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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE


UNIVERSITE DE SETIF 1
FACULT DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE

MEMOIRE
Prsent Pour lobtention du Diplme de

MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option : Machines et Commandes Electriques

Par
BENDEMMAGH Walid
Thme

Commande de la machine asynchrone par la cascade


hyposynchrone base des logiciels SIMPLORER et MATLAB

Soutenu le 30/10/ 2013 devant le Jury


A. LAMAMRA

M.C.A

Universit de Stif

Prsident

M. KHEMLICHE

Pr

Universit de Stif

Rapporteur

M. HACHEMI

M.C.A

Universit de Stif

Examinateur

L. RAHMANI

Pr

Universit de Stif

Examinateur

K.E. HEMSAS

M.C.A

Universit de Stif

Examinateur

Remerciements

Je remercie Dieu le tout puissant qui me donne la


force chaque fois de concrtiser mes rves et de raliser
mes projets.

En prambule ce mmoire, je souhaitais adresser


mes remerciements les plus sincres aux personnes qui
m'ont

apport

leur

aide

et

qui

ont

contribus

l'laboration de ce mmoire.

Je

tiens

Pr.Mabrouk

remercier

KHEMLCHE

sincrement

Monsieur

Maitre

Confrences

de

lUniversit de Stif 1, qui, en tant que Directeur de


mmoire,

s'est

toujours

montr

l'coute

et

trs

disponible tout au long de la ralisation de ce mmoire,


ainsi pour l'inspiration, l'aide et le temps qu'il a bien
voulu me consacrer et sans qui ce mmoire n'aurait
jamais vu le jour.

Mes

remerciements

sadressent

galement

Monsieur: L. LAMAMRA, Maitre de confrences


lUniversit de Stif 1, pour lhonneur quil nous a fait
en acceptant de prsider le jury de ce mmoire.
Je tiens remercier galement :
-Monsieur Lazhar RAHMANI, Professeur lUniversit
de Stif 1,
-Monsieur Mabrouk HACHEMI Maitre de confrences
LUniversit de Stif 1,
-Monsieur

Kamel

Elddine

HEMSAS,

Maitre

de confrences LUniversit de Stif 1,


Je les remercie davoir accept dexaminer ce travail.

Je remercie chaleureusement chaque enseignant que


jai pu croiser tout le long de mes tudes, et qui ont tous
contribus ma formation, mais aussi tous mes collgues
tudiants de ma promotion.

Ddicace
A mes trs chers parents qui ont fait tant de
sacrifices pour ma russite, leurs encouragements mont
donn la force daccomplir ce travail, que Dieu les gardes
heureux jamais,

A mes chres surs et ma femme bien aimes,

A toute la famille BENDEMMAGH,

Sans oublier les fillettes Sirine, Nouha Hadile et


Zaineb Belkis,

A mes frres Abdelkarim, Rachid, Mohamed Lamine


et Abdelkahar,

A tous mes amis et collgues,

Je ddie ce travail

- -
.
.
.

.
. 9

Rsum:
La commande de la vitesse de la machine asynchrone est obtenue par la variation
du glissement ou de la frquence. Il est donc possible de rgler la vitesse de la machine asynchrone
bagues par la variation du glissement en agissant sur la puissance prleve entre ces bagues.
Une des premires applications industrielles pour faire varier la vitesse de la machine
asynchrone utilise lenchanement rseau, machine asynchrone, redresseur, et onduleur non
autonome est appele la cascade hyposynchrone. Il nous faut un modle de la machine asynchrone
qui permet de simuler son fonctionnement en rgime transitoire et permanant qui permet de faire
une commande suivant un schma.
Mots cls: Redresseurs, Onduleurs, Machine Asynchrone, Cascade Hyposynchrone,
Simulation.

Abstract:
To control the speed of the asynchronous machine with baggies. We interfere on the recuperate
power between baggies, debit in the in self inverter throwing a bridge of rectifier.
The series of network, asynchronous machine, rectifier, and inverter is called the hypo
synchronous cascade. We need a model for the asynchronous machine to simile it behavior in
transited and permanent regime who let to do a command with a diagram.
Keys words: Rectifiers, Inverters, Asynchronous Machine, Hypo synchronous Cascade, Simulation.

Symboles utiliss:
s, r: Indice relatif au stator et rotor respectivement
d: Indice de l'axe direct
q: Indice de l'axe quadrature
[Vs]a,b,c: Vecteur tension statorique des phases a, b et c
[Vs]d, q: Vecteur tension statorique dans le repre dq
[Is] a,b,c: Vecteur courant statorique des phases a, b et c
[Is] d, q: Vecteur courant statorique dans le repre dq
[Ir] a,b,c: Vecteur courant rotorique des phases a, b et c
[Ir] d, q: Vecteur courant rotorique dans le repre dq
[s] a,b,c: Vecteur flux statorique des phases a, b et c
[s] d, q: Vecteur flux statorique dans le repre dq
[r] a,b,c: Vecteur flux rotorique des phases a, b et c
[r] d, q: Vecteur flux rotorique dans le repre dq
[ ]T : Indice de transposition
s a,b,c: Forces magntomotrices des phases stotorique a, b et c
r a,b,c: Forces magntomotrices des phases rotorique a, b et c
s : Force magntomotrice totale du stator
r : Force magntomotrice totale du rotor
[Rs]: Matrice rsistance statorique
[Rr]: Matrice rsistance rotorique
[Lss]: Matrice inductance statorique
[Lrr]: Matrice inductance rotorique
[Msr]: Matrice inductance mutuelle stator- rotor
[P()]: Matrice de Park
[P()]-1: Matrice de Park inverse
Ls : Inductance propre du stator
Lr : Inductance propre du rotor
p: Nombres de paires de ples
q : Nombre des phases du system polyphas
s: L'angle lectrique entre l'axe as et d
r: L'angle lectrique entre l'axe ar et d
: La position angulaire du rotor par rapport au stator
s: Pulsation lectrique statorique

r: Pulsation lectrique rotorique


: Vitesse angulaire de rotation
g : glissement de la machine
: Vitesse de rotation mcanique
Cm: Couple lectromagntique
Cr: Couple rsistant.
Ks, r : coefficient de construction de bobinage du stator et rotor
m : Rapport de transformation entre le rotor et le stator
J : Moment dinertie
f : Coefficient de frottement
Ts : Constant du temps statorique
Tr : Constant du temps rotorique
Tm : Constant du temps mcanique
: Facteur de dispersion
Pa : Puissance absorbe par la machine
PJs : Pertes Joule statorique
PJr : Pertes Joule rotorique
Pf : Pertes fer de la machine
Pm : Puissance lectromagntique fournie au rotor
Pmc : Puissance mcanique fournie a larbre du rotor
Pmc : Pertes mcanique
PU : Puissance utile de la machine
: Rendement de la machine
Uk : Termes des tensions de la dcomposition en srie de Fourier
Es : Tension a lentre de londuleur
Ki : Interrupteurs commands
RT : Rsistance du transformateur
RT : Inductance du transformateur
KT : Rapport de transformation du transformateur
: Angle damorage des interrupteurs
Ud : Chute de tension du montage
Ud : Tension a la sortie du convertisseur statique

Listes des figures


Figure (1.1): Reprsentation de la machine asynchrone ... 4
Figure (1.2): Le champ magntique des instants diffrents sur un priode du rotor...7
Figure (1.3): a- Circuit magntique et enroulements du stator
b- Circuit magntique, enroulements et bagues ...... 8
Figure (1.4): Schma quivalent de la machine asynchrone ramen au stator. .10
Figure (1.5): Transformation de Park applique la machine asynchrone..12
Figure (1.6): Systmes des axes de la machine..12
Figure (1.7): Bilan de puissance de la machine asynchrone...17
Figure (1.8): Rsultats de simulation de la machine vide..........................................18
Figure (2.1): Tension redresse d'un redresseur q phases simple.....22
Figure (2.2): Rseau de Petri d'un redresseur triphas parallle......23
Figure (2.3): Montage pratique d'un redresseur triphas parallle simple....24
Figure (2.4): Tension redresse d'un redresseur triphas parallle simple diodes...25
Figure (2.5): Montage pratique d'un redresseur triphas parallle double diodes (en pont..26
Figure (2.6): Tension redresse d'un redresseur triphas parallle double sur charge R.
diodes...... ...... ......26
Figure (2.7): Montage pratique d'un onduleur triphas......29
Figure (2.8): Courants et tensions dlivrs par un onduleur triphas dbitent sur des charges
R.... ......... ......30
Figure (2.10): Stratgie de la commande MLI....31
Figure (2.11): Tension simple obtenue pour une commande MLI...31
Figure (3.1): Schma de la cascade hyposynchrone de la machine asynchrone..34
Figure (3.2): Schma quivalent par phase de la machine asynchrone ramen au rotor.34
Figure (3.3): Schma quivalent par phase de la machine asynchrone ramen au rotor ...37
Figure (3.4): Schma d'un redresseur triphas diodes37
Figure (3.5): Schma d'un onduleur triphas thyristors...38
Figure (3.6): Egalit des tensions du redresseur et l'onduleur.....38
Figure (3.7): Schma quivalent de la cascade hyposynchrone39
Figure (3.8): Schma synoptique de rgulation de la machine asynchrone43
Figure (4.1): Schma du filtre LC..45
Figure (4.2): La MLI Triangulo- sinusodale46
Figure (4.3): Rsultats de simulation de dmarrage direct .47
Figure (4.4): Rsultats de simulation de dmarrage direct avec une charge.48
Figure (4.5): Rsultats de simulation avec fp=1 kHz49
Figure (4.6): Rsultats de simulation avec fp=1 kHz.50
Figure (4.7): Schma bloc de la commande de cascade hyposynchrone ..51
Figure (4.8): Rgulation de la vitesse en boucle ferme51
Figure (4.9): Schma simplifi de la rgulation de la machine asynchrone...52
Figure (4.10): Caractristique lectrodynamique de la cascade hyposynchrone C=f(Id) .53
Figure (4.11):Caractristique C=f(g) de la cascade hyposynchrone ...53
Figure (4.12): Caractristique Ce/Cen=f(/s) de la cascade hyposynchrone 54

Sommaire

Introduction gnrale

..

