Chapitre 1

Modlisation de la MAS et de son Alimentation

1.1. Introduction
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu coteuse et de
construction simple. Cette simplicit saccompagne toutefois dune grande complexit
physique lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor [4]. Par ailleurs,
pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un modle
aussi fin que possible afin quil puisse se rendre compte de la ralit [5].
La conception dune chane de commande passe par une phase de modlisation afin de
dimensionner et valider les stratgies retenues. Mais, on ne peut parler de la commande de la
machine asynchrone, sans qu'on parle du convertisseur qui lui est associ, de son alimentation
et de sa commande [6][7].
La modlisation de la machine asynchrone est une phase indispensable. Il est donc vident
que cette tape de modlisation est un passage oblig pour concevoir des systmes de
commande performant et adapts aux variateurs de vitesse.
Les onduleurs source de tension ont t habituellement considrs comme les
convertisseurs de puissance les plus adaptes aux entranements courant alternatif.
Principalement, parce que ces onduleurs peuvent tre appliqus facilement pour les systmes
modulation de largeur impulsion (MLI), avec des frquences leves. De mme, il assure
une commande du moteur facile et effective puisque son circuit de puissance offre la
possibilit de travailler sur une large gamme de frquence et de tension de charge.
Cest pourquoi ltude de lassociation onduleur, moteur asynchrone constitu un vaste thme
de recherche dans les laboratoires lectriques.
La majorit de ces travaux ont conduit dune part, amliorer la conception des onduleurs et
dautre part dvelopper de nouvelles techniques de commande des onduleurs amliorant
ainsi les performances de cette association [8].
Dans ce chapitre, nous allons reprsenter la modlisation vectorielle de la machine
asynchrone sous forme dtat.
Ensuite, nous allons tudier la modlisation de londuleur de tension, et nous allons
donner les rsultats de simulation comparative du comportement du moteur induction
alimente, une fois par une source triphase sinusodale (sans onduleur) et une autre fois par
un onduleur de tension pleine onde et un onduleur de tension MLI.

1.2. Description et principe de fonctionnement de la MAS

La machine asynchrone comporte deux parties essentielles, lune fixe appele stator
(primaire) portant un bobinage triphas log dans les encoches et relie la source
dalimentation, et lautre mobile ou rotor (secondaire) qui peut tre soit bobin soit cage
dcureuil. Ces deux parties sont coaxiales et spares par un entrefer [5].
Le stator, aussi bien que le rotor contient trois enroulements identiques spares par un angle
de 1200 . Les phases statoriques et rotoriques sont spares par un angle lectrique . Chaque
phase, statorique ou rotorique est reprsente par une bobine diamtrale.
Le stator est aliment soit par une source de tension sinusodale ou par un onduleur de tension
ou de courant.

Code de champ modifi

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Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est bas sur linduction des

courants dans le bobinage du rotor par un champ tournant dans lentrefer d la circulation
des courants polyphass dans le stator. Ce champ tournant va crer un couple moteur qui
sexerce sur les conducteurs des courants induits, il provoque ainsi le dmarrage et la rotation
du rotor dans le mme sens que le champ tournant [5].

Figure (1.1) : Construction de la machine asynchrone

1.3. Modlisation triphase de la machine asynchrone

La rsolution analytique du systme dquations rgissant le fonctionnement dun
ensemble du circuit lectrique couples magntiquement est difficile mme si ces quations
sont coefficients constants. Elle devient trs difficile si ces coefficients varient en fonction
du temps, ce qui est le cas des machines tournantes [9].
Cest pour cette raison que le changement des variable sont effectues de faon que les
relations entre les nouvelles variables soient plus simples que celles existant entre les
variables relles. Ces changements ont lintrt primordiales de facilit la modlisation de la
machine en basant sur un certains nombre dhypothses simplificatrices qui supposent en
gnral [5] :
L'entrefer est d'paisseur uniforme et l'effet d'encochage est ngligeable.
La saturation du circuit magntique, l'hystrsis et les courants de Foucault sont
ngligeables.
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature et on nglige
l'effet de peau.
On admet de plus que les forces magntomotrices f.m.m cres par chacune des phases
des deux armatures est rpartition sinusodale.
En tenant compte de ces hypothses, la machine asynchrone triphase peut tre prsente
schmatiquement comme indique sur la figure (1.2).

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Figure (1.2) : Reprsentation schmatique de la machine asynchrone

Le comportement de la machine asynchrone est entirement dfini par trois types

d'quations savoir :
Les quations lectriques.
Les quations magntiques.
Les quations mcaniques.

