Construyendo un Conversor A/D de 3 canales

Proyecto: Conversor A/D 3 canales

Fecha: 4 de Diciembre de 2000
Autor: TodoRobot

Introduccin:
Un convertidor A/D (analgico/digital) posibilita el tratamiento de seales analgicas mediante un dispositivo digital como por
ejemplo un microcontrolador.
Para ello, el Conversor A/D posee una o varias entradas analgicas y entrega su equivalente digital sobre un bus generalmente de 8
bits (ver Sensores en Robtica en seccin INFORMACION).

Teora de funcionamiento de un conversor A/D:

Internamente un Conversor A/D consta de una etapa conversora D/A (digital analgica), una etapa amplificadora y una etapa
comparadora.

Como vemos en la figura, la etapa D/A es del tipo R/2R. Esto es decir que consta de un conjunto de resistencias que van duplicando
su valor comenzando con el valor mas bajo (R) en el bit mas significativo (bit 7 en este caso), y el mas alto corresponder al bit
menos significativo (bit 0). De esta forma, a la salida del conversor se obtendr un valor analgico (entre 0 y 5v) proporcional al
valor digital.
Este valor una vez amplificado est listo para ser introducido en la etapa comparadora, la cual es la encargada de verificar su
igualdad con la seal analgica a ser convertida.
Existen dos mtodos de conversin A/D:

Mtodo Secuencial: Este mtodo es el mas sencillo pero lento a la vez. Consiste en ir incrementando el valor digital (a la entrada del
convertidor D/A) comenzando de 0 y terminando una vez que el comparadador delata que la salida del amplificador es igual a la
entrada analgica. Este valor digital ser el resultado de la conversin. El problema es que la velocidad de conversin se alarga a
medida que la entrada analgica es mas elevada. Es decir, para convertir una seal equivalente a 10 (0A hexa) se necesitarn 10
pasos de testeos, en cambio con una seal equivalente a 127 (7F hexa) se necesitarn 127 comparaciones antes de detectar el valor.
Mtodo de Aproximaciones Sucesivas: Este mtodo es el mas usado y veloz, aunque requiere una programacin algo mas compleja.
Consiste en ir poniendo a "1" cada bit comenzando por el mas significativo. Por lo tanto, considerando que trabajamos con 8 bits de
resolucin, el primer paso es colocar a 1 el bit 7 (sera 1000000=128 en decimal) y realizar la comparacin.
Si por ejemplo, el comparador indicase que la entrada analgica es menor que la salida del amplificador, significar que el valor es
inferior a 128 con lo cual ya sabemos que estamos en la mitad inferior del byte (0 a 127) y por lo tanto el bit 7 debe ser apagado
(poner a 0), esto ya evita tener que comprar la mitad superior (128 a 255). El paso siguiente ser poner a 1 el bit 6 y de esta forma
chekearemos si el valor est entre 0 y 63 o entre 64 y 127. Dependiendo de la salida del comparador se dejar en 1 o en 0 el bit 6. Y
as sucesivamente se irn verificando los restantes bits (0 a 5). El resultado ser el valor digital correspondiente a la conversin.
Este mtodo solo requiere de 8 comparaciones (trabajando con resoluciones de 8 bits) para detectar cualquier valor de entrada a
diferencia del mtodo secuencial que requera de 256 comparaciones en el caso extremo.

Construccin prctica:
Para la construccin del conversor utilizaremos la Interfaz para el Puerto Paralelo , publicada en esta misma seccin, para conectar
el conversor a la PC y poder manejarlo mediante un pequeo programa.
En la siguiente figura podemos ver el circuito correspondiente a un conversor de 8 bits de resolucin y tres entradas analgicas
representadas por los tres potencimetros (Pot1 a Pot3), en donde se aprecia claramente la tres etapas antes descriptas:
Ver archivo CIRCUITO.PDF
Los Jumpers J1, J2 y J3 se utilizan para seleccionar la cantidad de bits de resolucin deseada (5 como mnimo y 8 como mximo).
Para ello se debe tener en cuanta la siguiente tabla:

5 bits

6 bits

7 bits

8bits

J1

Abierto

Cerrado

Cerrado

Cerrado

J2

Abierto

Abierto

Cerrado

Cerrado

J3

Abierto

Abierto

Abierto

Cerrado

Software de conversin:
El siguiente diagrama de flujo ejemplifica un procedimiento adecuado para realizar una conversin mediante el mtodo de
Aproximaciones Sucesivas:
Ver archivo FLOWCHART.PDF
Si deseas bajar un ejemplo de programa realizado en Qbasic, puedes obtener el cdigo fuente en el archivo CONVERSOR.BAS, o
bien bajar directamente el ejecutable en el archivo CONVERSOR.EXE.
Este software presentar en pantalla el estado de cada entrada analgica representado en valores decimales.
Por ejemplo si trabajamos con una resolucin de 8 bits, el valor de salida estar comprendido entre 0 y 255, correspondiendo el 0 a
un valor de 0v y 255 a un valor de 12v (valor mximo de entrada).

Si trabajamos con resoluciones menores, tambin se reduce la sensibilidad del conversor, de esta manera si trabajamos con 7 bits,
nuestra salida variar entre 0 y 127, donde como siempre 127 corresponder a una entrada de 12v. Si trabajamos con 6 bits, la salida
variar entre 0 y 63. Y por ltimo trabajando solo con 5 bits, la salida solo variar entre 0 y 31.
Para probar su funcionamiento basta simplemente con mover el potencimetro de entrada, el cual est conectado entre 12v y GND,
y visualizar como vara el resultado de la conversin.

Utilizacin Prctica del Conversor A/D:

Los conversores A/D son muy tiles en robtica para la interpretacin de todo tipo de sensores del tipo analgicos.
Un caso prctico de uso puede ser para la construccin de un brazo mecnico en el cual se desee utilizar motores DC en lugar de los
motores Paso a Paso.
En este caso se necesitar de un sensor que nos permita saber la posicin real del motor o bien del eje de la articulacin. Para ello el
sensor mas frecuentemente usado es un simple potencimetro, este puede ser mecnicamente acoplado al eje de la articulacin a
sensar de tal manera que a medida que la articulacin es movida, tambin se mueva el potencimetro el cual al estar conectado a
uno de los canales de entrada del conversor A/D nos brindar una posicin lo suficientemente exacta para saber cuando detener el
movimiento o bien accionarlo en uno u otro sentido.