UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

EstadodelArtedeProyectodeTitulacin
Desarrollodeunainterfazgrficade
configuracin,supervisinyadquisicinde
datosparaunaherramientadetorque

Presentado por:
ROL USM:
Profesor gua:
Tutor en KRRC:
Fecha:

Stefan Christiansen Ziga

2730007-3
Manuel Olivares Salinas
Gonzalo Arroyo
14/08/14

Proyecto de Titulacin

TPICOSATRATAR
Enunmundomodernoaltamentecompetitivo,lacalidaddelosproductosyservicios
jueganunrolfundamentalalmomentodeposicionarsecomoempresa.Esporestoquecadada
seestnautomatizandomslosprocesosconelfindeestandarizarlosresultadosquegaranticen
queelproductooserviciocumpleconlosestndaresdecalidadrequeridos,ademsdeeliminar
cargafsicasobrelosoperarios.Asimismoeldisponerdeunabuenatrazabilidadesindispensable
parapoderdetectarerrores,analizarlosprocedimientosrealizadosyservircomosoportecuando
sedebanaplicarpolticasdegarantas.
Unaherramientadetorqueconsisteenunatornilladormanual,elctricooneumticoque
poseeunsensordetorque,elcualmidelatensinhastallegaraunpuntopredeterminado,yse
utilizaparaefectuaraprietesdetornillos,tuercas,birlosysujetadoresdondeserequieraprecisin
en la tensin de dichos aprietes. En el caso de los componentes electrnicos reparados en
KomatsuRemanCenterChileserequieredichaprecisinalrealizarlosatornillados,porloque
sedebetrabajarconalgunaherramientadetorque.
UnvaloragregadoquetieneKomatsuRemanCenterChileeslatrazabilidadquedispone
en sus operaciones, sobre todo pensando en que se trabaja en la reparacin de partes de
maquinariasmuycostosasyquetrabajanenambienteshostiles,porloqueesdegranutilidad
disponerdelainformacindeaqupartesselerealizaronquprocesos,ytodoestoidealmente
respaldadopordatostcnicos.Paracumplirconello,KomatsuRemanCenterChiledisponede
unsistemapropiodealmacenamientoygestindedatosllamadoRESO.EnRESOseregistra
todalainformacinasociadaacadareparacin,yexistenhojasderutasqueindicancadatrabajo
a realizar desde que ingresa un componente hasta que sale, pudiendo anexar informes que
especifiquen los detalles tcnicos de esas pruebas. Es por esto que para el caso de los
componentes electrnicos es til tener un registro en base de datos sobre cada trabajo de
atornillado realizado, ya que malos atornillados, ya sea por quedar muy sueltos provocando
desprendimientos o muy apretados provocando rupturas, pueden desencadenar en fallas
imprevistas.
Es ideal poder integrar todos los elementos mencionados anteriormente, juntando el
utilizarlaherramientadeprecisin,adquirirdatos,monitorearelestadoentiemporeal,guiaral
operarioyguardarlainformacinenunabasededatos,todoenunmismoproceso.Paraellose
debe poder crear una interfaz humano mquina (HMI) que tenga conectividad entre la
herramientayuncomputador.

Proyecto de Titulacin

TRABAJOSRELACIONADOSCONLOSTEMASATRATAR
1) SensoresdeTorque:

En cuanto a las herramientas de torque, el componente fundamental para obtener la

precisindelosaprieteseselsensordetorque.Labasedelossensoresdetorqueconsisteenla
utilizacindeGalgasExtensomtricasenconfiguracindeunpuentedeWheatstone,comose
apreciaenlaFigura1,lascualessoncolocadasenunejemecnicoyassepuedemedirla
torsin.
Usandocomobaseelmismoprincipiodedeteccindetorquemediantelatorsindelas
Galgas Extensomtricas, existen dos grandes categoras de sensores de torque: estticos y
dinmicos.Estossediferenciansegnlaaplicacinquesedeseamedirydndesedesearealizar
lamedicin.