1.3.1. Equations lectriques

De la figure (1.2), les quations lectriques du modle de la machine asynchrone
triphase scrivent respectivement par le stator avec lindice (s) et le rotor avec
lindice (r) comme suit :
d

VS RS I S dt S

V R I d
r
r
r
r
dt
Avec:
0
RS 0

RS 0 RS 0
0 RS
0

(1.01)

Rr
Rr 0
0

0
Rr
0

0
0
Rr

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VS VSA
Vr VRa
I S I SA
I r I Ra
S SA
r Ra

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VSB VSC : Vecteur tensions statoriques.

Code de champ modifi

VRb VRc : Vecteur tensions rotoriques.

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I SB

I SC : Vecteur courants statoriques.

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I Rb

I Rc : Vecteur courants rotoriques.

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SB SC T : Vecteur flux statoriques.

Code de champ modifi

Rb Rc T : Vecteur flux rotoriques.

Code de champ modifi

1.3.2. Equations magntiques

Nous exprimons les grandeurs magntiques au
a,b,c :
S Lss I s M sr I r

r Lrr I r M rs I s
Avec :
Ls M s M s
Lr M r

Lss M s Ls M s
Lrr M r Lr
M s M s Ls
M r M r

M sr M rs T

cos

M 0 cos

3

cos
3

stator et au rotor, toujours dans le repre

(1.02)

Mr
M r
Lr

4
2

cos
cos
3
3

cos
cos
3

cos
cos

Lss : Matrice des inductances statoriques.

Lrr : Matrice des inductances rotoriques.
M sr : Matrice des inductances mutuelles stator rotor.
M rs : Matrice des inductances mutuelles rotor stator.

1.3.3. Equations mcaniques

Ltude des caractristiques de la machine asynchrone fait introduire de la variation non
seulement des paramtres lectriques (tension, courant, flux) mais aussi des paramtres
mcaniques (couple, vitesse).
Lquation mcanique de la machine qui dcrit le mouvement scrit par la relation
suivante:
d
(1.03)
J
Cem C r f
dt

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Code de champ modifi
Code de champ modifi
Code de champ modifi

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1.4. Transformation de PARK

La transformation de PARK consiste remplacer la machine asynchrone triphase relle
par une machine biphase fictive, mais magntiquement quivalente. Elle permet dobtenir un
systme quivalant form de trois enroulement orthogonaux, deux de ces enroulement sont
situs dans le mme plan que les enroulement A,B,C, reprsentant aussi les indices triphass.
Le troisime enroulement est situ dans le plan orthogonal au plan form par les axes de
phases A, B, C et reprsent la composant homopolaire. La transformation de PARK permet
de passer dune reprsentation dans le repre triphas (A, B, C) une reprsentation dans un
repre aux axes orthogonaux (u, v, o) [10].
SBSB

r
r

Ra

obs

SA

SC
Figure (1.3) : Reprage angulaire des systmes daxes dans lespace lectrique

La transformation dun enroulement triphas un enroulement biphas, en tenant compte

de lgalit de puissance est dfinie par la matrice de Park tel que :
X u
X A
X P (obs ) X
v
B
X o
X C

X A
X P(obs )1
B
X C

X u
X v
X o

Avec :
X : Grandeur physique reprsente le vecteur (tension, courant ou flux).
u : Indice de la composante directe.
v : Indice de la composante en quadrature.
o : Indice de la composante homopolaire.

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Code de champ modifi
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P(obs) et P(obs)1 sont

des matrices de passage directe et inverse de PARK, elle sont

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donnes par :

P(obs)

2
4

cos obs

cos obs cos obs 3

3

2
2
4

sin obs sin obs

sin obs

3
3
3

1
1
1

2
2
2

cos obs

2
2
cos obs
3
3

cos obs
3

P(obs)1

sin obs
2

sin obs

sin obs

2
1
2
1

Ou : obs est langle de rotation du repre (u, v).

Code de champ modifi

En appliquant la transformation de Park sur les quations (1.01), (1.02) et aprs

simplifications on obtient les quations lectriques et magntiques modlisant la machine
asynchrone dans le repre biphas (U, V) tournant la vitesse obs :
V S RS i S
0 RR i R

Code de champ modifi

d
S j obs S
dt

(1.04)

d
R j (obs ) R
dt

(1.05)

Code de champ modifi

Code de champ modifi

Code de champ modifi

S LS i S M i R

(1.06)

Code de champ modifi

R LR i R M i S

(1.07)

Code de champ modifi

En choisissant comme variable dtat le courant statorique i S et le flux rotorique R , les

quations lectriques et lectromagntiques deviennent respectivement :