Chapitre1 : Modlisation de la machine asynchrone


1.1. Concept du champ tournant
1.1.1. Thorme de Ferraris
1.1.2. Champ tournant statorique
1.1.3. Champ tournant rotorique
1.1.4. Dmonstration graphique
1.2. Conception de la machine asynchrone
1.2.1. Le stator
1.2.2. Le rotor
1.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone
1.3.1. Dmarrage du moteur
1.3.2. Acclration du moteur
1.3.3. Moteur en charge
1.4. Modle mathmatique de la machine asynchrone
1.4.1. Hypothses simplificatrices
1.4.2. Equations des grandeurs de la machine asynchrone
1.4.3. Transformation de Park
1.4.3.1. Application aux quations des tensions
1.4.3.2. Application aux quations des flux
1.4.3.3. Equation Mcanique
1.5. Bilan de puissance
1.6. Rsultats de la simulation
1.7. Interprtation des rsultats

4
4
5
6
7
7
7
8
8
8
9
9
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10
10
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13
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15
16
18
19

...

...

......

..

..

..

...

...

...

...

..

Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques


2.1. Le redresseur
2. 1.1. Tension redresse
2. 1.2. Valeur moyenne de la tension redresse
2. 1.3. Le dveloppement en srie de Fourier
2. 1.4. Tension inverse
2. 1.5. Rseau de Petri
2. 1.6. Courants et puissances
2. 1.7. Redressement triphas parallle simple
2. 1.8. Redressement triphas parallle double
2.2. LOnduleur
2.2.1. Onduleur de tension triphas
2.2.2. Montage pratique
2.2.3. Le dveloppement en srie de Fourier
2.2.4. Commande pleine onde
2.2.5. Commande MLI

21
22
22
22
23
23
23
24
26
28
29
29
29
29
31

...

..

...

...

...

....

...

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone


3.1. Principe de la mthode
3.2. Schma quivalent de la machine asynchrone
3.3. Fonctionnement de la cascade hyposynchrone
3.3.1. La Vitesse
3.3.2. Le Couple
3.4. Etude dtaille de la cascade hyposynchrone
3.4.1. Pont Redresseur
3.4.2. Pont Onduleur
3.4.3. Schma quivalent de la cascade hyposynchrone
3.5. Equations dynamiques
3.6. Etude de la rgulation
3.7. Schma de rgulation de la machine asynchrone

34
34
35
35
36
37
37
38
39
40
41
43

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...

...

..

...

...

..

Chapitre 4 : Rsultats des simulations


4.1. Modlisation du filtre
4.1.2. Les quations du filtre
4.2. La commande avec MLI Triangulo sinusodale
4.3.1. Dmarrage direct de la machine asynchrone
4.3.2. Dmarrage direct de la machine asynchrone avec une charge
4.3.3. Commande de la vitesse avec onduleur
4.3.4. Commande de la vitesse avec onduleur
4.4. Schma gnrale de la rgulation de la cascade hyposynchrone
4.5. Rgulation de la vitesse
4.6. Rgulation du courant
4.7.1. La caractristique C= f(Id)
4.7.2. La caractristique C= f (g)
Conclusion gnrale
Annexe
Bibliographie

45
45
46
47
48
49
50
51
51
52
53
53
55
56
61

...

..

...

..

..

...

...

...

INTRODUCTION GENERALE
Au fil du temps, les moteurs asynchrones sont devenus de plus en plus utiliss dans lindustrie
en comparaison aux moteurs courant continu et synchrone pour divers utilisations. Les machines
induction, comme tous les autres types des machines lectriques, transforment lnergie lectrique
en nergie mcanique et vice-versa. Cette transformation fait intervenir des aspects lectriques,
lectromagntiques, thermiques, mcaniques et acoustiques. Pour chacun de ces phnomnes
physiques, il existe autant de modles mathmatiques destins des applications donnes. Ces
derniers modles se retrouvent coupls par diffrentes grandeurs physiques. Ainsi, le
fonctionnement des machines induction nest correctement dcrit que par lexamen simultan de
tous les phnomnes cits, ce qui nest pas un problme facile rsoudre.
Labsence de dcouplage naturel entre linducteur et linduit donne au moteur induction un
modle dynamique non linaire qui est loppos de la simplicit de sa structure, et de ce fait,
sa commande pose un problme thorique pour les automaticiens. Aussi, ce qui complique ce
modle, cest le fait que les paramtres du moteur qui peuvent varier avec le temps (avec la
temprature par exemple).
La commande

de la vitesse de la machine asynchrone est obtenue par la variation

du glissement ou de la frquence. Il est donc possible de rgler la vitesse de la machine asynchrone


bagues par la variation du glissement en agissant sur la puissance prleve entre ces bagues.

Une des premires applications industrielles pour faire varier la vitesse de la machine
asynchrone utilise lenchanement rseau, machine asynchrone, redresseur, et onduleur non
autonome est appele la cascade hyposynchrone. Ce principe ncessite un moteur rotor bobin,
dbitant dans un onduleur non autonome lintermdiaire dun pont de redressement. On modifie la
caractristique de la machine en agissant sur les courants rotoriques et on fait ainsi varier la vitesse.
Ce montage est encore utilis industriellement.

La ncessit des convertisseurs statiques est justifie par le fait que : Le redresseur a pour rle
de redresser les tensions triphases, et londuleur non autonome (conversion de frquence) se
charge de faire une conversion de tension et de frquence. Il nous faut un modle de la machine
asynchrone qui permet de simuler son fonctionnement en rgime transitoire et qui permet de faire
une commande suivant un schma.
UFAS: 2012

La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

INTRODUCTION GENERALE
Le rapport de transformation de la machine asynchrone rotor ouvert est dsign par m, celui
du transformateur triphas par KT. Le courant alternatif du rotor, la pulsation gs, est redress puis
filtr par une bobine dinductance L. Un onduleur assist assure la conversion continu-alternatif
la frquence du rseau. Cest par action sur langle de retard lamorage des thyristors de
londuleur que lon rgle la puissance renvoye au rseau et donc la vitesse du moteur. Un
transformateur triphas est ncessaire pour adapter la tension de sortie de londuleur celle du
rseau et la rcupration de l'nergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de celui du
moteur seul.
Par action sur l'angle d'amorage , nous pouvons faire varier le couple du moteur. Pour un
couple de charge le moteur absorbe un courant is. La machine doit fonctionner flux nominal pour
viter, d'une part, la saturation et, d'autre part, une forte diminution du couple.
Le premier chapitre est consacr ltude de la machine asynchrone. En donnant la
construction de la machine, le principe de fonctionnement, le dveloppement mathmatique, la
modlisation et la simulation sous Matlab et Simplorer.
Le deuxime chapitre est ddi la modlisation du redresseur et de londuleur triphas, en
donnant les montages pratiques ainsi que le calcul des valeurs des tensions et les harmoniques
engendres. On se base sur les tensions dlivres par ces convertisseurs statiques et on fait le retour
vers le rseau initial.

Dans le troisime chapitre, on dveloppe la commande de la machine asynchrone par la


cascade hyposynchrone, en donnant le calcul de la chane des montages avec des rsultats de
simulation.

Enfin, le quatrime chapitre comporte les explications des courbes et des rsultats obtenus. On
termine notre travail par une conclusion gnrale sur la mthode utilise.

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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-2-

Chapitre 1:

Introduction:
Actuellement, le moteur asynchrone est le plus utilis pour effectuer la commande de la
vitesse variable ou le positionnement et ceci pour plusieurs raisons :

Cest le moteur le plus robuste et le moins cher sur le march

Le dveloppement des semi- conducteurs commands louverture et autant qu la


fermeture (selon le niveau de tension) permet lutilisation de ce moteur dans une large
gamme de vitesse et de puissance et en particulier au-del des limites imposes,
autrefois, par la commutation force. [1]

Le moteur asynchrone triphas (parfois appel le moteur dinduction triphas) comprend deux
parties : le stator (fixe) et le rotor (tournant).

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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-3-

1.1. Concept du champ tournant :

Figure (1.1): Reprsentation de la machine asynchrone


Le concept du champ tournant est dcouvert par le Savant Yougeslavia NIKOLA
TESLA et avec ce concept a invent le moteur asynchrone en 1883.
Considrons un stator qui comporte trois enroulements identiques Aa, Bb, et Cc qui
sont dcals de 120 lun de lautre dans lespace. A cause de la symtrie, les impdances des
enroulements connects au stator sont identiques. Donc ils constituent une charge triphase
quilibre.

Par consquent si on applique une source de tension triphase aux bornes des
enroulements du stator, des courants statoriques iA, iB et iC dcals de 120 traversant ces
enroulements alors ces courants produisent des forces magntomotrices qui engendrent des
flux par chaque phase du stator. [4]
1.1.1. Thorme de Ferraris [3]
Avec ce quon a parl avant, les courants sont donns par (systme triphas quilibr):

i A (t ) 2 .I cos(t )

)
iB (t ) 2 .I cos(t
3

i
(
t
)

2
.
I
cos(

)
C

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(1.1)

La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-4-

On admet que leffet magntique de chaque enroulement selon la position angulaire est en
premire approximation, rpartition sinusodale, la force magntomotrice ( ) cre par
lenroulement parcouru par les courants iA(t), iB(t) et iC(t) au point M() est alors donne par :

A ( ) k .i A (i ) cos( )

)
B ( ) k .iB (i ) cos(
3

C ( ) k .iC (i ) cos( 3 )

(1.2)

k : est un coefficient qui dpend de la structure du bobinage de la machine.