Figura1.PuentedeWheatstone

Proyecto de Titulacin

1.1)
Sensoresdetorqueestticos:
Los sensores de torque estticos miden el torque de reaccin. Utilizan las Galgas
Extensomtricasenconfiguracindepuentecompletoenunejenorotativo,porloquetodoel
sensordeparestsometidoalatorsinqueseleapliqueenextremos.Puedenserusadospara
comprobareltorqueresidualensujetadoresydeterminareltorqueparavencerlosefectosdela
friccin.
Lasimplicidaddelossensoresdetorqueestticoshacequeseanmenoscostososyquesu
implementacinseafcil,evitandolaconexinelctricaalsensorenunaaplicacinrotatoria,por
lo que si la aplicacin no requiere una medicin dinmica donde haya predominancia de la
aceleracinangular,estossensoressonideales.
1.2)
Sensoresdetorquedinmicos:
Lossensoresdetorquedinmicosseutilizancuandosedeseamedirunaaplicacindonde
existeunaaceleracinangular,principalmentecuandohayinvolucradomovimientoaunalto
nivelderevoluciones.Tambintienenlaparticularidaddepodervenirintegradosconsensoresde
posicinypodermedirvelocidadyngulo.
Como se puede veren [3], para lograr la conexin entre los sensores rotatorios y la
electrnica estacionaria, existen varios mtodos con distintas caractersticas mecnicas y
capacidades.
Unodelosmtodosmsutilizadoscorrespondealdeutilizaranillosdeslizantes.Estos
anillos rotanconelsensor,yparatransmitirlas seales seutilizanescobillasqueentranen
contactoconlosanillos.Tantolosanilloscomolasescobillaspresentandesgastealargoplazo,y
surendimientodisminuyeaaltasvelocidades.Porloquesibienesunasolucineconmica,se
debetenerpresenteenquaplicacinserutilizada.
Otromtodoeseldeltransformadorrotatorio,dondesedebeproporcionarexternamente
un voltaje de excitacin AC al puente Wheatstone. El puente luego conduce un segundo
bobinado,obteniendolasealdelsensorrotatorio.Comoestemtodonopresentadesgaste,se
hace ms conveniente para aplicaciones ms duraderas, pero debido a la fragilidad de los
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Proyecto de Titulacin

componentesdelsistematambintienelimitacionesdevelocidad,ysepuedenprovocarseales
deruidoproductodelalineamientodelosbobinadosprimarioysecundario.Otraconsideracines
quehayqueteneracondicionamientodesealparapoderproducirunasealaceptableparala
mayoradelossistemasdeadquisicindedatos,locualagregamayorcosto.
Otromtodoquerealizalomismosincontacto,eselinfrarrojo.Elsensorrotatorioes
directamente energizado. A diferencia del mtodo del transformador, en vez de excitar
directamenteelpuente,seusaparaenergizaruncircuitodelsensor,elcualexcitaalpuentey
digitaliza la seal para poder ser enviada por infrarrojo, donde otro circuito la recibe y la
conviertenuevamenteensealanloga.Estemtodosibienesmscostoso,ofrecelasventajas
desermenossusceptiblearuidoprovocadopormotoresocamposmagnticos,escompletamente
sincontactoysinmantenimiento,ypuedetrabajaraaltasvelocidades.
PorltimoexisteunmtododeTelemetraFM.EstemtodoutilizauntransmisorFM,
que sirve para conectar remotamente cualquier sensor al sistema de adquisicin de datos,
realizandounaconversindesealanlogodigital,yestransmitidaaunreceptorFM,querealiza
la conversin digitalanloga. Es fcil de implementar y es reusable para varios sensores
personalizados,perotieneelproblemadenecesitarunafuentedepoderparaelsensorrotatorio.
Lossensoresdetorquemodernosaprovechaneldesarrollodelaelectrnicaparalograr
implementar circuitos que tengan mediciones cada vez ms estables y robustas, tendiendo a
realizarconversionesanlogodigitalyviceversa.Paraeldesarrollofuturoseesperaquelabase
sigansiendolasGalgasExtensomtricas,yquehayansensoresinteligentesquealmacenenlos
datos.EnlaFigura2.semuestraunesquemageneraldecmoesunsensordetorquemoderno.

Figura2.Sensordetorquemodernoconelectrnicaintegrada
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Proyecto de Titulacin

EnelcasodelproyectoDesarrollodeunainterfazgrficadeconfiguracin,supervisin
yadquisicindedatosparaunaherramientadetorque,laherramientadetorqueautilizarque
poseeKomatsuRemanCenterChile,llamadaHandy2000,tieneunsensordetorquerotatorio,
consensordeposicinintegrado,detectandovelocidadyngulo.
2) Tiposdeherramientasdetorque:

