Captulo VI

Control predictivo lineal aplicado a la columna

despropanizadora
6.1. Objetivos de la aplicacin de control
El principal objetivo de aplicar control a una columna de destilacin es mantener los
niveles de pureza de los distintos productos obtenidos. En este caso se tiene dos productos:
el producto de fondo cuyo componente mayoritario es butano, y el producto de cabeza
cuyo componente predominante es propano.
Existen dispositivos electrnicos que nos permiten analizar la composicin molar de una
sustancia en lnea. Sin embargo presentan inconvenientes, entre ellos su costo elevado, que
lo hacen poco conveniente para fines de control. Por ello lo que se suele hacer es controlar
las temperaturas de fondo y del plato sensible, parmetros que influyen de manera directa
en el grado de pureza de los productos. Los valores de las temperaturas deben ser tales que
se obtengan unos niveles de pureza aceptables en los productos de cabeza y de fondo.

6.2. Entorno de simulacin de control predictivo

Se dispuso de rutinas de control predictivo y optimizacin econmica, escritas en lenguaje
C++, utilizando funciones contenidas en las libreras NAG. El lenguaje EcosimPro es un
software que nos permite simular procesos industriales. Trabaja en base a componentes
siguiendo una lgica similar a las clases y objetos de la programacin orientada a objetos.
En este lenguaje de simulacin se dispuso de programas que trabajan en base a las rutinas
de control predictivo descritas antes.
En el programa de control predictivo lineal hay que configurar adecuadamente las
simulaciones, se enumera los puntos ms relevantes:

El punto de linealizacin: punto en torno al cual se ha obtenido el modelo

linealizado del proceso.
El modelo linealizado: puede estar en forma de funcin de transferencia o respuesta
escaln.
Tiempo de muestreo: debe coincidir con el empleado en la identificacin.
Tipo de controlador predictivo lineal: se puede escoger entre EPSAC, DMC y GPC.
Las restricciones y los modos de operacin de las variables controladas y
manipuladas.
Referencias de las variables controladas.
Los parmetros de sintona del controlador predictivo: horizonte de control,
horizontes iniciales y final de prediccin, pesos relativos de las variables
controladas y manipuladas, y tiempo para ir a consigna de las variables controladas.

108

6.3. Aplicacin de MPC lineal a control de temperaturas

6.3.1. Consideraciones previas
Se utilizar la configuracin de entradas y salidas 1. Con fines de control, las variables de
esta configuracin sern agrupadas de la siguiente manera:

Variables controladas: temperatura de fondo y temperatura de plato sensible.

Variables manipuladas: caudales volumtricos de reflujo y de condensado de vapor.

Perturbaciones medibles: caudal de alimentacin y su temperatura a la entrada de la

columna de destilacin.

El punto de linealizacin es el punto de operacin 1 definido en el apartado 5.6.

Mostramos a continuacin sus valores caractersticos.
Tabla 6.1. Valores caractersticos del punto de operacin 1
Variables
manipuladas
Variables
controladas
Perturbaciones
medibles

Nombre
Reflujo [m3/h]
Condensado de vapor [m3/h]
Temperatura de fondo [C]
Temperatura de plato sensible [C]
C. alimentacin [m3/h]
T. alimentacin [C]

Abreviatura
u1
u2
y1
y2
d1
d2

Valor
21.249
3.3230
98.5
49.5
44
42

El modelo linealizado a emplear ser el que ha sido calculado en el apartado 5.9. Este
modelo se muestra en detalle en las siguientes tablas.
Tabla 6.2. Funciones de transferencia del modelo linealizado
(variable de salida: temperatura de fondo)

y1 (t ) z 8 (0.0244 - 0.0391z -2 + 0.04313z -3 - 0.0347z -4 )

=
u1 (t ) 1 - 1.7556z -1 + 0.9988z -2 - 0.4942z -3 + 0.2690z -4
y1 (t ) z 1 (1.2769 - 0.8650z -2 + 0.1413z -3 - 0.3469z -4 )
=
u 2 (t ) 1 - 1.7556z -1 + 0.9988z -2 - 0.4942z -3 + 0.2690z -4

y1 (t )
z 1 (-0.07 - 0.0313z -2 - 0.0101z -3 + 0.0384z -4 )
=
d1 (t ) 1 - 1.7556z -1 + 0.9988z -2 - 0.4942z -3 + 0.2690z -4
y1 (t ) z 1 (0.0007 + 0.0116z -2 + 0.0073z -3 - 0.0166z -4 )
=
d 2 (t ) 1 - 1.7556z -1 + 0.9988z -2 - 0.4942z -3 + 0.2690z -4

109
Tabla 6.3. Funciones de transferencia del modelo linealizado
(variable de salida: temperatura de plato sensible)

y2 (t ) z 1 (2.2735 + 0.0058z -2 0.0814z -3 - 1.2491z -4 )