La force magntomotrice totale ( , t ) obtenue au point M (). En remplaant les courants,
elle devienne :

A B C k .[i A (i ) cos( ) iB (i ) cos(

2 .I .k[cos(t ) cos( ) cos(t

2
2
) iC (i ) cos(
)]
3
3

2
2
2
2
) cos(
) cos(t
) cos(
)]
3
3
3
3

En utilisant les formules trigonomtriques la formule devient :


3
2

( , t ) k. 2.I . cos(t )

(1.3)

Cette expression correspond une onde progressive en rotation au champ tournant la vitesse
angulaire .
Dans le cas gnral dune machine p paires de ples et dangle mcanique m=/p la
formule de lquation (1.0) devient :

3
2

( , t ) k. 2.I . cos(t p m )

(1.4)

La vitesse angulaire du champ tournant est :


s=/p
1.1.2. Champ tournant statorique [3]:
Les enroulements statorique qui sont dcals dans lespace par 120 et qui sont parcourus
par un systme de courants triphass quilibrs de pulsation engendrent daprs le
thorme de Ferraris une force magntomotrice s(,t), telle que :

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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-5-

3
2

s ( , t ) k s . 2.I s cos( s t p s )

(1.5)

Cette expression correspond une onde progressive en rotation au champ tournant la


vitesse angulaire s=/p, o p est le nombre de paires de ples de la machine et ks est un
coefficient qui dpend de la structure du bobinage du stator.
1.1.3. Champ tournant rotorique [3] :
La particularit de la machine asynchrone est que le champ tournant statorique induit un
systme de force lectromotrice triphas dans les enroulements du rotor si la vitesse angulaire
de rotation est diffrente de celle du champ tournant, cest la raison quon appelle le
moteur asynchrone par moteur induction .
Soit le glissement g

s
; et la pulsation des forces lectromotrice du rotor est donne

par r=g.s, o s est la pulsation des courants du stator.


Daprs le thorme de Ferraris, laction des courants au rotor a pour effet de provoquer une
force magntomotrice r(,t), telle que :

3
2

r ( , t ) k r . 2.I r cos( r t p r )

(1.6)

Cette expression correspond une onde progressive en rotation au champ tournant la


vitesse angulaire r=r/p, o p est le nombre de paires de ples de la machine, et kr est un
coefficient qui dpend de la structure du bobinage du rotor.
Cest dire que dans le rfrentiel du stator les vitesses sexpriment par :

r s

(1.7)

En charge et avec un couple de charge qui existe entre les courants statoriques et rotoriques ce
qui donne :

3
2

3
2

( , t ) k s . 2.I s cos( s t p s ) k r . 2.I r cos( r t p r )

(1.8)

et en notation complexe :

s m r
O

(1.9)

m=kr/ks est lquivalant du rapport de transformation entre le stator et le rotor.

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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-6-

1.1.4. Dmonstration graphique [4]

Figure (1.2): Le champ magntique des instants diffrents sur un priode


N.B :
Linversion du sens de rotation du champ tournant peut tre obtenue en changeant
lalimentation de deux phases et londe au lieu dtre progressive (sens direct) elle devient
rgressive (sens inverse).

1.2. Conception de la machine asynchrone:


1.2.1. Le stator :
Le stator comporte une carcasse dacier renfermant un empilage de tles identiques
qui constituent un cylindre vide, ces tles sont perces des trous de leur priphrie intrieure.
Ces tles sont recouvertes par un vernis pour limiter leffet de courant de Foucault.
Lalignement de ces trous forme les encoches dans lesquelles on loge les bobinages
statoriques triphass. Ces enroulements insrs peuvent tre imbriqus, onduls ou encore
concentriques.

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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-7-

Lisolation entre les enroulements lectriques et les tles dacier seffectue laide des
matriaux isolants qui peuvent tre de diffrents types suivant lutilisation de la machine
asynchrone.
Le stator dune machine asynchrone est aussi pourvu dune bote bornes laquelle
est relie lalimentation lectrique.

1.2.2. Le rotor :
Le rotor se compose dun cylindre de tles poinonnes leur priphrie extrieure
pour former les encoches destines recevoir des conducteurs. Il est spar du stator par un
entrefer trs court de lordre de 0.4 2mm seulement, il existe deux types de rotor, cage
dcureuil et rotor bobin. [4]
Le rotor bobin est constitu par des enroulements insrs lintrieur dun circuit
magntique constitu de disques en tles empils sur larbre de la machine. En ce qui
concerne les rotors cage dcureuil, les enroulements sont constitus de barres de
cuivre pour les gros moteurs ou daluminium pour les petits. Ces barres sont court
circuites chaque extrmit par deux anneaux dits "de court-circuit".

Figure (1.3): -a- Circuit magntique et enroulements du stator


-b- Circuit magntique, enroulements et bagues du rotor

1.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone :


1.3.1. Dmarrage du moteur :
Au moment de lalimentation pour brancher les enroulements du stator dun moteur
asynchrone sur une ligne triphase, le rotor est encore en repos. Le champ tournant qui
provient du stator coupe les conducteurs du rotor et il engendre des tensions dans ceux- ci.

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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

-8-

Cette tension est alternative, car les conducteurs sont tantt devant un ple sud et
tantt devant un ple nord du champ tournant. La frquence de la tension dpend du nombre
de ples sud et nord passant devant un conducteur en une seconde ; lorsque le rotor est en
repos, elle est toujours gale la frquence du rseau.

Les conducteurs tant court circuits leurs extrmits, la tension induite fait circuler des
courants. La rsistance offerte est trs faible et les courants sont intenses.
Les mmes conducteurs du rotor portant ces courants se trouvent toujours dans le chemin du
flux provenant du stator, ils sont alors soumis des forces ainsi produites tendant entraner
le rotor dans le sens de rotation du champ.

1.3.2. Acclration du moteur :


Lensemble des forces agissent sur les conducteurs produisant un couple qui met
rapidement le rotor en mouvement quand il est libre de tourner. A mesurer que le rotor
acclre, la vitesse relative du champ tournant par rapport au rotor diminue. On note alors que
la valeur et la frquence de la tension induite dans les conducteurs du rotor diminuent, car la
vitesse de coupure des lignes de flux dcrot, le courant de dmarrage est intense rapidement.
La vitesse du rotor continue daugmenter, mais elle natteint pas la valeur du synchronisme.

1.3.3. Moteur en charge :


Le moteur en charge ralentit un peu par rapport sa vitesse vide (aucune charge
mcanique), le courant rotorique augmente pour dvelopper un couple qui va vaincre le
couple rsistant. La vitesse se stabilise lorsque le couple dvelopp par le moteur est
exactement gal au couple impos par la charge. La diminution de la vitesse est trs petite,
mme en pleine charge, le glissement du rotor ne dpasse gure 0.5% pour les gros moteurs
(1000 kW et plus), et 3% pour les petits (10kW et plus).

1.4. Modle mathmatique de la machine asynchrone :


La construction dun moteur triphas rotor bobin ( bagues) sapparente beaucoup
celle du transformateur triphas. Ainsi, le moteur possde trois enroulements identiques
monts sur le stator et trois enroulements monts sur le rotor.
Soit un enroulement par phase, cause de la symtrie parfaite, on peut comme le
transformateur analyser le comportement du moteur en considrant un enroulement primaire
et un enroulement secondaire.
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La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 01 -

1.4.1. Hypothses simplificatrices :


La modlisation de la machine asynchrone est tablie sous les hypothses
simplificatrices suivantes [3] :
Lentrefer est dpaisseur uniforme et leffet dencoche est ngligeable.
On suppose quon travaille en rgime non satur.
On nglige le phnomne dhystrsis, les courants de Foucault et leffet de peau.
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature.
Le bobinage est rparti de manire donner une force magntomotrice sinusodale sil est
aliment par des courants sinusodaux.
Parmi les consquences importantes de ces hypothses on peut citer :
o Ladditive des flux.
o La constance des inductances propres.
o La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements du
stator et du rotor en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques.

Lr

Lr ' m 2

Rr ' Rr
m2

Figure (1.4): Schma quivalent du rgime permanant de la machine asynchrone


ramen au stator
1.4.2. Equations des grandeurs de la machine asynchrone:
Les quations des tensions statoriques crites dans un rfrentiel stationnaire li au
stator, peuvent tre exprimes, en utilisant la notation matricielle, par :

[Vs ] [ Rs ].[ I s ]

d
[ s ]
dt

(1.10)

Les quations des tensions rotoriques crites dans un rfrentiel tournant li au rotor,
peuvent tre exprimes par :

[Vr ] [ Rr ].[ I r ]

d
[ r ]
dt

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(1.11)

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 00 -

O :

Vas
[V s ] Vbs
Vcs

I ar
[ I r ] I br ;
I cr

I as
[ I s ] I bs ;
I cs

ar
[ r ] br ;
cr

Rs
[ Rs ] 0
0

0
Rs
0

0
Rr
0 ; et [ Rr ] 0
0
Rs

as
[ s ] bs
cs
0
Rr
0

0
0
Rr

Les flux statoriques et rotoriques instantans par phase, sont donns par :

[ s ] [ Lss ].[ I s ] [M sr ][ I r ]

(1.12)

[ r ] [ Lrr ].[ I r ] [M sr ][ I s ]
ls
O : [ Lss ] M s
M s

Ms
ls
Ms

Ms
M s ;
ls

(1.13)

lr
[ Lrr ] M r
M r

Mr
lr
Mr

Mr
M r ; et
lr

2
2

cos(

)
cos(

)
cos(

3
3

2
2
[ M sr ] M sr cos(
)
cos( )
cos(
)
3
3

cos( 2 ) cos( 2 )
cos( )

3
3
En mettant (1.3) et (1.4) dans, respectivement, (1.10) et (1.11), nous obtenons les deux
expressions suivantes :

t
d
[ I s ] M sr
. I r
dt
dt
t
d
M sr T .I r
[Vr ] [ Rr ].[ I r ] [ Lrr ] [ I r ]
dt
dt
[Vs ] [ Rs ].[ I s ] [ Lss ]

(1.14)
(1.15)

Cette mise en quation aboutit des quations diffrentielles coefficients variables.