2.1)
Manuales:
Lasherramientasdetorquemanualesfuncionanexactamentecomounatornilladorollave
manual, donde el operario realiza todo el movimiento de apriete. Al llegar al torque
predeterminado,laherramientaaccionaunmecanismodeavisoydetencinparaquenosesiga
realizandoelapriete.Sontilescuandoserequierenrealizartrabajossencillosyabajaescala,
dondelacantidad,frecuenciayfuerzadeaprietesnoseaunacargaparaeloperario.
2.2)
Neumticas:
Lasherramientasdetorqueneumticassonutilizadascuandoserequiererealizartorques
degranmagnitud,yconmayorvelocidad.Sepuedenencontrarnormalmenteenlaindustriade
ensambleautomotriz,enaplicacionesaeroespacialesymarinas.Sonlasmsusadasyporlotanto
existeunamayorvariedaddetiposquefuncionanbajoelmismoprincipio.
Lasventajasengeneraldelasherramientasdetorqueneumticassonprecisin,buena
relacindepoderpeso(paraunmismotamao,unaherramientadetorqueneumticacapacidad
de realizar torques de mayor magnitud que una elctrica), gran capacidad de trabajar
ininterrumpidamente, gran variedad de niveles de torque y velocidad disponibles, y fcil
mantenimiento.
2.3)
Elctricas:
Las herramientas detorqueelctricas sonutilizadas principalmenteenatornillados de
aplicacionesdearmadoligeros,comoensambledecomponenteselectrnicosopequeaspiezas
engeneral.Utilizanmotoresconysincepillos,ytienenlaventajadepoderatornillaraaltas
velocidades.Sontilesparaaumentarlaproductividad,lograndoatornilladosydesatornilladosa
granvelocidadyconmenorcargaparaeloperario.

Proyecto de Titulacin

Dentrodelasherramientasdetorqueelctricas,seencuentranlascontransductorDC,que
ademsderealizarlosaprietesaaltavelocidadydetectareltorquefinal,incluyenunsistemade
control utilizando variables precisas de torque, velocidad y ngulo, pudiendo as verificar
procesosyrepetirdemaneraexacta.Noposeenajustesmecnicos,sinoquetodaslasvariablesse
realizanmediantelaprogramacindeuncontrolador.
Las ventajas en general de las herramientas de torque elctricas son su precisin en
controldetorque,bajosnivelesdesonido,bajosnivelesdevibracin,nocontaminanelaire,son
verstilesyfcilmenteportables,eficientesenergticamenteyfcilesdecalibrar.
La herramienta Handy 2000 corresponde a una herramienta de torque elctrica con
transductorDC.Segn[4],laherramientaHandy2000cumplelasnormasISOdescritasen[5]y
[6],dondeseaseguraquelaherramientatengaunaprecisindeatornilladoacordealorequerido,
conunaperformancededesviacindel3%deltorqueen6sigma. Ademslasmedicionesde
torqueynguloserealizancada0.5milisegundos,asegurandolarapideznecesariaparaefectuar
correctamentelascurvasdetorqueconfiguradas.Otrodetallevistoen[4]esqueestaherramienta
detorqueconsume1/20deenergadeloqueconsumenlasherramientasdetorqueneumticas.
3) Caractersticasdeloscontroladores:

3.1)
Funcionalidadesyanlisisdisponibles:
Elcomndelasherramientasdetorquefuncionaenmododirecto,esdecir,seaplica
torquedeformacontinua.Comosepuedeveren[7],ESTICCorporationposeeunatecnologa
patentadaparatrabajarenmododepulso,dondesesiguelaformadelacurvadetorquede
manera discontinua, como se observa en la Figura 3. Este modo sirve para reducir
considerablementelafuerzadereaccinalrealizarunapriete,demodoquesuutilizacinesms
segurayalivianalacargasobreeloperario.

Proyecto de Titulacin

Figura3.Curvasdetorqueydeniveldepulsosenmododepulso
En[7]sepuedeverquelaherramienta,sinconsideraraccesoriosadicionales,constade3
funcionesbsicas:Channel,MultichannelyJob.EnChannelsepuedenconfigurartodos
losparmetrospararealizarunaoperacindeatornilladoodesatornillado,demododelograruna
curvacomoenlaFigura4.Elcontroladordelaherramientapuedeguardarhasta99Channels
distintos.

Proyecto de Titulacin

Figura4.Curvadetorqueconsusparmetrosaconfigurar
En la funcin Multichannel, se puede configurar una secuencia de hasta 8 Channels
distintos. Se utiliza normalmente para aclimatar el atornillador como en una secuencia
AtornillarDesatornillarAtornillar, o PreatornillarDeteccin de torque restanteAtornillar.
LosMultichannelseconfiguranenelmismosectorquelosChannel,ocupandoespaciodentro
los99Channelsaprogramar.
Por ltimo se encuentra la funcin Job, donde se puede configurar una secuencia de
ChannelsyMultichannels,indicandoademscuntasrepeticionessedeseanparacadapasodela
secuencia.PorcadaJobsepuedenconfigurar30pasos.Estosirveparaelegirunasecuenciade
atornilladosydesatornilladosaaplicaradistintostornillosdealgncomponente.
Pararealizartodoloanteriorlanicaconfiguracinnecesariaescablearelcontroladora
laherramienta,talcomosemuestraenlaFigura5.