=
u1 (t ) 1 - 1.3782z -1 + 0.5369z -2 - 0.7463z -3 + 0.5995z -4
y2 (t ) z 1 (-0.0536 0.1084z -2 0.1699z -3 + 0.2441z -4 )
=
u2 (t ) 1 - 1.3782z -1 + 0.5369z -2 - 0.7463z -3 + 0.5995z -4
y2 (t ) z 3 (-0.1763 + 0.2123z -2 0.1007z -3 + 0.0519z -4 )
=
d1 (t ) 1 - 1.3782z -1 + 0.5369z -2 - 0.7463z -3 + 0.5995z -4
y2 (t ) z 1 (0.044 0.0186z -2 0.0185z -3 + 0.0113z -4 )
=
d 2 (t ) 1 - 1.3782z -1 + 0.5369z -2 - 0.7463z -3 + 0.5995z -4
En las tablas 6.7 y 6.8 se indican los valores correspondientes a los parmetros de
sintonizacin del controlador predictivo.
6.3.2. Metodologa de trabajo
La metodologa de trabajo ser la siguiente:

Se ir planteando una serie de casos, en los cuales se ir variando algunos de los

parmetros del controlador predictivo. En cada caso se ir variando un parmetro o
conjunto de parmetros de manera individual, manteniendo los dems parmetros
constantes e iguales a los especificados en las tablas 6.7 y 6.8.
Lo comentado anteriormente se aplica tanto en el control predictivo EPSAC como
GPC.
Se ver como los diferentes parmetros influyen en las variables controladas y
manipuladas. En base a ello se puede hacer una evaluacin cuantitativa y
cualitativa el comportamiento del sistema a lazo cerrado.
Se someter a las referencias de las variables controladas a una serie de cambios
que se especifican en la siguiente figura.

Figura 6.1. Cambios en las referencias de las variables controladas

110
Tabla 6.4. Cambios en las referencias de las variables controladas
Tiempo [horas]
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5

Referencia afectada
Temperatura de fondo
Temperatura de plato sensible
Temperatura de fondo
Temperatura de plato sensible
Temperatura de fondo

Variacin [C]
+0.5
-0.5
-1.0
+1.0
+0.5

Para efectuar una evaluacin cuantitativa de las seales de las variables controladas
y manipuladas definiremos dos ndices estadsticos. Para las variables controladas
se utilizar el RMS (media cuadrtica relativa) definido para una variable
controlada.

(y
N

RMS i =

k =1

ki

rki

(6.1)

(r )
N

k =1

ki

Donde: y : valor de la variable controlada

r : referencia de la variable controlada
N nmero total de datos de la seal de la variable controlada
i : nmero que identifica a la variable controlada
El RMS, definido de esta forma, nos da una medida del seguimiento de la variable
controlada a su referencia.
En cuanto a las variables manipuladas se emplear el ECC (esfuerzo de control
cuadrtico)
ECCi =

(u )
N

k =1

(6.2)

ki

Donde: u : incremento del valor de la variable manipulada en un instante dado

N : nmero total de datos de la seal de la variable manipulada
i : nmero que identifica a la variable manipulada
6.3.3. Conjunto de parmetros iniciales
a) Tiempo de muestreo: 2 minutos
b) Consignas de variables controladas
Tabla 6.5. Consigna inicial de las variables controladas
Temperatura de fondo
Temperatura de plato sensible

Consigna inicial [C]

98.5
49.5

111
c) Lmites de las variables controladas y manipuladas
Tabla 6.6. Lmites de las variables del proceso
Lmites de
Lmites fsicos
operacin
Inferior
Superior Inferior Superior
Reflujo (m3/h)
Condensado de vapor(m3/h)
Variacin del reflujo (m3/h2)
Variacin del condensado de vapor
(m3/h2)
Temperatura de fondo (C)
Temperatura de plato sensible (C)

10
1
-0.5
-0.05

40
6
0.5
0.05

2
0.2
-0.5
-0.05

60
7
0.5
0.05

85
40

105
60

85
40

105
60

d) Parmetros de sintonizacin
Todos los parmetros del control predictivo se ilustra en las tablas 6.7 y 6.8 con excepcin
del tiempo para ir a consigna. Este ltimo parmetro permite que los cambios que se hagan
en las referencias se hagan de manera gradual en un tiempo determinado. Los valores han
sido fijados siguiendo las reglas tpicas para tener una respuesta estable a lazo cerrado [6].
Tabla 6.7. Parmetros de sintonizacin. Variables controladas.

Temperatura de
fondo
Temperatura de
plato sensible

Horizontes
Horizontes inicial y
inicial y final final de prediccin
de prediccin para aplicacin de
restricciones
N1
N2
N1
N2
5
30
5
30

Peso
relativo en
la funcin
de
coste
( )
15

0.1

2.5

0.1

30

30

Tiempo
para ir a
consigna
[horas]

Tabla 6.8. Parmetros de sintonizacin. Variables manipuladas.