Ltude analytique du comportement du systme est alors relativement difficile, vu le grand
nombre des variables. On utilise alors des transformations mathmatiques qui permettent de
dcrire le comportement de la machine laide des quations diffrentielles coefficients
constants. Les transformations utilises doivent conserver la puissance instantane et la
rciprocit des inductances mutuelles. Ceci permet dtablir une expression du couple
lectromagntique dans le repre correspondant au systme transform et qui reste
valable pour la machine relle. Parmi les transformations utilises, on cite celle de R.H.Park.

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 01 -

1.4.3. Transformation de Park :


La transformation de Park consiste transformer le systme d'axe des enroulements
statorique et rotorique (systme triphas quilibr), un systme d'axe des enroulements
orthogonaux quivalents. Ce passage est rendu possible par la matrice de Park P(s) pour la
transformation des grandeurs physiques. Cette transformation nous donne un systme
d'quations diffrentielles coefficients non variables.

Figure (1.5): Transformation de Park applique la machine asynchrone

Figure (1.6): Systmes des axes de la machine

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 02 -

Donc:
Les grandeurs Vs, Is, et s sont dfinies dans un repre immobile li au stator de systme
d'axes (A, B, C) situs dans un mme plan et dcals deux deux d'un angle de 2/3.
Les grandeurs Vr, Ir, et r sont dfinies dans un repre attach la partie tournante de
systme d'axes (A, B, C) situs dans un mme plan et dcals deux deux d'un angle de
2/3. Ainsi, le rotor tourne la vitesse

d
, par rapport au stator immobile.
dt

Nous dfinissons un systme d'axes situ dans le mme plan que les autres systmes d'axes et

qui tourne la vitesse

d s
par rapport au repre li au stator.
dt

Les matrices de Park et de Park inverse sont dfinies sous la forme suivante [2]:

1
1
1

2
2
2

2
2
2
P( s ) cos( s ) cos( s ) cos( s ) ,
3
3
3

2
2
sin( s ) sin( s
) sin( s
)
3
3

P( s )1

(1.16)

2
2
cos( s
) sin( s
)
3
3

2
2
cos( s
) sin( s
)
3
3

cos( s )

2
1
2
1
2

sin( s )

(1.17)

Le lien entre les deux repres est donn par les quations suivantes:

Vdqs [ P( s )]Vs

Vdqr [ P( r )]Vr

I dqs [ P( s )]I s

I dqr [ P( r )]I r

et

dqs [ P( s )] s

dqr [ P( r )]r

1.4.3.1. Application aux quations des tensions:

[ P( s )]1 [Vdqs ] [ Rs ][ P( s )]1[ I dqs ]

[Vdqs ] [ Rs ][ I dqs ]

d
d
dqs [ P( s )]1 [dqs ]
dt
dt

[ P( s )]1 [Vdqr ] [ Rr ][ P( s )]1[ I dqr ]

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d
[ P( s )]1 [dqs ]
dt

d
[ P( s )]1[dqr ]
dt

(1.18)

(1.19)

(1.20)

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

d
P( s )1
dt

- 03 -

sin( )

cos(

)
0
s
s

2 d s
2
2
sin( s
) cos( s
) 0

3 dt
3
3

2
2
) cos( s
) 0
sin( s
3
3

(1.21)

Aprs un calcul direct:

P( s ) d P( s )1
dt

Sachant que:

d
s
dt
0

d s
dt
0
0

(1.22)

d s
s
dt

Alors on abouti le systme d'quations suivant:

Vds Rs
V
qs 0

0 I ds d ds 0
.
Rs I qs dt qs s

s ds
.
0 qs

(1.23)

D'une manire similaire on obtient:

Vdr Rr
V
qr 0

0 I dr d dr 0
.
Rr I qr dt qr r

r dr
.
0 qr

(1.24)

1.4.3.2. Application aux quations des flux:

P( s )1[ dqs ] [Lss ]P( s )1[ I dqs ] [M sr ]P( r )1[I dqr ]

(1.25)

[ dqs ] P( s )[ Lss ]P( s ) [ I dqs ] P( s )[M sr ]P( r ) [ I dqr ]

(1.26)

Aprs un calcul:

P( s )[ Lss ]P( s )

l s M s
0
0

0
ls M s
0

l s 2M s
0
0

(1.27)

Et

P( s )[ Lss ]P( s )

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cos( s r ) sin( s r ) 0
3
M sr sin( s r ) cos( s r ) 0
2

0
0
0

(1.28)

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 04 -

D'aprs l'galit: s r

P( s )[ Lss ]P( s )

1 0 0
3
M sr 0 1 0
2
0 0 0

(1.29)

On introduit les inductances cycliques:

Ls l s M s

Ls l s M s

3
Lm M sr
2

L'expression (1.17) devienne :

ds Ls

qs 0

0 I ds Lm
.
Ls I qs 0

0 I dr
.
Lm I qr

(1.30)

De la mme manire on aura:

dr Lr

qr 0

0 I dr Lm
.
Lr I qr 0

0 I ds
.
Lm I qs

Equations des tensions:

Vds

Vqs

V
dr

Vqr

dds d s

qs
dt
dt
dqs d s
Rs .I qs

ds
dt
dt
d
d
Rr .I dr dr r qr
dt
dt
dqr d r
Rr .I qr

dr
dt
dt
Rs .I ds

(1.31)

Equations des flux:

ds

qs

dr
qr

Ls .I ds Lm .I dr
Ls .I qs Lm .I qr
Lr .I dr Lm .I ds

(1.32)

Lr .I qr Lm .I qr

1.4.3.3. Equation Mcanique


Le couple lectromagntique dvelopp est donn par:

C m p[i s ]T
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pL
d
M sr [ir ] p( ds i qs qs i ds ) m ( dr i qs qs ids )
dt
Lr

(1.33)

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 05 -

L'quation mcanique est donne par:

J dm
f
Cm m Cr
p dt
p
Mise en quation d'tat: On substitu les quations (1.31) et (1.32) on trouve
2
dI ds

Lm
L
L
1

).I ds .Ls s .I qs m dr m ..qr Vds

( Rs
.Ls
Lr .Tr
Lr .Tr
Lr
dt

2
dI qs 1 ( R Lm ).I .L .I Lm Lm .. V

s
qs
s s ds
qr
dr
qs
dt
.Ls
Lr .Tr
Lr .Tr
Lr

ddr Lm
1

.I ds dr ( s ).qr

(1.34)
Tr
Ts
dt
dqr L
1

m .I qs qr ( s ).dr
Tr
Tr
dt

2
d p . Lm (dr I qs qr I ds ) p C r f m
dt
J Lr
J
P

2
Lr
Lm
O : 1
: est le facteur de dispersion et Tr
: est le constant du temps
Rr
Ls .Lr

rotorique.
1.5. Bilan de puissance:
Lorsquon alimente un moteur asynchrone, une partie Pjs de la puissance qu'il reoit Pa
est dissipe sous forme des pertes Joule dans les enroulements du stator et une autre partie Pf
est dissipe dans le fer. Le reste de la puissance est transporte au rotor par induction travers
l'entrefer.
Une troisime partie Pjr est dissipe par effet Joule dans les enroulements du rotor et ce qui
reste cest la puissance mcanique Pmc, si on soustrait les pertes Pmc dues aux frottements
et ventilation, on obtient Pu la puissance utile fournie la charge mcanique.
Et pour mieux comprendre le cheminement des puissances on donne le diagramme ci-dessous

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 06 -

Figure (1.7): Bilan de puissance de la machine asynchrone

Notation

Signification

Relation

Pa

Puissance absorbe par le moteur

Pa 3U s I s cos

Pjs

Pertes Joule statorique

Pjs 3Rs I s

Pf

Pertes Fer
Puissance lectromcanique
fournie au rotor

Pm
Pjr
Pmc
Pmc
Pu

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Pertes Joule rotorique


Puissance mcanique fournie
l'arbre du rotor
Pertes mcaniques
Puissance utile fournie la charge
Rendement du moteur

Pm=Pa-Pjs-Pf=Cm.s

Pjr 3Rr I r g.Pm


2

Pmc=Pm-Pjr
Pu=Pmc- Pmc

Pu
Pu

Pa Pu Pertes

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Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 07 -

1.6. Rsultats de la simulation: Avec la machine 2


Avec Simplorer
a

Couple(N.m)
40.00

40.00

30.00

30.00

Avec Matlab
60

IM1.MI

50

40

20.00

20.00
30

10.00

10.00
20

-10.00

-20.00
0

0.20

0.40

0.60

0.80

10

-10.00

-20.00

-10

t(s) t

1.00

Vitesse(rd/mn)
180.00

180.00

150.00

150.00

125.00

125.00

100.00

100.00

75.00

75.00

50.00

50.00

25.00

25.00

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

160

IM1.OME GA

140

120

100

80

60

40

20

-20.00

-20.00
0

0.20

0.40

0.60

0.80

1.00

t
t(s)

Courant statorique(A)

50.00

50.00

40.00

40.00

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

15

IM1.I1A

10

30.00

30.00

20.00

20.00

10.00

10.00

-10.00

-10.00

-20.00

-20.00

-30.00

-30.00

-5

-10

-40.00

-40.00
0

0.20

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0.40

0.60

0.80

1.00

-15

t(s)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

1.4

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 08 d
5

-1

-2

-3

-4

-5

t(s)

0.52

0.54

0.56

0.58

0.6

0.62

0.64

0.66

0.68

0.7

Figure (1.8): Rsultats de simulation vide


Rponse du couple (Nm)
Rponse de la vitesse (rd/mn)
Rponse du courant statorique (A)
Rponse du courant statorique en rgime permanent (A)
1.7. Interprtation des rsultats:
Au dmarrage de la machine, le couple est 8 fois suprieur au couple nominal et c'est
la mme remarque pour le courant statorique et rotorique, qui est due au besoin du moteur
pour vaincre l'inertie du moteur et de la charge.
Aprs le rgime transitoire le couple se stabilise la valeur du couple de charge ce qui permet
aux courants statorique et rotorique de se stabiliser aux valeurs correspondant au couple de
charge.
L'allure du courant au rgime permanent est sinusodale correspondant la source
d'alimentation (triphase quilibre). La vitesse du moteur dmarre de zro jusqu' sa valeur
de charge (aprs une fluctuation du couple) qui correspond un glissement donn.

