo en este caso de la mano. Esta prtesis robtica puede lograse al
integrar diferentes componentes como sensores, micro controladores, actuadores e incluso
complejos algoritmos de control.
La mano realiza bsicamente dos funciones elementales como lo son: la funcin mecnica o
de presin y la funcin sensitiva o de tacto, las dos estn ligadas ya que sin el sentido de tacto
se nos hara difcil medir la fuerza al manipular la misma.
La funcin del tacto depende de la constitucin biolgica de la mano, la cual est formada por
zonas con terminales nerviosas presentes en los dedos, la cual es la fuente
de informacin tctil. De esta manera se subdivide en tres partes: metacarpo de la cual surgen
los dedos y la mueca; teniendo as la mano catorce falanges que son los huesos de los
dedos, cinco metacarpianos y ocho carpianos.

Qu es Arduino?
Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el
mundo fsico a travs de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de
computacin fsica (physical computing) de cdigo abierto, basada en una placa con un
sencillo micro controlador y un entorno de desarrollo para crear software (programas) para la
placa.
Puedes usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran variedad de
interruptores y sensores y controlar multitud de tipos de luces, motores y otros actuadores
fsicos. Los proyectos de Arduino pueden ser autnomos o comunicarse con un programa
(software) que se ejecute en tu ordenador (ej. Flash, Processing, MaxMSP). La placa puedes
montarla tu mismo o comprarla ya lista para usar, y el software de desarrollo es abierto y lo
puedes descargar gratis.
El lenguaje de programacin de Arduino es una implementacin de Wiring, una plataforma de
computacin fsica parecida, que a su vez se basa en Processing, un entorno de
programacin multimedia.

Por qu Arduino?

Hay muchos otro micro controladores y plataformas con micro controladores disponibles para
la computacin fsica. Parallax Basic Stamp, BX-24 de Netmedia, Phidgets, Handyboard del
MIT, y muchos otros ofrecen funcionalidades similares. Todas estas herramientas organizan el
complicado trabajo de programar un micro controlador en paquetes fciles de usar. Arduino,
adems de simplificar el proceso de trabajar con micro controladores, ofrece algunas ventajas
respecto a otros sistemas a profesores, estudiantes y amateurs:

Asequible - Las placas Arduino son ms asequibles comparadas con otras plataformas
de micro controladores. La versin ms cara de un modulo de Arduino puede ser montada a
mano, e incluso ya montada cuesta bastante menos de 60

Multi-Plataforma - El software de Arduino funciona en los sistemas operativos Windows,

Macintosh OSX y Linux. La mayora de los entornos para micro controladores estn limitados
a Windows.

Entorno de programacin simple y directo - El entorno de programacin de Arduino es

fcil de usar para principiantes y lo suficientemente flexible para los usuarios avanzados.
Pensando en los profesores, Arduino est basado en el entorno de programacin de
Procesing con lo que el estudiante que aprenda a programar en este entorno se sentir
familiarizado con el entorno de desarrollo Arduino.

Software ampliable y de cdigo abierto- El software Arduino esta publicado bajo una
licencia libre y preparado para ser ampliado por programadores experimentados. El lenguaje
puede ampliarse a travs de libreras de C++, y si se est interesado en profundizar en los
detalles tcnicos, se puede dar el salto a la programacin en el lenguaje AVR C en el que est
basado. De igual modo se puede aadir directamente cdigo en AVR C en tus programas si
as lo deseas.

Hardware ampliable y de Cdigo abierto - Arduino est basado en los micro

controladores ATMEGA168, ATMEGA328 yATMEGA1280. Los planos de los mdulos estn
publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que diseadores de circuitos con
experiencia pueden hacer su propia versin del mdulo, amplindolo u optimizndolo. Incluso
usuarios relativamente inexpertos pueden construir la versin para placa de desarrollo para
entender cmo funciona y ahorrar algo de dinero.

Qu es un servomotor?
Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente
continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.

Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en
posicin.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso
no est limitado a stos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de
corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la
fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Caractersticas de un servomotor
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia
proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de
energa reducido.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica
cul es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede
exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alta si el servo est libre
movindose toda la cmara.
En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de
control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad
los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin
embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y
velocidad en los 360 grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como
aviones, barcos, helicpteros y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y
los de direccin.

Modos de funcionalidad de una Mano Robtica

Una prtesis de mano robtica tiene modos en los que puede funcionar, esto dependiendo ya
que algunas son ms desarrolladas que otras. A continuacin se puede ver un ejemplo de los
modos de funcionamiento de una mano robtica tipo i-LIMB:

a) Modo de Presin
Este modo el dedo pulgar y el ndice se unen para cuando se necesita precisin. b) Modo
ndice

Este modo es aplicado para tener en una posicin deseada un dedo para realizar alguna
aplicacin como por ejemplo para pulsar teclas

c) Modo Posicionamiento del Pulgar, el cual trata sobre la funcin para abrir y cerrar la
palma de la mano.
d) Modo Potencia
En este modo la mano forma un puo que se utiliza para llevar objetos]

e) Modo Llave
En este modo el pulgar cierra sobre el dedo ndice, para poder agarrar objetos como platos
o tarjetas

Conclusin
Con este proyecto logramos poner en prctica lo aprendido en esta materia y en las dems
que se nos han impartido a lo largo de estos 5 semestres. En este proyecto se utilizaron
componentes elctricos y tambin se utilizo la programacin del Arduino.
Es muy importante decir que se logro realizar este proyecto ya que al poner en prctica y unir
todo lo que hemos aprendido nos damos cuenta que lo que hemos podido aprender nos
ayuda en la vida diaria ya que no se puede facilitar la vida, y de lo ms importante que nos
dimos cuenta es que con lo que se nos ha enseado nosotros podemos mejorar la vida de
muchas personas.