Horizonte de
control
Reflujo
Condensado

4
4

Peso relativo en
la funcin de
coste ( )
0.5
0.5

El polinomio T del modelo linealizado, utilizado por el controlador predictivo, tendr la

forma 1 z 1 . El valor inicial de de este polinomio es 0.95. Ver ecuaciones 4.1 y 4.3.

112

6.3.4. Aplicacin de controlador predictivo GPC

Caso 1)
Se vara el horizonte final de prediccin ( N 2 ) de 15 a 40 para las dos variables
controladas.
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98

Temperatura de plato sensible [C]

97.5

3
Tiempo [horas]

50.5
50
referencia
N2=15
N2=20
N2=30
N2=40

49.5
49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.2 a) Variables manipuladas. Control GPC. Caso 1.

22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
3.4
3.35
3.3

N2=15
N2=20
N2=30
N2=40

3.25
3.2
3.15

3
Tiempo [horas]

Figura 6.2 b) Variables manipuladas. Control GPC. Caso 1.

113

Tabla 6.9. ndices de desempeo. Control GPC. Caso 1

N2

15
20
30
40

RMS
Temperatura de Temperatura de
fondo
plato sensible
1.9182 E-3
2.4492 E-3
1.9886 E-3
2.4524 E-3
2.1630 E-3
2.4927 E-3
2.1955 E-3
2.8852 E-3

Reflujo
1.8378
1.9615
1.8079
1.9999

ECC
Condensado de
vapor
0.1982
0.1830
0.1570
0.1802

Cuando N 2 es igual a 15, se tiene en las variables controladas los valores ms pequeos de
RMS y los tiempos de establecimiento. Sin embargo, se ha de tener en cuenta que N 2 debe
tener un valor alto, para mejorar la robustez del sistema a lazo cerrado y su
comportamiento en general [6]. Por ello se ha puesto un lmite mnimo de N 2 igual a 15.
Con un valor de N 2 igual a 30 se tiene los menores esfuerzos de control de las dos
variables manipuladas. De los datos de los ndices de desempeo, se observa que existe
una tendencia creciente de los ECC, si se vara N 2 en torno a 30. Considerando adems
que los RMS disminuyen a medida que se hace menor N 2 , se puede hacer un compromiso
entre los RMS y los ECC, tomando un valor promedio entre 20 y 30, por ejemplo 25.
Caso 2)
Se vara el horizonte de control ( Nu ) entre 4 a 8

Figura 6.3 a) Variables controladas. Control GPC. Caso 2.

114

Figura 6.3 b) Variables manipuladas. Control GPC. Caso 2.

Tabla 6.10. ndices de desempeo. Control GPC. Caso 2.
Nu

4
6
8

Temperatura
de fondo
2.1630 E-3
2.0865 E-3
2.0559 E-3

RMS
Temperatura de
plato sensible
2.4927 E-3
2.5514 E-3
2.6035 E-3

Sumatoria
4.6557 E-3
4.6380 E-3
4.6594 E-3

ECC
Reflujo Condensado
de vapor
1.8081
0.1570
1.3369
0.1234
1.5102
0.1512

Observando los valores de ECC de las variables manipuladas, se ve que 6 es el valor ms

apropiado para Nu , por corresponderle los valores ms pequeos de ECC y la menor
sumatoria de RMS. Se ha obtenido el overshoot de algunas de las simulaciones la
temperatura de fondo y se muestran en la siguiente tabla. El espacio sin dato significa
ausencia de overshoot.
Tabla 6.11. Overshoot. Caso 2. Control GPC
Nu

4
6
8

Overshoot
0.5-1.5 horas
-7.04
20.08

Se observa que los valores menores (donde se da overshoot) corresponde a N u =6, lo que
refuerza la idea de que 6 es el valor idneo para N u

115
Caso 3)
Se vara los pesos relativos de las variables controladas (pesos gamma- ) de la funcin de
costo. Llamaremos, en adelante, peso gamma 1( 1 ) y peso gamma 2 ( 2 ) respectivamente
a los pesos relativos de las temperaturas de fondo y de plato sensible
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98

Temperatura de plato sensible [C]

97.5

3
Tiempo [horas]

50.5
50
49.5

referencia
gamma=[1.5 0.25]
gamma=[15 2.5]
gamma=[150 25]

49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.4 a).Variables controladas. Control GPC. Caso 3.

22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.5
3.4
3.3
3.2
3.1

gamma=[1.5 0.25]
gamma=[15 2.5]
gamma=[150 25]
0

3
Tiempo [horas]

Figura 6.4 b) Variables manipuladas. Control GPC. Caso 3.