Conclusion :
Les lgres diffrences entre les rsultats obtenues avec Simplorer et Matlab duent a la
mthode de simulation, sachant que Simplorer utilise la rsolution des quations
diffrentielles avec la mthode de Euler par contre Matlab utile la mthode Runge Kutta.

Dans ce premier chapitre, on a prsent la modlisation et la simulation de la machine


asynchrone d'un dmarrage direct avec une source purement sinusodale. Son modle est non
linaire et avec le temps la variation de la vitesse de la machine asynchrone a pris plusieurs
techniques et plusieurs types d'alimentations.

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0.72

Chapitre 1: Modlisation de la machine asynchrone

- 11 -

Chapitre 2:

Introduction:
L'lectronique de puissance est considre parmi les grandes applications de
l'lectrotechnique, qui s'intresse la conversion statique de l'nergie lectrique.
La conversion de l'nergie lectrique une forme approprie aprs sa production ncessite des
montages spciaux pour faire cette conversion (ils sont appels convertisseurs statiques).

Une tude des convertisseurs statiques, leur fonctionnement, et le comportement des


tensions et des courants sont ncessaires.

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 10 -

2.1. Le redresseur:

Introduction:
Les montages redresseurs, sont les convertisseurs de l'lectronique de puissance qui
assurent directement la conversion alternative- continue. Ils sont aliments par une source de
tension alternative monophase ou polyphase.
Souvent, les tensions monophases et triphases du rseau industriel de 50 Hz sont redresses.
[08]
On reprsente un redresseur par le symbole suivant:

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 11 -

2. 1.1. Tension redresse:


La tension redresse Ud fournie par un montage redresseur diode d'indice q est
forme de q sommets de sinusodes par priode T des tensions alternatives sinusodales
d'alimentation.
Si est la pulsation de ses tensions, la tension Ud est donc une fonction priodique de
priode T/q dont le fondamental a pour pulsation q . [06]

Figure (2.1): Tension redresse d'un redresseur q phases


2. 1.2. Valeur moyenne de la tension redresse:
Pour un redresseur de q phases diodes, la valeur moyenne Ud0 vaut:

U d0

2 q

q
2

2 q

sin tdt Vm sin

(2.1)

2. 1.3. Le dveloppement en srie de Fourier:


Le dveloppement en srie de Fourier de la tension Ud comprend, en plus de Ud0, des
termes sinusodaux de pulsation q , 2 q ,..,K q . [08]

U d U d 0 U K sin Kqtdt

(2.2)

K 1

sin( Kq 1)
sin( Kq 1)

2q q
q
q
q

UK
Vm sin t sin Kqtdt

0
2
Kq 1
Kq 1

UK

2qVm

(1 K q )
2

(1) K sin

2(1) K
cos Kqt
Donc la valeur de Ud s'exprime comme suit: U d U d 0 1
2 2
K 1 1 K q

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(2.3)
(2.4)

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 12 -

2. 1.4. Tension inverse:


La tension aux bornes d'une diode D1 par exemple, a pour expression v1-vj, j=1, q.
La tension inverse maximale correspond au maximum de la plus grande de ces diffrences.
Si q est pair, la tension la plus loigne de v1 est vq/2+1, ce qui donne vDmax=2vm.
Si q est impair les tensions les plus loignes de v1 sont obtenues pour v(q+1)/2 et v(q+3)/2, ce qui
donne v Dmax 2v m cos

2q

.[06]

2. 1.5. Rseau de Ptri:


Pour que la diode soit bloque, il faut que le courant soit nul, et pour qu'elle soit
passante, il faut que la tension ses bornes soit positive.
On pose les deux cas suivants:
E1: diode passante
E2: diode bloque
On dfinit les deux transitions suivantes:
R1 : iD1 I d 0

R2 : v1 U d 0

Figure (2.2): Rseau de Ptri d'un redresseur triphas parallle simple


2. 1.6. Courants et puissances:
Si le montage dbite un courant continu Id constant, chaque diode assure le passage
de Id pendant l'intervalle de dure T/q o elle est conductrice.
Do les valeurs maximales, moyennes et efficaces du courant dans chacune des diodes. [07]

imax I d ,

(2.5)

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

i moy

I eff

Id
,
q

(2.6)
2
q

q
2

- 13 -

2
d

dt

Id
q

(2.7)

Si on nglige les chutes de tension, puisque le courant Id est suppos constant, la


puissance dbite par le secondaire du transformateur est :

Pd U d 0 I d

(2.8)

Si on considre les chutes de tensions et que id n'est pas constant, alors on obtient:

1
2

I U
d

dt U 0 I 0 U1 I1 cos 1 U 2 I 2 cos 2 U 3 I 3 cos 3 .......

(2.9)

Or la puissance apparente du secondaire forme de q enroulements, sige de tensions


de valeur efficace v

S q

Vm
2

vm
2

parcourus par des courants de valeur efficace Ieff est:

I eff ,

(2.10)

Q qv1I1 sin 1 ,

(2.11)

D S 2 P2 Q2

(2.12)

2. 1.7. Redressement triphas parallle simple:


Le systme triphas est dcal dans le temps comme suit

V1 (t ) 2 Vm sin(.t )

V2 (t ) 2 Vm sin(.t )
3

V3 (t ) 2 Vm sin(.t 3 )

(2.13)

a- Montage pratique

Figure (2.3): Montage pratique d'un redresseur triphas


parallle simple diodes,
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- 14 -

Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

b- Tension redresse
Ud = max {v1, v2, v3}
Ud = v1 si la diode D1 est passante
Ud = v2 si la diode D2 est passante
Ud = v3 si la diode D3 est passante
Tension redrese
400

300

200

Ud(V)

100

-100

-200

-300

-400

0.005

0.01

0.015

0.02
t(s)

0.025

0.03

0.035

0.04

Figure (2.4): Tension redresse d'un redresseur triphas


parallle simple.

c- Valeur moyenne de la tension redresse


La valeur moyenne de la tension redresse du redresseur triphas parallle simple est
donne par:

Ud

1
2

5
6

vdt 2 vdt
0

3 3
3 6
Vm
V 0.827 * Vm
2
2

(2.14)

La valeur moyenne vaut 82.7 % de la tension maximale de la tension d'alimentation.


d- Tension inverse aux bornes de la diode D1
vD1=v1-vj si la diode Dj est passante (j=1,3)
vD1=v1-v1=0 si la diode D1 est passante
vD1=v1-v2 si la diode D2 est passante
vD1=v1-v3 si la diode D3 est passante
v Dmax 2.Vm cos

2q

1.732 * Vm ,

Cest dire que la diode va supporter une tension inverse suprieure la tension
d'alimentation.
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- 15 -

Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

2. 1.8. Redressement triphas parallle double:


a- Montage pratique

Figure (2.5): Montage pratique d'un redresseur triphas


parallle double diodes(en pont),
b- Tension redresse
Ud = max {v1, v2, v3} - min {v1, v2, v3}
Ud = v1 - v2 si D1 et D5 sont passantes
Ud = v1 - v3 si D1 et D6 sont passantes
Ud = v2 - v3 si D2 et D6 sont passantes
Ud = v2 - v1 si D2 et D4 sont passantes
Ud = v3 - v1 si D3 et D4 sont passantes
Ud = v3 - v2 si D3 et D5 sont passantes
Tension redrese
600

500

400

300

Ud(V)

200

100

-100

-200

-300

-400

0.005

0.01

0.015

0.02
t(s)

0.025

0.03

0.035

0.04

Figure (2.6): Tension redresse d'un redresseur triphas


parallle double sur charge R. diodes

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- 16 -

Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

c- Valeur moyenne de la tension redresse


La valeur moyenne de la tension redresse du redresseur triphas parallle simple est
donne par:

Ud

1
2

5
6

vdt 2 vdt
0

3 3

Vm

3 6

V 1.654 * Vm

(2.15)

La valeur moyenne vaut 165.4% de la tension maximale de la tension d'alimentation.

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 17 -

2.2. L' Onduleur:

Introduction:

Un onduleur est un convertisseur statique qui permet d'alimenter une charge en


courant alternatif partir d'une source continue, c'est un convertisseur continu- alternatif, il
est symbolis par :

L'onduleur est dit autonome quand il impose sa propre frquence la charge. Si la


source continue est une source de tension, l'onduleur est appel onduleur de tension. Il impose
la forme d'onde de la tension aux bornes de la charge, la forme d'onde du courant dpend de la
charge.

Si la source continue est une source de courant, l'onduleur est appel commutateur de
courant. Il impose la forme d'onde du courant, par contre la forme d'onde de la tension aux
bornes de la charge dpend de la nature de la charge.

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 18 -

2.2.1. Onduleur de tension triphas:


Londuleur triphas en pont est constitu de trois cellules de commutation. Trois des
six interrupteurs Ki sont simultanment conducteurs, les trois autres sont bloqus. Deux
interrupteurs d'une mme verticale sont commands en complmentarit pour ne pas courtcircuiter la source de tension, ce qui va donner des tensions simples triphases qui sont
obtenues de faon compose sur les trois bornes de sortie. [08]
2.2.2. Montage pratique:

Figure (2.7): Montage pratique d'un onduleur triphas

2.2.3. Le dveloppement en srie de Fourier:


La tension U (t) est une fonction crneau impaire de valeur moyenne nulle. Sa
dcomposition en srie de Fourier ne contient pas des termes en cosinus et ne prsente pas
des harmoniques de rang paires. [08]

4ES
sin(2 K 1)t
K 0 ( 2 K 1)

u (t )

2.2.4. Commande pleine onde:


Il y a six squences par priode. Chaque interrupteur lectronique Ki est ferm pendant
une demi- priode (commande 180). Les squences de conduction (commande) sont:
(K5,K6,K1); (K6,K1,K2); (K1,K2,K3); (K2,K3,K1); (K3,K4,K5); (K4,K5,K6). [08]
Gnralement les diodes (appeles de rcupration) ont pour rle de ramener le
courant ngatif manant de la charge vers la source.

