N6K-ISAE/Premi`

ere ann
ee

Repr
esentation et analyse
des syst`
emes lin
eaires
Petite classe No. 3

Compl
ements sur les formes canoniques compagnes

Toute matrice carree reelle A Rnn peut etre transformee par une transformation de
similarite en une des quatre formes suivantes appelees formes compagnes du polynome caracteristique :

 
 
 

0(n1)1 1n1

1n1
0(n1)1
(1)

1n1 0(n1)1
0(n1)1
1n1



o`
u la ligne ou colonne est construite avec les coefficients a0 , a1 , ,an1 du
polynome caracteristique det(1n A) de la matrice A. Cette propriete est maintenant mise
en uvre sur les mod`eles detat des syst`emes dynamiques LTI.

1.1

Formes compagnes de commandabilit

e

On consid`ere une realisation detat LTI commandable donnee par :

x(t)

= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

(2)

o`
u A Rnn , B Rnm , C Rrn , D Rrm . On suppose que les matrices B et C sont de
rang plein. La fonction de transfert associee `a la representation detat (2) secrit :
bn pn + + b0
n1 pn1 + + 0
F (p) = C(p1 A) B + D = n
= bn + n
(3)
p + an1 pn1 + + a0
p + an1 pn1 + + a0
1

La matrice de commandabilite associee `a la realisation detat (2) est une matrice inversible
donnee par :


C = B AB An1 B
(4)



Son inverse est notee par C 1 =

o`
u q R1n est sa derni`ere ligne. Nous definissons une
q
premi`ere transformation de similarite caracterisee par sa matrice de passage P = P11 .

q
qA

(5)
P1 =

..

.
qAn1

Cette transformation de similarite permet de passer

compagne de commande definie dans le cours par :

0
1
0
.
.
.
.
..
.. ...
.

..
..
Ac1 = P1 AP11 = ...
.
.

0
0
a0 ai

Cc1 = CP11 =

de la realisation detat (2) a` la forme

0
..
.

0
1
an1

0 i n1

Bc1 = P1 B =

0
..
.
..
.
0
1

(6)

Dc1 = bn

Une forme alternative de la forme (6) peut etre obtenue en choisissant une transformation de
similarite caracterisee par la matrice P = P21 o`
u:

qAn1
qAn2

P2 =
(7)

..

.
q

On obtient alors la forme compagne de commande :

an1 ai a0
1

1
0

.
..
..
..

.
.
0
. Bc2 = P2 B = ..
Ac2 = P2 AP21 =

..
..
..

..
.
.
0
0
.
0
0

0
1
0
Cc2 = CP21 =

n1 i 0

n1 i 0

0 i n1

(8)

Dc2 = bn

Deux autres formes compagnes de commande peuvent etre construites en utilisant une transformation de similarite adequate. Pour P = C, on obtient la forme canonique compagne de
commande suivante.

0 0 a0
1
..

1 0 0

.
0.

.
.
. . ..
1
.
Ac3 = P 1 AP =
. . ai
0 ..
Bc3 = P B =
.
. .

.
(9)
.
..
.. 0
..
.. . .

0
0 0 1 an1
Cc3 = CP =

Dc3 = bn

Dc4 = bn

o`
u Cc3 na aucune structure particuli`ere. Enfin, si lon choisit la matrice de passage comme
P = An1 B AB B , on obtient la derni`ere forme canonique compagne de commande :

an1 1 0 0
0
..

..
. . ..

.
. .

.
0
0.

.
.. . .
..
1
.
Ac4 = P 1 AP =
.
. 0
.
ai
Bc4 = P B =
.

..
..
(10)
..
..

. 1
.
.
1
a0 0 0
Cc4 = CP =

o`
u Cc4 na egalement aucune structure particuli`ere.
2

1.2

Formes compagnes dobservabilit

e

Dans le cas o`
u la realisation detat (6) est observable, des transformations identiques peuvent
egalement etre faites afin dobtenir des formes compagnes dobservabilite particuli`eres. On
definit la matrice dobservabilite :

C
CA

O=
(11)

..

.
CAn1
La n-i`eme colonne
dobservabilit
e est notee q Rn1 . En definissant la matrice
 de la matrice n1

q A q on obtient la forme compagne dobservation :
de passage P = q A

0 0 a0
0
..

.
1
1 ..
. a1

..
.
.
.
.
1
1

.
.
.
.
Ao1 = P AP = 0

.
. .
.
Bo1 = P B =
.
. .

(12)
.

n2
. . 0 an2
.. . .
n1
0 0 1 an1
Co1 =

0 0 1

Do1 = bn

1 0 0

Do2 = bn

Nous retrouvons la forme compagne dobservation introduite en cours. Une forme equivalente
q q
peut etre obtenue en inversant les colonnes de la matrice de passage P = An1 q A
pour obtenir la deuxi`eme forme compagne dobservation :

an1 1 0 0
n1

.
. . ..
n2
. .
an2 0 . .