116
Tabla 6.12. ndices de desempeo. Control GPC. Caso 3.

1.5
15
150

0.25
2.5
25

RMS
Temperatura de Temperatura de
fondo
plato sensible
2.5111 E-3
2.8783 E-3
2.1630 E-3
2.4927 E-3
2.2862 E-3
3.1849 E-3

Reflujo
0.5665
1.8081
5.4119

ECC
Condensado de
vapor
0.0681
0.1570
0.4390

Se observa que los ECC de las dos variables manipuladas varan en una proporcin
bastante mayor que los RMS. Adems se ve que a medida que se aumenta los pesos
relativos , inicialmente disminuyen los RMS, para posteriormente aumentar. Esto se debe
a que si los pesos toman valores muy altos, las oscilaciones se hacen mayores en las
variables manipuladas, a la disminucin de su importancia en la funcin de costo, y los
efectos se reflejarn en las variables controladas, como se observa en la temperatura de
plato sensible. Por ello, el tercer conjunto de parmetros ( 1 =150 y 2 =25) ofrece un mal
desempeo y debe evitarse.
El primer y segundo conjunto de parmetros son los que ofrecen mejor desempeo. Estos
dos conjuntos de parmetros conformarn un rango en el que se escoger los nuevos
valores de gamma. Como alternativa de mejoramiento de los parmetros del controlador,
se puede disminuir los pesos relativos respecto a sus valores iniciales ( 1 =15 y 2 =2.5),
con el objetivo de disminuir los esfuerzos de control. Al hacer esto no se perjudica el
desempeo de las variables controladas de manera significativa, ya que las diferencias
entre los RMS del primer y segundo conjunto de parmetros son relativamente pequeas.
Caso 4)
Se vara solo el peso relativo en la funcin de coste de la temperatura de plato sensible, es
decir el peso gamma 1 ( 2 ), como se defini en el caso anterior.
Temperatura de fondo [C]

99
98.8
98.6
98.4
98.2

Temperatura de plato sensible [C]

98

3
Tiempo [horas]

50.5
50
referencia
gamma=[15 2.5]
gamma=[15 5]
gamma=[15 10]
gamma=[15 15]
gamma=[15 25]

49.5
49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.5 a) Variables controladas. Control GPC. Caso 4.

117
22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45

gamma=[15 2.5]
gamma=[15 5]
gamma=[15 10]
gamma=[15 15]
gamma=[15 25]

3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

3
Tiempo [horas]

Figura 6.5 b) Variables manipuladas. Control GPC. Caso 4.

Tabla 6.13. ndices de desempeo. Control GPC. Caso 4.

2
2.5
5
10
15
25

RMS
Temperatura de Temperatura de
fondo
plato sensible
2.1630 E-3
2.4927 E-3
2.2377 E-3
2.2690 E-3
2.3102 E-3
2.2546 E-3
2.3144 E-3
2.2933 E-3
2.3555 E-3
2.4200 E-3

Reflujo
1.8081
2.0318
3.3483
4.3515
4.1909

ECC
Condensado de
vapor
0.1570
0.1598
0.1677
0.1696
0.1994

Se observa que para valores de 2 de 2.5 hasta 15, la tendencia de los ECC de las dos
variables controladas es siempre ascendente. Esta tendencia es ms notoria en el caudal de
reflujo. Esto se debe a que el reflujo es la variable manipulada que mayor influencia ejerce
en la temperatura de plato sensible (hay un mayor acoplamiento).
Ha de tenerse en cuenta, sin embargo, que el valor de 2 no puede disminuirse demasiado,
debido a que el control de la temperatura de plato sensible tiende a degradarse.
En cuanto al desempeo de las variables controladas, al efectuar una sumatoria de los RMS
de las dos variables controladas se tiene que el menor corresponde a 2 igual a 5.
En base a las consideraciones anteriores un valor de 2 igual a 5 es lo ms conveniente, al
igual que la relacin 2 / 1 correspondiente, que es igual a 3

118
Caso 5)
Finalmente se vara el coeficiente alfa ( ) del polinomio T del modelo linealizado del
controlador predictivo, entre 0.85 a 0.99
Temperatura de fondo [C]

99
98.8
98.6
98.4
98.2

Temperatura de plato sensible [C]

98

3
Tiempo [horas]

50.5
50
referencia
alfa=0.85
alfa=0.90
alfa=0.95
alfa=0.99

49.5
49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.6 a) Variables controladas. Control GPC. Caso 5.

22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
alfa=0.85
alfa=0.90
alfa=0.95
alfa=0.99

3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

3
Tiempo [horas]

Figura 6.6 b) Variables manipuladas. Control GPC. Caso 5.

119

Tabla 6.14. ndices de desempeo. Control GPC. Caso 5.