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 21 -

La capacit C insre l'entre de la source a pour rle de filtrer la tension Es et


d'assurer l'nergie ractive pour l'installation du flux dans l'entrefer de la machine.
Dans le systme quilibr :

v a vb v c 0

i a ib ic 0

et :

U ab v a vb

U ac v a v c

(2.16)

(2.17)

D'aprs les deux quations (2.16) et (2.17), on obtient:

U ab U ac

U bc U ba

vb
3

U ca U cb

vc
3

(2.18)

Figure (2.8): Courants et tensions dlivrs par un onduleur triphas


dbitent sur des charges R

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- 20 -

Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

2.2.5. Commande MLI:


Elle est trs utilisable pour la commande de la machine asynchrone, en se basant sur la
comparaison entre deux signaux, le premier est triangulaire et le deuxime est sinusodal, on
fait la gnration des squences des impulsions.
Qu ic k Gra ph1

5. 00m

10 .00 m

15 .00 m

20 .00 m

25 .00 m

30 .00 m

35 .00 m

40 .00 m

1. 00

1. 00

0. 75

0. 75

0. 50

0. 50

0. 25

0. 25

SI N.VAL
SI N1.VAL
SI N2.VAL
TRIANG.VAL

-0 .25

-0 .25

-0 .50

-0 .50

-0 .75

-0 .75

-1 .00

-1 .00

-1 .20

-1 .20
0

5. 00m

10 .00 m

15 .00 m

20 .00 m

25 .00 m

30 .00 m

35 .00 m

40 .00 m

Figure (2.10): Stratgie de la commande MLI

Pour cette stratgie de commande et pour une frquence de f = 50 Hz, on dfinit le


rapport damplitude r

fc
Uc
et le rapport de frquence m
.
fm
Um

Figure (2.11): Tension simple obtenue pour une commande MLI

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Chapitre 2 : Modlisation des convertisseurs statiques

- 21 -

Conclusion :

Dans ce chapitre on a vu que la cascade redresseur- onduleur est utilise pour


commander la machine asynchrone vitesse variable, cest dire une frquence
indpendante de la frquence du rseau alimentant la machine (onduleur autonome).

Cette technique engendre des harmoniques dans le rseau, et pour rsoudre ce


problme on utilise gnralement un filtre entre les deux convertisseurs.

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Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

- 22 -

Chapitre 3:

Introduction :
Parmi les techniques de commande de la machine asynchrone en agissant sur le glissement, la
cascade hypo synchrone (la rcupration de la puissance secondaire). On peut rgler la vitesse du
moteur asynchrone bagues aliment directement par le rseau tension et frquence constantes,
en agissant sur la puissance prleve entre les bagues.

La ncessit des convertisseurs statiques est justifie par le fait que : Le redresseur a pour rle
de redresser les tensions triphases, et londuleur non autonome (conversion de frquence) se
charge de faire une conversion de tension et de frquence.
Le rapport de transformation de la machine asynchrone rotor ouvert est dsign par m, celui
du transformateur triphas par KT. Le courant alternatif du rotor, la pulsation gs, est redress puis
filtr par une bobine dinductance L. Un onduleur assist assure la conversion continu-alternatif
la frquence du rseau. Cest par action sur langle de retard lamorage des thyristors de
londuleur que lon rgle la puissance renvoye au rseau et donc la vitesse du moteur. Un
transformateur triphas est ncessaire pour adapter la tension de sortie de londuleur celle du
rseau.

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Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

- 23 -

3.1. Principe de la mthode:


La difficult de la rcupration de lnergie du rotor, vient du fait que les tensions
entre bagues ont une valeur et surtout une frquence variable (proportionnelles au glissement).
Pour utiliser la puissance prleve, il est ncessaire de passer de cet alternatif frquence
variable la forme continue.
Autrefois, cette transformation tait ralise par une commutatrice. On peut redresser
les tensions la sortie du rotor par des semi conducteurs et utiliser la puissance de glissement
dans une machine courant continu, qui ajoute son couple celui de la machine asynchrone.
Mais il est possible de supprimer toute machine tournante autre que le moteur dont on fait
varier la vitesse. Pour cela on redresse les tensions recueillies entre bagues, puis on ondule la
tension redresse afin de rinjecter la puissance dans le rseau. Donc ce montage ncessite un
redresseur et un onduleur non autonome.
Le montage utile pour cette mthode est donn par le schma suivant :

Figure (3.1): Schma de la cascade hyposynchrone de la


machine asynchrone
3.2. Schma quivalent de la machine asynchrone :

Figure (3.2): Schma quivalent par phase de la machine


asynchrone ramen au rotor

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- 24 -

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

3.3. Fonctionnement de la cascade hyposynchrone :


3.3.1. Calcul de la tension Ud :
Les tensions simples rotoriques ont :

Une pulsation g.

Une amplitude Vr=mgVs


Avec Vs lamplitude des tensions simples dalimentation et m le rapport des tensions

vide avec le rotor larrt (g=1).


Le pont redress six diodes dlivre vide une tension redresse de valeur moyenne :

Ud

3 3Vr

3 3kgVs

(3.0)

On dsigne par langle de retard du pont six thyristors fonctionnant en onduleur.


a. A vide:

Ud

3 3mgVs

(3.1)

La relation entre les tensions ct continu et ct alternatif scrit :

Ud

3 3Vs

K T cos

(3.2)
La comparaison des deux expressions donne : a ct onduleur

Ud

3 3mgVs

3 3Vs

K T cos

g g0

KT
cos
m

(3.3)
vide Ud est ngligeable, le glissement diffre peu de g 0

KT
cos
m

Cette relation montre comment on augmente le glissement par croissement de


cos. En faisant varier :

0 g 0

5
3
0 cos
, c'est--dire, on fait varier g0 :
2
6

3 KT
.
2 m

(3.4)

Le glissement maximal est donc proportionnel la tension rotorique larrt ; ce nest


que si Vr gale Vs do le fonctionnement trs faible vitesse.

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- 25 -

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

Dans cette plage de , g est toujours positif c'est--dire que la machine fonctionne en
moteur, do le nom hyposynchrone.
Si </2,

g est ngatif c'est--dire que la machine fonctionne en gnratrice

(hypersynchrone).
b. En charge:
A cause de la rsistance interne du moteur, notamment de sa ractance, la tension
redresse, lorsque le dbit du courant Id suppos constant, est :

Ud

3 3mgVs

- U d

(3.5)
La comparaison des deux expressions donne :
Ud

3 3mgVs

- U d

3 3Vs

cos

Ce qui donne l'expression finale du glissement en charge:

U d
KT
cos
m
3 3mVs

(3.6)

En charge, cosdonn, laccroissement du couple se traduit par une augmentation


du courant Id, c'est--dire de la chute de tension Ud, donc la variation du glissement.

3.3.2. Le Couple :
La puissance prleve aux bornes du rotor est UdId, elle est gale au produit du
glissement par la puissance Pm traversant lentrefer. De plus le couple C est le quotient de
cette puissance par la vitesse angulaire synchrone s :
U d I d gPm gCm s

(3.7)

Donc :

3 3mgVs
Pm

U I
d d Id
g s

- U d

g s

(3.8)
La chute de tension Ud fait que le couple ne croit par tout a fait proportionnelle au
courant Id. Lallure de C() pour diverses valeurs de compris entre /2 et

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5
.
6

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- 26 -

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

3.4. Etude dtaille de la cascade hyposynchrone :

Figure (3.3): Schma quivalent par phase de la machine


asynchrone ramen au rotor
R 2 Rr m2Rs
X 2 Xr m 2 Xs

(3.9)

f r gf

3.4.1. Pont Redresseur :


On sait que la frquence du rotor est diffrente de celle du stator, ce qui ncessite un
renvoi indirect de l'nergie vers le stator. Ce renvoi indirect ncessite un redresseur triphas
diodes en pont.

Figure (3.4): Schma synoptique d'un redresseur triphas diodes

U d U d0 - U s

Ud

3 3mgVs

3 3mgVs

- (2R 2

- 2R 2 I d -

3gX 2

3gX 2 I d

)I d

(3.10)
D'aprs ces deux quations la puissance dissipe la sortie est :

P Ud I d

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3 3mgVs

I d - (2R 2

3gX 2

)I d

(3.11)

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- 27 -

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

3.4.2. Pont Onduleur :

Figure (3.5): Schma d'un onduleur triphas thyristors

Le renvoi de la puissance P vers le rseau qui traverse le redresseur, ncessite un


onduleur pour que la puissance soit la mme frquence.
La tension au niveau de l'onduleur est :

U d ' U d cos - U d '


Ud

3 3K T Vs cos

(3.12)

- (2R T 3

XT

)I d

(3.13)

La puissance renvoye au rseau vaut:

P Ud ' I d

3 3K T Vs cos

I d - (2R T 3

XT

)I d

(3.14)

D'aprs la loi des mailles, les valeurs moyennes des tensions du redresseur et de l'onduleur
sont gales:

Figure (3.6): Egalit des tensions du redresseur et l'onduleur

Ud=Ud

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==>

3 3K T Vs cos

- (2R T 3

XT

)I d

3 3mgVs

- (2R 2

3gX 2

)I d

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Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

- 28 -

On sort de la formule finale du glissement en fonction de la charge, la tension d'alimentation


et l'angle d'amorage des thyristors.

2R T 2R 2

) Id
3
3
( 3mVs - X 2 I d )

3K T Vs cos (X T

(3.15)

On voit quen charge, g dpend essentiellement de .