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Figura5.ConexinentreherramientaHandy2000ysucontrolador
UnaccesorioquetienelaherramientaHandy2000eselTracerArm.Comoseveen
[8], este accesorio corresponde a un brazo con deteccin de posicin donde se coloca la
herramienta.Susprincipalesfuncionessonqueelbrazosirvacomosoportedefcilmovimiento
para alivianar la carga sobre el operario, y poder detectar posiciones para as configurar
secuenciasdeatornilladodondelaherramientahagaeltrabajocorrectoenelordenestablecido,
evitando as error humano. Para realizar esto ltimo, se dispone de la funcin Trace Job.
UtilizandolaunidaddecontroldelTracerArm,sepuedenguardarlasposicionesdelostornillos
arealizarlosaprietes.Sepuedenguardaruntotalde66posicionesdistintasparacadatrabajo,y
entotalsepuedenguardar99trabajosdistintos.Luego,conTraceJobseleasociaacadaposicin
unChannel/Multichannelenparticular,ycuandoelbrazodetectaunaposicin,seselecciona
automticamenteenelcontroladorelcanalcorrespondiente.OtracapacidadquetieneelTracer
Armeselasegurarlasecuencialidad,bloqueandolaherramientacuandonoseencuentreenla
posicincorrespondiente.
Laconfiguracinparaconectarlaherramienta,lasunidadesdecontrolyelTracerArmse
muestraenlaFigura6.

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Figura6.ConfiguracinycableadodelsistemautilizandoelTracerArm
En cuanto a la interfaz humanomquina (HMI) y la adquisicin de datos de una
herramientadetorque,en[9]sepuedeverqueNorbar,empresaquemanufacturaherramientasde
torque,tieneuninstrumentollamadoTBoxyunsoftwareTorqueDataManagementSystem
(TDMS).TBoxesunapantallatctilconunainterfazgrficaenlaquesepuedeseleccionarla
herramientaautilizar,teniendoplantillaspredeterminadasparalasherramientasdeNorbar,y
pudiendocrearplantillasnuevas.Tambinsepuedenconfigurartorquesdeseadosparaobjetivos
especficos(tornillosotuercas),pudiendoincorporarsecuencialidad.Luegodeesosepueden
guardarlascurvasdetorqueasociadasaltrabajorealizado.MediantelautilizacindeTDMS,
todalainformacinsepuedearchivarenunabasededatos,ysepuedengenerarcertificadosde
calibracin.
En[10]sepuedeverelinstrumentoTorqueToolTesterSeriesTT02,queescapazde
indicareltorquerealqueseestefectuandoconlarespectivaherramientadetorque.Comose
describeen[11],esainformacinsepuedeguardarentiemporeal,generargrficos,reportes
estadsticoscompletosconfigurablesconinformacintalcomolmitesenlosqueseencontr
(pasarpruebaono),torques,curvas,tiempos,etc.