Temperatura
de fondo
0.85
0.90
0.95
0.99

2.3233 E-3
2.2708 E-3
2.1630 E-3
2.0085 E-3

RMS
Temperatura
de plato
sensible
2.6311 E-3
2.5718 E-3
2.4927 E-3
2.5368 E-3

Sumatoria

ECC
Reflujo Condensado
de vapor

4.9545 E-3
4.8426 E-3
4.6557 E-3
4.5453 E-3

1.9296
1.7877
1.8081
1.8687

0.1395
0.1439
0.1570
0.1722

De los resultados de ndices de desempeo, para las variables controladas resulta

conveniente valores para el coeficiente entre 0.95 y 0.99, por ser menor en este rango, la
sumatoria de los RMS.
Sin embargo teniendo en cuenta el ECC, se observa que para valores de mayores que
0.9, el ECC disminuye, cuanto menor sea . Si se quiere establecer un compromiso entre
variables controladas y manipuladas, un rango ms recomendable para debe variarse a
0.90 a 0.95.
6.3.5. Aplicacin de controlador predictivo EPSAC
Caso 1)
Se vara el horizonte final de prediccin ( N 2 ) de 15 a 40.
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98

Temperatura de plato sensible [C]

97.5

3
Tiempo [horas]

50.5
50
49.5

referencia
N2=15
N2=20
N2=30
N2=40

49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.7 a). Variables controladas. Control EPSAC. Caso 1.

120

22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
3.4
3.35
3.3

N2=15
N2=20
N2=30
N2=40

3.25
3.2

3
Tiempo [horas]

Figura 6.7 b) Variables manipuladas. Control EPSAC. Caso 1.

Tabla 6.15. ndices de desempeo. Control EPSAC. Caso 1.
N2

15
20
30
40

Temperatura
de fondo
2.1145 E-3
2.2881 E-3
2.6065 E-3
2.7704 E-3

RMS
Temperatura
de plato
sensible
3.4850 E-3
3.8330 E-3
4.2966 E-3
4.2703 E-3

Sumatoria

Reflujo

ECC
Condensado
de vapor

5.5995 E-3
6.1212 E-3
6.9030 E-3
7.0407 E-3

1.5769
1.5362
1.3903
1.3858

0.1454
0.1331
0.1113
0.1253

Al igual que el caso 1 de la aplicacin del controlador GPC, se observa que los menores
valores de RMS se consiguen con un N 2 igual a 15. Esto se debe al hecho de que cuanto
menor sea el tiempo de horizonte de prediccin, menor ser el tiempo de establecimiento, y
por lo tanto menor el RMS.
Para N 2 igual a 15, el ECC de las dos variables controladas alcanzan sus valores
mximos. Al efectuar una sumatoria de los ECC para cada valor de N 2 , se obtiene que 30
es el valor ptimo si lo que se busca es reducir el esfuerzo de control. Sin embargo, si lo
que se busca es un compromiso entre el desempeo de las variables controladas y el de las
variables manipuladas, se puede escoger un valor intermedio entre 15 y 30, por ejemplo
25.

121
Caso 2)
Se vara el horizonte de control de 4 a 8
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98

Temperatura de plato sensible [C]

97.5

3
Tiempo [horas]

50.5
50
49.5

referencia
Nu=2
Nu=4
Nu=6
Nu=8

49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.8 a) Variables controladas. Control EPSAC. Caso 5.

22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
3.4
3.35
3.3
Nu=2
Nu=4
Nu=6
Nu=8

3.25
3.2
3.15

3
Tiempo [horas]

Figura 6.8 b) Variables manipuladas. Control EPSAC. Caso 2.

Tabla 6.16. ndices de desempeo. Control EPSAC. Caso 2.
Nu

2
4
6
8

Temperatura
de fondo
2.7750 E-3
2.6065 E-3
2.0865 E-3
2.0559 E-3

RMS
Temperatura
de plato
sensible
5.3617 E-3
4.2966 E-3
2.5514 E-3
2.6035 E-3

Sumatoria

Reflujo

ECC
Condensado
de vapor

8.1367 E-3
6.9030 E-3
4.6380 E-3
4.6594 E-3

1.8428
1.3903
1.3369
1.5102

0.1702
0.1113
0.1234
0.1512

122
Examinando los resultados numricos de RMS e ECC, se observa que Nu =6 el valor
ptimo para la sumatoria de los RMS de las variables controladas y el reflujo, y Nu =4
para el condensado de vapor. La diferencia de los ECC del condensado de vapor es
pequea entre valores de Nu iguales a 6 y 8. Por ello se puede elegir, sin mayor
inconveniente, Nu igual a 6 como nuevo valor

Caso 3)
Se vara los pesos relativos de las variables controladas (pesos gamma- ) de la funcin de
coste. Llamaremos en adelante peso gamma 1( 1 ) y peso gamma 2 ( 2 ) respectivamente a
los pesos relativos de las temperaturas de fondo y de plato sensible
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98
97.5

Temperatura de plato sensible [C]

referencia
gamma=[1.5 0.25]
gamma=[15 2.5]
gamma=[150 25]

3
Tiempo [horas]

3
Tiempo [horas]

50.5
50
49.5
49
48.5

Figura 6.9 a) Variables controladas. Control EPSAC. Caso 3.

123
22.5

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45

gamma=[1.5 0.25]
gamma=[15 2.5]
gamma=[150 25]

3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

3
Tiempo [horas]

Figura 6.9 b) Variables manipuladas. Control EPSAC. Caso 3.