Si Id=0 c'est--dire que le moteur est vide, g=g0 donn prcdemment par
g g0

KT
cos
m

Le glissement est toujours positif g>0, c'est--dire que la machine fonctionne en moteur, do
le nom cascade hyposynchrone.

3.4.3. Schma quivalent de la cascade hyposynchrone:

Figure (3.7): Schma quivalent de la cascade hyposynchrone

Vc 2

Vc 1

3 3K T Vs cos

3 3mgVs

R c 2(R 2 R T )
R

3(gX 2 X T )

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- 31 -

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

3.5. Equations dynamiques :


Vc1+Vc2= (Rc+R+pLf)Id

(3.16)

Ce- Cr=- Jpsg


L'expression dtaille du couple lectromcanique pour le fonctionnement de la cascade
hyposynchrone,

Ud Id
g s

Ce

(-

3 3K T Vs cos

Ce

Ce

(2R T

3X T

)I d )I d

g s

(-

3 3mgVs

Avec Ce

(2R T

g s

3X T

)I d )I d

3 3mVs
I d A.I d
s

(3.17)

(3.18)

La variation du couple de la machine asynchrone en cascade hyposynchrone est semblable a


celle de la machine courant continu.

Id

3 6Vs (mg K T cos )


Ag GU c

3
2( R2 RT ) ( gX 2 X T ) Rcas gR'c as

(3.19)

Avec:

R 2 R r gm 2 R s
R cas 2(R r R T )
R' cas 2m 2 R s

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XT

(3.20)

X2

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Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

3 6
G

- 30 -

K T Vs

Uh

, la variation de la commande de l'onduleur est de la forme arcosinus

3.6. Etude de la rgulation :


Soit le point de fonctionnement M (Id0, Ucm0, g0). On introduit les carts :
Id= Id- Id0
Ucm= Ucm Ucm0
g=g-g0
Calculons la drive de Id :

I
I
Id d Ucm d g
g
U cm

(3.21)

O :

G
I d

KM
U
Rcas gR'cas
cm

I
A( Rcas gR'cas ) R'cas ( Ag GUcm )
A I d R'cas
d

2
( Rcas gR'cas )
Rcas gR'cas
g

(3.22)

Posant :
KR

R'cas
Rcas gR'cas

C'est--dire que :
I d
A I d R'cas
A

Id 0KR
g Rcas gR'cas Rcas gR'cas

(3.23)

Donc la drive gnrale de Id est :


I d K M U cm (

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A
K R I d )g
Rcas gR'cas

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Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

- 31 -

Avec :
g

(3.24)

Lquation devient :
I d K M U cm (

KR Id )
Rcas gR'cas
s

(3.25)

Lquation dynamique de la machine est :

d
C Cr C f
J
dt
C f f

(3.26)

Les deux quations nous donnent :

d
Ce Cr f
dt

(3.27)
Ce C r
( Jp f ) Ce Cr
f (1 pTm )

(3.28)

Tm
O :

J
f

A
I d Cr
Ce Cr s

f (1 pTm )
f (1 pTm )

(3.29)

O f est le coefficient de frottement.


Daprs lquation dynamique on tire :

I d K M U cm (

KR Id 0 )
Rg 0 pL f
s

(3.30)

Rg0=Rcas+gRcas

Te

L
Rg 0
A
Rg 0

I d K M U cm (
KR Id 0 )
1 pTe
s
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(3.31)

La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

Chapitre 3 : La cascade hyposynchrone

- 32 -

Daprs lquation (3.31), on obtient lquation suivante :

I d K M U cm

A
Rg 0

KR Id 0
1 pTe s
s

(3.32)

3.7. Schma de rgulation de la machine asynchrone:

Figure (3.8): Schma synoptique de rgulation de la machine asynchrone

Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons dmontr avec une tude dtaille que la commande de
la machine asynchrone par la cascade hyposynchrone a deux avantages majeurs : Le premier
est que la vitesse est commande par le changement de langle damorage des semiconducteurs, le second est le fait que le couple ne croit pas tout fait proportionnellement au
courant (presque linaire).

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Chapitre 4:

Introduction:
Dans ce chapitre, on va simuler la commande de la vitesse partir de la variation de
langle en se basant sur lallure de la vitesse, du couple et du courant statorique.

- 34 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

4.1. Modlisation du filtre :


Entre le pont redresseur et londuleur de tension, on insre un filtre LC comme le montre la
figure

Ie

Is

Lf
Vred

Cf

Vs

Figure (4.1): Schma du filtre LC

4.1.2. Les quations du filtre sont :

di e v red v s
dt L

dv s i e i s
dt
Cf

(4.1)

Calcul des paramtres du filtre :


La fonction de transfert du filtre est donne par :
F(s)

Vs (s)
1

Vred (s) L f Cf S2 1

(4.2)

Cette fonction de transfert est de deuxime ordre dont la frquence de coupure est :
f 1/ Lf C f

(4.3)

Pour liminer lharmonique dordre deux et les harmoniques suprieures, on doit imposer le
choix suivant :
fc > 2f
Avec f = 6f : frquence de la tension redresse Vred
Alors :
Lf Cf > 2.78 10-6

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- 35 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

On choisit Cf = 600 F, Alors


on dduit les paramtres de filtre :
Cf = 600 F, Lf = 400 mH.
4.2. La commande avec MLI Triangulo sinusodale
La stratgie triangulo- sinusodale est obtenue par la comparaison, du signal de
porteuse (Vp) et les signaux de rfrences (Vref).

Figure (4.2): La MLI Triangulo- sinusodale

La porteuse est dfinie par les quations suivantes:

4t
T (4n 1) Si t nTp , (n 1 / 2)Tp
p
Vp
4t (4n 3) Si t (n 1 / 2)T , (n 1)T
p
p
Tp
Avec
n : entier naturel.

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- 36 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

4.3.1. Dmarrage direct de la machine asynchrone :


La Vitesse
20

1600

(Nm)
1400
15

1200

1000
Vitesse(tr\mn)

10

800

600

400
0

200

t(s)
-5

t(s)
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

t(s)

Le courant statorique
25

20

15

10

ia(A)

-5

-2

-10

-15

-4
-20

t(s)
-25

0.2

0.4

0.6

0.8
t(s)

1.2

t(s)
1.4

-6
0.55

0.6

0.65

0.7

0.75

0.8

Figure (4.3): Rsultats de simulation


Rponse du couple (Nm)
Rponse de la vitesse (tr/mn)
Rponse du courant statorique (A)
Rponse du courant statorique en rgime permanent (A)

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0.85

- 37 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

4.3.2. Dmarrage direct de la machine asynchrone avec une charge:


A linstant t=0.8s en charge la machine avec un couple rsistant de 5 Nm jusqu' t =1s
20

1600

(Nm)

(tr/mn)
1400

15

1200
1000

10

800
5

600

400
0

200

t(s)

t(s)
-5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

0
1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

15

(A)
10

(A)

3
2

5
1
0

-1

-5

-2
-3

-10
-4

t(s)
-15

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

t(s)
1.4

-5
0.6

0.7

0.8

0.9

1.1

1.2

Figure (4.4): Rsultats de simulation


Rponse du couple (Nm)
Rponse de la vitesse (tr/mn)
Rponse du courant statorique (A)
Rponse du courant statorique en rgime permanent (A)

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1.3

- 38 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

4.3.3. Commande de la vitesse avec onduleur:


Pour la commande de la vitesse de la machine asynchrone on utilise comme stratgie,
la MLI avec une porteuse et une modulante (MLI Triangulo- sinusodale). On choisit une
frquence dchantillonnage fp=1 kHz
1600

(tr/mn)

(Nm)

1400

1200

1000

800

600

400

200

t(s)

t(s)
-200

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

(A)

(A)

t(s)

t(s)

Figure (4.5): Rsultats de simulation avec fp=1 kHz


Rponse du couple (Nm)
Rponse de la vitesse (tr/mn)
Rponse du courant statorique (A)
Rponse du courant statorique en rgime permanent (A)

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- 41 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

4.3.4. Commande de la vitesse avec onduleur:

On commande la machine asynchrone avec un onduleur MLI, et on la charge avec un


couple rsistant de 5 Nm linstant t=0.8 s jusqua t= 1s

1600

(Nm)

(tr/mn)
1400

1200

1000

800

600

400

200

t(s)

-200

(A)

t(s)
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

(A)

t(s)

t(s)

Figure (4.6): Rsultats de simulation avec fp=1 kHz


Rponse du couple (Nm)
Rponse de la vitesse (tr/mn)
Rponse du courant statorique (A)
Rponse du courant statorique en rgime permanent (A)

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Chapitre 4 : Rsultats des simulations

- 40 -

Dans la commande de la machine asynchrone avec un onduleur MLI on remarque que


le courant absorb est presque sinusodal et qui prsente des ondulations. Ces ondulations
engendrent des harmoniques, et pour attnuer ces harmoniques il est prfrable daugmenter
la frquence dchantillonnage.

4.4. Schma gnral de la rgulation de la cascade hyposynchrone :

Figure (4.7): Schma bloc de la rgulation de la vitesse par la cascade hyposynchrone


4.5. Rgulation de la vitesse:
Cest un rgulateur PI contenant un gain et un intgrateur et ayant comme entre la
diffrence entre la vitesse donne par la machine cet instant.

Figure (4.8): Schma synoptiques de rgulation de la machine asynchrone


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- 41 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

La boucle peut tre simplifi par

Figure (4.9): Schma simplifi de la rgulation de la machine asynchrone

K p Ki1
1
1
( p1
)(rf )
Cr
f Jp
p
f Jp

Soit :

K p p Ki
Jp ( K p1 f ) p K i1
2

rf

p
Cr
Jp ( K p1 f ) p K i1
2

Donc la fonction de transfert en boucle ferme est :

BF

K p1 p K i1
Jp ( K p1 f ) p K i1
2

En prenant comme ple de BF : P1= --j. et P2= - +j.