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Proyecto de Titulacin

Tantoenelcasode[9]comode[10],estasinterfacesyaimplementadasenlosproductos
estnenfocadasenelprocesodecalibracindelasherramientas,yaquelostornillosytuercas
pararealizarlosaprietessonpartedelhardwaredelosinstrumentosmismosconsuspropios
transductores,nopudiendoasrealizarlasmediciones,monitoreodetorqueydesecuencialidad,
y guardado de reportes estadsticos, en tornillos externos. Esto se debe principalmente a la
imposibilidaddeaccederalsensordetorquepropiodelaherramienta,oaldecolocarunoen
cadabasedelostornillosaapretar.Paralograresacompletaadquisicindedatosymonitoreo
con cualquier tornillo, se necesita que la misma herramienta tenga conectividad con un
controladoryquedispongadeunmonitorconinterfazounsoftwarepropio,oensudefectoque
elcontroladortengasalidasdecomunicacinhaciaunPC.
Un controlador simple asociado directamente a una serie de herramientas de torque,
pudiendo configurar as distintas curvas y guardar la informacin asociada a los aprietes
realizados a cualquier tornillo, se puede ver en [12]. Posee nicamente la posibilidad de
configurar8canalesdistintosconsusrespectivascurvasdetorque.
Yaentrandoalassolucionesmscomplejasqueseencuentranenelmercado,sepuede
veren[13]uncontroladorasociadoaunaseriedeherramientasdetorque,teniendolacapacidad
deconfigurardistintosmodosdecurvasdetorqueyguardarlosen99canalesdistintos.En[14]se
puedeverqueconstadeunsoftwarepropioqueescapazdealmacenarlosdatosasociadosalos
aprietes realizados, configurar de reportes, mostrar curvas de torque, y hasta mostrar un
monitoreodeprocesos.
Encuantoalasegurarlasecuencialidadmedianteundetectordeposicionesynotansolo
indicando cul es la secuencia de torques a aplicar, en [15] se puede ver un brazo con su
respectivo controlador que consta con un encoder de posicin, y puede indicar si se est
efectuandocorrectamentelasecuenciapreviamenteprogramada.Ademssirveparareducirel
torquedereaccin,minimizandoaslacargasobreeloperario.Tieneprcticamenteelmismo
funcionamientoqueelbrazodescritoen[8],sirviendotambinparaciertafamiliadeproductos
deunamarca,pudiendoademsconectarseconelrespectivocontrolador.
3.2)
Flexibilidad:
Parapoderdesarrollarunainterfazdeusuariopersonalizadasegnnecesidadespropias,o
simplementeparapoderprocesaryalmacenarlosdatosaconvenienciasintenerqueutilizarlas
funcionesysistemapredeterminadodelsoftwaredeunaherramienta,esnecesarioteneraccesoa
lassealesdelcontrolador.

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Proyecto de Titulacin

Sibiengranpartedelasherramientasdetorqueconcontroladordisponennicamentede
susoftwarepropio,existenvariasherramientasquedisponendeprotocolosdecomunicacinpara
poderteneraccesoalassealesyaspodermanipularlascomosedesee.
En[12]sepuedeverqueelcontroladorFEDIIIsepuedecomunicarconunPCmediante
elprotocoloRS232C.
En[13]sepuedeverqueelcontroladorAlphatienepuertosSerial,Ethernet,DeviceNety
Profibus.
En[7]sepuedeverqueelcontroladordelaherramientaHandy2000sepuedecomunicar
mediantelosprotocolosDeviceNet,ProfibusDP,CClink,EtherNet/IP,ModbusRTU,yModbus
TCP.
Conestosprotocolosdecomunicacinsepuedenobtenersealestalescomoelmonitoreo
deltorqueaplicado,curvasdetorque,torquefinal, ngulo,posicinactual,etapadeltrabajo
actual, resultado deun trabajo, etc. Porlo que sepueden realizar softwares distintos delos
proporcionadosporelfabricante,adecundosealasnecesidadesquelaempresarequierasegn
susnecesidadespropiasdemonitoreoytrazabilidad.

CONCLUSIONES
La tecnologa referente a las herramientas de torque ha evolucionado mucho desde su
aparicin, donde en la actualidad con circuitos cada vez ms pequeos y estables se ha podido
incrementar la precisin de los sensores de torque, llevando a las herramientas a cumplir con un
nivel de confiabilidad normado segn ciertos estndares. Este tipo de herramientas es
ampliamente utilizada en la industria actual, donde en los procesos de armado se requiera
efectuar aprietes a tornillos o tuercas con gran precisin.
En el mercado existen variadas soluciones en cuanto a hardware y software para cumplir
con los requerimientos de realizar aprietes con precisin y disponer de trazabilidad guardando
toda la informacin relevante respecto a ello. Sin embargo, las soluciones predeterminadas
existentes, por ms completas que sean, no dejan espacio a la adaptacin e integracin de las
necesidades particulares que pueda poseer un usuario. Es por ello que el ideal es disponer de una
herramienta que sea capaz de integrar todo el hardware necesario (herramienta-controladorbrazo) y que tenga la opcin de conectividad mediante protocolos de comunicacin con algn
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PC, pudiendo as disponer de las seales necesarias para programar una interfaz propia que
cumpla directamente con los requisitos solicitados.
La herramienta Handy 2000 cuenta con las caractersticas anteriormente mencionadas. Al
igual que el resto, tambin dispone de su software propio, que no es suficiente para los
requerimientos de Komatsu Reman Center Chile. Es por ello que es til la capacidad de
comunicacin de su controlador con el PC, para que mediante algn protocolo se pueda disponer
de las seales necesarias a ser manipuladas por un software externo y as crear una interfaz propia
y personalizada que cumpla con todo lo requerido por la empresa.

BIBLIOGRAFA
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Proyecto de Titulacin

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[11]Mark10,MeasureGaugeSoftwareDataSheet
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TU
AMOR
MEASE
MAS
FUERT
E

TKM

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