..
.. . .
..
..
1

B
=
P
B
=
Ao2 = P 1 AP =

.
.
o2
0
.
.

(13)
..
1
a1 ...
. 1
0
a0 0 0
Co2 =

Deux autres formes canoniques compagnes dobservation peuvent etre definies en considerant
la matrice de passage P = O1 pour obtenir :

0
0
1
0
0
..
..
..
..
..

..
.
.
.
.
.

.
.

1
..
..
=
P
B
=
B
Ao3 = P 1 AP = ...
..

o3
.
.
0

(14)
n2
0
0
1
n1

a0 ai an1

Co3 = CP =

1 0 0

et la matrice de passage P definie

an1

1
0
Ao4 = P2 AP2 =

...

0
Co4 = CP =

Do3 = bn

par linversion des colonnes de O1 pour obtenir :

n1
ai a0
..
0
0
.

..
..
..

1
.
.
. Bo4 = P B = ...

..
..
..
1
.
.
.
0
0

0
1
0

0 0 1

Do3 = bn
3

(15)

Les matrices Bc3 et Bc4 nont pas de structure particuli`ere.

Exercices

Exercice 1 :
Donner la forme modale reelle ainsi que les formes compagnes de commande et
dobservation des realisations detat minimales associees aux fonctions de transfert suivantes. Dans ces deux derniers cas, on donnera la matrice de passage de
la forme modale `a chacune des formes compagnes.
1
4

p2
p3

p+3
+ 3p + 3

(p + 2.5)
(p + 2)(p 1)
3
(p + 2.5)(p 1)
p2 + 2p 1

p
1
5 2
2
+ 2p p
p p+1

1p
p+1

Exercice 2 :
On consid`ere un syst`eme dynamique decrit par ses equations detat :
x(t)

= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)
o`
u

0 2 0
1 A = 1 2 0
1 0 1

0 2 0
2 A = 1 2 0
1 1 1

0


B= 1 C= 1 0 1
1

1


B= 1 C= 1 0 1
0

2 1
0
1



0 2 0
3 A =
B= 1 C= 1 0 0
1 2 3
1

1 1
0
0


4 A = 0 1 1 B = 1 C = 1 0 10
0
0 1
1
5 A =

1
1
2 3

B=

0
1

C=

1 0

Determiner la matrice de changement de base permettant de passer a` la forme

compagne de commande et dobservation quand cest possible.

Solution des exercices

Exercice 1 :
On note respectivement (Am , Bm , Cm , Dm ), (Ac , Bc , Cc , Dc ) et (Ao , Bo , Co , Do )
les formes modales, canoniques de commannde et dobservation. Pc et Po sont
respectivement les matrices de passage de la forme modale a` la forme compagne
de commande et dobservation.
1






1
1.5
3/2

Am =
Bm =
Cm = 1 0
Dm = 0
3
3/2 1.5
Ac =

0
1
3 3

Ao =

0 3
1 3

Pc =

Bc =

0
1

Cc =

3 1

Dc = 0

Bo =

3
1

Co =

0 1

Do = 0

3 1
3
3

Po1

3/2
1

3/2
0

2- Il y a une simplification pole-zero (-2.5) dans la fonction de transfert donc le

pole -2.5 est non commandable et/ou non observable. La realisation minimale
detat associee `a cette fonction de transfert est dordre 1.
A = 1 B = 1 C = 1 D = 0
3Am =

1 +
0

Ac =

0 1
1 2

Ao =

0 1
1 2

Pc =

0
1 2

"

1+ 2
2
1 2
2

1
2
1
2

Bm =

1/2
1/2

Bc =

0
1

Bo =

1
1

Po1




Cm =

1 1

Cc =

1 1

Co =

0 1

1 2 1+ 2
1
1

Dm = 1

Dc = 1

Do = 1

4- Il y a une simplification pole-zero (0) dans la fonction de transfert donc le

pole 0 est non commandable et/ou non observable. La realisation minimale
detat associee `a cette fonction de transfert est dordre 2.
"
#



1




1 2
0
2 2
1
1
Am =
Bm =
C
=
Dm = 0
m
1

0
1 + 2
2 2
Ac =

0 1
1 2

Ao =

0 1
1 2


5

Bc =

0
1

Cc =

1 0

Dc = 0

Bo =

1
0

Co =

0 1

Do = 0

Pc =

"

1+
2
2 2
1+ 2
2 2

2 2
1

2 2

Po1


1 2 1+ 2
1
1

5Am =

6Exercice 2 :






0
3/2
0.5

Cm = 1 0
Dm = 0
Bm =
2 3
3/2
0.5
3

Ac =

0 1
1 1

Ao =

0 1
1 1

Pc =

Bc =

0
1

Cc =

1 0

Dc = 0

Bo =

1
0

Co =

0 1

Do = 0

1
0

2 3
3/3 3

Po1

1/2 3/2
1
0

A = 1 B = 2 C = 1 D = 1
1- Le polynome caracteristique est p (p) = p3 3p2 + 2.