Code de champ modifi

d
M
i S t jobs i S
dt
LS LR
LS

1
j R
VS
LS
TR

d
M
R i S j (obs ) R
dt
TR
TR

Avec :

Code de champ modifi

(1.08)
Code de champ modifi

(1.09)

Rt : Rsistance totale ramene au stator, Rt RS

d
1
Cem C r
dt
J

Code de champ modifi

M2
RR
2
LR

Les quations mcaniques associes sexpriment alors par :

M
C em P
Im i S R
LR

Code de champ modifi

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(1.10)
(1.11)

Code de champ modifi

Code de champ modifi

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Dans le cas dun repre ( , ) fixe li au stator, les quations lectriques et

lectromagntiques sont donnes par :

R
d
i S t
dt
LS

M
i S
LS L R

1
j R
VS
LS
TR

d
M
R i S j R
dt
TR
TR

Les quations (1.10), (1.11) restent identiques.

(1.12)
(1.13)

1.5. Modlisation de londuleur triphas

Les machines asynchrones sont gnralement conues pour fonctionner frquence fixe
qui est celle du rseau lectrique, pour les faire tourner vitesses variables, elles doivent tre
alimentes en frquence variable. Lalimentation en frquence variable se fait laide des
convertisseurs statiques.
Londuleur est un convertisseur statique permettant, partir dun signal continu,
dimposer un signal alternatif frquence et amplitude variables. Il joue un rle trs important
dans la commande des machines, particulirement la machine asynchrone [11].
Dans le cas de notre application, cest un onduleur triphas deux niveaux de tension
compos de trois bras. Chacun des bras est compos de deux interrupteurs en srie dont le
point milieu est relie une phase de la machine.
Les deux interrupteurs de chaque bras sont commands dune manire complmentaire,
pour assurer la continuit des courants dans les phases statoriques de la machine, et pour
viter de court-circuiter la source.
La figure (1.4) illustre le schma structurel dun onduleur triphas deux niveaux
alimentant le stator dune machine asynchrone.

Figure (1.4) : Onduleur de tension triphas deux niveaux

Dans cette modlisation, on considre les composants de londuleur comme des

interrupteurs parfaits, ayant une image exacte des signaux logiques de commande Kj(j=a,b,c)
telles que :
Kj = 1 si linterrupteur du haut est ferm et celui du bas ouvert.
Kj = 0 si linterrupteur du haut est ouvert et celui du bas ferm.

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Dans ces conditions, on peut crire :

Van 0 K a 0.5U 0

Vbn 0 K b 0.5U 0
V K 0.5U 0
c
cn0
On obtient alors pour les tensions simples :
2
1
1

Van 3 Van 0 3 Vbn 0 3 Vcn0

1
2
1

Vbn Van 0 Vbn 0 Vcn0

3
3
3

1
1
2

Vcn 3 Van 0 3 Vbn 0 3 Vcn0

En remplaant (1.14) dans (1.15), on obtient :

Van
2 1 1 K a
V U 0 1 2 1 K
bn 3
b
Vcn
1 1 2 K c
Tel que :
2 1 1
1
T 1 2 1
3
1 1 2

Code de champ modifi

(1.14)

Code de champ modifi

(1.15)

(1.16)

(1.17)

1.6. Simulation du groupe onduleur-MAS

1.6.1. Cas de l'onduleur de tension pleine onde
Londuleur de tension pleine onde fonctionne 180, cest--dire ses interrupteurs
1
Ts
commutent
, et Ts
,o fs est la frquence de travail de la MAS. Cet onduleur est
fs
2
rglable en frquence et amplitude.
Notons que Vm od correspond lindice damplitude pour lequel on a obtenu le fondamentale
da la pleine onde de valeur efficace 220V.
Dans ce type de commande, la gnration des signaux de commande de londuleur est
effectue en transformant un signal sinusodal en un signal carr pour chaque phase.

Figure (1.5) : Comparateur ou dtecteur de seuil

10

Code de champ modifi

Code de champ modifi
Code de champ modifi
Code de champ modifi

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Les courbes de la figure (1.7) illustrent les rsultats dune simulation comparative d'une
machine asynchrone alimente, une fois directement au rseau lectrique sous une tension
sinusodale, (pour un dmarrage vide) et une autre fois, alimente par un onduleur de
tension pleine onde.

1.6.2. Cas de l'onduleur de tension MLI

La modulation de la largeur d'impulsions consiste adopter une frquence de
commutation suprieure la frquence des grandeurs de sortie et former une succession de
crneaux de largeurs convenables.
Son principe repose sur la comparaison d'une onde modulante (ou de rfrence) gnralement
sinusodale de frquence f S , avec une onde de modulation (ou porteuse) gnralement
triangulaire de haute frquence de commutation.
Londe en impulsions est meilleure que londe rectangulaire si : f porteuse 20 f rfrence .
Pour cela, le signal en dent de scie (la porteuse) qui a t choisi, va tre utilis pour deux
valeurs de f porteuse qui sont 1kHz et 2 kHz c'est--dire 20 f S et 40 f S , ( f S =50Hz).