Tabla 6.17. ndices de desempeo. Control EPSAC. Caso 3.

1.5
15
150

0.25
2.5
25

RMS
Temperatura de Temperatura de
fondo
plato sensible
2.8692 E-3
9.1567 E-3
2.6065 E-3
4.2966 E-3
2.1383 E-3
4.0606 E-3

ECC
Reflujo
Condensado
de vapor
0.5699
0.0634
1.3903
0.1113
2.2756
0.2574

Una caracterstica resaltante de estos resultados, es la mayor sensibilidad de la variables

controladas a los cambio en los pesos relativos , si se compara con los resultados
obtenidos en el mismo caso con GPC (ver tabla 6.12). Para comprender mejor esto, se
calcular la relacin entre los mnimos y mximos de los RMS y los ECC para los casos 3
de las aplicaciones de GPC y EPSAC.
Tabla 6.18. Comparacin de casos 3) GPC y EPSAC
Relacin mximo/mnimo RMS
GPC
Temperatura de fondo
1.1610
Temperatura de plato sensible
1.2777
Relacin mximo/mnimo ECC
GPC
Reflujo
9.5532
Condensado de vapor
6.4464

EPSAC
1.3418
2.2550
EPSAC
3.9930
4.0599

124
Para el caso de la aplicacin de EPSAC, la mayor sensibilidad de las variables controladas
a los cambios de los pesos , va acompaada de una menor sensibilidad en las variables
manipuladas ante estos cambios.
Al analizar las resultados numricos y grficos, se observa que valores de 1 =1.5 y
2 = 0.25 son inconvenientes para la temperatura de plato sensible, por la presencia de
sobreoscilaciones excesivas y tiempos de establecimientos demasiado altos. Con valores de
1 =150 y 2 =25, el desempeo de las variables manipuladas empeora al aumentar las
oscilaciones.
Los valores 1 =15 y 2 =2.5 son los mejores de las tres situaciones planteadas en el
presente caso.
Caso 4)
Se vara solo el peso relativo de la temperatura de plato sensible, el peso gamma 2 ( 2 ),
como se defini en el caso anterior.
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98

Temperatura de plato sensible [C]

97.5

3
Tiempo [horas]

50.5
50
referencia
gamma=[15 2.5]
gamma=[15 5]
gamma=[15 10]
gamma=[15 15]
gamma=[15 25]

49.5
49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.10 a) Variables controladas. Control EPSAC. Caso 4.

125
22.5

gamma=[15 2.5]
gamma=[15 5]
gamma=[15 10]
gamma=[15 15]
gamma=[15 25]

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

Figura 6.10 b) Variables manipuladas. Control EPSAC. Caso 4.

Tabla 6.19. ndices de desempeo. Control EPSAC. Caso 4.

2.5
5
10
15
25

Temperatura
de fondo
2.6065 E-3
2.5646 E-3
2.4644 E-3
2.4070 E-3
2.3130 E-3

IEC
Temperatura
de plato
sensible
4.2966 E-3
3.5014 E-3
2.5639E-3
2.4522 E-3
2.6192 E-3

Sumatoria

ECC
Reflujo
Condensado
de vapor

6.9030 E-3
6.0659 E-3
5.0283 E-3
4.8592 E-3
4.9322 E-3

1.3903
1.3614
1.3573
1.3884
1.4430

0.1113
0.1313
0.1624
0.1787
0.1956

Se observa una mayor sensibilidad de las variables controladas a los cambios de los pesos
relativos , en este caso 2 , si se compara con el caso 4 de la aplicacin del GPC Se
efectuara una comparacin de los resultados de las tablas 6.13 y 6.19.
Tabla 6.20. Comparacin de casos 4) GPC y EPSAC
Relacin mximo/mnimo RMS
GPC
Temperatura de fondo
1.0890
Temperatura de plato sensible
1.1056

EPSAC
1.1269
1.7521

Para elegir el valor idneo se debe destacar que a 2 =15 corresponde el menor de la
sumatoria de los RMS. Pero se debe tener en cuenta adems, que el ECC del condensado
de vapor vara de manera notable a medida que aumenta 2 . Por ello conviene elegir un
2 entre 10 y 15, con el fin de intentar reducir el ECC del condensado de vapor, sin que
aumenten demasiado los RMS.

126
6.3.6. Comparacin entre resultados de GPC y EPSAC
a) Aplicacin de conjunto de parmetros de sintona iniciales
A continuacin se mostrar una comparacin de los resultados de aplicar las estrategias
GPC y EPSAC al proceso en estudio, teniendo en cuenta el conjunto de parmetros de
sintonizacin iniciales (ver tablas 6.7 y 6.8).
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98
97.5

Temperatura de plato sensible [C]

referencia
GPC
EPSAC

3
Tiempo [horas]

3
Tiempo [horas]

50.5
50
49.5
49
48.5

Figura 6.11 a) Variables controladas. Comparacin de estrategias

22.5
GPC
EPSAC

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

Figura 6.11 b) Variables manipuladas. Comparacin de estrategias.