2 2 0
4 4 2
Pc = 0 1 1 Po1 = 4 2 2
4 2 1
1
0
1

2- Le polynome caracteristique est p (p) = p3 3p2 + 2.

0 1 1
5 4 2
Pc = 1 0 1 Po1 = 4 3 2
1
0 0
1
0
1

3- Le polynome caracteritique est p (p) = p3 + 7p2 + 16p + 12 et le syst`eme nest

pas observable.

9 6 1
Pc = 6 5 1
3 1 1
4- Le polynome caracteristique est p (p) = p3 + 3p2 + 3p + 1.

2 1 0
1 1 11
Pc = 2 3 1 Po1 = 2 1 20
1 2 1
1 0 10

5- Le polynome caracteritique est p (p) = p2 + 2p 1 et le syst`eme nest pas

observable.




3 1
1 0
1
Po =
Pc =
1 0
1 1

Notes bibliographiques
La th
eorie de la r
ealisation est abord
ee dans le cadre des syst`
emes lin
eaires variant dans le temps et invariants (cas temps
continu et temps discret) de mani`
ere tr`
es compl`
ete (existence et minimalit
e) dans le chapitre 5 de la r
ef
erence [1]. [9] fournit

egalement quelques
el
ements sur ce sujet dans son chapitre 2, en lien avec la simulation analogique des syst`
emes dynamiques
lin
eaires temps invariant. Un traitement tr`
es complet quoique plus ancien sur ce sujet peut
etre aussi trouv
e dans la r
ef
erence [3]
alors que quelques
el
ements sont donn
es dans la section 5 du chapitre 3 de [17]. La section 8.8 de [14] rappelle les faits essentiels
sur les formes canoniques compagnes. Les algorithmes de construction des r
ealisations canoniques compagnes sont rappel
ees au
chapitre 3 de [7]. Le chapitre 12 de [4] est consacr
e`
a la th
eorie de la r
ealisation.
Une liste plus compl`
ete douvrages et darticles de r
ef
erence sont recommand
es en bibliographie et ont
et
e regroup
es ci-dessous
suivant des cat
egories ayant trait `
a leur nature ou au sujet trait
e si ce dernier est particuli`
erement pertinent pour un des sujets de
la petite classe 2.
- Articles fondateurs : [10], [11], [12], [18], [13] ;
- Manuels g
en
eraux : [15], [2], [6], [5], [16], [8] ;
- Manuels modernes : [7], [1] ;
- Formes canoniques compagnes : [?], [3], [17], [14], [9], [4], [2], [1] ;
- Th
eorie de la r
ealisation : [3], [17], [9], [4], [1].

R
ef
erences
[1] P. J. Antsaklis and A. N. Michel. Linear systems. Birkhauser, Boston, Massachussets,
USA, 2006.
[2] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J. P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis. Modelisation
et Identification des Processus, tome 1. Methodes et pratique de lingenieur. Technip,
Paris, France, 1992.
[3] R. W. Brockett. Finite dimensional linear systems. John Wiley, New York, New York,
USA, 1970.
[4] W. L. Brogan. Modern Control Theory. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA,
1991.
[5] R. C. Dorf and R. H. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
New Jersey, USA, 1995.
[6] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeni. Feedback control of dynamic systems.
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA, 2009.
[7] B. Friedland. Control system design. Dover publications, Mineola, New York, USA, 2009.
[8] G.C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado. Control system design. Prentice Hall,
Upper Saddle River, New Jersey, USA, 2001.
[9] T. Kailath. Linear Systems. Prenticed Hall Information and System Sciences Series.
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA, 1980.
[10] R. E. Kalman. Canonical structure of linear dynamical systems. Proceedings of National
Academic Science US, Vol. 48 :596600, 1962.
[11] R. E. Kalman. Mathematical description of linear dynamical systems. SIAM journal of
Control, Vol. 1 :152192, 1963.
[12] R. E. Kalman, Y. C. Ho, and K. S. Narendra. Controllability of linear dynamical systems.
Contributions to differential equations, Vol. 1(2) :189213, 1963.
[13] R.E. Kalman. Lectures on controllability and observability. In C.I.M.E. Ecole dete de
Pontecchio Marconi, pages 1149, Bologne, Italie, 1968.
[14] D. G. Luenberger. Introduction to dynamic systems. John Wiley, New York, New York,
USA, 1979.
[15] K. Ogata. Modern control engineering. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA,
1990.
[16] W. J. Palm. Modeling, analysis and control of dynamical systems. John Wiley, New York,
New York, USA, 2000.
7

[17] H. H. Rosenbrock. State-space and multivariable theory. Nelson, London, UK, 1970.
[18] L. Weiss and R. E. Kalman. Contributions to linear system theory. Technical Report
N64-30508, RIAS, Avril 1964.