Code de champ modifi

Code de champ modifi

Code de champ modifi

Code de champ modifi

Le comparateur deux seuils est prsent sur la figure (1.6).

Code de champ modifi

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Sign_ref

-1

1
-1

1
0

Sign_por
t

MLI

Si sign_ref > sign_port,

Si sign_ref < sign_port,

alors S = 1
alors S = 0

Figure (1.6) : Comparateur deux seuils

Dans cette partie, on choisi la frquence du signal en dents de scie (la porteuse) une fois
gale 1 KHz et une autre fois gale 2 KHz . La MAS est alimente par cet onduleur MLI
qui est rgl en amplitude et en frquence.
Notons bien que pour rgler la tension de sortie de l'onduleur en agissant sur lindice
damplitude Vm od qui est donn par la relation :
Vm od

Vm
Vp

(1.18)

Code de champ modifi

Code de champ modifi

Avec :
Vm : Valeur maximale de la tension de rfrence.

Code de champ modifi

V p : Valeur crte de la porteuse.

Code de champ modifi

La valeur maximale de la tension fondamentale ( la sortie de londuleur) vaut exactement :

U
(1.19)
V1 max dc Vmod
2
O : U dc est la tension continue lentre de londuleur.
11

Code de champ modifi

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On a :

V1 max 2 220

U dc 2 380
De (1.19), on obtient :
2 V1 max
Vmod
U dc

(1.20)

Donc :

Vmod 2

2 220
2 380

1.158 1.16

Les figures (1.8) et (1.9) rassemblent les rsultats dune simulation comparative du
comportemen du MAS alimente une fois directement du rseau lectrique (sans onduleur) et
une autre fois par un onduleur de tension MLI pour ( f porteuse 1KHz ) puis ( f porteuse 2 KHz )
Il sagit dune comparaison des caractristiques du couple, de la vitesse et du courant
statorique pour un dmarrage vide (Cr=0Nm) sous une tension de 220V et une frquence de
50 Hz.

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1.7. Rsultats de simulation

______ Sans onduleur
______ Avec onduleur

(t)

Figure (1.7) : Comparaison des caractristiques obtenues sans et avec londuleur

de tension pleine onde

L'analyse de ces courbes montrent que :

Des impulsions carres positives sont transformes par la matrice [T] en grandeurs
alternatives, en prsence de l'onduleur de tension.
Le courant statorique est bruit et prsent des pics de commutation en rgime tabli
(la forme de la courbe n'est pas sinusodale).

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En prsence de l'onduleur, le couple pulsatoire a une frquence gale six fois la

frquence d'alimentation de la MAS (voir zoom Cem(t)).
Nous remarquons que les deux courbes de vitesse de rotation dans les deux cas
d'alimentation sont confondues, et ne prsentent pas doscillations grce au filtre
1
mcanique
j.S f

(t)

Figure (1.8) : Comparaison des caractristiques obtenues sans et avec onduleur

de tension MLI, pour une frquence de 1KHz

14

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(t)

Figure (1.9) : Comparaison des caractristiques obtenues sans et avec onduleur

de tension MLI,pour une frquence de 2KHz

La consultation des figure (1.8) et figure (1.9), permet de noter que :

L'allure d'une tension de phase est alternative et leurs alternances positives et
ngatives sont presque identiques.
Lors de l'augmentation de la frquence de dcoupage, les ondulations prsents sur le
courant et le couple augmentent en frquence et diminuent en amplitude (voir zoom
Isa(t) et zoom Cem(t) )
Les allures des deux vitesses sont confondus et peuvent atteindre en rgime tabli la
vitesse de synchronisme (157 rd/s ).

1.8. Conclusion
Dans ce prsent chapitre, la modlisation de la MAS selon Park, ainsi que la modlisation
de l'onduleur de tension pleine onde et MLI, ont t prsents.
Les rsultats obtenus par simulation montrent que l'alimentation de la MAS par un onduleur
de tension onde rectangle prsente des ondulations sur le courant et le couple ce qui entrane
la saturation de la MAS, alors que l'alimentation par un onduleur MLI permet la rduction
de ces ondulations. Donc la MLI est nettement meilleure que l'onde rectangulaire.
15

Chapitre 1
Alimentation

Modlisation de la MAS et de son

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