127
Tabla 6.21. ndices de desempeo. Comparacin de estrategias
Estrategia

GPC
EPSAC

RMS
Temperatura
Temperatura
de fondo
de plato
sensible
2.1630 E-3
2.4927 E-3
2.6065 E-3
4.2966 E-3

ECC
Reflujo
Condensado
de vapor
1.8081
1.3903

0.1570
0.1113

En la temperatura de fondo vemos que ambas tcnicas muestran un seguimiento a la

referencia bastante similar. Sin embargo en la temperatura de fondo vemos que el EPSAC
es notoriamente ms sensible a disturbios que el GPC. Lo anteriormente expuesto se ve
reflejado en el hecho de que la diferencia de los RMS entre GPC y EPSAC es bastante ms
notoria en la temperatura de plato sensible que en la temperatura de fondo.
Se observa en las variables manipuladas, que las oscilaciones son marcadamente menores
con la tcnica EPSAC, lo que se ve reflejado en valores menores de ECC.
Se concluye que para el conjunto de parmetros iniciales, el GPC es ms ventajoso en
cuanto al desempeo de las variables controladas, y el EPSAC lo es para las variables
manipuladas.
b) Mejoramiento de los parmetros de sintona
Con una seleccin adecuada de los parmetros de sintona pueden reducirse las desventajas
de cada una de las tcnicas de control predictivo. Para ello se utilizarn las observaciones
de los resultados de los casos vistos anteriormente, tanto los de la aplicacin de GPC como
los de la aplicacin de EPSAC.
El tiempo para ir a consigna se ha incrementado a 0.5 horas, con la finalidad de disminuir
el esfuerzo de control al efectuar un cambio en la referencia de alguna de las variables
controladas.
Para el controlador GPC, despus de analizar los resultados de los casos, se asigno los
siguientes valores a los parmetros de sintona.
Tabla 6.22. Parmetros de sintonizacin mejorados.
Variables controladas. Control GPC .
Horizontes
Horizontes
inicial y final inicial y final
de prediccin de prediccin
para
aplicacin de
restricciones
N1
N2
N1
N2
Temperatura de
fondo
Temperatura de
plato sensible

Peso
relativo en
la funcin
de
coste
( )

Tiempo
para ir a
consigna
[horas]

20

20

7.5

0.5

20

20

2.5

0.5

128
Tabla 6.23. Parmetros de sintonizacin mejorados.
Variables manipuladas. Control GPC .

Reflujo
Condensado

Horizonte
de control
6
6

Peso relativo
beta ( )
0.5
0.5

Despus de analizar los resultados de los casos, a los parmetros de sintonizacin del
controlador EPSAC se les asigno los nuevos valores que se muestran en las siguientes
tablas.
Tabla 6.24. Parmetros de sintonizacin mejorados.
Variables controladas. Control EPSAC.
Horizontes
Horizontes
inicial y final inicial y final
de prediccin de prediccin
para aplicacin
de restricciones
N1
N2
N1
N2
Temperatura de
2
25
2
25
fondo
Temperatura de
2
25
2
25
plato sensible

Peso
relativo en
la funcin
de
coste
( )

Tiempo
para ir a
consigna
[horas]

7.5

0.5

7.5

0.5

Tabla 6.25. Parmetros de sintonizacin mejorados.

Variables manipuladas. Control EPSAC.

Reflujo
Condensado

Horizonte de Peso relativo

control
beta ( )
6
0.5
6
0.5

En la estrategia GPC se ha dado un valor al coeficiente alfa de 0.95 para el polinomio de

filtro. En la estrategia EPSAC este parmetro no es relevante.
c) Aplicacin de conjunto mejorado de parmetros de sintona a GPC
En las siguientes grficas, GPC 1 corresponde a los resultados de aplicar parmetros
iniciales (tablas 6.7 y 6.8), y GPC 2 a los resultados de aplicar los nuevos parmetros
(tablas 6.22 y 6.23).

129

Temperatura de fondo [C]

99.5

98.5
98
97.5

Temperatura de plato sensible [C]

referencia
GPC 1
GPC 2

99

3
Tiempo [horas]

3
Tiempo [horas]

50.5
50
49.5
49
48.5

Figura 6.12 a) Variables controladas. Comparacin de parmetros de sintona

22.5
GPC 1
GPC 2

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

Figura 6.12 b) Variables manipuladas. Comparacin de parmetros de sintona

Tabla 6.26. ndices de desempeo. Comparacin de parmetros de sintona

GPC 1
GPC 2
% variacin

RMS
Temperatura
Temperatura
de fondo
de plato
sensible
2.1630 E-3
2.4927 E-3
2.3327 E-3
2.9465 E-3
7.85
18.21

ECC
Reflujo
Condensado
de vapor
1.8081
0.9452
-47.72

0.1570
0.0816
-48.03

130

En base a los resultados grficos y numricos, se observa con la aplicacin de los nuevos
parmetros de sintona:

En las variables manipuladas, una reduccin significativa de las oscilaciones. Estas

oscilaciones eran una de las desventajas de la aplicacin del GPC con los parmetros de
sintona iniciales.
Un ligero empeoramiento en el desempeo de las variables controladas, siendo ms
acentuado en la temperatura de plato sensible.
Sin embargo, al observar los porcentajes de variacin de los ndices de desempeo, se tiene
que el balance favorable para el nuevo conjunto de parmetros de sintona.
d) Aplicacin de conjunto mejorado de parmetros de sintona a EPSAC
En las grficas siguientes, EPSAC 1 corresponde a los resultados de aplicar los parmetros
iniciales (tablas 6.7 y 6.8), y EPSAC 2 a los resultados de aplicar los nuevos parmetros
(tablas 6.24 y 6.25).
Temperatura de fondo [C]

99.5
99
98.5
98
97.5

Temperatura de plato sensible [C]

referencia
EPSAC 1
EPSAC 2

3
Tiempo [horas]

50.5
referencia
EPSAC 1
EPSAC 2

50
49.5
49
48.5

3
Tiempo [horas]

Figura 6.13 a) Variables controladas. Comparacin de parmetros de sintona

131
22.5
EPSAC 1
EPSAC 2

Reflujo [m3/s]

22
21.5
21
20.5
20

3
Tiempo [horas]

Condensado [m3/s]

3.45
EPSAC 1
EPSAC 2

3.4
3.35
3.3
3.25
3.2

3
Tiempo [horas]

Figura 6.13 b) Variables manipuladas. Comparacin de parmetros de sintona

Tabla 6.27. ndices de desempeo. Comparacin de parmetros de sintona

EPSAC 1
EPSAC 2
% variacin

RMS
Temperatura de Temperatura de
fondo
plato sensible
2.6065 E-3
4.2966 E-3
2.5575 E-3
3.1194 E-3
-1.88
-27.40

ECC
Reflujo
Condensado
de vapor
1.3903
0.1113
1.1781
0.1428
-15.26
28.30

En base a los resultados grficos y numricos, se observa con la aplicacin de los nuevos
parmetros de sintona:

Una mejora en la temperatura de plato sensible, que se refleja en un mejor seguimiento

a la referencia. Se obtiene adems, una mejora muy pequea en la temperatura de fondo.
Una mejora apreciable en el reflujo, y un empeoramiento en el condensado de vapor.
Al efectuar una sumatoria de las variaciones se tiene un balance positivo para el nuevo
conjunto de parmetros.

6.4. Conclusiones y observaciones

En concordancia con la teora se ve que cuanto menor sea el horizonte de prediccin
final ( N 2 ), menores sern los RMS de las variables controladas. Sin embargo esto no es
recomendable porque los esfuerzos de control tienden a aumentar. Se debe tener en
cuenta adems que un N 2 pequeo ocasiona que el control sea poco robusto [6].
El objetivo en los casos 3 y 4 de las aplicaciones de EPSAC y GPC, era encontrar el
conjunto de pesos relativos con el cual se pudiese mejorar de manera global el

132
funcionamiento del sistema a lazo cerrado, en lo referente a esfuerzos de control y
seguimiento de las variables controladas a las referencias.

El aumentar de manera excesiva los pesos relativos de las variables controladas (pesos
) es contraproducente para estas variables y para el funcionamiento del sistema a lazo
cerrado. Cuando ocurre eso, las variables manipuladas tienden a oscilar de manera
excesiva. Esto se debe al poco peso que se les asigna en la funcin de costo, en esta
situacin, a los esfuerzos de control de las variables manipuladas.
Se ve que hay una mayor sensibilidad de las integrales de error de las variables
controladas a los cambios en los pesos relativos , en el EPSAC respecto al GPC (ver
tabla 6.18). Se observa adems una menor sensibilidad de los esfuerzos de control de las
variables manipuladas en el EPSAC respecto al GPC, ante cambios en los pesos
relativos .
En el caso 5 de la aplicacin del GPC, se ve que el coeficiente ejerce relativamente
poca influencia en la calidad de respuesta y esfuerzo de control, si se compara con otros
parmetros de sintona. La escasa influencia de este parmetro se debe en parte a la
ausencia de ruido o perturbaciones no medibles, durante las simulaciones. Es
recomendable, sin embargo, asignar al coeficiente un valor cercano a la unidad. Si el
coeficiente toma valores pequeos, las respuestas controladas tienden a la
inestabilidad.
La eleccin del tiempo para ir a consigna es importante, porque tendr un efecto en el
comportamiento de las variables manipuladas, ante cambios en las referencias de las
variables controladas. Mientras mayor sea el tiempo para ir a consigna, ms suave sern
los transitorios en las variables manipuladas, aunque no debe ser demasiado alto porque
se disminuira la calidad de las respuestas controladas.