Donc le dnominateur aura lexpression suivante :

Jp 2 ( K p1 f ) p Ki1 J .( p p1 )( p p2 ) Jp 2 J .( p1 p2 ). p J . p1 p2
En identifie, on trouve :

K p1 2.J f

K i1 2.J .

Pour = 35 on a : Kp1 = 1.081 et Ki1 = 37.975

4.6. Rgulation du courant :


Daprs lquation (3.31), on obtient lquation suivante :

I d K M U cm

A
Rg 0

KR Id 0
1 pTe s
s

Alors on limine la composante 1+pTe par le rgulateur PI do :


K p2
L
1 pTe K p 2 PK i 2 Te

Ki 2
Rg 0
A
1

Cest une quation du premier ordre qui atteint 95% de


BO ( I d )
Ki 2

Rg 0 s
p
p
sa valeur finale 3, c'est--dire :
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- 42 -

Chapitre 4 : Rsultats des simulations

t95% 3 3

A
1
S Rg 0
Ki 2 Ki 2 t95%
Rg 0 s
3
A

Et K p 2 Te .Ki 2 ; soit Ki 2 0,087 et K p 2 0,2


4.7.1. La caractristique C= f(Id)
C=f(i)
5

C(Nm)

-1
1.4

1.6

1.8

2.2

2.4

2.6

2.8

i(a)

Figure (4.10): Caractristique lectrodynamique de la cascade hyposynchrone C=f(Is)


La courbe de la caractristique lectrodynamique C=f(Id) est presque une droite qui
nous fait le retour vers lquation dduite (3.18), c'est--dire que le courant suit une forme
dune machine courant continu.

4.7.2. La caractristique C= f (g)


C=f(g)
1.4

1.2

C(Nm)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
g

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure (4.11): Caractristique C=f(g) de la cascade hyposynchrone

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Chapitre 4 : Rsultats des simulations

- 43 -

Figure (4.12): Caractristique Ce/Cen=f(g) de la cascade hyposynchrone

La caractristique C=f(g) (inverse de la caractristique C=f()), est proportionnel au


glissement car 0<g<1, c'est--dire que le couple est inversement proportionnel au vitesse, et
pour chaque valeur de langle damorage la machine prend une caractristique bien
dtermine.

Conclusion :

A partir des rsultats de simulation, on constate que pour la commande de la machine


asynchrone, on utilise des mthodes de commande qui fait le dcouplage naturel entre le
courant et le flux, ramenant la commande de la machine une commande dune machine
courant continu, ce qui est dmontr par quation que le lallure du couple en fonction du
courant est similaire celle de la machine courant continu.

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CONCLUSION GENERALE

La machine asynchrone reste de loins la plus utilise en industrie, compte tenu de son
cout et entretien assez intressent.

Le couplage naturel existant entre le flux et le courant laisse sa commande un peu plus
difficile en comparaison la commande de la machine courant continu.

La commande de la machine asynchrone par la cascade hyposynchrone donne une


solution ce problme, c'est--dire que la commande de la vitesse est possible par le
changement de langle damorage des semi conducteurs.
La commande par la cascade hyposynchrone impose une plage de variation de langle
damorage entre

5
, pour que le glissement soit toujours positif (fonctionnement
6

toujours en moteur). On travaille avec un angle infrieure 180 pour laisser un angle de
garde do le nom hyposynchrone.
Dans lutilisation de cette cascade, il est ncessaire dinsrer un filtre LC pour filtrer
les harmoniques de rang impaires et baisser les ondulations du courant, et la technique MLI
comme rfrence pour gnrer les impulsions vers les gchettes des semi conducteurs afin
dloigner les harmoniques de rang suprieures.
Lallure du couple - courant donne une ide quil est prfrable dutiliser la cascade
hyposynchrone pour la commande des machines grande puissance.

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- 46 -

5: ANNEXE

Paramtres de la MAS :
A. Paramtres de la machine asynchrone 1 utilise pour la simulation :
Puissance nominale

1.08 kW

Tension nominale

220/380 V

Courant nominale

2.05/4.91 A

Nombre de paire de ple

Facteur de puissance

0.8

La vitesse de rotation

1500 tr/mn

Rsistance statorique

10

Rsistance rotorique

6.3

Inductance cyclique du stator

0.4642 H

Inductance cyclique du rotor

0.4612 H

Inductance mutuelle

0.4212 H

Moment dinertie du rotor

0.02 kg.m2

Couple rsistant nominale

5 N.m

B. Paramtres de la machine asynchrone 2 utilise pour la simulation :


Puissance nominale

1,05kW

Tension nominale

220/380 V

Courant nominale

2/ 3,45A

Nombre de paire de ple

Facteur de puissance

0.8

La vitesse de rotation

1500 tr/mn

Rsistance statorique

2.25

Rsistance rotorique

0.7

Inductance cyclique du stator

0.1232 H

Inductance cyclique du rotor

0.1122 H

Inductance mutuelle

0.1118 H

Moment dinertie du rotor

0.05 kg.m2

Couple rsistant nominale

5 N.m

C. Paramtres du filtre : Cf = 600 F


Lf = 400 mH

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5: ANNEXE

- 47 -

D. Dcomposition en srie de Fourier:


Si f est une fonction priodique de priode T, est intgrable, on peut la dcomposer en
srie de Fourier comme suit:

f ( x) a0 (ak cos kx bk sin kx)

(D.1)

k 1

1
2T

Tel que: a0

1
ak
2T

1
bk
2T

f ( x)dx

(D.2)

f ( x) cos kxdx

(D.3)

f ( x) sin kxdx

(D.4)

La fonction f peut tre crite aussi autrement:

f ( x) a0 Ak sin(kx k ) ,

(D.5)

a k bk
2

(D.6)

k 1

O Ak

k artg (

bk
)
ak

(D.7)

E. Intgration numrique:
Nous avons choisit la mthode de Simpson qui utilise le polynme d'interpolation d'ordre 2
I2 ( f )

ba
ab
[ f (a) 4 f (
) f (b)]
6
2

I 2,m ( f )

x xk 1
h m1
[ f ( xk ) 4 f ( k
) f ( xk 1 )]

6 k 0
2

(E.1)
(E.2)

Exemple:
2

I xe x cos(2 x)dx
0

La solution exacte est : I

3(e 2 1) 10 .e 2
0.1221226046
25

La solution par la mthode Simpson est : I - 0.12209214813 .


La solution par la mthode de Trapze est : I - 0.13055053965359 .
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5: ANNEXE

- 48 -

F. Rsolution numrique d'quations (mthode de Runge- Kutta):


Mthode de Runge- Kutta pour une seule quation:

F1 F (t 0 , x0 ,U 0 )

t1 t h

x x h F
1
1
2
U U (t )
1
1

(F.1)

F2 F (t1 , x1 ,U 1 )

t 2 t h

x x h F
2
2
2
U U (t )
2
2

(F.2)

F3 F (t 2 , x2 , U 2 )
t t h
3

x3 x hF3
U 3 U (t3 )

(F.3)

F4 F (t3 , x3 ,U 3 )

(F.4)

xn1 xn h[ F1 2F2 2F3 F4 ]

(F.5)

Mthode de Runge- Kutta pour deux quations:

t t 0
x x
0

U U (t 0 )
x' x'
0

U ' U ' (t 0 )

(F.6)

f1 f1 (t 0 , x0 , x'0 ,U (t 0 ),U ' (t 0 ))


f1 ' f1 ' (t 0 , x0 , x'0 ,U (t 0 ),U ' (t 0 ))
h

t t 0 2

x x h f
0
1

U U (t 0 )
2

x ' x '0 2 f

U ' U ' (t h )
0

2
UFAS: 2012

(F.7)

(F.8)

La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

5: ANNEXE

- 51 -

h
f 2 f 2 (t 0 , x, x' ,U ,U ' )
2
h
f 2 ' f1 ' (t 0 , x, x' ,U ,U ' )
2

(F.9)

t t 0 2

x x h f
0
2

U U (t 0 )
2

x ' x '0 2 f 2 '

U ' U ' (t h )
0

(F.10)

h
f 3 f 3 (t , x, x' ,U ,U ' )
2
h
f 3 ' f 3 ' (t , x, x' ,U ,U ' )
2

t t 0 h
x x hf
0
3

U U (t 0 h)
x' x' hf '
0
3

U ' U ' (t 0 h)
h
f 4 f 4 (t , x, x' ,U ,U ' )
2
h
f 4 ' f 4 ' (t , x, x' ,U ,U ' )
2

(F.11)

(F.12)

(F.13)

G. THD:

U 2 Ud0 Uh
2

(G.1)

Ud0 Uh
2
U2
U

(G.2)

Sachant que: THD

THD 1

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Ud0
U2

Uh
U

(G.3)

(G.4)

La cascade hyposynchrone de la machine asynchrone sous Simplorer et Matlab

BIBLIOGRAPHIE

- 50 -

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moteurs asynchrone 1 Edition DUNOD, anne 2005.
[02] Claude Chaigne- Erik Etien- Sbastien Cauet- et Laurent Rambaurt Commande
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[04] Thodore WILDI Electrotechnique Edition DEBOECK Universit, anne 2009
[05] HARKATI Nacereddine, HAOUD Lahcen, Dtermination des paramtres de la
machine asynchrone avec prise en compte des effets thermique, pelliculaires et de
saturation. PFE en Electrotechnique, ENP dAlger, anne 2009.
[06] Guy SEGUIER L'lectronique de puissance Edition DUNOD, anne 1999.
[07] H.BUHLER L'lectronique de puissance Edition DUNOD, anne 1989.
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[12] AMAMRA Kamel et BENYAMINA Abdelkader Commande par mode de glissement
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Electrotechnique, universit de Chlef, anne 2005.
[13] ACHOURI Radouane, HIDOUCHE Mohamed Commande vectorielle de la machine
asynchrone. PFE en Electrotechnique, ENP dAlger, anne 2007.